‘ paze) KULICZKOWSKI* AND EGTA KUBICKA ul zastosowanie roboto6w gastosowanie robot6w do napraw preewodéw jonalizacyjnyeh sakodzenia przewoddw kanalizacyinych sq jawiskiem spo- Janym dosyé resto, Mimo stosowania coraz lepszyeh png, Mow Konstrukcyinysh przewod6w, ciagle aktualnym proh- ffeem jest ich naprawa oraz. usuwanie wszelkiege, roeajy ‘ywkodzeh powstajacych w czasie ich uzytkowania, Diatego tez _fimy opracowa Weiaz nowe technologie, majgce na cel jake pajlatwiejsze, najtafisze i najszybsze wykrywanie i usuwanie porstaljeh ma trasie przewod6w uszkodzei, Uskodzenia kanalow pociagaja za soby bardzo powaéne {onsekwencje powodujace wysokie straty ekonomiczne i eko. Togine. W praypadku eksfiltracji preedostajace sig do éro- oviska Scieki powoduja znaczne zanieczyszezenia wd grun- fowych. Infiltracja wod do przewodu powoduje zwi¢kszenic ioei plynacych nim Sciekéw, a co za tym idzie wzrost kosz- tow ich oczyszczania. Innymi uszkodzeniami sq np: zatkania analéw prowadzace czesto do miejscowych wyleww po- ‘wierzchniowych, ponadto zapadnigcia sie kanalow powodu- {jee uszkodzenia nawierzchni drég. czy chodnikéw oraz brak ‘wezeinosci polgcze na zlaczach lub w miejscach dolaczes prykanalik6w. Usuwanie szkéd w kanatach o Srednicach na tyle duzych, 2e ‘moze pracowaé w nich cztowiek, nie przedstawia wigkszych probleméw technicznych. W przypadku koniecznosci usuwania podobnych uszkodzen w kanalach nieprzelazowych, stosowano doychczas jedynie naprawy wykonywane w wykopach, ‘Coraz wieksza ilosé awarii przewodéw kanalizacyjnych zmu- si fimy do szukania oryginalnych, nowoczesnych rozwiazat modliwiajgcych bezodkrywkowa naprawe kanatow nieprzela- ‘zonych. W ten spos6b opracowano pierwsze prototypy specjal- ‘nych urzadzeni ~ robot6w, sluzacych do szerokiej gamy napraw Wssieciach kanalizacyjnych. Technologia ta na szeroka skale tozpowszechnila sie w Europie (zwlaszcza w Szwajcarii) iw USA Sid w poceatkach lat osiemdziesiqtych [2]. Roboty te maja ‘werokie zastosowanie w przypadku napraw uszkodzeii nic powtarzajacych sie, wystepujacych w okreslonych migjscach lub ‘unicwielkich fragmentach odcinka kanalu. W innych praypad- ach, gdy okresione uszkodzenia czesto powtarzaja sig, techno - bgt napraw przy uzyciu robotow moze byé nieoplacalna Iwtedy w celu ich naprawy nalezaloby zastosowaé inne metody ryWwkowej renowacji kanaldw. * Prof. dr hab, ind. Andrzej Kuliczkowski, mgr ind. Urszula Kubicka ~ Samodzielny Zaklad Wodociggéw | Kanalizai Politechnika Swigtokrayska; 25-214 Kielce, Al. Tysiaclocia PP. 1, tl (0-41) 34-26-450, fax (0-41) 34-37-84 lub 44-16-84 do napraw przewodow kanalizacyjnych Wprowadzenie do technologii _Technologia usuwania sxkéd powstalych w praewodach przy Liu robotow opiera signa prostych zasadach, Aby wykonaé dowolny rodzaj pracy napraweze} naledy najpierw dokonaé inspekcj kanalu kamerg video, Robot o rozmiarach dostosowa- nych do srednicy kanalu, opuszeza sig za pomoca déwigni studzienk kanalizacyjng do praewodu. Ureadzenie wyposazo- ne w kamere porusza si¢ po dnie kanalu rejestrujge obraz jezo \netrza.W ten