TEMA 5:

VARIACIN DE LA
VELOCIDAD DE LOS
MOTORES ELCTRICOS

ACCIONAMIENTOS A VELOCIDAD VARIABLE

Red Convertidor
de Motor Carga
potencia

Equipo
de
control

El convertidor esttico transforma la

energa elctrica para que tenga las
Consigna caractersticas deseadas (tensin,
corriente, frecuencia).

El equipo de control genera las seales de control del convertidor a partir

de las consignas de control del proceso y de las medidas de diversas
magnitudes (tensin, velocidad, par,) suministradas por los captadores
de la entrada y de la salida del convertidor y del rbol del motor.
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1
 LOS CUATRO CUADRANTES
En un accionamiento elctrico a
velocidad variable una 4 M M 1
caracterstica importante es el
nmero de cuadrantes del plano
n n
par-velocidad en los que el
motor puede funcionar.
M M
El conjunto convertidor-motor
puede ser de 1 cuadrante
(cuadrante 1), de 2 cuadrantes n n
(cuadrantes 1 y 2, a veces 1 y 4)
3 2
o de 4 cuadrantes..

1: La mquina funciona como motor que gira en sentido directo.

2: La mquina funciona como generador (frenado por recuperacin de
energa) y gira en sentido directo.
3: La mquina funciona como motor que gira en sentido inverso.
4: La mquina funciona como generador (frenado por recuperacin
energa) y gira en sentido inverso.
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VARIACIN DE VELOCIDAD DE LOS

MOTORES ASNCRONOS TRIFSICOS

Velocidad de giro del 60 f

n = ns (1 s) = (1 s)
motor de induccin p

MTODOS DE VARIACIN DE LA VELOCIDAD

Mtodos basados en la variacin del deslizamiento del rotor (s) por
modificacin de la curva par-velocidad del motor pero manteniendo
la misma velocidad de sincronismo:
- Variacin de la tensin de alimentacin
- Variacin de la resistencia rotrica (motores de anillos rozantes)
Mtodos basados en el cambio del nmero de polos del esttor (2p),
en motores con rotor de jaula de varias velocidades:
- Motores con conmutacin del nmero de polos
- Motores con bobinados independientes
Mtodos basados en la variacin de la frecuencia de alimentacin (f)
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2
 VARIACIN DE LA VELOCIDAD POR
REDUCCIN DE LA TENSIN
Al disminuir la tensin de alimentacin M
el motor gira a menor velocidad.
El rango de variacin de la velocidad
es bajo. Mr
Este sistema solo puede utilizarse con
mquinas que presentan pares
resistentes dbiles.
Un regulador de tensin (a base de n
tiristores) suministra corriente
alterna, a partir de una red alterna
monofsica o trifsica, con la misma Este procedimiento tiende
frecuencia fija que la red pero a desaparecer y su uso se
controlando el valor eficaz de la reduce prcticamente para
tensin. Generalmente se utiliza como la variacin de la velocidad
arrancador progresivo para motores de pequeos ventiladores.
de jaula.

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VARIACIN DE LA RESISTENCIA ROTRICA

EN MOTORES DE ANILLOS ROZANTES
La conexin de resistencias M
trifsicas en serie con el rotor
modifica la velocidad del motor.
Al aumentar la resistencia del rotor Mr
el motor gira a menor velocidad.
El rango de variacin de la velocidad
es bajo.
Durante la marcha a velocidad n
reducida se producen elevadas
prdidas en las resistencias Las resistencias suelen
conectadas. disponer de varias
posiciones o etapas para
Para una resistencia adicional obtener una regulacin
determinada, la velocidad del motor discontinua y permitir un
puede variar considerablemente con arranque progresivo del
el par de la carga. motor.

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3
 MOTORES CON CONMUTACIN
DEL NMERO DE POLOS
Estos motores constan de un devanado especial que permite, segn el
modo de conexin, obtener dos valores diferentes de polos, pero uno
doble del otro (2 y 4 polos, 4 y 8 polos, 6 y 12 polos, etc.)
Solo pueden obtenerse dos velocidades (AV y BV), una doble de la otra.

M
BV AV
Motor de 2p p
par Mr
constante

BV M
AV
2p
p
Motor de
potencia
constante Mr

n
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MOTORES CON BOBINADOS

ESTATRICOS INDEPENDIENTES

Estos motores constan de dos devanados estat

estatricos
el
elctricamente independientes con distinto n
nmero de
polos, a los que corresponden, por lo tanto, dos velocidades
de sincronismo diferentes. Las dos velocidades se obtienen
conectando a la red uno u otro devanado.
La relaci
relacin entre las velocidades puede ser cualquiera pues
depende del n
nmero de polos de cada devanado.
Tambi
Tambin pueden obtenerse motores de tres o cuatro
velocidades si uno o los dos bobinados permiten, adem
adems, la
conmutaci
conmutacin del n
nmero de polos.
Slo es posible una variaci
variacin discreta de la velocidad.

