Guia Integrada de Actividades

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD - Vicerrectora Acadmica y de Investigacin - VIACI
Escuela: Ciencias Bsicas Tecnologa e Ingeniera Programa: Ingeniera Electrnica

Curso: Control Digital Cdigo: 299006
Gua Integrada de Actividades
Contexto de la estrategia de aprendizaje a desarrollar en el curso:
El aprendizaje de los contenidos de este curso se aborda desde la estrategia basada en problemas, y el curso est distribuido en 4 Fases cuya breve
descripcin encuentra aqu:
Fase 0 partes 1 y 2: En esta parte del curso se pretende hacer un reconocimiento del mismo y de sus compaeros de grupo colaborativo, de la
misma manera se busca que cada estudiante observe el video de introduccin al control digital y con base en este presente un Quiz en el
entorno de evaluacin y seguimiento.
Fase 1: Esta parte del curso se trabajar mediante tres actividades: La primera se refiere al estudio terico de la Unidad 1 del curso mediante
la realizacin de una serie de ejercicios descritos ms adelante en esta gua, en la segunda etapa se realizar una parte prctica en la cual se
usarn herramientas computacionales de simulacin para profundizar y apropiarse de los conceptos de la Unidad I, finalmente se debe
presentar un Quiz que involucra tanto la parte terica como la parte prctica anteriormente descritas.
Fase 2: Esta parte del curso se trabajar mediante dos actividades: La primera se refiere al estudio terico de la Unidad 2 del curso mediante
la realizacin de una serie de ejercicios descritos ms adelante en esta gua, en la segunda etapa se realizar una parte prctica en la cual se
usarn herramientas computacionales de simulacin para profundizar y apropiarse de los conceptos de la Unidad 2.
Fase 3 (Proyecto final) Este se refiere a la evaluacin final del curso, en la cual se espera que el estudiante aplique todos los conocimientos
adquiridos para resolver tres problemas relacionados con la temtica, los cuales estn detallados ms adelante en esta gua.
1
Temticas a desarrollar: Unidad I (Conceptos Bsicos)-fase de reconocimiento
Nmero de semanas: 2 Fecha: 06/FEB/2017 - Momento de evaluacin: Inicial Entorno: Aprendizaje

17/FEB/2017 Colaborativo, Entorno de
conocimiento, y entorno de
evaluacin.
Fase de la estrategia de aprendizaje: Fase 0

Productos
Productos acadmicos acadmicos y
Actividad individual y ponderacin de la Actividad colaborativa* ponderacin de la
actividad individual actividad
colaborativa
1. En el entorno de aprendizaje colaborativo dentro del Presentacin en el foro Ingresar al entorno de aprendizaje *Participacin
foro fase inicial debe presentarse ante sus compaeros de pequeo grupo (5 colaborativo en el foro fase inicial y argumentada en el
y tutor indicando sus datos personales, de contacto puntos) debatir con sus compaeros a cerca de las foro (5 puntos)
(Skype, e-mail personal, telfonos,etc.) diferencias entre el control digital y el control
analgico.
2. Ingresar al material de la Unidad 1 dentro del entorno Presentacin del Quiz
de conocimiento, buscar y observar el video de (mximo 15 puntos)
Introduccin al curso de Control digital
3. Presentar el Quiz de introduccin al curso basndose

en el video visto en el paso 2.
2
Temticas a desarrollar:
Unidad 1: Conceptos bsicos y diseo de controladores digitales por mtodos convencionales
Nmero de semanas: 6 Fecha: Parte terica: 19/FEB/2017 - Momento de evaluacin: Entorno: Aprendizaje Colaborativo, Entorno de
11/MAR/2017 Intermedia Conocimiento y entorno de evaluacin, Entorno de
Parte-Prctica: aprendizaje prctico
11/MAR/2017- 31/MAR/2017
Cuestionario cerrado:
20/MAR/2017 - 03/ABR/2017
Fase de la estrategia de aprendizaje: Fase 1

