Desarrollo de Ejercicios Taller 4

Harol Alexis Valencia Ospina

Jos Hermenson Murillo Orjuela
Institucin de Educacin Superior ITFIP
Espinal, Tolima, Colombia
harol9711@hotmail.com
h-1988@hotmail.com

Abstract This document is a compilation of the work done Se verifico que el sistema es inestable debido a que tiene un polo
on the calculation of a PID controller for a device called a en 3 lo que da como conclusin de que no se puede controlar
propeller engine featuring equalizer in order to have the best
response to different inputs

I. INTRODUCCIN
Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentacin
ampliamente usado en sistemas de control industrial. Este calcula la
desviacin o error entre un valor medido y un valor deseado, El
algoritmo del control PID consiste de tres parmetros distintos: el
proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional
depende del error actual. El Integral depende de los errores pasados y
el Derivativo es una prediccin de los errores futuros. La suma de
estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un
elemento de control, en el siguiente informe se presenta el desarrollo En la siguiente grafica se puede evidenciar la posicin de los polos y
de los ejercicios del taller nmero 4 de la materia controlo anlogo dar mayor certeza de la inestabilidad del sistema.
sobre sintonizacin de controladores PID utilizando los mtodos de
Zeigrel Nichols, los ejercicios propuestos son platas a las cuales hay
q calcularles las constantes PID y un controlador en configuracin
maestro esclavo, el desarrollo se apoya con la utilizacin del
software Matlab y las herramientas sisotool y simulink.

II. HALLAR EL PID PARA LA PLATA (1.5)

A. Planta 1.5

Fig. 2 lugares de las races con SISOTOOL

III. HALLAR PID PARA LA PLANTA (1.3)

Fig. 1 planta A. Planta 1.3

Para esta plata se utiliz el primer mtodo de sintonizacin de zeigrel
B. Funcin de Transferencia. Nichols debido a que la respuesta de la planta en lazo abierto tiene
forma de S
 + +

2) Simulacin del sistema

Fig. 3 lugares de las races con SISOTOOL
A continuacin se muestra la simulacin y la respuesta del sistema a
una entrada paso
Para el clculo de los valores L y T se utiliz el siguiente cdigo

Fig. 4 lugares de las races con la ganancia critica ajustada

.
Fig. 5 Respuesta del sistema
1) Calculo de las ganancias

Ecuacin para calcular PID

3) Oscilacin Sostenida

Ajustando las ganancias mediante ensayo y error, con las siguientes

se puede obtener un sobre impulso mximo de 2% y un tiempo Tr
mnimo de aproximadamente 10 segundos.
 5) Respuesta a una entrada rampa

Fig.6 simulacin del sistema

Fig.8 Respuesta de la `planta a una funcin seno con frecuencia de 0.001*pi

rad/s

Fig.7 Respuesta, set point, accin de control

Fig.8 Fig.8 Respuesta de la `planta a una funcin seno con frecuencia de 2

rad/s

6) Respuesta a una entrada rampa

Fig.8 sobre impulso de 2%

4) Respuesta a una entrada rampa

Fig.8 Respuesta de la `planta a una funcin escaln

 III. SEGUNDO PUNTO

Fig.13 Respuesta lazo de control esclavo

Fig.9 lazo de control en cascada

Fig.10 lazo de control esclavo Fig.12 reduccin

Fig.11 reduccin de bloques

En el siguiente cdigo se muestra la reduccin de bloques

Fig.11 Respuesta lazo de control esclavo

2Wn=3
Wn=3/2*
Wn= 2.1216

Wn^2= 1 + 10kc donde:

Kc= (Wn^2-1)/10
Kc= 0.350135

Fig.12 Respuesta lazo abierto

 La planta 1.3 respondi mejor a una entrada seno con baja
frecuencia.

Se comprendieron los procedimientos y mtodos bsicos para el

clculo de controladores PID basados en los principios de Zigrel
Nichols

VI. REFERENCIA
[1] Libro Sistemas de ControlModerno- Dorf, Bishop 10 edicion

CONCLUSIONES
Para los lazos de control en cascada debe primero realizarse el
anlisis del control esclavo y luego el maestro

Los controladores PID permiten mejorar la respuesta de un sistema,

aunque esta respuesta no siempre sea ptima.

Los valores obtenidos a partir de las reglas de ajuste no siempre nos

permiten obtener una respuesta deseada por lo que los valores deben
ser modificados conforme a lo que se desea.

Las reglas de ajuste de los controladores PID son convenientes

cuando se conoce el modelo del sistema.

Para la planta 1.3 no hubo necesidad de utilizar la herramienta anti

resetwindup ya que con las constantes calculadas no haba sobre
impulso.

La planta 1.5 se trataba de un sistema inestable debido a que tiene

polos en el lado derecho del plano para el cual no se puede hallar el
PID.

Se comprendi que los mtodos de sintonizacin de Zigrel Nichole

en ocasiones no son efectivos y hay que modificar las ganancias
calculadas.

La planta 1.3 respondi mejor a una entrada paso que a la rampa y la

seno,