Newton Paiva

Automao Industrial

Informtica Industrial

Felipe Coelho de Oliveira

 Captulo 1 - Automao Industrial

Conceitos
Entende-se por automao qualquer sistema, apoiado por computador, que
substitua o trabalho humano em favor da segurana das pessoas, da qualidade
dos produtos, da rapidez da produo ou da reduo de custos, assim
aperfeioando os complexos objetivos da indstria e dos servios. Moraes, C.
C. Engenharia de Automao Industrial. LTC

Um sistema pode ser definido como automatizado quando capaz de cumprir

uma ou mais tarefas por meio de decises que so tomadas em funo de
sinais de vrias naturezas que provm do mesmo sistema a ser controlado. Em
poucas palavras, o sistema age sem a interveno humana. Prudente, F.
Automao Industrial - PLC: Teoria e Aplicaes. LTC

Podemos dizer que os dois autores esto corretos e que os dois conceitos se
complementam. Moraes diz que os sistemas automatizados so apenas
aqueles que so apoiados por computadores, mas aponta quais so as
finalidades deste sistema. Existem sistemas automatizados que no possuem
sequer um equipamento eletrnico, para exemplificar podem-se citar sistemas
hidro-pneumticos. J prudente no cita as finalidades da automao mas diz
que os sistemas automticos funcionam sem a interveno humana, tomando
as decises de acordo com os sinais de naturezas diversas que compem tal
sistema.

Generalidades
Incio da dcada de 1960 com a introduo de uma automao do tipo rgida.
Neste tipo a mquina executava uma tarefa com mnima interveno humana.
As mquinas eram construdas para produzir um tipo particular de produto. A
reverso do sistema impossvel ou muito custosa. Nos dias atuais a
integrao de vrias tecnologias (informtica, eletrotcnica, pneumtica,
hidrulica), se consegue construir mquinas ou sistemas automticos sob
controle direto de computador ou controlador dedicado, chamada de
automao flexvel (FMS Flexible Manufacturing System).

Vantagens de uma instalao automatizada flexvel:

Economia energtica e de material
R pida modificao na produo
Reduo do tempo de trabalho
Reduo do custo de produo
Melhoria do ambiente de trabalho


 1 - Paleteira automtica Tnicos Automatizacin

Blocos de comando e blocos de potncia de um comando

automtico

Blocos de potncia: so os componentes que movimentam o sistema.

Exemplo: motores de vrios tipos, cilindros pneumticos, cilindros hidrulicos e

outros.

Blocos de comando: corresponde unidade de elaborao do automatismo,

a parte inteligente que elabora o processo. composto de computadores
industriais e de detectores.

Exemplo: interruptores, chaves de fim de curso, sensores, transdutores, CLP e

outros.

Partes que compem uma automao

Em sistemas automticos, a operao final fundamental consiste em
transformar um sinal eltrico, pneumtico ou hidrulico em uma grandeza fsica
que normalmente um deslocamento mecnico. A operao que representa o
ltimo anel dessa sequncia executada por atuadores que possam ser do
tipo:

- Eltrico
- Pneumtico
- Hidrulico
- Mecnico

Eltrico

Solenides
Motores CC
Motores brushless
Motoresde passo
Motoreslineares(robtica)
Motores de induo

2 - Solenide

3 - Motor eltrico
Os motores eltricos assncronos ou de induo encontraram amplo espao na
automao devido utilizao de inversores de frequncia que so
equipamentos eletro-eletrnicos que fazem o controle da potncia do motor,
regulao de velocidade, limitao de corrente na partida do motor, frenagem
entro outros. Estes motores substituram os motores de corrente contnua
devido a sua robustez e menor custo de manuteno.