Productos acadmicos y ponderacin de la Productos acadmicos y ponderacin de
Actividad individual Actividad colaborativa*
actividad individual la actividad colaborativa
Se divide en tres partes: Se divide en tres partes: Se divide en dos partes:
Parte 1 (terica): En esta parte del Parte 1 (terica): Cada estudiante debe enviar Parte 1 (terica): Parte 1 (terica): Informe grupal del
curso se deben solucionar los 3 al foro de interaccin del momento 2 al menos Debatir las respuestas a momento 2, el cual se debe entregar en
ejercicios descritos en el anexo 1 de tres archivos que deben tener los siguientes los ejercicios en el Foro el entorno de evaluacin y seguimiento,
esta gua, se esperan nombres y extensiones: de interaccin de la fase con el nombre y extensin siguiente:
participaciones individuales 1
oportunas y aportes significativos Ejercicio1_nombre_estudiante.doc Fase1_grupoXX.pdf
para la solucin de cada uno de los Ejercicio2_nombre_estudiante.doc Presentar en el foro al
ejercicios. Ejercicio3_nombre_estudiante.doc menos una propuesta Donde XX es el nmero del grupo
para la introduccin, colaborativo.
El foro que se usar para esta etapa (35 puntos) objetivos y conclusiones (60 puntos)
lo encuentra en el entorno de del informe grupal. __________________________
aprendizaje colaborativo, y el _________________________________
nombre es interaccin de la fase 1 Parte 2 (prctica): Cada estudiante realiza de Seleccionar las mejores Parte 2 (prctica): Informe grupal de la
__________________________ manera autodirigida (o en el CEAD si es posible) propuestas para cada practica 1, el cual se debe entregar en el
Parte 2 (prctica): En esta parte del los experimentos sugeridos en la gua de ejercicio y plasmarlas en entorno de evaluacin y seguimiento,
curso se deben realizar los componente prctico (practica 1), y realiza un el informe grupal con el nombre y extensin siguiente:
3
experimentos y ejercicios descritos informe de laboratorio que incluya las pautas de ___________________
en la gua de componente prctico calidad del anexo 0 de este documento, y una Parte 2 (prctica): Practica1_grupoXX.pdf
(practica 1), al igual que con la parte seccin llamada anlisis de resultados, este
terica, se esperan participaciones informe lo debe compartir con sus compaeros Debatir los resultados de Donde XX es el nmero del grupo
individuales oportunas y aportes en el foro interaccin de la fase 1_parte la prctica en el Foro de colaborativo.
significativos para la solucin de prctica el nombre y extensin que debe usar interaccin de la fase (25 puntos)
cada uno de los ejercicios. para subir su documento en dicho espacio debe 1_parte prctica
ser:
El foro que se usar para esta etapa Presentar en el foro al
lo encuentra en el entorno de InfoPractica1individual_nombre_estudiante.doc menos una propuesta
aprendizaje practico, y el nombre es (25 puntos) para la introduccin,
interaccin de la fase 1_parte objetivos, conclusiones
prctica ________________________________________ y anlisis de resultados
Parte 3: Presentacin del cuestionario cerrado: del informe grupal de la
La gua del componente prctico la En esta parte del curso cada estudiante debe prctica.
puede encontrar tambin en el presentar el cuestionario cerrado que encontrar
entorno de aprendizaje prctico. en el Entorno de Evaluacin y seguimiento de Seleccionar las mejores
_____________________________ acuerdo a las fechas de la agenda. (60 puntos) propuestas para cada
Parte 3: Presentacin del experimento o ejercicio y
cuestionario cerrado: En esta parte plasmarlas en el informe
curso cada estudiante debe grupal en formato IEEE.
presentar el cuestionario cerrado _______________
que encontrar en el Entorno de
Evaluacin y seguimiento de
acuerdo a las fechas de la agenda.
4
Temticas a desarrollar:
Unidad 2: Diseo de Sistemas de control digitales en espacio de estados
Nmero de semanas: 6 Fecha: Parte terica: Momento de evaluacin: Intermedia Entorno: Aprendizaje Colaborativo, Entorno de
03/ABR/2017 - Conocimiento y entorno de evaluacin, Entorno de
21/ABR/2017 aprendizaje prctico
Parte-Prctica:
21/ABR/2017 -
07/MAY/2017
Fase de la estrategia de aprendizaje: Fase 2:

Productos acadmicos y ponderacin de la Productos acadmicos y ponderacin de
Actividad individual Actividad colaborativa*
actividad individual la actividad colaborativa
Se divide en dos partes: Se divide en dos partes: Se divide en dos partes:
Parte 1 (terica): En esta parte Parte 1 (terica): Cada estudiante debe enviar Parte 1 (terica): Debatir Parte 1 (terica): Informe grupal del
del curso se deben solucionar los al foro de interaccin del momento 3 al menos las respuestas a los momento 2, el cual se debe entregar en
3 ejercicios descritos en el anexo tres archivos que deben tener los siguientes ejercicios en el Foro de el entorno de evaluacin y seguimiento,
2 de esta gua, se esperan nombres y extensiones: interaccin de la fase 2 con el nombre y extensin siguiente:
participaciones individuales
oportunas y aportes Ejercicio1_nombre_estudiante.doc Presentar en el foro al Fase2_grupoXX.pdf
significativos para la solucin de Ejercicio2_nombre_estudiante.doc menos una propuesta para
cada uno de los ejercicios. Ejercicio3_nombre_estudiante.doc la introduccin, objetivos y Donde XX es el nmero del grupo
conclusiones del informe colaborativo.
El foro que se usar para esta (30 puntos) grupal. (40 puntos)
etapa lo encuentra en el entorno _________________________________ __________________________
de aprendizaje colaborativo, y el Parte 2 (prctica): Cada estudiante realiza de Seleccionar las mejores
nombre es interaccin de la manera autodirigida (o en el CEAD si es posible) propuestas para cada Parte 2 (prctica): Informe grupal de la
fase 2 los experimentos sugeridos en la gua de ejercicio y plasmarlas en el practica 2, el cual se debe entregar en el
__________________________ componente prctico (practica 2), y realiza un informe grupal entorno de evaluacin y seguimiento,
Parte 2 (prctica): En esta parte informe de laboratorio que incluya las pautas de ___________________ con el nombre y extensin siguiente:
del curso se deben realizar los calidad del anexo 0 de este documento, y una Parte 2 (prctica):
experimentos y ejercicios seccin llamada anlisis de resultados, este Practica2_grupoXX.pdf
5
descritos en la gua de informe lo debe compartir con sus compaeros Debatir los resultados de la
componente prctico (practica en el foro interaccin de la fase 2-parte prctica en el Foro de Donde XX es el nmero del grupo
2), al igual que con la parte prctica el nombre y extensin que debe usar interaccin de la fase 2- colaborativo.
terica, se esperan para subir su documento en dicho espacio debe parte prctica (40 puntos)
participaciones individuales ser:
oportunas y aportes InfoPractica2individual_nombre_estudiante.doc Presentar en el foro al
significativos para la solucin de menos una propuesta para
cada uno de los ejercicios. (35 puntos) la introduccin, objetivos,
conclusiones y anlisis de
El foro que se usar para esta resultados del informe
etapa lo encuentra en el entorno grupal de la prctica.
de aprendizaje practico, y el
nombre es interaccin de la Seleccionar las mejores
fase 2-parte prctica propuestas para cada
experimento o ejercicio y
La gua del componente prctico plasmarlas en el informe
la puede encontrar tambin en grupal en formato IEEE.
el entorno de aprendizaje
prctico.
Evaluacin final por POA en relacin con la estrategia de aprendizaje: Fase 3 (proyecto final)
Nmero de semanas: 2 Fecha: Entorno: Aprendizaje Colaborativo,
15/MAY/2017 - Momento de evaluacin:Evaluacin Final Entorno de Conocimiento, Entorno
28/MAY/2017 de aprendizaje prctico, y entorno de
evaluacin
Productos acadmicos y Productos acadmicos y
Actividad individual ponderacin de la actividad Actividad colaborativa* ponderacin de la actividad
individual colaborativa
Se divide en dos partes: Se divide en dos partes: Se divide en dos partes:
Informe grupal de la evaluacin
Parte 1 (terica): En esta parte del curso se deben Parte 1 (terica): Cada Parte 1 (terica): Debatir final, el cual se debe entregar
solucionar los 2 ejercicios descritos en el anexo 3 de esta estudiante debe enviar al foro de las respuestas a los en el entorno de evaluacin y
gua, se esperan participaciones individuales oportunas y interaccin del momento 3 al ejercicios en el Foro de seguimiento, con el nombre y
aportes significativos para la solucin de cada uno de los menos dos archivos que deben interaccin evaluacin extensin siguiente:
6
ejercicios. tener los siguientes nombres y final
extensiones: EvaluacionFinal_grupoXX.pdf
El foro que se usar para esta etapa lo encuentra en el Presentar en el foro al
entorno de aprendizaje colaborativo, y el nombre es Ejercicio1_nombre_estudi menos una propuesta para Donde XX es el nmero del
interaccin evaluacin final ante.doc la introduccin, objetivos y grupo colaborativo.
__________________________ Ejercicio2_nombre_estudi conclusiones del informe
Parte 2 (comprobacin de resultados-simulacin): En ante.doc grupal. Dicho informe debe incluir la
esta parte del curso se deben realizar las comprobaciones solucin a los ejercicios tericos
de los dos ejercicios de la parte terica anterior, se (25 puntos) Seleccionar las mejores (solo una propuesta de solucin
esperan participaciones individuales oportunas y propuestas para cada por cada ejercicio) y la
aportes significativos para la comprobacin de cada uno ____________________________ ejercicio y plasmarlas en el comprobacin de resultados
de los ejercicios. _____ informe grupal mediante herramientas de
Parte 2 (comprobacin de ___________________ simulacin.
resultados-simulacin): Cada Parte 2 (comprobacin de
estudiante realiza de manera resultados): (75 puntos)
autodirigida la comprobacin de __________________________
los resultados numricos de los Debatir los resultados de
ejercicios de la parte terica y simulacin en el Foro de
realiza un informe que incluya las interaccin evaluacin
pautas de calidad del anexo 0 de final
este documento, este informe lo
