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F
m dv d2 s
F = m =m 2 massa
s(t), v(t) dt dt
m1 m2 F1 = (v2 v1 ) = F2 attrito
viscoso
s1(t), v1(t) s2(t), v2(t)
A. Elementi di Modellistica
k
m1 m2 F1 = k(s2 s1 ) = F2 elasticita
s1(t), v1(t) s2(t), v2(t)
P = F v: potenza meccanica
i(t)
C dv
d! d 2 i=C a
capacit
J
T = J =J 2 inerzia dt
dt dt v(t)
(t), !(t) T
i(t) R v = Ri resistenza
J1 J2
T1 = (!2 !1 ) = T2 attrito v(t)
viscoso
1(t), !1(t) 2(t), !2(t)
i(t) L di
v=L induttanza
J1 k J2 dt
T1 = k(2 1 ) = T2 elasticita v(t)
T(t)
1(t), !1(t) 2(t), !2(t)
k !(t)
i(t) motore DC.
v = k! con controllo in
i , i : posizione e velocit`a angolari del corpo #i tensione di
v(t)
T = ki armatura
rispetto ad un sistema di riferimento fisso
A. Bemporad - Teoria dei Sistemi - A.A. 2001/2002 1-2 A. Bemporad - Teoria dei Sistemi - A.A. 2001/2002 1-3
A.3 Sistemi Elettrici A.4 Sistemi Termici
v3 Q Calore
P Potenza termica o flusso di calore
v2
i3 M Massa
i2 cs Calore specifico
i1
R Resistenza termica fra due corpi
v4
Relazioni:
v1
dQ
P = dt
flusso di calore
Analogo elettrico:
v1 + v 2 + v3 + v4 = 0 i1 + i2 + i3 = 0
Per ogni capacit`a termica C = cs M , associa un
condensatore C collegato a massa (=temperatura di
riferimento, e.g. 0o K)
Esempio: Termometro
liquido (0=cost.)
R21
R10 mercurio 2
vetro 1
Equivalente elettrico:
R10 P R21 P 2
1
+
0 C1 1 C2 2