UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENEIERA MECNICA Y ELCTRICA

DEPARTAMENTO DE CONTROL

Captulo 4
Ingeniera de Control

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DIAGRAMAS DE BLOQUES Y DE FLUJO DE SEAL

DE ELMENTOS REALES DE CONTROL

Los sistemas de control analgico continuo lineal, en su forma ms general estn conformados
de: Detector de Error, Compensador y un amplificador los tres alojados dentro del controlador forma
convencional de presentarlos en el mercado. Adems, consta del Actuador, la Planta y el Transductor
como se muestra en la Figura 4.1 del Controlador slo se vern el Detector de Error y el Amplificador
ya que se tiene un Captulo especial despus de ver Respuesta en el Tiempo de los Sistemas de Control.

Controlador

r(t) e(t) Amplificador m(t) Planta c(t)

Compensador Actuador
-
b(t)
Detector Transductor
de Error

Fig. 4.1 Diagrama a Cuadros de la forma ms general de presentarse de un Sistema de Control

Automtico Continuo Lineal

4.1 DETECTOR DE ERROR

El detector de error es el dispositivo fsico que compara el error con la variable retroalimentada
para obtener el error. Generalmente la deteccin de error se realiza comparando voltajes al conectarlos
a las terminales positiva y negativa o tierra de amplificadores o circuitos de C.D. por lo que es
necesario tener tanto la referencia como la variable retroalimentada en forma de voltaje de C.D.. La
forma ms sencilla de introducir la referencia es girando una perilla, la cual es en realidad el eje de un
potencimetro una de las variables controladas ms comunes es la posicin angular y la forma ms
sencilla tambin es con un potencimetro por lo que aqu presentaremos como nico representante de
los detectores de error el Detector de Error Tipo Puente Potenciomtrico.

El detector de error tipo puente potenciomtrico esta compuesto de un par de potencimetros y

una fuente de voltaje de C.D. como se muestra en la Figura 4.3. Un potencimetro no es ms que una
resistencia variable en forma de una bobina en forma de anillo con dos contactos fijos en los extremos
y un contacto deslizable variable, la representacin esquemtica de un potencimetro con su fuente de
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alimentacin lo tenemos en la Figura 4.2 donde T es el ngulo total de giro del potencimetro, es el
ngulo real de giro del eje del potencimetro, Vi es el voltaje alimentado en terminales fijas del
potencimetro y Vo es el voltaje de salida medido entre la terminal deslizante y la terminal fija donde
se conecto el negativo de la fuente.

La Funcion de Transferencia de un potencimetro es la relacin de la salida Vo(s) a la entrada

(s), que se deduce en las Ec. (4.1) y Ec. (4.2)

Vo Vi
T

Fig. 4.2 Diagrama esquemtico de un potencimetro con su fuente de alimentacin

Vo Vi
= Vo = Vi KS = Vo = K S (4.1)
Vi T T T

Dela Ec. (4.1) podemos encontrar la funcin de transferencia para el potencimetro presentada
en la Ec. (4.2) en la Figura 4.3 tenemos el bloque representativo del potencimetro

Vo (s )
= KS (4.2)
(s )

Vo
KS

Fig. 4.3 Bloque representativo del Potencimetro

Ve
V1
V2
R
C

Ks

Fig. 4.4 Diagrama esquemtico de un Detector de Error tipo Puente Potencimtrico

De la Figura 4.4 se puede deducir el arreglo de bloques para representar al Detector de Error
tipo Puente Potenciomtrico como se presenta en las Ec. (4.5) a Ec. (4.7) y la Figura 4.5

Ve = V1 V2 (4.5)

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V1 = K S R V2 = K S c (4.6)

Ve = K S R K S c = K S ( R C ) (4.7)

R Ve R Ve
KS KS
- -
C
KS

Fig. 4.5 Arreglo de Bloques que representa al Detector de Error tipo Puente Potenciomtrico

4.2 AMPLIFICADORES

Los amplificadores que estn dentro del controlador son amplificadores pequeos de baja
potencia y generalmente de C.D., estos estn ah debido a que la seal que sale del compensador es
demasiado baja y no podra mover al actuador, el amplificador solo le da la energa necesaria para que
pueda mover al actuador como un operador multiplicativo con una distorsin mnima que no desmerita
el trabajo del controlador en conjunto.