debe compartir con sus
compaeros en el foro Seleccionar las mejores
interaccin evaluacin final el propuestas para cada
nombre y extensin que debe usar ejercicio y plasmarlas en el
para subir su documento en dicho informe grupal
espacio debe ser:
Infosimulacion_nombre_estudian
te.doc
(25 puntos)
7
*Lineamientos para el desarrollo del trabajo colaborativo
Planeacin de actividades para el desarrollo del Roles a desarrollar por el estudiante dentro del Roles y responsabilidades para la produccin de
trabajo colaborativo grupo colaborativo entregables por los estudiantes
Como se pudo observar cada momento de los Estos son los roles propuestos para el desarrollo de Al momento de disear y construir los trabajos finales
diseados aborda la solucin de varios problemas las actividades colaborativas de acuerdo a nuestra los cuales se requieren en algunos momentos de la
de ingeniera, y se trabaja en equipo mediante estrategia de aprendizaje basado en problemas: estrategia abordada, se sugiere que cada tener en
aportes individuales y la construccin de entregas cuenta los siguientes roles :
individuales o en equipo. Cada momento de la El moderador dirige, coordina, orienta,
estrategia menciona los tiempos y describe las motiva, y controla a los otros integrantes, Compilador: Consolidar el documento que se
actividades a realizar. dependiendo, de quien asuma este rol, constituye como el producto final del debate,
puede ejercerlo de forma autocrtica, teniendo en cuenta que se hayan incluido los
consultiva, democrtica, anrquica, aportes de todos los participantes y que solo se
orientadora o relajada. incluya a los participantes que intervinieron en el
El colaborador secunda, complementa, proceso. Debe informar a la persona encargada de
apoya, sustenta y respalda la labor de todo las alertas para que avise a quienes no hicieron sus
el equipo, especialmente de quien asuma el participaciones, que no se les incluir en el producto
rol de moderador. a entregar.
El creativo sugiere, innova, crea y propone Revisor: Asegurar que el escrito cumpla con las
nuevas cosas y nuevas formas de hacerlas. normas de presentacin de trabajos exigidas por el
El relacionista cuida todo lo que tiene que docente
ver con la armona tanto entre los Evaluador: Asegurar que el documento contenga los
integrantes del equipo, como con las criterios presentes en la rbrica. Debe comunicar a
personas ajenas a l. la persona encargada de las alertas para que
El evaluador es el crtico (basado en informe a los dems integrantes del equipo en caso
argumentos), el que vuelve a centrar al que haya que realizar algn ajuste sobre el tema.
equipo cuando ste se dispersa y evala Entregas: Alertar sobre los tiempos de entrega de
tanto los resultados como los los productos y enviar el documento en los tiempos
procedimientos. estipulados, utilizando los recursos destinados para
8
el envo, e indicar a los dems compaeros que se
ha realizado la entrega.
Alertas: Asegurar que se avise a los integrantes del
grupo de las novedades en el trabajo e informar al
docente mediante el foro de trabajo y la mensajera
del curso, que se ha realizado el envo del
documento.
Recomendaciones por el docente:
Participar a tiempo y con aportes significativos en cada una de las actividades
Leer toda la gua planteada para contextualizar previamente cada una de las actividades que va a realizar durante el periodo acadmico
Presentar sus dudas sobre la gua mediante el correo interno o en el foro general durante las dos primeras semanas de iniciado el curso.
Uso de la normas APA e IEEE, versin 3 en espaol (Traduccin de la versin 6 en ingls)
Para todos los entregables excepto para el informe final se usar una de las siguientes normas, cuyas especificaciones encuentran al dar clic en el
vnculo:
APA Versin 3 en espaol.
IEEE.
ANEXO 0
9
Estructura y condiciones para entregas individuales.
Cada documento de entrega individual debe contener mnimo los siguientes componentes:
1. Portada : Debe incluir Nombre del participante, documento de identidad, grupo al que pertenece, nombre del curso,
momento de la gua al que est respondiendo.
2. Introduccin: Esta parte del trabajo debe responder a interrogantes como: Qu encuentra el lector en su informe?
Por qu hizo el informe? Para qu se puede usar este informe? Qu estrategias us para resolver este informe?
Mximo debe ser una pgina, y recuerde que no se admiten copias de internet, esta redaccin debe ser hecha por el
autor del trabajo.
3. Objetivos: En esta parte debe indicar cul es la finalidad o finalidades que persigue al realizar este informe.
4. Cuerpo: Esta parte del informe es la ms importante, en ella se incluye la solucin a los cuestionamientos planteados,
los desarrollos tericos, las grficas resultantes, etc. No debe superar 3 pginas. No se aceptan copias literales de
documentos de internet que no den crdito al autor de las mismas, si no se menciona el autor se estara incurriendo en
plagio, ms grave an si el autor es un compaero suyo.
5. Conclusiones: Finalmente el informe debe hablar de los nuevos conocimientos adquiridos durante el desarrollo de las
tareas propuestas para elaborar el informe. Recuerde que las conclusiones no deben ser un recuento de sus
actividades, sino que debe hablar de conceptos tericos del curso, y los resultados cuantitativos y cualitativos
obtenidos.
6. Bibliografa: Debe usar algn formato estandarizado, puede usar APA o IEEE.
El formato final de entrega es pdf. El nombre del archivo debe estar compuesto por el primer apellido del autor, seguido del
momento que se est trabajando, por ejemplo si su apellido es Rodrguez, y usted va a presentar el informe correspondiente
al momento 2, entonces el nombre final del archivo debe ser: Rodriguez-momento2.pdf
ANEXO 1
10
1. Teniendo en cuenta el video transformada z de control digital (https://www.youtube.com/watch?v=IK5GYVCYA8k) y los dems