4 - Inversor de frequncia WEG

Pneumtico ou hidrulico

Atuador pneumtico oscilante
Cilindros
Mesa rodante

A diferena entre os cilindros pneumticos e hidrulicos est substancialmente

na potncia de acionamento e no tipo de fluido utilizado. Nos cilindros
pneumticos o ar comprimido garante velocidade no acionamento mas
potncia reduzida e nos cilindros hidrulicos os fluidos geralmente leos
garantem uma potncia elevada mas velocidade reduzida. Estes cilindros
podem ser classificadas em duas categorias:

Cilindros de simples efeito
Cilindros de duplo efeito

Nos cilindros de simples efeito a entrada do ar comprimido acontece em

apenas uma direo e nos cilindros de duplo efeito acontece em duas direes.

5 - Cilindro
Dispositivos Detectores

Detectam as informaes necessrias no decorrer do processo automatizado.

Estes detectores podem ser do tipo digital ou analgico.

Os detectores digitais tem como sinal de sada do tipo ON/OFF. Dentre estes
detectores pode-se destacar as fotoclulas, as chaves auxiliares de fim de
curso, sensores ticos, sensores indutivos/capacitivos entre outros.

Os detectores analgicos transformam uma grandeza fsica em um sinal

eltrico ou pneumtico do tipo contnuo proporcional ao valor da grandeza
fsica. Exemplo sensor de temperatura termopar, sensor ultrassnico de nvel,
sensor piezoeltrico de presso, entre outros.
 6 - Fim de curso

7 - Termopar

8 - Potencimetro
IHM Interface Homem-Mquina

o dilogo realizado entre o homem e a mquina e pode ser divido entre dois
grupos.

rgo de comando e sinalizao de tipo tradicional
Terminal de gesto

Dentre os blocos de comando e sinalizao destacam-se as chaves seletoras e

botes de comandos, sinalizadores, displays entre outros.
 9 - Botes de comando e chave seletora
Os terminais de gesto utilizam equipamentos computacionais com comandos
e displays de visualizao. Estes comandos podem ser do tipo digitais (0/1) ou
analgicos e podem ser enviados por teclas de membranas, botes de
acionamento ou touchscreen (nos equipamentos mais novos). A visualizao
dos parmetros do processo podem ser apresentados em valores numricos
ou graficamente. Abaixo seguem modelos de IHM.

10 - IHM com teclas de membrana

11 - IHM grfica com touchscreen

Captulo 2 - Automao e Controle

A automao est intimamente ligada instrumentao. Os diferentes
instrumentos so usados para realizar a automao. Historicamente, o primeiro
termo usado foi o de controle automtico de processo. Foram usados
instrumentos com as funes de medir, transmitir, comparar e atuar no
processo para se conseguir um produto desejado com pequena ou nenhuma
ajuda humana. Isto controle automtico. Com o aumento da complexidade
dos processos, tamanho das plantas, exigncias de produtividade, segurana e
proteo do meio ambiente, alm do controle automtico do processo,
apareceu a necessidade de monitorar o controle automtico. A partir deste
novo nvel de instrumentos, com funes de monitorao, alarme e
intertravamento, que apareceu o termo automao. As funes
predominantes neste nvel so as de deteco, comparao, alarme e atuao
lgica. Por isso, para o autor, principalmente para a preparao de seus cursos
e diviso de assuntos, tem-se o controle automtico aplicado a processo
contnuo, com predominncia de medio, controle PID (proporcional, integral e
derivativo). O sistema de controle aplicado o Sistema Digital de Controle
Distribudo (SDCD), dedicado a grandes plantas ou o controlador single loop,
para aplicaes simples e com poucas malhas. Tem-se a automao associada
ao controle automtico, para fazer sua monitorao, incluindo as tarefas de
alarme e intertravamento. A automao tambm aplicada a processos
discretos e de batelada, onde h muita operao lgica de ligar e desligar e o
controle sequencial. O sistema de controle aplicado o Controlador Lgico
Programvel (CLP). Assim: controle automtico e automao podem ter o
mesmo significado ou podem ser diferentes, onde o controle regulatrio se
aplica a processos contnuos e a automao se aplica a operaes lgicas,
sequenciais de alarme e intertravamento.

Graus de Automao
A histria da humanidade um longo processo de reduo do esforo humano
requerido para fazer trabalho. A sua preguia responsvel pelo progresso e o
aparecimento da automao. Pode-se classificar os graus de automao
industrial em vrias fases.