El bloque que representa al amplificador es simplemente un operador multiplicativo una

ganancia de voltaje o sea que la salida de voltaje es A veces la entrada de voltaje como se muestra en la
Figura 4.6

Vi Vo
A

Fig. 4.6 Bloque representativo del Amplificador C.D. donde Vo = AVi

4.3 .ACTUADORES

El Actuador es el dispositivo o conjunto de dispositivos que modifican el medio ambiente de la

Planta para obligar a la variable controlada a llegar a su valor final deseado. Como hablamos en la
definicin de conjunto de dispositivos tenemos el Actuador Primario que es el que esta en contacto
con la Variable Manipulada, el Actuador Final que es el que esta en contacto con la Planta y el

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Actuador Intermedio o Secundario que es el que no esta en contacto ni con la Variable Manipulada ni
con la Planta. A continuacin veremos una serie de estos componentes de los controles.

4.3.1. Motores Elctricos

Los Motores elctricos son convertidores de energa elctrica a emerga mecnica de

desplazamiento angular, o sea que convierten un voltaje en un movimiento angular o giro. Los motores
elctricos en general estn compuestos de dos partes principales el estator o campo que es la parte fija
la que no gira y el rotor o armadura que es la parte que gira ambas partes en general estn
embobinadas. Los motores elctricos los hay de C.A., los cuales no veremos, y los de C.D. que los hay
con una sola fuente comn para el campo y para la armadura y con dos fuentes una para el campo y
otra para la armadura aqu solo veremos los motores elctricos de C.D. con dos fuentes. Los motores
con dos fuentes como el de la Figura 4.7 tienen dos formas de control y reciben los nombres de
acuerdo a al forma de control, Motor de C.D. Controlado por Armadura en el cual la corriente de
campo permanece fija y se controla variando la corriente de armadura y el Motor de C.D. Controlado
por Campo en ste la corriente de armadura permanece constante y se controla variando la corriente de
campo.
La
Ra
Ki, Kb Rf

Va Ia Vf If
Lf Vf

Tm, m
Jm, fm

Fig.4.7 Motor de C.D. con dos fuentes

Para obtener la Funcin de Transferencia de las dos formas de conectar el Motor de C.D. es
necesario conocer las formas matemticas que describen su funcionamiento. Las ecuaciones bsicas
para ambas formas de conexin son las mismas y se describen en la Ec. (4.8). que describe la parte
elctrica y Ec. (4.9) que describe la parte mecnica suponiendo el motor en vaco solo mover al rotor.

Tm = K m ' I a =KfIf Tm = K m ' K f I f I a (4.8)

d 2 m d m
Tm = J m m + f m m = J m 2
+ fm
dt dt
(4.9)
J
Tm (s ) = J m s 2 m (s ) + f m s m (s ) = f m s m s + 1 m (s ) = f m s ( m s + 1) m (s )
fm

Motor de C.D. Controlado por Campo: en esta forma de conexin del Motor de C.D. la
corriente de armadura Ia se procura que permanezca constante y el control del motor se logra variando
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la corriente de campo If, las formulas de la Ec. (4.8) tomando esta consideracin quedan como Ec.
(4.10)

Tm = K m I f Km = Km ' K f Ia (4.10)

Como no existen fuentes de corriente entonces el control se realizara variando el voltaje de

campo por lo que la Ec.(4.10) debe quedar en funcin de dicho voltaje. La corriente de campo en
funcin del voltaje de campo queda como Ec. (4.11) y substituyndola en Ec. (4.10) queda la Ec.
(4.12)

Lf V f (s )
V f (s ) = L f sI f (s ) + R f I f (s ) = R f s + 1 I f (s ) I f (s ) =
R
f

Rf ( f s + 1)
(4.11)

V f (s )
Tm (s ) = K m
R f ( f s + 1)
(4.12)

