Universidade de Aveiro Departamento de Engenharia Mecnica

2003

Jorge Augusto Modelao de Sistemas Hidrulicos para Simulao

Fernandes Ferreira com Hardware-in-the-loop
 Universidade de Aveiro Departamento de Engenharia Mecnica
2003

Jorge Augusto Modelao de Sistemas Hidrulicos para Simulao

Fernandes Ferreira com Hardware-in-the-loop

dissertao apresentada Universidade de Aveiro para cumprimento dos

requisitos necessrios obteno do grau de Doutor em Engenharia Mecnica,
realizada sob a orientao cientfica do Doutor Joo Pedro Estima de Oliveira,
Professor Associado do Departamento de Engenharia Electrnica e
Telecomunicaes da Universidade de Aveiro, e do Doutor Fernando Gomes
de Almeida, Professor Auxiliar do Departamento de Engenharia Mecnica e
Gesto Industrial da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto
o jri
Presidente DOUTOR SUSHIL KUMAR MENDIRATTA
Professor Catedrtico da Universidade de Aveiro.

DOUTOR CARLOS ALBERTO CARIDADE MONTEIRO COUTO

Professor Catedrtico da Universidade do Minho.

DOUTOR FRANCISCO JORGE TEIXEIRA DE FREITAS

Professor Associado da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto.

DOUTOR JOO PEDRO ESTIMA DE OLIVEIRA

Professor Associado da Universidade de Aveiro.

DOUTOR FERNANDO GOMES DE ALMEIDA

Professor Auxiliar da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto.

DOUTOR VTOR ANTNIO FERREIRA DA COSTA

Professor Auxiliar da Universidade de Aveiro.

DOUTOR JOS LUS COSTA PINTO AZEVEDO

Professor Auxiliar da Universidade de Aveiro.
agradecimentos
Quero prestar os meus agradecimentos pblicos a pessoas e instituies que
contriburam para que este trabalho fosse possvel:

O meu profundo agradecimento aos professores Estima de Oliveira e

Fernando Almeida pela orientao e apoio constante durante a realizao dos
trabalhos relatados nesta dissertao; agradeo-lhes a sua reviso crtica e
minuciosa; as correces e alteraes sugeridas em muito valorizaram o seu
contedo.

Ao professor Rodrigues Quintas pelo apoio na modelao dos sistemas

hidrulicos.

Ao professor Vtor Costa pelo incentivo constante e pela sua motivante

introduo aos sistemas leo-hidrulicos.

Ao Eng. Ablio Borges e ao Eng. Paulo Machado pela ajuda na construo da

plataforma SCARA usada nas experincias.

Ao professor Jos Grcio pelo apoio constante e pela disponibilizao dos

recursos sem os quais este trabalho no teria sido possvel.

Aos meus colegas da Modelica Association, em especial ao professor Pieter

Mosterman, pelo incentivo implementao do formalismo dos Statecharts na
Linguagem Modelica.

DYMOSIM, na pessoa do seu presidente, professor Hilding Elmqvist, pela

disponibilidade da plataforma Dymola, com constante actualizao do
compilador Modelica.

A todos os colegas do Departamento de Engenharia Mecnica da

Universidade de Aveiro, que directa ou indirectamente, contriburam para a
realizao deste trabalho.

Gostaria ainda de agradecer Universidade de Aveiro, instituio onde realizei

todo o trabalho.
resumo Um ambiente simulado a via mais rpida, e de menores custos, para avaliar
o desempenho de diferentes estratgias para controlo de sistemas hidrulicos.
Neste campo emerge uma nova tcnica, denominada simulao com
hardware-in-the-loop (HILS), para teste de controladores reais em ambientes
virtuais simulados em tempo real.

A presente dissertao prope uma metodologia para a organizao de

bibliotecas de modelos, um conjunto de modelos hbridos semi-empricos para
componentes de sistemas hidrulicos e uma plataforma para a realizao de
experincias de simulao com hardware-in-the-loop.

A metodologia proposta baseia-se na associao de uma nova linguagem de

modelao orientada por objectos, chamada Modelica, para a descrio da
estrutura dos modelos, com o formalismo grfico dos Statecharts para a
descrio do seu comportamento hbrido. Tendo em vista a concretizao da
metodologia, foi desenvolvida uma biblioteca de modelos para a
implementao do formalismo dos Statecharts em Modelica.

Entre os modelos para componentes hidrulicos propostos est um conjunto

de modelos semi-empricos para a modelao de vlvulas proporcionais de
elevado desempenho. Os modelos desenvolvidos usam dados do fabricante
ou dados experimentais para ajuste dos parmetros, de forma a reproduzir as
caractersticas estticas (ganho de presso, caudal de fugas e ganho de
caudal) e dinmicas (resposta em frequncia) da vlvula.

Foi construda uma plataforma para teste do desempenho dos modelos

hbridos desenvolvidos em simulaes com hardware-in-the-loop. A plataforma
composta por um manipulador com actuao hidrulica equipado com um
conjunto de transdutores, por hardware de tempo real e por um conjunto de
ferramentas de software para aquisio de dados e controlo. De um conjunto
de experincias HILS, realizadas com diferentes ncleos de tempo real, foram
obtidos resultados muito promissores para os modelos semi-empricos
propostos.
abstract A simulated environment is the less expensive and fastest way of evaluating
the relative merits of different control schemes for a given hydraulic system. A
new technique, called hardware-in-the-loop simulation (HILS), is emerging to
test hardware controllers in virtual environments simulated in real time.

This thesis proposes a methodology to organize model libraries, a set of semi-

empirical hybrid models for hydraulic components and a platform for hardware-
in-the-loop simulation experiments.

The methodology holds in the association of a new object oriented modelling

language, called Modelica, to describe model structure, with the Statecharts
graphical formalism to describe its hybrid behaviour. In order to implement the
proposed methodology, a new Statecharts library in Modelica was developed.

Among the proposed hydraulic component models there is a set of new semi-
empirical models for high performance proportional valves. The developed
models use either data sheet or experimental values to fit the model
parameters in order to reproduce both static (pressure gain, leakage flow rate
and flow gain) and dynamic (frequency response) valve characteristics.

An experimental platform was setup to test the developed hybrid models

performance in hardware-in-the-loop simulation experiments. The platform is
composed by a hydraulic actuated manipulator with a set of sensors, by real
time hardware and by a package of software tools for data acquisition and
control. Very satisfactory results, from a set of HILS experiments performed in
different real time kernels were obtained for the semi-empirical models
proposed.
 Susy,
ao Joo e Joana
Lista de smbolos

A rea/seco
a acelerao
Cd coeficiente de descarga
Cp calor especfico a presso constante

Cv calor especfico a volume constante

g condutncia
fn frequncia natural no amortecida
fd frequncia natural amortecida
F, f foras
fco fora de atrito de Coulomb
fs fora de atrito de Stribeck
fbw atrito esttico (fora de break-away)
kv coeficiente de atrito viscoso
K p0 ganho de presso relativa em x s = 0

K q0 ganho de caudal para x s = 0

Lv, La limites de velocidade e acelerao
J momento de inrcia
M massa
P presso relativa

P presso relativa presso de trabalho

P diferena de presso
PL diferena de presso na carga
PL diferena de presso relativa na carga ( PL = PL /(presso de trabalho) )

Pn diferena de presso nominal

Q, q caudais volumtricos
QL caudal na carga
Qn caudal nominal
t tempo
T temperatura
u sinal de entrada normalizado; u [- 1, 1 ]
V volume
VL volume em linhas de transmisso

i
v velocidade
x posio
xs posio normalizada; x s [- 1,1 ]

q ngulo
coeficiente de amortecimento
mdulo de compressibilidade
e mdulo de compressibilidade efectivo
massa especfica volmica {densidade)
m viscosidade dinmica
h viscosidade cinemtica

velocidade angular
n frequncia angular natural
t atraso temporal

ndices

0 valor inicial
in entrada
ij de i para j
k valor discreto
lam regime laminar
lk fugas
max valor mximo
min valor mnimo
out sada
ref valor de referncia
s fonte (em caudais e presses)
ss valor em regime estacionrio
T regime turbulento
t tanque (em caudais e presses)

ii
Abreviaturas

BG Bond Graphs

BDF Backward Difference Formula

CSSL Continuous System Simulation Language

DAE Equaes Diferenciais e Algbricas

ECU Unidade de controlo electrnica

FSA Automata de Estados Finitos

FSM Mquina de Estados Finita

HA Automata Hbrido

HILS Simulao com Hardware-In-the-Loop

ODE Equaes Diferenciais Ordinrias

PDE Equaes Diferenciais Parciais

PI Controlo Proporcional + Integral

PID Controlo Proporcional + Integral + Derivativo

PN Redes de Petri

STR Simulao em Tempo Real

VI ndice de Viscosidade

iii
Os termos seguintes, apresentados ao longo desta dissertao, so marcas registadas.

ACSL Raphsody
ADAMS RealSim
Amesim ROOM
ASCEND RT-LAB
BetterState SCANCON
Bosch Shift
C++ Siman
Chi Simple++
CSSL Simula
dSPACE Simulink
Dymola Smile
Easy5 Stateflow
Eiffel Statemate
FGP Instrumentation SystemBuild
gProms Tellus68
HBM TEXTRON
Humusoft UML
Mathwoks Verilog
Matlab VHDL
Modelica VHDL-MAS
MTS Vickers
National Instruments VisSim
Objectcharts Visual C/C++
ObjectMath Watcom C/C++
OLAER Webster Instruments
Omola Windows

iv
NDICE

1 INTRODUO I

2 MODELAO E SIMULAO DE SISTEMAS FSICOS 10

2.1 Terminologia e conceitos 10

2.2 Modelos, modelao e simulao 12

2.2.1 Modelos matemticos: ODEs e DAEs 14
2.2.2 Soluo numrica 16

2.3 Sistemas hbridos 19

2.3.1 Modelos para sistemas hbridos 20
2.3.2 Simulao de modelos hbridos 22
2.3.3 Exemplo de um sistema hbrido: servomecanismo hidrulico 24

2.4 Linguagens de modelao e simulao 29

2.5 Formalismos para descrio de comportamento 34

2.6 A linguagem Modelica 38

3 METODOLOGIA DE MODELAO: STATECHARTS E MODELICA 54

3.1 Statecharts 54
3.1.1 Consideraes informais sobre a sintaxe e a semntica dos Statecharts 54
3.1.2 Conflito em transies e no determinismo 57
3.1.3 O conceito de histria 58
3.1.4 Representao da estrutura de um statechart 59
3.1.5 Aces e actividades para modelao de comportamentos hbridos 60
3.1.6 A semntica de execuo 61
3.1.7 Especificao sintctica formal 63
3.1.8 Herana de comportamento nos Statecharts 66

2
3.2 Implementao do formalismo dos Statecharts em Modelica 66
3.2.1 Utilizao da hiptese sncrona 67
3.2.2 Implementao da hierarquia dos statecharts 68
3.2.3 Dois nveis de implementao 69
3.2.4 Mecanismos para a implementao da histria 71
3.2.5 Bibliotecas de modelos 71
3.2.6 Utilizao da biblioteca de modelos 76

3.3 Metodologia de modelao proposta 78

3.3.1 Metodologia para a modelao 78
3.3.2 Metodologia para organizao de bibliotecas de modelos 83

4 MODELAO DE SISTEMAS HIDRULICOS 88

4.1 Fluidos hidrulicos e suas caractersticas 88

4.1.1 Massa especfica volmica 88
4.1.2 Mdulo de compressibilidade 89
4.1.3 Viscosidade 96

4.2 Modelos de actuadores 98

4.3 Modelao do atrito 105

4.3.1 Atrito em regime de velocidade estacionria (modelos estticos) 106
4.3.2 Modelos dinmicos 116

5 MODELOS PARA VLVULAS PROPORCIONAIS 132

5.1 Modelos estticos 134

5.1.1 Caractersticas estticas da vlvula 137
5.1.2 Modelos com escoamento misto 141
5.1.3 Modelos com escoamento turbulento 151

5.2 Modelos dinmicos 179

5.2.1 Ajuste do ganho de amplitude 182
5.2.2 Modelos e simulaes 183
5.2.3 Ajuste de fase 189

3
6 EXPERINCIAS DE SIMULAO COM HARDWARE-IN-THE-LOOP 192

6.1 Plataforma experimental 192

6.2 Identificao de parmetros de alguns modelos 199

6.2.1 Medio indirecta do mdulo de compressibilidade 199
6.2.1.1 Modelo linear do conjunto vlvula + cilindro 201
6.2.1.2 Experincias para determinao da frequncia natural amortecida 206
6.2.1.3 Estimao do mdulo de compressibilidade efectivo 207
6.2.1.4 Parametrizao dos modelos para o mdulo de compressibilidade efectivo 210
6.2.2 Medio da condutncia de fugas internas do cilindro 211
6.2.3 Parametrizao do modelo de atrito de LuGre para o cilindro 211
6.2.3.1 Identificao dos parmetros estticos 212
6.2.3.2 Identificao dos parmetros dinmicos 213

6.3 Hardware-in-the-loop 217

6.3.1 Tcnicas e mtodos numricos na STR 218
6.3.2 Aplicaes e plataformas para HILS 221
6.3.3 Exemplos de aplicaes de HILS 222
6.3.4 Plataformas HILS implementadas 222
6.3.5 Experincias de HILS 225
6.3.5.1 Experincias HILS na plataforma dSPACE 225
6.3.5.2 Experincias HILS na plataforma RTWT 231
6.3.5.3 Experincias HILS na plataforma xPC 236

7 CONCLUSES FINAIS 244

8 REFERNCIAS 249

4
1 INTRODUO

Os sistemas hidrulicos so, de h muito, usados em larga escala nas indstrias de manufactura e
em maquinaria pesada. Os componentes hidrulicos sofreram uma grande evoluo nos ltimos
anos, desde os componentes hidro-mecnicos at aos sofisticados sistemas electro-hidrulicos
controlados por microprocessador. O controlo deste tipo de sistemas era inicialmente realizado em
malha aberta, com a percepo humana a ser o nico sinal de realimentao. Com a crescente
necessidade de preciso e automao dos sistemas hidrulicos, tcnicas variadas foram usadas para
introduzir realimentao neste tipo de sistemas. Inicialmente foram usadas as realimentaes
mecnica ou hidrulica para resolver problemas especficos; por exemplo, servovlvulas
hidrulicas foram empregues em sistemas de posicionamento. Com a evoluo tecnolgica o uso da
electrnica e dos microprocessadores contribuiu para aumentar o desempenho e acrescentar novas
funcionalidades aos sistemas hidrulicos tradicionais.

Muito embora tenha havido uma grande evoluo no hardware dos componentes hidrulicos, o
projecto de sistemas hidrulicos , ainda hoje, muito baseado na tradio e na experincia. Este
facto, aliado crescente complexidade dos sistemas hidrulicos modernos, pode levar a
comportamentos inesperados e a erros de projecto. Em muitos casos, o desempenho dos sistemas
hidrulicos avaliado com programas de simulao em computador, normalmente escritos em
FORTRAN, ou ento recorrendo a prottipos fsicos [Ellman95].

Os sistemas hidrulicos so, na sua generalidade, complexos e no lineares devido a variados

factores de que se destacam a natureza laminar ou turbulenta dos escoamentos, a geometria dos
componentes, o atrito introduzido pelos vedantes, as foras induzidas pelos escoamentos ou as
propriedades inerentes aos leos que variam com a temperatura e com a presso. Devido a estas
dinmicas complexas e s no linearidades deste tipo de sistemas, os algoritmos de controlo
normalmente aplicados a sistemas lineares, como os tradicionais algoritmos PID, podem apresentar
desempenhos pouco satisfatrios em aplicaes hidrulicas mais exigentes. Nos ltimos anos
houve uma grande evoluo no controlo de sistemas e dispositivos no-lineares, que induziu o
estudo e utilizao de novas tcnicas de controlo em sistemas hidrulicos. Exemplos dessas

5
estratgias so o controlo adaptativo [Bobrow96], o controlo por lgica difusa [Koskinen92], ou o
controlo por redes neuronais [Newton95]; Edge apresenta uma anlise comparativa de diferentes
estratgias de controlo para sistemas hidrulicos [Edge97]. Este interesse mais patente hoje em
dia no uso de estratgias para aumentar a preciso e o desempenho dinmico de maquinaria
industrial sofisticada, nomeadamente em mquinas-ferramenta de alta velocidade.

A experimentao de novos algoritmos de controlo directamente no hardware hidrulico no ,

contudo, um mtodo apropriado por diversas razes, em particular o custo e as dimenses do
hardware e as suas condies de funcionamento, para alm das questes de segurana. No entanto,
importante avaliar os mritos e demritos das diferentes estratgias de controlo para uma dada
aplicao, sendo a simulao em computador um dos principais meios de avaliao. De facto, um
ambiente simulado a forma mais rpida e de mais baixo custo para testar algoritmos de controlo.
Para muitas aplicaes praticamente impossvel reproduzir em laboratrio os sistemas hidrulicos
em conjunto com adequadas condies de operao. Os trabalhos realizados por Gonthier
[Gonthier98], DiMaio [DiMaio98] ou Schothorst [Schothorst97] so exemplos de reprodues do
hardware de maquinaria hidrulica e das suas condies de operao atravs de simulaes e
visualizao em 3D do seu comportamento dinmico. Estes trabalhos caracterizam-se pela
utilizao de filosofias e metodologias de modelao prprias, complicando o intercmbio e a
actualizao dos modelos noutros ambientes.

Uma uniformizao das metodologias e dos ambientes de modelao permite uma mais fcil
modelao de sistemas complexos e a re-utilizao de modelos, pelo que a representao de
modelos de uma forma sistemtica e flexvel tem vindo a ser estudada nos ltimos anos. As
solues adoptadas recorrem a linguagens de modelao de ndole especfica e de ndole geral
[Otter95]. As metodologias e as filosofias usadas nas linguagens so diversas, podendo, contudo,
destacar-se duas categorias: as tcnicas de programao tradicionais e as metodologias orientadas
por objectos. Hoje em dia, mais ateno concedida s linguagens orientadas por objectos pois,
com estas, mais fcil a re-utilizao, a expanso ou a adaptao de modelos j desenvolvidos. A
confirmar esta tendncia est o trabalho realizado por Beater [Beater98], que refere que a parte que
consome mais tempo na modelao de sistemas pode ser acelerada consideravelmente atravs do
uso das linguagens de modelao orientadas por objectos e bibliotecas de componentes.

Os componentes hidrulicos so, muitas vezes, parte de sistemas complexos que podem tambm
incorporar sistemas mecnicos, elctricos, electrnicos e, ainda, software. De facto, o maior
obstculo na definio de tcnicas de modelao e de simulao este cenrio complexo e a multi-
disciplinaridade deste tipo de sistemas. A integrao de modelos de diferentes domnios tambm
uma tarefa no trivial e que consome bastante tempo pois, muito embora existam bibliotecas de

6
modelos bastante desenvolvidas para os diversos domnios, elas so geralmente descritas em
linguagens diferentes e, quase invariavelmente, incompatveis. Devido multi-disciplinaridade e
complexidade dos sistemas hidrulicos modernos, a simulao de todos os componentes de forma
contnua torna-se bastante pesada e morosa, incompatvel com as necessidades da engenharia
moderna. Por isso, considera-se que alguns componentes hidrulicos contnuos, por exemplo
vlvulas on-off, podem ser modeladas atravs de modelos discretos, na maioria das aplicaes. Este
tipo de sistemas, cujo comportamento dinmico hbrido, tem tambm vindo a ser alvo de
investigao, da qual tm resultado uma srie de linguagens de modelao que permitem a
descrio desses sistemas. Diversos formalismos grficos tambm tm vindo a ser utilizados para a
descrio do comportamento de sistemas hbridos.

A modelao e a simulao em tempo real de sistemas complexos ainda, segundo Burrows

[Burrows98], uma rea a explorar. De facto, e de acordo com Lennevi [Lennevi95], com o aumento
do poder de clculo sistemas cada vez mais complexos podem ser simulados em tempo real com
custos menores. A simulao com hardware in-the-loop tem vindo a ser usada com sucesso na
indstria aeroespacial e est agora a emergir como uma tcnica de teste de unidades de controlo.
Esta tcnica tem sido aplicada na resoluo de alguns problemas especficos, mas a tendncia
us-la como uma plataforma de teste do comportamento em tempo real de componentes de
hardware.

No seu essencial, este trabalho prope uma metodologia para a modelao e organizao de
bibliotecas de modelos de componentes hidrulicos tendo como finalidade a realizao de
experincias com hardware-in-the-loop. comumente aceite que modelos mais complexos exigem
desempenhos computacionais e tempos de simulao maiores, sendo apropriada a simulao em
tempo no real. O esforo incide ento na procura de modelos de baixa complexidade, que podero
ser semi-empricos, mas que traduzam de forma eficaz os comportamentos dos componentes, muito
especialmente os mais importantes para o teste de controladores. ento proposto um conjunto de
modelos de diferentes complexidades, para os componentes de um sistema hidrulico, de modo a
ajustar a complexidade do modelo global ao hardware de simulao em tempo real disponvel e,
assim, possibilitar a realizao de experincias com hardware-in-the-loop permitindo, dessa forma,
o teste de novos controladores e/ou algoritmos sem haver a necessidade de montagem de prottipos
de hardware.

A presente dissertao est organizada em 7 captulos constituindo esta introduo o primeiro

captulo.

O Captulo 2 comea por abordar a terminologia da modelao e simulao de sistemas fsicos e de

engenharia de uma forma genrica. Introduz a problemtica da modelao de sistemas com

7
comportamentos contnuos e discretos (sistemas hbridos), bem como o esforo dispendido nos
ltimos anos no desenvolvimento de teorias, aplicveis a este tipo de sistemas, traduzidas em
propostas de linguagens e formalismos de modelao. Introduz os conceitos de uma nova
linguagem de modelao orientada por objectos, chamada Modelica, adequada modelao de
sistemas de vrios domnios fsicos e que possam envolver comportamentos hbridos.

O Captulo 3 apresenta a metodologia proposta para a modelao e organizao de bibliotecas de

modelos de componentes de sistemas hidrulicos. A metodologia assenta na associao de uma
linguagem de modelao orientada por objectos (Modelica), para a descrio da estrutura dos
modelos, com um formalismo grfico (Statecharts), adequado descrio do comportamento
dinmico de sistemas hbridos. apresentado o desenvolvimento de uma biblioteca de modelos
para implementao do formalismo dos Statecharts em Modelica, tendo em vista a concretizao da
metodologia com uma nica linguagem de modelao.

O Captulo 4 descreve um conjunto de modelos de caracterizao do fluido hidrulico, muito

especialmente a dependncia do mdulo de compressibilidade efectivo com a presso. Aborda
tambm as tcnicas de modelao de actuadores hidrulicos utilizando modelos de parmetros
concentrados e recorre ao formalismo dos Statecharts para a representao de limites de curso,
indispensveis simulao em tempo real. Implementa um conjunto de modelos estticos e
dinmicos de atrito recorrendo, sempre que necessrio, ao formalismo dos Statecharts como uma
ferramenta util na especificao dos comportamentos hbridos dos modelos.

No Captulo 5 so propostos vrios modelos semi-empricos para modelao esttica e dinmica de

vlvulas proporcionais. A parametrizao destes modelos assenta essencialmente em medidas
normalmente fornecidas nos catlogos dos fabricantes, nomeadamente medidas de caudal, de
presso e respostas em frequncia.

No Captulo 6 so apresentadas algumas experincias realizadas com hardware-in-the-loop em

diferentes plataformas de baixo custo. Inicialmente proposto um conjunto de tcnicas para
parametrizao dum conjunto vlvula e actuador linear, que permite aferir a qualidade e o
desempenho dos modelos propostos, por comparao com um sistema real equivalente. De seguida
so abordadas as tcnicas, mtodos numricos adequados e um conjunto de plataformas de
simulao em tempo real de baixo custo. apresentada a plataforma experimental desenvolvida,
incluindo o seu software de suporte, para a parametrizao de modelos e a comparao com
resultados de simulao. So relatadas experincias de hardware-in-the-loop, com complexidades
diferentes, em plataformas baseadas em processadores digitais de sinal e em plataformas baseadas
em computador pessoal.

8
No ltimo captulo so apresentadas concluses e algumas perspectivas de desenvolvimento futuro
do trabalho realizado.

9
2 MODELAO E SIMULAO DE SISTEMAS FSICOS

2.1 Terminologia e conceitos

Encontram-se na literatura definies variadas para caracterizar um sistema [Ashby56],

[Zeigler76], [Cellier91], [Mosterman97]. Pode-se definir um sistema como uma potencial fonte de
dados resultantes do agrupamento de um conjunto de fenmenos que podem ser observveis e
controlveis. O conjunto de fenmenos, o seu controlo e as observaes feitas no sistema
determinam a sua fronteira. Tudo o que no pertence ao sistema chamado o seu ambiente e as
interaces sistema/ambiente definem o contexto do sistema. As interaces de um sistema com o
ambiente podem ser organizadas em duas categorias: as variveis geradas pelo ambiente, e que
influenciam o comportamento do sistema, designam-se por entradas do sistema; as variveis que
so determinadas pelo sistema, e que influenciam o comportamento do seu ambiente, so chamadas
as sadas do sistema (Figura 2.1). Uma experincia pode ser vista como um processo de extraco
de dados de um sistema, atravs da excitao das suas entradas e observao das suas sadas.

sadas

sistema

ambiente
entradas

Figura 2.1 Conceito de sistema

A teoria dos sistemas [Luenberger79], [Katok95] uma matria interdisciplinar com incidncia
sobre a descrio do comportamento dinmico de sistemas, normalmente realizada atravs da
utilizao das leis da fsica. Isaac Newton foi o primeiro a registar a teoria formal no domnio da
mecnica, tendo sido desenvolvidas posteriormente as teorias para outros domnios, como, entre

10
outros, a mecnica dos fluidos, a electricidade e o magnetismo. A teoria termodinmica dos
sistemas fsicos teve a sua gnese em observaes que indiciavam que diferentes domnios fsicos
podem interagir entre eles atravs de intercmbio energtico. O desenvolvimento dessas teorias
veio provar que diferentes sistemas reais podem obedecer s mesmas leis fsicas e podem
apresentar comportamentos idnticos. Isto levou a que alguns sistemas, muito embora possam ser
fisicamente distintos, viessem a ser representados em termos do equivalente elctrico ou usando
representaes independentes dos sistemas como, por exemplo, as redes de ligaes energticas
(Bond Graphs) [Paynter61]. Podem ento ser usados conjuntos de componentes interligados, tais
como fontes de energia, dissipadores, elementos armazenadores de energia ou elementos
conversores de formas de energia para a descrio de sistemas em domnios diferentes. Mais
recentemente foram estabelecidas as teorias do controlo e da informao. A teoria dos sistemas
permite unificar e generalizar as teorias dos vrios domnios numa descrio matemtica comum,
normalmente sob a forma de equaes diferenciais. Esta descrio matemtica comum permite a
descrio do comportamento de sistemas que envolvem componentes de diferentes domnios
fsicos, situao recorrente nos sistemas de engenharia.

Por comportamento do sistema entende-se a forma como o sistema se manifesta na sua fronteira,
isto , como reage s entradas gerando as sadas. O interior de um sistema pode ser descrito pelo
seu estado e pela sua dinmica; o estado representa as condies em que o sistema se encontra num
determinado instante enquanto a dinmica descreve a evoluo do estado ao longo do tempo. Nos
sistemas fsicos, o estado normalmente descrito por um conjunto de quantidades contnuas,
conhecidas como variveis de estado, denominado por vector de estado, x. A dinmica do sistema
pode ser representada por um conjunto de funes de transio de estado, f, as quais podem
depender do conjunto de entradas, u, e do prprio estado. A derivada do vector de estado, x&,
ento usada para descrever o comportamento do sistema: x&= f (x , u ). Todas as outras variveis, s,
esto relacionadas de forma algbrica com o estado e com as entradas, por um conjunto de funes
matemticas, h, na forma: s = h (x , u ) .

O vector de estado representa o ncleo da descrio do sistema captando completamente o historial

do seu comportamento, isto , representando a memria do passado do sistema, de tal forma que
deve ser possvel, em qualquer instante, calcular o futuro conhecendo somente o estado e as
entradas futuras [Zeigler00]. Ento, as variveis de estado representam a parte que deve ser
inicializada no incio de cada experincia de tal forma que, quando esta interrompida, as variveis
de estado so suficientes para continuar a experincia e conseguir os mesmos resultados que se
obteriam se a experincia no tivesse sido interrompida.

11
2.2 Modelos, modelao e simulao

A descrio do comportamento dos sistemas fsicos pode ser sistematizada numa forma mais
abstracta atravs de um modelo; um modelo formaliza ento o conhecimento sobre um dado
sistema. Citando Rothenberg [Rothenberg89] um modelo representa a realidade para um
determinado propsito; o modelo uma abstraco da realidade no sentido em que no pode
representar todos os aspectos da realidade. Isto permite lidar com os sistemas de uma maneira
simplificada, evitando a complexidade, o perigo, e a irreversibilidade da realidade. Pode-se ento
definir um modelo como sendo uma descrio de como um sistema se comporta. Em vez de se
interagir com um sistema real, pode-se criar um modelo que lhe corresponda em certos aspectos.
Praehofer [Praehofer91] refere que um modelo representa de uma forma vlida um sistema real de
acordo com objectivos particulares; de facto, um modelo pode ser vlido para responder a uma
questo particular do sistema real e pode falhar noutro tipo de questes.

Um modelo matemtico de um sistema fsico pode, por si prprio, fornecer informao sobre o
sistema. Se o modelo puder ser simulado mais rapidamente que a evoluo natural do sistema,
ento este pode ser usado para prever o comportamento futuro do sistema. O projecto de novos
dispositivos de certa complexidade requer uma modelao prvia para assegurar que o dispositivo
fornece o comportamento desejado. A determinao de erros num sistema que no funciona pode
ser simplificada pela existncia de um modelo do sistema. Um modelo pode tambm ser til no
projecto de plataformas de teste para o sistema real.

Ao processo de organizao de conhecimento de um determinado sistema, isto , ao processo de

construo de modelos chama-se modelao.

A modelao de sistemas fsicos deve incluir as caractersticas salientes que determinam o

comportamento dinmico dos sistemas. Um factor muito importante que os sistemas fsicos so
dependentes do tempo, podendo o seu comportamento, na maioria dos casos, ser definido por
equaes diferenciais e algbricas. A construo de um modelo significa sempre idealizao,
abstraco e simplificao. A questo est em saber at que ponto o modelo, sendo uma
representao idealizada e simplificada, ou no uma representao vlida do sistema real; a
qualidade de um modelo pode ento ser averiguada pela forma como o seu comportamento se
aproxima da realidade em causa. A tarefa de criao de modelos muitas vezes elaborada
requerendo conhecimentos profundos na rea em causa. Essa tarefa tambm til na organizao e
estruturao do conhecimento de modo a obter uma compreenso mais profunda do sistema.

realizao de uma experincia num modelo chama-se uma simulao. A simulao consiste
numa construo de um outro sistema real que pode ser visto como uma implementao do modelo

12
e oferece a possibilidade de realizao de experincias com ele. Este segundo sistema real, que se
comporta de forma equivalente ao primeiro , muitas vezes, chamado modelo de simulao.
Segundo Schmidt [Schmidt87], os modelos de simulao podem ser includos em trs categorias:
modelos de simulao fsicos, modelos de simulao grficos e modelos de simulao em
computador. Os modelos de simulao fsicos correspondem a prottipos fsicos, normalmente
construdos a escalas diferentes, que permitem experimentaes mais fceis. Os modelos grficos
correspondem a representaes grficas de sistemas reais. Os modelos de simulao por
computador recorrem a computadores analgicos ou digitais como um meio de reproduzir o
comportamento do sistema real; hoje em dia, os computadores digitais so, na maioria dos casos, o
meio usado para a implementao dos modelos de simulao por computador. De facto, os mtodos
mais avanados de projecto em engenharia baseiam-se na modelao e simulao baseadas em
computador de modo a evitar os elevados custos no desenvolvimento de prottipos fsicos
[Norris95].

A modelao e simulao tm-se tornado cruciais em todas as disciplinas de cincia e engenharia.

Estas ferramentas tm sido usadas na anlise de sistemas fsicos pois permitem uma melhor
compreenso dos fenmenos, sendo tambm muito importantes no desenho de novos sistemas de
engenharia, pois permitem prever o comportamento do sistema previamente sua construo. De
facto, e de acordo com Cellier [Cellier91], a modelao e a simulao so as nicas tcnicas
disponveis que permitem uma anlise arbitrria e precisa de sistemas no lineares e com condies
de experimentao variveis. A modelao e a simulao so tambm fundamentais para o
desenvolvimento de sistemas de controlo, j que, para processos complexos e no lineares, no
existem mtodos analticos adequados. Para Elmqvist [Elmqvist93] a simulao pode ser, na
maioria dos casos, o nico recurso disponvel para construir o sistema e experimentar os
controladores.

A Figura 2.2 apresenta uma classificao dos modelos de simulao de acordo com Praehofer
[Praehofer91]. Praehofer refere que a temporizao do modelo e a trajectria das variveis podem
ser usadas para a classificao dos modelos de simulao. De acordo com o critrio tempo, podem-
se classificar os modelos em tempo contnuo, quando o tempo representado atravs de nmeros
reais, e em tempo discreto, quando o tempo representado por inteiros ou um conjunto limitado de
reais. De acordo com a mudana de trajectria das variveis, os modelos so classificados em
variao contnua, quando as variaes do estado ocorrem continuamente ao longo do tempo, ou
ento so classificados em variao discreta, quando ocorrem em transies discretas. As
combinaes de categorias, correspondentes aos dois critrios, definem diferentes abordagens de
modelao.

13
 Modelo

tempo variao

contnuo discreto contnuo discreta

equaes equaes de modelos eventos mquinas estados

diferenciais diferenas discretos finitas

Figura 2.2 Classificao dos modelos de simulao

2.2.1 Modelos matemticos: ODEs e DAEs

Os modelos matemticos de sistemas fsicos resultam da aplicao das leis da fsica que
descrevem, com alguma aproximao, o comportamento desses sistemas. Uma descrio
matemtica precisa de grande utilidade quer em termos descritivos quer em termos preditivos.
Para muitas aplicaes, como o caso do presente trabalho, so usados modelos de parmetros
concentrados, onde os atributos fsicos dos sistemas, como a inrcia, rigidez ou amortecimento, so
assumidamente discretos no espao ao contrrio dos modelos de parmetros distribudos onde estes
atributos so contnuos. A descrio matemtica mais familiar resultante dos modelos de
parmetros concentrados baseia-se num sistema de equaes diferenciais ordinrias (ODEs)
[Braun83], [Dreyer93].

Um sistema de equaes diferenciais ordinrias tem a forma geral:

x&= f (x , t ) (2.1)

n n+1
onde t , x um vector de variveis, f uma funo com domnio em e

n n+1 n dx
contradomnio em (f : ), e x&= a derivada de x em ordem a t. Isto :
dt

x& 1 dx 1 dt

x&2 dx 2 dt
= (2.2)
: :


x&n dx dt
3

A equao (2.1) define um sistema de equaes diferenciais acopladas onde se conhece a funo f e
se pretende determinar a varivel desconhecida x.

14
A equao diferencial ordinria (2.1) no determina, por si s, uma soluo pois a equao somente
especifica o declive x&(t ) da soluo em cada ponto e no o seu valor actual x (t ) . Em geral, existe
um nmero infinito de solues, sendo necessrio especificar um valor para a soluo, x0, num
determinado instante, t0, de tal forma que: x (t 0 ) = x 0 .

Este requisito adicional determina uma soluo nica para o sistema de ODE, desde que f tenha
derivada contnua. A varivel independente t normalmente representa o tempo, definindo-se t0
como o instante inicial e x0 como o valor inicial. O ODEs descreve ento a evoluo dinmica do
sistema no tempo, desde o seu estado inicial x0 no instante t0.

Uma descrio mais geral para os sistemas dinmicos assenta nos sistemas de equaes diferenciais
e algbricas (DAEs), que, basicamente, so um conjunto de equaes diferenciais ordinrias com
constrangimentos algbricos. Na sua forma mais geral, um DAEs descrito por um conjunto de
equaes

f (x&, x , t ) = 0 (2.3)

n n+1 n
onte t a varivel independente, x um vector de variveis, f : e

x&= dx dt a derivada de x em ordem a t.

A equao (2.3) representa um DAEs na sua forma implcita. Se os constrangimentos algbricos do

DAEs forem explcitos, ento tem-se um DAEs semi-explcito

f (x&, x , y , t ) = 0
(2.4)
g (x , y , t ) = 0,

onde o Jacobiano de f em relao a x& ( f x&) no singular.

As variveis so ento divididas em duas categorias. As variveis x so chamadas variveis

diferenciais e as variveis y so chamadas variveis algbricas.

Se a equao (2.3) puder ser re-escrita numa forma explcita, x&= F (x , t ), ento neste caso (2.3)
um ODEs representado na sua forma implcita. Contudo, a transformao de um DAEs num ODEs
nem sempre possvel ou desejvel, pois requer alguma manipulao ou simplificao das
equaes, o que pode reduzir a expressividade do modelo. Ento, em algumas aplicaes,
desejvel a resoluo do DAEs directamente.

Os DAEs so caracterizados por uma propriedade importante, denominada ndice do DAEs. Na

literatura podem-se encontrar vrias definies para o ndice de um DAEs. Gear, em [Gear 88],
define o ndice de um DAEs como o nmero mnimo de vezes que todas as partes de f (x&, x , t ) = 0
tm que ser diferenciadas de modo a determinar x& em funo de x e t. Um ODEs apresentado no

15
formato de espao de estados, x&= F (x , t ), tem um ndice zero. Um DAEs apresentado no formato

(2.4) tem ndice um se o Jacobiano de f em relao a x ( f x ) for no singular. Um DAEs no

formato geral f (x&, x , t ) = 0 pode ter um ndice mais elevado; ndices elevados indicam que o
modelo tem relaes algbricas entre variveis diferenciveis. Porm, o ndice no uma
propriedade do sistema modelado mas sim da forma como este modelado, sendo possvel reduzir
o ndice atravs de manipulaes algbricas [Matsson93], [Fbian00].

2.2.2 Soluo numrica

A soluo numrica dos ODEs e DAEs encontra-se bem documentada em [Ascher98],

[Teukolsky92] ou [Byrne92] e essencial nos simuladores implementados em computadores
digitais. Existem variadas formas de calcular solues aproximadas para sistemas de equaes
diferenciais ordinrias apresentados como em (2.1). Os mtodos assentam na substituio das
equaes diferenciais por equaes s diferenas. O mtodo mais simples baseado na
aproximao da derivada por equaes s diferenas de 1 ordem e conhecido como o mtodo de
Euler:

x k + 1 = x k + D t k f (x k , t k ) (2.5)

O mtodo de Euler despreza os termos da srie de Taylor a partir de segunda ordem para obter o
valor aproximado para a varivel de estado num instante t k + 1 = t k + D t k . O mtodo de Euler
conhecido como um mtodo de passo simples, pois depende da informao num s ponto no tempo
para avanar para o prximo ponto. Tcnicas mais eficientes so os mtodos de Runge-Kutta ou os
mtodos de passo varivel.

A preciso um aspecto bastante importante na seleco de um mtodo adequado. O mtodo de

Euler um mtodo com implementao extremamente simples mas tem baixa preciso e requer
normalmente passos pequenos. Em alguns casos o passo D t k tem de ser to pequeno que os erros
de arredondamento tornam-se importantes. Mtodos de ordem mais elevada produzem resultados
mais precisos, aproximando a soluo em cada passo por um polinmio de maior grau. Contudo,
isto requer, normalmente, o uso de derivadas de ordem mais elevada.

Alm da preciso, outro aspecto importante a considerar na integrao de um ODEs a

estabilidade. Pode-se definir estabilidade de um mtodo como a propriedade do mtodo limitar os
erros resultantes do processo de integrao ao longo dos passos de integrao. Um mtodo instvel
origina crescimento exponencial dos erros de integrao, podendo provocar overflow aritmtico ao
fim de alguns passos. O conceito de estabilidade de um ODEs x&= f (x , t ) pode ser melhor

16
quantificado por anlise dos valores prprios da matriz Jacobiana {J }ij = fi x j . A instabilidade

do sistema ocorre quando as partes reais dos valores prprios se tornam positivas. Como os
elementos da matriz J so funes de t e x, os seus valores prprios podem variar com o tempo e,
assim, a estabilidade pode alterar-se ao longo do processo de integrao.

Informao complementar sobre implementao, vantagens e desvantagens, estabilidade, controlo

de erro, etc, dos diferentes mtodos pode ser consultada em [Heath97], [Lambert91] ou
[Shampine94].

Mtodos explcitos e implcitos

O mtodo de Euler um mtodo explcito no sentido em que s usa a informao no instante tk

para avanar a soluo para tk+1. Pode-se usar tambm informao no instante tk+1, o que transforma
um determinado mtodo em implcito. O exemplo mais simples de um mtodo implcito o
chamado mtodo implcito de Euler (backward Euler method):

x k + 1 = x k + D t k f (x k + 1, t k + 1 ) (2.6)

Este mtodo implcito porque existe a necessidade de avaliar a funo f com o argumento x k + 1 ,
antes de se conhecer o seu valor. Isto significa que um valor para x k + 1 , que satisfaa a equao
anterior, tem que ser determinado. Se f for uma equao no linear de x, como geralmente o caso,
necessrio resolver um sistema de equaes no lineares em cada passo de integrao. Pode ento
ser usado um mtodo iterativo, como o mtodo de iterao com ponto fixo ou o mtodo de Newton,
para a resoluo do sistema de equaes no lineares. Uma boa estimativa inicial para o processo
de iterao pode ser obtido a partir de um mtodo explcito, como o mtodo de Euler, ou atravs da
soluo do passo anterior. Uma reviso de mtodos numricos implcitos e explcitos pode
consultar-se em [Betts98].

Sistemas com dinmicas rpidas e lentas

Uma classe particular de sistemas caracterizada por apresentar simultaneamente dinmicas

rpidas e lentas. A modelao multi-domnio resulta normalmente neste tipo de sistemas, como, por
exemplo, em sistemas mecatrnicos onde um componente mecnico lento controlado por
circuitos elctricos rpidos ou por actuadores hidrulicos. A modelao matemtica nestes casos d
origem a sistemas de equaes rgidos (stiff) que colocam dificuldades aos algoritmos que
implementam mtodos explcitos. Para manter a estabilidade do mtodo so necessrios passos de
integrao muito pequenos o que acarreta simulaes muito lentas. Formalmente, um ODEs estvel
rgido se os valores prprios da matriz Jacobiana J tm valores muito diferentes. Pode haver um
valor prprio com uma parte real muito negativa (correspondendo a um componente da soluo

17
muito amortecida) ou uma parte imaginria grande (correspondendo a um componente da soluo
com oscilao rpida). Esta equao diferencial pode corresponder a um processo fsico cujos
componentes possuem diferentes escalas de tempo, ou a um processo em que a escala de tempo
pequena quando comparada com o intervalo em que a soluo est a ser avaliada. Na integrao
deste tipo de sistemas, com a utilizao de mtodos explcitos, o passo de integrao limitado
pelos problemas de instabilidade inerentes ao mtodo. Infelizmente, a constante de tempo mais
pequena governa a estabilidade de todo o sistema e, mesmo que um s componente se torne
instvel, todo o sistema tem que se considerar rgido. Se o passo de integrao grande, ento a
trajectria comea a oscilar e diverge. A soluo standard para os comportamentos instveis de
sistemas rgidos consiste no uso de mtodos implcitos. Em resumo, a escolha entre um mtodo
explcito implica a integrao do sistema de equaes com um passo bastante pequeno, de modo a
manter a estabilidade, enquanto que a seleco de um mtodo implcito obriga, em cada passo,
resoluo de um sistema de equaes algbricas, na maioria das vezes de dimenso elevada.

Soluo numrica e inicializao de DAEs

A soluo de um DAEs apresenta dificuldades numricas e analticas que so diferentes das

encontradas na soluo de ODEs [Gear84]. De facto, e segundo Astrm [Astrm98], os algoritmos
para a resoluo numrica de equaes diferenciais algbricas continuam a no estar to
desenvolvidos como aqueles para as equaes diferenciais ordinrias. Podem no existir sempre
solues para os DAEs, ou a existirem podem no ser nicas. O interesse por este problema
matemtico tem vindo a aumentar nos ltimos anos; alguns mtodos geralmente usados em ODEs,
nomeadamente a chamada backward difference formula (BDF) e os mtodos Runge-Kutta
implcitos, tm vindo tambm a ser usados em DAEs. A forma de resoluo de um DAEs consiste,
na sua essncia, na aproximao de x& por uma frmula de diferena finitas, ou mtodos de Runge-
Kutta implcitos, e na resoluo do sistema de equaes no lineares resultante, atravs de mtodos
iterativos, para obter uma aproximao para x. Por exemplo, o mtodo implcito de Euler
(x k + 1 = x k + hk x&k + 1 ) pode ser usado na equao (2.4) obtendo-se assim um sistema de equaes

algbricas no lineares:

1
h (x k + 1 - x k ), x k + 1, y k + 1, t k + 1 = 0
D tk (2.7)
g (x k + 1, y k + 1, t k + 1 ) = 0,

O primeiro mtodo para a resoluo de DAEs foi proposto por Gear [Gear71]. Existem tambm
alguns mtodos que resolvem DAEs directamente [Brenan88].

18
2.3 Sistemas hbridos

Todos os sistemas fsicos, ao nvel em que a anlise realizada neste trabalho, so pela sua
natureza sistemas contnuos. Contudo, existem muitas vezes no linearidades que tornam o seu
comportamento complexo e difcil de analisar. A complexidade por vezes reduzida atravs de
linearizaes em torno de pontos particulares de funcionamento do sistema ou atravs da
abstraco da escala temporal para a descrio de alguns comportamentos. Os sistemas de
engenharia representam um caso particular dos sistemas fsicos, pois so concebidos pelo homem;
este tipo de sistemas pode ser visto como uma configurao de elementos fsicos interligados, que
podem ter dinmicas muito diversas. Por exemplo, nos sistemas elctricos podem coexistir
elementos de comutao rpida como os dodos, tirstors ou rels combinados com componentes
contnuos como bobinas, condensadores e motores elctricos. Em modelos muito detalhados, at as
transies dos elementos de comutao podem ser modelados como transies contnuas; o modelo
resultante seria ento um sistema rgido de equaes contnuas. Num modelo mais prtico, as
transies dos componentes de comutao rpida podem ser consideradas transies instantneas e
ideais. Noutros domnios podem tambm ocorrer frequentemente situaes idnticas; por exemplo,
nos sistemas de transmisso dum veculo automvel as transies entre as diferentes relaes da
caixa de velocidades podem ser consideradas transies abruptas ou num sistema hidrulico onde
coexistam vlvulas proporcionais e vlvulas on-off, estas podem considerar-se como componentes
com transies instantneas. Outras situaes frequentes nos sistemas de engenharia ocorrem
quando sistemas contnuos so controlados por algoritmos de controlo implementados em
computadores digitais. De facto, os comportamentos hbridos (contnuos e discretos) podem
ocorrer naturalmente em sistemas fsicos com controladores digitais embebidos, pois o controlador
pode forar o sistema a operar em variadas configuraes ou modos; por exemplo, o sistema de fly-
by-wire do Airbus A-320 inclui os modos de operao take-off, cruise e go-around [Sweet95].
Dentro de cada um dos modos, o comportamento do sistema evolui continuamente, mas as
variaes discretas nos modos, definidas pelo controlador de superviso, podem ocorrer em
determinados instantes, resultando em descontinuidades no comportamento global do sistema. A
modelao de sistemas mecnicos tambm envolve muitas vezes a modelao de colises entre
corpos rgidos; contudo, a utilizao de modelos de impacto bastante precisos, que levam em conta
a elasticidade do material, descrevendo o processo de coliso atravs de modelos contnuos
complexos, invivel, por exemplo, para simulao em tempo real. Alm disso, esses modelos so
difceis de construir e analisar pois, mesmo que alguns desses fenmenos pudessem ser descritos
com fiabilidade, a determinao precisa dos parmetros desses modelos seria tambm uma tarefa

19
bastante complexa. Estes factos levaram ao uso do conceito dos sistemas hbridos na modelao do
impacto em sistemas mecnicos [Bullo98].

A modelao de algumas dinmicas rpidas atravs de variaes instantneas, representando o

comportamento dinmico atravs de modos contnuos intercalados por transies instantneas, tem
vindo a ser usada para a reduo da complexidade dos modelos [Mostarman95]. Estas variaes
nos modos contnuos ocorrem quando as variveis do sistema passam alguns patamares e quando
ocorrem eventos de estado ou eventos de controlo externos. Os modelos hbridos so ento uma
representao natural para sistemas embebidos (sistemas fsicos com controladores digitais) e para
sistemas fsicos complexos cujo comportamento simplificado pela introduo de transies
discretas em substituio de dinmicas no lineares rpidas [Mosterman00].

2.3.1 Modelos para sistemas hbridos

O trabalho pioneiro na modelao de sistemas hbridos foi introduzido por Fahrland [Fahrland70].
A modelao, simulao, anlise e controlo de sistemas que englobam dinmica contnua e
discreta, apelidados de sistemas hbridos, tem vindo a ser objecto de estudo nos ltimos anos a
avaliar pelos trabalhos apresentados em [Praehofer91], [Anderson94], [Barton94], [Branicky95],
[Sastry95], [Cassandras97], [Schaft98], [Tomlin98], [Fbian99], [Mosterman99], [Beek00] ou
[Mosterman00]. A combinao de sistemas contnuos e discretos torna os sistemas hbridos
inerentemente difceis de analisar formalmente. De facto, e segundo Lygeros [Lygeros94], devido
inexistncia de ferramentas tericas a simulao tem um papel muito importante (se no
fundamental) no projecto de sistemas hbridos complexos e na sua anlise. A formulao dos
modelos pode ser realizada em tempo contnuo ou em tempo discreto. Uma formulao em tempo
contnuo assume que pelo menos parte do estado do sistema pode ser definido atravs de funes
diferenciais em intervalos de tempo de interesse. Segundo Barton [Barton01] um sistema hbrido
pode ser descrito por um conjunto de sub-sistemas de estados discretos, por um conjunto de sub-
sistemas de estados contnuos e as possveis interaces entre os dois subsistemas. Na maioria dos
trabalhos realizados no mbito dos sistemas hbridos so usados DAEs ou ODEs, muito embora
possam ser usados outros tipos de descries como os sistemas de equaes com derivadas parciais
(PDEs). Da mesma forma podero ser usados diferentes formalismos para os sub-sistemas discretos
como, por exemplo, as mquinas de estados finitas [Alur95], as redes de Petri [Mosterman98] ou os
Statecharts [Ferreira99a], [Otter00b].

Ao longo dos ltimos anos foram propostos vrios modelos matemticos para representao de
sistemas hbridos (ver [Branicky98]). O modelo proposto em [Anderson94], baseado no

20
formalismo do Automata Hbrido [Alur95], usado de seguida para introduzir a problemtica da
simulao de sistemas hbridos.

Segundo Anderson um modelo hbrido pode ser representado por uma tuple:

M = Q , X , E , g, h, f , D (2.8)

onde os componentes da tuple so definidos da forma seguinte:

Q = (q1, ..., qnq ) um conjunto de variveis que representam o estado discreto do sistema.
Podem ser variveis reais, inteiras ou do tipo simblico. Estes estados so por vezes chamados
locais.

X = (x 1, ..., x n x ) um conjunto de variveis reais que representam o estado contnuo do

sistema.

E = (e1, ..., ene ) um conjunto de tipos de eventos.

g = (g1, ..., gn g ) um conjunto de funes que definem o comportamento contnuo pelas

equaes gi (X (t ), X&(t ),Qt ) = 0, gi g . A notao Qt indica que o estado discreto Q

actualizado em instantes discretos.

h = (h1,..., hn h ) um conjunto de funes do tipo booleano, de tal forma que

hi (X (t ), X&(t ), Qt )= true , hi h define os invariantes do modelo. As funes invariantes

dividem o espao de estados em duas partes: o conjunto de estados admissveis onde todas as hi
tem valor lgico true e os restantes estados onde pelo menos uma dessas funes tem o valor
false.

f o mapa h E que associa cada funo invariante a um tipo de evento.

D = (d1,..., dne ) o conjunto de funes vectoriais, cada uma associada a um tipo de evento,

ei E , tal que quando ei ocorre, ento a equao di (X a , X&a , Qa , X b , X&b , Qb ) = 0 satisfeita. Xa e

Qa referem-se ao estado imediatamente aps o evento, enquanto Xb e Qb referem-se ao estado

imediatamente antes do evento.

O modelo hbrido acima descrito representa um sistema cujo estado evolui de forma contnua no
tempo, atravs da variao das variveis X, e de forma discreta, atravs de variaes instantneas
no estado total representado pelas variveis Q e X. Estas mudanas instantneas, designadas por
eventos, ocorrem quando o sistema abandona o conjunto de estados admissveis, definidos pelas
funes invariantes.

21
O conjunto de funes g representa um DAEs que define o comportamento contnuo do sistema e
pode incluir constrangimentos algbricos entre variveis discretas. O estado discreto Q assumido
constante no intervalo de tempo entre eventos, isto , tem derivada nula no que diz respeito ao
comportamento contnuo, s podendo variar quando ocorre um evento. Os eventos ocorrem de
forma assncrona e so gerados quando um invariante violado (quando qualquer hi(t) varia de true
para false) de acordo com o mapa . O disparo de um evento pode provocar uma transio
descontnua no estado; essa transio definida pelo conjunto de funes em D associadas com o
tipo de evento detectado. Contudo, o disparo de um evento pode causar a violao de outros
invariantes; neste caso, os eventos devem ser disparados at que se atinja uma situao estvel onde
todos os invariantes sejam respeitados. No caso em que existe habilitao de eventos em
simultneo, num mesmo instante, estes podem ser disparados de uma forma determinstica ou no
determinstica. Uma forma de ordenar o disparo de eventos a atribuio de prioridades aos
eventos.

A evoluo do sistema hbrido ento uma sequncia de estados que respeita todas as restries.
Um exemplo de uma evoluo est representada na Figura 2.3: o sistema hbrido tem duas
variveis de estado x1 e x2; esto representados trs locais (s1, s2, s3) com os seus conjuntos de
invariantes e as actividades possveis; a evoluo inicia-se no estado contnuo s 0 e termina no
estado s 1 .

x2

s3 1

0 s1

s2

x1

Figura 2.3 Comportamento multi-modo nos sistemas hbridos

2.3.2 Simulao de modelos hbridos

Para a simulao de um modelo hbrido necessrio um conjunto de condies iniciais. Estas

condies iniciais so constrangimentos adicionais das variveis do modelo e das suas derivadas no
instante inicial t0. Um problema de simulao est bem definido se as condies iniciais so

22
consistentes e determinam valores iniciais para todas as variveis. Alm disso, o prprio modelo
deve estar correctamente definido para fornecer uma soluo nica durante o tempo de simulao.
As condies iniciais podem ser definidas pelo utilizador, no ambiente de simulao, ou no prprio
modelo. Pode-se ento definir o tempo inicial t0 e os valores iniciais de algumas variveis
contnuas, derivadas ou variveis discretas de tal forma que a equao g (x 0 , x&0 , Q 0 ) = 0 possa ser
resolvida para todos os outros valores iniciais desconhecidos. Assumindo valores iniciais
consistentes, a simulao de um modelo hbrido, como o definido anteriormente, pode ser realizada
pelo algoritmo da Figura 2.4.