materiales relacionados en el entorno de conocimiento y relacionados con la transformada Z resuelva los siguientes ejercicios:
a. Usando el mtodo de fracciones parciales obtenga x[n] a partir de
b. Usando el mtodo de divisin directa obtenga x[n] a partir de
c. Compare los resultados obtenidos en a y b.

2. Considere el sistema de control de la figura 1 para la planta 1/(s+0.5). Determine la secuencia c(kT) resultante de aplicar las
siguientes seales en R(s), utilice T=1:
a.
b.
c.
Sugerencia: Se sugiere el siguiente proceso para realizar el ejercicio:
Obtenga la funcin de transferencia en lazo cerrado (pgina 208-Libro gua)
Para cada una de las seales de entrada obtenga R(z)
Aplique
Para hallar c(kT), obtenga la transformada Z inversa de C(z)
Figura 1. Esquema de control
11
3. Teniendo en cuenta el mismo esquema de esquema de control de la Figura 1. Disee los controladores de acuerdo a las instrucciones
y requerimientos:
a. Disee un controlador PID digital (T=0.01s) usando el mtodo de Ziegler Nichols, tal que el tiempo de establecimiento sea
menor a 2 segundos y el sobreimpulso sea menor al 20%, para la siguiente planta:
Sugerencia: Obtenga el controlador analgico y luego realice la discretizacin del mismo mediante alguno de los mtodos
explicados en (http://www.control-class.com/Tema_6/Slides/Tema_6_Diseno_Controladores.pdf)
Nota: Si no es posible obtener un tiempo de establecimiento menor a 2 segundos, obtenga un controlador cuyo tiempo de
establecimiento sea el menor posible.
b. Disee un controlador digital (T=0.01s) en adelanto, tal que el tiempo de establecimiento sea menor a 1.5 segundos y el
sobreimpulso sea menor al 20%, para la siguiente planta:
Sugerencia: Digitalice la planta y luego realice use el mtodo explicado en