spos6b na monitorze umieszezonym na powierz- hn ziemi ukazuje sig bezpostedniprackaz stan istniejaceso ‘wraz miejseami, gdrie widoczne sq uszkodzenia, Obraz ten jest ‘nagrywany na taime video, tak ze mona go potem odtworzyé, analizowaé i sklasyfikowaé stan przewodu oraz dobraé od- owiedni wariant rozwiazania sluzyey do jego naprawy. Po wiy 1 wyghadzenie pawierzchni wejiia 2 korkiem pozastawionyim w sradkw [@ osdifowanie wadiivego polycaenia dooksla nee lv gel tak, by odezysié material rury (cxyacenie para) Ho wypelnienie prcray w poltcanis2yicy epoksydowa, [9 wyglaaenie i peplakane inser | © culfowanie 1 wyezysicoenie paki | worednenie go sywicaepoksydowa (© eypldzene | preplakane piaskem. | © oczyszcrenie ustkodzone} powierzchni (czyszczenve pars) © veypeninie mina uuzkodannego aywicyepoksydow, % pomoce speciale) Kodicbwki do szalowania. © wymis- rach dostosowanych do érednicy preewodu, @ wygladenie preeplokanepiaskiem, Nissan passe ib pai set ‘Wadluane, po praseane lb ane eka Ubyikiw scianach nat, ero © dokladne usurigcie(wycgcie, wysalfowanie) material blokujaceso wyplyw pray uzyciu specjalnych koricowe, ‘ewentualoa reperacj miejsea uszkodzonego (we ww. opis) | Zablokowanie ujicia | osady na dni 265ys. 4 Prayklad zestosowania robota — ustwania wystajaceao przykanalika 2a pomoca glowicy diamentowe) cczeié lub calosé pierScienia stalowego (w zaleznosci od wielkosi j rodzaju uszkodzenia) jest umieszczana wewnatra kanal w odpowiednim miejseu. PierSciefi ma specialne otwory iniek- ceyjne, przez ktore aplikuje sig pod cisnieniem laczaca i uszezel~ niajacq mieszanke Zywicy epoksydowe) SikaRoboTec®, a na- stepnie wyrdwnuje i wygladza ezesci Igezone: Robot firmy KASRO Kolejna firma wyspecjalizowana w naprawach przewodow kanalizacyjnych, odprowadzajacych i gazocigg6w jest firma niemiecka KASRO z Karlsruhe, Podobnie jak wymienione wwy2e] firmy, oferuje ona szeroki asortyment wykonywanych prac zwiazanych z naprawa przykanalikew, usuwaniem gruzi Posadéw, wrosnigtych Korzeni, uszozelnianiem polgezen 28 pomoca napompowywanych czopow, naprawa podtuznyeh i poprzecznych peknigé, zapadnieé przewodow itp. Do prac naprawezych stosowane sq dwa typy robotow: @ KASRO— przeznaczony do Stednic 200-600 mm. Robot ten ma wymiary (di/szer, lacenie z kolami/wys}) 950/144/145 mm ys, 5. Prayklad zastosowania robota - uszezelnianie miejsca pota- czenia przykanalika do kanalu ti revioay oonerryan esate ee ‘r eae Ongmans Raa) =| | Ses eaeeaia eas ac e Tse. 33wedtnt | ne rovkayrney nea Nate eeeedgpeete | ce bors | S| inych uszkodzen 1 salifowanie po | ee Sea oS eo sean See icone mrt wenn pony Bt encicren es caus iom ‘Geet ets Siete aor Sante Gamer, [Haat pasion po | EH ve Cin pasty | pacer sera vaa [Ration et | san wpe SERS [Eownert some | aden m= omocy Poe onccceae ees Paar Tirana une sos po» mec Seprvy rowan ae ‘iwazy Igeanie zkamera 75 ke. Wyposazony jest wsiluikomocy | 1" 900 W i moze poruszaé sie z predkoscia 0-10 mms, Glovia | robota moze obracaé sie o kat 270° Iub bez ograniczeh. Diugos | 2° abla zasialajacego wynosi 120 m. Oznacza