Incio

Encontrar valores iniciais consistentes

Avaliao dos invariantes

No Sim
Algum evento?

Resolver o DAEs e avanar Disparo de eventos

o tempo at ao final ou at Encontrar valores iniciais consistentes
ocorrer um evento discreto

No Sim
Tempo final?

Fim

Figura 2.4 Fluxograma dum algoritmo usado na simulao de modelos hbridos

O problema de deteco de eventos implica que os invariantes sejam continuamente avaliados

durante a integrao numrica do DAEs de modo a detectar quando pelo menos uma das funes
invariantes se torna falsa. Um elemento chave para a simulao de sistemas hbridos , de facto, o
mecanismo para a deteco precisa e efectiva dos instantes em que os invariantes so violados. Isto
pode ser crtico, pois uma sequncia de eventos errada pode levar a trajectrias muito diferentes
para o estado contnuo. As rotinas de integrao standard no esto habilitadas a detectar
eficientemente os eventos de estado. Em princpio, a deteco da violao dos invariantes deve ser
efectuada atravs de tcnicas de recuo do passo (backsteping) com o modelo vlido antes do evento
de estado ocorrer. Este mecanismo de backsteping, para deteco mais precisa dos instantes em que
ocorrem os eventos, pode ser realizado nos mtodos numricos de passo varivel atravs da
reduo do passo de integrao.

23
O disparo de um evento significa a determinao das variveis afectadas pelo evento e o clculo
dos seus novos valores, os quais, sendo o estado inicial do novo DAEs, devem ser consistentes com
as equaes que determinam o comportamento contnuo. A execuo de um evento pode ser vista,
deste modo, como um problema de re-inicializao.

Pode-se ento considerar que estamos perante dois modos distintos de simulao: a) a simulao
em tempo contnuo, em que se assume todas as variveis discretas como contnuas e se resolve o
sistema de equaes contnuas no tempo; entretanto os indicadores de eventos (os invariantes) so
continuamente avaliados de modo a mudar o modo de simulao caso ocorra um evento; b) a
simulao de eventos discretos, onde o evento seleccionado e onde so executadas todas as
aces associadas ao evento, incluindo o disparo de novos eventos e a realizao das aces
correspondentes; o processo repetido at que no ocorram mais eventos, isto , se atinja uma
situao estvel, aps a qual o modo de simulao contnuo de novo activado.

A passagem do modo de simulao discreto para a simulao em tempo contnuo implica a re-
inicializao do novo DAEs. A reinicializao nem sempre de resoluo trivial pois pode ser um
problema no linear. De notar que toda a simulao discreta ocorre em tempo nulo do ponto de
vista da simulao contnua. Este facto est de acordo com o estabelecido por Kapur, em
[Kapur97], quando este refere que os sistemas hbridos podem ser vistos como sistemas de tempo
real que permitem mudanas contnuas no estado, durante certos perodos de tempo, e mudanas
discretas em tempo nulo.

2.3.3 Exemplo de um sistema hbrido: servomecanismo hidrulico

Esta seco apresenta a modelao de um servomecanismo hidrulico como um exemplo de

modelao de sistemas fsicos que envolvem vrios domnios, bem como componentes com
comportamentos contnuos e/ou discretos no tempo.

Os actuadores angulares de palheta so muitas vezes utilizados em manipuladores para a realizao

de movimentos angulares. O esquema normalmente usado est representado na Figura 2.5 e pode
descrever-se sucintamente da seguinte forma: a posio angular controlada em malha fechada por
um controlador de posio; este controlador tem como entrada uma referncia de posio angular e
a posio real (normalmente fornecida por um codificador angular) e, como sada, fornece um sinal
de controlo a uma vlvula proporcional responsvel pelo comando do actuador.

O sistema composto por um conjunto de componentes interligados entre si atravs de tubagens,

no caso das ligaes entre componentes hidrulicos, ou outro tipo de ligaes, como, por exemplo,
no caso do transdutor de posio e o veio do actuador angular. O objectivo controlar em malha

24
fechada, atravs de um controlador implementado discretamente, a posio angular de um veio
acoplado a um actuador angular hidrulico. O comando do actuador feito atravs de uma vlvula
de controlo direccional em que o movimento da gaveta controlado em malha fechada por forma a
que a dinmica do movimento da gaveta seja tal que, face dinmica global, possa desprezar-se.
As vlvulas de segurana e as vlvulas de reteno limitam a acelerao nos dois sentidos.

Codificador angular

ref

Controlador
Posio angular
Ps

Figura 2.5 Servomecanismo hidrulico de actuao angular

Este exemplo simples evidencia algumas das dificuldades na modelao deste tipo de sistemas,
onde se incluem domnios fsicos vrios e a coexistncia de modelos discretos e contnuos para a
modelao do sistema como um todo. Os modelos de alguns componentes resultam da aplicao de
leis fundamentais da mecnica dos fluidos; outros, devido menor importncia no desempenho
global, resultam de aproximaes a comportamentos de dispositivos ideais; outros ainda so
simplificados modelando somente o seu comportamento global.

O modelo do servomecanismo hidrulico pode ento ser descrito pelos seus componentes
interligados por interfaces adequadas. Analisando o esquema da Figura 2.5 verifica-se a existncia
de componentes repetidos, como so as vlvulas de reteno e as vlvulas de segurana e tambm
outros quatro componentes: actuador angular, servovlvula proporcional, codificador angular e um
controlador de posio.

Modelo matemtico do actuador angular

O diagrama do actuador angular de palheta apresentado na Figura 2.6. O binrio de sada do

actuador, assumindo eficincia de 100%, dado por:

t out = D (P1 - P2 ) (2.9)

onde D o volume por unidade de ngulo (cilindrada do actuador).

25
As equaes diferenciais que descrevem a evoluo no tempo das presses nas cmaras do
actuador resultam da aplicao da equao de continuidade [Merrit67] a ambas as cmaras do
actuador. Considerando que no existem fugas externas e assumindo que as fugas internas so
laminares, representadas por uma condutncia de fugas, glk , tem-se:

dP1 V 1 dV 1
+ = Q1 - glk (P1 - P2 ) (2.10)
dt be dt

dP2 V 2 dV 2
+ = - Q2 + glk (P1 - P2 ) (2.11)
dt be dt

e o mdulo de compressibilidade efectivo do sistema (incluindo o leo, tubagens,...) e V1 e V2

so os volumes totais nas cmaras do actuador, incluindo tubagens e ligaes, isto :

V 1 = V L 1 + D q (2.12)

V 2 = V L 2 + D (qmax - q ) (2.13)

em que V L 1,V L 2 representam os volumes mortos das cmaras 1 e 2 do actuador (volumes das
condutas, cmaras da vlvula, ...) e qmax o curso mximo do actudor em radianos. Como a
variao de volume nas duas cmaras simtrica, como se depreende da Figura 2.6, ento:

dV 1 dV 2 dq
= - = D = D w (2.14)
dt dt dt

P1 P2

Q1 Q2

Figura 2.6 Actuador de palheta

Se se considerar que a inrcia total em movimento J, e que o sistema tem uma componente de
atrito de Coulomb fco e um coeficiente de atrito viscoso kv, a aplicao da 2 lei de Newton resulta
em:

d 2q
J = t - fco sign (w ) - kv w (2.15)
dt 2

26
Modelo da servovlvula proporcional

Na Figura 2.7 apresentado um diagrama de uma vlvula proporcional de gaveta de centro crtico.

Orifcio1 Orifcio2

Q1

Q2
xs

P1 P2
Ps
Gaveta qs1 qs2
As1 As2
qs1 qs2
Q2 Q1
q1t q2t
P1t Ps1 Ps2 P2t Pt P1 P2
Pt Ps q1t q2t
Qs A2t
Qt A1t

Orifcios Orifciot Pt

Figura 2.7 Diagrama de uma vlvula proporcional e sua representao em ponte de Wheatstone

Os caudais volumtricos atravs dos orifcios da vlvula so definidos pelas seces de passagem
que, por sua vez, so funo da posio da gaveta da vlvula, xs. Uma das simplificaes
normalmente usada considera os quatro orifcios emparelhados e simtricos, isto :

As 1 (x s ) = A2t (x s ) = A2s (- x s ) = A1t (- x s ) (2.16)

Considerando que a seco de cada orifcio varia proporcionalmente com a posio da gaveta, isto
: Aij (x s ) = k x s , onde k o ganho de rea do orifcio, e assumindo que o escoamento sempre

turbulento, a equao de orifcio [Merrit67] pode ser usada para descrever os caudais em funo da
posio da gaveta e da diferena de presso entre os dois lados do orifcio:

2D P
q = k x s C d (2.17)
r

onde Cd o coeficiente de descarga do orifcio, a massa especfica e P a diferena de

presso.

Desta forma, os caudais volumtricos Q1 e Q2 podem ser calculados de forma esttica:

Q1 = qs 1 - q1t
(2.18)
Q2 = q2t - qs 2

27
 q = sign D P k x 2 D Ps 1 ; xs 0
s1 ( s1 ) s r


q
s1 = 0 ; xs < 0
2 D Ps 2
qs 2 = sign (D Ps 2 )k xs ; xs 0
r (2.19)

qs 2 = 0 ; xs > 0
2 D P1t
q1t = sign (D P1t )k xs ; xs 0
r
q = 0 ; xs > 0
1t
2 D P2t
q2t = sign (D P2t )k xs ; xs 0
r

q2t = 0 ; xs < 0

Os efeitos das foras de caudal e da histerese, presente no movimento da gaveta neste tipo de
vlvulas, so minimizados pelo controlo em malha fechada do movimento da gaveta, de tal forma
que a vlvula pode ser descrita por um modelo esttico simples, muito embora com
descontinuidades na primeira derivada das equaes dos caudais na posio central da gaveta.

Modelao do codificador angular

O codificador angular pode ser modelado tendo em conta a sua resoluo. Por exemplo, um
codificador de 5000 posies possveis em 2 radianos poder-se- modelar atravs de um bloco
algbrico com uma entrada e uma sada:

qk = round (50002p q )5000

2p
(2.20)

Modelao da vlvula de segurana

As vlvulas de segurana so usadas para limitar as presses nos sistemas, muito embora tambm
possam ser usadas como vlvulas de contra presso como no exemplo presente. So dispositivos
que funcionam em malha fechada, mas so normalmente modelados atravs das suas caractersticas
de entrada/sada estticas [Beater98]. Uma anlise pormenorizada pode ser vista em [Merrit67].

Uma anlise simples, do comportamento da vlvula de segurana, consiste em representar a vlvula

atravs de uma mquina de estados:

dp > pAbertura
fechada

aberta

dp < pFecho

Figura 2.8 Mquina de estados para uma vlvula de segurana

28
A mquina de estados da Figura 2.8 pode ser implementada da seguinte forma:

fechada (t ) = ( fechada (t - ) dp (t ) pA bertura ) (aberta (t - ) dp (t ) < pFecho )

(2.21)
aberta (t ) = (aberta (t - ) dp (t ) pFecho ) ( fachada (t - ) dp (t ) > pA bertura )

onde t- significa o instante imediatamente anterior avaliao da expresso booleana. O caudal qr

depende do estado da vlvula (aberta ou fechada):

qr = D P glk ; fechada
(2.22)
qr = (D P - pFecho ) gop + D P glk ; aberta

glk e gop representam as condutncias de fugas e de vlvula aberta, respectivamente.

Modelao do controlador discreto

Supondo a utilizao de um controlador PI (Proporcional + Integral) discreto, o controlador poderia

ser implementado pelo algoritmo seguinte, avaliado em intervalos de tempo Ts:

erro (t ) := qref (t ) - q (t )
T
x (t ) := x (t - T s ) + erro (t ) s (2.23)
TI
PI out (t ) := K (x (t ) + erro (t ))

Onde TI a constante de tempo integral do controlador, K representa o ganho, x o estado, sendo

erro a diferena entre a posio angular de referncia e real do actuador.

2.4 Linguagens de modelao e simulao

Os primeiros simuladores foram implementados em hardware e de forma analgica. A ideia

principal era a realizao de um dispositivo fsico que resolvesse as equaes diferenciais
ordinrias que modelavam o sistema. A primeira ferramenta para simular sistemas dinmicos
mecnicos foi desenvolvido no MIT e relatado em [Bush31]. Com o aparecimento dos
computadores analgicos, nos anos 50, as equaes diferenciais do sistema eram transformadas
num formato de espao de estados de modo a estabelecer os diagramas a introduzir no computador
analgico. Devido disponibilidade para execuo de operaes matemticas em paralelo, estes
computadores eram especialmente importantes para realizar simulaes para a indstria aeronutica
e aeroespacial.

Quando surgiram os computadores digitais houve uma tendncia para explorar a sua utilizao no
desenvolvimento de simuladores. No princpio dos anos 60 foi desenvolvida uma grande variedade
de pacotes de software para a simulao digital de sistemas dinmicos contnuos. Esses produtos

29
eram geralmente codificados em linguagens de baixo nvel, ou em FORTRAN, ou ento continham
elementos que dependiam da arquitectura do sistema de hardware, impedindo a sua portabilidade
entre diferentes mquinas ou compiladores. Estas tcnicas necessitavam de muito tempo de
desenvolvimento e conhecimentos em mtodos numricos e programao, para alm do
conhecimento dos processos fsicos necessrio ao desenvolvimento dos modelos, o que causava
longos perodos de familiarizao para se poder fazer modificaes no ambiente de simulao. Esta
situao levou ao aparecimento de um standard denominado CSSL (Continuous System Simulation
Language) [Strauss67], segundo o qual um programa de simulao digital pode ser dividido em
trs partes: Inicial, Dinmica e Terminal. A seco inicial contm os clculos que somente
necessitam de ser executados uma vez por simulao. A parte de simulao dinmica contm os
clculos e as operaes de entrada/sada que devem ser realizadas em cada incremento da varivel
independente, tambm muitas vezes chamado intervalo de comunicao; este no pode ser
confundido com o intervalo ou passo de integrao que determinado pela preciso desejada e pelo
algoritmo de integrao utilizado. A regio terminal da simulao recebe o controlo do programa
que implementa a parte dinmica, de modo a executar as tarefas necessrias para terminar a
simulao; podem ainda ser executadas tarefas de armazenamento e de entrada/sada. Uma
perspectiva geral sobre o standard CSSL apresentado em [Rimvall86].

Linguagens procedimentais, declarativas e diagramas de blocos

Muitas das linguagens que foram baseadas no standard CSSL so procedimentais por natureza. Os
modelos so desenvolvidos custa de instrues de atribuio, semelhana do que acontece nas
linguagens de programao. As atribuies especificam variveis dependentes como funes de
variveis independentes (causalidade fixa) e devem ser executadas na sequncia definida pelo
modelador.

As linguagens declarativas, tambm conhecidas como linguagens baseadas em equaes, no

impem causalidade ao modelo, sendo este definido por um conjunto de equaes que estabelecem
relaes entre os estados, as suas derivadas e o tempo. Estas linguagens permitem a especificao
directa das equaes diferenciais, com ordem arbitrria, usando os nomes das variveis definidas
pelo utilizador. s linguagens declarativas est associado um simulador responsvel por converter
essas equaes em instrues com a sequncia adequada.

Os diagramas de blocos representam uma forma de especificao grfica de modelos e tm especial

interesse na rea do controlo. So compostos por blocos ligados por setas; as setas especificam o
sentido do fluxo de informao e ligam sadas de blocos a entradas de blocos. Assim, os diagramas
de blocos so causais por natureza. A modelao essencialmente grfica, podendo os diagramas

30
de blocos ser especificados de forma hierrquica. Os simuladores que usam diagramas de blocos
oferecem um editor para diagramas de blocos, blocos para simulao em tempo contnuo (equaes
diferenciais), blocos para simulao em tempo discreto (equaes de diferenas) e blocos
compostos.

Linguagens de domnio especfico e linguagens gerais

Algumas das linguagens de modelao so genricas, aplicveis s mais variadas reas, outras so
dedicadas, apresentando particularidades que as tornam bastante potentes e eficazes na modelao
e simulao nas reas para as quais foram criadas.

Existe um grande nmero de pacotes de simulao especialmente desenvolvidos para reas

especficas. Esses pacotes, em geral, disponibilizam um conjunto de modelos agrupados em
bibliotecas e ambientes grficos que permitem compor modelos mais complexos e desenvolver
novas bibliotecas de modelos. Por exemplo, para a modelao da dinmica de sistemas mecnicos,
algumas aplicaes geram automaticamente as equaes do movimento atravs de descries
geomtricas dos mecanismos. o caso do ADAMS (www.adams.com 2003) que pode ser
integrado com software de CAD, de tal forma que a geometria do mecanismo pode ser extrada a
partir do modelo de CAD. Para sistemas elctricos existem vrias linguagens de simulao, das
quais se destacam a PSPICE (www.pspice.com 2003) para circuitos analgicos, e o VHDL e
Verilog (www.accellera.org 2003) para circuitos digitais. Mais recentemente encontra-se em
desenvolvimento a linguagem VHDL-AMS (www.vhdl-ams.com 2003) para a simulao de
sistemas mistos, analgicos e digitais e para sistemas multi-disciplinares. Para a modelao de
sistemas hidrulicos e fludicos o pacote Amesim (www.amesim.com 2003) fornece um conjunto
de bibliotecas de componentes pr-compilados (hidrulicos, pneumticos, mecnicos, ...).

Um segundo grupo inclui pacotes de simulao que podem ser usados em domnios multi-
disciplinares. Um dos exemplos de maior sucesso nas linguagens procedimentais o ACSL
(Advanced Continuous Simulation Language) [Mitchell76]. Foi introduzida como uma ferramenta
para analisar o comportamento de sistemas dinmicos descritos por equaes diferenciais no-
lineares dependentes do tempo e , ainda hoje, uma das linguagens de modelao mais utilizadas.
Emprega um pre-processamento para FORTRAN, proporcionando independncia da plataforma de
hardware para simulao dos modelos, o que resulta numa grande eficincia do cdigo gerado.
Outras plataformas baseadas em diagramas de blocos, como o Simulink (www.mathworks.com
2003) ou Easy5 (www.boeing.com 2003), fornecem ambientes interactivos para modelao de
sistemas multi-disciplinares.

31
Linguagens orientadas por objectos

O paradigma da modelao orientada por objectos, introduzido por Elmqvist no fim dos anos 70
[Elmqvist78], levou ao desenvolvimento de um grande nmero de linguagens de modelao que
implementam alguns dos conceitos das linguagens orientadas por objectos, de modo a facilitar a
reutilizao e manuteno de bibliotecas de modelos. Cellier, em [Cellier96], descreve as
caractersticas que um ambiente de modelao orientado por objectos para a modelao de sistemas
fsicos deve fornecer: o encapsulamento, como a possibilidade de codificar todo o conhecimento
relacionado com um determinado componente de uma forma compacta e com interface bem
definida com o exterior; a capacidade de interligao de componentes de modo a definir topologias
de organizao, o que requer que as equaes que descrevem o comportamento do modelo sejam
declarativas para que o modelo seja no causal; a modelao hierrquica, de modo a permitir a
declarao de modelos interligados como novos objectos, no sendo distinguveis do exterior de
outros modelos mais simples; a instanciao de objectos, de modo a que se possam definir classes
de objectos genricos e instanciar objectos das definies de classes atravs de mecanismos de
invocao de classes; a herana de classes, que permita o encapsulamento do conhecimento de um
dado objecto fsico, de modo a que este possa ser distribudo atravs de mecanismos de herana,
assegurando que um mesmo conhecimento do modelo no tem que ser codificado vrias vezes em
diferentes partes do modelo; a capacidade de interligao, de modo a interligar modelos de
componentes atravs de nodos. Estes nodos so diferentes dos outros modelos de objectos, j que
devem permitir um nmero varivel de ligaes. Nos modelos de sistemas fsicos necessria a
disponibilidade de dois tipos de variveis nos nodos, para que a continuidade de potncia atravs
dos nodos seja assegurada.

Ao longo das duas ltimas dcadas estes conceitos foram implementados em vrias linguagens de
modelao orientadas por objectos. pioneira Dymola [Elmqvist78] seguiram-se as linguagens
ASCEND [Piela91], gProms [Barton94], Omola [Anderson94], Smile [Kloas95], ObjectMath
[Viklund95], NMF [Sahlin96] ou ULM [Jeandel96]. Esta situao era idntica que ocorreu em
meados dos anos 60 quando o standard CSSL surgiu de numa necessidade de uniformizar a grande
diversidade de programas de simulao. Recentemente a linguagem VHDL-AMS foi standardizada
pelo IEEE para a modelao de sistemas com componentes analgicos e digitais. Uma outra
linguagem, chamada Modelica [Elmqvist97], surgiu de um esforo internacional iniciado na
Europa em 1996 e tendo como objectivo desenvolver um formato standard que permitisse a troca
de modelos de diferentes domnios entre diferentes utilizadores ou ferramentas.

32
A linguagem Modelica, que ser abordada adiante em seco prpria, uma linguagem de
modelao orientada por objectos de uso geral, que tem sido desenvolvida com o objectivo de
definir uma linguagem unificada para a modelao de sistemas fsicos. A linguagem Modelica
suporta a modelao orientada por objectos atravs do uso de conceitos como a herana,
introduzidos pelas linguagens como o Simula [Kirkerud89], Eiffel [Meyer92] ou C++
[Stroustrup85], de modo a facilitar a estruturao dos modelos. Tambm suporta modelao no
causal, no necessitando que sejam atribudas entradas e sadas aos modelos na fase de modelao.
Isto simplifica as tarefas de modelao e reutilizao dos modelos j que cada componente pode ser
modelado de forma independente. As entradas e sadas do modelo so determinadas pelo ambiente
onde o modelo est inserido, sendo explicitadas pela ferramenta de simulao quando o modelo do
sistema compilado. Uma das caractersticas principais da linguagem a possibilidade de
componentes pertencentes a bibliotecas de domnios diferentes poderem ser ligados entre si. Um
dos maiores problemas das ferramentas de modelao e simulao de domnios especficos tem a
ver com a dificuldade de simulao dos modelos noutros simuladores; a transferncia de modelos
entre ferramentas pode envolver a converso de ficheiros de dados, ou at novo ajuste de
parmetros, para que sejam obtidos os mesmos resultados. A linguagem Modelica vai ser
brevemente proposta como um standard ISO e poder ento ser usada para o intercmbio de
modelos entre diferentes ferramentas de simulao, desde que estas ferramentas interpretem o
standard Modelica.

Classificao das linguagens de modelao

A classificao mais utilizada dos modelos e linguagens de modelao baseada na relao entre
as mudanas de estado e a evoluo no tempo dos modelos. Estas relaes so geralmente divididas
em trs categorias: linguagens para sistemas contnuos no tempo (CT), linguagens de eventos
discretos (DE) e linguagens de sistemas discretos no tempo (DT). Contudo, esta ltima categoria
pode ser considerada englobada na anterior onde os eventos ocorrem em instantes pr-
determinados. Beek, em [Beek00], prope o agrupamento em cinco categorias: CT, CT+, DE, DE+
e CT/DE. As linguagens CT so adequadas modelao de sistemas contnuos no tempo, as
linguagens DE so adequadas especificao de modelos de eventos discretos. As linguagens
hbridas, segundo Beek, so divididas em trs categorias: CT+, DE+ e CT/DE. As linguagens CT+
so linguagens destinadas modelao de sistemas fsicos, atravs de equaes matemticas com
alguns mecanismos de eventos discretos, para a modelao de descontinuidades ou de aces de
controlo discreto. Exemplos de linguagens, ou ambientes de simulao, pertencentes a esta
categoria so as linguagens ACSL, Dymola, Omola, Modelica ou o Simulink. As linguagens DE+

33
so linguagens DE estendidas com elementos simples para modelar sistemas contnuos como, por
exemplo, processos contnuos tais como simples escoamentos entre vasos comunicantes. Exemplos
desta categoria so a linguagem de modelao SIMAN [Pedgen95] ou o Simple++ [Geuder95]. As
linguagens CT/DE fornecem elementos de alto nvel para a modelao de sistemas contnuos e/ou
de eventos discretos. Shift [Deshpande98], VHDL-AMS ou a linguagem Chi [Beek95] so
exemplos deste tipo de linguagens.

Em [Otter95], [Astrm98], [Mosterman99], [Beek00] e [Sinha01] so apresentados revises das

linguagens e ambientes de simulao que vm sendo desenvolvidas desde a dcada de 60.

2.5 Formalismos para descrio de comportamento

Existem duas abordagens principais para a modelao de sistemas de engenharia ou sistemas

fsicos com dinmica contnua e discreta: uma corresponde extenso dos formalismos contnuos
com aspectos relacionados com eventos discretos como o caso dos Bond Graphs, em que so
introduzidas estruturas de comutao para a representao de alguns sistemas hbridos; outra
aproximao, tambm abordada nesta seco, corresponde extenso de formalismos discretos,
como as Mquinas de Estados Finitas (FSM) [Kohavi78], redes de Petri [Petri73] ou os Statecharts
[Harel87], com dinmica contnua. O formalismo dos Statecharts, por ser o usado neste trabalho,
abordado com maior detalhe em seco prpria.

Automata hbrido

Um dos formalismos hbridos muitas vezes usado o Automata Hbrido (HA) [Alur95]. O HA
permite a representao de sistemas que envolvem eventos discretos e variaes contnuas no
tempo, e representa uma evoluo do formalismo do Automata de Estados Finitos (FSA), atravs
do acrescento das noes de tempo e de evoluo contnua do estado. No HA as transies
discretas transportam o sistema entre um nmero finito de estados de controlo ou locais. Cada local
pode ser marcado com as suas leis de evoluo contnuas (conjunto de equaes diferenciais e
algbricas) que definem a forma de variao no tempo de determinadas variveis, isto , definem a
actividade dentro de um local particular. Os locais so ligados por transies, cada uma marcada
com instrues de proteco que permitem habilitar ou inibir a transio. Os locais tambm esto
marcados com invariantes que devem ser respeitados para que o local permanea activo. Sempre
que um dos invariantes no respeitado gerada uma excepo responsvel pelo disparo de uma

34
transio. O estado total de um HA representado por um local e pelo estado contnuo. O estado
pode mudar instantaneamente, nos eventos discretos, de acordo com as relaes de transio ou
pode variar continuamente, atravs duma variao temporal, de acordo com as actividades
definidas nos locais. Os invariantes devem ser assegurados em qualquer instante. Uma evoluo do
HA uma sequncia de estados que respeita todas as restries. Uma das variantes do formalismo
HA o HA linear em que os componentes contnuos do sistema s podem variar linearmente. Uma
das utilizaes do HA linear a sntese de controladores [Wong-Toi97], [Alur97], [Tittus95].

Redes de ligaes energticas hbridas (Bond Graphs hbridos)

O formalismo dos BG foi inicialmente proposto por Paynter [Paynter61]. As redes de ligaes
energticas so essencialmente um grafo da interaco da estrutura de energia num sistema fsico.
Os BG baseiam-se no princpio da continuidade da potncia para a descrio dos sistemas, em vez
do princpio da conservao da energia. Como o balanceamento de potncias uma propriedade
local em qualquer sistema fsico, podem-se aplicar as equaes do balanceamento de potncias aos
diversos sub-sistemas e s suas interfaces e, em seguida, interligar esses subsistemas obtendo-se,
dessa forma, a descrio global do sistema. A potncia P em qualquer sistema fsico pode ser
descrita atravs de duas variveis, o esforo e o fluxo, na terminologia dos BG. Os elementos para
a construo dos BG so modelos ideais generalizados para todos os domnios fsicos e so regidos
pelo princpio de conservao de energia; os elementos primitivos so as resistncias ou
dissipadores (R), elementos armazenadores de energia (capacitivos (C) ou elementos inerciais (I) ),
fontes ideais de esforo (Se) e de fluxo (Sf) e elementos de transformao (Transformador (Tf) e
girador (Gy)). Esses elementos tm diferentes formas fsicas em domnios diferentes sendo a
interaco entre eles independente do domnio. A transferncia de energia representada atravs de
ligaes energticas, em que cada ligao tem associada uma varivel de esforo e outra de fluxo,
onde esforo fluxo = potencia
a taxa de variao de energia. Estas ligaes so estabelecidas
por junes conservadoras de energia que podem ser do tipo fluxo comum (srie): juno 1; ou do
tipo esforo comum (paralelo): juno 0. Estes dois tipos de junes esto presentes em todos os
sistemas fsicos; por exemplo, num sistema mecnico, a 2 lei de Newton pode ser formulada por
uma juno 1; num sistema elctrico a 1 lei de Kirchhof (lei dos ns) pode ser formulada por uma
juno 0, enquanto a 2 lei (lei das malhas) pode ser formulada por uma juno 1.

A introduo de componentes de comutao nos BG deu origem aos chamados BG hbridos. O

mtodo mais simples corresponde introduo de uma juno de um componente de comutao
ideal com dois modos: fluxo zero ou esforo zero [Sderman95]. Este componente comuta os dois
modos quando a sua condio de transio verdadeira. Esta aproximao foi usada por Buisson,

35
em [Buisson97], para modificar a topologia do BG em instantes de comutao. Outra aproximao
tem a ver com a utilizao de junes controladas [Mosterman97]. Essas junes actuam como
junes normais quando esto no estado activo e, quando inactivas, inibem a transferncia da
energia entre os fragmentos dos modelos que esto ligados pela juno. Nesta aproximao podem
ser usados formalismos de eventos discretos, como o FSM, para modelar as variaes discretas na
configurao do modelo, e o BG para capturar a evoluo contnua do comportamento do sistema.
A FSM monitoriza o modelo BG e gera sinais de controlo que levam comutao de algumas
junes controladas de on para off ou vice-versa.

Redes de Petri hbridas

As Redes de Petri (PN) so uma representao grfica e um formalismo matemtico normalmente

usado como ferramenta de modelao de sistemas de eventos discretos. Uma das caractersticas das
PN a possibilidade de visualizar comportamentos que possuam paralelismo, concorrncia,
sincronizao e partilha de recursos. As PN so compostas por lugares, transies e arcos. Os
lugares e as transies so ligados por arcos direccionados de transies para lugares ou vice-versa.
Numa das variantes mais usadas, as redes de Petri marcadas, os lugares contm um nmero inteiro
de marcas, as quais, num determinado instante, definem o estado do sistema modelado pela PN.
Assim sendo, a evoluo das marcas na rede, devido ao disparo das transies, corresponde
evoluo do estado do sistema. O disparo das transies s possvel quando a transio est
habilitada, o que acontece quando os lugares de entrada da transio contm pelo menos uma
marca. A consequncia do disparo de uma transio a subtraco de uma marca de cada um dos
lugares de entrada e a adio de uma marca a cada lugar de sada da transio. Algumas variantes
das redes de Petri foram surgindo ao longo dos anos (para uma reviso consultar [David92]).

Outra das variantes das PN so as PN hbridas. Estas contm uma parte discreta e uma parte
contnua (existncia de lugares contnuos e discretos, e transies contnuas e discretas), podendo
ser usadas para a modelao do comportamento de sistemas hbridos. Um lugar contnuo marcado
com um nmero real, em vez de um nmero inteiro. O disparo contnuo de uma transio origina
uma fraco das marcas a abandonar o local. O comportamento de transio da rede determinado
pela chamada velocidade de disparo das transies, que pode ser constante ou depender da
marcao dos lugares de entrada na transio (redes com velocidade de disparo constante ou
varivel). Em algumas implementaes esta velocidade pode ou no depender do tempo.

Ao longo dos tempos foram propostas diferentes formas onde as PN so usadas para a modelao
de sistemas hbridos. Uma maneira de utilizar as PN para a modelao de sistemas hbridos a
utilizao de DAEs para a parte contnua e uma PN segura (uma s marca) para modelar a parte

36
discreta [Champagnat98]. Outra das hipteses consiste em considerar uma configurao da PN
como um estado discreto de um HA, que contm um DAEs para ser resolvido enquanto a
configurao estiver activa. Noutras implementaes, em que a PN usada para a modelao da
parte discreta do modelo, introduzida a noo de habilitar ou inibir a transio custa de
condies extradas do sistema contnuo [Mosterman98]; neste caso, a presena de uma marca no
lugar comunicada parte contnua. Anderson, em [Anderson94], usa o mtodo Grafcet (PN
generalizadas) para modelar a parte discreta de um sistema contnuo.

O formalismo dos Statecharts

O formalismo grfico conhecido como Statecharts foi proposto inicialmente por Harel [Harel 87]
como um mtodo de especificao de sistemas reactivos complexos. Os Statecharts acrescentam
aos tradicionais estados e transies do formalismo das Mquinas de Estados Finitos (FSMs)
[Hopcroft79] a hierarquia de estados, concorrncia ou ortogonalidade entre estados, e um
mecanismo de propagao de eventos (broadcast) que possibilita a comunicao entre estados. Os
mecanismos de hierarquia so especialmente importantes para a modelao do comportamento de
sistemas complexos, pois permitem criar estados abstractos de alto nvel. Os mecanismos de
paralelismo e de propagao de eventos facilitam a modelao do comportamento de sistemas de
tempo real. Com estas extenses, Harel refere que possvel a elaborao de diagramas concisos,
claros e intuitivos. Sendo um formalismo, os Statecharts possuem sintaxe e semntica prprias que
podem ser descritas formalmente permitindo, assim, uma anlise e validao automtica e formal
dos modelos.

So vrias as reas de engenharia onde possvel aplicar o formalismo dos Statecharts, quer para a
especificao de controladores, quer para a descrio do comportamento de sistemas. De entre
essas reas destacam-se a indstria aeroespacial [Weber96], comunicaes e transportes
[Harel97a], [Hedenetz98], os sistemas de tempo real [Beek93] e o hardware e protocolos de
comunicao [Durinsky89]. Durante os ltimos anos desenvolveram-se vrias plataformas de
modelao e simulao que incluem o formalismo dos Statecharts. Destacam-se duas
aproximaes: uso dos Statecharts para a modelao de comportamentos complexos de classes
orientadas por objectos um statechart ligado a uma classe especifica todos os aspectos
comportamentais dos objectos instanciados dessa classe (exemplos deste tipo de aproximao so
as plataformas Objectcharts [Coleman92], ROOM [Selic94], Raphsody [Harel96], ou UML
[Harel97a]); a outra aproximao a utilizao dos Statecharts dentro de plataformas para gerao
automtica de cdigo executvel (exemplos desta aproximao so o Stateflow [Stateflow97],
Statemate [Harel90], ou BetterState [Drusinsky97]). Normalmente todas estas plataformas
oferecem ferramentas para o desenvolvimento, edio, anlise e execuo de Statecharts.

37
Desde o seu aparecimento, foram propostas algumas extenses aos Statecharts, como inicialmende
definidos por Harel, tais como Statecharts com sobreposio de estados [Harel92], Statecharts
temporais e Statecharts hbridos [Kesten92]. Enquanto que a sintaxe dos Statecharts foi concertada
muito cedo, a definio da semntica formal no est ainda estabelecida. De facto os Statecharts
no tm uma semntica oficial [Harel96] e, por isso, dependendo do tipo de sistemas a especificar
ou modelar, foram propostas algumas variantes dos Statecharts. Beeck, em [Beeck94], apresenta
uma comparao entre variantes de Statecharts. Especificaes do formalismo dos Statecharts, com
exemplos variados da sua utilizao, podem ser encontradas nos trabalhos realizados em [Harel87],
[Harel96], [Harel97b] ou [Huizing91].

2.6 A linguagem Modelica

Nesta seco, os conceitos da linguagem Modelica so apresentados recorrendo a exemplos que

evidenciam as caractersticas da linguagem. A maioria dos exemplos visam a modelao de
componentes de sistemas hidrulicos onde se recorre, sempre que possvel, ao exemplo do
servomecanismo hidrulico apresentado na seco 2.3.3. O tutorial da linguagem [ModTutorial00],
verso 1.4 foi usado como base. Para uma anlise mais detalhada prope-se a consulta ao
documento da especificao da linguagem [ModSpecific00].

Elementos bsicos da linguagem

O suporte de modelos complexos implica uma estruturao cuidadosa dos mesmos de modo a
permitir a sua reutilizao. Um modelo pode ento ser constitudo por componentes bsicos como
Real, Integer ou String, por componentes estruturais para a criao de estruturas hierrquicas,
matrizes ou listas de modelos, equaes e/ou algoritmos, ligaes entre modelos e funes. A
declarao de propriedades de variveis tambm necessria, pois existem diferentes tipos de
variveis. As variveis reais tm um atributo, chamado start para estabelecer um valor inicial da
varivel. Real um tipo de dados pr definido, (no entanto possvel definir novos tipos) onde se
pode inserir informao til como so as unidades e o tipo de grandeza da nova varivel.

Novos tipos de dados para representar presses e caudais podem ser definidos da seguinte forma:

type Pressure = Real (quantity = "Pressure", unit = "Pa");

type VolumeFlowRate = Real (quantity = "VolumeFlowRate", unit = "m3/s");

38
Assim, a declarao de uma varivel para representar a presso na cmara de um cilindro poderia
ser declarada e inicializada por:

Pressure P1 (start = 35e5);

Uma declarao pode ser precedida pelas palavras reservadas constant ou parameter para indicar
que o componente declarado constante.

parameter Pressure Ps = 70e5;

As equaes so compostas por expresses em ambos os lados do sinal de igualdade:

T*der(u) + y = u;

Classes para re-utilizao dos modelos

Os volumes de leo compressvel so usuais na modelao de sistemas hidrulicos atravs da

utilizao de tcnicas de modelao com parmetros concentrados. assim mais conveniente
definir um volume de leo constante e criar as instncias necessrias no circuito hidrulico em vez
de repetir a equao de continuidade [Merrit67]. Esta definio pode ser realizada atravs de uma
classe. A declarao de uma classe contm uma lista de declaraes de componentes e uma lista de
equaes precedidas pela palavra-chave equation.

class OilVolume
parameter Real vol=0.5e-4 Volume presso atmosfrica;
parameter Real beta = 1e9 Mdulo de compressibilidade;
Pressure p;
VolumeFlowRate q;
equation
der(p) = beta/vol * q;
end OilVolume;

A classe pode ento ser usada para criar novas instncias com diferentes volumes e/ou mdulo de
compressibilidade.

OilVolume V1(vol = 0.8e-4), V2(vol = 6e-4, beta = 1.2e9);

Neste caso, foi usada uma modificao para alterar os volumes e o mdulo de compressibilidade
para valores diferentes dos valores atribudos por defeito.

O conceito de classe semelhante ao usado em linguagens de programao orientadas por objectos.

Este conceito usado para vrios propsitos, nomeadamente para modelar componentes,

39
implementar mecanismos de ligaes, agrupar conjuntos de parmetros ou para implementao de
blocos entrada/sada ou funes. So fornecidas palavras-chave especiais para a representao de
classes com uso especfico: model, connector, record, block, function, type e package. Algumas
destas classes so especiais; por exemplo, um record no pode conter equaes e uma package s
pode conter declaraes de classes e constantes.

Palavra chave Regras

model No pode ser usado em ligaes.

connector No so possveis equaes em nenhum dos seus componentes.

record No pode conter equaes; no pode ser usado em ligaes.

block Bloco de entrada/sada com causalidade fixa. Cada componente da interface

tambm tem de ter causalidade.

package S pode ter declaraes de classes e constantes.

function Tem as mesmas restries do block; no pode ter equaes, somente

algoritmos.

Ligaes entre modelos

As classes permitem a construo hierrquica de modelos. Contudo, tambm possvel definir

ligaes fsicas entre modelos atravs de uma classe restrita, connector. Esta funcionalidade
permite a construo de modelos custa de componentes mais simples interligados. Nos sistemas
hidrulicos, as ligaes so caracterizadas por duas variveis fsicas, presso e caudal volumtrico,
as quais devem ser tratadas de forma diferente. De facto, enquanto as presses devero ser iguais,
os caudais volumtricos, supondo incompressibilidade do fluido, obedecem lei de conservao
das massas e, nesse sentido, devero ser somados e igualadas a zero. Este tipo de variveis dever
ser declarado com o prefixo flow.

connector HydConnector
Pressure p;
flow VolumeFlowRate q;
end HydConnector;

desta forma, a classe OilVolume poderia ser descrita usando uma ligao hidrulica

40
 class OilVolume
HydConnector HydA;
parameter Real vol=0.5e-4 Volume presso atmosfrica;
parameter Real beta = 1e9 Mdulo de compressibilidade;
Pressure p;
VolumeFlowRate q;
equation
HydA.p = p;
HydA.q = q;
der(p) = beta/vol * q;
end OilVolume;

e uma resistncia hidrulica com escoamento laminar e volumes concentrados nas suas ligaes
poderia ser descrita pelo modelo seguinte:

type Conductance = Real (quantity="Conductance", unit="m3/(s*Pa)");

model ResLaminar
HydConnector inRes, outRes;
parameter Conductance G = 4.2e-13;
OilVolume VolIn(vol = 1e-6);
OilVolume VolOut(vol = 1e-6);
Pressure dp "diferena de presso";
VolumeFlowRate q "caudal volumtrico atravs do elemento ";
equation
connect(VolIn.port, inRes);
connect(VolOut.port, outRes);
dp = inRes.p outRes.p;
q = G*dp;
q = inRes.q;
inRes.q + outRes.q = 0;
end ResLaminar;

connect um operador especial que gera equaes tendo em conta os tipos de variveis que esto
envolvidas. Neste caso, connect(VolIn.port, inRes) gera as equaes:

VolIn.port.p = inRes.p;

VolIn.port.q + inRes.q = 0;

41
Modelos parciais e herana

Uma caracterstica importante, que permite construir descries reutilizveis, a definio e

reutilizao de modelos parciais. Como existem vrios componentes hidrulicos com duas ligaes,
como uma vlvula de segurana ou uma linha de transmisso hidrulica, pode-se definir um
componente genrico com duas ligaes hidrulicas como sendo uma base para alguns
componentes com duas ligaes. Assim, para componentes em que se assume que no existe
variao interna de volume (caudais de entrada e de sada iguais), o modelo poderia ser o seguinte:

model TwoPortHydComp
parameter Real rho = 865 massa especfica do leo (kg/m3);
HydConnector HydA;
HydConnector HydB;
Pressure dp "diferena de presso ";
VolumeFlowRate q "caudal volumtrico atravs do componente ";
equation
dp = HydA.p - HydB.p;
q = HydB.q;
0 = HydA.q + HydB.q;
end TwoPortHydComp;

Desta forma, os componentes hidrulicos com dois terminais de ligao poderiam herdar as
caractersticas comuns definidas na classe base de componentes com dois terminais. Por exemplo,
um orifcio com escoamento turbulento poderia ser modelado pela classe:

model TurbulentOrifice
extends TwoPortHydComp;
parameter Real Cd = 0.7 coeficiente de descarga do orifcio;
parameter Real A0 = 1e-5 seco de passagem;
equation
q =A0*Cd*sqrt(dp/rho);
end TurbulentOrifice;

Esta facilidade permite implementar o conceito de herana das linguagens orientadas por objectos.
Neste caso, a mltipla herana pode ser implementada atravs de vrias instrues extends. No
exemplo anterior, a classe TurbulentOrifice herda todas as caractersticas, parmetros, variveis e

42
equaes da classe TwoPortHydComp acrescentando-lhe as equaes, variveis e parmetros
necessrios modelao de orifcios com escoamento turbulento.

Parametrizao de classes

Em Modelica, o conceito de parametrizao no envolve somente constantes e matrizes, mas

tambm classes. Considere-se um circuito hidrulico muito simples composto por uma bomba de
presso constante, um orifcio e um tanque:

model CtePressurePump
parameter Pressure ctePressure=100e5;
HydConnector HydA;
Pressure p;
VolumeFlowRate q;
equation
p = HydA.p;
q = HydA.q;
p = ctePressure;
end CtePressurePump;

model HydTank
HydConnector HydA;
equation
HydA.p = 0;
end HydTank;

model hydCircuit
CtePressurePump Pump;
HydTank Tank;
replaceable TurbulentOrifice tOri(Cd = 0.7);
equation
connect(Pump.HydA,tOri.HydA);
connect(tOri.HydB,Tank.HydA);
end hydCircuit;

Suponha-se, agora, que se pretende usar a topologia do circuito hidrulico, mas mudando o
componente orifcio por um idntico mas com seco varivel:

43
 model TurbulentOrificeVarSection
extends TwoPortHydComp;
parameter Real Cd = 0.7;
parameter Real A0 = 1e-5;
Real percentClose;
equation
q =(A0 - percentClose * A0)*Cd*sqrt(dp);
end TurbulentOrificeVarSection;

Isto possvel atravs da re-declarao do orifcio tOri, uma vez que as classes
TurbulentOrificeVarSection e TurbulentOrifice so ambas um sub-tipo de TwoPortHydComp.

model hydCircuitExt
extends hydCircuit(redeclare TurbulentOrificeVarSection tOri(A0 = 2e-5) );
equation
tOri.percentClose = sin (2*3.14 * time);
end hydCircuitExt;

Esta uma mudana significativa no modelo do circuito, havendo mesmo a possibilidade de o

tornar invlido. Por essa razo, o modelador tem de permitir essa modificao declarando o
componente como substituvel:

replaceable TurbulentOrifice tOri(Cd = 0.7);

e o utilizador do circuito tem de marcar o componente atravs da sigla redeclare.

Matrizes e vectores

Uma varivel do tipo array pode ser declarada de duas formas diferentes:

Real [3] position, velocity, acceleration; Real [3,2,8] table;

ou ento

Real position[3], velocity [3], acceleration[3], table[3,2,8];

tambm possvel definir um novo tipo para uma matriz, til para a modelao da dinmica de
elementos 3D:

type Position = Real(unit=m);

type Position3D = Position[3];

44
Diagramas de blocos

O conceito de classe pode ser usado para modelar diagramas de blocos como um caso especial.
ento possvel definir a direco do fluxo de dados atravs dos prefixos input e output nas
declaraes. Isto tambm permite averiguar se s uma ligao feita a uma entrada, se as sadas
no esto ligadas a sadas e as entradas no esto ligadas a entradas.

Um sistema representado em espao de estados, (2.24), sendo um bloco com entradas e sadas,
pode ser descrito da seguinte forma:

x&= A x + Bu
(2.24)
y = Cx + Du

block StateSpace "espao de estados linear"

parameter Real A[: , :] "Matriz A do modelo de espao de estados";
parameter Real B[size(A, 1), :] "Matriz B";
parameter Real C[:, size(A, 2)] "Matriz C";
parameter Real D[size(C, 1), size(B, 2)]=zeros(size(C, 1), size(B, 2)) "Matriz D";
input Real u[size(B, 2)]; vector de entrada;
output Real x[size(C, 1)]; vector de estado;
protected
output Real y[size(A, 1)] "vector de sada";
equation
assert (size(A,1) == size(A,2), A matriz A tem de ser quadrada);
der(x) = A*x + B*u;
y = C*x + D*u;
end StateSpace;

Uma matriz pode ser declarada sem dimenses especficas, substituindo as suas dimenses por
A[:,:]. As dimenses actuais de uma matriz podem ser devolvidas pela funo size.

Assert uma funo pr-definida para fornecer mensagens de erro. Num modelo, a informao
tambm pode ser protegida dos utilizadores atravs do cabealho protected. As dimenses de A, B
e C so dadas implicitamente pelos parmetros das matrizes usados na instanciao do modelo
StateSpace. A matriz D, por defeito, uma matriz de zeros.

O bloco seguinte poderia ser usado para testar o bloco representativo do espao de estados:

45
 block TestSpaceSpace
StateSpace S(A = [0.1, 2; 3, 1.5], B=[2, 7; 3, 1], C=[0.1,2]);
equation
S.u = {time, sin(time)};
end TestSpaceSpace;

A varivel time a varivel independente e est disponvel em todas as classes sem necessidade de
declarao. A classe do tipo block foi introduzida para permitir um melhor diagnstico em modelos
de componentes de entradas/sadas puros. Neste caso, a correco do componente pode ser
analisada localmente, o que no possvel para componentes onde a causalidade das variveis
desconhecida.

Estruturas de repetio, algoritmos e funes

tambm possvel indexar expresses atravs da estrutura repetitiva for. O exemplo seguinte usa
um ciclo repetitivo para gerar vrias equaes que avaliam as potncias de x. Esta estrutura pode
ento ser usada num bloco para avaliao polinomial.

block PolinomialEvaluation
parameter Real a[:];
input Real x;
output Real y;
protected
parameter Integer n = size(a,1) -1;
Real xPowers[n+1];
equation
xPowers[1] = 1;
for i in 1:n loop
xPowers[i+1] = xPowers[i]*x;
end for;
y = a * xPowers;
end PolinomialEvaluation;

Desta forma, o bloco poderia ser usado para clculo da exponencial de t usando os primeiros cinco
termos da expanso em srie de Taylor.

46
 model Exponential
PolinomialEvaluation exp_x(a={1, 1, 1/2, 1/6, 1/24});
Real res;
equation
exp_x.x = time;
res = exp_x.y;
end Exponential;

O mecanismo bsico de descrio em Modelica so equaes e no instrues de atribuio. Isto

oferece a flexibilidade necessria para, por exemplo, a descrio de um componente poder ser
usada com diferentes causalidades dependendo da forma como ligado. Contudo, em algumas
situaes mais conveniente usar instrues de atribuio; por exemplo, seria mais natural definir
um controlador digital com um conjunto de instrues ordenadas j que, na prtica, ele vai ser
implementado dessa forma. A linguagem Modelica permite a chamada de funes escritas noutras
linguagens, mas a dificuldade na deteco de erros de programao pode levar a falhas na
simulao. Na maior parte dos casos a soluo passa pela utilizao de algoritmos em Modelica
pois, para programadores inexperientes so mais seguros do que a chamada a funes externas.

O mecanismo recursivo usado no exemplo anterior mais eficiente quando expresso por um
algoritmo, isto , uma sequncia de instrues de atribuio, instrues condicionais ou repetitivas.

algorithm
y := 0;
xPower := 1;
for i in 1:n loop
y := y + a[i]*xPower;
xPower := xPower*x;
end for;

Um algoritmo em Modelica uma funo, sem memria interna e efeitos laterais, isto , sempre
que um algoritmo usado com as mesmas entradas, o resultado ser o mesmo; se uma funo for
chamada durante o processo de integrao contnuo isso um pr-requisito absoluto. A seco de
algoritmos num modelo definida pela palavra-chave algorithm. Para a distino entre as
instrues de atribuio e as equaes so usados os operadores atribuio := e identidade =
respectivamente.

O exemplo anterior um bloco de entradas/sadas especial pois no contm nenhum estado. J que
o bloco no tem memria interna poder-se- invocar o bloco com uma funo, isto , a memria

47
para as variveis alocada temporariamente enquanto o algoritmo da funo est a ser executado.
A linguagem Modelica permite uma especializao de uma classe chamada function a qual tem
somente entradas, sadas, um algoritmo e nenhumas equaes.

function PolinomialEvaluation2
parameter Real a[:];
input Real x;
output Real y;
protected
parameter Integer n = size(a,1) -1;
Real xPowers[n+1];
algorithm
y := 0;
xPower := 1;
for i in 1:n loop
y := y + a[i]*xPower;
xPower := xPower*x;
end for;
end PolinomialEvaluation2;

A declarao de uma funo semelhante declarao de uma classe, mas inicia-se com a palavra
reservada function. Os argumentos de entrada so definidos pela palavra reservada input e os
argumentos de sadas so definidos pela palavra output. Em vez de criar uma instncia, como
acontecia com um bloco, possvel invocar a funo da forma tradicional com a associao dos
argumentos de entrada com a sua posio na chamada da funo:

Exp_x = PolinomialEvaluation2 ({1, 1, 1/2, 1/6, 1/24},time);

Como j foi referido, tambm possvel chamar funes definidas no exterior da linguagem
Modelica. O corpo de uma funo externa definido pela palavra-chave external. A linguagem C
a linguagem por defeito para a invocao de funes externas, no entanto, tambm podem ser
invocadas funes em FORTRAN:

function log
input Real x;
output Real y;
external FORTRAN 77;
end log;

48
Modelos hbridos

A linguagem Modelica pode ser usada para modelos contnuos e/ou discretos. Para a parte discreta
usado o princpio de fluxo de dados sncrono com a regra de atribuio simples. Isto enquadra-se
nos sistemas de equaes diferenciais e algbricas com o mesmo nmero de equaes e incgnitas.
Este tipo de implementao segue os princpios de linguagens sncronas [Halbwachs 93], como a
linguagem Signal [Benveniste90], Lustre [Halbwachs91] ou Esterel [Berry92].

Modelos descontnuos

As expresses if-then-else permitem a descrio de fenmenos com expresses diferentes em

diferentes regies de operao, isto , permitem sistemas de equaes com estrutura varivel. Por
exemplo, uma vlvula limitadora de presso pode ser modelada de uma forma esttica [Beater98],
atravs da utilizao de expresses diferentes se a vlvula estiver aberta ou fechada.

model ReliefValve "modelo de uma vlvula limitadora de presso"

extends TwoPortHydComp;
parameter Pressure pClose(min=0) = 70e5 "vlvula fechada se dp for menor ";
parameter Pressure pOpen =75e5 "vlvula totalmente aberta se dp for maior ";
parameter Real gLeak = 1e-12 "condutncia de fugas quando a vlvula est fechada ";
parameter Real gOpen=1.7e-9 "condutncia se a vlvula est totalmente aberta";
Boolean close(start=false) "indica se a vlvula est fechada";
Boolean open(start=false) " indica se a vlvula est totalmente aberta";
equation
close = dp < pClose;
open = dp > pOpen;
q = if close then dp*gLeak
else (dp - pClose)*gOpen + dp*gLeak;
end ReliefValve;

Esta construo permite a introduo de descontinuidades nos modelos, bem como mudanas mais
drsticas tais como a substituio de conjuntos de equaes por outros dependendo de uma
determinada condio.

