DeINF[ DEPARTAMENT DINFORMTICA ]

IES El Puig de Santa Maria

1 Indicaciones para usar los programas de control del brazo

- robot.
Primero aclarar que para hacer los programas se han usado dos herramientas de desarrollo. Una para hacer el
programa que se instala en la controladora arduino, (es el driver del robot). La otra para hacer el interfaz del
brazo en el ordenador, processing.

1.1 Programa de la controladora (driver del robot).

Para copiar el programa arduino a la controladora es necesario tener un ordenador con el IDE de arduino
instalado. El programa arduino est formado por los siguientes archivos:
1. Motor.h, Motor.cpp : es la definicin de una clase y su implementacin. Se ha usado c++, que es
automticamente reconocido por el IDE de arduino. Esta clase se puede usar para motores CC, como
puede ser la creacin de un vehculo dirigido por una arduino.
2. Brazo.h y Brazo.cpp: Es la definicin de una clase y su implementacin. Al igual que para el motor se
ha usado C++. Como el brazo es un conjunto de cinco motores, la clase Brazo, es desde el punto de
vista del programa, una lista de cinco motores que giran en un sentido o en otro o estn parados. El
significado de subir, bajar, girar, abrir, cerrar, parar lo proporciona el interfaz del usuario, y la posicin
que ocupa en la lista de motores que es, en cierto sentido, un brazo de robot.
3. DSerie01.ino: Es el programa arduino. En este programa conviene destacar que las lneas de la 21 a la
47 forman la configuracin del brazo robot, ya que en esas lneas estn las asignaciones de las E/S de
arduino. Es decir si el Motor 2, Pinza, se conecta en otros pines diferentes, hay que cambiar las
asignaciones en esas lneas, para que el programa sepa localizar perfectamente donde est colocado
el motor.
Conviene tambin destacar que la comunicacin entre el arduino y ordenador se realizar por puerto serie,
puertos USB, a una velocidad de 57600 (expresado en el programa con la instruccin: #define BAUD 57600).
Como consecuencia de lo anterior se tiene que el brazo robot se puede manejar desde el propio IDE de
arduino usando la utilidad Herramientas > Monitor Serie, o desde cualquier otro programa que trabaje con
puertos USB, como puede ser CuteCom. Las teclas a usar y su significado se pueden localizar en el archivo
DSerie01.ino en las lneas siguientes:
/**
* La seleccin del grado de libertad a usar se hace por medio de las siguientes teclas:
* Q Base,
* A Hombro,
* Z Codo,
* S Mueca,
* X Pinza,
* La operacin a realizar con el motor seleccionado se indica con N, M o P
*/
ATENCIN EL ARCHIVO DSERIR01.INO ENVIADO POR CORREO EXPLICA QUE LAS OPERACIONES SE HACEN CON LAS TECLAS DE
CURSOR. ES INCORRECTO, LA FORMA CORRECTA ES LA INDICADA ARRIBA.

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1.2 Interfaz con el brazo robot.

Es el programa hecho en processing. Como lo que se ha enviado es el programa fuente, requiere tener
instalado processing en el ordenador y ejecutar el programa. Para la instalacin de processing basta
descargar la versin correspondiente a tu sistema y descomprimir el archivo. Crear una versin exe que no
requiera la instalacin de processing es simple, desde el IDE de processing hacer Archivo > Exportar
aplicacin, y seleccionar las opciones del tipo de aplicacin a crear.
Una captura de la aplicacin en ejecucin es la mostrada a continuacin. Si se ejecuta la aplicacin sin tener
el brazo de robot conectado se produce un error. Es algo a corregir.

1.3 Conclusin.
Si has ledo todo lo anterior debes deducir lo siguiente:
1. Para manejar el robot desde el ordenador no necesitas saber programar, solo necesitas manejar el
interfaz mostrado en la imagen superior.
2. Para instalar el software en el la controladora tienes que tener instalado el IDE de arduino, desde el
cual subirs el programa a la controladora.
3. Para usar el interfaz de control del brazo necesitas tener processing, que es software libre y desde el

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IDE de processing ejecutar el programa.

4. Del archivo ra-01.odt solo es necesario leer los puntos:
1 Brazo robot: para tener una idea exacta de lo que se va a hacer o se ha hecho.
3 Conexiones Brazo Arduino Mega: es la tabla de conexiones entre los chip-s L293D y arduino.
5. Control de Motores de CC con el chip L293D y arduino: para saber como conectar el chip L293D
a arduino y a los motores.

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