to, Ze robotmon | o*" ‘majdowaé sig max. 120 m od punktu weiseiowezo, a ‘@ KASRO-light - przeznaczony do pracw przewodach oired. | » " nicach 100-175 mm, Robot ten stanowi idealne uzupelnenie | is dla robota KASRO, gdyz przy mmniejszych wymiarach | 2 (630/90/80 mm) ma takie same moZliwoSei pracy. Wyposatony | is ‘on jest w silnik 0 mocy 370 W i moze sie poruszaé z predkossy 0-5 mm/s. Glowica ma nicograniczony kat obrott, Dhigas: abla zasilajqcego wynosi 120 m. Obydwa typy robotéw wyposazone sa w koricbwhi diamen towe, stozkowate, cylindryczne lub w ksztalcie dysku onz ww roznorodnenoze znakladkamiz weslikéw spiekanyeh. Mog, ‘one byé wykorzystywane do pracy w przewodach 2 belont, gliny, drewna iz tworzyw sztueznych. Robot firmy Robbytech AG Firma Robbytech AG, podobnie jak przedstawione wyit| firmy, rowniez specjalizuje sie w naprawach w bezodktj¥- kowych kanalow nieprzekazowych. Sposob poruszania sier0- {6w, zasilania i technika preeprowadzania prac jest 2blizon 60 opisanego upreednio robota KA-TE. Firma oferuje dva QP) robotéw: ROBBY A do prac w kanatach do 100 mini ROBBY B powyie) 200 mm. Moga one pracowae w podobnymakrese jak wymienione uprzednio tj. uszczelnianie polaczei pret iniekeje zaprawy epoksydowej, naprawa peknigé, ustwanle osadéw, korzeni itp, czyszczenie praykanalikéw, uzupenian® ubytkéw w powierzchni Scian itd, Odpowiednio dostosowan’ korieéwki robocze pozwalaja na wykonywanie wszystkich zbednych do napraw prac, Za-pomoca frezowania slfowan® GAZ, WODA 1 TECHNIKA SANTARNA 71!as cabrojenie wystajace do wen bee Sy) 2 eras cance zen BI) Soir neko te arylowege maze ise wrzednim w9konanil! OWWOTU, Przez Ktéry wrowadeay vee wiryskulea) OF82 natychmiastowe urea i pak nh przysledy zastosowali nalbw 2a pomoca robotow s apr bana 2 pon 3 stosowane w wicly inach Pons) w {abs 2, przedstawiono praykigge eowania przez firme Sika Robotics AG gronomika stosowania robotéw sxnty prac naprawezych sa ustalane w oparci Pm on kanalu Kamera video i sq écisle "tzuebians a jniwiduainego rodzaju w3Stepujacego uszkodzenia, Sq one {anak adesydowanie mniejsze od oszt6w innyeh metod (np Seg oy womiana OdCDLOW Przewodu) aang oy forosowaniv robot6w na dluzszych odcinkach, przy w Jizbie skomasowanych uszkodzes, Wedtug danych z grudnia p92 r, stedni Koszt naprawy jednego uszkodzenia waha j granicach 900-1300 USD. Warto rownieé podkresli, x precietnych warunkach, W ciagu jedne} zmiany (8 godz) sokwalifikowana zaloga jest w stanie usunaé 5 do 6 uszkodzen {ul} Technika napraw kanalw za pomoca robot6w nie nalezy do tnnich. Wymagany sprzet, oprzyrzadowanie i calosé wyposaze- insa stosunkowo drogie, Dlatego tez przed przystapieniem do ‘aprawy nalezy dokladnie przeanalizowaé rodzaj uszkodzenia, _aestotliwosé jego wystepowania i dlugosé odcinka uszkodzone- ‘ Waznym elementem przy doborze metody naprawy kana- ow jest fakt, Ze udycie robotow powoduje usunigcie zais- ‘asislego podezas eksploatacji uszkodzenia, natomiast nie likwiduje przyczyny, ktora to uszkodzenie spowodowala, Moze. ‘ip okazaé, iz technologia ta nie jest rozwiazaniem