Modelos condicionais

A construo de modelos com diferentes complexidades pode ser efectivada atravs de

componentes condicionais em Modelica, como se mostra no prximo modelo onde os
controladores, com complexidades diferentes, so modelados como sub-componentes:

49
 block HydController
input Boolean simple = true;
input Real error;
output Real y;
protected
ControllerP c1(u = error, enable = simple, reset=true);
ControllerPID c2(u = error, enable = not simple, reset=true);
equation
y = if simple then c1.y else c2.y;
end HydController;

O atributo enable uma entrada do tipo Boolean inerente a qualquer bloco com a equao
enable=true definida por defeito. A condio de enable pode ser dependente do tempo ou do
estado actual do modelo. Se enable = false, para uma instncia de um modelo, as suas equaes
no so avaliadas, todas as variveis declaradas so consideradas constantes e todos os seus sub-
componentes so inibidos. O atributo de reset propagado a todos os sub-componentes, e permite
inicializar todas as variveis antes de habilitar o modelo.

Modelos discretos no tempo e de eventos discretos

As aces a serem realizadas na ocorrncia de eventos so especificadas por instrues when:

when condition then

equations;
end when;

As equaes so activadas instantaneamente quando a condio tem o valor lgico verdadeiro.

Podem ser realizadas aces especiais quando a simulao se inicia e quando termina atravs do
teste das funes initial() e terminal(). Um operador especial pode ser usado para atribuir, num
evento, novos valores a estados contnuos do modelo.

Consideremos os sistemas discretos no tempo ou os sistemas amostrados. Estes so caracterizados

pela possibilidade de, periodicamente, amostrar variveis contnuas de entrada, calcular novas
sadas que influenciam a parte contnua do modelo e actualizar as variveis de estado discretas. As
variveis de sada mantm os seus valores entre amostragens. ento necessrio activar as
equaes discretas uma vez em cada amostragem. Esta activao pode ser executada de uma
funo pr definida, sample(start, period), que activa a condio da instruo when quando
time = start + n period com n 0 . Desta forma, um modelo discreto de primeira ordem,

descrito pelo seu espao de estados, pode ser escrito como:

50
 block DiscreteStateSpace
parameter Real a, b, c, d, Period=1;
input Real u;
discrete output Real y;
protected
discrete Real x;
equation
when sample(0, Period) then
x = a*pre(x) + b*u;
y = c*pre(x) + d*u;
end when;
end DiscreteStateSpace;

A notao especial pre(x) usada para representar o valor da varivel de estado discreta x
imediatamente antes da ocorrncia do evento. Neste caso, a primeira amostragem efectuada
quando a simulao se inicia, pois, com start > 0 no existe nenhuma equao para definir x e y
inicialmente. Todas as variveis definidas por instrues when mantm os seus valores entre
activaes das equaes e, por serem discretas, devem ter o prefixo discrete.

Para amostragens no peridicas foroso utilizar um outro mtodo para especificar as

amostragens. A sequncia de instantes de amostragem pode ser calculada pelo prprio modelo e
guardada numa varivel discreta, por exemplo NextSampling. Um conjunto de equaes poderia
ento ser activado quando a condio time >= NextSampling fosse verdadeira. Um formulao
alternativa para o sistema discreto anteriormente referenciado seria:

block DiscreteStateSpace2
parameter Real a, b, c, d, Period=1;
input Real u;
discrete output Real y;
protected
discrete Real x, NextSampling(start=0);
equation
when time >= pre(NextSampling) then
x = a*pre(x) + b*u; y = c*pre(x) + d*u;
NextSampling = time + Period;
end when;
end DiscreteStateSpace2;

51
Modelos de componentes ideais (vlvula de esfera)

Uma vlvula de reteno pode ser modelada como um componente ideal. O caudal atravs da
vlvula, q, no pode ser definido em funo de dp (ou vice versa) devido s caractersticas ideais da
vlvula. Contudo, para estas curvas de comportamento planares, pode ser usada uma forma
paramtrica com:

q = f (s )
onde s um parmetro escalar da curva da figura seguinte:
dp = g (s )

s s
s=0
dp

Figura 2.9 Curva planar que descreve o comportamento de uma vlvula de reteno ideal

O modelo completo da vlvula de esfera ideal seria:

model ShuttleValve "modelo ideal de uma vlvula de reteno"

extends TwoPortHydComp;
protected
Real s;
equation
q = if s>0 then s else 0;
dp = if s>0 then 0 else s;
end ShuttleValve;

52
53
3 METODOLOGIA DE MODELAO: STATECHARTS E
MODELICA

Neste captulo apresenta-se a metodologia de modelao proposta para o desenvolvimento e gesto

de bibliotecas de modelos para componentes de sistemas hidrulicos. So tambm apresentadas as
ferramentas desenvolvidas para a implementao da metodologia. Nesse contexto, apresentada a
a biblioteca de modelos desenvolvida para a implementao do formalismo dos Statecharts na
linguagem Modelica.

3.1 Statecharts

3.1.1 Consideraes informais sobre a sintaxe e a semntica dos

Statecharts

Nesta seco apresentam-se as caractersticas essenciais dos Statecharts, muito especialmente dos
Statecharts hbridos, ao nvel sintctico e semntico, com vista sua implementao em linguagem
Modelica.

Um statechart descrito atravs de estados, transies, eventos e condies. Os estados e eventos

so considerados a maneira mais natural de descrio da dinmica de sistemas complexos.
Contudo, em sistemas complexos podero existir dezenas de estados distintos que, organizados de
acordo com o formalismo de um s nvel como o formalismo das FSMs, resultam em diagramas
de estado complicados e difceis de analisar; de facto, pode ser difcil, seno mesmo impossvel,
mostrar todos os estados num nico diagrama. A dependncia e o paralelismo de aces de
subsistemas concorrentes aumenta exponencialmente o nmero de estados e transies no modelo
FSMs. O mesmo comportamento da FSM da Figura 3.1 pode ser descrito num statechart com
metade das transies, j que os Statecharts oferecem construes prprias para representar
subsistemas concorrentes.

54
 A1B1 t4
Root
A B
A1B2
t2 t3
t1 A1 B1

t3
A2B1 t2 t2
t4 t1 t1 t4
A2 B2
A2B2
t3

a) b)

Figura 3.1 Descrio de actividades paralelas com a) FSM, b) Statecharts

Os estados permitem a especificao de diferentes contextos do sistema e so representados

graficamente atravs de rectngulos. Quando um estado est activo descreve uma determinada
situao no sistema representado pelo statechart. Existem trs tipos de estados: bsicos, OR e
AND. No exemplo da Figura 3.2 os estados A1, A2, A3, B11, B12, B21, B22,
B23, B311, B312 e B32 so estados bsicos.

Root
A
A1

t4:e4
t3:e3[c3]

A3 A2
t5:e5
t1:e1
t2:e2/e9

B
B1 B2 B3
H
B21
B11 B31
B311 B312
t8:e8
t6:e6

B22 t10:e10
t7:e7 B12 t12:e12 t11:e11
B32
B23

t9:e9[c9]/e11

Figura 3.2 Exemplo de um statechart com diferentes nveis hierrquicos

55
Uma das diferenas, relativamente s FSMs, a possibilidade de decomposio hierrquica de
estados, permitindo assim o agrupamento de estados noutros estados formando diferentes nveis
hierrquicos. Esta forma hierrquica de organizar informao encoraja a utilizao de ferramentas
de ampliao para a movimentao fcil entre nveis de abstraco. O formalismo dos Statecharts
introduz o conceito de profundidade nos diagramas de estados atravs da decomposio OR de um
estado FSM convencional. A ortogonalidade representa o dual da profundidade e corresponde a
uma decomposio AND de um FSM.

A decomposio OR ou AND de estados d origem a sub-estados. Um estado um sub-estado de

outro quando este for ancestral directo ou indirecto ao longo da hierarquia. Os estados "Root", "A",
"B1", B2 e B3 so decomposies do tipo OR. O estado "B1" contm os sub-estados "B11" e
"B12", que so denominados estados filhos de "B1", sendo este o seu estado pai. Um statechart
possui sempre um estado sem estado pai (neste caso o estado "Root") a que se chama raiz do
statechart. Quando um estado OR est activo um e s um sub-estado est tambm activo. Tomando
o exemplo, quando "A" est activo, somente um dos estados "A1", "A2" ou "A3" est activo. A
concorrncia dentro de um statechart pode ser descrita atravs de estados AND, permitindo a
descrio de actividades concorrentes num mesmo modelo atravs de estados ortogonais. Estes
estados ortogonais so todos simultaneamente activados, ou desactivados, aquando da entrada, ou
sada, de um estado AND. A este tipo de activao e desactivao dos sub-estados chama-se
activao e desactivao hierrquica. Os estados B1, B2 e B3 so sub-estados ortogonais
resultantes da decomposio AND do estado B. O processo de decomposio AND e OR de
estados pode prosseguir at que seja atingida a descrio de baixo nvel pretendida. Quando a
modelao de sistemas produz statecharts complexos, pode-se decompor o statechart em diagramas
separados conservando-se a mesma hierarquia. Esses diagramas podem ser visualizados atravs de
ferramentas de ampliao, normalmente fornecidas pelos editores grficos.

As transies so consideradas o nico meio pelo qual um estado pode ser activado explcita ou
implicitamente. Desta forma, a interaco e a evoluo de um statechart so geridas por eventos
internos ou externos que originam o disparo de transies e, subsequentemente, o relacionamento
sequencial entre estados. Os eventos podem tambm estar associados s prprias transies atravs
da execuo de aces associadas ao seu disparo, como so o caso das transies "t9" e "t2" que
tm associadas as aces e11 e e9 respectivamente. As transies so representadas por setas
unidireccionais que ligam os estados origem aos estados destino. Algumas implementaes
(Statemate, Stateflow) do formalismo dos Statecharts permitem a utilizao de transies
compostas (combinao de segmentos de transies de modo a formar transies completas). Na
presente proposta no so implementadas as transies compostas, considerando-se que, neste caso
s tm um estado origem e um estado destino. Existem, porm, as transies denominadas default,

56
que s tm um estado destino e que so disparadas quando um estado OR activado. Por exemplo,
quando o estado B1 activado a transio default disparada activando o seu estado destino,
B11, que considerado o estado default de B. A sintaxe genrica de rtulo de uma transio
num statechart event[guard]/action, onde event uma expresso contendo os eventos
necessrios para que a transio ocorra, guard uma expresso condicional que protege a transio
inibindo-a do disparo caso o seu valor lgico seja falso. A expresso guard pode ser uma
especificao de um domnio de uma varivel, a avaliao dos componentes de um estado
ortogonal ou pode ser usada para estabelecer prioridades nas transies. Em resumo, uma transio
s pode ser disparada quando o seu estado origem estiver activo, ocorram os eventos definidos em
event e a expresso condicional guard seja verdadeira. O disparo duma transio provoca a
desactivao do seu estado origem e a activao do seu estado destino. Aquando do disparo duma
transio, as aces definidas na expresso action so executadas. Estes mecanismos de gerao de
eventos, associados ao disparo de transies, permitem especificar comunicaes entre
componentes ortogonais e podem ser usados para a sincronizao de tarefas concorrentes. Outro
tipo de eventos despoletado por aces externas, por exemplo, no caso de modelos de sistemas
reactivos, devido a aces dos utilizadores da aplicao.

3.1.2 Conflito em transies e no determinismo

O no determinismo tem lugar quando duas ou mais transies com o mesmo estado origem podem
ser disparadas no mesmo instante. Duas ou mais transies esto em conflito quando esto
preparadas para o disparo simultneo, com possibilidade de desactivar o mesmo estado origem e
activar dois sub-estados destino diferentes de um mesmo estado OR. Por exemplo, na Figura 3.3 as
transies t1 e t2 esto em conflito pois implicam a desactivao do mesmo estado A1.

Root

A1 t1: e1[g1]/a1
t5: e5

A2

B
t4: e4 t2: e2[g2]/a2

A3 t3: e3

Figura 3.3 Conflito de transies e no-determinismo

57
A transio t5 tambm est em conflito com todas as outras transies pois uma das condies
para t5 ser disparada o estado A estar activo e, portanto, tambm um dos seus sub-estados est
activo (o que habilita outras transies).

Considerando as transies t1 e t2, em que ambos os eventos e1 e e2 so verdadeiros,

verifica-se um caso de no determinismo j que no existe razo para preferir uma transio em
relao outra. Por outro lado, se as duas transies fossem disparadas isto conduzia a uma
situao em que dois sub-estados estariam activos num estado OR, o que no permitido no
formalismo dos Statecharts. Algumas situaes de no determinismo podem ser eliminadas dum
statechart atravs da atribuio de prioridades s transies. Por exemplo, se se pretendesse dar
prioridade ao disparo de t1 relativamente a t2 poder-se-ia estabelecer essa prioridade na
condio de proteco da transio t2, definindo o seu rtulo da seguinte forma: t2: e2[g2 and
not e1].

Outro caso de conflito entre transies ocorre devido prpria estrutura do statechart. No presente
exemplo, t5 pode estar habilitada a disparar ao mesmo tempo que qualquer uma das outras
transies. Pode-se ento usar o conceito de domnio (scope) de uma transio para definir as
prioridades dumas transies em relao s outras; define-se domnio de uma transio como o
estado OR, ao nvel mais baixo na hierarquia, que o ancestral comum aos estados destino e
origem da transio. Neste caso, o domnio de t5 o estado Root, enquanto que o domnio de
t1, t2, t3 e t4 o estado A1. comum estabelecer prioridades mais elevadas para as
transies cujo domnio corresponde a estados OR com nveis mais altos na hierarquia; este tipo de
prioridades tambm conhecido como prioridade estrutural.

3.1.3 O conceito de histria

Um dos conceitos adicionais do formalismo dos Statecharts o conceito de histria que permite um
modo diferente de activao de sub-estados quando um estado OR activado. Por defeito, o sub-
estado a activar, quando um estado OR activado, o estado default (o estado destino da transio
default). No entanto, quando o estado OR tem histria, representada pela letra H inserida num
pequeno crculo no interior do estado OR, o sub-estado a ser activado aquele que esteve activo
imediatamente antes da ltima desactivao hierrquica (desactivao devida desactivao do
estado OR), isto , o sub-estado mais recentemente visitado. Caso seja a primeira activao do
estado OR, o seu sub-estado activado ser sempre o sub-estado default. possvel definir dois tipos
de histria: histria simples (H) e histria recursiva (H*). No mecanismo de histria simples
considera-se o sub-estado mais recentemente visitado no nvel imediatamente inferior ao nvel do

58
estado OR que possui histria (H). No caso da histria recursiva (H*) considera-se o estado mais
recentemente visitado em todos os nveis hierarquicamente inferiores. Como facilmente se
depreende, a histria recursiva corresponde atribuio de histria simples a todos os estados OR
que tenham como ancestral (directo ou indirecto) o estado OR com histria recursiva. No caso da
Figura 3.2 o estado OR B1 tem histria simples, portanto quando o estado B1 activado, e
caso no seja a primeira activao, o sub-estado mais recentemente visitado (B11 ou B12) ser
aquele que ser activado.

3.1.4 Representao da estrutura de um statechart

A estrutura geral de um statechart pode ser representada por uma rvore em que as folhas
representam os estados bsicos [Turine98]. Os ns da rvore representam estados no bsicos,
AND ou OR, sendo o conceito de profundidade dado pelos diferentes nveis hierrquicos. Para
distino dos estados correspondentes aos ns da rvore, os estados OR so representados pela
sigla , enquanto os estados AND so representados pela sigla . Todos os ns e folhas da
rvore contm os nomes dos estados correspondentes. Na Figura 3.4 mostra-se a rvore AND/OR
do statechart apresentado na figura Figura 3.2. Em algumas implementaes permitido que o
estado origem e o estado destino de uma transio residam em qualquer nvel da rvore. Em termos
grficos isto corresponde possibilidade das transies cruzarem o bordo dos estados. Este tipo de
implementao torna o formalismo mais potente em termos de especificao de comportamentos,
dificultando porm a modularidade dos statecharts e a sua prpria implementao [Beeck94].

Root

A B

A1 A2 A3 B1 B2 B3

B11 B12 B21 B22 B23 B31 B32

B311 B312

Figura 3.4 rvore AND/OR do Statechart da Figura 3.2

59
3.1.5 Aces e actividades para modelao de comportamentos hbridos

Relativamente ao FSM, o formalismo dos Statecharts adiciona a possibilidade de associao de

aces discretas activao e desactivao de estados e ao disparo de transies. Estas aces so
executadas quando os respectivos eventos ocorrerem. A associao de actividades contnuas aos
estados do statechart permite a especificao de comportamento contnuo quando o respectivo
estado est activo. Esta extenso do formalismo dos Statecharts conhecida como Statecharts
Hbridos [Kesten92]. Desta forma, os Statecharts Hbridos adequam-se modelao de sistemas
hbridos: enquanto as aces e transies capturam as caractersticas discretas do sistema, as
actividades descrevem a sua parte contnua. As actividades contnuas associadas a um estado esto
operacionais enquanto o estado estiver activo. Todas as actividades tm um comportamento
contnuo no tempo, permitindo ento a modelao de sistemas hbridos, como se pode ver no
exemplo apresentado na Figura 3.5.

Figura 3.5 Statechart para descrio do jogo do gato e do rato

Este statechart representa uma competio entre um gato e um rato e foi apresentado inicialmente
por Kesten em [Kesten92]. A sua simplicidade permite evidenciar algumas das potencialidades do
formalismo dos Statecharts Hbridos para a modelao de sistemas com componentes contnuas e
discretas. O exemplo pode ser descrito da seguinte forma: aps o boto de Start ser premido, o rato
comea a correr de uma determinada posio, em linha recta, directamente para um buraco que se

60
encontra na parede, e que dista X0 da posio inicial. O rato corre a uma velocidade constante Vr.
Aps um atraso temporal pr-definido, t, o gato solto na mesma posio inicial e persegue o rato
a uma velocidade constante, Vg, ao longo do mesmo percurso. Com a execuo do statechart pode-
se saber se o gato consegue apanhar o rato, ou se o rato consegue atingir o seu santurio e o gato se
esmaga contra a parede. A especificao usa as variveis contnuas xr e xg para medir a distncia do
rato e do gato, respectivamente, da parede. X0, Vr, Vg e t so valores constantes. A evoluo do
statechart iniciada com o boto de Init que provoca o abandono do estado Start. No instante da
desactivao do estado Start executada a aco associada sua sada, na qual so iniciadas as
variveis de estado xr e xg. Inicia-se ento o jogo com o rato a entrar imediatamente em competio,
sinalizando entretanto o incio da sua corrida, que sentido pelo gato aps um determinado
atraso, t. Das velocidades do gato e do rato, e do atraso na partida do gato, dependero a sorte do
rato ou a refeio do gato.

3.1.6 A semntica de execuo

Duas componentes da semntica dos Statecharts so normalmente consideradas: a parte esttica e a

parte dinmica. A semntica esttica a descrio de constrangimentos estruturais que no podem
ser capturados adequadamente atravs de descries sintcticas. Por exemplo, a interpretao de
transies e a deteco de transies invlidas so questes de semntica esttica. Hong, em
[Hong95], apresenta uma lista de regras para a implementao da semntica esttica.

No presente trabalho, a implementao do formalismo dos Statecharts em Modelica obriga a

algumas restries para as transies:

Uma transio no pode atravessar a linha delimitadora de nenhum estado, isto , no so

implementadas transies entre diferentes nveis hierrquicos.

O disparo de uma transio no pode levar o statechart para uma configurao ilegal. Uma
configurao ilegal pode ser atingida devido ao no determinismo. Isto pode ocorrer quando
duas ou mais transies com o mesmo estado de origem so disparadas no mesmo instante.

A semntica dinmica trata da evoluo do statechart quando em execuo. Cada passo deve ser
definido com preciso incluindo todas as suas ramificaes e efeitos colaterais. Um passo significa
a realizao de um conjunto de transies, sendo definido como o conjunto mximo de transies
que so consistentes, compatveis e relevantes na configurao inicial e disparadas pelos sinais de
comunicao (sinais gerados pelas aces). Duas transies so consistentes quando pertencem a
componentes paralelos. So compatveis se, na aco de uma das transies, no existe nenhum
sinal que aparea negado no evento da outra. Uma transio relevante se o seu estado origem faz

61
parte da configurao. Quando disparada, uma transio envia sinais atravs das aces associadas,
que podem, instantaneamente, habilitar novas transies (relevantes e compatveis).

O comportamento de um sistema descrito por um statechart um conjunto de execues possveis,

cada uma representando a resposta do sistema a uma sequncia de estmulos externos gerados pelo
seu ambiente. Uma execuo consiste numa srie de momentos instantneos de avaliao; cada
momento denominado status. O primeiro da sequncia o status inicial, e cada subsequente
obtido do seu predecessor atravs da execuo de um passo.

passo passo passo passo

status status status status

(inicial)

Figura 3.6 Evoluo da execuo de um statechart

O status contm informao sobre estados activos e actividades, valores de variveis e condies, e
eventos gerados. No incio de cada passo, o ambiente fornece ao sistema em descrio os estmulos
externos; estes estmulos, em conjunto com as mudanas que ocorrem no sistema, durante e aps o
passo precedente, so responsveis pelo disparo de transies e tornam operacionais as actividades
associadas aos estados. Como resultado disso, o sistema move-se para um novo status: alguns
estados so desactivados e outros so activados, valores de condies e de variveis so alterados,
novos eventos so gerados, e a evoluo prossegue de maneira semelhante.

Alm de ser possvel associar aces ao disparo de transies, elas tambm podem ser associadas
entrada e sada de estados. As aces associadas entrada de um estado so executadas no passo
em que ocorre a entrada no estado, como se se tratasse de uma aco associada transio de
entrada no estado. Da mesma forma, as aces associadas sada de um estado so executadas no
passo em que o estado desactivado, como se estas estivessem associadas transio de sada do
estado.

Define-se uma configurao do statechart como o conjunto mximo de estados que o sistema pode
ter activos simultaneamente. A configurao bsica refere-se ao conjunto mximo de estados
bsicos que um sistema pode ter activos simultaneamente. No exemplo da Figura 3.5,
{CorridaRato, EsperaGato} uma configurao bsica e a sua configurao completa o conjunto
{Root, JogoGatoRato, Gato, Rato, CorridaRato, EsperaGato}. Num determinado momento, o
conjunto de actividades operacionais nos estados de uma configurao definem o sistema DAE que
tem de ser avaliado.

62
 dx r
= - Vr
A configurao referida acima define o sistema de equaes diferenciais: dt
dx g
= 0
dt

Num passo, o sistema realiza tipicamente operaes de quatro tipos: transies, actividades, aces
realizadas na entrada de estados e aces realizadas na sada de estados. A execuo de um passo
deve sempre conduzir o sistema para uma configurao legal.

3.1.7 Especificao sintctica formal

A sintaxe formal dos Statecharts Hbridos seguidamente apresentada de forma simplificada

[Turine98]. Um statechart hbrido, conforme definido neste trabalho, uma tuple com 12
elementos S , r s , f s , l s , ds ,V , C , E , Ac , At , R t ,T , na qual:

S = {s1, s2 ,..., sn }; n 1 um conjunto de estados.

r s : S 2S a funo de hierarquia, responsvel pela definio dos sub-estados de cada estado

na hierarquia do statechart.

Se a S , b S r s (a ) = r s (b ) ento a = b ; no existem estados distintos com o mesmo

conjunto de sub-estados.

a S bsico quando r s (a ) = , isto , quando no contm sub-estados.

Se a S , tal que para " s S , a r s (s ) , ento a o estado raiz do statechart, isto , no possui
nenhum estado ancestral na hierarquia.

Definem-se tambm, como extenses da funo hierarquia, as funes r s * e r s + como sendo:

r s * (s ) = U r si s)
( r s + (s ) = U r si s)
(

i 0 i 1

r s i (s ) representa o conjunto de estados descendentes de s no nvel hierrquico i, logo

r s 0 (s ) = s
{ }

r s * (s ) , ento, o conjunto de estados formado por s e todos os estados descendentes de s na

hierarquia. r s * (r ) o conjunto de todos os estados da hierarquia, sendo r o estado raiz do

statechart.

Se s1 e s2 so estados e s1 r s * (s2 ) ento s1 chamado descendente de s2 e s2 chamado ancestral

de s1.

63
Para um conjunto de estados X S existe um nico menor ancestral comum de X, designado por
lca (X ) (do ingls least common ancestor), e definido da seguinte forma: lca (X ) = x se

X r s * (x ) e, para todo o s S tal que X r s * (s ) , leva a que x r s * (s ) .

f s : S {A ND, OR } a funo decomposio hierrquica, definida para os estados no

bsicos.

Dois estados x e y so ortogonais, representados por x ^ y , se x e y no esto relacionados

ancestralmente e o seu lca um estado AND.

Um conjunto de estados X um conjunto ortogonal se, para todo o x , y X , x = y ou x ^ y .

Um conjunto de estados X S chamado consistente se, para quaisquer dois estados x , y X ,

ou x e y esto relacionados ancestralmente ou x ^ y . Um conjunto consistente diz-se ter
consistncia mxima se, para qualquer estado s S - X , X {s } no consistente. Chama-se
configurao de um statechart a um sub-conjunto de S com consistncia mxima. As configuraes
representam o estado global de um statechart. No exemplo da Figura 3.2 o conjunto {B12,B22}
um conjunto consistente, enquanto que {Root, B, B1, B12, B2, B22, B3, B32} uma configurao,
isto , tem consistncia mxima.

l s : H S a funo histria responsvel pela atribuio dos smbolos de histria a estados

do statechart. Somente os estados OR podem possuir histria: l (H ) = a se a S e
f s (a ) = {OR }.

ds : S S a funo default que definida apenas para estados OR de tal forma que
ds (a ) r s (a ). Se b ds (s ) ento b ds + (s ).

Todos os estados default so activados quando os seus estados ancestrais directos forem activados
(excepo para o caso do estado ancestral directo possuir histria).

V o conjunto de expresses do statechart.

C o conjunto de condies do statechart. Uma condio pode ser uma combinao lgica de
outras condies atravs dos operadores lgicos and, or e not, ou ento pode ser uma expresso
relacional entre variveis do statechart.

E = {e1, e2 , ..., en } o conjunto finito de eventos do statechart;

h E , h o evento nulo.

Sendo Ep o conjunto de eventos primitivos do statechart, se e1 E p , ento e1 E .

64
A mudana do valor lgico de uma condio um evento, bem como a mudana do valor de uma
expresso.

Ocorre um evento sempre que um estado activado ou desactivado.

Um evento pode ser composto pela combinao lgica de outros eventos.

Se e E e c C ento e [c ] E , isto , um evento pode ser a combinao de um evento com

uma condio.

Ac = {a1, a2 , ..., an } o conjunto de aces do statechart.

s Ac , s , a aco nula.

A atribuio do valor de uma condio a uma condio primitiva uma aco, bem como a
atribuio do valor de uma expresso a uma varivel uma aco.

Um evento primitivo uma aco, e uma aco composta por vrias aces em sequncia
tambm uma aco.

At = {At 1, At 2 , ..., Atn } o conjunto de actividades do statechart.

Uma actividade define o comportamento do sistema no que diz respeito sua evoluo contnua
dentro de um local particular, neste caso dentro de um estado do statechart. As actividades definem
o (ou parte do) comportamento contnuo do statechart quando o respectivo estado est activo. Uma
configurao define um sistema de equaes diferenciais e algbricas com soluo. Todas as
diferentes configuraes do statechart devem definir DAEs com soluo.

R t = {r1, r2 ,..., rn }, com R t E A , o conjunto de rtulos das transies. A forma geral do

rtulo e [c ]/ a , onde e E , c C e a A .

T = {t 1, t 2 , ..., t n }, com T 2S R 2S , o conjunto finito de transies.

Uma transio t = (x , r , y ) composta por um estado origem, x S , por um estado destino,

y S , e por um rtulo, r R t . necessrio que, para toda a transio t T , se in (t ) for o

estado origem e out (t ) for o estado destino, ento in (t ) e out (t ) tm de ter o mesmo ancestral
directo, s, com f s (s ) = OR , isto , in (t ) r s 1 (s ) e out (t ) r s 1 (s ) (no so possveis transies
inter-nvel).

Para o statechart da Figura 3.2 o conjunto de estados S = {Root, A, A1, A2, A3, B, B1, B11, B12, B2,
B21, B22, B23, B3, B31, B311, B312, B32}, Root o estado raiz e o conjunto de estados bsicos {A1,
A2, A3, B11, B12, B21, B22, B23, B311, B312, B32}. Por exemplo, a funo de hierarquia para os estados
A e B , respectivamente, s(A) = {A,A1,A2,A3}, s(B) = {B, B1, B2, B3}. A funo s para os

65
mesmos estados s(A) = {OR} e s (B3) = {AND}. A funo histria s(H)=B2. A funo default
para o estado A e B , respectivamente, s(A) = {A1} e s (B) = {B11, B21, B31}. O conjunto de
expresses de evento E = {e1, e2, e3[c3], e4, e5, e6, e7, e8, e9[c9], e10, e11, e12} e o conjunto de

transies dado por T = {(B,e1,A), (A,e2/e9,B), (A3,e3[c3],A1), (A1,e4,A2), (A2,e5,A3), (B12,e6,B11),

(B11,e7,B12), (B21,e8,B22), (B22,e9[c9]/e11,B23), (B23,e10,B22), (B32,e11,B31), (B311,e12,B32)}.

3.1.8 Herana de comportamento nos Statecharts

No que diz respeito herana de comportamento questiona-se [Harel97a]: como se deve relacionar
um statechart A com um statechart B para assegurar alguma conformidade e encorajar a
reutilizao?

A linha principal seguida por Harel basear os dois statecharts na mesma topologia
estados/transies, de tal forma que B herda todos os estados e transies de A. Muito embora estes
no possam ser removidos em B, algumas alteraes so permitidas; os estados podem ser
modificados de trs formas:

decompor um estado atravs de decomposies OR (em sub-estados) ou AND (em estados

ortogonais);

adicionar sub-estados a um estado OR;

adicionar componentes ortogonais a qualquer estado.

A ltima forma a mais importante j que usada para enriquecer, em B, as capacidades de A em

termos de comportamento. Tambm podem ser adicionadas transies ao statechart, bem como
modificar parcialmente as transies herdadas. Por exemplo, se a transio for rotulada por
event[guard]action, podem ser feitas mudanas ao nvel do evento, na proteco da transio ou
mesmo na lista de aces. Embora no seja permitido remover explicitamente uma transio, ela
pode ser removida implicitamente fazendo a proteco falsa.

3.2 Implementao do formalismo dos Statecharts em Modelica

Alguns outros formalismos foram modelados com sucesso em linguagem Modelica. Citam-se, por
exemplo, a modelao das Redes de Petri e das Mquinas de Estados Finitas [Mosterman98] ou a
modelao do formalismo dos Bond Grafs [Broenink97]. Nesta seco relatam-se os
procedimentos para a implementao do formalismo dos Statecharts, com caractersticas hbridas,

66
em linguagem Modelica. Nas seces seguintes so apresentados os mtodos e as bibliotecas de
modelos para a modelao do formalismo dos Statecharts, bem como um exemplo de utilizao
dessas bibliotecas para o caso simples do statechart da Figura 3.5.

Em Modelica so usadas DAEs para a descrio do comportamento dinmico de sistemas fsicos;

estas equaes podero ser contnuas, descontnuas ou condicionais. A linguagem Modelica
tambm oferece mecanismos para modelao de sistemas de eventos discretos ou sistemas
amostrados. Para a gerao do cdigo que implementa o formalismo considera-se que um statechart
um modelo em linguagem Modelica e consiste numa composio de estados e transies. Esta
abordagem foi seguida por Mosterman, em [Mosterman98], para a modelao do formalismo das
Redes de Petri na linguagem Modelica.

Foram ento desenvolvidos modelos em Modelica para os elementos bsicos de um statechart:

estados (BasicState, State, OrthogonalState, RootState) e transies (Transition). O modelo final
do statechart obtido por composio de modelos em Modelica ligados atravs de terminais
estado-transio-estado.

A ideia subjacente semntica dinmica dos Statecharts em Modelica consiste em considerar uma
avaliao do modelo como a execuo de um passo na semntica dos Statecharts. Como todas as
equaes so avaliadas concorrencialmente em Modelica e como, quando um evento ocorre, a
integrao contnua interrompida, fica garantido que quaisquer aces associadas aos eventos do
statechart somente se fazem sentir no sistema contnuo de equaes quando a integrao contnua
retomada.

3.2.1 Utilizao da hiptese sncrona

Duas aproximaes para a execuo dos passos so normalmente consideradas: a hiptese

assncrona e a hiptese sncrona. Segundo Pnueli [Pnueli91], a hiptese sncrona assume que o
sistema infinitamente mais rpido que o ambiente e, ento, a resposta a um estmulo externo
introduzido num passo sempre gerada no mesmo passo. De facto, a hiptese sncrona uma
abstraco que limita a interferncia que pode ocorrer no perodo de tempo que separa o estmulo
da sua resposta. Para a garantia da hiptese sncrona o modelo deve ser avaliado na sequncia
apresentada na Figura 3.7.

A hiptese sncrona para implementao dos Statecharts naturalmente garantida pelo princpio
sncrono dos sistemas hbridos em Modelica [Otter99], [Elmqvist00]. Num statechart, as
actividades globais so modeladas por um conjunto de DAEs que descreve todo o comportamento
contnuo da configurao na avaliao em causa. Quando ocorre um evento, detectado pelo

67
conjunto de funes de monitorizao de eventos, a integrao da DAE contnua interrompida e
assim todas as aces associadas aos eventos (incluindo os eventos gerados por aces) so sempre
executadas antes da integrao contnua ser retomada. Isto inclui o disparo de todas as transies, e
a realizao de todas as aces associadas s transies e entrada e sada dos estados.

Entidades avaliadas Implementao em Modelica (comentrios)

Avaliao do modelo (t ) Actividades (t- ) equaes condicionais (conjunto de equaes contnuas)

disparo de transies avaliao dos eventos e condies de guarda das transies

desactivao de estados suportado por ligaes de desactivao hierrquicas

activao de estados suportado por ligaes de activao hierrquicas

aces das transies equaes when clause (podem ser usadas para iniciar eventos temporais)

aces de entrada nos equaes when clause (podem ser valores iniciais para variveis de estado das
estados equaes diferenciais contnuas definidas nas actividades dos estados)
aces de sada dos equaes when clause (podem ser usadas para armazenar dados para a
estados implementao do conceito de histria)
status final da avaliao n
disponvel

avaliao do modelo (t+ ) Actividades (t )

Figura 3.7 Avaliao em run-time do statechart e a sua implementao em Modelica

A Figura 3.7 mostra como os componentes de uma avaliao do modelo podem ser suportados em
Modelica. Por exemplo, as aces de entrada podem ser suportadas atravs de equaes when
clause e podem ser usadas para a atribuio de valores a variveis de estado do conjunto de
equaes diferenciais, definidas como actividades no respectivo estado (exemplo da inicializao
das variveis xr e xc na entrada do estado Start do exemplo apresentado na Figura 3.5).

3.2.2 Implementao da hierarquia dos statecharts

Nos statecharts com hierarquia, os eventos de activao e desactivao devem ser propagados aos
sub-estados. Existem duas possibilidades em Modelica:

i) Armazenar os sub-estados em listas de modelos e implementar a hierarquia custa de listas

ligadas de estados. A propagao dos eventos de activao/desactivao seriam suportados com
algoritmos e ciclos repetitivos com os problemas inerentes de indexao e inicializao de listas
com estados de diferentes tipos. Porm, esta hiptese no , presente data, implementvel pois o
actual compilador Modelica no o permite.

68
ii) Suportar a hierarquia com ligaes auxiliares de hierarquia (Figura 3.8). Todos os estados so
inicializados da mesma forma, sendo somente necessrio estabelecer as ligaes hierrquicas
adequadas. Quando ocorrem os eventos de activao/desactivao, estes so suportados por
equaes de variveis Booleanas, no havendo necessidade de usar algoritmos. Isto permite a
propagao instantnea dos eventos de activao/desactivao a todos os estados pertencentes
hierarquia. A direco de propagao nica dos eventos, nveis hierrquicos superiores (estados
ancestrais) para nveis hierrquicos inferiores (estados descendentes) suportada por dois terminais
(input, output) em cada estado, excepto no estado raiz.
Root hConOut

hConIn hConIn
A hConOut B hConOut

hConIn hConIn
A1 hConOut B1 hConOut

t1 t3

hConIn hConIn
A2 hConOut t2 B2 hConOut t4

Figura 3.8 Ligadores hierrquicos para propagar eventos a sub-estados

3.2.3 Dois nveis de implementao

Na implementao dos Statecharts em Modelica foram considerados dois nveis de implementao:

biblioteca dos Statecharts e modelos dos componentes a modelar.

A biblioteca dos Statecharts inclui os seguintes modelos:

Modelo para representar as ligaes hierrquicas estado a estado: HierarchicalConnection

Modelos para ligao de transies a estados: FireCut, SetCut

Modelos para a representao de estados: BasicState, OrthogonalState, State, RootState

Modelos para a representao de transies: Transition

Os modelos da biblioteca dos Statecharts so responsveis pela captura dos eventos relacionados
com o disparo de transies e com a activao e desactivao de estados, devendo estes efectuar-se
quando a transio disparada. Os modelos da biblioteca tm tambm que codificar a activao e
desactivao de sub-estados, de modo a implementar a semntica dos estados OR e AND.

69
A Figura 3.9 define os modelos onde so habilitadas a execuo de aces e a operacionalidade das
actividades do statechart durante uma avaliao do modelo.

Tipo Implementao em Modelica

Transition action Modelo Transition
Habilitao da aco da transio e desactivao do estado origem se se
der o disparo
Aces Entry action Modelo State
Activao de todos os estados ortogonais (estado AND); activao do
(Modelao do comportamento discreto e dos eventos)
estado default ou do mecanismo de histria (estado OR)

Exit action Modelo State

Desactivao de todos os sub-estados

Actividades During activity Modelo State

(Modelao do comportamento contnuo) Habilitao das actividades correspondentes

Figura 3.9 Implementao em Modelica do suporte execuo de aces e habilitao de actividades

O cdigo Modelica para o modelo do componente, cujo comportamento modelado pelo

statechart, pode ser gerado automaticamente a partir da especificao do statechart e inserido na
classe representativa do modelo do componente. Sendo assim, o utilizador final s ter que definir
graficamente o statechart, em editor grfico adequado, definir todos os eventos, ligar graficamente
as transies aos estados, definir as aces e actividades e, depois, associar o statechart a uma
classe em Modelica.

A Figura 3.10 mostra as construes em Modelica que devem ser usadas para implementao das
aces e actividades.

Tipo Implementao em Modelica (modelo do componente)

when transitionName.action then
Transition action //equaes ou algoritmos da aco
end when
Aces when stateName.activate then
(Modelao do comportamento discreto e dos eventos) Entry action //equaes ou algoritmos da aco

end when
when stateName.deactivate then
Exit action //equaes ou algoritmos da aco

end when
Actividades if stateName.active then
(Modelao do comportamento contnuo) During activity // conjunto de equaes diferenciais e algbricas

end if

Figura 3.10 Descrio e implementao das aces e actividades ao nvel do componente

70
3.2.4 Mecanismos para a implementao da histria

Algumas implementaes dos statecharts usam os chamados mecanismos de histria. A histria

num estado de um statechart, identificada pelo smbolo H, representa dinamicamente o sub-estado
activo, da ltima vez que o estado ancestral directo (com o smbolo de histria) foi desactivado.

Na presente implementao, a varivel lastState do modelo State (ver o modelo State na seco
seguinte) memoriza o status do estado imediatamente antes da sua desactivao (devido a um
evento de desactivao hierrquica). Esta varivel lastState deve ser inicializada com o parmetro
defaultState e avaliada quando ocorre um evento de activao hierrquica. Para se usar o
mecanismo de histria, o parmetro history do tipo Boolean, definido no modelo State, deve ser
inicializado verdadeiro em todos os sub-estados do estado OR em causa. Assim, este activar-se-
quando receber um evento de activao hierrquica proveniente do seu estado ancestral.

3.2.5 Bibliotecas de modelos

Esta seco apresenta um conjunto de modelos, desenvolvidos no mbito do presente trabalho, para
a implementao do formalismo dos Statecharts em linguagem Modelica. At ao momento da
realizao deste trabalho, a implementao disponvel da linguagem Modelica, especificao 1.4,
ainda no contempla listas de componentes; por isso, foram desenvolvidos modelos de estados com
vrias transies de sada e de entrada.

Na implementao proposta so usados dois tipos de terminais para criar ligaes entre estados:
terminais para estabelecer ligaes estado-transio-estado e terminais usados na definio da
hierarquia de estados do statechart.

Os modelos de terminais, para estabelecer ligaes estado-transio-estado, so idnticos aos

definidos por Mosterman, em [Mosterman97], para a implementao do formalismo das Redes de
Petri em Modelica.

As classes FireCut e SetCut representam, respectivamente, terminais para ligao de transies ao

seu estado origem e ligaes ao seu estado destino, Figura 3.11. A ligao atravs de terminais do
tipo FireCut permite transportar o status do estado origem para a transio (sinal state) e a
sinalizao do status da transio (sinal fire) para o estado destino.
connector FireCut
Boolean state;
Boolean fire;
end FireCut;

71
A ligao SetSCut usada para sinalizar o estado destino do disparo de uma transio de entrada
(sinal set). Este sinal permite a activao do estado destino.

connector SetCut
Boolean set;
end SetCut;

Estado origem

FireCut

state fire

FireCut
event
Transio
SetCut

set

SetCut

Estado destino

Figura 3.11 Unies para ligao duma transio ao estado origem e ao estado destino

Os terminais que estabelecem ligaes hierrquicas entre estados (definio da hierarquia) so

representados pela classe HierarchicalConnection. Estas ligaes permitem o envio de eventos de
activao e desactivao hierrquica de estados.

connector HierarchicalConnection
Boolean act;
Boolean deact;
end HierarchicalConnection;

A classe BasicState a classe base para representao de estados. Define as caractersticas

estruturais e funcionais comuns a todos os tipos de estados. Utiliza variveis do tipo Boolean para
sinalizar a sua activao e desactivao e, tambm, a operacionalidade da sua actividade. Possui
igualmente terminais para activao e desactivao hierrquica.

72
 model BasicState
Boolean activate, deactivate, active;
HierarchicalConnection hConIn;
HierarchicalConnection hConOut;
equation
hConOut.act = activate;
hConOut.deact = deactivate;
active = (pre(active) or activate) and not deactivate;
end BasicState;

O modelo Transition representa uma transio. Contem terminais para ligao ao estado origem e
ao estado destino, e usa variveis do tipo Boolean para guardar o status do seu evento e da sua
proteco, e tambm para sinalizar que a sua aco pode ser executada.

model Transition
FireSCut inp;
SetSCut out;
Boolean event, guard (start = true), action;
equation
out.set = inp.state and event and guard;
inp.fire = out.set;
action = out.set;
end Transition;

Se for activada a histria, o estado deve recordar o seu ltimo status (activo ou inactivo). Depois,
na prxima entrada da activao do seu estado ancestral directo (estado pai), de que notificado
pelo seu terminal de activao hierrquica, o presente estado ser activado. A varivel do tipo
Boolean, lastState, guarda o status anterior do estado quando usada histria.

Um estado pode ser activado quando se d o disparo de uma transio de entrada ou quando o seu
estado pai for activado. O sinal activate sinaliza que a aco associada entrada num estado pode
ser executada. Um estado pode ser desactivado quando uma transio de sada activada ou
quando o seu estado pai for desactivado. O sinal deactivate sinaliza que a aco associada sada
do estado pode ser executada. Na desactivao hierrquica, e quando existe histria, a varivel
lastState actualizada. Somente quando eventos de desactivao hierrquica ocorrem necessrio
guardar o ltimo status do estado. tambm necessrio sinalizar o status do estado a transies de
sada do estado.

73
 model State
extends BasicState;
parameter Boolean defaultState = false, history = false;
SetCut inp;
FireCut out;
Boolean lastState (start = defaultState);
equation
activate = if history then pre(inp.set) or (hConIn.act and lastState)
else pre(inp.set) or (hConIn.act and defaultState);
deactivate = pre(out.fire) or hConIn.deact;
when (hConIn.deact and history) then
lastState = pre(active);
end when;
out.state = active;
end State;

O modelo State representa um estado com uma transio de entrada e uma transio de sada.
Foram tambm desenvolvidos outros modelos para representar estados com vrias transies de
entrada e/ou sada. Por exemplo, os modelos seguintes representam modelos com duas transies
de entrada e uma transio de sada e vice-versa.

model StateSIn2Out1
extends BasicState;
parameter Boolean defaultState = false;
parameter Boolean history = false;
SetSCut inp1, inp2;
FireSCut out;
Boolean lastState (start = defaultState);
equation
activate = if history then pre(inp1.set) or pre(inp2.set) or (hConIn.act and lastState)
else pre(inp1.set) or pre(inp2.set) or (hConIn.act and defaultState);
deactivate = pre(out.fire) or hConIn.deact;
when (hConInp.deact and history) then
lastState = pre(active);
end when;
out.state = active;
end StateSIn2Out1;

74
 model StateSIn1Out2
extends BasicState;
parameter Boolean defaultState = false;
parameter Boolean history = false;
SetSCut inp;
FireSCut out1, out2;
Boolean lastState (start = defaultState);
equation
activate = if history then pre(inp.set) or (hConIn.act and lastState)
else pre(inp.set) or (hConIn.act and defaultState);
deactivate = pre(out1.fire) or pre(out2.fire) or hConIn.deact;
when (hConInp.deact and history) then
lastState = pre(active);
end when;
out1.state = active;
out2.state = active;
end StateSIn1Out2;

Um estado ortogonal, representado pela classe OrthogonalState, o estado descendente directo

(estado filho) de um estado AND. Este tipo de estado no permite propriedades de histria ou
estado default pois ser sempre activado quando o seu estado pai for activado. Alm disso, na
presente sintaxe, tambm no so permitidas transies.

model OrthogonalState
extends BasicState;
equation
activate = hConIn.act;
deactivate = hConIn.deact;
end OrthogonalState;

O estado raiz, representado pela classe RootState, s gera eventos de activao e desactivao
hierrquica no incio e no final da execuo do statechart, uma vez que est sempre activo.

model RootState
HierarchicalConnection hConOut;
equation
hConOut.act = initial();
hConOut.deact = terminal();
end RootState;

75
3.2.6 Utilizao da biblioteca de modelos

A utilizao da biblioteca de modelos apresentada na seco anterior aqui exemplificada com a

implementao do statechart da Figura 3.5. As aces necessrias para um uso correcto da
biblioteca enumeram-se a seguir:

declarar todos os parmetros, constantes e variveis;

incluir todas as transies do statechart;

incluir e inicializar todos os estados do statechart;

inicializar, para cada estado, as ligaes hierrquicas;

inicializar as transies de entrada para cada estado;

inicializar as transies de sada para cada estado;

estabelecer todas as ligaes entre estados e transies;

definir todos os eventos do statechart;

definir todas as condies de proteco das transies que o statechart deva respeitar;

definir todas as aces e actividades do statechart;

definir todas as aces associadas com as transies;

definir todas as aces de entrada e sada de estados;

definir todas as actividades associadas com os estados.

O exemplo apresentado abaixo em cdigo Modelica (note-se que est incompleto) ilustra o uso da
biblioteca de modelos para a implementao do statechart apresentado na Figura 3.5.

O modelo Jogo foi simulado usando a plataforma Dymola (www.dynasim.se 2003) com diferentes
velocidades e atrasos. Os resultados, na Figura 3.12, mostram a evoluo dinmica do statechart
durante 5 segundos, para a configurao de velocidades (Vr = 2 m/s; Vg = 5 m/s) e t = 2 s. Pode
constatar-se que o gato comea a sua refeio (sinalizada pela varivel Meal) 1.4 segundos aps
comear a sua corrida. Na Figura 3.12 esto tambm ilustradas as actividades dos estados
CorridaGato e CorridaRato.

76
model Jogo
parameter Real Delay = 2, Real X0 = 10, Real Vr = 2, Real Vg = 5;
RootState Root;
State Start (defaultState = true), State JogoGatoRato, ;
OrthogonalState Gato, Rato;
Transition T1, T2, ;
Real xr, xg, tini;
Boolean Init, Comida;
equation
connect(Start.out, T1.inp);
connect(JogoGatoRato, T1.out);
connect(Root.hConOut,Start.hConInp);
connect(Root.hConOut,JogoGatoRato.hConInp);
connect(Root.hConOut,ComidaGato.hConInp);
Init = time > 1;
T1.event = Init;
T3.event = time > tini + Delay;
...
when T2.action then
tini = time;
end when;
when Start.deactivate then
reinit(xg , X0);
reinit(xr , X0);
end when;
when ComidaGato.activate then
Comida = true;
end when;
if CorridaRato.active then
der (xr) = -Vr;
else
der(xr) = 0;
end if;
if CorridaGato.active then
der (xc) = -Vc;
else
der(xc) = 0;
end if;
end Jogo;

77
 10

8
Posicao (m)

4 xg
xr
2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tempo (s)

3
Verdadeiro/Falso

1 Meal
CorridaGato.active
CorridaRato.active
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tempo (s)

Figura 3.12 Execuo do statechart da Figura 3.5 (codificado em Modelica) na plataforma Dymola

3.3 Metodologia de modelao proposta

A metodologia proposta para o desenvolvimento de bibliotecas de modelos de componentes, para

uso em simulao dinmica de sistemas hidrulicos, possui duas vertentes: metodologia para a
modelao e metodologia para a organizao de bibliotecas de modelos.

3.3.1 Metodologia para a modelao

A metodologia proposta para a modelao considera que cada modelo composto por duas
perspectivas complementares: a sua estrutura e o seu comportamento.

A estrutura engloba toda a parte esttica do modelo, os seus parmetros, os seus terminais de
ligao, componentes, etc... A utilizao de uma filosofia orientada por objectos assumida como a
mais adequada para modelar a estrutura de sistemas complexos. De facto, o conceito de classe e de
herana permite a estruturao dos modelos de uma forma hierrquica, conceito este comumente
aceite como extremamente poderoso na modelao de sistemas complexos. Outro mecanismo
importante na estruturao de modelos de sistemas a interligao de modelos simples no sentido
de modelar sistemas mais complexos. Este mecanismo permite reproduzir a topologia dos sistemas
nos seus modelos. Por exemplo, um circuito elctrico, contendo diferentes componentes elctricos,
pode ver a sua topologia reproduzida num modelo contendo modelos dos diferentes componentes
do circuito, interligados da mesma forma. Neste caso, modelos de componentes isolados, como

78
resistncias, condensadores, bobinas, etc., seriam usados na modelao de circuitos com vrios e
diferentes componentes. Para a modelao e simulao de sistemas fsicos complexos, atravs da
interligao de modelos mais simples, faz sentido que cada modelo de um determinado elemento
fsico permita ligaes a outros elementos. Para poder ser interligado o modelo do componente
necessitar de terminais de ligao.

O comportamento modela a parte dinmica do modelo, isto , a evoluo do seu desempenho ao

longo do tempo. Esse comportamento influenciado por diversos factores, nomeadamente o
prprio tempo, eventos captados ou alteraes nos seus atributos, provenientes dos seus terminais
de ligao.

A metodologia de modelao proposta usa o formalismo dos Statecharts embebido na linguagem

Modelica. A Figura 3.13 mostra o processo da modelao de um determinado componente fsico,
segundo a presente proposta de modelao; a gerao do cdigo, em linguagem Modelica, pode ser
dividida em duas partes complementares: o modelo estrutural descrito atravs de classes em
Modelica, enquanto que o comportamento descrito atravs de equaes (com as descontinuidades
apropriadas) e, em seguida, inserido na classe correspondente.

Componente fsico

Sim No
Contnuo no tempo?

Sim No
Complexidade reduzida?

// Modelo em linguagem Modelica

Estrutura em Comportamento
Modelica num Statechart
model xxx
parameter yyy;
Real a;
...
Implementao
equation
em Modelica
a = yyy * 10;
...
end xxx;

Figura 3.13 Metodologia para modelao de um componente fsico isolado

Para modelos de sistemas que se comportam de uma forma contnua no tempo, a descrio do
comportamento atravs de equaes algbricas e diferenciais poder ser feita directamente em
linguagem Modelica sem haver a necessidade de associar um statechart ao modelo estrutural. Para
outros modelos, h que avaliar a complexidade do seu comportamento e decidir se a associao de
um statechart para descrio do comportamento do sistema, ou parte dele, vantajosa. Resumindo,

79
comportamentos contnuos so modelados atravs de DAEs directamente em linguagem Modelica;
comportamentos hbridos so modelados usando os mecanismos nativos da linguagem:
directamente (comportamentos simples) ou atravs do formalismo dos Statecharts
(comportamentos complexos).

O formalismo dos Statecharts pode tambm ser usado com uma base interessante de herana de
comportamentos, tornando possvel a redefinio, a extenso ou o refinar destes comportamentos e,
assim, implementar modelos de diferentes complexidades para um mesmo componente. Este
conceito, bem como a sua forma de implementao, ilustrado atravs do exemplo seguinte, no
qual um statechart herdado e refinado.

Considere-se o exemplo de uma vlvula de segurana (ver seco 2.3.3). Da hierarquia de herana
estrutural e comportamental para a vlvula de segurana, ilustrada na Figura 3.14, depreende-se a
forma como o formalismo dos Statecharts associado com a linguagem Modelica e os dois tipos de
herana possveis. A herana estrutural, natural de uma linguagem de modelao orientada por
objectos, como o caso da linguagem Modelica, e a herana de comportamentos hbridos atravs
dos mecanismos de herana definidos por Harel [Harel97a] para o formalismo dos Statecharts.

Herana estrutural Herana comportamental

TwoPortHydComp

ReliefValve

ReliefValve

ReliefValveExt

ReliefValveExt

ReliefValveExt1

ReliefValveExt1

Figura 3.14 Hierarquia de herana para o modelo da vlvula de segurana hidrulica

80
Os modelos da estrutura herdam a estrutura do modelo parcial, definido na seco 2.3.3, para
componentes hidrulicos com dois terminais de ligao. O modelo comportamental mais simples
da vlvula considera que esta possui duas posies possveis. Ento, usando o formalismo dos
Statecharts, o comportamento dinmico pode ser representado por um statechart OR (ReliefValve) ,
Figura 3.15, que contm dois sub-estados (Aberta, Fechada) e duas transies (tA, tF). O
comportamento descrito pelo statechart pode ser interpretado da forma que a seguir se descreve.
Inicialmente a vlvula est fechada (o sub-estado Fechada o estado default); em todos os passos
de simulao a actividade, qr = 0 , do estado Fechada avaliada; esta actividade modela o
comportamento da vlvula quando a vlvula est fechada; se a vlvula est totalmente fechada e a
diferena de presso aos terminais da vlvula (p) excede a presso necessria para abrir a vlvula
(neste caso, pF) ento a transio tA disparada e o estado Aberta activado; a actividade do
estado Aberta, qr = (D p - pF ) gop + D p glk , ento avaliada descrevendo o comportamento da

vlvula quando est aberta; esta actividade permanece operacional enquanto a transio tF no for
disparada; o evento desta transio detecta quando a presso p menor que a presso definida
pelo parmetro pF, presso mnima para manter a vlvula aberta. Note-se que p calculada em
TwoPortHydComp e herdada pelo modelo ReliefValve.