Ferramentas manuais

O primeiro progresso do homem da caverna foi usar uma ferramenta manual

para substituir suas mos. Esta ferramenta no substituiu o esforo humano,
mas tornou este esforo mais eficiente. Exemplos de ferramentas: p, serra,
martelo, machado, enxada. Como no h mquina envolvida, considera-se que
este nvel no possui nenhuma automao. Na indstria, este nvel significa
alimentar manualmente um reator, moendo slidos, despejando lquidos de
contineres, misturando com esptula, aquecendo com a abertura manual de
vlvula de vapor.

Ferramentas acionadas

O prximo passo histrico foi energizar as ferramentas manuais. A energia foi

suprida atravs de vapor d'gua, gua, eletricidade e ar comprimido. Este
degrau foi chamado de Revoluo Industrial. A serra se tornou eltrica, o
martelo ficou hidrulico. Na indstria, usa-se um motor eltrico para acionar o
agitador, a alimentao feita por uma bomba, o aquecimento feito por
vapor ou por eletricidade.
Quantificao da energia

Com a energia fornecida para acionar as ferramentas, o passo seguinte foi

quantificar esta energia. Um micrmetro associado serra, indica quanto deve
ser cortado. A medio torna-se parte do processo, embora ainda seja
fornecida para o operador tomar a deciso. Na indstria, este nvel significa
colocar um medidor de quantidade na bomba para indicar quanto foi adicionado
ao reator. Significa tambm colocar um cronmetro para medir o tempo de
agitao, um termmetro para indicar o fim da reao. As variveis indicadas
ao operador ajudavam o operador determinar o status do processo.

Controle programado

A mquina foi programada para fazer uma srie de operaes, resultando em

uma pea acabada. As operaes so automticas e expandidas para incluir
outras funes. A mquina segue um programa predeterminado, em
realimentao da informao. O operador deve observar a mquina para ver se
tudo funciona bem. Na planta qumica, uma chave foi adicionada no medidor de
vazo para gerar um sinal para desligar a bomba, quando uma determinada
quantidade for adicionada. Um alarme foi colocado no cronmetro para
avisar que o tempo da batelada foi atingido.

Controle com realimentao negativa

O prximo passo desenvolve um sistema que usa a medio para corrigir a

mquina, atravs da realimentao negativa. Tem-se uma medio e um ponto
de referncia e o sistema compara estes dois pontos e atua no processo para
que eles sejam sempre iguais, prximos ou periodicamente iguais. A definio
de automao de Ford se refere a este nvel. Na indstria qumica, o controle a
realimentao negativa o comeo do controle automtico. A temperatura
usada para controlar a vlvula que manipula o vapor. O regulador de vazo
ajusta a quantidade adicionada no reator, baseando na medio da vazo.

Controle da mquina com clculo

Em vez de realimentar uma medio simples, este grau de automao utiliza

um clculo da medio para fornecer um sinal de controle. Na planta qumica,
os clculos se baseiam no algoritmo PID, em que o sinal de sada do
controlador uma funo combinada de aes proporcional, integral e
derivativa. Este o primeiro nvel de automao disponvel pelo computador
digital.

Controle lgico da mquina

O sistema de telefone com dial um exemplo de mquina lgica: Quando se

tecla o telefone, geram-se pulsos que lanam chaves que fazem a ligao
desejada. Caminhos alternativos so selecionados por uma srie programada
de passos lgicos. O sistema de segurana e desligamento da planta qumica
usa controle lgico. Um conjunto de condies inseguras dispara circuitos para
desligar bombas, fechar vlvula de vapor ou desligar toda a planta,
dependendo da gravidade da emergncia.