(http://www.ie.itcr.ac.cr/gaby/Control_Automatico/Presentaciones/11_ControlRlocus_Adelanto_Discreto_v12s01.pdf)
ANEXO 2
1. Determine la forma cannica controlable en variables de estado para el siguiente sistema G(z):
12
Sugerencia: Siga los pasos deducidos en (http://www.esi2.us.es/~danirr/apuntesIC4.pdf)
2. Mediante el uso de la matriz de transicin de estado obtenga la respuesta al escaln y[n] del sistema digital descrito por las siguientes
matrices de estado y condicin inicial:
[ ] [ ] [ ] [ ]
Sugerencia: Siga los pasos deducidos en (http://www.esi2.us.es/~danirr/apuntesIC4.pdf)

3. Siguiendo todos los pasos del ejemplo 1.5 de http://www.esi2.us.es/~danirr/apuntesIC4.pdf , determine el vector de realimentacin
K tal que los polos en lazo cerrado se encuentren ubicados en , para el siguiente sistema:
[ ] [ ]
Nota: Debe hacer el clculo del vector de realimentacin usando todos los mtodos del ejemplo.
ANEXO 3
1. Usando cualquiera de los mtodos de diseo estudiados en el curso, halle un controlador digital (T=0.01s) tal que el tiempo de
establecimiento sea menor a 1 segundo y el sobreimpulso sea menor al 20%, para la siguiente planta:
13
Nota importante: Si resulta imposible disear el controlador justifique su respuesta con argumentos tericos.
4. Utilizando la frmula de Ackerman y con un periodo de muestreo de 0.01 segundo determine un controlador digital tal que el tiempo
de establecimiento sea menor a 2 segundos y el sobreimpulso no sea mayor al 20% para la siguiente planta
Nota: Si resulta imposible disear el controlador justifique su respuesta con argumentos tericos
14

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Escuela: Ciencias Bsicas Tecnologa e Ingeniera Programa: Ingeniera Electrnica

Nmero de semanas: 2 Fecha: 06/FEB/2017 - Momento de evaluacin: Inicial Entorno: Aprendizaje

Fase de la estrategia de aprendizaje: Fase 0

3. Presentar el Quiz de introduccin al curso basndose

Fase de la estrategia de aprendizaje: Fase 1

Se divide en tres partes: Se divide en tres partes: Se divide en dos partes:

Fase de la estrategia de aprendizaje: Fase 2:

Se divide en dos partes: Se divide en dos partes: Se divide en dos partes:

*Lineamientos para el desarrollo del trabajo colaborativo

Uso de la normas APA e IEEE, versin 3 en espaol (Traduccin de la versin 6 en ingls)

1. Teniendo en cuenta el video transformada z de control digital (https://www.youtube.com/watch?v=IK5GYVCYA8k) y los dems

a. Usando el mtodo de fracciones parciales obtenga x[n] a partir de

b. Usando el mtodo de divisin directa obtenga x[n] a partir de

c. Compare los resultados obtenidos en a y b.

Figura 1. Esquema de control

Sugerencia: Digitalice la planta y luego realice use el mtodo explicado en

Sugerencia: Siga los pasos deducidos en (http://www.esi2.us.es/~danirr/apuntesIC4.pdf)

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