ReliefValve

Fechada tA : D p > pF

During : {qr = 0; }
Aberta

tB : D p < pF During : {qr = (D P - pF ) gop + D P glk ; }

Figura 3.15 Statechart para descrio do comportamento do modelo ReliefValve

Os atributos qr (caudal atravs do componente) e p (diferena de presso aos terminais do

componente) so herdadas do modelo TwoPortHydComp.

Num outro modelo, apresentado na Figura 3.16, pode melhorar-se o modelo anterior, considerando
que a vlvula apresenta fugas quando est fechada. No statechart ReliefValveExt redefiniu-se a
actividade do estado Fechada de modo a que o caudal de fugas seja qr = D p glk .

81
 ReliefValveExt

tA : D p > pF
Fechada

D urin g : {qr = D p glk ; }

Aberta

tB : D p < pF During : {qr = (D P - pF ) gop + D P glk ; }

Figura 3.16 Statechart para descrio do comportamento do modelo ReliefValveExt

Se se pretender melhorar o comportamento do modelo representativo da vlvula de segurana,

considerando que deve ser modelado o comportamento durante a abertura da vlvula, pode ento
usar-se o statechart da Figura 3.17, que corresponde a uma extenso do statechart da Figura 3.16.
Aqui o estado Aberta foi redefinido, sendo agora um estado OR com os sub-estados
ParcialmenteAberta e TotalmenteAberta. Considera-se que a vlvula se comporta de uma forma
linear na gama de operao, estado ParcialmenteAberta, e, quando est totalmente aberta, tem um
comportamento do tipo orifcio com seco constante.

ReliefValveExt1

Fechada
tA : D p > pF

D urin g : {qr = D p glk ; }

Aberta
tB : D p < pF
ParcialmenteAberta
ParcialmenteAberta

During : {qr = (D P - pF ) gop + D P glk ; }

t pB : D p > pA
tpA : D p < pA

TotalmenteAberta

pA - pF
During : qr = gop +
pA glk
Dp;
pA

Figura 3.17 Statechart para descrio do comportamento do modelo ReliefValveExt1

82
A Figura 3.18 mostra os comportamentos para os trs modelos da vlvula quando sujeitos mesma
variao de presso aos seus terminais.

200
p(bar)

100

ReliefValve
0
0 50 100 150

200
p(bar)

100

ReliefValveExt
0
0 50 100 150

200
p(bar)

100

ReliefValveExt1
0
0 50 100 150
qr (l/min)

Figura 3.18 Curvas p versus qr para o modelo ReliefValve e ReliefValveExt e ReliefValveExt1

3.3.2 Metodologia para organizao de bibliotecas de modelos

O principal objectivo da organizao de bibliotecas de modelos a possibilidade de existirem

mltiplos modelos para um mesmo componente. Esses modelos podem ser fruto de diferentes
abordagens na modelao (modelos empricos, semi-empricos ou modelos baseados
exclusivamente nas leis da fsica) e/ou tambm serem representados com diferentes nveis de
complexidade. Desta forma conseguem-se diferentes desempenhos computacionais, permitindo a
sua utilizao em diferentes plataformas de hardware de simulao. Este conceito permite ajustar a
complexidade do modelo global quando, por exemplo, se pretende simular o modelo em tempo
real, no hardware disponvel. Prev-se ento que modelos com complexidade menor possam ser
simulados em tempo real em plataformas de mais baixo custo.

Esta forma de organizao de modelos implica que todos os modelos de um determinado

componente sejam definidos com a mesma interface, isto , os mesmos terminais de ligao. De
facto, s mantendo a estrutura de ligao possvel uma rpida e eficaz substituio de modelos.
Numa linguagem orientada por objectos essa interface pode facilmente ser herdada de um modelo
abstracto que capte as caractersticas comuns aos diferentes modelos. Por exemplo, pode-se
considerar que uma electrovlvula possui quatro terminais hidrulicos e um terminal elctrico; se

83
essa vlvula estiver inserida num circuito hidrulico, o facto da descrio do seu comportamento
variar no afecta a estrutura do circuito hidrulico, muito embora possa variar a DAE (e a sua
dimenso) ou o statechart que define o comportamento dinmico da vlvula.

Do ponto de vista de implementao dos conceitos acima descritos afiguram-se trs possibilidades
com suporte na linguagem Modelica.

A primeira possibilidade, representada em exemplo no cdigo seguinte, define num mesmo modelo
as diferentes complexidades, fornecendo um ndice de seleco para indicar qual a DAE ou o
statechart a usar na simulao. De notar que o modelo A herda a interface interModel. A utilizao
do modelo, no modelo Use, permite seleccionar a complexidade desejada.

Esta possibilidade deve ser utilizada quando no existam, ou no se anteveja que venha a existir,
um nmero elevado de modelos de complexidades diferentes para um dado componente.

model A
extends interModel;
parameter Integer compIndex = 1;
...
equation
if compIndex == 1 then
DAE1 e/ou Statechart1
else if compIndex ==2 then
DAE2 e/ou Statechart2
end if;
end A;

model Use
A useA(compIndex=1); //ou compIndex = 2
...
equation
...
end Use;

A segunda possibilidade sugere a herana do parmetro que caracteriza a complexidade do modelo,

compIndex, com a definio de novos comportamentos em modelos de nveis inferiores na
hierarquia de herana. Neste caso, seguindo o cdigo do exemplo, o modelo A1 herda o ndice de
complexidade, compIndex, do modelo A, definindo um novo comportamento ao qual atribudo
um ndice de complexidade 2. A utilizao, no modelo Use, permite seleccionar o comportamento

84
definido em A (complexidade de ndice 1) ou em A1 (complexidade de ndice 2). Com esta
estratgia possvel definir um grande nmero complexidades, sem complicar os modelos, j que
cada nova complexidade implementada num novo modelo.

model A
extends interModel;
parameter Integer compIndex = 1;
...
equation
if compIndex == 1 then
DAE1 e/ou Statechart1
end if;
end A;

model A1
extends A (compIndex = 2);
...
equation
if compIndex == 2 then
DAE2 e/ou Statechart2
end if;
end A1;

model Use
A1 useA(compIndex=1); //ou compIndex = 2
...
equation
...
end Use;

A terceira possibilidade emana do conceito de parametrizao de classes para a substituio de

modelos com a mesma interface. Nesta aproximao, e seguindo o exemplo apresentado em
cdigo, so definidos diferentes modelos com a mesma interface (herana da interface definida em
interModel). No modelo Use usado o modelo A que corresponde a uma determinada
complexidade. A instanciao da classe A (elemento useA) com a palavra reservada replaceable
permite a sua re-declarao em classes descendentes de Use. Assim useA, componente do modelo
Use1, passar a ser do tipo B (onde est definida outra complexidade para o componente). Esta

85
possibilidade no define, de forma explcita, um ndice de complexidade. , no entanto, possvel
fazer uma seleco nominativa dum modelo, com uma complexidade adequada, para utilizao
numa determinada experincia.

model A
extends interModel;
...
equation
DAE1 ou Statechart1
end A;

model B
extends interModel;
...
equation
DAE2 ou Statechart2
end B;

model Use
replaceable A useA;
...
equation
...
end Use;

model Use1
extends Use (redeclare B useA);
...
equation
...
end Use1;

Em resumo, a metodologia de modelao proposta considera a utilizao de uma linguagem de

modelao orientada por objectos em conjunto com um formalismo grfico para a modelao de
sistemas fsicos complexos. Tambm se prope uma metodologia para a organizao de bibliotecas
de modelos, onde podero coexistir modelos de diferentes complexidades para um mesmo
componente, que facilite a seleco da complexidade adequada realizao de diferentes tipos de
simulao (simulao em tempo no real e simulao em tempo real). Das trs possibilidades,
anteriormente descritas, a referida em terceiro lugar foi a mais extensamente usada neste trabalho
para a organizao dos modelos desenvolvidos.

86
87
4 MODELAO DE SISTEMAS HIDRULICOS

A aplicao da metodologia de modelao, definida no Captulo 3, ao desenvolvimento de

bibliotecas de modelos pressupe a existncia de vrios modelos, que podero ter diferentes
complexidades, para um mesmo componente. Neste contexto, so propostos, neste captulo,
modelos vrios para alguns componentes necessrios modelao de sistemas hidrulicos. So
apresentados, por exemplo, modelos para o leo hidrulico, modelos de actuadores lineares e
modelos de atrito. Os modelos desenvolvidos para modelao de vlvulas proporcionais so
apresentados no captulo seguinte.

4.1 Fluidos hidrulicos e suas caractersticas

O fluido hidrulico o meio de transmisso de energia em sistemas hidrulicos. Os fluidos

hidrulicos modernos existentes no mercado resultam de frmulas complexas (que esto fora do
mbito deste trabalho) cujo objectivo garantir certos requisitos de compressibilidade, viscosidade
e massa especfica (ou densidade), mantendo-os estveis durante mais tempo. As caractersticas
mais importantes dos fluidos, no que diz respeito anlise dinmica de sistemas hidrulicos, so as
suas compressibilidade e viscosidade, muito embora existam outros factores importantes como o
grau de contaminao ou a sua densidade. A compressibilidade e a viscosidade so influenciadas
por variaes de presso e de temperatura; no entanto, essas ltimas podem ser limitadas atravs de
permutadores de calor instalados no circuito hidrulico, na maioria dos casos no reservatrio.

4.1.1 Massa especfica volmica

A massa especfica de um fluido define-se como a massa de fluido contida na unidade de volume:

DM
r = (4.1)
DV

Os valores tpicos para a massa especfica variam entre 890Kg.m-3, para leos minerais, e 1400
Kg.m-3 para clorohidrocarbonetos. A massa especfica de um fluido, r , varia em pequena
proporo com a presso devido compressibilidade do fluido. Essa variao pode no ser
desprezvel devido s variaes de presso elevadas existentes nos sistemas hidrulicos. Segundo

88
Merrit [Merrit67] os primeiros dois termos da srie de Taylor so uma boa aproximao para a
descrio da variao da massa especfica, , em funo da presso, P, e temperatura, T, do fluido.
Ento, a equao de estado linearizada de um fluido, vlida na vizinhana de (r 0 , P0 ,T 0 ), definida
por:

r r
r (P ,T ) = r 0 + (P - P0 ) + (T - T 0 ) (4.2)
P T 0 T P0

onde 0 a massa especfica temperatura T0 e presso P0.

A Figura 4.1 mostra a variao da massa especfica, para um leo hidrulico comercial, com a
temperatura e com a presso. As curvas foram obtidas atravs da equao (4.2).

920

900

880
(Kg/m3 )

860

420 bar

840 280 bar

140 bar
820
0 bar

800
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
T (C)

Figura 4.1 Variao de para o leo Tellus 68 de acordo com (4.2) para

r
= 8.72 10- 2 Kgm - 3bar - 1,
P T 0

r
= - 0.68Kg m - 3
C - 1,T 0 = 15 C , P0 = 0bar , r 0 = 872Kg m - 3
T
P0

4.1.2 Mdulo de compressibilidade

Quando comprimido numa cmara de um cilindro, o leo comporta-se como uma mola,
introduzindo um sistema massa-mola de segunda ordem, cuja frequncia natural limita
abruptamente a largura de banda de qualquer servomecanismo hidrulico [Viersma80]. A
compressibilidade de um fluido hidrulico contido num volume V0 e sob uma presso P definida
atravs da expresso:

DV DP
= - (4.3)
V0 bs

89
onde s o chamado mdulo de compressibilidade secante e tem a dimenso (Nm - 2 )

semelhana do mdulo de Young nos slidos. O mdulo de compressibilidade tangente definido

por:

P
bt = - V 0 (4.4)
V

A partir de (4.4) usual definir-se o mdulo de compressibilidade isotrmico, b , e o mdulo de

compressibilidade adiabtico, ba :

P
b = - V 0
(4.5)
V T

P
ba = - V 0 (4.6)
V S

onde S significa entropia.

O mdulo de compressibilidade isotrmico, (4.5), pode tambm exprimir-se em funo da massa

especfica. Assim, presso P0 e temperatura T0, vem dado por:

P
b = r 0
(4.7)
r T 0

No caso de o fluido ser um lquido, como o caso em hidrulica, segundo Merrit [Merrit67] e
Burrows [Burrows72], as pequenas diferenas existentes entre as vrias definies para o mdulo
de compressibilidade, apresentadas anteriormente, so normalmente ignoradas.

Em [Hayhard70] so propostas duas expresses para a variao do mdulo de compressibilidade

secante adiabtico com a temperatura, T, e com a presso, P.

bs = (1.3 + 0.15 log (h )) 100.0023(20- T ) 103 + 5.6 P (bar ) (4.8)

bs = (1.51 + 7 (r - 0.86 )) 100.0023(20- T ) 103 + 5.6 P (bar ) (4.9)

onde h (cSt ) e r (K g / litro ) so, respectivamente, a viscosidade cinemtica e a massa especfica

presso atmosfrica e a 20C.

O mdulo de compressibilidade tangente adiabtico dado por:

bs - P
ba = b s (bar ) (4.10)
b0

onde b 0 o mdulo de compressibilidade isotrmico presso atmosfrica.

90
O mdulo de compressibilidade adiabtico relaciona-se com o mdulo de compressibilidade
isotrmico pela expresso [Merritt67]:

Cv
b = ba (4.11)
Cp

onde C v o calor especfico a volume constante e C p o calor especfico a presso constante.

4
x 10
2.2

1.8

1.6
a (bar)

1.4

1.2

1
420 bar
280 bar
0.8
140 bar
0 bar
0.6
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
T (C)

Figura 4.2 Variao do mdulo de compressibilidade adiabtico usando (4.9) e (4.10) para r (20 C ) = 0.865cSt

e b 0 = 1.6 104 bar

O coeficiente de expanso cbica, , pode tambm ser definido considerando um volume inicial,
V0, e a sua variao com a temperatura, T, a uma dada presso, P:

1 V
a = (4.12)
V0 T P

Se se considerar a massa especfica, pode definir-se, para o fluido presso P0, atravs da
expresso:

1 r
a = - (4.13)
r0 T P0

onde 0 , como j referido anteriormente, a massa especfica temperatura T0 e presso P0.

A equao de estado linearizada de um fluido, (4.2), pode ento ser definida em funo de e :

1
r (P ,T ) = r 0 . 1 + (P - P0 ) - a (T - T 0 )

(4.14)
b

O mdulo de compressibilidade dos fluidos hidrulicos aumenta ligeiramente com a presso mas
diminui fortemente com o aumento da temperatura.

91
Mdulo de compressibilidade efectivo

O efeito da rigidez de um lquido, caracterizada normalmente pelo seu mdulo de

compressibilidade, pode ser substancialmente diminudo pela existncia de gs e pela elasticidade
estrutural dos componentes mecnicos que contm o lquido. Quando o volume de ar muito
menor que o volume de lquido (o que acontece normalmente nos sistemas hidrulicos) o mdulo
de compressibilidade efectivo pode ser calculado pela seguinte frmula [Merritt67]:

1 1 1 1 V
= + + g (4.15)
be bc bl b g V t

onde Vg o volume de gs, Vt o volume total, e o mdulo de compressibilidade efectivo, c o

mdulo de compressibilidade dos componentes mecnicos, l o mdulo de compressibilidade do
lquido e g o mdulo de compressibilidade do gs. Como se pode concluir da frmula, o menor
mdulo de compressibilidade limita o mdulo de compressibilidade efectivo do sistema. O mdulo
de compressibilidade isotrmico do gs, g, igual ao nvel de presso absoluta do gs e, desse
modo, uma pequena quantidade de gs no circuito hidrulico pode provocar uma diminuio
significativa no mdulo de compressibilidade efectivo. As tubagens de ligao entre componentes
hidrulicos so as maiores fontes de elasticidade estrutural mecnica. Na maioria dos casos a
medida directa o melhor meio de estimar o mdulo de compressibilidade efectivo.

Nos sistemas hidrulicos modernos, o fluido hidrulico mantido dentro de uma gama estreita de
temperaturas e comum considerar, para efeitos de simulao, a temperatura constante. Quando os
sistemas hidrulicos operam numa larga gama de presses torna-se importante modelar a variao
do mdulo de compressibilidade com a presso; como o mdulo de compressibilidade efectivo
define a rigidez do sistema, a frequncia natural pode variar significativamente; por exemplo, uma
variao do mdulo de compressibilidade efectivo, de 10000 bar para 7000 bar, pode provocar
uma diminuio de cerca de 15% na frequncia natural do sistema hidrulico.

Modelos para o mdulo de compressibilidade efectivo

Em qualquer sistema hidrulico existe sempre uma certa quantidade de ar sob a forma natural ou
dissolvido no leo. O ar dissolvido no tem influncia no mdulo de compressibilidade efectivo.
Contudo, o ar existente no leo sob a forma de bolhas reduz significativamente o mdulo de
compressibilidade efectivo, principalmente para as baixas presses. A presso do leo tem um
efeito muito significativo no valor efectivo do mdulo de compressibilidade. Uma razo para o
efeito da presso em e resulta do facto de a variao da presso do leo variar a taxa de ar que
entra e que incorporado no leo. medida que a presso aumenta dissolve-se algum ar no leo e,

92
ento, a dependncia de e com a presso atenuada. A temperatura do leo tambm tem
influncia em e dado que afecta quer a densidade do ar, quer o tamanho das bolhas de ar no leo,
e, por conseguinte, a compressibilidade do leo. Muito embora o efeito da temperatura do leo seja
importante para situaes dinmicas, este efeito pode ser ignorado quando a temperatura do leo
aproximadamente constante [Jinghong94]. Se se utilizarem tubagens metlicas, o efeito da sua
rigidez em e pequeno, podendo, numa grande parte das aplicaes, ser tambm ignorado.

Alguns dos modelos (modelos 1, 2 e 3), apresentados a seguir, foram propostos por Jinghong em
[Jinghong94]. Estes modelos para o mdulo de compressibilidade efectivo apresentam diferentes
complexidades e so vlidos quando so usadas tubagens rgidas, a temperatura do leo mantida
aproximadamente constante e as condies de bombagem no circuito hidrulico so constantes.

Modelo 1

Neste modelo considera-se que o mdulo de compressibilidade efectivo, e, est relacionado

somente com a presso do fluido hidrulico no circuito, com a quantidade de ar existente no fluido
e com a compressibilidade do gs:
1+ 1 g
b (1 + 10- 5 P )
be = (4.16)
1+ 1 g b
b (1 + 10- 5 P ) + 10- 5
R (1 - c1P ) - 10- 5
- P


g

onde: c1 [Pa - 1 ] o coeficiente de variao do volume de bolhas de gs, devido variao da taxa

de entrada de ar e devido quantidade de ar dissolvido no leo; b [Pa ] o mdulo de

compressibilidade do leo sem ar; g o quociente dos calores especficos para o ar; R[%] o
volume de ar existente por unidade de volume de leo presso atmosfrica.

Modelo 2

O modelo representado pela expresso (4.16) pode ser simplificado se se considerar que a reduo
do volume das bolhas de ar no leo, devido ao aumento da presso de zero at P, directamente
proporcional presso do leo. Ou seja:

105 + P
be = (4.17)
A P + B P + C
2

com A [Pa - 2 ], B [Pa - 1 ] e C dados por:

93
 A = R (c1 + c2 )

b

1- R 105 1
B = + R - (c + c2 ) (4.18)
b b g 1

105 R
C = b (1 - R ) + g

onde c2 [Pa - 1 ] o coeficiente de variao do volume de bolhas de ar devido ao aumento da

presso.

Modelo 3

Se a variao do volume de entrada de ar no leo for desprezvel, isto , c1 = c2 = 0 , ento (4.17)

pode ser simplificada de modo a obter uma expresso vlida enquanto o nvel da presso no
sistema se mantiver em valores elevados:

105 + P
be = (4.19)
B P + C

com

1- R
B =
b
(4.20)
105 R
C = (1 - R ) +
b g

Quando se considera a entrada de ar no leo desprezvel, isto R = 0 , o mdulo de

compressibilidade efectivo constante e igual ao mdulo de compressibilidade do leo sem ar:

be = b (4.21)

Esta, (4.21), expresso para o mdulo de compressibilidade efectivo mais usada na prtica de
engenharia. Como foram desprezados muitos factores podem ocorrer erros significativos na anlise
dinmica de sistemas hidrulicos.

Modelo 4

Beater, em [Beater01], apresenta tambm um conjunto de modelos empricos para o mdulo de

compressibilidade efectivo em funo da presso:

P
be = 0.5 b log 99 + 1
(4.22)
Pref

onde Pref [Pa ] uma presso de referncia e b o mdulo de compressibilidade a essa presso.

94
Modelo 5

Outro modelo apresentado em [Beater01] utiliza a caracterstica da funo exponencial:

be = b max (1 - e (b1 + b2 P ) ) (4.23)

onde b max [Pa ] o mdulo de compressibilidade mximo, b1 e b2 [Pa - 1 ] so parmetros e tm

valores negativos.

A Figura 4.3 apresenta os grficos do mdulo de compressibilidade efectivo em funo da presso

para os diferentes modelos apresentados anteriormente. Os parmetros dos modelos foram
estimados de forma a minimizar o erro quadrtico mdio, em relao aos valores do mdulo de
compressibilidade efectivo medidos (apresentados na seco 6.2.1.3). A maior diferena entre os
modelos o seu comportamento a baixas presses. Por exemplo, o modelo 4 (4.22) tem um mdulo
de compressibilidade que tende para zero com a diminuio da presso. Os modelos 2 e 3 so, de
entre os vrios modelos apresentados e, por comparao com os resultados obtidos
experimentalmente, aqueles que apresentam a melhor relao desempenho/complexidade; note-se
que somente so necessrias multiplicaes e divises para o clculo de e, enquanto que, para os
outros modelos, so necessrios clculos de potncias no inteiras, de funes logartmicas ou de
funes exponenciais.

10000
Real
5000 Modelo 1
0
0 20 40 60 80 100 120
10000
Real
5000 Modelo 2
0
0 20 40 60 80 100 120
10000
e(bar)

Real
5000 Modelo 3
0
0 20 40 60 80 100 120
10000
Real
5000 Modelo 4
0
0 20 40 60 80 100 120
10000
Real
5000 Modelo 5
0
0 20 40 60 80 100 120
P(bar)

Figura 4.3 Mdulo de compressibilidade efectivo em funo da presso para os modelos definidos em (4.16), (4.17),
(4.19), (4.22) e (4.23)

95
4.1.3 Viscosidade

Alm da tarefa essencial de transmisso de potncia, os leos hidrulicos tm um papel bastante

importante na lubrificao dos componentes. A lubrificao consiste em interpor lquido entre duas
superfcies tendencialmente em contacto, com o objectivo de evitar o desgaste dos materiais e
minimizar as foras de atrito. A lubrificao hidrodinmica resulta na separao completa das
superfcies com movimento relativo. Nestas condies, as nicas foras resistentes a esse
movimento relativo so as necessrias para vencer as foras de corte do fluido. A lubrificao
hidrodinmica depende, em grande parte, da viscosidade do fluido. Se a viscosidade for muito
baixa, aumentam as fugas, se a viscosidade for demasiado elevada, diminui a eficincia dos
componentes com a perda de potncia devido ao atrito viscoso.

A velocidade do fluido varia proporcionalmente com a distncia entre as superfcies em movimento

(escoamento laminar). O facto de existir movimento relativo entre as camadas de fluido significa
que existem tenses de corte entre as camadas de fluido. A hiptese de Newton refere que a tenso
de corte entre placas de fluido adjacentes, de dimenso infinitesimal, proporcional taxa de
variao da velocidade na direco perpendicular ao movimento. Desse modo, a tenso de corte, t ,
ao longo da distncia infinitesimal dy dada por:

dv
t = m (4.24)
dy

onde m[Pa s ] a viscosidade absoluta ou viscosidade dinmica.

v
dv
declive =
dy

Figura 4.4 Gradiente de velocidade no fluido entre uma placa estacionria e uma placa paralela em movimento

A viscosidade dinmica uma medida da tenso de corte entre duas placas paralelas com
movimento relativo e quantifica, desse modo, a resistncia interna de um fluido ao seu escoamento.
A maioria dos leos hidrulicos so fluidos Newtonianos onde a viscosidade dinmica
independente das foras de corte.

A razo entre a viscosidade dinmica, m , e a massa especfica, r , ocorre em muitas equaes e

facilmente medida em viscosmetros. A esta relao chama-se viscosidade cinemtica, h [m 2s - 1 ],

sendo dada por:

96
 m
h= (4.25)
r

comum explicitar-se a viscosidade cinemtica em centistoke:

1 cSt = 10- 6 m 2s - 1

Os valores tpicos, para os leos hidrulicos, variam de 5 a 500 cSt e so muito sensveis a
variaes de temperatura.

A viscosidade dos lquidos decresce acentuadamente com o aumento da temperatura e aumenta,

mais lentamente, com o aumento de presso. A variao da viscosidade com a temperatura a mais
importante e pode ser aproximada, segundo Blackburn [Blackburn60], pela equao:

m = m0e - l l (T - T 0 ) (4.26)

onde 0 a viscosidade absoluta a uma temperatura de referncia T0, l l [ C - 1 ] uma constante que

depende do lquido e T a temperatura.

A equao de Walther [McCabe01] tambm normalmente usada para relacionar a variao da

viscosidade cinemtica com a temperatura. Esta pode ser representada em cSt, em funo da
temperatura, T [ C ]:

(a + b log (T ))
h = - 0.7 + 1010 (4.27)

onde a e b so constantes e T a temperatura absoluta do leo. Para o leo Tellus68, a = 9.156 e

b = - 3.564 [Silva01].

A variao da viscosidade dos fluidos hidrulicos com a presso normalmente desprezada em

sistemas hidrulicos que funcionam a baixas presses. Contudo, para sistemas de altas presses,
essa variao da viscosidade pode ser significativa.

Segundo Khaimovich [Khaimovich65] e Schmidt [Schmidt00], a influncia da presso na

viscosidade pode ser representada por:

h = h0e l P (4.28)

onde h0 a viscosidade cinemtica, presso atmosfrica para uma dada temperatura, e l o

chamado coeficiente viscosidade-presso. Este coeficiente tambm dependente da temperatura e
pode ser expresso por:

l = c T + d (4.29)

97
onde c e d so constantes determinadas experimentalmente. Para o leo hidrulico Tellus68,
c = - 1.1625 10- 5
[ C - 1 ] e d = 2.6325 10- 3 [Silva01].

A Figura 4.5 mostra a evoluo da viscosidade cinemtica para uma gama de presses at 300 bar e
temperaturas entre 10C e 100C. A viscosidade cinemtica foi calculada atravs de (4.28) com h0
a ser obtido de (4.27). Pode verificar-se a grande dependncia da viscosidade com a temperatura.

Figura 4.5 Viscosidade cinemtica em funo da temperatura e da presso

O mtodo mais utilizado para expressar a relao viscosidade/temperatura o ndice de viscosidade

(VI). Quanto mais elevado for o ndice de viscosidade, menor ser a variao da viscosidade com a
temperatura, e vice-versa. A variao da viscosidade com a temperatura indesejvel, pois os
componentes hidrulicos so projectados para trabalhar eficientemente numa gama de viscosidades
limitada e, idealmente, numa gama de temperaturas alargada.

4.2 Modelos de actuadores

Os sistemas hidrulicos so, normalmente, descritos recorrendo teoria dos fluidos com
parmetros concentrados. Um dos componentes tpicos, que pode necessitar de uma descrio
atravs de parmetros distribudos, a linha de transmisso hidrulica. Para a descrio, atravs de
modelos de parmetros concentrados, de linhas de transmisso hidrulicas necessrio que
quaisquer oscilaes do sistema sejam significativamente menores do que as causadas pela

98
propagao das ondas [Watton89]. O comprimento mximo da tubagem que permite uma anlise
atravs de parmetros concentrados :

C0
l < (4.30)
2 f

be
onde a velocidade do som no lquido C 0 = , e o mdulo de compressibilidade efectivo,
r

a massa especfica e f a mxima frequncia de oscilao existente no sistema.

Para a descrio de sistemas hidrulicos, atravs da teoria dos fluidos com parmetros
concentrados, so usadas duas equaes generalizadas [Watton89].

A equao de continuidade

Considere-se um volume de fluido V, com um caudal mssico de entrada m i = r iQi e um caudal

mssico de sada m o = r oQo (Figura 4.6)

m i Pi m P m o Po
ri Qi r Q r o Qo

Figura 4.6 Volume de fluido genrico

A continuidade do caudal mssico implica que:

d
r iQi - r oQo = (rV ) (4.31)
dt

onde Qi o caudal de entrada e Qo o caudal de sada. Assumindo uma densidade mdia , (4.31)
pode ser re-escrita:

dV V dr
Qi - Qo = + (4.32)
dt r dt

Atravs da equao de estado linearizada (4.14), a verso simplificada do mdulo de

compressibilidade (4.7) e considerando o mdulo de compressibilidade efectivo, e, (4.32) pode ser
apresentada na sua forma mais usual:

dV V dP
Qi - Qo = + (4.33)
dt be dt

99
A equao (4.33) conhecida pela equao de continuidade do escoamento. O primeiro termo do
lado direito representa a variao do volume do volume de controlo, devida, por exemplo, ao
movimento do mbolo de um cilindro. O segundo termo representa o caudal devido
compressibilidade efectiva do sistema. Note-se que a deformao das paredes do volume de
controlo esto implicitamente inseridas no mdulo de compressibilidade efectivo e no devem, por
isso, ser contabilizadas no primeiro termo.

Na equao de continuidade (4.33), o mdulo de compressibilidade efectivo suposto constante.

Contudo em algumas situaes considera-se a sua dependncia com a presso. Interessa ento
averiguar a sua validade para um mdulo de compressibilidade dependente da presso.

A densidade do leo depende da temperatura e da presso, equao (4.2), isto r = r (T , P ) .

Deste modo pode-se estabelecer a seguinte igualdade:

r r
d r = dT + dP (4.34)
T P P T

Assumindo condies isotrmicas tem-se:

r
d r = dP
(4.35)
P T

A partir de (4.7), o mdulo de compressibilidade tangente isotrmico, dependente da presso, vem

definido por:

P
b (P ) = r (4.36)
r T

r r

Usando = em (4.35), chega-se a
b (P ) P T

1 1
dr = dP (4.37)
r b (P )

Sendo 0 a densidade do leo presso P0, obtm-se a seguinte expresso para presso P:

P 1
P0 b (P )dP
r = r 0e (4.38)

dr d r dP dr
A variao no tempo de pode ser calculada por = , em que pode ser calculado
dt dP dt dP
atravs de:

100
 P 1 dP
d r 0e P0 b (P )
P
P 1
d

dP
P 1
d

dP

1
dr P0 b (P )dP P0 b (P ) P0 b (P )
= = r 0e = r . (4.39)
dP dP dP dP

Mas

P 1 d 1
P r
1
- P r
d dP
b (P )P P0
b (P )
P0 b (P )
= (4.40)
dP dP

1 1 1
onde P r a primitiva de presso P. Como P r um valor constante
b (P )

P b (P ) b (P )

P0

(4.40) pode ser simplificada:

P 1
d dP
P0 b (P ) 1
= (4.41)
dP b (P )

dr 1
e ento = r .
dP b (P )

A equao de continuidade do escoamento (4.32) pode, assim, ser re-escrita para um mdulo de
compressibilidade mesmo que dependente da presso como:

dV V dP
Qi - Qo = + (4.42)
dt b (P ) dt

A equao generalizada da quantidade de movimento

A aplicao da 2 lei de Newton ao movimento do volume de fluido, Figura 4.6, e assumindo que a
massa do fluido no volume de controlo, M, constante, resulta em

dv
(Pi Ai - Po Ao ) - Fr = M (4.43)
dt

onde Fr o somatrio de todas as foras resistentes ao movimento do fluido, que podem ser,

por exemplo, foras de atrito viscoso. Ai e Ao so, respectivamente, a seco de entrada e de sada
do volume de controlo, M a massa de fluido existente no volume de controlo e v a velocidade
mdia do fluido.

101
Modelo de actuador linear assimtrico (cilindro de duplo efeito)

Considere-se o diagrama de um actuador linear assimtrico apresentado na Figura 4.7.

L+lp
xp

qlk
vedante
P2
P1 dh
mbolo haste M FL
A1
lp A2
Q1

Q2
VL1 VL2

Figura 4.7 Actuador linear assimtrico (cilindro de duplo efeito)

Os caudais envolvidos na movimentao do actuador podem ser estabelecidos pela aplicao de

(4.42) a cada uma das cmaras do cilindro. Os volumes das tubagens de alimentao, VL1 e VL2, so
contabilizados nas respectivas cmaras do cilindro, de tal forma que os volumes em compresso
numa determinada posio, xp, do mbolo, so V 1 = V L 1 + A1x p e V 2 = V L 2 + A2 (L - x p ) para as

cmaras 1 e 2 do cilindro, respectivamente.

O caudal de entrada na cmara 1 dado por:

V L 1 + A1x p dP1
Q1 = glk (P1 - P2 ) + A1 v p + (4.44)
be 1 (P1 ) dt

onde o termo qlk = glk (P1 - P2 ) representa o caudal de fugas internas do cilindro (consideram-se
as fugas externas nulas). Segundo Merrit [Merrit67], o caudal de fugas pode assumir-se laminar e
quantificado pela condutncia de fugas, glk. O caudal de sada da cmara 2 dado por:

V L 2 + A2 (L - x p )dP2
Q2 = glk (P1 - P2 ) + A2 v p - (4.45)
be 2 (P2 ) dt

e1 e e2 so os mdulos de compressibilidade efectivos referentes s duas cmaras do cilindro e

representam a compressibilidade do leo, tubagens e paredes do cilindro. Note-se que e1 e e2
podem ser dependentes da presso nas cmaras do cilindro. A velocidade do mbolo dada por

dx p
vp = (4.46)
dt

102
A dinmica do mbolo do cilindro definida por:

M a p = P1A1 - P2A2 - Fa - FL (4.47)

onde a acelerao do mbolo :

dv p
ap = (4.48)
dt

FL a fora da carga, Fa a fora de atrito e M a massa total em movimento (carga, mbolo, haste
e massa de leo no interior do cilindro).

A utilizao de um modelo para o cilindro em qualquer situao, nomeadamente simulao em

tempo real onde todos os modos de operao podem ocorrer, implica que os limites para o
movimento do mbolo estejam perfeitamente definidos (neste caso 0 x p L ). A modelao do

comportamento do actuador hidrulico quando o mbolo atinge um dos extremos do cilindro , por
isso, fundamental para o uso do modelo em todas as situaes. Podem-se encontrar diferentes
modelos na literatura, ([Brach91], [Brogliato96], [Bullo98] ou [Chatterjee98]), para modelao do
impacto ou coliso em corpos rgidos. Esses modelos caracterizam-se pela modelao da fora
elstica, do amortecimento e do coeficiente de restituio. Contudo, a dinmica destes modelos
normalmente muito rpida e, por isso, aumentam a rigidez do sistema de equaes, implicando uma
diminuio do passo de integrao o que impossibilita a simulao em tempo real em plataformas
de baixo custo. Para a simulao em tempo real prope-se a modelao dos limites do actuador
atravs de um modelo hbrido. A forma como o modelo deve ser implementado pode ser descrita
atravs de um statechart hbrido (Figura 4.8).

O statechart possui trs sub-estados do tipo OR que correspondem s regies possveis de operao
para o mbolo: limite direita, StopRight, limite esquerda, StopLeft, e regime de operao
normal, Normal. Estes estados podem ser decompostos de modo a obter uma descrio de mais
baixo nvel do comportamento. Por exemplo, os estados StopLeft e StopRight so decompostos de
modo a descrever o comportamento do cilindro quando est parado nos limites fsicos. A principal
aco para suportar os limites rgidos do actuador a re-inicializao da varivel de estado, vp,
quando o mbolo atinge um dos limites ( x p < 0 ou x p > L ). Quando ocorre este evento o actuador

entra num estado de paragem atribuindo-se o valor nulo acelerao do mbolo ( a p = 0 ) e

inicializando-se velocidade ( v p := 0 ). Para abandonar este estado de paragem, a fora aplicada

resultante (fora hidrulica menos a fora de atrito e fora da carga) deve inverter o seu sinal. As
actividades During definem o comportamento contnuo enquanto o statechart permanecer com os
estados activos. O estado Normal especifica que a acelerao do mbolo, ap, definida usando a
Segunda lei de Newton, onde f a fora efectiva aplicada ao mbolo e M a massa total em

103
movimento. Na activao dos estados StopLeft ou StopRight, a aco associada entrada no estado
re-inicializa a velocidade do mbolo. Ao mesmo tempo, considerando o caso da entrada em
StopRight, o actuador passa ao estado PosForceR (sub-estado default de StopRight) e activa a sua
actividade During, a qual define a acelerao do mbolo como nula. Se, entretanto, a fora aplicada
resultante, definida na actividade During do estado CylinderWithLimits, inverter o seu sinal, a
acelerao novamente regulada pela segunda lei de Newton, j que o estado NegForceR
activado. Note-se que todas as actividades During dos estados activos definem, num determinado
momento, o sistema de equaes diferenciais e algbricas a ser resolvido para a simulao do
comportamento do cilindro nesse seu modo contnuo.

CylinderWithLimits

Normal

f T4: xp<=L
{
D urin g : a p =
M
T1: xp<0

StopRight
StopLeft T3: xp>L PosForceR
PosForceL T7: f<0

f
D u r in g : {a p = 0
T5: f<0
{
D urin g : a p =
M

T2: xp>=0
NegForceR
NegForceL
f
T6: f>0
{
Durin g : a p =
M T8: f>0
D u r in g : {a p = 0
E n t ry : {v p := 0
E n t r y : {v p := 0

f = P1A1 - P2A2 - Fa - FL

V L 1 + A1x p dP1
Q1 = glk (P1 - P2 ) + A1 v p + be 1 dt

V L 2 + A2 (L - x p )dP2
During : Q 2 = glk (P1 - P2 ) + A2 v p - be 2 dt

dx
p = v p
dt
dv
p = a
dt p

Figura 4.8 Statechart hbrido para descrio do comportamento de um actuador hidrulico linear assimtrico com
suporte para limites rgidos.

104
4.3 Modelao do atrito

O atrito um fenmeno altamente no linear e pode provocar erros em regime estacionrio e baixo
desempenho em sistemas dinmicos. O termo atrito normalmente usado para designar uma fora
tangencial de reaco, entre duas superfcies em contacto, responsvel pela dissipao de energia.
De uma forma mais precisa, pode definir-se o atrito como a fora necessria para a deformao
elstica e plstica das rugosidades em contacto, quando existe movimento relativo entre duas
superfcies. Este fenmeno pode ser usado como um efeito positivo que permite abrandar ou parar
um determinado movimento (por exemplo, numa aco de travagem), ou pode representar um
efeito indesejvel que provoca aquecimento dos materiais em contacto e perturbaes no
movimento. Podem considerar-se vrios fenmenos de atrito tendo em conta as superfcies em
contacto. Por exemplo, entre superfcies lisas com contactos secos, o atrito pode ser modelado
atravs de foras de deformao elsticas e/ou plsticas das rugosidades em contacto. No caso de
contactos lubrificados, como geralmente o caso do fenmeno do atrito em componentes
hidrulicos, esto envolvidos outros mecanismos fsicos no atrito. Para baixas velocidades, o fluido
actua como uma camada superficial fina e as foras de corte determinam as foras de atrito. Para
velocidades altas desenvolve-se uma camada de fluido na superfcie devido a efeitos
hidrodinmicos. Estas foras de corte dependem da viscosidade do fluido, assim como da
distribuio de velocidades na camada de fluido. Quando, para altas velocidades, as presses
envolvidas so elevadas o fluido entre os contactos transformado numa fase slida amorfa,
devido presso elevada [Olsson96].

O coeficiente de atrito, em sistemas lubrificados, normalmente decresce quando a velocidade

aumenta a partir do zero. Quando a espessura da pelcula de fluido suficientemente grande para
separar completamente os dois corpos em contacto, o coeficiente de atrito pode aumentar com a
velocidade, pois os efeitos hidrodinmicos tornam-se significativos. A espessura da pelcula de
fluido um parmetro muito importante na anlise do atrito lubrificado. Os mecanismos que levam
formao dessa pelcula incluem a dinmica do sistema. Estes pressupostos levaram ao
desenvolvimento de modelos dinmicos para o atrito, tendo, nos ltimos anos, aumentado o
interesse na dinmica do atrito, principalmente para a anlise de servomecanismos de elevada
preciso e para o projecto de compensadores de atrito.

105
4.3.1 Atrito em regime de velocidade estacionria (modelos estticos)

A fora de atrito em funo da velocidade, para um movimento com velocidade constante,

chamada a curva da Stribeck. Em particular, o decaimento da fora para baixas velocidades
denominado o efeito de Stribeck. Os modelos clssicos de atrito utilizam diferentes componentes
para representao de cada uma das parcelas do atrito.

Atrito de Coulomb + atrito viscoso

O modelo de atrito mais simples modela o atrito de Coulomb e o atrito viscoso:

fa (v ) = fco sign (v ) + kv v (4.49)

onde fco o parmetro de Coulomb, kv o coeficiente de atrito viscoso e v a velocidade relativa

entre as superfcies em contacto. O atrito de Coulomb representa a componente do atrito
proporcional fora normal. O atrito viscoso representa a fora de atrito causada pela viscosidade
dos lubrificantes.

Uma variante para a componente viscosa do atrito proposta em [Olsson97] para uma melhor
reproduo de dados experimentais:

fa (v ) = fco sign (v ) + kv v dv sign (v ) (4.50)

onde dv +
depende da geometria da aplicao.

Devido sua simplicidade, o modelo (4.49) no permite a descrio do fenmeno do atrito a baixas
velocidades porque, nestes casos, ocorre o efeito de Stribeck que caracterizado por uma
diminuio da fora de atrito com o aumento da velocidade.

Atrito de Coulomb + atrito viscoso + efeito Stribeck

Um dos modelos mais populares que incorpora o efeito de Stribeck o seguinte:

- v
2
fa (v ) = fco sign (v ) + fv v + fs sign (v ) e ( vs ) (4.51)

onde fs = fbw - fco a chamada fora de Stribeck, fbw +

o chamado atrito esttico (fora de
break-away) e vs a velocidade crtica de Stribeck. Esta curva facilmente obtida atravs da
medio da fora de atrito para velocidades constantes.

106
 1000

800

600

400
Fora de atrito (N)

200

-200

-400

-600

-800

-1000
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Velocity (m/s)

Figura 4.9 Grfico de (4.51) para fco = 500N ; fs = 200N ; vs = 0.05ms - 1 ; kv = 1000Nms - 1

Uma das implicaes do efeito de Stribeck , em muitos casos, originar um ciclo limite cola-desliza
(stick-slip) a baixas velocidades.

O modelo de Beater

Outro modelo para a fora de atrito de Coulomb, o efeito de Stribeck e o atrito viscoso proposto
em [Beater98]. Este modela o atrito de forma esttica em funo da velocidade relativa:

fa = ( fco + fs .e - ce v ).sign (v ) + kv .v (4.52)

onde ce o coeficiente de decaimento da fora de Stribeck.

O modelo de Karnopp

Nenhum dos modelos de atrito apresentados anteriormente especifica a fora de atrito para a
velocidade zero. De facto, o atrito na paragem (velocidade zero) uma funo da fora externa e
no da velocidade. Dessa forma a fora de atrito pode tomar qualquer valor entre fbw e fbw, o que
leva a vrias solues no sistema de equaes do movimento, podendo causar problemas
numricos. Estas dificuldades levaram Karnopp [Karnopp85] a propor uma lei para a fora de atrito
como a apresentada na Figura 4.10, onde o atrito sempre funo da velocidade dos dois corpos
em contacto. Karnopp define ento uma regio de baixa velocidade para - v min < v < v min onde se
considera que velocidade nula. Aqui, a fora de atrito determinada pelas outras foras no
sistema, de tal forma que v permanece na regio enquanto a fora resultante no ultrapassa a fora
esttica de break-away. Fora desta regio, a fora de atrito uma funo da velocidade. O
statechart da Figura 4.11 descreve uma implementao possvel para o modelo de Karnopp.

107
 fa

fbw
fco

-vmin vmin v

-fco
-fbw

Figura 4.10 Modelo de atrito proposto por Karnopp

ModeloKarnopp

Colagem

D urin g : {fa = f
T 4 : f < - fbw
T 1 : f > fbw

T 2 : v < v m in T 3 : v > - v m in

DeslizamentoP DeslizamentoN

D urin g : {fa = fco D urin g : {fa = - fco

D urin g : {f = fext

Figura 4.11 Statechart para descrio do comportamento do modelo de Karnopp

Uma das formas mais conhecidas de como o atrito afecta os sistemas de controlo o fenmeno do
movimento cola-desliza, conhecido por stick-slip. Este um problema muito comum, e
normalmente indesejvel, para movimentos a baixa velocidade. So tpicos os movimentos
irregulares, com perodos de colagem e deslizamento, que diminuem o desempenho dos sistemas
de controlo e podem causar vibraes e rudo. O fenmeno de stick-slip deve-se ao facto de a fora
de atrito, velocidade nula, ser maior que a baixa velocidade. O exemplo apresentado em
[Olsson96], Figura 4.12, onde a fora de atrito, fa, modelada pelo statechart da Figura 4.11, gera
um movimento stick-slip.
k
M
fa
y
x

Figura 4.12 Exemplo com movimento stick-slip

108
 3

2
x
y, x (m)

y
1

0
0 5 10 15 20 25 30
v(m/s), Colagem.active

1
v
Colagem
0.5

0 5 10 15 20 25 30

2
f
1.5 fa
f, f a (N)

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30
t (s)

Figura 4.13 Simulao do movimento stick-slip

A fora externa, f = k (y - x ) , resulta da aplicao de um movimento com velocidade constante,

vref, no extremo da mola de rigidez k. As equaes do movimento so dadas por:

dv
M = k (y - x ) - fa
dt
dx
= v (4.53)
dt
dy
= vref
dt

A Figura 4.13 mostra uma simulao do exemplo ilustrado na Figura 4.12 e em (4.53) com os
seguintes parmetros: fco = 1N , fs = 1.5N , k = 2Nm - 1 e vref = 0.1ms - 1 . No estado inicial de

colagem, a fora de atrito equilibra a fora externa, que sobe linearmente medida que y aumenta,
e a massa permanece em repouso. Quando a fora externa ultrapassa a fora de break-away, fbw, o
sistema entra no estado DeslizamentoP, a massa comea a deslizar e a fora de atrito, fa, iguala a
fora de atrito de Coulomb, fco. medida que a massa acelera a fora f diminui (contraco da
mola) e a massa desacelera, parando de seguida e activando o estado Colagem. Este processo
peridico e denomina-se por ciclo limite.

O exemplo seguinte ilustra a oscilao que decorre do controlo PID de posio, na presena de
atrito, onde a posio controlada oscila em torno da posio de referncia, nunca conseguindo
estabilizar (fenmeno designado por hunting). Se no existir atrito os parmetros do controlador
{k p = 2; kd = 2; ki = 1 }, [Olsson96], fornecem um bom desempenho no controlo de posio de
uma massa deslizante, Figura 4.14.

109
 1

0.8
x, xr (m)

0.6

0.4

0.2 x
xr
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
t( )

Figura 4.14 Controlo PID sem atrito

A introduo de uma fora de atrito (usando o modelo de Karnopp implementado atravs do

statechart da Figura 4.11) com fco = 0.5N ; fs = 1N ; M = 1K g; x r = 1m , origina um ciclo limite,
como se pode ver na Figura 4.15.

1.5
x, xr (m)

0.5 x
xr
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
v(m/s), Colagem.active

1
v
Colagem
0.5

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

1
f
fa
f, fa (N)

-1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
t (s)

Figura 4.15 Simulao do controlo PID de posio com o modelo de atrito de Karnopp

Aps um curto estado de colagem a massa movimenta-se rapidamente, passa a posio desejada,
abranda e entra num estado de Colagem. A aco integral diminui ento a fora f e o sistema entra
no estado DeslizamentoN, estabelecendo-se a fora de atrito em fco. Contudo, o movimento
ultrapassa novamente a posio desejada, entrando novamente no estado de Colagem. O erro de
posio determina o tempo necessrio aco integral para atingir um nvel de fora de break-
away, e, por conseguinte, o tempo em que o sistema se encontra no estado Colagem.

Os modelos apresentados anteriormente consideraram o atrito para velocidades constantes, em

regime permanente. Nos modelos seguintes (modelos dinmicos) considera-se o efeito da variao
da velocidade, o qual origina ciclos de histerese cuja dimenso aumenta com a carga normal, com a
viscosidade do fluido e com a frequncia da variao da velocidade.

110
O modelo de Armstrong

O modelo clssico modificado, proposto por Armstrong [Armstrong94], contempla alguns

fenmenos de atrito dinmico, muito embora seja um modelo esttico, pois introduz dependncias
temporais para a colagem e para o efeito de Stribeck. Este modelo vlido quando existe
lubrificao e contempla quatro regimes de velocidade, ilustrados na figura Figura 4.16, e duas
propriedades dependentes do tempo.

I- Deformao elstica
(sem deslizamento)
Fora de atrito

IV- Lubrificao
III- Lubrificao
II- Lubrificao
fronteira

parcial

total

Velocidade de deslizamento

Figura 4.16 Curva de Stribeck com 4 regimes de lubrificao (atrito lubrificado)

De facto, a presena dum lubrificante entre as superfcies em contacto influencia muito as

caractersticas do deslizamento, pois so criadas camadas finas de lubrificante nas superfcies. A
espessura da camada aumenta com a velocidade at espessuras que podem atingir, e mesmo
ultrapassar, a altura das rugosidades superficiais.

Estes regimes de velocidade contribuem para a dinmica do sistema que acelera desde a velocidade
nula. A curva define trs regimes com movimento e um regime em que a fora de atrito no
depende da velocidade.

O primeiro regime representa o atrito esttico e o deslocamento miscroscpico que ocorre no pr-
deslizamento. Neste regime, quando as foras aplicadas so inferiores ao atrito esttico (fora de
break-away), estas resultam em deformaes elsticas reversveis das rugosidades em contacto. As
junes entre rugosidades comportam-se linearmente como molas e existe um micro-deslocamento
que, por esse facto, pode considerar-se linear com a fora aplicada. A fora de atrito pode ento ser
aproximada por:

fa (x ) = - kt x (4.54)

onde kt a rigidez do contacto que depende da geometria das rugosidades, da elasticidade do

material e da fora normal aplicada; x o movimento relativo em relao posio de equilbrio,
Figura 4.17. Armstrong, em [Armstrong94], apelida esta fora como uma fora tangencial, pois

111
no uma fora dissipativa nem uma consequncia do deslizamento. As curvas tenso-deformao
dos materiais definem uma tenso mxima de deformao elstica dum determinado material. Essa
tenso mxima define ento um limite para o movimento elstico na colagem (2 a 5m no caso de
junes em ao, [Armstrong91]). Existe tambm, contudo, uma deformao plstica das
rugosidades, e da camada de fluido lubrificante entre elas, o que d origem a pequenos
deslizamentos e a um aumento do atrito esttico (rising friction). A fora de atrito esttico
dependente da taxa de aumento da fora externa e aumenta com o tempo de permanncia num
estado de colagem (conhecido como o dwell time). Quando a fora aplicada excede o atrito
esttico, as junes estabelecidas entre as rugosidades quebram-se e ocorre ento o deslizamento,
Figura 4.18.

f
corpo A x

corpo B

Figura 4.17 Deformao das rugosidades para uma fora aplicada inferior ao atrito esttico (deslocamento pre-
deslizamento), f < fbw

f
corpo A

break-away

corpo B

Figura 4.18 Incio do deslizamento aps o break-away, f fbw

O segundo regime caracterizado por uma lubrificao de fronteira. Para velocidades muito baixas
a lubrificao no muito importante pois a velocidade no suficiente para desenvolver uma
camada de fluido entre as superfcies.

O terceiro regime caracterizado por uma lubrificao parcial. medida que a velocidade aumenta
mais lubrificante deslocado para a interface, e pode vir a formar-se uma camada de fluido.
Quanto maior for a viscosidade e a velocidade relativa, tanto mais espessa ser a camada de fluido.
Se a camada de lubrificante no for suficientemente espessa, algumas cristas das rugosidades
podem ainda estar em contacto e, dessa forma, existir uma situao de lubrificao parcial.
medida que a velocidade aumenta, aumenta a espessura da camada de lubrificante diminuindo a

112
fora tangencial resultante, j que as foras ao corte do lubrificante so menores do que as foras ao
corte das rugosidades (efeito de Stribeck). Segundo Armstrong este regime o de mais difcil
modelao j que a fora de atrito depende da camada de lubrificante (e da sua viscosidade) e
tambm do contacto directo entre algumas das rugosidades. Neste regime observam-se tambm
atrasos temporais entre uma variao da velocidade (ou variaes na carga) e a mudana da fora
de atrito para um novo estado estacionrio. Este atraso temporal (ou atraso de fase) conhecido por
memria do atrito (frictional memory).

O quarto regime caracteriza-se por uma lubrificao total resultante do facto da camada de
lubrificante se manter mais espessa do que o tamanho das rugosidades. As caractersticas do atrito
so determinadas pela lubrificao hidrodinmica e elasto-hidrodinmica. A espessura da camada
de lubrificante determina o atrito e depende das caractersticas da superfcie (rigidez e geometria),
da velocidade relativa e da viscosidade do lubrificante.

O modelo proposto por Armstrong contempla tambm duas propriedades dependentes do tempo:

Uma relao entre o tempo de permanncia num estado de colagem (dwell time) e o nvel de
atrito esttico (rising static friction);

Um atraso temporal entre uma variao da velocidade relativa (ou da carga) e a correspondente
mudana na fora de atrito (frictional memory).

O modelo proposto por Armstrong tem dois estados (colagem e deslizante) e sete parmetros. Na
colagem, o deslocamento pr-deslizante define a fora de atrito atravs de:

fa (x ) = - kt x (4.55)

No deslizamento, a fora de atrito definida pelo atrito de Coulomb, pelo atrito viscoso e pelo
efeito de Stribeck contemplando o efeito memria de atrito:

1

fs (v, t ) = - fco + kv v + fs (g, t 2 )
sign (v )
2
(4.56)
v (t - t L )

1 +
vs

com o nvel do atrito esttico na altura de break-away a ser dado por:

t
fs (g, t 2 ) = fs ,a + ( fs , - fs ,a ) 2 ; (4.57)
t2 + g

onde fa a fora de atrito instantnea, fco (*) a fora de atrito de Coulomb, kv (*) o coeficiente de
atrito viscoso, fs (*) a amplitude da fora de Stribeck, fs,a a amplitude da fora de Stribeck no
fim do perodo deslizante anterior, fs, (*) define a amplitude da fora de Stribeck no fim de um

113
longo perodo de paragem, kt (*) a rigidez tangencial do contacto esttico, vs (*) a velocidade
crtica de Stribeck, t L (*) a constante de tempo da memria de atrito, g (*) o parmetro
temporal de estabelecimento do atrito esttico, t2 o tempo de permanncia no estado de colagem
(dwell time). O smbolo (*) indica os parmetros do modelo.