Controle Adaptativo

No controle adaptativo, a mquina aprende a corrigir seus sinais de controle, se

adequando s condies variveis. Uma verso simples deste nvel o
sistema de aquecimento de um edifcio que adapta sua reposta ao termostato a
um programa baseado nas medies da temperatura externa. O controle
adaptativo tornou-se acessvel pelo desenvolvimento de sistemas digitais. Um
exemplo de controle adaptativo na indstria qumica o compressor de
nitrognio e oxignio para fabricao de amnia. A eficincia do compressor
varia com a temperatura e presso dos gases e das condies do ambiente. O
controlador adaptativo procura o ponto timo de trabalho e determina se o
compressor est em seu objetivo, atravs do ndice de desempenho. Para isso,
usa-se a tecnologia avanada do computador mais a tecnologia de
instrumentos de anlise em linha.

Controle indutivo

A mquina indutiva rastreia a resposta de sua ao e revisa sua estratgia,

baseando-se nesta resposta. Para fazer isso, o controlador indutivo usa um
programa heurstico. Na planta qumica, o sistema usa um mtodo e o avalia,
muda uma varivel de acordo com um programa e o avalia de novo. Se este
ndice de desempenho tem melhorado, ele continua no mesmo sentido; se a
qualidade piorou, ele inverte o sentido. A quantidade de ajuste varia com seu
desvio do ponto ideal. Depois que uma varivel ajustada, o sistema vai para a
prxima. O sistema continua a induzir as melhores condies na planta.

Mquina criativa

A mquina criativa projeta circuitos ou produtos nunca antes projetados.

Exemplo um programa de composio de msica. A mquina criativa procura
solues que seu programador no pode prever. Na planta qumica, o teste
de catalisador. O sistema varia composio, presso e temperatura em
determinada faixa, calcula o valor do produto e muda o programa na direo de
aumentar o valor.
Aprendendo pela mquina

Neste nvel, a mquina ensina o homem. O conhecimento passa na forma de

informao. A mquina pode ensinar matemtica ou experincia em um
laboratrio imaginrio, como estudante seguindo as instrues fornecidas pela
mquina. Se os estudantes cometem muitos erros, porque no estudaram a
lio, a mquina os faz voltar e estudar mais, antes de ir para a prxima lio.
Assim, todos os graus de automao so disponveis hoje, para ajudar na
transferncia de tarefas difceis para a mquina e no alvio de fazer tarefas
repetitivas e enfadonhas. Fazendo isso, a mquina aumenta a produtividade,
melhora a qualidade do produto, torna a operao segura e reduz o impacto
ambiental.

Captulo 3 - Sistemas de automticos

Os sistemas automticos so conjuntos de componentes, mquinas, circuitos,
computadores, controladores que juntos ou at mesmo separados so capazes
de realizar aes ou tarefas de forma a automatizar um processo ou parte
deste.

Nos sistemas automticos destacam-se os circuitos automticos. Os circuitos

automticos so compostos de dispositivos de comandos, sensores e
atuadores.

Dentre os circuitos automticos importante destacar os circuitos de

acionamentos de motores eltricos. Os motores eltricos como j foi dito so
atuadores que transforma energia eltrica em energia mecnica. Os motores
eltricos podem ser classificados como: motores sncronos, motores de
corrente contnua e motores assncronos.

Dentre os motores assncronos destacam-se dois tipos de motores, os motores

monofsicos e motores trifsicos. Em aplicaes industriais mais comum a
utilizao de motores trifsicos, porque estes so capazes de produzir torque
suficiente para tocar a carga.

Os motores eltricos assncronos trifsicos, tambm conhecidos como motores

de induo, podem conter 3 terminais, 6 terminais ou mais terminais, de acordo
com a necessidade da aplicao. A quantidade de terminais deste motores est
ligada necessidade de se ter uma flexibilidade na hora da ligao destes
equipamentos. Motores de trs terminais so aqueles que os enrolamentos j
foram conectados de modo a realizar a configurao estrela (Y) ou tringulo
().

Estes fechamentos determinam em quais condies os motores funcionaro.

Quando o motor fechado em estrela a tenso nominal em cada enrolamento
 de tenso Fase-Neutro Quando o motor fechado em tringulo a tenso
Fase-Fase.

V FN
Onde tenso de Fase, :

V FF
FN =
2
V

Uma quantidade maior de terminais em motores trifsicos d uma maior

flexibilidade na hora de fazer a ligao.

