1.1.

1
Este criterio se expresa como
Z:N-P
donde Z nmero de ceros de 1-G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s
N:nmero de rodeos en el sentido de las agujas del reloj del punto -1+j0
P:nmero de polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s
Si P no es cero, para un sistema de control estable, se debe tener Z=0 o N=-P, lo
cual significa que se deben tener P rodeos del punto .1!j0 en el sentido de las
agujas
del reloj.
Si G(s)H(s) no tiene polos en el semiplano derecho del plano s, entonces Z=N. Por
tanto, para la estabilidad no se debe rodear el punto .1!j0 mediante el lugar
geomtrico
G( ju)H( ju). En este caso, no es necesario considerar el lugar geomtrico para el
eje ju completo, sino slo para la parte de frecuencia positiva. La estabilidad de
este
sistema se determina observando si el punto .1!j0 se rodea mediante el diagrama
de
Nyquist de G( ju)H( ju). La regin encerrada mediante el diagrama de Nyquist
aparece
en la Figura 7-49. Para la estabilidad, el punto .1!j0 debe encontrarse fuera de la
regin sombreada.
2. Debe tenerse cuidado en el momento de probar la estabilidad de sistemas
multilazo, debido
a que pueden incluir polos en el semiplano derecho del plano s. (Obsrvese que,
aunque un lazo interno puede ser inestable, el sistema en lazo cerrado completo se
estabiliza
mediante un diseo adecuado.) Una simple revisin de los rodeos del punto
.1!j0 mediante el lugar geomtrico G( ju)H( ju) no es suficiente para detectar la
inestabilidad en los sistemas multilazo. Sin embargo, en tales casos, si un polo de
1!G(s)H(s) est en el semiplano derecho del plano s, se determina con facilidad
aplicando
el criterio de estabilidad de Routh al denominador de G(s)H(s).
Si se incluyen en G(s)H(s) funciones trascendentes, tales como el retardo de
transporte
e.Ts, deben aproximarse mediante una expansin en serie antes de aplicar el criterio
de estabilidad de Routh.
3. Si el lugar geomtrico de G( ju)H( ju) pasa por el punto .1!j0, entonces los ceros
de la
ecuacin caracterstica, o los polos en lazo cerrado, se localizan sobre el eje ju.
Esto no es
conveniente para sistemas de control prcticos. Para un sistema en lazo cerrado
bien diseado,
ninguna de las races de la ecuacin caracterstica debe encontrarse sobre el eje
ju.
1.1.2 cuando G(s)H(s) tiene polos y/o ceros sobre el eje j_. En el anlisis
anterior, se supuso que la funcin de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) no tena
polos ni
ceros en el origen. Ahora se considera el caso en el que G(s)H(s) contiene polos y/o
ceros sobre
el eje ju.
Debido a que el diagrama de Nyquist no debe pasar por polos o ceros de G(s)H(s),
si la funcin
G(s)H(s) tiene polos o ceros en el origen (o sobre el eje ju para puntos diferentes del
origen),
debe modificarse el contorno en el plano s.
1.3.5

Permite determinar grficamente la estabilidad absoluta del sistema en lazo

cerrado
a partir de las curvas de respuesta en frecuencia en lazo abierto, sin que sea
necesario determinar
los polos en lazo cerrado. Para el anlisis de estabilidad se usan tanto las curvas de
respuesta en
frecuencia en lazo abierto obtenidas de forma analtica como las obtenidas de
forma experimental.
Esto es conveniente debido a que, al disear un sistema de control, a menudo se
desconocen
las expresiones matemticas para algunos de los componentes y slo se cuenta
con sus datos de
respuesta en frecuencia.

1.3.6

Aplicacin conforme: es una funcin que preserva ngulos (matemtica,

variable compleja). Ms formalmente, una transformacin w = f(z) se dice
conforme (o que preserva ngulos) en z0 si preserva:

1. la magnitud y

2. la orientacin (es decir la direccin) de los ngulos entre dos curvas que
pasen por z0

Las transformaciones conformes son de gran utilidad para resolver problemas

de la ingeniera o la fsica que pueden ser expresados en trminos de funciones
de variable compleja, pero que presentan severas dificultades en su geometra.
Escogiendo una transformacin adecuada, el problema puede simplificarse
transformando la regin en la que se plantea el problema en otra de geometra
mas accesible.

1.3.7

La diferencia principal entre los planos GH y GH+1 pasa principalmente por el

eje de coordenadas, que resulta desplazado en 1 comparativamente, esto hace
mas facil la realizacion del contorno de nyquist para GH+1.

1.3.8

si el sistema posee un margen de fase y ganancia positivos el sistema se

considera estable, en caso contrario se lo considera inestable.

1.3.9

No, si el sistema posee polos en el semiplano derecho de s resulta inestable

siempre, esto se relaciona con la respuesta transitoria de un sistema lineal

invariante en el tiempo que consiste en combinaciones lineales de ept

i
, esta

respuesta transitoria solo converge cuando

pi <0 lo que equivale a todos
polos en el lado izquierdo del plano s.

1.3.10

Se puede aadir un sistema de control al modelo de tal manera que altere la

ubicacin de los polos del mismo de una manera no lineal, aqu se observa la
relacin entre ambos en funcin de la ganancia. La ganancia aceptable para
este nuevo sistema ser aquella en la que los polos permanezcan en el
semiplano izquierdo. No representa una contradiccin a la condicin de
estabilidad, ya que el nuevo sistema solo contempla los polos en el semiplano
izquierdo.

1.3.11

Si, los criterios de estabilidad pueden ser aplicacbles a sistemas H(s)<>1,

siempre que resulte una aplicacin realizable fsicamente. Podra necesitarse
algn artilugio matemtico en el anlisis, por ejemplo en la respuesta en
frecuencia si la realim,entacin no es unitaria se puede obtener a partir de
G(s)H(s) y luego se le suma la respuesta en frecuencia de 1/H(s)
(superposicion).