Uma implementao possvel para o modelo de Armstrong ilustrada no statechart da Figura 4.19.

ModeloArmstrong
Colagem
t i = t ;
Entry :
fs ,a = fs ;

fa = kt x e ;
During :
fa = f ;



x e - = x e ;

Exit : t 2 = t - t i ;

t
T 1 : f > fs + fco fs = fs ,a + ( fs , - fs ,a ) 2 ;
t 2 + g

T 2 :v < 0
T 3 :v > 0
DeslizamentoP
T 4 : f < - f s - fc o

x e = x e - ;

1 DeslizamentoN
During : fa = - fco + k v v - fs ;
vt - t L 2
1 +
vs
x e = x e - ;

1
dv During : fa = fco + kv v + fs ;

M = f - fa ; vt - t L 2
1+
dt vs

dx
d
During : dt = v ;

x = x e + x d ;

vt - t = delay (v, t L );
L

Figura 4.19 Statechart para implementao e teste do modelo de Armstrong

Este descreve um sistema composto por uma massa deslizante, M, onde aplicada uma fora
externa, f. O movimento da massa deslizante, x = x d + xe , contm uma componente elstica
(actuante no pr-deslizamento, constante no deslizamento), xe, e uma componente plstica (actuante
no deslizamento e constante no pr-deslizamento), xd. Na Figura 4.20 interpreta-se o movimento
atravs da concentrao de todos os contactos das rugosidades num nico espeto. A fora
externa, f, e o tempo actual, t, deve ser fornecidos continuamente ao statechart, que devolve ao
sistema a fora de atrito instantnea, fa, a posio da massa, a sua velocidade e o estado do sistema.
A velocidade no instante t - t L , designada por vt - tL = v (t - t L ) e pode ser calculada atravs

de um operador, delay, normalmente fornecido pelas linguagens de modelao. Note-se que no

114
estado de Colagem a fora de atrito, fa, igual fora aplicada, f; esta situao, em conjunto com a
actividade do estado ModeloArmstrong, mantm constante o deslocamento plstico, xd, (pois a
velocidade, v, anulou-se na transio para o estado Colagem), fazendo com que apenas a
componente elstica do deslocamento, xe, possa variar.

fa Massa deslizante f
x
xd xe
"espeto" elstico (concentrado)

Figura 4.20 Sistema de massa em movimento com aplicao de uma fora externa

Em [Armstrong94] apresentada uma gama de valores para os parmetros bem como algumas
tcnicas de parametrizao. Lee, em [Lee99], apresenta um processo de identificao dos
parmetros para um modelo semelhante ao modelo de Armstrong. Na simulao do statechart da
Figura 4.19 usaram-se os seguintes parmetros:

fco = 100N , fs , = 50N , g = 100s, kt = 2 105 Nm - 1,

vs = 0.02ms - 1, kv = 1000Nsm - 1, t L = 2 10- 3 s ;

200 0.08

150 0.06
100
0.04
v(m/s)
f(N)

50
0.02
0

-50 0

-100 -0.02
0 5 10 0 5 10

0.05
1
0.04
Colagem.active

0.8
0.03 0.6
x(m)

0.02 0.4
0.2
0.01
0
0 -0.2
0 5 10 0 5 10
t (s) t (s)

Figura 4.21 Resultados da aplicao de uma fora, f, ao statechart da Figura 4.19

Na Figura 4.21 ilustram-se os resultados da simulao do statechart com a aplicao de uma fora,
de modo a ilustrar o movimento deslizante e pr-deslizante. De notar que se exagerou
propositadamente a amplitude do movimento pr-deslizante para evidenciar a caracterstica elstica

115
desse movimento. Pode ver-se o comportamento verdadeiramente elstico do modelo de atrito no
estado de colagem pois, aps a anulao da fora, a massa regressa posio que ocupava
imediatamente antes de lhe ser aplicada uma fora abaixo da fora de break-away.

4.3.2 Modelos dinmicos

Os modelos dinmicos de atrito tm particular interesse na concepo de servomecanismos de

preciso e permitem implementar compensadores de atrito.

O modelo de Dahl

Com o propsito de simular sistemas de controlo com preciso, Dahl desenvolveu um modelo
muito simples que usado principalmente na simulao de sistemas com atrito em rolamentos. O
ponto de partida para o modelo de Dahl [Dahl76] a descrio da curva de tenso-deformao da
mecnica dos slidos clssica, atravs de uma equao diferencial:
a
dfa f
= s 1 - a sign (v )

(4.58)
dx fco

onde o coeficiente de rigidez e um parmetro que determina a forma da curva tenso-

deformao ( a = 1 o valor mais usado).

Uma particularidade do modelo a sua exclusiva dependncia do deslocamento e do sinal da

velocidade. No domnio dos tempos o modelo de Dahl pode ser expresso da forma seguinte:

dfa df dx f a
= a = s 1 - a sign (v )

v (4.59)
dt dx dt fco

No caso particular de a = 1 o modelo de atrito pode ser descrito por:

dfa f
= s v - s a v (4.60)
dt fco

Se em (4.60) se introduzir fa = s z , o modelo de Dahl pode ser definido por:

dz s v
= v- z
dt fco (4.61)

fa = s z

A Figura 4.22 mostra a fora de atrito em funo do deslocamento resultante da aplicao de uma
fora sinusoidal, f, de amplitude superior fora de atrito de Coulomb, fco = 1N , a uma massa,
M = 1Kg , e com s = 20Nm - 1 .

116
 1
0.8 v>0
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
fa (N)

-0.4
-0.6
-0.8
v<0
-1

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
x (m)

Figura 4.22 Fora de atrito, fa, em funo do deslocamento, x (modelo de Dahl)

O modelo de bristle

Este modelo considera que, quando duas superfcies esto encostadas, se forma um conjunto de
ligaes entre pequenos espetos pertencentes s duas superfcies [Haessig91]. A distncia entre
espetos nas superfcies aleatria e tem propriedades estatsticas consistentes com as
caractersticas macroscpias do atrito. O modelo considera que o atrito devido a um grande
nmero de espetos, onde cada um contribui com uma pequena parcela para o atrito total. Essa
contribuio assume-se proporcional deformao do espeto em cada instante. Quando a
deformao de um espeto atinge um determinado limite a ligao existente quebrada e
estabelecida uma nova ligao, mas agora com menor deformao. Pode tambm considerar-se que
o nmero de ligaes estabelecidas, num determinado instante, uma funo da velocidade relativa
entre as duas superfcies. Dessa forma a velocidade relativa influencia a fora de atrito total atravs
do nmero de ligaes estabelecidas. A fora de atrito total ento dada por:
n
fa = s 0 (x i - bi ) (4.62)
i= 1

onde n o nmero de espetos considerados, 0 a rigidez dos espetos, xi a posio relativa

dos espetos e bi a localizao onde formada a ligao. A rigidez dos espetos pode tambm
pode ser dependente da velocidade.

A complexidade do modelo aumenta com n. Hassieg, em [Hassieg91], refere que podem ser
obtidos bons resultados com 20 a 25 espetos, sendo tambm possvel, com um nico espeto,
obter comportamentos qualitativos razoveis. Uma propriedade interessante do modelo que ele
capta a natureza aleatria do atrito. No entanto, o movimento em colagem pode ser oscilatrio, pois
no modelo no existe amortecimento da deformao dos espetos. Devido sua complexidade, a
simulao deste modelo , em geral, ineficiente. Por estes motivos proposto no mesmo artigo
[Hassieg91] um modelo onde o integrador da velocidade de deformao inicializado.

117
O modelo baseado na inicializao do integrador

Este modelo foi desenvolvido de modo a reduzir o tempo de clculo dispendido pelo modelo dos
espetos (bristle), mas mantendo a capacidade de representar o fenmeno de stick-slip. No modelo
dos espetos as ligaes entre espetos so quebradas e retomadas de uma forma
probabilstica, da a necessidade da utilizao de vrios espetos. Neste modelo, a ligao entre
dois espetos permanece constante atravs da limitao da deformao no momento da ruptura. O
modelo utiliza um estado extra, z, para determinar a deformao na ligao:

dz 0 ; se (v > 0 z z 0 ) ou (v < 0 z - z 0 )
= (4.63)
dt v ; outros

A fora de atrito dada por:

dz
fa = (1 + a (z )) s 0 (v ) z + s 1 (4.64)
dt

dz
s1 o termo de amortecimento que s est activo na colagem, evitando oscilaes na regio de
dt
atrito esttico, e s 0 (v ) a rigidez do espeto que pode depender da velocidade. O gradiente de
colagem, a (z ), funciona como um factor de correco que s est activo na colagem:

a 0 ; se z < z 0
a (z ) = (4.65)
0 ; outros

Se z < z 0 , o modelo descreve a colagem onde a fora de atrito uma funo de z. Quando a
deformao do espeto atinge o seu valor mximo z0, a fora de atrito, fa = (s 0 (v ) + a 0s 0 (v ))z 0 ,
representa a fora de break-away e a 0 estabelece a diferena entre o atrito esttico e o atrito de
Coulomb, admitindo que s 0 (v ) constante na colagem. Na descolagem a deformao do espeto,
z, mantm-se constante e a fora de atrito diminui j que a (z ) se anula. No deslizamento, a fora
de atrito uma funo arbitrria da velocidade dada por s 0 (v ), podendo, nomeadamente,
representar o atrito de Coulomb e o atrito viscoso. De facto, num estado de deslizamento, a fora de
atrito, fa = s 0 (v ) z , s depende de s 0 (v ), uma vez que z permanence constante. O modelo da
inicializao do integrador muito mais eficiente do que o modelo dos espetos apresentando, no
entanto, descontinuidades em z. No statechart da Figura 4.23 descreve-se a implementao do
modelo de inicializao do integrador.

118
 ModeloResetIntegrator

Colagem
dz
= v
During : dt T 4 : z - z0 v < 0
a = a
0

T 1 : z z0 v > 0

T 3 :v > 0
T 2 :v < 0

DeslizamentoP DeslizamentoN
dz dz
= 0 = 0
During : dt During : dt
a = 0 a = 0

dz
D urin g : {f
a = (1 + a )s 0 z + s 1
dt

Figura 4.23 Statechart de implementao do modelo de inicializao do integrador

Considerando o exemplo usado para evidenciar o movimento stick-slip, Figura 4.12, em conjunto
com o modelo descrito no statechart anterior, e utilizando os parmetros usados em [Haessig91],
z 0 = 1 10- 5 m , s 0 = 2 104 Nm - 1 , s 1 = 30Nsm - 1 , a = 0.25 , k = 100Nm - 1
e M = 0.1K g ,
obtm-se os resultados apresentados na Figura 4.24.

0.01
y, x (m)

0.005
x
y
0
v(m/s) x50, Colagem.active

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

1 v
Colagem
0.5

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

0.4
f
fa
f, fa (N)

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t (s)

Figura 4.24 Simulao do movimento stick-slip para o modelo de inicializao do integrador

119
Os modelos de Bliman e Sorine

Os modelos de Bliman e Sorine [Bliman91] tm a sua plataforma matemtica assente nos

operadores de histerese [Krasnosel89]. Uma anlise pormenorizada dos modelos propostos por
Bliman e Sorine apresentada em [Gafvert96]. Bliman e Sorine especificaram inicialmente os
modelos atravs de uma formulao espacial, desenvolvendo de seguida uma formulao temporal
para a utilizao em simulao e em projecto de compensadores de atrito [Bliman95]. O modelo
final inclui a fora de colagem, o pr-deslizamento e o comportamento com histerese.

O valor da fora de atrito s depende do sinal da velocidade, sign (v ), e da varivel espacial, e,

definida da seguinte forma:
t
e = 0 v (t ) d t ou de = v (t ) dt (4.66)

A varivel de espao, e, ento interpretada como sendo o mdulo do deslocamento relativo entre
as duas superfcies em contacto, a partir da ltima mudana no sinal da velocidade. Isto significa
que cada mudana de velocidade gera uma nova origem no espao e.

Os modelos so expressos como sistemas lineares num formato de espao de estados:

dx e p
= Axe + B ue , xe (0 ) = x 0
de (4.67)
f (x ) = C x + D u
a e e e

p p p 1 1 p
com: A ,B ,C ,D 0

De entre vrios modelos, Bliman e Sorine propem um modelo de 1 ordem e um modelo de 2

ordem. Num modelo de primeira ordem podem ser usados os seguintes valores:

1 f
A= - , B = co , C = 1, D = 0 e ue = sign (v )
ef ef

onde f uma distncia relacionada com o deslocamento no estado de pr-deslizamento.

A especificao deste modelo de 1 ordem define-se por:

dfa df de df f f
= a = v a = co v - v a

(4.68)
dt de dt de ef fco

O modelo descrito pela expresso (4.68) equivalente ao modelo de Dahl (4.59) se

= fco f e = 1 . O modelo de 1 ordem no implementa um estado de colagem nem descreve o

pico na fora de atrito, correspondente fora de break-away.

120
Bliman e Sorine, em [Bliman91], prope um modelo de 2 ordem que descreve o deslocamento de
pr-deslizamento e a fora de break-away. Um modelo de segunda ordem pode usar:

1 f1
- 0
f f
A = , B = ,C = 1 1 , D = 0 (4.69)
1 f2
0 - -
f
f

Se se aplicar a transformada de Laplace a (4.67), com as matrizes A, B, C e D dadas por (4.69) e

considerando ue = sign (v ) , y = L {fa } e u = L {sign (v )}, tem-se:

f1 f2
Y (s ) = C (sI - A )- 1 BU (s ) = - U (s ) (4.70)
f hs + 1 f s + 1

f1, f2 tm a dimenso de fora e h um parmetro adimensional.

Atravs de (4.70) pode constatar-se que o modelo de 2 ordem construdo a partir de dois modelos
de 1 ordem, um rpido e outro lento, em paralelo [Gafvert96]. O modelo mais rpido descreve
uma fora de atrito em regime estacionrio maior do que o modelo mais lento. Se f tender para
zero o modelo de 1 ordem comporta-se como o modelo clssico de atrito de Coulomb, e o modelo
de segunda ordem comporta-se como um modelo clssico com atrito de Coulomb e com colagem.

A formulao no domnio dos tempos pode obter-se a partir da formulao espacial (4.67). Com
de = v (t ) dt , D = 0, ue = sign (v ) e x = xe , tem-se:

x&= v A x + Bv
(4.71)
y = Cx

O modelo de 2 ordem ento:

1 f
x& 1 = - v x + 1 v
ef h 1 ef h

x& = - v 1 x - f2 v (4.72)
2 ef 2 ef

fa = x 1 + x 2

A identificao dos parmetros do modelo de 2 ordem resulta da interpretao fsica do fenmeno

do atrito. Para pequenos deslocamentos, menores que o deslocamento de pr-deslizamento, as
junes das rugosidades so deformadas elasticamente, dando uma resposta do tipo mola fora
exterior (ver Figura 4.28). Para deslocamentos maiores, as rugosidades deformam-se plasticamente
tendo a transio entre estas duas fases um comportamento misto. Quando a deformao plstica
faz parte do processo, o atrito exibe uma curva de histerese no grfico deslocamento versus atrito
(ver Figura 4.25). Estas regies so definidas pelos parmetros:

121
se deslocamento de pr-deslizamento

fs mxima fora de colagem que ocorre em se

sp deslocamento a partir do qual o comportamento principalmente plstico

fk fora de atrito em sp

f fk se sp kv
s so denominados parmetros de identificao, enquanto que f1

f2 f

so chamados parmetros do modelo, sendo kv o coeficiente linear de atrito viscoso.

Uma das formas de identificao experimental dos parmetros do modelo atravs da anlise da
curva de histerese da fora de atrito versus deslocamento num movimento cclico com mudanas de
velocidade. A identificao dos dois pontos (se , fs ) e (s p , fk ) permite converter fs fk se s p

em f1 f2 f


. Para a converso usa-se [Gafvert96]:

(m 1m 2 + 2 )p
f1 = f
2 (p - 1 ) k
f - fk
f2 = m 1m 2 p + 2 fk m 1 = s

2 (p - 1 ) fk
, com (4.73)
sp 3s s
ef = m 2 = e e p
3
m 1m 2 + 2
h =
m 1m 2 p + 2

m 1m 2 + 2
onde p > 0 p 1 dado pela soluo da equao no linear ln (p ) = (p - 1 )ln (m 2 ).
m 1m 2

fs
v> 0
fk

0
fa

se sp

v<0

0
x

Figura 4.25 Fora de atrito versus deslocamento, num movimento deslizante cclico (com variao de velocidade) com
histerese, para determinao dos parmetros do modelo de 2 ordem de Bliman e Sorine

De notar que o efeito de Stribeck no o efeito de Stribeck clssico pois este s est presente a
uma certa distncia aps o incio do movimento, (Figura 4.25), no aparecendo quando o
movimento abranda, (Figura 4.26).

122
 0
fa

0
v

Figura 4.26 Fora de atrito versus velocidade obtido por aplicao de uma velocidade de forma sinusoidal a uma
massa deslizante com atrito modelado por um modelo de Bliman e Sorine de 2 ordem

M f
fa

Figura 4.27 Sistema de massa livre com atrito

Nas figuras seguintes apresenta-se a simulao do sistema da Figura 4.27, onde a componente
viscosa inserida directamente na equao do movimento, f - fa - kv v = M &
x&. Podem

identificar-se os fenmenos de colagem, com caractersticas elsticas, e o movimento deslizante na

fase inicial da simulao. Os parmetros usados foram os seguintes:

fs = 0.3019N , fk = 0.2843N , se = 0.0037m , s p = 0.0057m , kv = 0Nsm - 1, M = 1K g

0.04

0.02
x, v

0
x
v
-0.02
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.5
x1, x2

0
x1
x2
-0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.5
f, fa

f
fa
-0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (s)

Figura 4.28 Aplicao de teste num sistema de massa livre sem componente de atrito viscoso. Podem ver-se os
movimentos deslizante e pr-deslizante.

123
 0.02

0.01 x
x, v

v
0

-0.01
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.5
x1, x2

0
x1
x2
-0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.5
f, fa

0
f
fa
-0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (s)

Figura 4.29 Aplicao de teste num sistema de massa livre com componente de atrito viscoso ( k v = 2Nsm - 1 ).

O modelo de LuGre

O modelo de LuGre [Canudas95] um modelo dinmico de atrito, que tem como entrada a
velocidade relativa entre dois corpos em contacto e como sada a fora de atrito. O modelo
inspirado na interpretao do atrito como resultante da fora gerada pela ligao de um conjunto
de espetos (rugosidades), salientes das duas superfcies em contacto, Figura 4.30. Estas ligaes
permitem a parametrizao do modelo e ainda algumas interpretaes fsicas. O modelo de LuGre
pode ser visto como uma extenso do modelo de Dahl. A deformao elstica, correspondente a
pequenos deslocamentos, descrita atravs do comportamento tipo mola dos espetos e resulta da
aplicao de uma fora tangencial. Se a fora for suficientemente grande, alguns espetos
deformam-se demasiado, tendo como consequncia o deslizamento entre eles. Para grandes
deslocamentos, a deformao plstica e a ruptura so descritas pelo deslocamento das ligaes
entre os espetos. A velocidade relativa entre as superfcies determina a quantidade de lubrificante
que forado a entrar entre elas e, portanto, a distncia de separao entre as superfcies.

v corpo1

corpo2

Figura 4.30 Atrito entre superfcies interpretado como resultante da ligao entre espetos pertencentes s duas
superfcies. Para simplificao, os espetos do corpo2 esto representadas de forma rgida [Olsson96]

124
O modelo de LuGre d uma nova formulao ao modelo dos espetos, agregando o
comportamento dos espetos num nico espeto, como se ilustra na Figura 4.31, e adicionando
algumas caractersticas extra. Neste caso, o espeto representa a deformao mdia de todos os
espetos e, portanto, nunca pode descolar. Por exemplo, para um movimento com velocidade
constante, a deformao do espeto, z, deve atingir um valor estacionrio.

fa Massa deslizante f
x
z espeto

Figura 4.31 Um nico espeto usado para a representao da deformao mdia de todos os espetos em contacto

A deformao mdia dos espetos representada pela varivel de estado z, definida pela
expresso:

dz v
= v- z (4.74)
dt g (v )

em que v a velocidade relativa entre os corpos em contacto e g (v ) uma funo sempre positiva,
dependente da velocidade.

A fora de atrito proporcional deformao mdia e depende tambm da taxa de variao da

deformao mdia. Alm disso, o efeito do lubrificante tambm pode ser inserido atravs de uma
funo dependente da velocidade. Sendo assim, a fora de atrito dada por:

dz
fa = s 0z + s 1 (v ) + f (v ) (4.75)
dt

onde s 0 > 0 a rigidez mdia dos espetos e s 1 (v ) o coeficiente de amortecimento, que pode
ser dependente da velocidade. Para o caso mais tpico de atrito viscoso pode considerar-se que a
funo f (v ) linear com a velocidade:

f (v ) = kv v (4.76)

A fora de amortecimento muito importante para o comportamento do sistema na fase transitria

entre a colagem e o deslizamento, pois atenua as oscilaes na deformao do espeto. A
parametrizao linear do amortecimento a mais simples e considera o coeficiente de
amortecimento constante.

s 1 (v ) = s 1 (4.77)

125
Outra parametrizao sugerida em [Olsson96] considera que o amortecimento diminui com o
aumento da velocidade:
2

s 1 (v ) = s 1e ( d )
- vv
(4.78)

com vd constante.

As mudanas nas caractersticas do amortecimento devem-se ao aumento de lubrificante que

forado para a interface com o aumento da velocidade. Os valores de s 1 dependem da carga
inercial do sistema. A utilizao de um amortecimento constante pode tornar o modelo de LuGre
no dissipativo pois, segundo [Olsson96], o modelo dissipativo se:

g (v )
0 s 1 (v ) 4 s 0 (4.79)
v

A funo g (v ) define em que medida a deformao mdia depende da velocidade relativa entre as
superfcies em contacto e influencia o regime estacionrio e o regime dinmico. Em g (v ) deve
modelar-se o efeito do lubrificante, no necessariamente de forma simtrica. Uma escolha para
g (v ) , que fornece uma boa aproximao do efeito de Stribeck, a seguinte:

2
1 - v
g (v ) =
s0 (
fco + fs e ( vs ) ) (4.80)

onde fco , fs e vs so, respectivamente, a fora de atrito de Coulomb, a fora de Stribeck e a

velocidade crtica de Stribeck. De notar que g (v ) deve ter a forma da curva da fora de atrito
versus velocidade em regime estacionrio, uma vez que a rigidez s 0 assumida como constante.

Para velocidades constantes, a fora de atrito em regime estacionrio, fass, dada por (4.74) e (4.75)
dz
quando = 0:
dt

fass = s 0 g (v ) sign (v ) + f (v ) (4.81)

O modelo elasto-plstico

Um dos problemas exibido por alguns dos modelos apresentados anteriormente, nomeadamente os
modelos de Dahl e de LuGre, que estes apresentam deriva (deslocamentos sem limites) quando
sujeitos a pequenas variaes de fora abaixo da fora de break-away. Este tipo de comportamento
pode constatar-se quando se aplica a fora f, representada na Figura 4.32, ao sistema de massa livre
com atrito modelado pelo modelo de LuGre. A partir dos dois segundos, a fora aplicada

126
oscilatria e inferior fora de break-away, havendo no entanto uma deriva na posio que mostra
que o movimento tambm possui uma componente plstica. Utilizaram-se os seguintes parmetros:

fco = 1N , fs = 0.1N , vs = 0.1ms - 1, kv = 0, s 0 = 100Nm - 1, s 1 = 2Nms - 1, M = 1K g

1.5

1
f

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12

0.1

0.08

0.06
x

0.04

0.02

0
0 2 4 6 8 10 12
t (s)

Figura 4.32 Deslocamento previsto utilizando o modelo de LuGre quando aplicada uma fora, f, ao sistema
representado na Figura 4.27

Segundo Dupond [Dupond00], um modelo de atrito possui um verdadeiro estado de colagem

quando existe uma fora de break-away que, para qualquer fora de atrito, se a expresso:

fa (t ) < fbw , - < t < t1 (4.82)

for satisfeita ento todos os movimentos correspondem a deformaes elsticas e, portanto, so

reversveis. Quando a fora deixa de ser aplicada, a posio regressa, aps um perodo transitrio,
ao seu valor inicial.

Nos modelos dinmicos de atrito com uma nica varivel de estado, o deslocamento, x, pode ser
decomposto numa componente elstica, z, e numa componente plstica, d, esquematizadas na
Figura 4.33:

x = z + d (4.83)

fa Massa deslizante f
x
d z "espeto"

Figura 4.33 Massa deslizante com atrito, onde o deslocamento representado por uma componente elstica
(reversvel) e uma componente plstica (irreversvel)

127
Dupont, em [Dupont02], define trs categorias para caracterizar o pr-deslizamento elasto-plstico:

x&= z&
deslocamento elstico- & (4.84)
d = 0

deslocamento misto (elstico e plstico)- x&= z&+ d& (4.85)

z&= 0
deslocamento plstico/deslizamento- (4.86)
x&= d&

O pr-deslizamento elasto-plstico inicia-se num regime elstico (4.84), a que se segue um regime
misto (4.85) e, depois, um regime plstico (4.86). Um pr-deslizamento plstico omite o regime
elstico, enquanto que um modelo sem pr-deslizamento s possui o regime plstico.

Considere-se a curva de Stribeck que relaciona a fora de atrito em regime estacionrio, fass, com a
velocidade:

fass (x&) = s 0 g (x&) sign (x&) (4.87)

A deformao elstica em regime estacionrio, correspondente a uma velocidade constante, x&,

pode ser definida por:

fass (x&)
, x& > 0
s0
z ss (x&) = (4.88)
fass (x&)
xlim , x&= 0
& 0 s0

enquanto que a fora mnima e mxima em regime estacionrio, famax e famin, so dadas por:

fa max = sup fass (x&) > 0

x&
(4.89)
fa min = inf fass (x&) > 0
x&

A existncia de um regime elasto-plstico pressupe a existncia de um valor de deformao, zba,

tal que, z < zba implica que d&= 0, " x& R .

O modelo plasto-elstico proposto em [Dupont00] e [Dupont02] prope para a taxa de deformao

do espeto, do modelo de LuGre, a seguinte expresso:

z
z&= x&1 - a (z&&
,x ) sign (x&)

(4.90)
g (x&)

128
a (z&&
, x ) uma funo de estrutura varivel dada por:

0, z < zba

0 < a m () < 1, zba z < z ss (x&) sign (x&) = sign (z&)
, x )
a (z&& (4.91)
1, z z ss (x&)

0, sign (x&) sign (z&)

onde 0 < zba < z ss (x&), " x& e a funo a m () controla o deslocamento misto e plstico, sendo
definida por:

zba + z ss
1 z -
a m (z , zba , z ss ) = sin p
( 2 ) + 1 (4.92)
2 z ss - zba
2

A dependncia de z ss de x& deve-se, segundo Dupond, utilizao de, apenas, um estado no

modelo de atrito para representao do pr-deslizamento e do efeito de Stribeck. definido um
deslocamento de break-away, zba > 0 , tal que o modelo se comporta de forma elstica enquanto
z < zba . O valor da deformao, z, tambm limitado por z < z max = fa max s 0 . De notar

tambm que (4.74) pode ser obtido atravs de (4.90) para a (z&&
,x )= 1 .

ModeloElastoPlastic

SigIgual

Elastico Misto2
T 2 : z z ba
D u r i n g : {a = 0 D u r i n g : {a = 1
T 3 : z < z ss

Misto1
z + z ss (x&)

T 1 : z < z ba z - ba T 4 : z z ss
1

2 1

During a = sin p +

2 z ss (x&) - z ba
2

fa = s 0z + s 1z&+ kv x&; T 6 : si gn (x&) si gn (z )

z
z&= x&1 - a sign (x&)
; T 5 : s i gn (x&) = s i gn (z )
g (x )
&

During : z ss (x&) = fass (x&) s 0 ; SigDiferente

fass (x&) = s 0 g (x&) sign (x&)

1 - x&
2

g (x&) =
s0 (
fco + fs e ( vs ) ) D u r i n g : {a = 0

Figura 4.34 Statechart de implementao do modelo de atrito elasto-plstico

129
Foi repetida a experincia ilustrada na Figura 4.27, com o atrito a ser modelado pelo statechart da
Figura 4.34. Os resultados, apresentados na Figura 4.35, mostram a existncia de um estado
elstico no havendo deriva, contrariamente ao verificado na simulao com atrito de LuGre
apresentada na Figura 4.32. A simulao utilizou os seguintes parmetros:

fco = 1N , fs = 0.1N , vs = 0.1ms - 1, kv = 0, s 0 = 100Nm - 1, s 1 = 2Nms - 1, zba = 7e - 3m , M = 1K g

1.5

1
f

0.5
Elastico.active, Misto1.active

0
0 1 2 3 4 5 6

Elastico
0.5 Misto1

0 1 2 3 4 5 6
0.04
x, z

0.02
x
z

0
0 1 2 3 4 5 6
t (s)

Figura 4.35 Simulao de uma massa deslizante com atrito elasto-plstico

Nesta seco, a problemtica da modelao do atrito foi abordada atravs da apresentao de

diferentes modelos. Destacaram-se as duas principais categorias de modelos: modelos estticos e
modelos dinmicos. Os modelos de atrito hbridos foram implementados usando statecharts, para
uma melhor compreenso do comportamento em simulao; por exemplo, o modelo de Armstrong
evidencia as potencialidades do formalismo dos Statecharts para descrio de comportamentos
hbridos.

Os modelos de atrito estticos modelam as foras de atrito como sendo uma funo da velocidade.
Estes modelos contemplam o atrito de Coulomb, o atrito esttico (fora de break-away), o efeito de
Stribeck e a componente viscosa do atrito (proporcional velocidade). Um dos problemas, para
alguns desses modelos, reside na indefinio da fora de atrito quando a velocidade nula. Nesse
contexto, o modelo de Karnopp considera a velocidade nula quando esta est numa regio prxima
de zero e, nessa situao, a fora de atrito calculada em funo das outras foras presentes no
sistema. Na fronteira, entre os modelos de atrito estticos e os dinmicos, encontra-se o modelo
de Armstrong; este contempla algumas propriedades que so dependentes do tempo como, por

130
exemplo, a influncia do tempo de permanncia, num estado de colagem, no nvel do atrito esttico
e um atraso temporal, entre uma variao de velocidade e a correspondente variao na fora de
atrito. Um dos problemas, na implementao deste modelo, o elevado nmero de parmetros que
necessrio identificar.

Na outra categoria, os modelos de atrito dinmicos tm particular interesse na modelao de

servomecanismos de preciso e no desenvolvimento de compensadores de atrito. A diferena entre
os modelos estticos e os modelos dinmicos reside na utilizao de variveis de estado,
normalmente uma ou duas. O modelo de Dahl modelo dinmico mais simples apresentado;
contudo, este no modela a colagem nem uma das caractersticas estticas importantes como caso
do efeito de Stribeck. Os modelos de Bliman-Sorine e de LuGre podem considerar-se extenses do
modelo de Dahl. Por exemplo, o modelo de 2 ordem de Bilman-Sorine usa dois modelos de Dahl,
com dinmicas diferentes, para descrever o estado de colagem. Estes dois modelos apresentam,
contudo, algumas diferenas (apresentadas com detalhe em [Gafvert96]): por exemplo, o modelo
de Bliman-Sorine apresenta um comportamento oscilatrio, na fora de atrito, a baixas velocidades;
o modelo de LuGre necessita que a condio s 1 < 4g (v )/ v se verifique para que o modelo seja
dissipativo, sendo ento desejvel que s 1 seja dependente da velocidade. Dos modelos dinmicos
apresentados, o modelo elasto-plstico apresenta-se como o mais completo. Este define um
comportamento semelhante ao modelo de LuGre. A principal diferena reside na descrio de um
comportamento verdadeiramente elstico, no estado de colagem, custa da introduo de uma
nova varivel de estado. O modelo de LuGre apresenta uma boa relao
desempenho/complexidade, o que, em conjunto com o baixo custo na identificao dos
parmetros, pode considerar-se uma boa soluo para a modelao do fenmeno do atrito em
sistemas hidrulicos.

131
5 MODELOS PARA VLVULAS PROPORCIONAIS

O hardware hidrulico sofreu uma grande evoluo nos ltimos anos. A introduo da electrnica e
dos microprocessadores permitiu a melhoria do desempenho dos componentes hidrulicos, em
particular das vlvulas proporcionais. O avano da tecnologia das vlvulas electro-hidrulicas
proporcionais permite, actualmente, a sua concorrncia com as servovlvulas em algumas
aplicaes. Hoje em dia, as vlvulas proporcionais de elevado desempenho podem suportar
algumas aplicaes em malha fechada, anteriormente s possveis com a utilizao de
servovlvulas, com custos e necessidades de manuteno mais reduzido.

A varivel de entrada, tpica de um servomecanismo hidrulico, uma fora aplicada gaveta de

uma vlvula. Esta fora faz variar a posio da gaveta e, por conseguinte, as reas dos orifcios de
passagem que controlam os escoamentos e as presses do sistema. Quando a vlvula do tipo
proporcional a fora de entrada normalmente produzida por um solenide proporcional. Este tipo
de solenide produz, dentro de uma determinada regio de operao, uma fora proporcional
intensidade de corrente elctrica que o percorre. O movimento da gaveta est dependente das
perturbaes resultantes das foras de atrito entre a gaveta e a camisa da vlvula, das foras geradas
pelas diferentes presses devidas geometria da gaveta, e de foras inerciais induzidas pelos
escoamentos nos orifcios. As perturbaes no movimento da gaveta so altamente indesejveis e
limitam a utilizao das vlvulas proporcionais, ditas comuns, em operaes de controlo em malha
fechada. Nas vlvulas proporcionais de elevado desempenho, tambm chamadas vlvulas servo-
solenide, so usadas estratgias avanadas de controlo em malha fechada da posio da gaveta,
atravs de hardware dedicado, que permitem melhorar as caractersticas dinmicas ao longo da
regio de operao da vlvula. Deste modo, podem ser minimizadas as dinmicas altamente no
lineares inerentes ao mecanismo de movimento da gaveta. Assim, a resposta na frequncia
aumentada at, tipicamente, 200 Hz, para variaes do sinal de entrada de 5%, numa vlvula NG6
(caudal nominal at 40 l/min, para uma presso nominal de 35 bar por orifcio). A Figura 5.1
mostra uma vlvula com a carta de controlo integrada.

132
 A B
u
xs

P T

Figura 5.1 Simbologia e corte de uma vlvula proporcional modelo KBSDG4V-3 da Vickers (Cortesia da Eaton
Corporation)

Vrios modelos para vlvulas proporcionais podem ser encontrados na literatura [Merrit67],
[McCloy73], [Lebrun87], [Watton89], [Handroos91], [Vaughan96], [Virtalo97], [Ellman98],
[Elmer99], [Feky99], [Quintas99], [Borghi00] ou [Koskinen00]. Alguns autores descrevem
modelos tericos complexos, usando tcnicas da mecnica de fluidos para a modelao das foras
devidas ao escoamento, outros modelam as caractersticas das molas, foras de atrito no rgo
mvel e a prpria geometria da vlvula no regime estacionrio e em regime dinmico. Contudo, e
apesar da grande evoluo do hardware para clculo cientfico, a simulao em tempo real destes
modelos tericos complexos , ainda hoje, praticamente impossvel. Outra grande dificuldade a
identificao da geometria da vlvula e dos seus parmetros fsicos, necessrios parametrizao
dos modelos, informao essa raramente fornecida pelos fabricantes.

Outros modelos propostos para vlvulas proporcionais so os chamados modelos semi-empricos.

Estes requerem normalmente menores recursos computacionais e os seus parmetros so de ajuste
mais fcil, atravs de clculos numricos simples, utilizando caractersticas medidas ou fornecidas
pelo fabricante. Estes modelos capturam as caractersticas estticas e dinmicas mais influentes,
utilizando funes matemticas bem conhecidas, e so normalmente independentes das pequenas
variaes geomtricas que ocorrem no processo de produo.

Os volumes das cmaras das vlvulas so bastantes pequenos, quando comparados com os volumes
das condutas e das cmaras dos actuadores. Deste modo, os escoamentos devidos
compressibilidade do fluido hidrulico so geralmente inseridos nos modelos das condutas ou dos
actuadores [Merrit67]. Assim, se os caudais de transio forem desprezveis, em cada instante,
durante o movimento da gaveta, o caudal de sada o mesmo que o obtido no regime estacionrio
para a mesma posio da gaveta e as mesmas condies de presso [Brun99]. Os caudais atravs da
vlvula podem ento ser modelados por equaes algbricas.

Sendo assim, a parte dinmica do modelo pode ser separada da parte esttica e os modelos das
vlvulas podem ser divididos em dois blocos principais, com uma ligao srie entre eles (como
ilustra a Figura 5.2). O primeiro bloco tem como entrada o sinal elctrico relativo de referncia

133
para a posio da gaveta ( u [- 1, 1 ]), como sada a posio real relativa da gaveta ( x s [- 1,1 ]), e
modela a dinmica no linear do movimento da gaveta. O segundo bloco descreve o
comportamento esttico da vlvula e relaciona os caudais atravs da vlvula ( qi ) com a posio
relativa da gaveta, x s , e as presses nos terminais da vlvula, Pi.

u Modelo xs Modelo qi
dinmico esttico

Figura 5.2 Desacoplamento da parte dinmica e esttico do modelo de vlvula

Nas prximas seces apresentam-se alguns dos modelos, propostos neste trabalho, para a parte
esttica e dinmica de vlvulas do tipo servo-solenide.

5.1 Modelos estticos

Os modelos estticos propostos pretendem reproduzir as caractersticas estticas da vlvula

(valores experimentais ou fornecidos pelo fabricante), tais como o ganho de presso relativo, o
caudal de fugas e o ganho de caudal, especialmente perto da posio central da vlvula, pois os
sistemas geralmente operam nessa regio. O ganho de caudal nesta posio afecta a constante de
ganho em malha aberta, enquanto as caractersticas do ganho de presso e o caudal de fugas esto
ligadas rigidez do servomecanismo. Pode-se considerar, sem perda de generalidade, que este tipo
de vlvulas tem quatro seces de controlo moduladas pela posio da gaveta, x s , como se pode
ver na Figura 5.3 e na Figura 5.4.
Q2
Q1

xs

P1 P2

Gaveta

qs1 qs2
q1t q2t
P1t Ps1 Ps2 P2t Pt
Pt Ps
Qs Qt

Figura 5.3 Diagrama de uma vlvula de 4 orifcios

134
 qs1 qs2
As1 As2

Q1 Q1
P1 P2
q1t q2t
A2t
A1t

Pt

Figura 5.4 Representao em Ponte de Weathstone de uma vlvula de 4 orifcios

O caudal q, correspondente ao escoamento turbulento, atravs de um orifcio definido da seguinte

forma [Merrit67], [McCloy73], [Watton89]:

2
q = sign (D P ) C d A 0 DP (5.1)
r

onde C d o coeficiente de descarga, A0 a rea do orifcio, D P a diferena de presso entre a

entrada e a sada do orifcio, sign (D P ) o sinal de D P e r a massa especfica do fluido.

Seja Aij (x s )m 3 m Kg uma pseudo-seco que relaciona o escoamento turbulento, qij, desde o

terminal i para o terminal j, com a diferena de presso entre os terminais. A equao de orifcio
(5.1) pode ento ser re-escrita:

qij = sign (D Pij ) Aij (x s ) D Pij (5.2)

onde D Pij = Pi - Pj a diferena de presso entre os dois terminais.

O caudal correspondente ao escoamento laminar dado por:

qijlam = glk (x s ) D Pij (5.3)

onde glk (x s ) a condutncia de fugas em funo da posio relativa da gaveta, x s .

As vlvulas proporcionais de elevado desempenho, como as servo-vlvulas, so normalmente

fabricadas com orifcios de controlo simtricos e emparelhados. Esta opo, segundo Merrit
[Merrit67], leva ao mximo ganho de malha e rigidez na carga, quando comandam actuadores
simtricos. A vlvula tem orifcios emparelhados se As 1 (x s ) = A2t (x s ) = A p (x s ) e

135
As 2 (x s ) = A1t (x s ) = An (x s ); a simetria significa que A p (x s ) = An (- x s ). Nestas condies de

simetria e emparelhamento, as condutncias de fugas, a considerarem-se, relacionam-se de igual

modo, isto : glks 1 (x s ) = glk 2t (x s ) = glkp (x s ) e glks 2 (x s ) = glk 1t (x s ) = glkn (x s ) e, sendo a vlvula

simtrica, glkp (x s ) = glkn (- x s ).

De acordo com a nomenclatura apresentada nas Figura 5.3 e Figura 5.4, as equaes genricas
(contendo uma componente turbulenta e uma componente laminar) para os caudais atravs da
vlvula podem ser escritas como:

qs 1 = sign (D Ps 1 ) As 1 (x s ) D Ps 1 + glks 1 (x s ) D Ps 1


qs 2 = sign (D Ps 2 ) As 2 (x s ) D Ps 2 + glks 2 (x s ) D Ps 2
(5.4)
q1t = sign (D P1t ) A1t (x s ) D P1t + glk 1t (x s ) D P1t

q = sign (D P2t ) A2t (x s ) D P2t + glk 2t (x s ) D P2t
2t

Para uma vlvula simtrica e centrada, com os orifcios completamente emparelhados (caso mais
usual), o nmero de pseudo-seces pode ser reduzido. Desta forma, assumindo emparelhamento e
simetria, as equaes para os caudais atravs da vlvula, (5.4), podem ser simplificadas:

qs 1 = sign (D Ps 1 ) A p (x s ) D Ps 1 + glkp (x s ) D Ps 1


qs 2 = sign (D Ps 2 ) An (x s ) D Ps 2 + glkn (x s ) D Ps 2
(5.5)
q1t = sign (D P1t ) An (x s ) D P1t + glkn (x s ) D P1t

q = sign (D P2t ) A p (x s ) D P2t + glkp (x s ) D P2t
2t

Tomando como referncia o diagrama da Figura 5.4, o caudal para o tanque, Qt , o caudal da fonte,
Qs, e os caudais de sada, Q1 e Q2, podem ser formulados da seguinte maneira:

Qs = qs 1 + qs 2

Qt = q1t + q2t
(5.6)

Q1 = qs 1 - q1t

Q2 = q2t - qs 2

Quando a vlvula est ligada a um actuador simtrico, os caudais de sada so iguais, i.e. Q1 = Q2.
Se a presso no tanque for, sem perda de generalidade, assumida como igual a zero (ou ento Pt for
considerada a presso de referncia para todas as outras presses), as presses nos terminais esto
relacionadas por [Almeida93]:

Ps = P1 + P2 (5.7)

136
5.1.1 Caractersticas estticas da vlvula

Ganho de caudal

O ganho de caudal definido como a derivada do caudal na carga em relao a x s , com diferena
de presso nula na carga, na posio intermdia da gaveta ( x s = 0 ):

QL
K q0 = (5.8)
xs xs = 0

O caudal na carga, QL , quando os terminais 1 e 2 forem ligados por uma resistncia nula, dado
por:

QL = Q1 = qs 1 - q1t = Q2 = q2t - qs 2 (5.9)

Ps
sendo as presses P1 e P2 iguais a .
2

Ganho de presso relativo

A presso na carga definida como a diferena de presso entre os terminais 1 e 2 ( PL = P1 - P2 ).

A presso relativa na carga definida como PL = PL Ps . O ganho de presso relativo definido

como a derivada da presso relativa na carga em relao a x s , na posio intermdia da gaveta

(x s = 0 ) , quando o caudal na carga nulo (QL = 0 ):

PL
K p0 = (5.10)
xs xs = 0

Usando (5.7), a presso nos terminais pode ser expressa em funo de PL :

P
P1 = Ps - P2 = s (1 + PL )
2
(5.11)
Ps
P2 = Ps - P1 = (1 - PL )
2

Da expresso QL = QL (x s , P L ), e no caso da configurao ilustrada na Figura 5.6, pode obter-se

uma expresso para P L , j que o caudal na carga nulo e os caudais internos vo ser iguais dois a
dois ( q1t = qs 1 e q2t = qs 2 ).

Caudal de fugas

Considerando a montagem ilustrada na Figura 5.7, o caudal de fugas (qlk) pode ser dado por:

qlk = q1t + q2t = qs 1 + qs 2 = q1t + qs 2 = qs 1 + q2t (5.12)

137
O caudal de fugas na posio central, i.e. x s = 0, PL = 0 , vem dado por:

qlk 0 = qlk (x s , PL )x s =0 (5.13)

PL = 0

Medio das caractersticas estticas da vlvula

Para a medio das caractersticas das vlvulas seguiu-se a metodologia proposta em [Quintas99]
(o esquema de ligaes para medio das caractersticas de caudal na carga ilustrado na Figura
5.5). Idealmente, as caracterstiscas de caudal na carga deveriam ser medidas para uma carga nula,
de modo a que as presses nos terminais 1 e 2 fossem iguais a Pn (presso nominal, por orifcio) e
fixando Ps=2 Pn, de modo a que as diferenas de presso em todos os orifcios da vlvula fossem
constantes e iguais a Pn. Como tal no normalmente possvel, pois o transdutor de caudal no tem
resistncia hidrulica nula, ajusta-se a presso na fonte, Ps, com um factor P12 de modo a manter
constante a soma das quedas de presso nos orifcios da vlvula. A medio das caractersticas de
presso foram realizadas nas condies da montagem ilustrada na Figura 5.6. Para a realizao das
medies tamponaram-se os terminais 1 e 2 de modo a anular o caudal na carga, medindo-se as
caractersticas de presso P1 e P2, para Ps=2 Pn e para todo o curso da gaveta. Para a medio do
caudal de fugas utilizou-se um transdutor de caudal para a medio do caudal para o tanque Qt,
Figura 5.7, que nesta montagem o caudal de fugas. Para a medio dos caudais nos diferentes
orifcios da vlvula podem usar-se as montagens propostas por Quintas, em [Quintas99]. Com estas
medies possvel obter os parmetros estticos mais importantes para a caracterizao da
vlvula: ganho de caudal, caudal nominal, ganho de presso e caudal de fugas.

As medies foram realizadas atravs de um transdutor de caudal de engrenagens, da Webster

Instruments, que gera um sinal elctrico cuja frequncia proporcional ao caudal medido. O sinal
gerado foi, atravs de um dispositivo electrnico desenvolvido para o efeito, convertido num sinal
em tenso entre 0 e 10 V, de modo a ser adquirido pelo hardware de aquisio de dados.

Ps+P12

qs1 qs2
As1 As2
P12
P1
P2
Q1=Q2 q2t
q1t
A2t
A1t

Pt

Figura 5.5 Montagem para medio das caractersticas de caudal na carga

138
 Ps

qs1 qs2
As1 As2

Q1=0 Q 2=0 P
P1 2

q1t q2t
A2t
A1t

Pt

Figura 5.6 Montagem para a medio das caractersticas da presso na carga

Ps

qs1 qs2
As1 As2

Q1=0 Q2=0 P
P1 2

q1t q2t
A2t
A1t

Pt
Qt

Figura 5.7 Montagem para a medio do caudal de fugas

Os fabricantes de vlvulas fornecem, geralmente, a seguinte informao: caracterstica de presso

na carga (para caudal na carga nulo); uma estimativa do caudal de fugas mximo; o caudal nominal
diferena de presso nominal; uma estimativa do ganho de caudal perto da origem (com,
tipicamente, uma incerteza compreendida entre 50% e 200% do ganho de caudal nominal); os
diagramas de Bode para diferentes amplitudes no movimento da gaveta. Os parmetros para os
modelos da vlvula podem ser ajustados atravs dos manuais do fabricante ou atravs de medies
experimentais. Uma vlvula proporcional da Vickers, modelo KBSDG4V-3 [Vickers99], usada
nas seces seguintes como um exemplo para o clculo dos parmetros. As curvas da presso
relativa na carga, do caudal na carga e do caudal de fugas podem ser usadas para extrair os
parmetros do modelo (caudal nominal, ganho de caudal, ganho de presso e caudal de fugas na
posio intermdia). As simulaes apresentadas a seguir, salvo indicao em contrrio, usam as
seguintes caractersticas medidas:

Qn = 25.5 l/min e K q 0 = 28 l/min a Pn = 35 bar, K p 0 = 36.5 e qlk0 =1.36 l/min a Ps = 70 bar.

139
Seguiram-se duas filosofias no desenvolvimento dos diferentes modelos para vlvulas
proporcionais apresentados neste trabalho: orifcios com escoamento misto (turbulento e laminar) e
orifcios somente com escoamento turbulento. Para todos os modelos, propostos nas seces
seguintes, apresentam-se os mtodos de parametrizao com base em algumas caractersticas
estticas: ganho de caudal, ganho de presso, caudal nominal e caudal de fugas.

Funes para as pseudo-seces

De seguida averigua-se a possibilidade de ajuste simultneo das trs caractersticas estticas da

vlvula (ganho de presso, ganho de caudal e caudal de fugas), na posio central da gaveta.

Na posio central, a equao x s = x s (QL , PL (QL )) = 0 define uma funo implcita entre PL e

QL e a equao (5.14) pode ser usada para a vlvula de quatro orifcios em considerao.

QL QL PL
= - (5.14)
xs PL x s

O coeficiente caudal-presso relativa, - QL PL , pode ser encontrado por diferenciao da

equao em QL. A partir de (5.5), (5.6), (5.9) e (5.11) pode ser escrita a seguinte equao para QL:

Ps P
QL = A p (x s )
2
(1 - PL ) - An (x s ) 2s (1 + PL ) +
(5.15)
P P
+ glkp (x s ) s (1 - PL ) - glkn (x s ) s (1 + PL )
2 2

Da mesma forma o caudal de fugas, (5.12), pode ser expresso por:

Ps
2A p (x s ) (1 - PL ) + glkp (x s )Ps (1 - PL )
2
qlk = qlkT + qlkL = ou (5.16)


2An (x s ) Ps (1 + PL ) + glkn (x s )Ps (1 + PL )
2

onde qlkT e qlkL so os caudais de fugas relativos aos escoamentos turbulentos e laminares,
respectivamente.

Derivando QL em relao a PL tem-se:

QL 1 A p (x s ) 1 An (x s ) 1 1
= - Ps - Ps - glkp (x s )Ps - glkn (x s )Ps (5.17)
PL 4 Ps 4 Ps 2 2
2
(1 - PL ) 2
(1 + PL )

140
Quando x s = 0 , nas condies de medida do ganho de presso ou do ganho de caudal, PL = 0 .
Ento, usando (5.14), (5.16) e (5.17), a relao entre o ganho de caudal, ganho de presso relativo e
caudal de fugas, na posio intermdia da gaveta, resulta em:

QL
xs xs = 0
= (q 2
lkT 0
+ qlkL 0 ) Px
L
s x =0
(5.18)
s

onde o caudal de fugas na posio intermdia dado por

qlk 0 = qlkT 0 + qlkL 0 (5.19)

Isto significa que o modelo, a existirem funes para as pseudo-seces e para as condutncias de
fugas que respeitem, por exemplo, a relao:

K q 0
qlkT 0 = 2 qlk 0 - (5.20)
K p0

pode ajustar simultaneamente as trs caractersticas estticas da vlvula.

As caractersticas estticas usadas para o clculo dos parmetros so: o caudal nominal (Qn) para
uma diferena de presso igual presso nominal Pn; ganho de presso relativa; caudal de fugas ou
o ganho de caudal na posio intermdia.

5.1.2 Modelos com escoamento misto

Nos modelos apresentados nesta seco considera-se que cada orifcio tem uma componente de
escoamento laminar, caracterizado por uma condutncia de fugas dependente da posio relativa da
gaveta, e uma componente de escoamento turbulento em que a seco do orifcio varia linearmente
com a posio relativa da gaveta. Estas simplificaes constam dos manuais de fabricantes deste
tipo de vlvulas para a caracterizao do caudal.

Modelo esttico 1

Neste modelo a condutncia de fugas (glk) versus posio relativa da gaveta ( x s [- 1,1 ])
modelada por uma funo exponencial:

glkm e l (x s + r ) ; x s < - r


glkn = glkp = glk = glkm ;- r x s r (5.21)

g e - l (x s - r ) ; x s > r
lkm

141
glkm a condutncia de fugas mxima, l define o decaimento da curva exponencial e r define o
recobrimento negativo da vlvula. Considera-se que a condutncia de fugas da vlvula mxima
quando a gaveta da vlvula se encontra na regio de recobrimento negativo, r . Fora dessa regio a
condutncia modelada por uma funo baseada na funo exponencial onde a constante l define o
decaimento, Figura 5.8. A ideia subjacente a este modelo tem a ver com a existncia de trs
parmetros, para averiguar se possvel ajustar os trs parmetros estticos relevantes neste tipo de
vlvulas: ganho de presso relativa, ganho de caudal e caudal de fugas mximo na origem.

0.03

0.025

r
0.02
g (l/(min.bar))

0.015
lk

0.01

0.005

0
-0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2
x [-1,1]
s

Figura 5.8 Caracterstica da condutncia de fugas em funo da posio relativa da gaveta

As seces, usadas em regime turbulento, consideram-se proporcionais abertura do orifcio:

(x s + r ) cte ; x s - r
As 1 = A2t = A p
0 ;xs < - r

(r - x s ) cte ; x s < r
As 2 = A1t = An = (5.22)
0 ;xs r

cte uma constante que depende do caudal nominal (Qn) e da presso nominal (Pn) da vlvula,:

Qn
cte = (5.23)
Pn

Ganho de caudal:

Analisando para x s > 0 , e considerando Ps = 2 Pn = 2 P1 = 2 P2, tem-se para o caudal na carga QL:

Ps Ps P P
(x s + r ) cte + glkm - (r - x s ) cte s + glkm s ;xs r
QL = Q1 = 2 2 2 2 (5.24)
Ps Ps P
(x s + r ) cte + glkm - (glkm e - k (x s - r ) ) s ;xs > r
2 2 2

142
Simplificando as equaes tem-se:

2x s cte Ps

;xs r
QL = 2 (5.25)
P P
(x s + r ) cte s + glkm s (1 - e - k (x s - r)
) ;xs > r
2 2

e a derivada de QL em ordem a x s

2 cte Ps

;xs r
QL 2
= (5.26)
xs Ps P
cte + glkm s k e - k (x s - r)
;xs > r
2 2

As equaes para o caudal, em funo da posio da gaveta da vlvula, garantem a continuidade do

caudal. Porm a derivada em ordem a x s no contnua para x s = r .

O ganho de caudal na origem ento:

Qn Ps
K q0 = 2 (5.27)
Pn 2

Neste caso no possvel ajustar o ganho de caudal.