Como el par elctrico producido por la energa elctrica alimentada al motor se convierte en
energa mecnica de desplazamiento angular en el rotor en la Ec. (4.13) se iguala el par mecnico y el
elctrico, para despejando obtener la funcin de transferencia entre la salida m (s ) y la entrada V f (s )
mostrada en la Ec. (4.14)

V f (s )
= f m s ( m s + 1) m (s )
Km
Rf ( f s + 1)
(4.13)

m (s )
K mV f (s ) = R f f m s ( f s + 1)( m s + 1) m (s )
Km
=
R f f m s ( f s + 1)( m s + 1)
(4.14)
V f (s )

El bloque que representa al Motor de C.D. Controlado por Campo se presenta en la Figura 4.8
y el diagrama de flujo de seales en la Figura 4.9

Vf(s) Km
m(s)
R f f m s ( f s + 1)( m s + 1)

Fig: 4.8 Bloque representativo de un Motor de C.D. Controlado por Campo

1 1
Vf
Rf ( s + 1) If
f Km Tm f m ( mf s + 1)m 1/s m

Fig. 4.9 Diagrama de Flujo de seales de un Motor de C.D. Controlado por Campo.
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Motor de C.D. Controlado por Armadura: en esta forma de conexin del Motor de C.D. la
corriente de armadura If se procura que permanezca constante y el control del motor se logra variando
la corriente de armadura Ia, las formulas de la Ec. (4.8) tomando esta consideracin quedan como Ec.
(4.15)

T m (s ) = K i I a (s ) Ki = Km ' K f I f (4.15)

Como no existen fuentes de corriente entonces el control se realizara variando el voltaje de

armadura por lo que la Ec.(4.15) debe quedar en funcin de dicho voltaje. La corriente de armadura en
funcin del voltaje de armadura queda como Ec. (4.16) y substituyndola en Ec. (4.15) queda la Ec.
(4.17)

V a (s ) = La sI a (s ) + R a I a (s ) + Vb (s ) Vb (s ) = K b s m (s ) V a (s ) = La sI a (s ) + R a I a (s ) + K b s m (s )
L V a (s ) K b s m (s ) (4.16)
V a (s ) K b s m (s ) = R a a s + 1 I a (s ) I a (s ) =
Ra R a ( a s + 1)

V (s ) K b s m (s )
Tm (s ) = K i a
R a ( a s + 1)
(4.17)

Como el par elctrico producido por la energa elctrica alimentada al motor se convierte en
energa mecnica de desplazamiento angular en el rotor en las Ec. (4.18) se iguala el par mecnico y el
elctrico, para despejando obtener la funcin de transferencia entre la salida m (s ) y la entrada V f (s )
mostrada en la Ec. (4.21)
V (s ) K b s m (s )
K i a = f m s( m s + 1) m (s )
R a ( a s + 1)
(4.18)

K iV a (s ) = R a f m s ( a s + 1)( m s + 1) m (s ) + K i K b s m (s ) (4.19)

K i V a (s ) = (R a f m s ( a s + 1)( m s + 1) + K i K b s ) m (s ) (4.20)

m (s ) Ki
=
R a f m s ( a s + 1)( m s + 1) + K i K b s
(4.21)
V a (s )

Para interpretar mejor la Ec. (4.21), que es la Funcin de Transferencia del Motor de C.D.
Controlado por Armadura se le da la forma de la Ec. (4.22) en la Ec. (4.23).

C (s ) G (S )
= (4.22)
R(s ) 1 + G (s )H (s )

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Ki
m (s ) R a f m s( a s + 1)( m s + 1)
= (4.22)
V a (s ) Ki Kbs
1+
R a f m s ( a s + 1)( m s + 1)

De la Ec. (4.21) y Ec. (4.22) nos damos cuenta que G(s) toma la forma de la Ec. (4.23) y H(s)
es igual a Kbs de esto tenemos en la Figura 4.10 el Diagrama de Bloques de un Motor de C.D.
Controlado por Armadura. y en la Figura 4.11 tenemos su diagrama de flujo.