CyA-T5 8

4
 VARIACIN DE VELOCIDAD MEDIANTE
CONVERTIDOR DE FRECUENCIA

M M
f1<f2<f3<f4 f1<f2<f3<f4

f1 f2 f3 f4

f1 f2 f3 f4
n n
Curvas par-velocidad de un Curvas par-velocidad de un
motor asncrono alimentado motor asncrono alimentado
con frecuencia variable y con tensin y frecuencia
regulado con flujo constante proporcionales

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EL CONVERTIDOR DE FRECUENCIA
Alimenta el motor con
tensin alterna de
frecuencia variable a partir
de una red alterna
monofsica o trifsica de
frecuencia fija.

El ajuste de la anchura de Rectificador Filtro Ondulador

los impulsos y de su
repeticin permite regular
la tensin y la frecuencia de
alimentacin del motor.
El control de la modulacin
de ancho de impulso se
lleva a cabo mediante
microprocesadores

La inductancia del motor

realiza cierto alisado de la Tensin y corriente del motor
corriente, presenta un
contenido de armnicos.

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5
 PRINCIPALES FUNCIONES DE LOS
VARIADORES DE VELOCIDAD

Variaci
Variacin de velocidad
Aceleraci
Aceleracin y arranque controlados
Deceleraci
Deceleracin y parada controladas
Inversi
Inversin del sentido de marcha
Protecci
Proteccin integrada
protecci
proteccin t
trmica
sobretensiones y ca
cadas de tensi
tensin
desequilibrios de fases

funcionamiento monof
monofsico
cortocircuitos entre fases y entre fase y tierra

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UTILIZACIN DEL CONVERTIDOR DEL

FRECUENCIA
Las curvas
definen, segn el
fabricante del
variador, el par
permanente y el
par transitorio
disponibles en un
motor
autoventilado o
en un motor
motoventilado.

1 Par til permanente, motor autoventilado

2 Par til permanente, motor motoventilado
3 Sobrepar transitorio
4 Par en sobrevelocidad a potencia constante
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6
 FRENADO ELCTRICO DE LOS MOTORES
ASNCRONOS
En algunas aplicaciones es necesario aplicar un par de frenado al
motor que permita detenerlo rpidamente (elevadores, gras,
cintas transportadoras, traccin elctrica, etc.).
El frenado puede realizarse mediante un sistema mecnico
(electrofrenos, frenos de accionamiento neumtico o hidrulico )
o aprovechando las propiedades de la mquina asncrona para
generar un par que se opone al movimiento y que permite lograr el
frenado o parada del motor (frenado elctrico)

Frenado elctrico de los motores asncronos trifsicos:

Frenado a contracorriente o contramarcha
Frenado dinmico o por inyeccin de corriente continua
Frenado por recuperacin de energa, regenerativo o por
funcionamiento hipersncrono

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FRENADO A CONTRACORRIENTE
Se realiza conmutando dos M M
fases para invertir el sentido L1 L1
de giro del campo magntico.
L2 n L2 n
La corriente durante el L3 L3
frenado es muy alta.
Mr Mr
La solicitacin del rotor es
muy elevada.
M
La red deber desconectarse
automticamente, en lo Mr
posible, al alcanzarse la
velocidad cero.
En los motores con rotor de
anillos rozantes, la conexin n
de resistencias en el circuito Mfren
del rotor modifica la curva del
par y con ello el tiempo de
frenado.

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 FRENADO CON CORRIENTE CONTINUA
El frenado con corriente continua de motores con rotor de jaula o
de anillos rozantes se realiza desconectando el esttor de la red y
alimentndolo con corriente continua de baja tensin.
El campo magntico generado permanece fijo en el espacio y
origina un par de frenado.

Conexiones normales para frenado por corriente continua:

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FRENADO POR RECUPERACIN DE ENERGA

El frenado por recuperacin de
energa (regenerativo o
hipersncrono) se puede realizar M
en los motores de dos velocidades
cuando giran a la velocidad alta.
Para realizar el frenado se
modifican las conexiones del Mr
bobinado para pasar de p pares de
polos (AV) a 2p pares de polos
(BV).
El frenado se consigue al n
convertirse el motor en generador. Mfren
No es posible el frenado hasta
velocidad nula.
La energa generada se devuelve a
la red o se disipa en resistencias.