Ganho de presso:

Para este tipo de modelos (componente de escoamento laminar e turbulento), o processo consiste
na obteno de uma expresso para a presso na carga, PL, a partir da expresso linearizada de QL.
Este processo permite obter uma aproximao razovel para o ganho de presso.

Neste caso utiliza-se a expresso para QL vlida para a regio de recobrimento negativo:

QL = Q1 = qs 1 - q1t = (x s + r ) cte D Ps 1 +
;xs < r (5.28)
glkm D Ps 1 - (r - x s ) cte D P1t - glkm D P1t

Usando a equao (5.11) para exprimir QL em funo da posio da gaveta e da presso na carga
obtm-se:

Ps
QL = (x s + r ) cte (1 - P L ) +
2
;xs < r (5.29)
P
(x s - r ) cte s (1 + P L ) - glkm Ps P L
2

143
Linearizando em torno de um ponto (x s 0 , PL 0 ), sito na regio de recobrimento negativo, tem-se

P Ps
QL = QL (x s 0 , PL 0 ) + cte s (1 - PL )+ cte (1 + PL )x s 0, (x s - xs 0 ) +
2 2

PL 0

- (x s + r ) cte P (5.30)
s (x s - r ) cte Ps
2 1 - P + - glkm Ps
(PL - PL 0 )
( L )
2 2 (1 + PL ) 2
xPs 0
,
L0

A linearizao em (x s 0 , PL 0 ) = (0, 0 ) resulta para QL:

Ps Ps
QL = 2x s cte - r cte

+ glkm Ps
P
L
(5.31)
2 2

A expresso para a presso relativa na carga ( PL ) pode obter-se anulando QL na equao (5.31):

Ps
2x s cte
PL = 2 (5.32)
Ps
r cte + glkm Ps
2

Qn
obtendo-se a seguinte expresso para a derivada da presso relativa na carga (com cte = ):
Pn

Qn
2
PL Pn
= (5.33)
xs Qn 1
r + glkm Ps
Pn 2

e o ganho relativo de presso vem dado por:

Qn 2
K p0 = (5.34)
1
r Qn + glkm Pn Ps
2

Se nos clculos Ps = 2 Pn, o ganho de presso relativo dado por:

2 Qn
K p0 = (5.35)
r Qn + glkm Ps

Caudal de fugas:

Partindo da equao (5.12), tendo em considerao (5.11), e dentro da regio de underlap, x s < u

Ps
qlk = (r - x s ) cte (1 + P L ) +
2 ;xs < r (5.36)
P
glkm Ps + (x s + r ) cte s (1 - P L )
2

144
Na posio central, x s = 0; PL = 0 , o caudal de fugas :

Qn
qlk 0 = r 2 Ps + glkm Ps (5.37)
Pn

Parametrizao e simulaes:

A partir de (5.27), (5.34) e (5.37) pode verificar-se que o parmetro l no interfere nas
caractersticas estticas da vlvula (na regio intermdia), existindo somente dois parmetros para
ajuste: glkm e r . l pode ser usado para definir o decaimento da curva de caudal de fugas fora da
regio de recobrimento negativo. Utilizando os dados da vlvula de teste, o ajuste simultneo do
ganho de caudal e do ganho de presso origina um valor negativo para r , isto , leva a vlvula a ter
um recobrimento positivo.

As figuras seguintes mostram os resultados resultantes da simulao com ajuste do ganho relativo
de presso, usando a equao (5.34) e fixando a condutncia de fugas mxima, glkm.

2.5

2
q (l/min), P [-1,1]

1.5
L

0.5
lk

0
PL
P L (real)
-0.5
qlk
qlk (real)
-1
-0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06
x [-1,1]
s

Figura 5.9 Presso relativa na carga e caudal de fugas ( r =0.055, l = 40, glkm= 4.2 10-13) e x s [- 6%, 6% ]

1.5

0.5
Q (l/min)

0
L

-0.5

-1

-1.5
QL (sim)
QL (real)
-2
-0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06
x [-1,1]
s

Figura 5.10 Caudal na carga para Ps = 2 Pn ( r =0.055, l = 40, glkm= 4.2 10-13) e x s [- 6%, 6% ]

145
Modelo esttico 2

Este modelo considera que as condutncias de fugas (glkp , glkn) versus posio relativa da gaveta
( x s [- 1,1 ]) so modeladas por funo exponenciais:

glkm e lx s ;xs < 0

glkp =
glkm ;xs 0

glkm e - lx s ;xs > 0

glkn = (5.38)
glkm ;xs 0

glkm a condutncia de fugas mxima, l define o decaimento da curva exponencial.

0.015

0.01
g (l/(min.bar))
lk

0.005

qlkn
qlkp
0
-0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2
x [-1,1]
s

Figura 5.11 Caracterstica da condutncia de fugas em funo da posio relativa da gaveta

Considera-se que a condutncia de fugas da vlvula mxima quando o orifcio no se encontra

sobreposto. Quando o orifcio est sobreposto, a condutncia modelada por uma funo baseada
na funo exponencial onde a constante l define o decaimento da exponencial.

Neste caso as pseudo-seces so dadas por:

x s cte ; x s 0
As 1 = A2t = A p =
0 ;xs < 0

- x s cte ; x s < 0
As 2 = A1t = An = (5.39)
0 ;xs 0

Qn
com cte = .
Pn

146
Ganho de caudal:

Analisando para x s > 0 , e considerando Ps = 2 Pn = 2 P1 = 2 P2 tem-se, para o caudal na carga,

QL:

Ps P P
QL = Q1 = x s cte + glkm s - glkm e - l x s s (5.40)
2 2 2

Ento o ganho de caudal na posio intermdia vem dado por:

QL Qn Ps P
= K q0 = + glkm l s (5.41)
xs xs = 0 Pn 2 2

Ganho de presso:

O processo de obteno da expresso para o ganho de presso idntico ao usado para o modelo
esttico 1. A partir da expresso para QL em funo de x s e P L :

Ps P P
QL = x s cte (1 - PL ) + glkm s (1 - PL ) - glkm e - l x s s (1 + PL ) (5.42)
2 2 2

Linearizando QL na posio (x s 0 , PL 0 ) tem-se:

P Ps
QL = QL (x s 0 , PL 0 ) + cte s (1 - PL ) + glkm l e - l x s (1 + PL )x s 0, (x s - xs 0 ) +
2 2
PL 0

x s cte (5.43)
Ps Ps - l x s Ps
2 1 - P 2
- glkm
2
- glkm e (P - PL 0 )
2 x s 0 , L
( L ) P
L0

Da linearizao em (x s 0 , PL 0 ) = (0, 0 ) resulta para QL:

Ps P
QL = x s cte + glkm l s x s - glkm Ps PL (5.44)
2 2

Para calcular a presso relativa na carga ( PL ) anula-se QL

x s Qn 1 l x s
PL = + (5.45)
glkm Pn 2 Ps 2

derivando (5.45) em ordem a x s tem-se para o ganho relativo de presso:

PL Qn 1 l
K p0 = = + (5.46)
xs glkm Pn 2 Ps 2

147
Caudal de fugas:

Partindo de (5.12), analisando para x s > 0 e Pt = 0 , e exprimindo em funo de PL atravs de

(5.11), tem-se, para o caudal de fugas:

P
qlk = glk (x s , PL ) = q1t + q2t = (glkm e - l x s ) 2s (1 + PL ) +
(5.47)
Ps P
x s cte (1 - PL ) + glkm s (1 - PL )
2 2

Na posio central, x s = 0; PL = 0 , o caudal de fugas ento:

qlk 0 = glkm Ps (5.48)

Parametrizao e simulaes:

Existem duas possibilidades de clculo dos parmetros do modelo (assumindo que o ganho relativo
de presso uma caracterstica sempre usada na parametrizao): a reproduo do caudal de
fugas na origem ou do ganho de caudal.

A reproduo do caudal de fugas mximo na origem pressupe a utilizao de (5.48) e de (5.46),

sendo os parmetros extrados de forma algbrica atravs das relaes seguintes:

qlk 0 Qn 2
glkm = ; l = 2K p 0 - (5.49)
Ps glkm Pn Ps

l
Os resultados comparativos so apresentados nas figuras seguintes para: glkm = 0.0194 e
minbar
l = 35.5 .

1.5

1
qkl (l/min), PL [-1,1]

0.5

P L
(real)
P L
-0.5
qkl
qkl (real)

-1

-0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06

xs [-1,1]

l
Figura 5.12 Presso relativa na carga e caudal de fugas (l =35.5, glkm = 0.0194 ) e e x s [- 6%, 6% ]
minbar

148
 2

1.5

0.5
Q (l/min)

0
L

-0.5

-1

-1.5 QL (sim)
QL (real)
-2
-0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06
x [-1,1]
s

l
Figura 5.13 Caudal na carga (l =35.5, glkm = 0.0194 ) e x s [- 6%, 6% ]
minbar

30

20

10
Q (l/min)

0
L

-10

-20
QL (sim)
QL (real)
-30
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x [-1,1]
s

l
Figura 5.14 Caudal na carga (l =35.5, glkm = 0.0194 ) e x s [- 1,1 ]
minbar

A reproduo do ganho de caudal pressupe a utilizao de (5.41) e de (5.46), sendo os parmetros

extrados atravs do seguinte sistema de equaes no lineares:

Qn 1 l
K p0 = +
glkm Pn 2 Ps 2

Qn Ps P
K q0 = + glkm l s (5.50)
Pn 2 2

l
Tem-se ento os seguintes valores para os parmetros: glkm = 0.011 e l = 6.52
minbar

149
 1.5

1
qkl (l/min), PL [-1,1]

0.5

L
P
L(real)
P
-0.5
qkl
qkl (real)

-1

-0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06

xs [-1,1]

l
Figura 5.15 Presso relativa na carga e caudal de fugas (l =6.52, glkm = 0.0110 ) e x s [- 6%, 6% ]
minbar

1.5

0.5
Q (l/min)

0
L

-0.5

-1

-1.5
QL (sim)
QL (real)
-2
-0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06
xs [-1,1]

l
Figura 5.16 Caudal na carga (l =6.52, glkm = 0.0110 ) e x s [- 6%, 6% ]
minbar

30

20

10
Q (l/min)

0
L

-10

-20
QL (sim)
QL (real)
-30
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
xs [-1,1]

l
Figura 5.17 Caudal na carga (l =6.52, glkm = 0.0110 ) e x s [- 1,1 ]
minbar

150
Quando o ganho de caudal menor (em termos numricos) que o caudal nominal, o modelo
esttico 2 no pode ser usado pois a sua parametrizao resulta em valores de l negativos. Pode-se,
no entanto, usar o modelo ajustando o caudal de fugas mximo. Note-se tambm que quanto maior
for o ganho de caudal (vlvulas com centro aberto), mais a forma do caudal de fugas se assemelha
forma real, e mais a curva do ganho de presso se aproxima da curva real, como se pode ver na
Figura 5.18 onde se simulou com K q 0 = 40 .

1.5

1
qkl (l/min), PL [-1,1]

0.5

L
P
L(real)
P
-0.5
qkl
qkl (real)

-1

-0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06

xs [-1,1]

l
Figura 5.18 Presso relativa na carga e caudal de fugas (l =26.5, glkm = 0.0157 ) e x s [- 6%, 6% ]
minbar

5.1.3 Modelos com escoamento turbulento

Outro tipo de modelos propostos, por exemplo em [Linjama98] e [Quintas99], consideram o

escoamento nos orifcios como sendo sempre turbulentos, modelando-se os escoamentos laminares
implicitamente nas pseudo-seces Aij( x s ). Na Figura 5.19 mostra-se o traado tpico destas
funes para uma vlvula simtrica e emparelhada.

4.5

3.5

3
Secao ( l/min bar -1/2)

2.5

1.5

0.5 As2(x s )=A1t(x s )

As1(x s )=A2t(x s )
0
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x s [-1,1]

Figura 5.19 Pseudo-seces em funo da posio da gaveta

151
Usando (5.4), e anulando as condutncias de fugas, obtm-se as equaes genricas para os caudais
atravs da vlvula:

qs 1 = sign (D Ps 1 ) As 1 (x s ) D Ps 1


qs 2 = sign (D Ps 2 ) As 2 (x s ) D Ps 2
(5.51)
q1t = sign (D P1t ) A1t (x s ) D P1t

q = sign (D P2t ) A2t (x s ) D P2t
2t

Para uma vlvula simtrica e centrada, com os orifcios da gaveta e do corpo da vlvula
completamente emparelhados (caso mais usual), o nmero de pseudo-seces pode ser reduzido.
Desta forma, assumindo emparelhamento e simetria, as equaes para os caudais atravs da vlvula
(5.51) podem ser simplificadas:

qs 1 = sign (D Ps 1 ) A p (x s ) D Ps 1

qs 2 = sign (D Ps 2 ) An (x s ) D Ps 2
(5.52)
q1t = sign (D P1t ) An (x s ) D P1t

q = sign (D P2t ) A p (x s ) D P2t
2t

Nas prximas seces so apresentadas as expresses para o ganho de caudal, o ganho de presso e
o caudal de fugas de uma vlvula centrada.

Ganho de caudal

Considerando o diagrama da Figura 5.3, se os terminais 1 e 2 forem ligados por uma resistncia
nula e, para simplificar a notao, assumindo Pij sempre positivo, i.e. sign (D Pij ) = 1 , o caudal na

carga, QL , resulta em:

QL = qs 1 - q1t = A p (x s ) D Ps 1 - An (x s ) D P1t (5.53)

Assumindo Pt=0, ou considerando Pt uma presso de referncia, o caudal na carga vem:

Q L = A p (x s ) Ps - P1 - An (x s ) P1 (5.54)

onde Pi a presso relativa no terminal i referido presso Pt de referncia.

Como os terminais 1 e 2 esto ligados com uma resistncia nula,

Ps
P1 = P2 = , " QL (x s ) (5.55)
2

152
ento o caudal na carga vem dado por:

Ps P
QL = A p (x s ) - An (x s ) s (5.56)
2 2

e o ganho de caudal pode obter-se por diferenciao da equao (5.56).

Ganho de presso

No diagrama da vlvula da Figura 5.6, os caudais internos so iguais dois a dois ( q1t = qs 1 e
q2t = qs 2 ). Ento (5.11) e (5.53) conduzem seguinte relao:

Ps Ps
A p (x s ) (1 - PL )= An (x s ) (1 + PL ) (5.57)
2 2

Consequentemente, resolvendo (5.57) em ordem a PL , a presso relativa na carga dada por:

A p (x s )2 - An (x s )2
PL = (5.58)
A p (x s )2 + An (x s )2

Caudal de fugas

A partir de (5.12) e (5.52), e analisando qlk para x s 0 :

qlk = An (x s ) P1 + An (x s ) Ps - P2 = A p (x s ) Ps - P1 + A p (x s ) P2 (5.59)

Usando (5.11) e (5.59), o caudal de fugas pode ser expresso como uma funo da presso relativa
na carga, PL :

Ps
qlk = qlk (x s , PL ) = 2An (x s ) (1 + PL ) (5.60)
2

De forma idntica, o caudal de fugas pode ser expresso como uma funo da pseudo-seco
A p (x s ) :

Ps
qlk = qlk (x s , PL ) = 2A p (x s ) (1 - PL ) (5.61)
2

Na posio central, i.e. x s = 0, PL = 0 , o caudal de fugas vem dado por:

Ps
qlk (x s , PL )x s = qlk 0 = 2 An (0 ) (5.62)
= 0 2

153
O caudal de fugas numa posio positiva da gaveta, x s* , distante da posio central, pode ser
definido assumindo que PL = 1 em x s* . O uso deste pressuposto em (5.60) origina a seguinte
equao para qlk:

qlk = 2 An (x s* ) Ps (5.63)

So propostas diferentes solues para a construo das funes pseudo-seco. Uma das
aproximaes utiliza equaes com estrutura varivel para a caracterizao das pseudo-seces. A
outra aproximao usa funes com estrutura fixa baseadas na funo hiperblica. Note-se que
modelando somente o escoamento turbulento, e de acordo com (5.18), somente possvel ajustar
dois dos trs parmetros estticos da vlvula.

Modelo esttico 3 (estrutura varivel)

O modelo mais simples aqui apresentado para a pseudo-seco varivel, baseia-se no modelo
proposto em [Linjama98]. Este modelo utiliza o parmetro u l para representar a abertura relativa
da gaveta da vlvula em x s = 0 e as seguintes expresses para as pseudo-seces:

Qn
xs ;e u l x s 1
Pn
A p (x s ) = xs
Qn
u l e e u l ; - 1 x s < e u l
Pn

Qn
- xs ; - 1 x s - e u l
Pn
An (x s ) = - xs (5.64)
Qn
u l e e u l ; - e u l < x s 1
Pn

com u l ]0, 1[.

As equaes usadas para o clculo dos parmetros das pseudo-seces so apresentadas a seguir.
De (5.58) e (5.64), a presso relativa na carga perto da posio intermdia dada por:
2x s 2x s
-
e e u l - e e u l
PL = 2x s
-
2x s
= t anh (2e xu );
s
l
-u l x s u l (5.65)
e e u l + e e u l

Ento, o ganho de presso relativa (5.10) na origem :

2
K p0 = (5.66)
e u l

154
De (5.58) e (5.61) o caudal de fugas pode ser expresso por:

Ps
qlk = 2An (x s ) A p (x s ) (5.67)
(A p (x s )2 + An (x s )2 )

x s x
s
Qn Q -
Para -u l x s u l as pseudo-seces so A p (x s ) = u l e e u l e An (x s ) = u l n e e u l .
Pn Pn

Quando estas so substitudas em (5.67), o caudal de fugas vem dado por:

Q2 Ps Qn 2 Ps
qlk = 2 u l 2 n = ul (5.68)
Pn xs xs
Pn 2 x s
ul 2 Qn
Pn
2
e e u l + ul 2 Qn
Pn
2
e
-
e u l cosh (
e u l )

Note-se que a funo 1/cosh(.) tem uma evoluo semelhante curva real tpica do caudal de fugas.
O caudal de fugas mximo ocorre na posio intermdia e tambm depende de u l :

Qn
qlk 0 = u l 2Ps (5.69)
Pn

Da equao (5.56), e para -u l x s u l , o caudal na carga dado por:

x x
Qn e us l P Q -
s
P
QL = u l e s - u l n e e u l s (5.70)
Pn 2 Pn 2

Ento, o ganho de caudal :

Qn
K q0 = 2 Ps (5.71)
e Pn

Pode-se concluir que, com esta estrutura para a pseudo-seco, s possvel ajustar o ganho
relativo de presso ou o caudal de fugas mximo (no os dois simultaneamente), pois estas
caractersticas estticas dependem de um s parmetro do modelo, ul. O ganho de caudal no pode
ser ajustado pois s depende do caudal nominal, Qn, que usado para ajustar o caudal na abertura
mxima da vlvula (para uma diferena de presso no orifcio igual presso nominal Pn).

O ajuste do ganho de presso realizado extraindo o parmetro u1 da equao (5.66). Os resultados

so apresentados nas figuras 5.20, 5.21 e 5.22.

155
 1.5

1
qkl (l/min), PL [-1,1]

0.5

L
P
L(real)
P
-0.5
qkl
qkl (real)

-1

-0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06

xs [-1,1]

Figura 5.20 Presso relativa na carga e caudal de fugas ( u l = 0.0202) e x s [- 6%, 6% ]

1.5

0.5
Q (l/m in)

0
L

-0.5

-1

-1.5
Q
L
Q (real)
L
-2
-0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06
xs [-1,1]

Figura 5.21 Caudal na carga ( u l = 0.0202) e x s [- 6%, 6% ]

30

20

10
Q (l/m in)

0
L

-10

-20

Q
L
Q (real)
L
-30
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
xs [-1,1]

Figura 5.22 Caudal na carga ( u l = 0.0202) e x s [- 1,1 ]

156
Para o ajuste do caudal de fugas na origem deve usar-se a equao (5.69). Neste caso, tem-se para o
parmetro u l : u l = 0.0267 . Os resultados so apresentados nas figuras 5.23, 5.24 e 5.25.

1.5

1
qkl (l/min), PL [-1,1]

0.5

L
P
L(real)
P
-0.5
qkl
qkl (real)

-1

-0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06

xs [-1,1]

Figura 5.23 Presso relativa na carga e caudal de fugas ( u l = 0.0267) e x s [- 6%, 6% ]

1.5

0.5
Q (l/m in)

0
L

-0.5

-1

-1.5
Q
L
Q (real)
L
-2
-0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06
xs [-1,1]

Figura 5.24 Caudal na carga ( u l = 0.0267) e x s [- 6%, 6% ]

30

20

10
Q (l/m in)

0
L

-10

-20

Q
L
Q (real)
L
-30
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
xs [-1,1]

Figura 5.25 Caudal na carga ( u l = 0.0267) e x s [- 1,1 ]

157
Modelo esttico 4 (estrutura varivel)

Este modelo para as pseudo-seces foi proposto em [Quintas99]. A caracterstica principal desta
aproximao a relao algbrica que resulta entre os parmetros do modelo e as caractersticas
estticas da vlvula.

Neste caso, as funes pseudo-seco tm duas regies diferentes que transitam num ponto, x t :

- k x s
g e 2 ;- xt xs 1
An (x s ) = ;

- a x s + b ;- 1 x s < - x t

a x s + b ;xt < xs 1
A p (x s ) = k x s
(5.72)

g e 2 ;- 1 xs x t

com g, k , a , b , x t +
e x t ]0,1[.

As caractersticas estticas usadas para o clculo dos parmetros so: o caudal nominal (Qn) para
uma diferena de presso igual presso nominal Pn; ganho de presso relativa; caudal de fugas ou
o ganho de caudal na posio intermdia.

As equaes que podem ser usadas para o clculo dos parmetros das pseudo-seces so
apresentadas a seguir. De (5.58) e (5.72), a presso relativa na carga perto da posio intermdia
dada por:

e k x s - e - k x s
PL = = t anh (k x s ); -x t x s x t (5.73)
e k x s + e - k x s

Ento, o ganho de presso relativa (5.10) na origem :

K p0 = k (5.74)

De (5.58) e (5.61), o caudal de fugas pode ser expresso por:

Ps
qlk = 2An (x s ) A p (x s ) (5.75)
( p s + An (x s )2 )
A (x )2

k x s - k x s
Para -x t x s x t , as pseudo-seces so A p (x s ) = g e 2 e An (x s ) = g e 2 . Quando estas

so substitudas em (5.75), o caudal de fugas vem:

Ps 2Ps
qlk = 2g 2 = g (5.76)
(g 2e k x s
+ g 2e - k x s ) cosh (k x s )

158
O caudal de fugas na origem est directamente relacionado com o parmetro :

qlk 0 = g 2Ps (5.77)

Da equao do caudal na carga (5.56), e para -x t x s x t , o caudal na carga dado por:

k x s - k x s
Ps P
QL = g e 2 - g e 2 s (5.78)
2 2

Ento, o ganho de caudal :

Ps
K q 0 = k g (5.79)
2

As outras equaes usadas para o clculo dos parmetros so baseadas na continuidade da pseudo-
seco A p (x s ) e da sua derivada, num determinado ponto de transio ( x t ), e na definio de

caudal nominal. O sistema de equaes (5.80) deve ser resolvido para os parmetros , e x t . O
caudal nominal (Qn) presso nominal (Pn), que est disponvel no catlogo dos fabricantes ou
pode ser medido para uma vlvula especfica, define o caudal longe da origem, pois An (x s ) 0
para x s = 1 .

k x t
a x t + b = g e 2 cont inuidade em x t

k x t
a = g k e 2 cont inuidade da derivada em x t (5.80)

2

Q
n x s = 1 = (a x s + b ) Pn xs = 1 % de caudal nominal
definiao

Uma propriedade interessante das pseudo-seces dadas em (5.72) a relao directa entre os seus
parmetros e as caractersticas estticas da vlvula, nomeadamente o ganho de presso (k) e o
caudal de fugas mximo (). Assumindo que a presso relativa deve ser sempre reproduzida, os
parmetros do modelo podem ser calculados de (5.74), (5.80) e (5.77) ou (5.79), para a reproduo
na origem do caudal de fugas ou do ganho de caudal, respectivamente.

Usando a aproximao da estrutura varivel para as pseudo-seces e seleccionando o ajuste do

ganho de presso e do caudal de fugas mximo, isto , usando (5.74), (5.77) e (5.80), os valores
para os parmetros so:

k = 36.5, g = 0.1149m 4s - 1
N , a = 4.241m 4s - 1
N , b = 6.877 10- 2 m 4s - 1
N , x t = 3.858 10- 2 .

As figuras 5.26, 5.27 e 5.28 apresentam os resultados da simulao.

159
 1.5

1
qkl (l/min), PL [-1,1]

0.5

P L
(real)
P L
-0.5
qkl
qkl (real)

-1

-0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06

xs [-1,1]

Figura 5.26 Caudal de fugas e ganho de presso perto da posio intermdia: x s [- 6%, 6% ]

1.5

0.5
Q (l/m in)

0
L

-0.5

-1

-1.5
Q
L
Q (real)
L
-2
-0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06
xs [-1,1]

Figura 5.27 Caudal na carga perto da posio intermdia: x s [- 6%, 6% ]

30

20

10
Q (l/m in)

0
L

-10

-20

Q
L
Q (real)
L
-30
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
xs [-1,1]

Figura 5.28 Caudal na carga para x s [- 100%, 100% ]

160
Usando a aproximao da estrutura varivel para as pseudo-seces e seleccionando o ajuste do
ganho de presso e do ganho de caudal, isto , usando (5.74), (5.79) e (5.80), os valores obtidos
para os parmetros do modelo so:

k = 36.5, g = 0.1297m 4s - 1
N , a = 4.387m 4s - 1
N , b = 9.199 10- 2 m 4s - 1
N , x t = 3.383 10- 2 .

Nas figuras 5.29, 5.30 e 5.31 ilustram-se os resultados da simulao, com os parmetros anteriores,
do modelo de estrutura varivel.

1.5

1
qkl (l/min), PL [-1,1]

0.5

L
P
L(real)
P
-0.5
qkl
qkl (real)

-1

-0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06

xs [-1,1]

Figura 5.29 Caudal de fugas e ganho de presso perto da posio intermdia: x s [- 6%, 6% ]

1.5

0.5
Q (l/m in)

0
L

-0.5

-1

-1.5
Q
L
Q (real)
L
-2
-0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06
xs [-1,1]

Figura 5.30 Caudal na carga na regio intermdia: x s [- 6%, 6% ]

161
 25

20

15

10

5
Q (l/min)

0
L

-5

-10

-15

-20 QL
QL (real)
-25
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
xs [-1,1]

Figura 5.31 Caudal na carga para x s [- 100%, 100% ]

Modelo esttico 5 (estrutura fixa)

Para as pseudo-seces de estrutura fixa utilizaram-se funes hiperblicas [Ferreira02]. A

principal razo para usar funes hiperblicas a possibilidade de caracterizar duas assmptotas
bem definidas. Para uma vlvula simtrica estas funes so:

An (x s ) = k1 x s + k2 + k 3 x s 2 + k 4 x s + k 5

A p (x s ) = - k1 x s + k2 + k 3 x s 2 - k 4 x s + k 5 (5.81)

com k 3 x s 2 + k 4 x s + k 5 0 k 3 x s 2 - k 4 x s + k 5 0 " x s [- 1,1 ] e com ki .

As equaes seguintes, relacionando as caractersticas estticas da vlvula e os parmetros ki de

An (x s ) e A p (x s ) , podem ser usadas para o clculo dos parmetros. O caudal nominal (Qn) e a

presso nominal (Pn) podem usar-se para ajustar o caudal em x s = 1 :

Qn
= A p (x s ) x s = 1 = - k1 + k2 + k 3 - k 4 + k5 (5.82)
Pn

Assumindo PL = 0, pode ser obtida uma expresso para QL , vlida para qualquer x s [- 1,1 ], pelo
uso simultneo de (5.56) e (5.81):

Ps
QL (x s ) =
2
(- 2k1 x s + k 3 x s 2 - k 4 x s + k5 - k 3 x s 2 + k 4 x s + k5 ) (5.83)

Ento, o ganho de caudal na posio central :

QL 2k k + k 4
Ps
= - 1 5
= K q0 (5.84)
xs xs = 0
k5 2

162
Usando (5.58) e (5.81), o ganho de presso relativa perto da posio intermdia da gaveta dado
por:

PL 2 k1 k 5 + k 4
= - = K p0 (5.85)
xs xs = 0
k2 k 5 + k 5

O uso simultneo de (5.62) e (5.81) leva a:

qlk 0 = 2 Ps (k2 + k5 ) (5.86)

que pode ser usada para ajustar o caudal de fugas na posio central da gaveta.

Usando (5.63) podem ser obtidas novas expresses para o caudal de fugas e para a derivada do
caudal de fugas, numa posio da gaveta afastada de posio central, onde a condio PL = 1 pode
ser assumida:

qlk (x s ) PL = 1 = 2 Ps (k1 x s + k2 + k 3 x s 2 + x s k 4 + k5 ) (5.87)

qlk 2k 3 x s + k 4

= 2 Ps k1 +
(5.88)
xs PL = 1 2 k 3 x s 2 + x s k 4 + k 5

Se as curvas do caudal de fugas forem conhecidas, pode ser usada uma medida numa posio
x s* > 0 ; se tal no for possvel, o caudal de fugas e a sua derivada podem ser assumidos muito
pequenos ou nulos em x s = 1 .

Assumindo que a presso relativa deve ser sempre reproduzida, os parmetros para os modelos
podem ser calculados atravs de (5.82), (5.85), (5.87), (5.88) e (5.84) ou (5.86) para a rplica do
ganho de caudal ou do caudal de fugas, na posio central, respectivamente.

Parametrizao e simulaes:

Os parmetros do modelo, para ajuste do ganho de presso relativa e do caudal de fugas, so

calculados atravs de um sistema de equaes no lineares definido pelas equaes (5.82), (5.85),
qlk
(5.86), (5.87) e (5.88) e assumindo qlk xs = 1 = 0 e = 0 . O conjunto de parmetros para o
xs xs = 1

modelo ento:

k1 = - 2.159; k2 = - 1.083 10- 2 ; k 3 = 4.675; k 4 = 1.535 10- 2 ; k 5 = 1.582 10- 2 ;

As figuras 5.32, 5.33 e 5.34 mostram os resultados da simulao com os parmetros anteriores.

163
 1.5

1
qkl (l/min), PL [-1,1]

0.5

L
P
L(real)
P
-0.5
qkl
qkl (real)

-1

-0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06

xs [-1,1]

Figura 5.32 Caudal de fugas e ganho de presso perto da posio intermdia: x s [- 6%, 6% ]

1.5

0.5
Q (l/m in)

0
L

-0.5

-1

-1.5
Q
L
Q (real)
L
-2
-0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06
xs [-1,1]

Figura 5.33 Caudal na carga perto da posio intermdia: x s [- 6%, 6% ]

30

20

10
Q (l/m in)

0
L

-10

-20

Q
L
Q (real)
L
-30
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
xs [-1,1]

Figura 5.34 Caudal na carga para x s [- 100%, 100% ]

164
As figuras 5.35, 5.36 e 5.37 apresentam os resultados da simulao quando usada a pseudo-
seco com estrutura fixa, e seleccionando o ajuste do ganho de presso e do ganho de caudal
qlk
prximo da origem. Neste caso so assumidos qlk xs = 1 = 0 e = 0 . Usando (5.82), (5.84),
xs xs = 1

(5.85), (5.87) e (5.88), obtm-se os seguintes parmetros para o modelo:

k1 = - 2.142, k2 = 5.818 10- 3 , k 3 = 4.604, k 4 = - 5.554 10- 2 , k5 = 1.534 10- 2 .

1.5

1
qkl (l/min), PL [-1,1]

0.5

L
P
L(real)
P
-0.5
qkl
qkl (real)

-1

-0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06

xs [-1,1]

Figura 5.35 Caudal de fugas e ganho de presso prximo da posio intermdia: x s [- 6%, 6% ]

1.5

0.5
Q (l/m in)

0
L

-0.5

-1

-1.5
Q
L
Q (real)
L
-2
-0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06
xs [-1,1]

Figura 5.36 Caudal na carga perto da posio intermdia: x s [- 6%, 6% ]

165
 30

20

10
Q (l/m in)

0
L

-10

-20

Q
L
Q (real)
L
-30
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
xs [-1,1]

Figura 5.37 Caudal na carga para x s [- 100%, 100% ]

Comparao entre o modelo esttico 4 e modelo esttico 5

Ambas as aproximaes apresentam resultados similares. As principais diferenas so a estrutura

do modelo (varivel ou fixa) e o esforo de computao necessrio durante a simulao. O clculo
dos parmetros ki no modelo de estrutura fixa envolve a soluo de um sistema de cinco equaes
no lineares. Em vez disso, somente necessrio resolver um sistema de trs equaes no lineares
para o clculo dos parmetros do modelo de estrutura varivel, sendo os outros parmetros
calculados atravs de equaes algbricas. Durante a simulao, o modelo de estrutura fixa requer
um tempo de clculo constante e ligeiramente menor do que o requerido para o modelo de estrutura
varivel, como desejado para as aplicaes tempo real.

Modelo esttico 5 vlido para pequenos sinais

Se o modelo for somente usado para pequenos valores (por exemplo 10% da mxima excurso
da gaveta), podem ser ajustadas as curvas do caudal de fugas, do caudal na carga e do ganho
relativo de presso. Muito embora o ganho de caudal na origem no possa ser ajustado, este pode
ser quase ajustado atravs de uma medio do caudal na carga prximo da origem, por exemplo
6%. Os resultados desta aproximao podem ver-se nas figuras 5.38 e 5.39.

Usando (5.82), (5.83), (5.85), (5.86), (5.87), e assumindo qlk (0.06 ) = 0.293 l / min e
QL (0.06 ) = 1.72 l / min , obtm-se os seguintes valores para os parmetros ki:

k1 = - 2.788, k2 = 6.107 10- 2 , k 3 = 2.506, k 4 = 7.438 10- 2 , k 5 = 2.902 10- 3 .

166
 1.5

1
q (l/min), P [-1,1]

0.5
L

0
lk

PL
-0.5
P L (real)
qlk
qlk (real)
-1
-0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06
x [-1,1]
s

Figura 5.38 Caudal de fugas e ganho de presso prximo da posio intermdia: x s [- 6%, 6% ]

1.5

0.5
Q (l/min)

0
L

-0.5

-1

-1.5
QL
QL (real)
-2
-0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06
xs [-1,1]

Figura 5.39 Caudal na carga perto da posio intermdia: x s [- 6%, 6% ]

A Figura 5.40 mostra os valores para An (x s ) e A p (x s ) obtidos usando (5.60) e (5.61), com dados

experimentais da presso relativa na carga e do caudal de fugas, para - 0.6 < PL < 0.6 (este
intervalo resulta das incertezas nas medidas de presso e caudal).

0.2

0.18

0.16

0.14 An (xs)
An (xs) (real)
Aij ( l/min bar -1/2)

0.12
Ap (xs)
0.1 Ap (xs) (real)

0.08

0.06

0.04

0.02

0
-0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06
xs [-1,1]

Figura 5.40 As pseudo-seces versus posio da gaveta

167
As pseudo-seces foram calculadas pelo modelo de estrutura fixa, ajustando o caudal de fugas
atravs de (5.87) e de uma medida do caudal de fugas em x s = 0.06 . Pode ser observada uma
aproximao bastante coincidente entre as pseudo-seces medidas e as do modelo, Figura 5.40.

Modelo esttico 6 (estrutura varivel)

Este modelo, de estrutura varivel, utiliza a funo hiperblica e a funo exponencial para a
modelao das pseudo-seces. Partindo dos parmetros ki, acima apresentados para as pseudo-
seces, possvel usar o modelo em toda a gama de funcionamento da gaveta da vlvula, se se
comutar a pseudo-seco em, por exemplo, x s = 0.06 . Assim, pode-se utilizar a funo
exponencial garantindo a continuidade de A p (x s ) e An (x s ) e das suas derivadas no ponto de

transio:

k1 x s + k2 + k 3 x s 2 + k 4 x s + k 5 ; x s xc

An (x s ) =
b1 e - b2 x s ; x s > xc

- k1 x s + k2 + k 3 x s 2 - k 4 x s + k 5 ; x s - xc

A p (x s ) = (5.89)
b1 e - b2 x s ; x s < - xc

Ento, se x c = 0.06 , b1 = 2.253 e b2 = 80.095 , a continuidade das pseudo-seces e das suas

derivadas assegurada. A Figura 5.41 mostra as pseudo-seces para todo o curso da gaveta.

4.5

3.5

3
Secao ( l/min bar -1/2)

2.5

1.5

0.5 As2(x s )=A 1t(x s )

As1(x s )=A 2t(x s )
0
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x s [-1,1]

Figura 5.41 As pseudo-seces versus posio da gaveta para x s [- 1,1 ]

As figuras 5.42, 5.43 e 5.44 ilustram os resultados para o caudal de fugas, o ganho relativo de
presso e o ganho de caudal.

168
 1.5

1
qkl (L/min), PL [-1,1]

0.5

P L
(real)
P L
-0.5
qkl
qkl (real)

-1

-0.1 -0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
xs [-1,1]

Figura 5.42 Caudal de fugas e ganho de presso prximo da posio intermdia: x s [- 10%, 10% ]

1
Q (l/min)

0
L

-1

-2
QL
QL (real)
-3
-0.1 -0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
xs [-1,1]

Figura 5.43 Caudal na carga perto da posio intermdia: x s [- 10%, 10% ]

30

20

10
Q (l/min)

0
L

-10

-20
QL
QL (real)
-30
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
xs [-1,1]

Figura 5.44 Caudal na carga: x s [- 100%, 100% ]

169
Parametrizao e simulaes (vlvula modelo NG6 da Bosch)

A seguir (figuras 5.45 a 5.54) apresentam-se algumas simulaes dos modelos com pseudo-seces
baseados nas funes hiperblicas (modelo esttico 5 e modelo esttico 6).

Todas as simulaes usam os seguintes valores (extrados de curvas experimentais) para a vlvula
modelo NG6 da Bosch (Ref: O811404038):

Qn = 20.5 l / min, Pn = 35 bar , Ps = 100 bar , K q 0 = 22, K p 0 = 74, qlk 0 = 0.358 l / min

Para a reproduo do ganho de presso relativo e do caudal de fugas mximo usa-se (5.82), (5.85),
qlk
(5.86), (5.87) e (5.88) e, assumindo qlk xs = 1 = 0 e = 0 , os parmetros so os seguintes:
xs xs = 1

k1 = - 1.773, k2 = - 2.357 10- 2 , k 3 = 3.142, k 4 = 8.172 10- 2 , k5 = 2.390 10- 3

1.5

1
qkl (L/min), PL [-1,1]

0.5

P L
(real)
P L
-0.5
qkl
qkl (real)

-1

-0.1 -0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
xs [-1,1]

Figura 5.45 Caudal de fugas e ganho de presso relativo (ajuste de qlk0 e K p 0 )

1.5

0.5
Q (l/min)

0
L

-0.5

-1
QL
QL (real)
-1.5
-0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06
xs [-1,1]

Figura 5.46 Caudal na carga (ajuste de qlk0 e K p 0 )

170
 25

20

15

10

5
Q (l/min)

0
L

-5

-10

-15

-20 QL
QL (real)
-25
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
xs [-1,1]

Figura 5.47 Caudal na carga (ajuste de qlk0 e K p 0 )

Usando (5.82), (5.85), (5.84), (5.87) e (5.88), para ajuste do ganho de caudal, e assumindo
qlk
qlk xs = 1 = 0 e = 0 , so obtidos os seguinte parmetros:
xs xs = 1

k1 = - 1.755, k2 = - 6.898 10- 2 , k 3 = 3.082, k 4 = 1.952 10- 2 , k5 = 2.395 10- 3 .

1.5

1
qkl (L/min), PL [-1,1]

0.5

L
P
L (real)
P
-0.5
qkl
qkl (real)

-1

-0.1 -0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
xs [-1,1]

Figura 5.48 Caudal de fugas e ganho de presso relativo (ajuste de qlk0 e K q 0 )

171
 1.5

0.5
Q (l/min)

0
L

-0.5

-1
QL
QL (real)
-1.5
-0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06
xs [-1,1]

Figura 5.49 Caudal na carga (ajuste de qlk0 e K q 0 )

25

20

15

10

5
Q (l/min)

0
L

-5

-10

-15

-20 QL
QL (real)
-25
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
xs [-1,1]

Figura 5.50 Caudal na carga (ajuste de qlk0 e K q 0 )

Com o modelo esttico 6, usando para as pseudo-seces as expresses em (5.89) com x c = 0.035 ,
qlk (0.035 ) = 0.145 l / min e QL (0.035 ) = 0.7 l / min , resultam os seguintes valores para os

parmetros:

k1 = - 1.955, k2 = - 1.193 10- 2 , k 3 = 2.375, k 4 = 2.741 10- 2 , k5 = 1.830 10- 4 , e

b1 = - 1.555 10- 2 , b2 = 85.937

172
 0.25

0.2
Aij ( l/min bar -1/2)

0.15

0.1

0.05
An (xs)
Ap (xs)

0
-0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06
xs [-1,1]

Figura 5.51 As pseudo-seces versus posio da gaveta para x s [- 6%, 6% ]

1.5

1
qkl (L/min), PL [-1,1]

0.5

P L
(real)
P L
-0.5
qkl
qkl (real)

-1

-0.1 -0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
xs [-1,1]

Figura 5.52 Caudal de fugas e ganho de presso relativo (modelo esttico 6)

1.5

0.5
Q (l/min)

0
L

-0.5

-1
QL
QL (real)
-1.5
-0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06
xs [-1,1]

Figura 5.53 Caudal na carga (modelo esttico 6)

173
 25

20

15

10

5
Q (l/min)

0
L

-5

-10

-15

-20 QL
QL (real)
-25
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
xs [-1,1]

Figura 5.54 Caudal na carga (modelo esttico 6)

Modelo esttico 5a (estrutura fixa)

Uma caracterstica de algumas vlvulas serem simtricas e centradas, mas com orifcios
desiguais. No caso da vlvula, modelo KBSDG4V-3 da Vickers, os orifcios da cmara da vlvula
para os terminais ligados ao tanque so simtricos e emparelhados, o mesmo acontecendo com os
orifcios do terminal fonte para as camras da vlvula. As pseudo-seces podem ento ser feitas
simtricas duas a duas, isto As 1 (x s ) = As 2 (- x s ) e A1t (x s ) = A2t (- x s ) .

Usando as pseudo-seces com estrutura fixa (funes hiperblicas), tm-se as seguintes funes
para as pseudo-seces:

As 2 (x s ) = k1 x s + k2 + k 3 x s 2 + k 4 x s + k5


As 1 (x s ) = - k1 x s + k2 + k 3 x s 2 - k 4 x s + k 5
(5.90)
A (x s ) = k1t x s + k2t + k 3t x s 2 + k 4t x s + k 5t
1t

A2t (x s ) = - k1t x s + k2t + k 3t x s 2 - k 4t x s + k 5t

com k 3 x s 2 k 4 x s + k 5 0 k 3t x s 2 k 4t x s + k 5t 0 " x s [- 1, 1 ] e com ki , kit .

Parametrizao

Os parmetros ki de As 1 (x s ) , As 2 (x s ), A1t (x s ) , A2t (x s ), tambm podem ser calculados atravs

dos manuais do fabricante ou por meio de medidas experimentais, de modo a reproduzir o ganho de
presso relativa, o ganho de caudal ou o caudal de fugas na origem. Na parametrizao do modelo
usam-se as seguintes caractersticas estticas medidas experimentalmente:

Qn = 25.5 l / min, Pn = 35 bar , Ps = 70 bar , K q 0 = 28 l / min, K p 0 = 36.5, qlk 0 = 1.36 l / min

174
Em algumas vlvulas as presses nas cmaras podem no se interceptar em Ps 2 , como se pode ver

na Figura 5.55. A vlvula em estudo tem o ponto de intercepo em 44 bar para Ps=70 bar, tendo
ento uma diferena de D Pm = 9 bar relativa a Ps 2 . Usando as equaes (5.51) e (5.6) e

considerando a montagem representada na Figura 5.6 (montagem de medio do ganho de

presso), isto Q1=Q2=0, pode ser estabelecida a seguinte relao para a diferena de presso entre
P1 e P2 na posio intermdia da gaveta:

Ps As 2 (0 )2 - A2t (0 )2
D Pm = (5.91)
2 As 2 (0 )2 + A2t (0 )2

Usando novamente as equaes (5.51) e (5.6) e Q1=Q2 = 0, a presso relativa na carga pode ser
definida por:

As 1 (x s )2 As 2 (x s )2
PL (x s ) = - (5.92)
As 1 (x s )2 + A1t (x s )2 As 2 (x s )2 + A2t (x s )2

PL
onde PL = P1 - P2 and PL =
PS

O ganho de presso ento:

PL (x s )
K p0 = (5.93)
xs xs = 0

Na medio do ganho de caudal (montagem ilustrada na Figura 5.5), que corresponde a ligar os
terminais 1 e 2 com uma resistncia hidrulica nula, o caudal na carga, QL, pode ser expresso por
Q1 ou por Q2. Assim, usando (5.51) e (5.6) e a diferena de presso das cmaras para o ponto
intermdio, D Pm , o ganho de caudal dado pela seguinte expresso (usando QL=Q1):

Ps P
QL (x s ) = As 1 (x s ) - D Pm - A1t (x s ) s + D Pm (5.94)
2 2

donde o ganho de caudal pode ser definido por:

QL (x s ) A p (x s ) Ps Ant (x s ) Ps
K q0 = = - D Pm - + D Pm (5.95)
xs xs = 0 xs xs = 0 2 xs xs = 0 2

Usando QL=Q2, o ganho de caudal pode ser expresso por:

A2t (x s ) Ps As 2 (x s ) Ps
K q0 = + D Pm - - D Pm (5.96)
xs xs = 0 2 xs xs = 0 2

175
O caudal na carga fora da regio intermdia pode ser ajustado atravs do caudal nominal (Qn) e da
presso nominal (Pn) que, ou so disponibilizados pelo manual do fabricante, ou podem ser
medidos para uma vlvula especfica. Isto verdade porque As 2 (x s ) A1t (x s ) 0 para x s = 1 .

Qn
= As 1 (x s ) x s = 1 (5.97)
Pn

Qn
= A2t (x s ) x s = 1 (5.98)
Pn

O caudal de fugas pode ser expresso como uma funo da presso relativa nas cmaras da vlvula,
P1 = P1 Ps e P2 = P2 Ps , usando as equaes (5.51) e (5.6) com Q1=Q2=0:

qlk (x s ) = qs 1 + qs 2 = As 1 (x s ) Ps (1 - P1 ) + As 2 (x s ) Ps (1 - P2 ) (5.99)

qlk (x s ) = q1t + q2t = A1t (x s ) Ps P1 + A2t (x s ) Ps P2 (5.100)

Assumindo as condies de P1 1 , P2 0 e usando (5.99) e (5.100), podem ser estabelecidas

novas relaes para o caudal de fugas e a sua derivada numa determinada posio da gaveta. Se a
curva experimental do caudal de fugas estiver disponvel, pode ser usada uma medida numa
determinada posio ( x s > 0 ), caso contrrio pode ser atribudo um valor pequeno, ou mesmo
nulo, ao caudal de fugas em x s = 1 .

qlk P1 = 1
= Ps As 2 (x s ) (5.101)
P2 = 0

qlk P1 = 1
= Ps A1t (x s ) (5.102)
P2 = 0

qlk dAs 2 (x s )
= Ps (5.103)
xs P1 = 1
dx s P =1
1
P2 = 0 P2 = 0

qlk dA1t (x s )
= Ps (5.104)
xs P1 = 1
dx s P =1
1
P2 = 0 P2 = 0

Usando (5.90), podem ser definidas dez equaes para calcular os parmetros ki e kit das equaes
que definem as pseudo-seces. Ento, usando (5.91), (5.93), (5.95), (5.96), (5.97), (5.98), (5.101),
(5.102), (5.103) e (5.104), com D Pm = 9 bar , e considerando que os caudais de fugas e as suas

176
derivadas so nulas para x s = 1 (P1 = 1, P2 = 0 ) , os parmetros para as pseudo-seces em (5.90)

so os seguintes:

k1 = - 2.129, k2 = 1.860 10- 2 , k 3 = 4.550, k 4 = - 1.094 10- 1, k 5 = 1.548 10- 2 ,

k1t = - 2.146, k2t = 3.393 10- 3 , k 3t = 4.619, k 4t = - 3.724 10- 2 , k 5t = 1.548 10- 2

Neste caso so ajustados os ganhos relativos de presso e o ganho de caudal. Para ajustar o caudal
de fugas na origem devem ser usadas as equaes (5.99) e (5.100) em vez das equaes de ajuste
do ganho de caudal (5.95) e (5.96). As figuras 5.55 a 5.59 ilustram as curvas de presso relativas,
as diferenas nas pseudo-seces e os ganhos de caudal, para uma simulao do modelo com os
parmetros acima apresentados.

0.8

0.6

0.4
2[0,1], PL[-1,1]

0.2

0
1[0,1], P

-0.2
(real)
P 1
P

P
-0.4 1
(real)
P 2
-0.6
P 2
(real)
P L
-0.8

P L

-1
-0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06
xs [-1,1]

Figura 5.55 Ganho de presso relativa, presso relativa ( P 1, P 2 ) nos terminais 1 e 2

0.3

0.25
A ij ( l/min bar -1/2)

0.2

As 1 (xs)

0.15 As 2 (xs)
A1 t(xs)
A2 t(xs)
0.1

0.05

0
-0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06
xs [-1,1]

Figura 5.56 Pseudo seces para x s [- 6%, 6% ]

177
 1.5

1
qkl (l/min), PL [-1,1]

0.5

P L
(real)
P L
-0.5
qkl
qkl (real)

-1

-0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06

xs [-1,1]

Figura 5.57 Ganho de presso relativa e caudal de fugas (acerto de K p 0 e K q 0 )

1.5

0.5
Q (l/min)

0
L

-0.5

-1

-1.5
QL
QL (real)
-2
-0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06
xs [-1,1]

Figura 5.58 Caudal na carga para x s [- 6%, 6% ]

30

20

10
Q (l/min)

0
L

-10

-20
QL
QL (real)
-30
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
xs [-1,1]

Figura 5.59 Caudal na carga para x s [- 100%,100% ]

178
De entre todos os modelos estticos apresentados nesta seco, os que apresentam menor
desempenho so aqueles em que os caudais apresentam uma componente laminar e outra turbulenta
(modelos estticos 1 e 2), no s porque no reproduzem adequadamente as caractersticas estticas
da vlvula, mas tambm porque as derivadas de algumas das funes, que descrevem essas
caractersticas, no so contnuas. Os modelos baseados em pseudo-seces, somente com
escoamentos turbulentos, so aqueles que apresentam melhores aproximaes para as
caractersticas estticas. parte o modelo esttico 3, todos os outros modelos, baseados em pseudo-
seces com escoamentos turbulentos, permitem ajustar simultaneamente dois de trs parmetros
estticos (ganho de presso, ganho de caudal ou caudal de fugas na posio intermdia). Os
modelos estticos 4 e 5, mesmo sendo um de estrutura varivel e o outro de estrutura fixa,
apresentam desempenhos equivalentes. O modelo esttico 5 contempla algumas variaes e/ou
extenses: a mais simples, que ajusta o caudal de fugas mximo e um outro ponto da caracterstica
do caudal de fugas, permite obter desempenhos muito bons para os trs parmetros, muito embora
s seja vlido para pequenos sinais. Uma outra extenso, representada no modelo esttico 6,
permite, custa da introduo duma estrutura varivel nas pseudo-seces, usar as caractersticas
da extenso anterior para todo o curso da vlvula; a ltima extenso apresentada, modelo esttico
5a, estende o modelo esttico 5 para orifcios desiguais, muito embora necessite de dez parmetros.
O modelo esttico 5 pode ainda ser estendido com uma pseudo-seco diferente para cada orifcio
sem afectar o tempo de clculo na simulao. Contudo, a parametrizao de um tal modelo,
necessitaria de um clculo de 20 parmetros.

5.2 Modelos dinmicos

Os modelos dinmicos apresentados nesta seco so orientados para aplicaes de controlo. Como
a histerese neste tipo de vlvulas normalmente menor que 0.5% (valor fornecido pelos
fabricantes), e outros distrbios, como as foras de atrito na gaveta e as foras devidas ao
escoamento, so minimizados pelo controlo em malha fechada da posio da gaveta, o
comportamento mais importante a ser modelado a resposta em frequncia do movimento da
gaveta em relao a um determinado sinal de entrada. Na Figura 5.60 apresentado um diagrama
de Bode tpico, fornecido pelo fabricante, para a vlvula proporcional modelo KBSDD4V-3 da
Vickers. Normalmente so fornecidos diagramas para diferentes amplitudes do movimento em
torno da posio intermdia.

179
Figura 5.60 Resposta na frequncia tpica para 5%, 25% e 50% do curso mximo da gaveta (cortesia da Eaton
Corporation)

Pretende-se averiguar o desempenho de um modelo de 2 ordem na modelao da dinmica

dominante do orgo mvel da vlvula. Este procedimento foi seguido em vrios trabalhos,
nomeadamente em [Virtalo97] e [Quintas99]. Quintas, em [Quintas99], usa um modelo de 2
ordem com coeficiente de amortecimento, , frequncia angular natural, n, e com um atraso, t,
para compensao da fase, Figura 5.61.

u
-t s
wn 2 xs
e s 2 + 2z wn s + wn 2

Figura 5.61 Modelo de 2 ordem com atraso para compensao da fase [Quintas99]

O ajuste mais simples dos parmetros do modelo de 2 ordem preconizado por Virtalo [Virtalo97]
e consiste no ajuste da curva de 5%. O mtodo prope a medio da frequncia correspondente a
um atraso de fase de - 90 , obtendo-se a frequncia angular natural do sistema, wn = 2p fn e o
1
coeficiente de amortecimento z = . G w- o ganho lido na curva de 5% para a
2 G w- 90 90

frequncia cujo atraso de fase - 90 .

Usando os valores medidos fn = 115Hz , G w- 90

= 1.382, obtm-se wn = 723rad s - 1; z = 0.364 .

Os resultados desta parametrizao so ilustrados na Figura 5.62. Usando um mtodo de

optimizao, por exemplo, o mtodo simplex proposto em [Lagarias98], e ajustando a curva do
ganho de amplitude, obtm-se os resultados ilustrados na Figura 5.63.