Ki
R a f m s ( a s + 1)( m s + 1)
(4.23)

Va(s) Ki m(s)
Ra f m s( a s + 1)( m s + 1)
-
Vb(s)
Kbs

Fig. 4.10 Diagrama de Bloques de un Motor de C.D. Controlado por Armadura

1 1
Va(s) 1
Ra ( a s + 1) Ia(s) Ki Tm(s)
fm ( m s + 1) m(s) 1/s m(s)

-Kb

Fig. 4.11 Diagrama de Flujo de seal de un Motor de C.D. Controlado por Armadura

4.3.2. Posicionador con Motor de C.D. Controlado por Armadura.

El posicionador con Motor de C.D. Controlado por Armadura en muchas ocasiones se utiliza
para dar la abertura deseada a vlvulas con desplazamiento del vstago transformado a giratorio. En la
Figura 4.10 tenemos el Diagrama Esquemtico de un Posicionador con Motor de C.D. Controlado por
Armadura.

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R a
L a K,K i b

V e
V a
VB
If = cte

T
R L
J ,f
m m
m m

K s
N 1

Tc
J L

N 2 c
f
L

Fig. 4.10 Posicionador con Motor de C.D. Controlado por Armadura

Para formar el Diagrama de Bloques del Posicionador contamos con el Diagrama a Bloques del
Detector de Error Figura 4.5, del Amplificador Figura 4.6 y del Motor de C.D. Controlado por
Armadura Figura 4.10, pero nos falta hacer un estudio para obtener el Diagrama de Bloques de los
Engranes y como afecta la carga a la funcin de transferencia del motor. Los engranes se presentan por
pares con dientes iguales donde el nmero de dientes N es directamente proporcional al radio ver
Figura 4.11. Los engranes se utilizan para transmitir potencia por lo cual el producto T
(par*velocidad angular) permanece constante y la velocidad tangencial de ambos deber ser la misma
conservndose constante el producto r (velocidad angular*radio) de estas dos expresiones podemos
deducir las relaciones de las Ec. (4.24) a Ec. (4.26)

r2 kN 2 N 2
1r1 = 2 r2
r = kN = = (4.24)
N2 r1 kN 1 N 1
N1 r2
r2 N 2 1 1 1
r1
1r1 = 2 r2 = = = = (4.25)
T11 = T2 2 r1 N1 2 2 2

Fig. 4.11 Diagrama esquemtico T1 2 N1

de un par de Engranes T11 = T2 2 = = (4.26)
T2 1 N 2

La carga se conecta al motor por medio de un par de engranes y cambia la funcin de

transferencia del motor ya que ahora el par elctrico del motor va a mover el rotor y la carga lo cual
resulta en que ahora la inercia J va ser un inercia equivalente motor-carga Jeq y la friccin f va ser una
friccin equivalente feq motor-carga como se muestra en las Ec. (4.27) a Ec. (4.33)

N1
T = Tm + TL (4.27)
N2
Tm = J m m + f m m (4.28)

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N1 N
Tm = J Ll m + fL 1 m (4.29)
N2 N2
N N
T = J m m + f m m + J Ll 1 m + f L 1 m (4.30)
N2 N2
N1
2
N1
2


T = J m + J L + f m +
f L
N2 m N2 m (4.31)

T = Jeqm + f eqm (4.32)
2 2

J eq = J m + N 1
J L f eq = N
f m + 1

f L (4.33)
N2 N2

Con todo lo anterior arreglndolo en forma adecuada tenemos el Diagrama de Bloques del
Posicionador en la Figura 4.12 y el Diagrama de Flujo de Seales en la Figura 4.13.

