IMPULSO Y CANTIDAD DE

MOVIMIENTO EN 2D
 IMPULSO Y MOMENTUM DE UN CUERPO RIGIDO (2D)

1. Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento Lineal L
Modelo General (Traslacin + Rotacin):
Para

una partcula de masa mi

Con respecto a O: L mi vi
Para todo el cuerpo rgido:
Y
rG
m r i i
L mi v i

m i
mi
Tambin:
mi vi
vG
mrG mi ri m r

mi ri
ri / G i G
Derivando:
ri G
Derivando:
mvG mi vi m v

mi vi
rG i G

X
mvG
L m.vG

2. Momentum Angular H (Vlida para un estado dinmico)

Con respecto al centro de masa G, el Momento H G es el momento de la cantidad de movimiento lineal
respecto del centro de masa.

El H G depende del punto respecto al cual se toma.

H iG ri / G mi vi

Como: vi vG ri / G
Z

H iG ri / G mi vG mi ri / G ri / G

Y
mi
Para todo el cuerpo rgido: mi vi
vG ri / G

H iG ri / G mi vG mi ri / G ri / G H
ri
G
Considerando el origen en G:
rG

mrG 0 mi ri / G
X
mi vG 0 O

H G //
Escalarmente

H G mi ri / G
2

H G ri / G .dm
2
Para un medio discreto

Cuando n (El medio es continuo)

H G I G
En el plano se
H G I G puede tomar
Escalarmente, de
acuerdo a la regla
H G I G
de la mano
derecha.
Casos particulares:

a) Traslacin pura: 0 (Rectilnea y curvilnea).

L mvG

HG 0
b) Rotacin pura respecto a un punto fijo en el cuerpo:

O O I G rG mvG
O

rG
mvG rG
mvG G I G . 0mvG

G G I G I O I G rG m
2

m L mvG

H G I G
Podemos deducir que:

H O I G rG mvG
vG .rG
H O I G mrG
2

I O I G rG m
2

H O I G mrG
2

H O I O
 c) Traslacin y Rotacin: (Movimiento general del cuerpo en el plano)
L mvG vG .rG
H G I G .

3. Principio del Impulso y el Momentum (se evala entre 2 estados dinmicos):

t1
t t 2 t1 .Se aplica para un cambio de estado.
t2

1) Momentum Lineal:
L mvG
Sabemos que para todo cuerpo en movimiento:

F ma G J Impulso lineal

d .vG
F m dt J mvG 2 mvG1
t2
vG 2

F dt m Gd .v
t1 vG 1 mvG1 J12 mvG 2
 a) Para un cuerpo rgido:
L1 J 12 L2

De donde:

L1x J 12 x L2 x
2 D Suma de las
3D L1 y J 12 y L2 y
:
F fuerzas externas,
L1z J 12 z L2 z sobre el sistema

b) Para un Sistema o Cuerpos Interconectados:

L1 J12 L2
2) Momentum angular:

G G
d 12 I G 2 I G1 d H G 12 : Impulso
M I
M G I G dt angular
d

G G dt
M I
H G1 12 H G 2 Para un cuerpo rgido

G dt I G
M
d
t2 2

M .dt I G d G dt H G

d
H G1 12 H G 2 Para un sistema
G M
t1 1

Nota:

M G : Suma de momentos de las fuerzas externas al HG :
Momento angular
respecto a G

sistema H G I G.
4. Conservacin del Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento:

En un eje cualquiera:
t2

Si .dt 0
t1
F
Entonces
L cte.
a) Para un Cuerpo Rgido: b) Para un Sistema o Cuerpos Interconectados (mas til):

L1 L2

m.vG1 m.vG 2 L1 L2

vG1 vG 2
5. Conservacin del Momentum Angular:

En el plano: a) Para un Cuerpo Rgido: H G1 H G 2 I G1 I G2
t2

Si G dt 0
t1
M 1 2

Entonces H G cte. b) Para un Sistema o Cuerpos Interconectados (mas
til):

HG 1
HG 2
6. Anlisis Para Choques Excntricos:
El impacto excntrico entre 2 cuerpos ocurre cuando la lnea que uno los centros de masa de los
cuepas no coincide con la lnea del impacto. En estos choque, se cumplen las ecuaciones dadas,
pero se agrega la que corresponde al coeficiente de restitucin (e)

Antes del impacto Despus del impacto

Sistema 3 Sistema 2

Lnea de impacto

VQ1 GB
Sistema 1 GB
n
V p1 n V p2
VQ 2 n: Normal
n VQ1 n nP
n
V p1 P Q
V p2 Q
GA VQ 2 G
GA VB 2
G
VB1
G t t
V A1
Lnea de impacto
t: Tangente
vrel. despues del impacto
e (En la lnea de Impacto, en el punto de contacto)
vrel. antes del impacto Tambin: Si no hubieran fuerzas externas sobre el
sistema 3, "El sistema es conservativo".

En el ejemplo: va 2
n n
v p2
e
v a1
n n
v p1
7. Conclusiones Importantes:
Para todo movimiento plano: en un estado dinmico.

d

d
M G I G I G . dt dt I G dt H G
d

t2
HG 2

M G dt dH G

M G dt dH G

t1 H G1
12 H G 2 H G1

a) Con respecto al centro de masa G: (analizaremos los efectos, ya que en las causas, se
determinan sus torques respectivos de un modo geomtrico).

Cambio de estado = estado 2 - estado1

F3 F2 2 1

mvG1
H G I G2 I G 1
a2 a3

G G G
d2 d3
a1
mvG 2
F1 C d
d1
dA

RA
A A
A

R A : Fuerzas de reaccin en el apoyo A.
De:
t2

efectosG G 2 G 1
t1
M J I H G2 H G1

t2

F a k F a
t1
1 1 2 2 k F3 a3 k R A. d A k dt I G 2 k I G 1 k

b) Respecto al punto A (punto cualesquiera fuera o dentro del cuerpo).

De: t2

efectosA
t1
M H A2 H A1

a) H A2 I G 2 k mvG 2 ck

b) H A1 I G1k mvG1ck

Luego:

t2

t1
F a k F a
1 1 2 2 k F a
3 3 k dt I G 2 k mvG2 ck I G 1 k mvG1 dk

Dos casos:

a) t grande, apreciable. Se considera el impulso del peso y otras fuerzas pequeas.

b) t muy pequeo (choques). El impulso del peso y otras fuerzas pequeas, no impulsivas
son despreciables.
 KB = 1,6 m

1.- AB2 = 3,834 rad/s

2.- AB3 = 1,246 rad/s
3.- CD3 = 4,3132 rad/s
4.- OY = 170,4221 N
5.- 3 = 0
6.- max = 105.4