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 TIEMPO DE FRENADO
M
M= par motor d
Mr=par resistente M Mr = Jtotal
n (opuesto al dt
movimiento)

Mr
Jtotal
Tiempo de frenado t frenado = d
0
M r M

Tiempo de frenado considerando Jtotal

valores medios del par
t frenado =
Mr - M
Tiempo de frenado si existe un
Jtotal
procedimiento adicional de t fren = d
frenado (par Mfa) 0
(Mr + Mfa ) M

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VARIACIN DE VELOCIDAD DEL MOTOR

DE EXCITACIN INDEPENDIENTE (I)
Ui Ri
Ii Ui = E + Ii Ri n= Ii
k k
Uex Ri E Ui E = k n
M = k Ii Ui Ri
n= M
Inductor Inducido k kk 2
Variacin de la
velocidad

Mediante variacin del Mediante variacin de la tensin

flujo inductor (se aplicada a los bornes del inducido
utiliza para n>nnominal) Ui (se utiliza para n<nnominal)

La mayor parte de los motores de corriente continua alimentados por

variadores de velocidad lo hacen con excitacin independiente, es decir,
que el variador incluye dos fuentes: una de baja potencia para alimentar
el inductor y otra de elevada potencia para alimentar el inducido.
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 VARIACIN DE VELOCIDAD DEL MOTOR
DE EXCITACIN INDEPENDIENTE (II)
FUNCIONAMIENTO A PAR CONSTANTE
Se vara la velocidad modificando la I,M
4 1
tensin Ui. El flujo se mantiene constante
(corriente de excitacin nominal).

U i=U n
U i=-U n

U i=0
Se puede desarrollar el par nominal Mn a
cualquier velocidad, con valor nominal In
de la corriente en el inducido. E,n

Como la tensin Ui y la corriente Ii se

pueden invertir, el motor puede funcionar
en los cuatro cuadrantes. 3 2

Los cuadrantes utilizables vendrn determinados por las

reversibilidades del convertidor que alimenta el motor:
Cuadrante 1: convertidor no reversible ni en corriente ni en tensin.
Cuadrantes 1 y 2: convertidor reversible en corriente.
Cuadrante 1 y 4: convertidor reversible en tensin.
Cuadrantes 1, 2, 3 y 4: convertidor reversible en corriente y en tensin.
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VARIACIN DE VELOCIDAD DEL MOTOR

DE EXCITACIN INDEPENDIENTE (III)
FUNCIONAMIENTO A PAR CONSTANTE EN EL CUADRANTE 1

ARRANQUE RPIDO HASTA LA Trayectoria del punto

VELOCIDAD DESEADA n1: M I de funcionamiento

durante el arranque
Imx 1
1. Se aplica inicialmente una tensin Mmx
Ua tal que para n=0 proporciona
Ua U3 U1 U2
Imx (superior a In) y Mmx.
M2 Mr
2. Se aumenta U a medida que
aumenta n manteniendo I=Imx. M1
M3
3. Al aproximarnos a n1, el variador
controla el aumento de U para que
se alcance el punto M1 con una n3 n1 n2 n
aceleracin despreciable.

Para cambiar de velocidad basta con hacer variar la tensin U.

(Para pasar a n2 o a n3 hay que variar la tensin a U2 o a U3)

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 VARIACIN DE VELOCIDAD DEL MOTOR
DE EXCITACIN INDEPENDIENTE (IV)
FUNCIONAMIENTO A PAR CONSTANTE EN LOS CUADRANTES 1 Y 2

M I FRENADO Y PARADA RPIDA:

1
U=0 U2 U1 1. Se reduce rpidamente la
Mr tensin de U1 a U2, haciendo
U=-Ua M1 pasar la corriente de I1 a Imx.

n1 n 2. Se reduce ms lentamente la
tensin a medida que disminuye
n manteniendo I igual a Imx.

2 El par de frenado es igual a Mr+ Mmx.

-Mmx
-Imx M2 La mquina funciona como generador
(frenado por recuperacin) y enva o
Trayectoria del punto de funcionamiento suministra energa a la red (UImx).
durante el frenado y parada rpida

Si el convertidor es reversible en tensin se puede frenar a par mximo hasta la

parada (U=-Ua), pero, por lo general, es un paso intil ya que la energa cintica
del grupo motor-carga a esa velocidad es muy pequea.
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VARIACIN DE VELOCIDAD DEL MOTOR

DE EXCITACIN INDEPENDIENTE (V)
FUNCIONAMIENTO A PAR CONSTANTE EN LOS CUADRANTES 1 Y 2

MOTOR ARRASTRADO POR LA CARGA:

M I 1
Si el par de la carga se invierte de
U2 U1 manera que tiende a embalar y arrastrar
el grupo motor-carga, el motor funciona
Mr1 como generador y acta como freno.
M1
Sucede, por ejemplo, en traccin
elctrica cuando se baja una pendiente y
n1 n2 n la carga arrastra el motor.
Si no se modifica la tensin U1, el punto
de funcionamiento pasa de M1 a M2
M2 (velocidad n2) y se produce el frenado
M2 M2 por recuperacin de energa.
Mr2
Si la velocidad n2 es excesiva se puede
llevar hasta n1, reduciendo de U1 a U2, o
2
incluso disminuirla an ms (punto M2).
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 VARIACIN DE VELOCIDAD DEL MOTOR
DE EXCITACIN INDEPENDIENTE (VI)
FUNCIONAMIENTO A PAR 1
4 M I
CONSTANTE EN LOS
CUADRANTES 1 Y 4 U2 D2 Ua U1
A1
ELEVACIN Y DESCENSO DE P Mr
UNA CARGA: M2 M1
Ascenso de la carga: ----- D1 A2
(trayectorias A1 y A2)
Descenso de la carga: -----
(trayectorias D1 y D2) n2 O n1 n

Elevacin de la carga:
1. Se aumenta la tensin U hasta el valor Ua necesario para el despegue (punto P).
2. Se aumenta U hasta U1 (con aceleracin creciente primero y decreciente
despus), para alcanzar la velocidad de ascenso deseada n1 (trayectoria A1).
3. Al acercarse al final del trayecto se disminuye U progresivamente para
alcanzarlo a velocidad nula (trayectoria A2).
4. La tensin Ua permite inmovilizar la carga levantada.

Descenso de la carga:
1. Se reduce la tensin y se invierte pasando de Ua a U2 (trayectoria D1).
2. Al acercarse al final se frena el descenso pasando de U2 a Ua (trayectoria D2)
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VARIACIN DE VELOCIDAD DEL MOTOR

DE EXCITACIN INDEPENDIENTE (VII)
FUNCIONAMIENTO A PAR CONSTANTE EN LOS CUADRANTES 1, 2, 3 Y 4

MOTOR QUE TRABAJA EN LOS DOS

4 U2 M I U1 1
SENTIDOS E INVERSIN RPIDA CON Imx
FRENADO POR RECUPERACIN: B
U2 Mmx
1. Con el motor arrancado y trabajando en U1 M1
el punto M1 a tensin positiva U1 se
reduce muy rpidamente la tensin de
U1 a U1 (trayectoria M1A), despus a -n1 n1 n
corriente constante (-Imx) se frena el
motor y se arranca en sentido inverso M2
(trayectoria AM2). -Imx
A
2. Del mismo modo, despus de una fase -Mmx
3 2
de trabajo en el punto M2, se invierte
muy rpidamente la tensin de U2 a U2
(trayectoria M2B). Despus a corriente Este modo de funcionamiento se
constante Imx se frena el motor y se presenta por ejemplo en las
arranca en sentido contrario ( BM1). laminadoras reversibles

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 VARIACIN DE VELOCIDAD DEL MOTOR
DE EXCITACIN INDEPENDIENTE (VIII)
FUNCIONAMIENTO A POTENCIA CONSTANTE

Velocidad Cuando U alcanza su valor mximo Un,

M mxima para aumentar ms la velocidad se
I=Imx admisible por disminuye el flujo inductor . Esto
Mmx problemas de reduce el par que el motor puede
I= conmutacin
Im desarrollar para una corriente I dada en
x
el inducido (M = k I).
I=In
Mn A tensin y corriente constantes, Un e I,
U n ; n

la potencia transformada es constante,

- de ah que este modo de funcionamiento
0 se denomine a potencia constante
nn n (P=EI=UnI-I2Ri=cte)..
I=-In Al disminuir el flujo se reduce la
-Mn pendiente de las caractersticas.
x

Debido a la conmutacin, es preciso

m
-I

I=-Imx reducir an ms la corriente transitoria

I=

-Mmx mxima admisible para velocidades

elevadas (lnea discontinua en la figura).

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REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

Bonal,
Bonal, J.: Accionamientos el elctricos a velocidad variable.
Tec&Doc,
Tec&Doc , 1999.
Manual electrot
electrotcnico. Telesquemario.
Telesquemario. Edici
Edicin de Schneider
Electric,
Electric, 1999.
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Elctricas. McGraw-
McGraw-Hill, 2003.
Sanz Feito, J. MMquinas El
Elctricas. Prentice Hall, 2002.
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J.M.: Convertidores de frecuencia para
motores de corriente alterna. McGraw-
McGraw-Hill, 1997.
Documentaci
Documentacin t tcnica y cat
catlogos electrot
electrotcnicos comerciales.

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