najefektyw- nicjscym i najbardziej ekonomicznym, gdyz nawet po naprawie nistanialego uszkodzenia powstanie ono na nowo pod wply- ‘vem nieprzerwanie badé ponownie dzialajacego czynnika de- strukeyjnego (np. zbyt duze obciazenia powierzchni, pod ktora poprowadzony jest kanal, czesio wystepujace ruchy tektonicz- teitp). Z drugiej jednak strony szybkosé tej metody, tatwose Pueprowadzania napraw, brak zaktéceh w ruchu ulicznym ipieszym, prawie zupelnie zredukowane kosaty 2wigzanez prz ‘folowaniem prac (brak wykop6w, naruszania powierzchni nad Kanalem, np. ulic i chodnikéw) przemawiaja za zastosowaniem ‘ego typu technologii. Podsumowanie Analizujac wymienione wyzej warunki wykonastwa i sposob Paty robotéw mozna stwierdzié, Ze zastosowanie robotow do ‘upraw kanalizacyjnych ma swoje ekonomiczne i spoleczne 4lety. Preede wszystkim nie jest redukowana srednica kanatu, 4c02a tym idzie — wielkosé preeplywu pozostaje nie zmieniona. ‘Acie tobotéw pozwala na wykonywanie zarowno prac na- Pruvezych w jednym miejscu, jak rowniez odnowe catego ravings reeeemAdeit npran dala gwen PISMIENNICTWo C17 Aol Deep tcustion, Hamburg 195 19-102 meu (2) Biuletyn infor eevee Bile iformacyioy rmy KA-TE: KATE High — Tech seer chat Big i iformcyy £4) ley inf macyiny (5) Bikey nformacye Robot a {4) Bist foonacyny my KASRO- The Sewer Sanitation Robot Tech U7 Bit tray em “ Ska Robi AG Sia Robe - i rime ek tobot yam for rtesional senerepuir and mannan Diuletye informacyiny fy Sika Robots AG: The total concept Pt ‘epairing sanitary sewer and drainage pipes. ia a (Chandelier 1, Ord D Technical assent concerning epic robots for os acsesuble sewage sysems, NO-DIO95 Dresden, Inerational Cot {00} Gen Di: Te mules ji ‘Aechniceny firmy KA-TE. eee = JATEINFO- Inman oi - be [Dal ere Nei lee cee VR Us] KASTE Tene Ror Zarkh 95 [14] NoDig International: Savings on US. sewer repairs, grudziet 1992 US) NoDianteauiona Preset sdeground asta pair 19 [U06} Kunze HB, Schmidt D, Halber H Loh M: KARO ~afelible robot for sete see "NO-DIG9$ Drete,neroatona Confrence Dosunetation Congres enum Hanbur935 pp. 367 374 (17 Rice N-Lecaled pian NO-DIG9| Hamu. 78 nen na Contree o Teshen Comusion~Decumetaton, Commas Cot ‘im Hamby 91 pp 319993, (HB) Seid ewe opal stems wing robots prope lectin Sn ng oboe ~ pone echnicny Sey (05) Sata, Shitano XK, HamankaS: Development of Helhinss ure ‘phot fo ge twee pines NO-DIOMT Hamburg T Iteata Contre on Tene Controton ~ Decimation, Congas Cat rum Hamburg 1991 [20] Wideokasety firm: SikaRobot® Case Stodies 1-3, SikaRobot® Pipe ecnstroon lng ete KATE Pree my KA-TE: KATE Super Robo 100, RenoRurCentram Sp. z 00, firmy KASRO; The systematic Sewer Sanitation 2, al ‘90-291 GDANSK S.A. Ul Kolobrzeska 43 tel 59-42-30 fax. 53-41-70 OFERUJE URZADZENIA KONTROLNO-POMIAROWE PRZETWORNIKI POMIAROWE CISNIENIA, POZIOMU CIECZY, SILY, TEMPERATURY UKEADY WAGOWE, WAGI HAKOWE UKEADY ELEKTRONICZNE WZMACNIACZE, MIERNIKI CYFROWE, URLADY TAROWANIA POMIAROWE ZESTAWY KASETOWE Gwarancja 18 mies. Serwis gwarancyiny | biezacy on, WODA | TECHNIKA SANITARNA 7/1997