Tambm existem motores eltricos de velocidade varivel. Dois tipos de

motores podem ser citados, os motores Dahlander e os motores de bobinas
(enrolamentos) separados.

Circuitos de Carga e Circuitos de Comando

As conexes entre a rede eltrica e os motores so feitos a partir de circuitos

eltricos de comandos e circuitos eltricos de carga.

Os circuitos de comando so aqueles que contm a lgica de comando, ou

seja, aquele que capaz de tomar deciso sem que haja a interferncia de
um ser humano. Os circuitos de carga so aqueles circuitos que fazem a
conexo da rede eltrica com os dispositivos, neste caso os motores eltricos.

Partida Direta

O circuito mais comum e mais simples de acionamento de motores a partida

direta de motor eltrico. Este nome dado porque a conexo do motor eltrico
feita diretamente na rede eltrica, de acordo com o fechamento dos terminais
estabelecidos para a condio normal de funcionamento. A seguir o circuito de
carga que ilustra uma partida direta.
 12 - Circuito de carga de Partida Direta.
Em uma partida direta o circuito (rede eltrica, cabos e componentes) deve ser
capaz de suportar a corrente de partida de um motor eltrico em carga, ou seja,
um motor que possui carga mecnica acoplada ao eixo. Em uma partida direta,
com carga nominal, a corrente eltrica demandada pelo motor pode chegar at
8 vezes o valor da corrente nominal do motor. Um exemplo: se a corrente de
um motor que aciona uma bomba hidrulica em condies nominais, ou seja,
condies normais de funcionamento as quais o motor foi projetado para
funcionar for de 5 A, na hora da partida pode chegar a 40 A. uma diferena
considervel.

Mas para que o motor seja acionado deve haver um circuito de comando, na
verdade os circuitos no devem ser necessariamente separados, eles
coexistem em um mesmo painel, cofre ou caixa de comando. Mas em algumas
ocasies a separao deve ser feita. Circuitos de comandos podem possuir
valores de tenso bem diferentes da tenso dos circuitos de carga como por
exemplo, tenses de extra baixa tenso de 24V.
 13 - Circuito de comando para partida direta de
motores trifsicos.
No circuito acima observamos que ao acionar a botoeira aberta, o contator K1
acionado por uma corrente eltrica que flui entre a fase e neutro. Os contatos
auxiliares deste contator K1, que possuem os terminais 13/14, 23/24 e 21/22
so acionados ao mesmo tempo. Quem normalmente fechado se abre e
quem normalmente aberto se fecha. Com isso mesmo se a botoeira aberta
no for mais acionada a bobina do contator permanece acionada pelo contato
auxiliar de K1 13/14. Este contato recebe o nome de contato selo, pois ele
favorece o funcionamento contnuo do contator mesmo sem o acionamento da
botoeira.

Os demais contatos auxiliares do contator K1 so utilizados para sinalizao do

funcionamento do motor. Quando o contator K1 no acionado o contato 21/22
permanecem fechados acionando a lmpada verde que indica que o motor est
desligado (desenergizado). Quando o contator K1 acionado, o contato 23/24
fechado e o contato 21/22 se abre, desligando a lmpada que indicava que o
motor estava desligado, acionando a lmpada vermelha que indica que o motor
est ligado.

Quando a botoeira normalmente fechada acionada o motor desligado. Isto

ocorre porque o contator K1 deixa de receber a corrente que flui entre a fase e
neutro. A fora de atrao magntica criada na bobina cessa e os contatos
principais que estavam fechados no circuito de carga so abertos. Os contatos
auxiliares de K1 tambm voltam aos seus estados normais, quem estava
aberto fecha e quem estava fechado abre. O contato selo no mais um
caminho de circulao de corrente e mesmo que a botoeira fechada no seja
mais acionada o contator k1 no volta a receber a corrente, que j cessou.
Ento o luminoso vermelho se apaga e o verde aceso.
Partida Direta com Reverso

Em motores eltricos de induo a reverso do sentido de rotao possvel

quando se troca a posio entre duas fases que acionam o motor.