180
 5

Amplitude ratios
0

-3
-5
Amplitude ratio (dB)

50%

Phase lag ()
-10
5%
25% 270
-15
5%

180
-20
25%

-25
90

-30 Phase lags 50%

0
0 1 2
10 10 10
Frequency (Hz)

Figura 5.62 Diagrama de Bode para wn = 723rad s - 1

e z = 0.364 , obtidos pelo mtodo de [Virtalo98]

Amplitude ratios
0

-3
-5 50%
Amplitude ratio (dB)

25% 270
Phase lag ()

-10
5%
5%

-15
180

-20
25%

90
-25

-30 Phase lags 50%

0
0 1 2
10 10 10
Frequency (Hz)

Figura 5.63 Diagrama de Bode para wn = 954rad s - 1 , z = 0.480 e D t = 7.4 10- 4 s obtidos por
optimizao

O diagrama de Bode de amplitude sugere a introduo de no linearidades no modelo de 2 ordem,

de modo a reduzir a dinmica do movimento para maiores excurses do sinal introduzido na
carta de controlo, u . A no linearidade mais simples, sugerida por Beater, em [Beater98a], consiste
na limitao de velocidade da gaveta. Os modelos dinmicos apresentados nas seces seguintes
relatam diferentes no linearidades introduzidas no modelo de 2 ordem do modelo da Figura 5.61.
Para ilustrao do mtodo usado para obter os parmetros do modelo, neste caso wn , x, Lv , La e D t
utiliza-se o modelo da Figura 5.64. Este modelo contm duas no linearidades distintas: saturao
de velocidade, Lv, e de acelerao, La. O atraso t usado para ajuste da fase da resposta.

u n
e-t s 2
Lv
2n La
vs xs
1 1
Lv -Lv
s s
La -La

Figura 5.64 Modelo dinmico do movimento da gaveta com limitao de velocidade e acelerao

181
5.2.1 Ajuste do ganho de amplitude

Os parmetros do modelo (frequncia natural, n,, coeficiente de amortecimento, , limite de

velocidade, Lv, e limite de acelerao, La) so estimados atravs do mtodo simplex proposto em
[Lagarias98] e implementado na funo fminsearch da Optimization Toolbox [Coleman99]
fornecida na plataforma Matlab. A funo de custo, F (5.107), utiliza o mtodo dos mnimos
quadrados. No exemplo presente, o modelo foi simulado numa gama de frequncias de 10 a 200 Hz
em passos de 10 Hz. Os parmetros foram optimizados usando as trs curvas de ganho de
amplitude do diagrama de Bode fornecido pelo fabricante (5%, 25% e 50% da amplitude mxima).

Foi aplicada uma onda sinusoidal de frequncia (e amplitude) varivel, u (t), entrada do modelo
dinmico do movimento da gaveta:

u (t ) = Ain sin (2p fk t ) (5.105)

onde o inteiro k [1, 20 ], fk = 10 k e t representa a varivel tempo.

A posio de sada do modelo, x s (t), foi ento filtrada com um filtro digital passa banda, com uma
banda passante estreita e fase nula, de modo a excluir os harmnicos e sub-harmnicos e, em
seguida, foi usada para calcular o ganho, Gsk, em dB:

A
Gs = 20 log10 out

(5.106)
Ain

em que Aout a amplitude da sinuside fundamental da sada.

O ganho depois comparado com o ganho fornecido pelo fabricante, mesma frequncia e
amplitude (Grk) calculando-se, de seguida, a funo de custo, F. Como na maior parte do tempo a
vlvula actua em torno da posio intermdia, pode-se dar mais nfase curva de 5%, atravs da
atribuio de pesos diferentes no erro quadrtico para o clculo do valor da funo de custo. No
caso ilustrado na expresso (5.107) atribuiu-se um peso 4 ao ajuste da curva de 5% e um peso
unitrio para as outras curvas:
20
(Gsk - Grk )2
F (wn , x, Lv , La ) = 4 +
k= 1 2
Ain = 5%
20 20
(5.107)
(Gsk - Grk )2 (Gsk - Grk )2
2
+
2
k= 1 Ain = 25% k= 1 Ain = 50%

Com base nos parmetros anteriores e no novo valor para a funo de custo, o algoritmo de
optimizao gera, ento, novos parmetros, sendo iniciada uma nova iterao, de (5.105) a (5.107).

182
As iteraes terminam quando os parmetros dos modelos convergem para um conjunto de valores
que minimizam a funo de custo.

5.2.2 Modelos e simulaes

Nesta seco apresentam-se alguns modelos e os seus diagramas de Bode (amplitude), simulados
para os parmetros estimados pelo mtodo apresentado na seco anterior. So apresentados
modelos dinmicos contendo no linearidades com diferentes complexidades, entre os quais
modelos com saturao de fora disponvel, de potncia disponvel, de velocidade e acelerao.
Foram tambm testados diversos limitadores, com diferentes caractersticas no lineares, baseadas
em funes contnuas e com estrutura varivel.

Modelo dinmico 1

O modelo mais simples, ilustrado Figura 5.65, consiste na saturao de velocidade atravs do
parmetro, Lv. O diagrama de Bode correspondente a este modelo apresentado na Figura 5.66.

u n
e-t s 2
Lv
2n 1
vs 1 xs
s s
Lv -Lv

Figura 5.65 Modelo dinmico com saturao de velocidade, Lv

-3 5%

-5
Amplitude ratio (dB)

-10

25%

-15

-20 50%

-25
0 1 2
10 10 10
Frequency(Hz)]

Figura 5.66 Diagrama de Bode (amplitude) para fn = 141.4 s -1 ; x = 0.431; Lv = 135.7 s -1 ; (F = 17.968 )

Um modelo equivalente, com uma limitao de velocidade baseada na funo arco-tangente, e

avaliado pelo valor devolvido pela funo de custo, F = 15.982 , melhora ligeiramente o
desempenho do modelo.

183
Modelo dinmico 2

Este modelo, Figura 5.67, implementa uma saturao abrupta de fora atravs do parmetro, Fmax.

u
e- t s n2 Fmax 1
vs 1 xs
-F max s s
F max

2n

Figura 5.67 Modelo dinmico com saturao de fora, Fmax.

Modelo dinmico 3

Neste modelo, apresentado na Figura 5.68, testou-se uma saturao de fora atravs do parmetro,
Fmax, mas neste caso a limitao realizada de forma progressiva, com limite em p 2 Fmax , tendo

como base a funo arco-tangente (atan) com declive unitrio na origem. Se se denominar a fora
de entrada no bloco limitador como Fin e a fora de sada do bloco como Fout, ento:

F
Fout = Fmax at an in

(5.108)
Fmax

u
e-t s n2 Fmax 1
vs 1 xs
-F max s s
F max

2n

Figura 5.68 Modelo dinmico com saturao progressiva de fora com limite em p 2 Fmax

Modelo dinmico 4

Este modelo implementa uma saturao de potncia atravs do parmetro, Pmax. A limitao
realizada em fora, sendo o parmetro Fmax obtido atravs de avaliao contnua da velocidade do
orgo mvel da vlvula, vs, como se ilustra na Figura 5.69.

Pmax
Pmax
Fmax =
vs
vs 0

Fmax
1 vs 1 xs
u - t s
e n 2 -Fmax s s

2n

Figura 5.69 Modelo dinmico com limitao de potncia, Pmax

184
Modelo dinmico 5

Este modelo (Figura 5.70) idntico ao anterior residindo a diferena no limitador de fora que se
baseia na funo exponencial e tem uma limitao mxima em Fmax+F. De notar, como se pode
inferir de (5.109), que a funo limitadora tem derivada contnua para qualquer Fin de entrada.

Fmax + Fin
- F


(
max - D F 1 - e
DF ( )) ; Fin Fmax

Fout = Fin ; - Fmax < Fin < Fmax (5.109)

F - Fin

(
Fmax + D F 1 - e max
D (
F )) ; Fin Fmax

Pmax
Pmax
Fmax =
vs
vs 0

Fmax

xs F vs xs
e - t s n2 1
s
1
s

F -Fmax

2n

Figura 5.70 Modelo dinmico com limitao de potncia, Pmax

Modelo dinmico 6

Este modelo pode ser considerarado um modelo com limitao de fora explcita, estando a
velocidade tambm a ser limitada de forma implcita (ver Figura 5.71). Os parmetros a ajustar so
o limite para a fora velocidade nula, Fmax, e o limite para a velocidade, Lv.

Fmax
F
F = max vs + Fmax
Lv Lv

F
F
1 vs 1 xs
u s
e-t s
s
n 2 -F

2 n

Figura 5.71 Modelo dinmico com limitao (explcita) de fora e limitao (implcita) de velocidade

185
Modelo dinmico 7

Este modelo (Figura 5.72) limita a potncia disponvel, Pmax, a fora, Fmax, e a velocidade, Lv.

Pmax ; Pmax < Fmax vs Pmax

F = vs vs 0 Fmax
F ; Pmax Fmax vs
max

F Lv Lv vs xs
1 2 n 1 1
F -Lv s s
u 2n
e-t s n 2 -F

Figura 5.72 Modelo dinmico com limitao de potncia e de fora

Na Figura 5.73 ilustram-se os diagramas de Bode para os modelos baseados no limite de fora e/ou
potncia.

Amplitude ratios
0

5%

-5
Amplitude ratio (dB)

-10

25%

-15

Fabricante Modelo 2 Modelo 3 Modelo 4 Modelo 5 Modelo 6 Modelo 7

-20 50%

0 1 2
10 10 10
Frequency(Hz)]

Figura 5.73 Diagramas de Bode (amplitude) para os modelos baseados no limite de fora e/ou potncia

Modelo 2: fn = 141.0 s -1, x = 0.430, Fmax = 10.4 104 N , (F = 18.633 )

Modelo 3: fn = 152.1 s -1, x = 0.395, Fmax = 78.9 103 N , (F = 17.125 )
Modelo 4: fn = 138.6 s -1, x = 0.423, Pmax = 77.9 105 Ns - 1, (F = 52.695 )
Modelo 5: fn = 137.8 s -1, x = 0.417, Pmax = 81.9 105 Ns -1, D F = 67.4 103 N , (F = 51.896 )
Modelo 6: fn = 141.5 s -1, x = 0.431, Fmax = 10.4 104 N , Lv = 46.2 103 s - 1, (F = 18.727 )
Modelo 7: fn = 141.4 s -1,x = 0.431, Fmax = 10.5 104 N , Pmax = 77.8 106 Ns - 1, Lv = 135.7s -1, (F = 17.567 )

186
Modelo dinmico 8

Este modelo limita a velocidade, Lv, e a acelerao, La, por saturao abrupta (Figura 5.74).

u n
e-t s 2
Lv
2n La
vs xs
1 1
Lv -Lv
s s
La -La

Figura 5.74 Modelo dinmico com saturao abrupta da velocidade e acelerao

Modelo dinmico 9

Neste modelo (Figura 5.75), idntico ao modelo anterior, as limitaes de velocidade e acelerao
so progressivas com limites em p 2 Lv e p 2 La , respectivamente, custa da funo atan (de

forma semelhante a (5.108)).

u n
e-t s 2
Lv
2n La vs xs
1 1
Lv -Lv
s s
La -La

Figura 5.75 Modelo dinmico com limitao progressiva de velocidade e acelerao

Modelo dinmico 10

Modelo com limitao de velocidade, Lv+Lv, e limitao de acelerao, La+La, baseado no

limitador definido em (5.109), ou seja, atravs do uso da funo exponencial (ver Figura 5.76).

u n
e-t s
Lv
2 Lv
Lv 2n La
La
1 vs 1 xs
Lv La
-Lv s s
La -La

Figura 5.76 Modelo dinmico com limitao de velocidade e acelerao baseados na funo exponencial

187
Modelo dinmico 11

O modelo apresentado na Figura 5.77 possui limitao de velocidade, p 2 Lv , baseado na funo

atan (expresso (5.108)) e limitao com saturao abrupta de acelerao, La.

u n
e-t s 2
Lv
2n La
vs xs
1 1
Lv -Lv
s s
La -La

Figura 5.77 Modelo dinmico com limite progressivo de velocidade e saturao abrupta de acelerao

A figura Figura 5.78 ilustra os resultados obtidos para os modelos 8, 9, 10 e 11.

Amplitude ratios
0

5%

-5
Amplitude ratio (dB)

-10

25%

-15

Fabricante Modelo 8 Modelo 9 Modelo 10 Modelo 11

-20 50%

0 1 2
10 10 10
Frequency(Hz)]

Figura 5.78 Diagramas de Bode (amplitude) para os modelos baseados no limite de velocidade e/ou acelerao

Modelo 8: fn = 154.8 s -1, x = 0.494, Lv = 164.4 s -1, La = 78.3 103 s -2 , (F = 9.056 )

Modelo 9: fn = 174.2 s -1, x = 0.500, Lv = 119.0 s -1, La = 74.6 103 s -2 , (F = 8.681 )
Modelo 10: fn = 171.9 s -1, x = 0.466, Lv = 176.7 s -1, La = 81.2 103 s -2 , D Lv = 175.5 s -1,
D La = 1.38 103 s -2 , (F = 6.917 )
Modelo 11: fn = 161.2 s -1, x = 0.481, Lv = 124.9 s -1, La = 81.7 103 s -2 , (F = 6.873 )

188
5.2.3 Ajuste de fase

Na Figura 5.79 encontram-se os resultados da resposta em frequncia - amplitude e fase -

resultantes do ajuste dos parmetros (wn , x, Lv , La ), tendo em conta a amplitude da resposta para o
Modelo dinmico 11 (Figura 5.77). Como se pode ver a fase da resposta necessita de ser melhorada
pois a esta tende para 180 (sistema de 2 ordem) independentemente da excurso do sinal.

Amplitude ratios
0

-3 5%
-5
Amplitude ratio (dB)

270

Phase lag ()
-10 50%
25%
25%
-15 180
5%

-20 50%
90

-25
Phase lags

0
0 1 2
10 10 10
Frequency (Hz)

Figura 5.79 Diagrama de Bode (amplitude e fase) para o modelo 11, com

fn = 161.2 s -1 ; x = 0.481; Lv = 124.9 s -1 ; La = 81.7 103 s -2 ; (F = 6.873 )

A minimizao do erro de fase da resposta feita custa dum atraso temporal, t, semelhana do
proposto em [Almeida93] e [Quintas99]. O mtodo para a identificao deste atraso temporal, t,
foi idntico ao usado no ajuste dos outros parmetros do modelo. O atraso que minimiza o erro de
fase, para as diferentes excurses do sinal de entrada, D t = 7.625 10- 4 s . A Figura 5.80 mostra a
resposta em frequncia do modelo dinmico 11, at aos 300 Hz.

Figura 5.80 Comparao entre os diagramas de Bode simulados (trao interrompido) com os fornecidos pelo
fabricante (cheio)

189
A Figura 5.81 mostra os resultados da parametrizao do modelo dinmico 11 para uma vlvula
NG6 da Bosch. fn = 101.4 s -1; x = 0.55; Lv = 271.0 s -1; La = 21.0 104 s -2 ; (F = 2.15 ).

Amplitude ratios
270
0

-3
Amplitude ratio (dB)

Phase lag ()
-5 180
100%
5%

100%

5%
-10 90

Phase lags

-15 0
0 1 2
10 10 10
Frequency (Hz)

Figura 5.81 Comparao entre os diagramas de Bode simulados (trao interrompido) com os fornecidos pelo
fabricante (cheio), para a vlvula NG6 da Bosch (ref: 0811404038)

A abordagem seguida, no desenvolvimento dos modelos dinmicos apresentados, consistiu na

utilizao de um modelo de 2 ordem em conjunto com algumas no-linearidades, de modo a
aproximar os diagramas de Bode do modelo dos do fornecido pelo fabricante. As no-linearidades
inseridas nos modelos procuraram traduzir os efeitos dos limites fsicos existentes no movimento
da gaveta da vlvula. Neste contexto testaram-se diferentes saturaes para a limitao de fora, de
potncia, de acelerao e de velocidade. Consideraram-se saturaes abruptas e saturaes suaves
(todas com ganho unitrio na origem) para os limitadores. Para as saturaes suaves foram
uitilizadas funes limite baseadas em funes exponenciais, em funes arco-tangente ou em
funes do tipo tangente hiperblica. Na generalidade, os modelos apresentam melhores
aproximaes quando se utilizam saturaes suaves, pois estas esto mais prximas da realidade
fsica. As excepes detectadas foram na saturao de acelerao onde as saturaes abruptas tm
desempenho idntico. A variedade de modelos desenvolvidos permitiu avaliar os melhores
desempenhos, de sistemas de 2 ordem, para a modelao da parte dinmica da vlvula. A
extrapolao dos resultados, aqui apresentados para o modelo KBSDG4V-3 da Vickers, permite
destacar alguns modelos, uns pelo compromisso simplicidade/desempenho e, outros, pelo seu
desempenho. Pela relao simplicidade/desempenho destacam-se, com desempenho idntico, o
modelo 1, Figura 5.66, (F=15.982), saturao suave de velocidade, e o modelo 3, Figura 5.73,
(F=17.125), saturao suave de fora. Avaliando somente o desempenho destaca-se o modelo
dinmico 11 que apresenta uma limitao de velocidade baseada na funo arco-tangente e uma
saturao abrupta da acelerao; interessante notar que o melhor limitador de velocidade est em

190
aco desde as baixas velocidades, mas que o limite de acelerao tem melhores resultados quando
se utiliza uma saturao abrupta.

Quanto resposta em fase pode concluir-se, a partir da Figura 5.80, que um bom resultado obtido
para a caracterstica de 5% de amplitude (dentro da frequncia de utilizao da vlvula). Contudo,
as outras caractersticas de fase mostram que o modelo pode ser melhorado, especialmente nas
frequncias mais elevadas. Os resultados da simulao do modelo dinmico 11 mostram que os
artefactos das dinmicas no modeladas so mais acentuados nas frequncias acima dos 200Hz. Na
sequncia dos resultados obtidos com um modelo de 2 ordem, justifica-se uma avaliao futura de
modelos de 3 ou de ordem superior. Uma outra direco possvel, e tomando o exemplo da vlvula
NG6 da Bosch (Figura 5.81), consiste em fazer variar o coeficiente de amortecimento, x , por
exemplo, com a velocidade.

191
6 EXPERINCIAS DE SIMULAO COM HARDWARE-IN-
THE-LOOP

Neste captulo apresentam-se a plataforma experimental desenvolvida, a parametrizao de alguns

modelos de componentes hidrulicos e algumas experincias com hardware-in-the-loop realizadas.

6.1 Plataforma experimental

A necessidade de verificao e parametrizao de modelos de componentes hidrulicos levou ao

projecto de uma plataforma experimental. Esta plataforma tentou servir outros propsitos no s na
rea da modelao e simulao, mas tambm na rea do controlo de sistemas hidrulicos. Para
estes fins foi projectado e desenvolvido um manipulador de trs eixos do tipo SCARA (Selective
Compliant Assembly Robot Arm) de actuao hidrulica. A Figura 6.1 e a Figura 6.2 ilustram o
desenho 3D do manipulador.

Projecto mecnico e actuao

Optou-se por uma construo modular baseada em perfis de alumnio de elevada rigidez, com uma
coluna a suportar as partes mveis do manipulador. As bases para as vlvulas de controlo foram
maquinadas em duralumnio (adequado ao fabrico de moldes). Estas opes construtivas
permitiram reduzir a massa mvel do manipulador, no comprometendo a sua rigidez.

Figura 6.1 Desenho 3D e fotografia do manipulador hidrulico

192
Figura 6.2 Desenho 3D do manipulador hidrulico

A actuao do manipulador totalmente hidrulica e realizada, no brao 1, por um actuador de

palheta simples, modelo MP-32 da TEXTRON, com um curso de 280 e um binrio de 180Nm a
uma presso de 70bar; no brao 2, a actuao fica a cargo de um actuador de caractersticas
idnticas, modelo MP-22, mas com um binrio menor, 75Nm; o eixo linear construdo com um
cilindro hidrulico de 40mm de dimetro e 200mm de curso, com a particularidade de possuir
vedantes hidrodinmicos de baixo atrito. Os actuadores so comandados por servo-vlvulas
distribuidoras proporcionais com posio de segurana fechada. O circuito hidrulico do
manipulador encontra-se na Figura 6.3.
xp
2 1

P3A P3B P2A P2B P1A P1B

V3 V2 V1
u3 u2 u1
PS PT

Figura 6.3 Circuito hidrulico do manipulador

193
Os actuadores dos braos 1 e 2 so comandados por vlvulas NG6 da Bosch com caudal nominal
de 24 e 12l/min, respectivamente; o actuador do eixo linear recorre a uma vlvula da Vickers,
modelo KBSDG4V-3, com um caudal nominal de 24l/min. A central hidrulica est habilitada a
debitar caudais at 15l/min, com a presso mxima de 200 bar. Utilizou-se uma bomba de pistes
axiais de cilindrada varivel PVQ10 da Vickers, em conjunto com um acumulador IVH 5-330 da
OLAER, com 5l de volume, de modo a obter uma presso constante para alimentao do circuito
hidrulico (Figura 6.3).

Instrumentao do manipulador

Os objectivos a satisfazer com a plataforma experimental levaram instalao de transdutores para

medio das vrias grandezas, no s necessrias ao seu controlo, mas tambm parametrizao
dos modelos. Nesse sentido foram instalados transdutores para medio das posies (angular e
linear) e acelerao instantnea em todos os braos do manipulador e, tambm, fins de curso
elctricos tendo em vista a indexao automtica dos codificadores angulares usados na medio da
posio angular das juntas rotativas. Nestas medies usaram-se codificadores angulares
incrementais, acoplados directamente aos veios dos actuadores, tipo 2RK5000-S da SCANCON,
com uma resoluo de 1.25710-3 rad. A posio do eixo linear obtida a partir de um transdutor
de posio linear (MTS-Temposonics III), com uma gama de 0-200mm e sada em corrente (4-
20mA). Instalaram-se tambm transdutores de presso de modo a monitorar a presso relativa em
todas as cmaras dos actuadores, na bomba e no tanque; os transdutores de presso so da HBM
(P15RVA1) com sada em tenso de 0-10V, para uma gama de presses de 0-200 bar, largura de
banda de 2kHz e no linearidade mxima de 1%. As aceleraes instantneas nos trs eixos so
medidas atravs de acelermetros da FGP Instrumentation (FA 201), com uma gama de 5g, sada
em tenso de 10V, largura de banda de 250Hz e no linearidade mxima de 2%. Alm dos
transdutores acima referidos, foi tambm integrado no sistema de aquisio de dados um transdutor
de caudal da Webster Instruments, tendo sido desenvolvida toda a electrnica de interface com as
cartas de controlo e aquisio.

Hardware e software para controlo e aquisio de dados

Para a aquisio de dados e controlo do manipulador foram usadas uma carta da National
Instruments (PCI 1200) e uma carta da dSPACE (DS1102), sincronizadas atravs de uma linha
digital, SincAq, como se ilustra na Figura 6.4.

194
 CPU (PC)

Labview Analog/Digital IO
Matlab

24x Digital IO
National Instruments: PCI-1200

Simulink Analog/Digital IO 8x 12 bits ADC 2x 12 bits DAC

(RTWT) SincAq

filter filter filter filter filter filter filter filter

Ps Pt P1A P1B P2A P2B P3A P3B

(System Model)
Simulink or Modelica

Real-time C code generator Programao

16x Digital IO
(RTW, RTI) dSPACE: DS1102 DSP SincAq

Comando
ControlDesk, Matlab 2x 16 bits ADC 2x 12 bits ADC 4x 12 bits DAC 2x Incr. Encoder
Visualizao

V1 V2 V3 1 2
filter filter filter filter

xp ap ab1 ab2

Figura 6.4 Placas de hardware e software utilizado

A carta PCI 1200 uma carta de baixo custo que possui oito canais de entrada analgicos com uma
resoluo de 12 bits, dois canais de sada analgicos e 24 linhas de I/O digital. Esta carta est mais
vocacionada para a implementao de sistemas de aquisio de dados, muito embora possa tambm
ser usada para controlo, atravs da utilizao do Simulink e de um ncleo de tempo real fornecido
pela Mathworks (Real Time Windows Target RTWT). A sua operao em modo de aquisio
pode ser feita atravs do LabView ou do Matlab, usando para isso a Data Aquisition Toolbox.

A carta DS1102 da dSPACE, construda com a DSP TMS320C31 da Texas Instruments, tambm
uma carta de baixo custo, est vocacionada para simulao em tempo real de sistemas (contnuos
e/ou discretos) e, portanto, para a implementao de controladores, j que garante a execuo dos
algoritmos de controlo em tempo real. Possui duas entradas analgicas de 16 bits e duas de 12 bits,
quatro sadas analgicas de 12 bits, 16 linhas de I/O digital e duas entradas para ligao de
codificadores incrementais. Os modelos para simulao e/ou os controladores podem ser
implementados, na presente plataforma, em Simulink ou Modelica, sendo o cdigo de tempo real
gerado em linguagem C, recorrendo ao Real Time Workshop (RTW) da Mathworks e ao Real Time
Interface (RTI) da dSPACE. A interaco com o programa pode ser realizada atravs da aplicao
ControlDesk da dSPACE ou atravs do Matlab usando, para isso, a biblioteca de funes MLIB
fornecida pela dSPACE. As bases de hardware e software permitem a flexibilidade necessria para

195
a utilizao da plataforma experimental em tarefas de controlo, e tambm na rea da modelao e
simulao, j que possvel obter, com alguma facilidade, medidas das grandezas necessrias
parametrizao e validao dos modelos desenvolvidos. Alm disso, a plataforma foi tambm
usada em tarefas de ensino nas reas do controlo automtico e da modelao e simulao de
sistemas fsicos.

Software desenvolvido para interaco com o manipulador

Foi desenvolvido software de apoio para a experimentao de diferentes algoritmos de controlo e

para a aquisio dos dados necessrios parametrizao dos modelos dos componentes hidrulicos.
Todo o software de controlo do manipulador, incluindo indexao automtica e gerao de
trajectrias ponto a ponto, foi desenvolvido em Simulink, sendo posteriormente traduzido para
linguagem C e instalado na carta DS1102 atravs de software dedicado da dSPACE. Foi tambm
desenvolvido software de monitorizao e operao em tempo real do manipulador, usando a
plataforma ControlDesk da dSPACE (Figura 6.5 e Figura 6.6). Por operao em tempo real
entende-se, por exemplo, a variao dos parmetros do controlador ou a operao manual do
manipulador.

Figura 6.5 Janela principal da aplicao desenvolvida para o comando do manipulador

196
Figura 6.6 Janela da pgina elaborada para aquisio de dados

Para a aquisio de dados dos transdutores de presso desenvolveu-se uma aplicao na plataforma
LabView (ver Figura 6.9) com possibilidade de sincronizao com o software de controlo, atravs
de canais digitais da carta de aquisio de dados e da carta de controlo.

A organizao dos blocos para a implementao do controlador apresentada nas figuras 6.7 e 6.8.
Note-se que o bloco Controladores das juntas facilmente re-configurvel para o uso de
diferentes algoritmos de controlo. Na presente verso so usados controladores de lgica difusa
(projecto elaborado em colaborao com o Departamento de Engenharia Electrnica e
Telecomunicaes da Universidade de Aveiro, no mbito da disciplina de Projecto, [Fonseca00]).

xr, yr, zr 1r, 2r, zr 1, 2, z

Cinemtica +-
Controladores Manipulador
Inversa das juntas hidrulico

Figura 6.7 Diagrama de blocos do controlador do manipulador

O manipulador SCARA, para alm de ser utilizado como instrumento para a parametrizao de
modelos e de avaliao do desempenho de algoritmos de controlo em sistemas de actuao
hidrulica, tambm tem vindo a ser usado como plataforma experimental em vrias disciplinas da
Licenciatura de Engenharia Mecnica da Universidade de Aveiro. Mais recentemente, o eixo linear

197
foi usado como o cilindro de trabalho de uma mini-prensa hidrulica de 20 KN de capacidade
compresso e 14 KN traco (para uma presso de trabalho de 160bar). Foram j realizados
trabalhos de teste fadiga de amortecedores [Talaia02] e esto em curso trabalhos de teste fadiga
de prteses da anca (Figura 6.10).

Figura 6.8 Diagrama de blocos em Simulink da aplicao de controlo e monitorizao do manipulador

Figura 6.9 Aplicao em LabView para monitorizao das presses nas cmaras dos actuadores do SCARA

198
Figura 6.10 Estrutura para adaptao do eixo linear para realizao de ensaios traco e compresso (ensaio de
fadiga em amortecedor e ensaios em prtese de anca)

6.2 Identificao de parmetros de alguns modelos

Nesta seco proposto um conjunto de experincias para a determinao dos parmetros de

alguns modelos, apresentados nos Captulos 4 e 5, tendo em vista o seu uso na realizao de
experincias com hardware-in-the-loop.

6.2.1 Medio indirecta do mdulo de compressibilidade

O mdulo de compressibilidade efectivo, e, foi estimado atravs da comparao da acelerao

mxima do mbolo de um cilindro hidrulico, e da frequncia qual esta ocorre, com os resultados
da simulao de um modelo linear do conjunto vlvula+cilindro.

A plataforma usada para a parametrizao dos modelos para o mdulo de compressibilidade

efectivo apresentada na Figura 6.11. O diagrama correspondente do conjunto vlvula + cilindro
mostra-se na Figura 6.12.

199
Guias da
haste

Vlvula

Sensor de
presso

Tubagem

Figura 6.11 Plataforma hidrulica (desenho 3D e sistema real).

L+lp
xp

qlk
vedante
P2
P1 dh
mbolo haste M FL
A1
lp A2

g
Q2
Q1

VL1 xs VL2

P1 P2

Gaveta

qs1 qs2
q1t q2t
P1t Ps1 Ps2 P2t Pt
Pt Ps
Qs Qt

Figura 6.12 Diagrama da plataforma usada para a medio do mdulo de compressibilidade efectivo

200
6.2.1.1 Modelo linear do conjunto vlvula + cilindro

Numa situao de equilbrio na posio do mbolo, X p 0 , com velocidade e acelerao nulas, a

fora resultante nula e, ento, A1P10 + M g - A2P20 = 0 . Da expresso Ps = P1 + P2 (5.7), e

para as presses de equilbrio tem-se P20 = Ps - P10 . Ento:

A2Ps - M g
P10 = (6.1)
A1 + A2

A1Ps - M g
P20 = (6.2)
A1 + A2

O sistema foi linearizado em torno de P10 P20 V p 0 X p 0 X s 0 , com V p 0 = 0 e X s 0 definido de

modo a que as presses nas cmaras do cilindro sejam iguais a P10 e P20 . Os valores de X s 0
podem ser obtidos a partir das curvas do ganho de presso da vlvula (apresentados na seco 5.1).
Para uma massa em movimento M = 80Kg , presso de alimentao Ps = 70bar e as duas reas
das cmaras A1 = 1.2566 10- 3 m 2 e A2 = 8.7650 10- 4 m 2 , essas presses de equilbrio ocorrem
para X s 0 = 0.009 . Os caudais de equilbrio Q10 e Q20 tambm so praticamente nulos se se
desprezarem as fugas internas do cilindro. As equaes linearizadas para os caudais so:

Q1 Q1
dq1 = dx s - dp
x s P1 1
(6.3)
Q2 Q2
dq2 = dx s - dp
x s P2 2

Q1 Q1 P1 Q2 Q2 P2
com = e =
P1 xs xs P2 xs xs

Os ganhos de caudal e de presso so definidos por:

Q1 Q2 P1 P2
kq1 = , kq 2 = , k p1 = , k p2 = (6.4)
xs P10 xs P20 xs X s0 xs X s0

onde kq1 o ganho de caudal Q1 em X s 0 , kq2 o ganho de caudal Q2 em X s 0 , kp1 o ganho de

presso na cmara 1 da vlvula para X s 0 e kp2 o ganho de presso na cmara 2 da vlvula para
X s 0 . As equaes lineares para os caudais podem ento ser expressas da forma seguinte:

k
dq1 = kq1 dx s - q1 dp1
k p1
(6.5)
kq 2
dq2 = K q 2 dx s - dp2
k p2

201
 kq 2 kq1
Note-se que tem um valor negativo e tem um valor positivo. Considerem-se os
kp2 k p1

coeficientes caudal-presso:

k = kq1

c1 k p1
(6.6)
k
kc 2 = - q2
k p2

deste modo o sistema (6.5) pode ser expresso por

dq1 = kq1 x s - kc 1 dp1

(6.7)
dq2 = kq 2 x s + kc 2 dp2

A substituio dos caudais definidos por (6.7) nas equaes dinmicas das presses nas cmaras do
cilindro, em conjunto com a equao linear do movimento (ver seco 4.2), e considerando os
caudais de fugas do cilindro nulas, permite estabelecer as equaes linearizadas do conjunto
vlvula e cilindro:

be 1
dp&1 = (K q1 dx s - K c1 dp1 - A1 dv p )
V1
be 2
dp&2 = (- K q2 dx s - K c 2 dp2 + A2 dv p )
V2 (6.8)

dv& = 1
p (A1 dp1 - A2 dp2 + M g - f dv p )
M

dx&p = dv p

onde V 1 = V 01 + A1 X p 0 e V 2 = V 02 + A2 (L - X p 0 ) representam os volumes mortos, condutas e

cmaras da vlvula, e M representa toda a massa em movimento (mbolo, haste, guias e massa
movida).

A verso linearizada do modelo de atrito de LuGre (ver seco 4.3.2) apenas vlida para
pequenos deslocamentos (<15 m), onde a deformao do vedante (varivel z) igual ao
deslocamento do mbolo (xp), isto , o modelo linear s vlido no estado de colagem. O atrito
viscoso f usado para modelar todos os efeitos do atrito (vlvula e cilindro) que ocorrem quando o
sinal da velocidade tem variaes bastante rpidas. No se consideram as fugas internas do cilindro
e a movimentao do cilindro feita na vertical. As equaes linearizadas podem ser expressas
atravs do espao de estados seguinte:

202
 be 1 be 1
- K c1 0 - A 0 be 1
V1 V1 1 K q1

0
dp&1 dp1 V1
b be 2
dp&2 0 - e2 K c2 A 0 dp
V 2 V2 2 2 - be 2 K 0 dx s
& = + V q2
dv p A1 A f dv p 2 g
- 2 - 0 0 1

dx&p M M M dx p

0 0 (6.9)
0 0 1 0

dp1

dv p 0 0 1 0 dp2

dx p = 0 0 0 1 dv p


dx p

A funo de transferncia, que relaciona a posio do cilindro, xp, com o deslocamento xs da gaveta
da vlvula, muito comum na explicitao do comportamento linear do conjunto vlvula+cilindro.
O modelo linear descrito pelo espao de estados (6.9) pode ser representado pelo diagrama de
blocos da Figura 6.13.

A1

e1 p1
x s Kq1 1
V1 s
A1
Mg
Kc1

1 vp
1 1 x p
M s s

Kc2
A2 f
e2 1
Kq2
V2 s p 2

A2

Figura 6.13 Diagrama de blocos correspondente ao espao de estados (6.9)

Invertendo os sinais nos somadores e simplificando tem-se o diagram da Figura 6.14:

2 e1
A1
V1

A1 e1 1
xs K q1 Mg
V1 s + K c1 e1 V1
1M vp 1 xp
s+ f M s

A2 e 2 1
Kq2
V2 s + K c 2 e 2 V2

2 e2
A2
V2

Figura 6.14 Diagrama de blocos simplificado correspondente ao espao de estados (6.9)

203
Para reduzir o modelo utiliza-se a aproximao usada por Quintas, em [Quintas99], que considera
uma constante de tempo mdia definida por:

1 11 1
= + (6.10)
tm 2t 1 t 2

1 K b 1 K b
onde = c1 e1 e = c 2 e 2 . Considera-se tambm um valor intermdio para o mdulo de
t1 V1 t2 V2

be 1 + be 2
compressiblidade efectivo: be = . Tem-se ento
2

1 b K K
= e c1 + c 2
(6.11)
tm 2 V 1 V2

O diagrama de blocos da Figura 6.14 pode ento simplificar-se, sendo o resultado da simplificao
apresentado nas duas figuras 6.15 e 6.16.

A12 A2 2
e +
V1 V2

A1 A 1M 1 vp
xs K q1 + 2 K q 2 e 1 x p
V1 V2 s +1 m s+ f M s

Figura 6.15 Diagrama de blocos simplificado usando (6.10) e (6.11)

e A1 A2
K q1 + Kq2
M V1 V2 1
x s xp
1 A 2
A
2 s
s2 + s+ e 1 + 2
m M V1 V2

1
s+
m
g
1 e A12
A
2
s2 + s+ + 2
m M V1 V2

Figura 6.16 Diagrama de blocos simplificado tendo como entradas o deslocamento da gaveta da vlvula e a acelerao
da gravidade

204
Para o cilindro a actuar na horizontal, a funo de transferncia vem dada por:

dx p K wn 2
= (6.12)
dx s s (s + 2 x wn + wn 2 )
2

V 1V 2 f A1V 2K q1 + A2V 1K q 2
K = +
t m (A1V 2K q1 + A2V 1K q 2 ) A12V 2 + A22V 1

A 2 A 2
be 1 + 2
f V 1 V2
com wn 2 = + (6.13)
M t m M

1 f
+
tm M
x =
2wn

As caractersticas estticas da vlvula, para o ponto de linearizao, tm os seguintes valores

medidos:

Q1 Ps Q2 Ps
kq1 = = 4.76 10-4 m 3s - 1 ; kq 2 = = 4.76 10-4 m 3s - 1
xs 2Pn xs 2Pn

P1 P2
k p1 = = 19Ps Pa ; k p 2 = = -15.6Ps Pa
xs xs

Outros parmetros usados foram: V 01 = 3 10- 5 m 3 , V 02 = 5 10- 5 m 3 , A1 = 1.2566 10- 3 m 2 e

A2 = 8.7650 10- 4 m 2 .

Os diagramas de Bode para o modelo em espao de estados e para a funo de transferncia, para
um movimento na horizontal, M = 80K g e X p 0 = 82mm , so apresentados na Figura 6.17. Nota-

se que a simplificao realizada atravs da uniformizao das constantes de tempo tem pouca
influncia na resposta em frequncia do modelo linear.

-20

-40
xp/xs (dB)

-60

Gain(SS)
-80
Gain(TF)
1 2 2
10 10 10

-90
Phase ()

-180

Phase(SS)
-270
Phase(TF)
1 2 2
10 10 10
f (Hz)

Figura 6.17 Diagrama de Bode do espao de estados (6.9) e da funo de transferncia (6.12)

205
6.2.1.2 Experincias para determinao da frequncia natural amortecida

As experincias para a determinao da frequncia natural amortecida foram realizadas de acordo

com a Figura 6.18. Foi aplicada uma onda sinusoidal de frequncia varivel, com passos de 1 Hz
(durante 1 segundo) at 130 Hz, e com amplitude igual a 10% do valor mximo permitido na carta
de controlo da vlvula. Como mostra o esquema da Figura 6.18, o sistema (real e simulado) foi
operado em malha fechada com um ganho proporcional pequeno, de modo a manter o mbolo em
torno da posio de equilbrio Xp0. Foram realizadas vrias experincias com o cilindro hidrulico
para medio da frequncia natural amortecida para diferentes posies equilbrio, diferentes
presses de trabalho e diferentes massas. Exemplos dos sinais de acelerao e posio do mbolo
so apresentados na Figura 6.19 e na Figura 6.20 para posies diferentes de equilbrio. Para a
medio da acelerao real foi instalado um acelermetro de vibraes (com uma gama de 80g ).

Onda sinusoidal
Modelo linear
ap
Xp0 K xs

xp

Onda sinusoidal
Sistema real
ap
Xp0 K u

xp

Figura 6.18 Diagrama de blocos para medio da frequncia natural amortecida

50
ap (ms-2)

0
Xp0 = 30mm, P s = 70bar
-50

0 25 50 75 100 125

50
ap (ms-2)

0
Xp0 = 52mm, P s = 70bar
-50

0 25 50 75 100 125

50
ap (ms-2)

0
Xp0 = 82mm, P s = 70bar
-50

0 25 50 75 100 125
f (Hz)

Figura 6.19 Sinais de acelerao do mbolo medidos para diferentes posies de equilbrio, Xp0

206
 32
xp (mm)

30

X p0 = 30mm, Ps = 70bar
28
0 25 50 75 100 125
54
xp (mm)

52

X p0 = 52mm, Ps = 70bar
50
0 25 50 75 100 125
84
xp (mm)

82

X p0 = 82mm, Ps = 70bar
80
0 25 50 75 100 125
f (Hz)

Figura 6.20 Sinais de posio do mbolo medidos para diferentes posies de equilbrio, Xp0

Com um algoritmo de determinao da frequncia de ocorrncia da amplitude mxima para o sinal

de acelerao pode obter-se a frequncia natural amortecida do sistema, fd . A Figura 6.21 mostra
os valores medidos para a frequncia natural no amortecida em funo da posio do mbolo.

73

72

71

70

69
fd (Hz)

68

67

66

65

64
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Xp 0 (mm)

Figura 6.21 Valores medidos para a frequncia natural em funo da posio do mbolo

6.2.1.3 Estimao do mdulo de compressibilidade efectivo

O modulo de compressibilidade efectivo, e, e o coeficiente de atrito viscoso, f, foram estimados

atravs de um processo de optimizao; este processo procura minimizar a distncia, no plano
acelerao frequncia, entre as aceleraes mximas dos mbolos, uma obtida do sistema real, e a
outra da simulao do espao de estados (6.9). O sinal de acelerao medido foi processado e
filtrado de modo a retirar a envolvente do sinal. O modelo linear (6.9) foi simulado para as mesmas
frequncias, posies e amplitudes da vlvula. Os valores da acelerao do modelo simulado foram

207
igualmente processados, sendo a sua envolvente retirada. As figuras 6.22 e 6.23 mostram os
resultados desta experincia para diferentes presses na fonte, Ps, e para movimentos do mbolo
em torno da posio de 82mm (correspondente a volumes iguais nas duas cmaras do cilindro).

Ps = 70bar Ps = 50bar
60 50

50 40
40
ap (ms-2)

30
30
20
20

10 10

0 0
1 5 10 50 100 1 5 10 50 100
real
Ps = 35bar Ps = 25bar
sim
30 20

25
15
20
ap (ms-2)

15 10

10
5
5

0 0
1 5 10 50 100 1 5 10 50 100
f (Hz) f (Hz)

Figura 6.22 Envolvente da acelerao real obtida atravs do acelermetro e da acelerao obtida pela simulao do
modelo (6.9) nas mesmas condies, para diferentes presses da fonte

-60
Gain (real)
-70
Gain (sim)
-80
xp/xs (dB)

-90
-100
-110
-120
-130
1 2
10 10

80

60
ap (dB)

40

20
a (real)
0 p
a (sim)
p
-20
1 2
10 10
f (Hz)

Figura 6.23 Espectro de potncia dos ganhos x p x s ( ) e das aceleraes a p (reais e simulados)

208
Na Figura 6.23 mostra-se o espectro de potncia dos ganhos (x p x s ) e das aceleraes a p (reais e

simulados), obtido atravs da aplicao da FFT (Fast Fourier Transform) em ps processamento

aos respectivos sinais (ver exemplos desses sinais na Figura 6.19).

Os parmetros (mdulo de compressibilidade efectivo nas duas cmaras, be1 e be 2 , e o coeficiente

de atrito viscoso, f) obtiveram-se atravs de optimizao, sendo a funo de custo representada pela
proximidade dos pontos de mxima acelerao no modelo simulado e na experincia real. O
modelo em espao de estados (6.9) foi simulado com o vector de estado inicial
s 0 = P10

P20 V p 0 . P10 e P20 foram obtidos a partir de (6.1) e (6.2), respectivamente. Os
X p0

resultados da simulao, apresentados na Figura 6.22, foram obtidos para os seguintes vectores de
estado iniciais e parmetros:

s 0 = 25 105 38 105 0 0.082

, Ps = 70bar , be 1 = 7700bar , be 2 = 9600bar , f = 10200Nsm
- 1

s 0 = 17 105 26 105 0 0.082 , P = 50bar , be1 = 7270bar , be 2 = 8970bar , f = 11100Nsm - 1

s

s 0 = 11 105 17 105 0 0.082

, Ps = 35bar , be 1 = 6180bar , be 2 = 7300bar , f = 11600Nsm
- 1

s 0 = 7 105 11 105 0 0.082

, Ps = 25bar , be 1 = 5950bar , be 2 = 6920bar , f = 13800Nsm
- 1

As frequncias naturais amortecidas e os valores mximos para as aceleraes do mbolo, em

funo da presso de trabalho, so mostradas na Figura 6.24.

140

120

100
ap (ms -2)

80

60

40

20

0
25 35 50 70 90 110 140 170

70

68

66
fd (Hz)

64

62

60

58

25 35 50 70 90 110 140 170

Ps (bar)

Figura 6.24 Frequncias naturais e aceleraes mximas, em funo da presso da fonte, obtidas entre 25bar e 170bar

209
A Figura 6.25 mostra o mdulo de compressibilidade efectivo mdio be = (be1 + be 2 ) 2 , em

funo da presso mdia nas cmaras do cilindro P = (P1 + P2 ) 2 .

9000

8000
e (bar)

7000

6000

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110
P (bar)

Figura 6.25 Mdulo de compressibilidade efectivo mdio, em funo da presso mdia nas cmaras do cilindro

6.2.1.4 Parametrizao dos modelos para o mdulo de compressibilidade

efectivo

A parametrizao dos modelos para o mdulo de compressibilidade efectivo foi realizada atravs
de optimizao. O resultado da optimizao do modelo de Jinghong [Jinghong94] com trs (6.14) e
dois (6.15) parmetros apresentado na Figura 6.26.

105 + P
be = 2
(6.14)
A P + B P + C

105 (1 + P 10- 5
)
be = (6.15)
B P + C

9000

8000
e (bar)

7000

e (real)
e (Yu2)
6000
e (Yu3)

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110
P (bar)

Figura 6.26 Mdulo de compressibilidade efectivo medido e simulado pelos modelos: modelo 2 e modelo 3 (ver
seco 4.1.2).

210
Os parmetros estimados para (6.14) so A = 8.33 10- 18 , B = 8.86 10- 10 e C = 1.30 10- 3 ,
enquanto que para (6.15) so B = 9.71 10- 10 e C = 1.15 10- 3

6.2.2 Medio da condutncia de fugas internas do cilindro

As fugas internas do cilindro so consideradas laminares e representadas por uma condutncia de

fugas:

qlkc
glkc = (6.16)
(P1 - P2 )

O processo de medio da condutncia de fugas internas do cilindro foi o seguinte: na posio

xp=0, o terminal 2 da vlvula foi bloqueado, o terminal 1 foi aberto para a atmosfera e o cilindro foi
libertado com uma carga elevada na posio vertical (ver Figura 6.12); a posio do mbolo e a
presso na cmara 2 do cilindro foram monitorizadas durante um longo perodo de tempo (t), de
modo a obter uma velocidade constante em regime estacionrio, vps. A condutncia de fugas pode
ento ser calculada por:

v ps A2
glkc = (6.17)
P2

A posio do mbolo e a presso na cmara 2 do cilindro foram monitoradas durante um perodo

de tempo D t = 200seg . O deslocamento total, no intervalo de tempo, foi de 1504mm , e o valor
mdio da presso foi P2 = 5.28bar .

O valor obtido para a condutncia interna de fugas foi glkc = 1.248 10- 14 m 3s - 1Pa - 1 .

6.2.3 Parametrizao do modelo de atrito de LuGre para o cilindro

A forma de estimar os parmetros estticos ( fco , fs , vs , kv ) e dinmicos (s 0 , s 1 ) do modelo de

LuGre apresentada em seguida. Recordando a seco 3.4.2, o modelo de LuGre definido pelas
seguintes equaes:

dz vp
= vp - z (6.18)
dt g (v p )

vp 2
1 fco + fs e - ( vs )


g (v p ) =
(6.19)
s 0

211
 dz
fa = s 0z + s 1 + kv v p (6.20)
dt

6.2.3.1 Identificao dos parmetros estticos

Os parmetros estticos so estimados atravs da curva velocidade versus fora de atrito. A fora
de atrito foi medida em regime de velocidade constante, sendo a velocidade calculada por
diferenciao do sinal de posio, obtido atravs de uma rgua ptica com uma resoluo de 1mm .
As presses nos terminais da vlvula e nas cmaras do cilindro foram monitoradas atravs de
quatro transdutores de presso (P1, P2 , Ps , Pt ). O tempo de amostragem utilizado foi de 5ms , e as
velocidades e foras foram calculadas usando 20 amostras para minimizar os efeitos do rudo. As
experincias a velocidade constante foram realizadas com controlo da velocidade em malha
fechada. A fora de atrito foi medida para velocidades constantes entre - 0.2ms - 1 e 0.2ms - 1 .

A plataforma para parametrizao do modelo de atrito a representada na Figura 6.11, mas com
funcionamento na horizontal.

A velocidade constante (uma situao em regime permanente, a p = 0 ) e com a plataforma na

horizontal, a fora de atrito pode ser calculada atravs dos valores das presses nas cmaras pois a
carga aplicada ao cilindro nula:

Fa = P1A1 - P2A2 (6.21)

A velocidade constante, a varivel de estado do modelo de LuGre, equaes (6.18), (6.19) e (6.20)
constante, dz dt = 0 , e a fora de atrito pode ser estimada da seguinte forma

2

fa = fco + fse ( p
- v vs )
sign (v p ) + kv v p

(6.22)

onde ( fco , fs , vs , kv ) so os parmetros estticos estimados e fa a fora de atrito estimada.

Para a estimao dos parmetros foi usado o mtodo dos mnimos quadrados, com a funo de
custo
n
2
cf = (fa (vi ) - fa (vi )) (6.23)
i= 1

onde vi so as velocidades medidas.

A funo de custo foi calculada para cada conjunto de parmetros (fco , fs , vs , kv ) atravs do

algoritmo simplex [Lagarias98] implementado na funo fminsearch da plataforma Matlab. Os

212
valores iniciais para os parmetros foram retirados directamente da curva velocidade versus fora
de atrito medida. Os parmetros estticos estimados so aqueles que minimizam a funo de custo.

Para um modelo simtrico, isto , tendo os mesmos parmetros para velocidades negativas e
positivas, o conjunto de parmetros estimados :

fco = 101.784N , fs = 153.049N , vs = 0.019ms - 1, kv = 1089.735Nsm - 1

A anlise das curvas reais da velocidade versus fora de atrito denota diferentes comportamentos
para velocidades simtricas. O modelo pode ento ser melhorado, considerando parmetros
diferentes para velocidades negativas e positivas. Os novos parmetros estimados so:

fcon = 89.258N , fsn = 160.281N , vsn = 0.0251ms - 1, kvn = 1387.490Nsm - 1

fcop = 110.179N , fsp = 150.767N , vsp = 0.0152ms - 1, kvp = 818.445Nsm - 1

onde os ndices n e p significam velocidades negativas e positivas. Os resultados so apresentados

na Figura 6.27.

400

200
fa (N)

-200 Fa (real)
Fa (simtrico)
-400
-0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2

500
fa (N)

Fa (real)
Fa (no-simtrico)
-500
-0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2
vp (ms -1)

Figura 6.27 Velocidade versus fora de atrito em regime permanente

6.2.3.2 Identificao dos parmetros dinmicos

Em [Canudas97] e [Lischinsky99], no mbito da modelao de um motor DC, so apresentados

dois mtodos para a identificao dos parmetros dinmicos do modelo de LuGre. Ambos os
mtodos se baseiam na medida precisa dos binrios disponveis dos actuadores.

213
Por exemplo, utilizando o mtodo proposto por Lischinsky, em [Lischinsky99], necessrio aplicar
uma fora com uma variao lenta e inferior fora de breakaway, de tal forma que o sistema no
abandone o estado de colagem. Neste caso, o deslocamento medido coincide com a varivel de
estado do modelo de LuGre (z). Nessa situao, a acelerao e a velocidade so praticamente nulas
e a rigidez, s 0 , pode ser calculada a partir do micro-deslocamento produzido por uma variao da
fora disponvel, isto , s 0 = D F D x p . Muito embora o micro-deslocamento possa ser medido, o

mesmo no acontece para a fora hidrulica que no pode ser medida com a preciso necessria
para usar os mtodos propostos em [Canudas97] e [Lischinsky99].

O mtodo alternativo proposto consiste em fazer coincidir a fora hidrulica medida com a
produzida por um modelo no linear do conjunto vlvula + cilindro, nas mesmas condies. O
modelo de vlvula usado foi o modelo esttico 11, apresentado na seco 5.1.3, e os parmetros
estticos para o modelo de atrito foram os calculados na seco anterior para o modelo no
simtrico. Foram realizadas experincias em malha aberta, de modo a permitir maior sensibilidade
aos efeitos do atrito. O sistema a trabalhar na horizontal foi excitado com uma onda sinusoidal
aplicada vlvula, com amplitude suficiente para que o sistema entre e saia do estado de colagem.

Foi usado um mtodo de optimizao idntico ao usado na estimao dos parmetros estticos com
a funo de custo seguinte:
n
cf (Fh , Fhm , s ) = (Fh (k ) - Fhm (k , s ))2 (6.24)
k= 1

onde Fh (k ) a amostra k da fora hidrulica real (tempo de amostragem igual a 10ms) e

Fhm (k , s ) a fora hidrulica, no mesmo instante temporal, que resulta da simulao do modelo

no linear do conjunto vlvula + cilindro, com as mesmas condies iniciais. A utilizao da fora
hidrulica como comparao resulta da seguinte aproximao.

dv p
M = Fh - Fa (6.25)
dt

dv p
Para a massa usada (mbolo + haste), os valores mximos de M esto abaixo de 0.05N, que
dt
um valor desprezvel quando comparado com a fora hidrulica e com a fora de atrito.

Os sinais provenientes dos sensores de presso foram filtrados antes do clculo da fora hidrulica
real ( Fa = P1A1 - P2A2 ). Com base na funo de custo (6.24) foram estimados os seguintes valores
para os parmetros dinmicos do modelo de LuGre: s 0 = 2.114 107 Nm - 1
e

214
s 1 = 2.914 103 Nsm - 1 . As figuras 6.28, 6.29 e 6.30 mostram a comparao entre as presses nas

cmaras do cilindro, as foras hidrulicas e as posies e velocidades, quando na simulao foram

usados os parmetros no simtricos para os parmetros estticos do modelo de atrito de LuGre.

52
P2 (bar)

50

48

46
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

36
P1 (bar)

35

34 Sim
Real
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (s)

Figura 6.28 Presses reais e simuladas nas cmaras do cilindro ( s 0 = 2.114 107 Nm - 1
e

s 1 = 2.914 103 Nsm - 1 )

300
200
HydForce (N)

100
0
-100
-200
-300
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Sim
Real
6

4
vp (mm.s -1)

-2

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (s)

Figura 6.29 Velocidades e foras hidrulicas reais e simuladas ( s 0 = 2.114 107 Nm - 1

e

s 1 = 2.914 103 Nsm - 1 )

215
 120
xp (mm)

110

100
Sim
Real
90
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

0.01

0
xs

-0.01
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (s)

Figura 6.30 Sinal de entrada na vlvula e posio simulada e real do mbolo ( s 0 = 2.114 107 Nm - 1
e

s 1 = 2.914 103 Nsm - 1 )

Nesta seco foram identificados os parmetros, de alguns dos modelos apresentados neste
trabalho, com vista sua utilizao em experincias de simulao apresentadas nas seces
seguintes.