Ve(s)
R(s) Va(s) Ki m(s) C(s)
Ks A
Ra f eq s( a s + 1)( eq s + 1)
N1/N2
- -
Vb(s)
Kbs

Fig. 4.12 Diagrama de Bloques de un Posicionador con Motor de C.D. Controlado por Armadura

1
m(s) N1/N2 C(s) 1
1
R(s) 1 Ks Ve(s) A Va(s) 1
Ra ( a s + 1)
Ia(s) Ki Tm(s) f eq ( eq s +
1) m(s) 1/s C(s)

-Kb
-1

Fig. 4.13 Diagrama de Flujo de seales de un Posicionador con Motor de C.D. Controlado por
Armadura

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4.3.3. Vlvulas

Las vlvulas son dispositivos diseados para controlar el gasto de salida con un desplazamiento
del vstago como entrada, las vlvulas sirven para controlar el gasto de lquidos y gases y el
desplazamiento del vstago es lineal pero se puede convertir a desplazamiento angular por medio de un
gusano. La Funcin de Transferencia de una vlvula que maneja lquidos con gasto volumtrico Q y

una que maneja gases con gasto msico M son prcticamente la misma pero la ley fsica que las rige es
distinta.

Para una vlvula que maneje lquidos las leyes que rigen su comportamiento las tenemos en las
Ec. (4.34) a Ec. (4.36) y la Funcin de Transferencia en la Ec. (4.37)

Q = AV (4.34)

S se mantienen constantes las presiones de la vlvula tanto la de entrada como la de salida

entonces la velocidad no varia Ec. (4.35)

S P = Cte. entonces V = Cte. (4.35)

De la Ec. (4.34) y Ec. (4.35) se deduce que el gasto solo depende de la variacin del rea A y la
variacin del rea depende del desplazamiento del vstago ya sea lineal o angular entonces el gasto es
directamente proporcional al desplazamiento del vstago como se muestra en la Ec. (4.36)

A = KX A = K Q = KV X Q = KV (4.36)

De la Ec. (4.36) deducimos que la Funcin de Transferencia de una vlvula que maneja lquidos
queda como en la Ec. (4.37)

Q Q
= = KV (4.37)
X

Para una vlvula que maneje gases se aplica la ley general del estado gaseoso y la aplicamos en
las Ec. (4.38) a Ec. (4.40) y la Funcin de Transferencia en la Ec. (4.41)

PV = M RT (4.38)

S se mantienen constantes las presiones de la vlvula tanto la de entrada como la de salida

entonces la presin interna no varia, se mantiene constante la temperatura y como R es la constante
universal de los gases la Ec. (4.38) se convierte en la Ec. (4.39)

P
M = V (4.39)
RT
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De la Ec. (4.38) y Ec. (4.39) se deduce que el gasto solo depende de la variacin del volumen
de la cavidad de la vlvula V y la variacin del volumen depende del desplazamiento del vstago ya sea
lineal o angular entonces el gasto es directamente proporcional al desplazamiento del vstago como se
muestra en la Ec. (4.40)

V = KX V = K M = K V X M = KV (4.40)

De la Ec. (4.40) deducimos que la Funcin de Transferencia de una vlvula que maneja gases
queda como en la Ec. (4.41)

M M
= = KV (4.41)
X

Para obtener prcticamente esa constante de la vlvula KV debemos disponer de las curvas de
gasto contra desplazamiento del vstago de la vlvula como las que se muestran en la Figura 4.14, que
debe proporcionar el fabricante, ya que la vlvula es no lineal y hay que linearizar para obtener la
funcin de transferencia. Para linearizar y obtener la funcin de transferencia se escoge de las curvas de
la Figura 4.14 la que corresponda a la cada de presin en la vlvula, si no existe con exactitud se
interpola, se encuentra el punto donde se tiene el gasto deseado y se toma la pendiente puntual de la
curva correspondiente, siendo esta pendiente la constante de la vlvula KV con unidades de
Seg . , Seg . en sistema mtrico o su equivalente en sistema ingles. En la
Kg . Kg .
Seg . cm. , Seg . cm. ,
Litros Litros

Figura 4.15 se muestra el diagrama esquemtico de una vlvula y su bloque representativo.