14 - Inverso de sentido de rotao em mquinas

eltricas trifsicas.
Isto ocorre devido s caractersticas construtivas do motor eltrico. O modo
como os enrolamentos do estator so feitos e como as correntes e os campos
magnticos se comportam so responsveis por esta possibilidade de inverso
no sentido de rotao.

Mas para que o sentido de rotao seja feito de forma rpido e dinmica a
conexo eltrica no deve ser desfeita manualmente e depois refeita, para que
o novo sentido de rotao seja realizado.

Para isso contatores so usados para fazer os fechamentos das fases de forma
conveniente que as fases sejam conectadas de acordo com o sentido desejado
na hora do acionamento. O circuito de carga ilustrado a seguir.
 15 - Circuito de carga para partida direta com
reverso.
Quando S1 acionada o contator K1 acionado o seu contato selo fechado,
e quando S1 no mais acionada o contator permanece acionado. O contato
auxiliar de K1 21/22 abre para evitar que o contator K2 seja acionado quando
K1 estiver acionado, o intertravamento importante porque ele evita o curto
circuito entre fases quando K1 e K2 so acionados simultaneamente.

16 - Funcionamento do circuito de partida direta

com reverso do sentido de rotao.
Para fazer a reverso do sentido de rotao do motor necessrio desligar o
contator K1 atravs da botoeira S0. O contato selo 13/14 de K1 aberto e o
contato de intertravamento 21/22 fechado. A reverso realizada quando
acionada a botoeira S2. O contator K2 acionado assim como o seu contato
selo e o intertravamento. Os contatos principais fazem as conexes dos
terminais do motor rede eltrica. Para proteo do motor e da instalao
eltrica no circuito abaixo foi usado um contator motor, que um dispositivo
capaz de fazer a funo de proteo da rede eltrica e do motor
simultaneamente.
 17 - Reverso no sentido de direo aplicada ao
motor.

Partida Estrela-Tringulo Automtica

Em algumas situaes a partida direta de um motor trifsico no pode ser

realizada, porque a corrente de partida se torna muito alta trazendo problemas
para a rede eltrica. Para diminuir a corrente eltrica na hora da partida do
motor a tenso aplicada aos terminais da mquina diminuda de 3 , da
tenso nominal do motor.

Esta tenso menor aplicada aos enrolamentos da mquina faz com que a
corrente eltrica seja menor, mas tambm diminui o torque inicial, e este torque
deve ser o necessrio para vencer o conjugado resistente da carga. Devido ao
baixo conjugado de partida a que fica submetido o motor, as chaves estrela -
tringulo so mais adequadas para motores com partida em vazio.

O motor inicialmente ligado em estrela at que alcance uma velocidade

prxima da velocidade de regime, quando ento essa conexo desfeita e o
motor ligado em tringulo. Durante a partida em estrela, o conjugado e a
corrente de partida ficam reduzidos a 1/3 de seus valores nominais. A seguir
diagramas eltricos para acionamento em estrela-tringulo.
Ao acionar a botoeira B1 o contator K3 acionado e por meio do contato
auxiliar aciona o contator K1. O motor ento fechado na configurao estrela
e entra em funcionamento.

18 - Incio do acionamento, partida em estrela.

Quando K3 e K1 so acionados simultaneamente o temporizador t1
acionado. O temporizador t1 responsvel pela manuteno do fechamento do
motor em estrela, que o tempo necessrio para que a velocidade do motor
nesta condio alcance cerca de 90% da sua velocidade nominal, para evitar
um pico de corrente no momento da comutao para tringulo.

Aps a contagem de tempo programada em t1 o contato auxiliar normalmente

fechado de t1 se abrir fazendo a desconexo de K3. Este desligamento
habilita o fechamento de K2. Neste momento o selo de K3 e o fechamento do
motor em estrela so desfeitos. Com isso o contator K2 acionado como
visto a seguir
 .
19 - Diagrama de comando realizando o
fechamento em tringulo.

20 - Fechamento em tringulo