CV13 27/10/2016

Trabajo De
Canuto Cruz Luis
Investigacin II
Enrique
HISTORIA DE LAS COORDENADAS CURVILINEAS

Fue en el siglo XVII con la invencin de la geometra analtica. Sea su

inventor, Ren Descartes, quien describa el programa de esta especialidad
matemtica. La geometra analtica se basa pues en una correspondencia entre
las curvas estudiadas por la geometra y las ecuaciones, esta correspondencia se
basa, a su vez, en la correspondencia que establecieron simultneamente
Descartes y Pierre de Fermat entre los puntos del plano y los pares ordenados de
nmeros: las coordenadas.

El concepto de sistema de coordenada polar se debe a Sir Isaac Newton, quien en

su Mtodo de las fluxiones escrito en 1671 y publicado en 1736, introduce ocho
nuevos sistemas de coordenadas para resolver problemas relativos a tangentes y
curvas, uno de los cuales, el sptimo, es el de coordenadas polares. En el
peridico Acta Eruditorum Jacob Bernoulli utiliz en 1691 un sistema con un punto
en una lnea, llamndolos polo y eje polar respectivamente. Las coordenadas se
determinaban mediante la distancia al polo y el ngulo respecto al eje polar.

El trabajo de Bernoulli sirvi de base para encontrar el radio de curvatura de

ciertas curvas expresadas en este sistema de coordenadas.

Las coordenadas polares se utilizaban en el siglo IV-III a.C., tanto para la

determinacin de posiciones estelares (por ejemplo, catalogacin estelar de
Hiparco) como de longitud y latitud sobre la superficie terrestre (por ejemplo,
Geografa Fsica de Eratstenes).

Por ello el sistema de coordenadas polares es un sistema de coordenadas

bidimensional en el cual cada punto del plano se determina por un ngulo y una
distancia.

Coordenadas cilndricas.

En un sistema de coordenadas cilndricas, un punto p del espacio se

representa por un tro ordenado (r, , z).

1.- (r, ) son las coordenadas polares de la proyeccin de p sobre el plano x

y.

2.- z es la distancia dirigida de p a (r, ).

Coordenadas esfricas

Es el sistema de coordenadas esfricas cada uno se representa por un tro

ordenado: la primera coordenada es una distancia, la segunda y la tercera
son ngulos. Este es un sistema similar al de longitud-latitud que se suele
utilizar para localizar puntos sobre la superficie terrestre.

Coordenadas curvilneas generales

Un sistema de coordenadas curvilneos es la forma ms general de

parametrizar o etiquetar los puntos de un espacio localmente. Si se tiene un
espacio localmente eucldeo M de dimensin m, se pude construir un
sistema de coordenadas curvilneo local en torno a un punto p siempre a
partir de cualquier difeomorfismo que cumpla:

Para cualquier punto q cercano a p se definen sus coordenadas curvilneas:

Si dicho espacio localmente eucldeo tiene la estructura de variedad de

Riemann se pueden clasificar a ciertos sistemas de coordenadas
curvilneas en sistema de coordenadas ortogonales y cuando es sistema
de coordenadas ortonormales. Las coordenadas cilndricas y las
coordenadas esfricas son casos particulares de sistemas de coordenadas
ortogonales sobre el espacio eucldeo.
Coordenadas curvilneas ortogonales

Un sistema de coordenadas curvilneas se llama ortogonal cuando el tensor

mtrico expresado en esas coordenadas tiene una forma diagonal. Cuando
eso sucede muchas de las frmulas del clculo vectorial se pueden escribir
de forma particularmente simple en esas coordenadas, de este modo
cuando existe por ejemplo simetra axial, esfrica o de otro tipo fcilmente
representable en esas coordenadas curvilneas ortogonales.
 Las coordenadas esfricas y cilndricas son casos particulares de
coordenadas curvilneas ortogonales.

Gradiente, Divergencia, Rotacional y Laplaciano en coordenadas curvilneas

Sean (u,v,w) coordenadas curvilneas definidas por las ecuaciones de

transformacin:

Sea una funcin escalar y . una

funcin vectorial definidas ambas en las coordenadas curvilneas

, entonces:

El gradiente en coordenadas curvilneas:

La divergencia en coordenadas curvilneas:

La rotacional en coordenadas curvilneas:

 El laplaciano en coordenadas curvilneas:

Aplicacin de las coordenadas curvilneas en la ingeniera industrial

Dentro de la industria existe una gran variedad de maquinas, de las cuales hoy en
da una de las ms destacadas es el brazo robtico, un manipulador multifuncional
reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos
especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas
diversas.

Una articulacin puede ser:

Lineal: si un eslabn desliza sobre un eje solidario al eslabn anterior.

Rotacional: en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario al

eslabn anterior.
 a) Lineal b) Rotacional

Segn la geometra de su estructura mecnica, y con ayuda del sistema de

coordenadas curvilneas un manipulador puede ser:

Cilndrico: con una articulacin rotacional sobre una base y articulaciones

lineales para el movimiento en altura y en radio.

Polar: que cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal.

Esfrico (o de brazo articulado): con tres articulaciones rotacionales.

Tal parece que las coordenadas curvilneas intervienen demasiado en los
movimientos de un brazo robtico industrial y que son tan necearas y
fundamentales para poder aplicarlas en este tipo de tecnologa y claro para tener
un buen manejo sobre ella y por ende un buen funcionamiento.

Referencias

https://imarrero.webs.ull.es/sctm03.v2/modulo3/ABermudez.pdf

http://ocw.uv.es/ciencias/2/1-2/112733mats03.pdf

http://www.gr.ssr.upm.es/docencia/grado/eym/P94/Grupojfj/actual/Eym1b_Siste
mas_Coordenadas.pdf

http://www.esi2.us.es/DFA/MRI/Apuntes/Curvilineas.pdf