P1
Pi n t e r
Q
M
. P2
.
K V
X QM
.
KV

X
Fig. 4.14 Grfica que muestra las curvas gasto de la Fig. 4.15 Diagrama esquemtico de una vlvula y su
vlvula contra desplazamiento del vstago para varias bloque representativo
cadas de presin

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4.3.4. Quemadores

Los quemadores son dispositivos diseados para realizar una oxidacin rpida de materiales
combustibles proporcionndoles el aire necesario para producir la flama y convertir la energa qumica
de los combustibles en energa trmica en forma de calor. Los quemadores existentes se clasifican en
tres grandes grupos dependiendo del tipo de combustible utilizado, existen quemadores para quemar
combustible slido polvo de carbn arrastrado por aire a presin, combustibles lquidos gasolinas,
diesel, etc. y combustibles gaseosos como el gas natural, gas LP, etc. De estos tres tipos de
quemadores, que de cada uno existe una extensa variedad, la funcin de transferencia es, Calor

Producido Q como Salida y Gasto de Combustible Consumido Q M como entrada, la misma y
depende del propio quemador y del combustible utilizado como se muestra en la Ec. (4.42) donde K es
una constante que resulta de multiplicar el Poder Calorfico Inferior por la Eficiencia del Quemador, y
es la Constante de Tiempo del Quemador. El diagrama esquemtico del quemador y su bloque
representativo se presentan la Figura 4.16.

Q Q K
= = (4.42)
Q M
s +1
Quemador Valvula Q K Q

M
s +1

Fig. 4.16 Diagrama Esquemtico de un quemador y su bloque representativo.

4.4 .PLANTAS

La planta es la parte del proceso que de alguna manera afecta a la variable controlada, esta
definicin esta basada ms que en la parte fsica en la parte matemtica ya que slo se toma en cuenta
lo que se pueda relacionar en las ecuaciones que rigen el comportamiento de la planta.

4.4.1. Tanque abierto para almacenamiento de lquidos.

Para obtener la funcin de transferencia de un Tanque abierto para almacenamiento de lquidos,

como el de la Figura 4.17, se realiza un balance de materia como el mostrado en las Ec. (4.43) a Ec.
(4.47) y la funcin de transferencia resultante la tenemos en Ec. (4.47bis)

Q1 = Q2 + Q3 (4.43)

dH
Q2 = A C
(4.44)
dt
M.C. Manuel Amarante Rodrguez 49
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P2 P3 H
Q3 = como P2 = H c y P3 = 0 entonces Q3 = c (4.45)
RH RH

Substituyendo Ec. (4.44) y Ec. (4.45) en Ec. (4.43) tenemos la Ec. (4.46)

dH C H c H (s )
Q1 = A + Transformando en Laplace tenemos Q1 (s ) = AsH c (s ) + c (4.46)
dt RH RH

Sacando factor comn y despejando en la Ec. (4.46) nos queda la Ec. (4.47) que es la funcin
de transferencia.

H C (s )
Q1 (s ) = As + H C (s )
1
=
R H Q1 (s )
As +
RH
RH (4.47)
H C (s )
=
Q1 (s ) AR H
s +1

RH
H C (s )
= (4.47bis)
Q1 (s )
T
s +1

En la Figura 4.17 se muestra el Diagrama Esquemtico del Tanque abierto para almacenamiento
de lquidos y su Bloque representativo.

Q 1

RH
Q1(s)
HC(s)
T
s +1

H C

P 2
P= P = 0
3 a

A R H

Fig. 4.17 Diagrama Esquemtico del Tanque abierto para almacenamiento de lquidos y su Bloque
correspondiente

4.4.2. Horno

Los hornos son dispositivos abiertos o cerrados compuestos de paredes aisladas con una entrada
de calor y una salida reducida para circulacin restringida, para propiciar la mayor transmisin posible
M.C. Manuel Amarante Rodrguez 50
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de calor a la carga. Para poder obtener la funcin de transferencia entre la entrada de calor y la
temperatura de la carga como salida se realiza un balance de energa haciendo ciertas consideraciones
para linearizar y poder obtener la funcin de transferencia. La temperatura en el horno vara
uniformemente en todo el horno (carga, paredes, techo, gases de combustin, etc.), la transmisin de
calor a las paredes se considerara como si fuera una gran pared plana sumando el rea de las paredes y
su masa, tomando un Calor Especifico CP y un Coeficiente de Conductividad Trmico K promedio de
las varias capas que forman la pared sin tomar en cuenta el coeficiente de pelcula. Tambin es
requisito que la carga a calentar no sufra cambios de fase ya que estos introducen una gran no
linealidad.

El Balance de Energa se realiza tomando en cuenta el Calor Suministrado al Horno Q1, el

Calor Recibido por la Carga a Calentar Q2, y las perdidas Calor para Calentar las Paredes Q3, Calor
Residual en los Gases de Combustin que Salen por la Chimenea Q4, y el Calor que se Pierde a la
Atmsfera a travs de las Paredes Q5 como se muestra en las Ec. (4.48) a Ec. (4.54) teniendo la
Funcin de Transferencia del Horno en la Ec. (4.54)

Q1 = Q2 + Q3 + Q4 + Q5 (4.48)

Q2 = M 2C P2
dT
Q3 = M 3C P3
dT
Q4 = M 4C P4
dT
Q5 =
KA
(T TA ) (4.49)
dt dt dt L

Substituyendo la Ec. (4.49) en la Ec. (4.48) tenemos la Ec. (4.50)

Q1 = M 2C P2
dT
+ M 3C P3
dT
+ M 4C P4
dT KA
+ (T TA ) (4.50)
dt dt dt L

Transformando y sacando factor comn en la Ec. (4.50) tenemos la Ec. (4.51) y Ec. (4.52)

Q1 (s ) = M 2C P2 sT (s ) + M 3C P3 sT (s ) + M 4C P4 sT (s ) + (T (s ) TA (s ))
KA
(4.51)
L

(
Q1 (s ) = M 2CP2 + M 3CP3 + M 4CP 4 s + )
KA
T (s )
KA
TA (s ) (4.52)
L L

Q1 (s ) +
KA
(

)
KA
TA (s ) = M 2CP2 + M 3CP3 + M 4CP 4 s + T (s ) (4.53)
L L

T (s ) 1 1 RTH RTH
= = = =
RTH CTH s + 1 H s + 1
(4.54)
Q1 (s ) +
KA
L
( )
TA (s ) M 2C P2 + M 3C P3 + M 4C P 4 s +
KA
L
CTH s +
1
RTH

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19 de Diciembre del 2007
 Captulo 4 Ingeniera de Control

El Diagrama Esquemtico del Horno y su Bloque representativo lo tenemos en la Figura 4.18

Horno TA(s)

1
RTH
Quemador Valvula
Q1(s) RTH T(s)
H s +1

Fig. 4.18 Diagrama Esquemtico de un Horno y su Bloque representativo

4.5 .TRANSDUCTORES

Los transductores son dispositivos diseados para, como su nombre lo dice, traducir o cambiar
la naturaleza de la seal de salida o controlada a otra tal que sea compatible con la referencia y pueda
realizarse la comparacin para obtener el error.

4.5.1. Flotador

El Flotador es un dispositivo que traduce las variaciones de nivel de lquidos a un ngulo

proporcional a tal variacin de nivel y este ngulo resultante se convierte a voltaje por medio de un
potencimetro como los vistos en el punto 4.1 Detectores de Error.

La linearizasin necesaria para obtener la funcin de transferencia del flotador es considerar que
cuando un arco es pequeo la longitud de la cuerda es igual a la longitud del arco mismo. La funcin de
transferencia, haciendo esta consideracin se puede observar en la Ec. (4.55) y la Figura 4.19

H 1
= (4.55)
H C L

L H C H
H C 1/L
H

Fig. 4.19 Representacin Esquemtica del Flotador y su Bloque representativo

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4.5.2. Termopar

El termopar es un dispositivo utilizado para sensar temperatura utilizando el principio Zebek, el

cual dice que el potencial de una junta de dos materiales es directamente proporcional a la temperatura,
para tener un dispositivo til para darnos una diferencia de potencial proporcional a la temperatura
sensada se utilizan dos juntas de un mismo par de materiales para los cuales la variacin del potencial
por temperatura es verdaderamente sensible, una de ellas la junta fra se mantiene al potencial
equivalente a cero grados siendo la diferencia de potencial la temperatura de la junta caliente. Existen
tablas que muestran la temperatura para diversos valores de diferencia de potencial en milivolts de un
sinnmero de pares de materiales de las juntas.

Para obtener la funcin de transferencia de un termopar se hace un balance de energa para

calcular la temperatura a la cual quedara la junta caliente TT despus de ponerla en contacto con la
temperatura del medio Tm a sensar y utilizando las tablas para el par de materiales de las juntas
linearizar una constante C para presentar la temperatura del medio en forma de milivoltaje. El balance
de energa para obtener la Funcin de transferencia de un termopar, calor entrando = a calor
almacenado, se presenta en las Ec. (4.56) a Ec. (4.60) y la Funcin de Transferencia del Termopar en la
Ec. (4.61)

KA
(Tm TT ) = MCP dTT (4.56)
L dt

Donde:
K = conductividad trmica promedio de los materiales de la junta
A = rea de la superficie de los alambres que forman el termopar
L = radio del alambre que forma el termopar
M = masa de los alambres que forman el termopar
CP = calor especifico a presin constante promedio de los materiales de los alambres que
forman el termopar
Tm = temperatura del medio
TT = temperatura de la junta caliente del termopar

L
MCP
dTT KA
+ TT =
KA
Tm C = MC P R = (4.57)
dt L L KA

dTT 1 1
CT + TT = Tm (4.58)
dt RT RT

Transformando en Laplace tenemos

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1
TT (s ) = Tm (s )
1
CT sTT (s ) + TT (s ) = Tm (s )
1 1
CT s + (4.59)
RT RT RT RT

1
TT (s ) RT 1 1
= = =
RT CT s + 1 T s + 1
(4.60)
Tm (s ) C S + 1
T
RT

TT (s ) C
=
Tm (s ) T s + 1
(4.61)

El Diagrama Esquemtico del termopar y su bloque representativo lo tenemos en la Figura 4.20

Tm(s) C TT(s)
T s +1
Junta Caliente
Junta Fra

Fig. 4.20 Diagrama Esquemtico del Termopar y Bloque representativo

4.6 .CONTROLES COMPLETOS

4.6.1. Control de Nivel de un Tanque Abierto para Almacenamiento de Lquidos

El Diagrama Esquemtico del Control de Nivel de un Tanque Abierto para Almacenamiento de

Lquidos lo tenemos en la Figura 4.21

V A
V B
If = cte

q ,T

n m

R H
Jm,fm
Ks 1 Ks N 1
2

N 2

H
P =0
a

A R H

Fig.4.21 Diagrama Esquemtico de un Control de Nivel de un Tanque Abierto para Almacenamiento

de Lquidos
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El Diagrama de Bloques y el Diagrama de flujo de Seales se pueden formar juntando los

diagramas individuales de cada uno de los componentes mostrados a lo largo de este apunte. En la
Figura 4.22 tenemos el diagrama de Bloques del Control de Nivel de un Tanque Abierto para
Almacenamiento de Lquidos.

HR(s) Ve(s) Va(s) m(s) V(s) RH HC(s)

Ki KV
R a f m s( a s + 1)( m s + 1)
Ks A A N1/N
T
s +1

Vb(s)
C(s) Ks
Kb ss

1/L

Fig. 4.22 Diagrama de Bloques de un Control de Nivel de un Tanque Abierto para Almacenamiento de
Lquidos.

En la Figura 4.23 tenemos el diagrama de Flujo de Seales del Control de Nivel de un Tanque Abierto
para Almacenamiento de Lquidos.

Fig. 4.22 Diagrama de Flujo de Seales de un Control de Nivel de un Tanque Abierto para
Almacenamiento de Lquidos.

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4.6.2. Control de Temperatura de un Horno

El Diagrama Esquemtico del Control de Temperatura de un Horno lo tenemos en la Figura

4.24

R a
L a K,K i B

V A
V B
If = cte

,T

n m

R
Jm,fm
Ks 1
N 1

Ks 2

N 2

Horno

Quemador Valvula

Fig 4.24 Diagrama Esquemtico de un control de Temperatura de un Horno

El Diagrama de Bloques y de flujo de seal no se pone en estos apuntes porque se encargara de

tarea en la Tarea # 4 de Ingeniera de Control

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