Foram parameterizados os modelos necessrios simulao de um servomecanismo hidrulico,

ilustrado na Figura 6.11 e na Figura 6.12. A identificao do mdulo de compressibilidade efectivo
foi realizada atravs da comparao de resultados simulados e experimentais; a acelerao
produzida atravs da simulao de um modelo linear do servomecanismo hidrulico foi aproximada
da medida em experincias reais, quando os dois sistemas foram excitados com um mesmo sinal
sinusoidal de frequncia varivel. Outro dos modelos parameterizados foi o modelo de atrito de
LuGre; a metodologia proposta para a determinao dos parmetros dinmicos consistiu em fazer
coincidir a fora hidrulica medida experimentalmente, em experincias a baixa velocidade e com
inverso do seu sentido, com a fora hidrulica simulada atravs de um modelo no linear do
conjunto vlvula + cilindro a operar nas mesmas condies. Pelos resultados obtidos pode concluir-
se da adequabilidade dos mtodos propostos para as diferentes parametrizaes.

216
6.3 Hardware-in-the-loop

Hardware-in-the-loop (HILS) refere-se a uma simulao onde alguns dos componentes so reais e
no simulados. considerada a tcnica mais segura e de mais baixo custo para teste de
componentes reais em ambientes virtuais. A maioria dos componentes reais so substitudos por
modelos matemticos e os componentes a testar so inseridos na malha fechada. Uma das razes
para inserir componentes numa simulao surge, muitas vezes, pela inexistncia de um
conhecimento cabal das suas caractersticas, ou as suas caractersticas so muito complexas, ou
ento quando existe a necessidade de teste dos prprios componentes reais, como o caso do teste
de controladores. Outra das razes advm do prprio processo de projecto de novos sistemas de
controlo que cumpram determinadas especificaes. Pode-se, por exemplo, partir de uma
simulao pura em tempo real, com os modelos de todos os componentes do sistema, de modo a
cumprir determinadas especificaes; medida que os componentes vo sendo fabricados, vo
substituindo os respectivos modelos matemticos na simulao, de tal forma que as caractersticas
dos outros componentes podero ser re-ajustadas de modo a cumprir as especificaes iniciais; este
processo permite, por exemplo, reduzir o nmero de iteraes na maquinao e fabrico de peas
para os diferentes componentes do sistema.

A HILS , tambm, uma ferramenta bastante til para avaliao e desenvolvimento de

controladores, oferecendo um risco nulo na experimentao de diferentes tcnicas e metodologias
de controlo sem necessidade da plataforma real para teste. Desta forma, possvel poupar
investimentos e evitar consequncias perigosas resultantes de erros no projecto inicial dos
controladores, permitindo, assim, a identificao e eliminao desses erros. O uso da HILS para as
diferentes regies de operao, incluindo modos com falhas, permite a seleco das estratgias
adequadas de controlo na plataforma real, pois facilita a repetio de testes de desempenho.

A Figura 6.31 mostra as diferentes possibilidades de interaco de componentes reais com verses
simuladas de outros componentes num sistema de controlo tpico. Como se pode facilmente
depreender, existem alguns caminhos na malha que no so possveis; por exemplo, no possvel
um processo real ser monitorado atravs de sensores simulados ou actuadores simulados actuarem
em processos reais. A actuao, atravs de actuadores reais, em processos simulados tem utilidade,
nomeadamente nas denominadas tcnicas de load simulation, que consistem na utilizao de um
processo simulado para avaliao de desempenho de actuadores reais; considere-se, por exemplo, a
avaliao do desempenho de uma vlvula hidrulica, num qualquer actuador hidrulico simulado,
em que as condies de carga da vlvula se fazem sentir atravs de vlvulas de interface actuadas a
partir da simulao [Jansson94]. A monitorizao de processos simulados atravs de sensores reais,
embora com aplicaes no to evidentes, pode ser utilizada quando se quer avaliar o desempenho

217
de um determinado sensor; neste caso necessria uma interface adequada, que pode envolver um
actuador real para converter os resultados da simulao em quantidades mensurveis pelo sensor.

Referncia
Actuadores Interface
Processo Interface
Sensores
fsica fsica
Reais Reais Reais
Controlo
(hardware, software)
Simulados Simulados Simulados

Figura 6.31 Possibilidades de simulao com hardware-in-the-loop em sistemas de controlo

Uma condio necessria para a realizao de experincias de HILS a capacidade de simulao

em tempo real dos modelos matemticos dos componentes.

Simulao em tempo real

A simulao em tempo real (STR) pode definir-se como aquela em que as variveis de um sistema
simulado representam fielmente no s os valores do sistema real, mas tambm os instantes
temporais associados a esses valores. A simulao em tempo real envolve problemas diferentes das
outras simulaes no que diz respeito aos mtodos numricos a utilizar. Na simulao em tempo
no real, o objectivo principal dos mtodos numricos a diminuio do tempo de simulao, para
uma dada preciso dos valores obtidos para as variveis. Estes mtodos recorrem a sofisticados
mecanismos que ajustam o passo de integrao e/ou controlam a ordem do mtodo para manter a
estabilidade numrica e a obteno da preciso pretendida. Na simulao em tempo real com HIL,
o passo de integrao fixo pois, devido s contingncias da simulao, o hardware de simulao
pode ter de comunicar com perifricos de hardware durante a simulao. A comunicao entre a
simulao e os perifricos ocorre com um determinado tempo de amostragem e a simulao tem de
fornecer os resultados dentro desse intervalo de amostragem. Desta forma, o principal objectivo da
simulao em tempo real garantir que o tempo de clculo, para obteno dos valores para as
variveis, inferior ao passo de integrao.

6.3.1 Tcnicas e mtodos numricos na STR

Na simulao em tempo real so usados mtodos de integrao de passo fixo que podem ser
explcitos ou implcitos (ver seco 2.2.2). Os mtodos de integrao de passo fixo explcitos tm

218
particulares dificuldades com os sistemas rgidos (sistemas em que a relao entre os valores
prprios, correspondentes s dinmicas rpidas e s dinmicas lentas, grande), pois o passo de
integrao limitado por problemas de estabilidade numrica. Por exemplo, quando se utiliza o
mtodo explcito de Euler, o passo de integrao tem que ser inferior menor constante de tempo
do sistema, para garantir a estabilidade do mtodo [Heath97]; se o passo for demasiado grande a
trajectria comea a oscilar e diverge. A soluo para estes comportamentos instveis passa,
normalmente, pela utilizao de mtodos implcitos. Contudo, o uso destes mtodos implica a
resoluo, em cada passo, de grandes sistemas de equaes no lineares cuja dimenso pelo
menos igual ao nmero de variveis de estado do sistema. Para a resoluo destes sistemas de
equaes no lineares so usados mtodos numricos iterativos. O processo iterativo termina
quando a preciso desejada atingida e, portanto, no possvel prever o nmero de iteraes
necessrio em cada passo. Alm disso, nos sistemas de equaes de estrutura varivel (resultantes,
por exemplo, da modelao de sistemas hbridos), os sistemas de equaes a resolver podem, ainda,
ser diferentes em diferentes regies de operao do sistema modelado e, portanto, no se pode tirar
partido da estrutura do modelo na simulao em tempo real [Scheila02]. Os mtodos implcitos
resolvem o problema da estabilidade numrica e permitem a utilizao de passos de integrao
maiores, sendo a restrio ao passo de integrao definida atravs da preciso que se pretende
obter.

Em aplicaes industriais os sistemas a simular so, muitas vezes, modelados por grandes sistemas
de DAEs rgidas. Na maioria dos casos a rigidez devida a componentes com dinmicas rpidas
(por exemplo componentes hidrulicos, elctricos, controladores, ...) quando comparadas com as
escalas temporais de interesse (por exemplo o movimento de peas mecnicas).

Como se depreende do exposto, os mtodos explcitos e os mtodos implcitos tm vantagens e

desvantagens quando usados na simulao em tempo real. Nos ltimos anos foram apresentadas
alternativas que exploram as vantagens de ambos os mtodos para permitir a simulao em tempo
real de sistemas mais complexos, nomeadamente os sistemas multi-domnio que resultam,
normalmente, em sistemas de equaes rgidas.

Uma das tcnicas, chamada multirate integration, consiste em utilizar a discretizao explcita com
passos de integrao diferentes, ajustados s dinmicas lentas e s dinmicas rpidas. A principal
vantagem resulta da inexistncia de mtodos iterativos. Esta tcnica pode ser usada em sistemas
onde as equaes diferenciais possam ser divididas em subsistemas, pouco acoplados ou
desacoplados, cujas dinmicas tenham diferentes escalas temporais [Buzdugan99]. Nos
subsistemas de dinmica lenta usado um menor nmero de passos de integrao, do que nos
subsistemas de dinmicas rpidas.

219
Outro mtodo proposto consiste na linearizao, atravs da diferenciao simblica, do sistema de
equaes, como forma de evitar o processo iterativo resultante da utilizao de mtodos implcitos
[Gawthrop00]. Uma das vantagens referidas pelo autor que a diferenciao simblica tem de ser
realizada apenas antes do incio da simulao, sendo, alm disso, uma diferenciao exacta.

O mtodo mixed-mode integration, [Schiela00], [Elmqvist02], permite a reduo da dimenso do

sistema de equaes no lineares resultantes da discretizao implcita. Esta tcnica usa a
discretizao explcita para os estados de dinmica lenta e a discretizao implcita para os estados
com dinmica rpida. Schiela, em [Schiela00], prope a linearizao e anlise dos valores prprios,
para a partio do vector de estado em estados de dinmica lenta e estados com dinmica rpida. A
discretizao explcita da parte lenta do sistema de equaes quebra o acoplamento entre os
componentes implcitos no sistema de equaes, podendo os sistemas desacoplados ser tratados de
forma mais eficiente atravs de manipulao simblica.

Outro mtodo, chamado inline integration, consiste em inserir as frmulas de discretizao

(explcita ou implcita) nas equaes diferenciais, aquando da compilao do modelo. Atravs de
manipulaes simblicas, as equaes diferenciais contnuas do modelo so substitudas pelas
correspondentes equaes discretas no tempo. Se a forma de discretizao for implcita, Elmqvist,
em [Elmqvist94] e [Elmqvist95], prope um conjunto de transformaes que reduzem o nmero de
equaes simultneas para pequenos blocos de equaes, por forma a que possam ser resolvidas
mais eficientemente: de forma simblica, na altura da compilao, ou numericamente, quando em
execuo.

Estes dois ltimos mtodos esto disponveis, isoladamente ou em conjunto, na plataforma

Dymola, tendo sido alguns resultados publicados em [Soejima02] e [Elmqvist02].

A partir de uma determinada complexidade, os modelos no podem ser simulados em tempo real a
baixo custo, sendo necessrio aumentar o desempenho do hardware de simulao e/ou diminuir a
complexidade dos modelos atravs da utilizao de, por exemplo, modelos semi-empricos e
modelos hbridos, abordados em captulos anteriores. Por exemplo, Gonthier, em [Gonthier98],
prope modelos reduzidos de actuadores hidrulicos, para simulao em tempo real, sem reduo
significativa da preciso; Mnzer, em [Mnzer01], prope um modelo simplificado para uma grua
mvel, de modo a permitir a simulao com visualizao em tempo real. A diminuio do passo de
integrao, para um mesmo mtodo de integrao, implica a reduo da complexidade dos
modelos, de modo a que se obtenham os novos valores para as variveis do modelo dentro do
intervalo de tempo definido pelo passo de integrao. Quanto ao aumento do desempenho, este tem
a sua mxima expresso nos sistemas de processamento distribudo, que permitem a simulao em
tempo real de sistemas bastante complexos [Engelbrecht99], [Lane01], [Stolpe98].

220
6.3.2 Aplicaes e plataformas para HILS

Aplicaes da simulao em tempo real encontram-se nas reas do controlo, nomeadamente no

controlo preditivo baseado em modelos, em simuladores interactivos (simuladores de voo ou
mquinas de diverso) e em experincias de simulao com hardware-in-the-loop. De entre as
plataformas de hardware, para simulao em tempo real de mais baixo custo, destacam-se as
plataformas baseadas em computadores pessoais, equipados com sistemas operativos de tempo
real, e plataformas baseadas em processadores digitais de sinal (DSPs).

As plataformas para STR fornecem, na sua generalidade, software e/ou hardware que permite a
simulao em tempo real de modelos de uma forma automatizada, isto , sem necessidade de
desenvolvimento de qualquer cdigo. De seguida enunciam-se algumas dessas plataformas.

A plataforma VisSim (www.vissim.com 2003), com a opo Real-Time, permite simular sistemas e
controladores em tempo real com possibilidade de interface com perifricos reais. Esta plataforma
permite a simulao em tempo real e a aquisio de dados em ambiente Windows.

O RT-LAB (www.opal-rt.com 2003) um pacote de software que fornece ferramentas para correr
e monitorar simulaes em diversas plataformas. Uma das particularidades consiste na
possibilidade de execuo de modelos de Simulink ou SystemBuild em plataformas de
processamento distribudo. Inclui tambm uma grande variedade de drivers para placas de I/O.

A Humusoft (www.humusoft.cz 2003) oferece uma ferramenta denominada Extended Real Time
Toolbox, em conjunto com uma srie de drivers para placas de I/O, que permite a execuo em
tempo real de modelos em Simulink, em ambiente Windows ou em plataformas com sistemas
operativos de tempo real.

O RealSim (www.windriver.com 2003) fornece um ambiente grfico completo para simulao e

para hardware-in-the-loop em plataformas PC.

A Mathworks (www.mathworks.com 2003) disponibiliza duas solues de baixo custo para

simulao em tempo real ou HILS. Permite a execuo de modelos Simulink em, por exemplo, PC
dedicado (xPC) ou em ncleo tempo real atravs do Real Time Windows Target (RTWT).

A dSPACE (www.dspace.com 2003) apresenta um conjunto de solues de software e hardware

com diferentes desempenhos para a realizao de experincias HILS, desde simples cartas baseadas
em DSPs a grandes sistemas com processamento distribudo, para simulao em tempo real de
sistemas complexos. Oferece ferramentas de software para comando e monitorizao de simulaes
tempo real e ferramentas de programao do hardware, de forma directa ou em interface com a
plataforma Matlab/Simulink.

221
6.3.3 Exemplos de aplicaes de HILS

O desenvolvimento de unidades de controlo electrnicas, conhecidas como ECUs [Hanselmann96],

em especial para a indstria automvel, vieram dinamizar a utilizao das tcnicas de HILS
(anteriormente com uso quase exclusivo da indstria aeronutica e aeroespacial) em variadas reas
da engenharia. A HILS permite testar as ECUs num ambiente de simulao em malha fechada. Os
motores, veculos e outros componentes que os ECUs controlam so substitudos por modelos
simulados em tempo real. Inicialmente usado no teste de sistemas de travagem anti-bloqueio e
sistemas de gesto e controlo de motores (ver exemplos em [Suh00], [Moskwa95] ou
[Isermann99]), a HILS implantou-se na indstria automvel medida que o nmero de unidades de
controlo electrnicas (ECUs) aumentou nos veculos. De facto, hoje usada pelos principais
construtores no teste e melhoramento de algoritmos de controlo para suspenses activas, sistemas
de ABS, sistemas de transmisso automtica ou para controlo de estabilidade dinmica [Brennan
98]. Por exemplo, Otter em [Otter97] e [Otter00a], e Schlegel em [Schlegel02] apresentam modelos
para sistemas de transmisso automticos adequados implementao de experincias HILS.
Hwang, em [Hwang97], usa a HILS para o teste de algoritmos de controlo para suspenses activas.

Noutras reas, a HILS foi usada com sucesso como uma ferramenta de desenvolvimento e
avaliao de software/hardware de controlo numa barragem hidroelctrica [Mansoor00]. Em
[Ferreira99b] prope-se uma metodologia para modelao de sistemas hidrulicos para HILS.
Shetty, em [Shetty01], apresenta uma nova metodologia para o design de sistemas mecatrnicos
baseada em HILS. Zlajpah, em [Zlajpah98], descreve uma biblioteca de modelos para teste de
controladores de manipuladores planares usando HILS. Em [Engelbrecht99] apresentada uma
plataforma HILS para teste de algoritmos de controlo de trfego automvel.

6.3.4 Plataformas HILS implementadas

Neste trabalho, para simulao em tempo real e execuo de experincias de HILS, recorreu-se a
trs plataformas diferentes: plataforma fornecida pela dSPACE, o xPC e o RTWT, fornecidos pela
Mathworks. Duas dessas plataformas (dSPACE e RTWT) foram instaladas no mesmo computador,
com o sistema operativo Windows NT 4.0 da Microsoft, Figura 6.32. A plataforma xPC foi
instalada num outro computador pessoal com o sistema operativo Windows 2000. Em qualquer das
trs plataformas os modelos podem ser implementados na linguagem Modelica ou em Simulink. Os
modelos desenvolvidos em linguagem Modelica so convertidos, atravs da interface Modelica-
Simulink fornecida pela plataforma Dymola, num bloco, implementado por uma funo em
linguagem C (s-function), que pode ser usado num qualquer modelo Simulink.

222
Plataforma dSPACE e RTWT

A Figura 6.32 mostra os blocos de hardware e software, bem como as suas interligaes, para as
plataformas dSPACE e RTWT. O Real-Time Workshop (RTW) gera automaticamente o cdigo
ANSI C, optimizado para execuo em tempo real, a partir de modelos em Simulink. O cdigo C
gerado por uma ferramenta chamada Target Language Compiler (TLC), que funciona como um
processador de texto, a partir de uma forma intermdia do modelo em Simulink (.rtw) e dos
ficheiros target (.tlc).

PC: Windows NT 4.0 Dymola

(modelo em Modelica)

Dymola-Simulink Interface

Matlab / Simulink
ControlDesk (dSPACE)
Real-time workshop (RTW) MLIB/MTRACE

Compilador: Visual C/C++, Real Time Interface (RTI)

Watcom C/C++ Cdigo C tempo real Comando/Monitorizao
Comando/Monitorizao Comando/Monitorizao

Real Time Windows Target (RTWT) dSPACE: DS1102 DSP

Kernel tempo real

NI: PCI-1200
Analog/Digital IO

Analog/Digital IO

Hardware real

Figura 6.32 Plataforma implementada (dSPACE, RTWT) para a realizao de experincias HILS

No caso da utilizao da plataforma dSPACE, a Real Time Interface (RTI) expande o RTW com
um conjunto de ferramentas que permitem compilar o cdigo ANSI C gerado pelo RTW,
incorporar as funes da dSPACE e carregar o programa executvel no hardware de tempo real. A
RTI gera tambm um ficheiro com as referncias aos sinais e parmetros definidos no modelo em
Simulink, que permite o acesso actualizao de parmetros e monitorizao de variveis atravs
do Matlab (utilizando uma biblioteca de funes MLIB/MTRACE fornecida pela dSPACE).
tambm possvel usar o ControlDesk para a interactividade com as aplicaes tempo real,
permitindo, alm disso, a rpida construo de interfaces para experincias atravs de mecanismos
drag & drop, j que disponibiliza um conjunto de instrumentos de visualizao e de comando pr-
definidos. O comando/monitorizao das experincias ocorre sem interrupo da aplicao de
tempo real. O uso das bibliotecas MLIB/MTRACE permite tambm realizar experincias de teste
em sequncia e, por exemplo, realizar tarefas de optimizao de parmetros de controladores
atravs das capacidades de clculo e de ferramentas fornecidas pelo Matlab.

223
A segunda opo consiste em utilizar um ncleo de tempo real, fornecido pelo Real Time Windows
Target (RTWT), em conjunto com uma carta de aquisio de dados da National Instruments (PCI-
1200). O cdigo C gerado pelo RTW pode ser compilado pelo Visual C/C++ ou pelo Watcom
C/C++ e carregado no ncleo de tempo real atravs de mecanismos fornecidos pelo RTW e
Simulink. O comando e a monitorizao obtm-se atravs do Simulink, a funcionar em modo
externo, ou pelo Matlab atravs de mecanismos de comunicao com o Simulink.

Em ambas as plataformas a comunicao com o hardware real estabelecida atravs do sistema de

entradas e sadas analgicas e digitais das respectivas cartas.

A plataforma xPC

Os modelos so simulados em tempo real de forma determinstica, num computador dedicado onde
instalado o ncleo de tempo real do xPC (Figura 6.33).

Host PC
(Windows 2000) Dymola
(modelo em Modelica)

Dymola-Simulink Interface

Matlab / Simulink
Real-time workshop (RTW)

Compilador: Visual C/C++,

Watcom C/C++

xPC Target
Ferramentas de
Ferramentas de

visualizao
comando

Ethernet (TCP/IP) Ethernet (TCP/IP)

xPC Target Hardware

(PC: Pentium III)

NI: LabPc+

Analog/Digital IO

Hardware real

Figura 6.33 Plataforma para realizao de HILS com o xPC

Neste computador, o xPC apenas usa a memria, no sendo necessrio instalar qualquer software
adicional. So fornecidas ferramentas, atravs de linhas de comando do Matlab (instalado no
computador host), para controlar a execuo tempo real dos modelos. As ferramentas de comando e
de visualizao permitem, por exemplo, alterar parmetros do modelo ou seguir trajectrias de

224
variveis em tempo real. A comunicao entre o Host PC e o Target PC suportada pelo protocolo
TCP/IP, permitindo rpidas taxas de transmisso de informao. No presente momento, a
Mathworks no fornece drivers para as cartas disponveis (LabPC+ e PCI 1200 da National
Instruments), pelo que houve a necessidade de desenvolver drivers em Linguagem C (atravs de
uma s-function) para poder usar a carta LabPC+. Todo o processo de compilao idntico ao
usado na plataforma RTWT.

6.3.5 Experincias de HILS

Realizaram-se vrias experincias, nas diferentes plataformas de HILS, com os modelos de

componentes hidrulicos propostos no Captulo 3.

6.3.5.1 Experincias HILS na plataforma dSPACE

A Figura 6.34 ilustra uma das experincias realizadas na plataforma dSPACE. Neste caso, o
exemplo o controlo em malha fechada do eixo linear do SCARA (controlador proporcional com
K p = 50 ), onde o sinal de referncia (apresentado na Figura 6.38) uma trajectria de posio

para deslocamentos ponto a ponto. O cilindro actuado na vertical com uma massa total de 80Kg.
O sistema foi simulado em tempo real com um algoritmo de integrao explcito de 3 ordem, com
um passo fixo e igual a 0.5ms.
Computer 2
dSPACE RTC
xp
u
Computer 1
dSPACE RTC

xp(ref) Real
+ Controller
-
Switch Switch

xp

u xp

Figura 6.34 Experincia HILS atravs da plataforma dSPACE

O modelo em linguagem Modelica, apresentado a seguir, usa a biblioteca de modelos desenvolvida.

O modelo compilado e inserido numa s-function do Matlab podendo, assim, ser simulado em
tempo real na carta DS1102. O bloco DymolaBlock, Figura 6.35, o resultado da converso de
Modelica para Simulink do modelo ServoSystemDSPACE. A entrada para a vlvula, u, foi

225
declarada input e as presses nas cmaras do cilindro, P1 e P2, a posio do mbolo, xp, e os estados
do statechart, Normal, StopLeft e StopRight, so declarados output. Dessa forma possvel alterar a
entrada para a vlvula e monitorar as outras variveis a partir do modelo Simulink. Note-se que os
parmetros do modelo (disponveis no bloco DymolaBlock) tambm podero ser alterados no
arranque de cada simulao.

model ServoSystemDSPACE
parameter Pressure pPump = 70e5;
parameter Mass mCyl = 80;
Hydraulic.HydPump.IdealPumps.CtePressurePump P(ctePressure=pPump);
Hydraulic.HydBasic.HydElements.HydTank T;
Hydraulic.HydValve.ServoSolenoideValve.ValveModeloEstatico11 pValve;
Hydraulic.HydCyl.SingleRodCyl.HydCylinderHardStop hAct(M = mCyl);
input Real u;
output Pressure P1,P2;
output Position xp;
output Boolean Normal, StopLeft, StopRight;
equation
connect(pValve.HydS, P.HydA);
connect(pValve.HydT, T.HydA);
connect(pValve.HydA, hAct.HydA);
connect(pValve.HydB, hAct.HydB);
pValve.xs = u;
P1 = hAct.P1;
P2 = hAct.P2;
xp = hAct.xp;
Normal = hAct.Normal;
StopLeft = hAct.StopLeft;
StopRight = hAct.StopRight;
end ServoSystemDSPACE;

P1

P2

xp Xp simul

Control Out u
Normal
Analog Output
Analog Input
StopLef t

StopRight

DymolaBlock

Figura 6.35 Modelo Simulink usado na experincia de HILS

226
O valor de referncia de posio ultrapassa, propositadamente, os limites fsicos para o curso do
mbolo do cilindro. Na Figura 6.36 verifica-se, atravs da actividade dos estados StopLeft e
StopRight, que a posio do mbolo no acompanha o sinal de referncia.

1
Normal

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

1
StopRight

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

1
StopLeft

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t (s)

Figura 6.36 Diagrama temporal representando o estado do mbolo do cilindro. Ver statechart na seco 4.2

Os sinais de presso nas cmaras do cilindro so apresentados na Figura 6.37. Verifica-se que os
valores das presses nas cmaras tendem para as presses da fonte e do tanque, na altura do embate
do mbolo nos limites de curso.

80
sim
60 real
P1 (bar)

40

20

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

80

60
P2 (bar)

40

20

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t (s)

Figura 6.37 Presses nas duas cmaras do cilindro.

227
Os sinais de referncia de posio, das posies real e simulada do mbolo, assim como dos erros
de posio simulados e reais, so apresentados nas figuras 6.38, 6.39 e 6.40. De salientar o
pormenor (e a ampliao) dos sinais quando o mbolo atinge o limite de curso.

200
xp (sim)
180 xp (real)
xp (ref)
160

140

120
xp (mm)

100

80

60

40

20

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t (s)

Figura 6.38 Sinal de posio de referncia, da posio real e simulado do mbolo do cilindro

205 xp (sim)
xp (real)
xp (ref)
xp (mm)

200

195
23 23.5 24 24.5 25 25.5 26 26.5 27 27.5

200

199.8
xp (mm)

199.6

199.4

23.5 24 24.5 25 25.5 26 26.5 27

t (s)

Figura 6.39 Pormenor (e ampliao) dos sinais de posio (referncia, real e simulada) na zona de limite de curso

228
 6

2
xp erro (mm)

-2

-4
xp erro (sim)
xp erro (real)
-6
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t (s)

Figura 6.40 Erro de posio real e simulado

Nas mesmas condies da experincia anterior realizaram-se outras em que se procurou evidenciar
o desempenho do modelo, representado na Figura 6.35, em condies dinmicas mais exigentes.
Nestas experincias, as linhas de transmisso da fonte para a vlvula e da vlvula para o tanque,
foram modeladas atravs de uma condutncia igual a 5.7 10- 10 m 3s - 1Pa - 1 , tendo sido obtidos
resultados satisfatrios na comparao das presses na entrada e sada da vlvula, Figura 6.42.

A experincia, apresentada nas figuras 6.41, 6.42 e 6.43, procurou avaliar o desempenho dos
sistemas, real e simulado, a entradas em rampa e em degrau. Esta foi realizada para uma presso na
fonte Ps = 120bar , e um ganho proporcional para o controlador de K p = 100 .

140 600

120 400

100 200
ve (mm.s -1)
xp (mm)

80 0

60 -200

40 Sim -400
Real Sim
Ref Real
20 -600
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t (s) t (s)

Figura 6.41 Sinais de posio (referncia, real e simulada) e velocidade (real e simulada) do mbolo do cilindro

229
 150 120

100
100
Ps (bar)

P2 (bar)
80

60
50
40

0 20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Sim Sim
Real Real
15 80

10 60

P1 (bar)
Pt (bar)

5 40

0 20

-5 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t (s) t (s)

Figura 6.42 Presses nos terminais da vlvula e nas cmaras do cilindro (reais e simuladas)

50
1 Sim Sim
Real 40 Real
0.8
30
0.6
20
0.4
erro(xr - xp ) (mm)
Vlvula: xs [-1 1]

0.2 10

0 0

-0.2 -10

-0.4 -20
-0.6
-30
-0.8
-40
-1
-50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t (s) t (s)

Figura 6.43 Sinais enviados para a vlvula e erros de posio (reais e simulados)

Outra experincia, cujos resultados so ilustrados nas figuras 6.44, 6.45 e 6.46, explorou a resposta
do sistema a uma referncia sinusoidal ( Ps = 120bar , K p = 50 ).

70 600
Sim
500 Real
60
400

50 300

200
ve (mm.s -1)

40
xp (mm)

100
30
0

20 -100

-200
10 Sim
Real -300
Ref
0 -400
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t (s) t (s)

Figura 6.44 Sinais de posio (referncia, real e simulada) e velocidade (real e simulada) do mbolo do cilindro

230
 150 120

100
100
Ps (bar)

P2 (bar)
80
50
60
0
40

-50 20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Sim Sim
Real Real
10 80

60
5

P1 (bar)
Pt (bar)

40
0
20

-5 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t (s) t (s)

Figura 6.45 Presses nos terminais da vlvula e nas cmaras do cilindro (reais e simuladas)

50
Sim 1 Sim
Real Real
40 0.8

0.6
30
0.4
erro(xr - xp ) (mm)

Vlvula: xs [-1 1]

0.2
20
0
10
-0.2

-0.4
0
-0.6

-10 -0.8

-1
-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t (s) t (s)

Figura 6.46 Sinais enviados para a vlvula e erros de posio (reais e simulados)

Pela anlise dos resultados, ilustrados nas trs experincias anteriores, pode-se concluir que o
modelo do conjunto, vlvula + cilindro, apresenta um bom desempenho, quer em regime de baixas
velocidades, quer para trajectrias de elevada dinmica.

6.3.5.2 Experincias HILS na plataforma RTWT

Nesta seco apresenta-se um exemplo de utilizao dos modelos desenvolvidos, na modelao de

uma suspenso activa, para uso em experincias de HILS na plataforma RTWT (Figura 6.32).

Modelos de um quarto de veculo so muito comuns na anlise de suspenses, pois so simples e

capturam muitas das caractersticas importantes do modelo completo [Lin97]. A Figura 6.47 mostra
um modelo de uma suspenso activa ( de carro) com um actuador hidrulico ligado em paralelo
com um conjunto passivo mola/amortecedor. O modelo simplificado, muitas vezes usado para
modelao, pode ver-se na Figura 6.48.

231
 Carro
xc
Q1

Mc L
ks Bs
Q2
L
Fh 2
Mr xr

Roda
Lr
kp
xe

Figura 6.47 Modelo de uma suspenso activa ( de carro) com actuador hidrulico ligado em paralelo com um
conjunto passivo mola/amortecedor

Mc
xc

L xp
Bs ks

Fh L
2
xr
Mr
Roda
Lr
kp

xe

Figura 6.48 Modelo simplificado da suspenso activa

As equaes de movimento para o modelo da Figura 6.48 so:

M c x&
c + B s x&
& p + K s x p - Fh = 0 (6.26)

L
M r (x&
c - x&
& &p ) - B s x& (
p - K s x p + K s xc - x p - x e - 3
2 )
- Lr + Fh = 0 (6.27)

232
 L
x r = xc - x p - 3 (6.28)
2

em que M c = 290K g representa a massa de de carro mais a massa do corpo do cilindro, M r = 59Kg

representa a massa do conjunto roda, pneu, mbolo e haste do cilindro, K s = 16812N / m a rigidez
da suspenso, B s = 1000Ns / m o coeficiente de amortecimento da suspenso e K p = 190000N / m

representa a rigidez do pneu. A varivel xe o distrbio da suspenso activa e representa as

possveis oscilaes na estrada. A posio intermdia do cilindro corresponde a xp = 0 e a posio
da roda xr pode ser avaliada atravs de (6.28). A posio do carro, xc , deve ser inicializada a
L
3 + Lr .
2

Nesta experincia usou-se, para a vlvula de controlo, o modelo esttico 5 (estrutura fixa) e o
modelo dinmico 11, e um modelo para o cilindro com a posio inicial na zona intermdia. A
simulao com passo fixo, devido rigidez do sistema de equaes, exigia passos de integrao
muito pequenos (da ordem dos 100ms ) para algoritmos de 3 ordem, o que no permitia a
simulao em tempo real. Para a simulao em tempo real usaram-se ento os modos de integrao,
relatados na seco 6.3.1, denominados inline integration e mixed mode integration, disponveis na
verso mais recente da plataforma Dymola (verso 4.2a). A utilizao destes modos implica a
utilizao do mtodo de Euler de 1 ordem e a definio das variveis de estado que contribuem
com as menores constantes de tempo. No presente caso, consideraram-se as presses nas cmaras
do cilindro, Cil.P1 e Cil.P2, como sendo os estados que, em termos numricos, variam mais
rapidamente. Para usar estes mtodos necessrio definir um outro modelo, SuspensionRTWT, que
expande o modelo Suspension com a String fastStates, que indica ao compilador quais os estados
rpidos.

model SuspensionRTWT
extends Suspension;
String[:] fastStates={"Cil.P1","Cil.P2"};
end SuspensionRTWT;

A Figura 6.49 mostra o modelo em Simulink para a realizao da experincia HILS, de controlo da
suspenso activa na plataforma RTWT. O sinal de distrbio da estrada, xe, foi introduzido atravs
de uma LUT (Look Up Table). O mdulo Adaptao do sinal converte os nveis de tenso
adquiridos na carta LabPC+ em valores relativos compatveis com os sinais de entrada do modelo
da vlvula.

233
 [xp] AO 1
P1
xp
LabPc+ (AO canal 1)
[xr]
P2 Presses
xr
AI 1 in out u

LabPc+ (AI -canal 1) Adaptao do sinal [ac] AO1

Fh
ac
Fh LabPc+ (AO canal 2)

xp [xp] [xp]
xp xp 1

xr_ [xr] [xr]

xr xr 1

xe
[xc] [xc] Posies
xc_
LUT index xp 2
xe Teste [xe] xc
xe [xe]
ac_ [ac]
xe
ac
Suspenso Activa

Figura 6.49 Modelo Simulink para realizao da experincia HILS de controlo da suspenso na plataforma RTWT

Para o teste do modelo SuspensionRTWT, em experincias de HILS, implementou-se um

controlador real, em hardware, atravs de trs amplificadores operacionais (Figura 6.50).
Pretende-se obter a compensao dos deslocamentos da roda, xr, atravs do deslocamento do
mbolo do cilindro recorrendo a um controlador PD (proporcional + derivativo), e de uma
atenuao da acelerao do carro, ac, com um controlador proporcional. O uso de controladores
mais sofisticados, de que so exemplos os trabalhos de [Istepanian96], [Lin97], [Peng97] ou
[Ikenaga99], est fora do mbito deste trabalho.

R2
C1

epos
R1
opAmp
R
R

R octr
R4 opAmp

R3
eacc

opAmp

Figura 6.50 Controlador de teste da suspenso activa implementado com amplificadores operacionais

Considerando todos os componentes ideais, a sada do controlador da Figura 6.50 dada por:

R2 de pos R
Octr = e + R 1C + 4 eacc (6.29)
R 1 pos dt R3

onde e pos = - (x p + x r ) e eacc = - ac so, respectivamente, o erro de posio e o erro de

acelerao.

234
Os parmetros do controlador so ento:

R2 R
kp = , kd = R 1C e k pac = 4 (6.30)
R1 R3

O modelo foi simulado, com um passo de integrao fixo de 1ms, num PC com processador
PentiumIII a 1GHz. A percentagem de uso do processador pelo ncleo do RTWT, na simulao do
modelo, foi de 19% da capacidade de processamento. Os resultados da experincia HILS para
k p = 20 , kd = 10 , k pac = 2 e presses na fonte de Ps = 140bar e Ps = 70bar so apresentados

nas figuras 6.51 a 6.54. As posies so apresentadas simultaneamente para uma melhor
visibilidade do desempenho da suspenso activa.

60
xe
40
xc
xe , xc (mm)

20

-20

-40

-60
0 1 2 3 4 5 6 7

60 xr
40 xp
xr , xp (mm)

20
0
-20
-40
-60

0 1 2 3 4 5 6 7
t (s)

Figura 6.51 Posies obtidas para k p = 20 , kd = 10 e k pac = 2 e a presso da fonte Ps = 140bar

120

100
P1 , P2 (bar)

80

60

40 P1
P2
20
0 1 2 3 4 5 6 7

4000

2000
Fh (N)

-2000

-4000
0 1 2 3 4 5 6 7
t (s)

Figura 6.52 Presses nas cmaras e fora exercida pelo cilindro hidrulico ( Ps = 140bar )

235
 60
xe
40
xc
xe , xc (mm)

20

-20

-40

-60
0 1 2 3 4 5 6 7

60 xr
40 xp
xr , xp (mm)

20
0
-20
-40
-60

0 1 2 3 4 5 6 7
t (s)

Figura 6.53 Posies obtidas na experincia HILS da Figura 6.49 para k p = 20 , kd = 10 e k pac = 2 e a presso

da fonte Ps = 70bar

70
60
50
P1 , P2 (bar)

40
30
20
P1
10
P2
0
0 1 2 3 4 5 6 7

4000

2000
Fh (N)

-2000

-4000
0 1 2 3 4 5 6 7
t (s)

Figura 6.54 Presses nas cmaras e fora exercida pelo cilindro hidrulico ( Ps = 70bar )

6.3.5.3 Experincias HILS na plataforma xPC

Nesta seco apresenta-se um exemplo de utilizao dos modelos desenvolvidos na modelao do

manipulador hidrulico (vide seco 6.1), para uso em experincias de HILS na plataforma xPC
(Figura 6.33).

236
Modelo dinmico do manipulador

No caso do presente manipulador, a dinmica do eixo prismtico pode ser considerada desacoplada
da dinmica dos dois braos com movimento angular. Somente a sua distribuio de massa
(actuador + carga) influencia a matriz de inrcia, atravs da variao de massa e do centro de massa
do brao 2. Sendo assim, a sua dinmica pode ser descrita separadamente. Tem-se, ento, o caso de
um manipulador com dois graus de liberdade (Figura 6.55) com juntas rotativas.
y

)
,y 2
L2 (x 2 2
I2
lc2 m2

L1
y 1)
( x 1,
lc1 I1 2
m1 1

Figura 6.55 Manipulador com dois graus de liberdade

Na Figura 6.55 considera-se:

lc1, lc2 distncias do centro de massa s juntas respectivas

L1, L2 comprimento dos braos

m1, m2 massa total dos braos (m2 engloba toda a massa do brao 2, do eixo prismtico e da
carga)

I1, I2 momentos de inrcia dos braos referidos aos seus centros de massa

De notar que a variao da carga implica a variao de m2, I2 e lc2. Devido complexidade
geomtrica dos braos do actuador, os momentos de inrcia e os centros de massa foram extrados
do modelo 3D (Figura 6.2) atravs de funcionalidades oferecidas pelo software de CAD utilizado.
Para o cilindro sem carga os valores extrados foram:

m 1 = 27.0Kg, I 1 = 0.675Kgm 2 , lc 1 = 0.31m , L1 = 0.500m

m 2 = 33.2Kg, I 2 = 1.027K gm 2 , lc 2 = 0.32m , L2 = 0.417m

Atravs da aplicao do mtodo de Lagrange, e considerando a energia potencial nula, os binrios

motores aplicados nas juntas podem ser expressos por [Almeida93]:

237
t = J (q )q&
&+ c (q, q&) (6.31)

T
onde o vector de posies das juntas, q = q1 q2 , J a matriz de inrcia do manipulador, c

o vector dos binrios introduzidos pelas foras de Coriolis e centrfugas, e o vector dos binrios
T
aplicados s juntas, t = t 1 t 2 .

Os componentes de so expressos por:

t 1 = J 11q&
& &&
1 + J 12 q2 + h1 (6.32)

t 2 = J 21q&
& &&
1 + J 22 q2 + h2 (6.33)

onde

J 11 = m 1lc 1 + I 1 + m 2 (L21 + lc22 + 2L1lc 2q2 cos (q2 )) + I 2 (6.34)

J 12 = J 21 = m 2L1lc 1 cos (q2 ) + m 2lc22 + I 2 (6.35)

J 22 = m 2lc22 + I 2 (6.36)

h1 = - 2q&& &2
1q2m 2L1lc 2 sin (q2 ) - q2 m 2L1lc 2 sin (q2 ) (6.37)

h2 = m 2L1lc 2 sin (q2 )q&

1
2
(6.38)

As aceleraes angulares das juntas so dadas por:

J 22 (t 1 - h1 ) - J 12 (t 2 - h2 )
q&
&
1 = (6.39)
J 11J 22 - J 12J 21

- J 21 (t 1 - h1 ) + J 11 (t 2 - h2 )
q&
&
2 = (6.40)
J 11J 22 - J 12J 21

para J 11J 22 - J 12J 21 0

O modelo expresso por (6.32) a (6.38) no incorpora a dinmica dos actuadores (incluindo o atrito)
e vlido para qualquer tipo de actuao. No presente caso (actuao hidrulica), os binrios
motores 1 e 2 so calculados pelos modelos dos actuadores hidrulicos.

Modelo cinemtico

As cinemticas directa e inversa para este tipo de manipuladores so bastante simples:

Recorrendo Figura 6.55, a cinemtica directa expressa por:

x 1 = L1 cos (q1 ) (6.41)

238
y 1 = L1 sin (q1 ) (6.42)

x 2 = L1 cos (q1 ) + L2 cos (q1 + q2 ) (6.43)

y 2 = L1 sin (q1 ) + L2 sin (q1 + q2 ) (6.44)

onde (x 1, y 1 ) e (x 2 , y 2 ) representam a posio das extremidades do brao 1 e brao 2 relativamente

origem.

A cinemtica inversa torna-se necessria para a definio de trajectrias do manipulador. Neste

caso existe uma redundncia, j que possvel atingir um determinado ponto no espao de trabalho
atravs de duas configuraes possveis.

q1 = at an2(k1, k2 ) - at an2( k12 + k22 - k 32 , k 3 )

(6.45)
q = at an2( k 2 - k 2 , k )
2 22 33 33

ou

q1 = at an2(k1, k2 ) + at an2( k12 + k22 - k 32 , k 3 )

(6.46)
q = - at an2( k 2 - k 2 , k )
2 22 33 33

em que:

k1 = 2 L1 y 2

k2 = 2 L1 x 2

k = x 2 + y 2 + L 2 - L 2
3 2 2 1 2 (6.47)

k22 = 2 L1 L2

k 33 = x 22 + y 22 - L12 - L22

Modelo do SCARA com actuao hidrulica

O circuito hidrulico modelado corresponde ao apresentado na Figura 6.3, onde se considerou uma
presso de trabalho constante, Ps = 140bar . As vlvulas foram modeladas com o modelo esttico 5
(estrutura fixa) e o modelo dinmico 11. As vlvulas V1 (Bosch de 24 l/min de caudal nominal), V2
(Bosch de 12l/min de caudal nominal) e V3 (Vickers de 24l/min de caudal nominal) foram
parametrizadas atravs de valores obtidos experimentalmente, e de acordo com o especificado para
o modelo esttico e dinmico. Os modelos para os actuadores angulares incorporam limites rgidos,
especificados de forma semelhante ao statechart usado para os limites do cilindro (ver seco
3.3.3), e usam o modelo de atrito de LuGre simtrico. O modelo simulado da Figura 6.56 foi, ento,
usado para realizao de experincias HILS na plataforma xPC. As trajectrias de referncia para

239
os ngulos q1 e q2 , e para a posio do eixo linear xp, foram geradas atravs de polinmios de 3
grau, tpicos na especificao de trajectrias para movimentos ponto a ponto, e inseridas no modelo
atravs de Look Up Tables. Os erros de trajectria so ento enviados ao controlador real atravs de
duas cartas de aquisio LabPc+ (em virtude das cartas s possurem duas sadas analgicas). Os
controladores foram implementados em hardware de forma idntica implementao dos
controladores descritos na seco 6.3.5.2. Neste caso, foram somente usados controladores
proporcionais, com ganho 50 para a posio linear e ganho unitrio para as posies angulares.

P1A
[xp]

xp
[teta1Ref]

P1B
[xpRef]
teta1 Ref

AI 1 in out u1
xp Ref
AO 1

P2A
[teta1]

teta1 Ref LabPc+ (AO canal 1) LabPc+ (AI -canal 1) Conversor de sinal u1
teta1

[teta1] P2B Presses [teta1Ref] Posies

teta1 teta1 Ref

P3A
[teta2]

teta2
[teta2Ref]
[teta2Ref]
P3B
teta2 Ref
teta2 Ref
AI 1 in out u2
AO 1

xp [xp]
teta2 Ref LabPc+ (AO canal 2) LabPc+ (AI -canal 2) Conversor de sinal u2
xp
[teta2]
vp [vp]
teta2
vp

teta1 [teta1] [vp]

vp
teta1
[xpRef]
w1 [w1] [w1]
xp Ref
AI 1 in out u3 w1 w1 Velocidades
AO 1

LUT index teta2 [teta2]

LabPc+ 2 (AI -canal 1) Conversor de sinal u3 [w2]
xp Ref LabPc+ 2 (AO canal 1)
teta2 w2
[xp]
w2 [w2]
xp
w2
Scara de actuao hidrulica

Figura 6.56 Modelo Simulink do SCARA hidrulico para realizao de experincias HILS na plataforma xPC

O modelo foi simulado com o algoritmo de Euler de 1 ordem e com um passo de integrao de
1ms. Neste caso, tambm se recorreu a tcnicas de inline e mixed mode integration, tendo sido
todas as presses declaradas como estados rpidos (fastStates). Nas figuras 6.57, 6.58 e 6.59
ilustram-se os resultados de uma das experincias, a qual consistiu numa sequncia de movimentos
durante um tempo de 50 segundos e com as trajectrias desejadas a exceder propositadamente os
limites dos actuadores: [-140, 140] para os actuadores angulares dos braos 1 e 2, e [0, 200mm]
para o eixo linear. Note-se que u1, u2 e u3 so os sinais de entrada das vlvulas e w1 e w2 so as
velocidades angulares das juntas 1 e 2, respectivamente.

240
 1 (ref)
1(ref) , 1 ()
100
1
0

-100

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
1
u1[-1,1] , w1 (rad/s)

0
u1
w1
-1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
150
P1 A , P1 B (bar)

P1A
100 P1B

50

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t (s)

Figura 6.57 Variveis correspondentes ao brao 1 do SCARA

2(ref) , 2 ()

100

0
2 (ref)
-100 2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
1
u2[-1,1] , w2 (rad/s)

u2
w2

-1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
150
P2 A , P2 B (bar)

100

50 P 2A
P 2B
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t (s)

Figura 6.58 Variveis correspondentes ao brao 2 do SCARA

241
 xp(ref) , x p (mm)
200
xp (ref)
xp
100

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
u3[-1,1] , v p (dm/s)

u3
0.2 vp

-0.2

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
150
P3A
P3 A , P3 B (bar)

P3B
100

50

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t (s)

Figura 6.59 Variveis correspondentes ao eixo linear do SCARA

Nas figuras 6.60 e 6.61 mostra-se uma ampliao dos sinais referentes aos dois braos do SCARA.

50
1(ref) , 1 ()

40

30 1 (ref)
1
20
2 2.2 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6 3.8 4
u1[-10,10] , w1 (rad/s)

1
u1
0.5 w1

-0.5
2 2.2 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6 3.8 4
100
P1 A , P1 B (bar)

80

60 P1A
P1B
40
2 2.2 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6 3.8 4
t (s)

Figura 6.60 Variveis correspondentes ao brao 1 do SCARA (ampliao)

242
 -20
2 (ref)
2(ref) , 2 ()

-30 2

-40

-50
2 2.2 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6 3.8 4
u2[-10,10] , w2 (rad/s)

-0.5
u2
w2
-1
2 2.2 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6 3.8 4
100
P2 A , P2 B (bar)

80

60 P2A
P2B
40
2 2.2 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6 3.8 4
t (s)

Figura 6.61 Variveis correspondentes ao brao 2 do SCARA (ampliao)

Nesta seco relataram-se algumas experincias de HILS realizadas em plataformas de baixo custo.
Alguns modelos apresentados nos Captulos 4 e 5 foram simulados em tempo real, recorrendo a
mtodos de integrao explcitos e mistos (implcitos e explcitos). Em todos as experincias
realizadas com componentes hidrulicos foram usadas as presses nas cmaras dos actuadores
como as variveis a integrar, recorrendo ao mtodo implcito de Euler (declaradas como fastStates
nos modelos em Modelica). A utilizao dos mtodos mistos permitiu passos de integrao maiores
e maior robustez nas experincias HILS. De referir tambm a utilizao de controladores
implementados em hardware, bastantes simples (proporcionais ou proporcionais + derivativos).
Contudo, as plataformas desenvolvidas permitem o teste e parametrizao de controladores mais
sofisticados mas que, como j foi referido, esto fora do mbito deste trabalho.

243
7 CONCLUSES FINAIS

O trabalho apresentado nesta dissertao teve como objectivo o desenvolvimento de modelos de

diferentes complexidades, para componentes de sistemas hidrulicos, bem como a proposta de uma
metodologia de modelao e organizao de bibliotecas de modelos, com a finalidade de facilitar a
gesto destes na realizao de experincias de simulao com hardware-in-the-loop.

O conceito subjacente metodologia de modelao proposta considera que um modelo de um

componente composto por duas perspectivas complementares que so a sua estrutura e o seu
comportamento. Para tal, a metodologia toma por base a associao de uma linguagem de
modelao orientada por objectos, chamada Modelica, para a modelao da estrutura, com o
formalismo dos Statecharts, para a descrio do comportamento dinmico do modelo. A
metodologia de organizao de bibliotecas de modelos permite a existncia de modelos com
diferentes complexidades para um mesmo componente. Deste modo, a realizao de diferentes
experincias de simulao (simulao em tempo no real ou em tempo real) facilitada atravs da
seleco da complexidade dos modelos mais adequada simulao em causa.

O uso do formalismo dos Statecharts para a descrio de comportamentos complexos ganhou

importncia nos ltimos anos e, com a introduo de caractersticas hbridas, descrevendo
actividades contnuas dentro de estados, abre novas perspectivas na descrio de comportamentos
de sistemas hbridos complexos. Este trabalho contribui para o alargamento destas perspectivas,
pois fornece um conjunto vasto de exemplos de uso dos Statecharts na descrio de
comportamentos hbridos. Pode constatar-se que a forma visual de explicitao do comportamento
de modelos semi-empricos revela, de um modo mais objectivo, a interligao existente entre
comportamentos contnuos e discretos.

Foi, pela primeira vez, proposta uma biblioteca de modelos em Modelica para a implementao de
uma parte substancial do formalismo dos Statecharts permitindo, dessa forma, a descrio de
comportamentos de sistemas hbridos atravs de um formalismo grfico expressivo, que pode ser
facilmente compilado em Modelica. O mecanismo de modelao baseada em equaes, inerente
linguagem Modelica, em conjunto com os mecanismos de ligao entre instncias dos modelos
fornecidos, revelou-se eficiente na passagem de eventos de activao e desactivao entre estados
ligados hierarquicamente. Tambm os mecanismos de comunicao broadcast, do formalismo dos
Statecharts, so facilmente conseguidos atravs da mera actualizao de variveis, sendo estas

244
automaticamente detectadas em todos os estados do statechart, pois, na realidade, o statechart
implementado por um sistema de equaes diferenciais e algbricas que est a ser avaliado
simultaneamente.

As linhas de rumo no desenvolvimento de modelos para simulao em tempo real foram a reduo
da rigidez e da complexidade destes. A reduo da rigidez dos modelos consistiu na abstraco de
algumas dinmicas rpidas (por exemplo, o impacto do mbolo nos extremos de um cilindro) como
variaes instantneas. Este tipo de opo d origem a modelos com mltiplos modos contnuos,
intercalados com transies instantneas, as quais so representadas com sucesso pelo formalismo
dos Statecharts hbridos. A reduo da complexidade dos modelos concretizou-se pela procura de
modelos semi-empricos, de modo a caracterizar alguns dos comportamentos estticos e/ou
dinmicos dos componentes envolvidos nos sistemas hidrulicos. Para validar esta metodologia,
apresentou-se um conjunto de modelos semi-empricos e hbridos para a modelao de elementos
essenciais na simulao de sistemas hidrulicos, como so as vlvulas proporcionais, o leo
hidrulico ou o fenmeno do atrito em actuadores. Neste contexto, apostou-se na utilizao de
modelos hbridos e na modelao semi-emprica como meios de reduzir a complexidade, mantendo
um bom desempenho e robustez nos modelos, com o objectivo de suportar simulaes em tempo
real.

Nos modelos propostos para as vlvulas proporcionais de elevado desempenho (adequadas a

aplicaes em malha fechada) so considerados, em conjunto, os comportamentos de todos os
elementos da vlvula (vlvula, transdutor de posio da gaveta e carta de controlo da posio da
gaveta). Para o efeito foram usados dois sub-modelos desacoplados. O modelo esttico reproduz os
caudais volumtricos atravs da vlvula como funes da posio da gaveta e das quedas de
presso; os modelos com melhor desempenho assumiram caudais sempre turbulentos, sendo os
caudais laminares modelados implicitamente atravs de pseudo-seces; seguiram-se duas linhas
para as funes pseudo-seco: equaes com estrutura varivel, baseadas na funo exponencial, e
equaes com estrutura fixa, baseadas na funo hiperblica. O modelo dinmico descreve o
deslocamento da gaveta resultante da aplicao de um sinal elctrico de entrada na carta de
controlo; os modelos que apresentaram melhores resultados so os baseados em modelos de 2
ordem com limitao de velocidade e acelerao da gaveta. Os modelos semi-empricos propostos
possuem algumas vantagens, relativamente aos modelos fsicos que podem ser encontrados na
literatura, nomeadamente a sua facilidade de parametrizao e os menores custos computacionais.
Os modelos estticos desenvolvidos podem ser parametrizados directamente usando informao
fornecida nos manuais dos fabricantes ou atravs de dados obtidos experimentalmente. Os
parmetros para os modelos dinmicos so determinados atravs de tcnicas de optimizao bem
conhecidas, usando os diagramas de Bode fornecidos pelos fabricantes. Foram apresentados

245
exemplos de parametrizao para uma vlvula da Vickers e para uma vlvula da Bosch com
resultados idnticos em ambos os sub-modelos estticos e dinmicos. Alguns modelos,
nomeadamente os que assumiram caudais sempre turbulentos, reproduzem com preciso o ganho
de presso, o ganho de caudal, o caudal de fugas e a amplitude no diagrama de Bode at aos
200Hz. Quanto fase da resposta preconiza-se a sua melhoria, especialmente para as altas
frequncias.

No mbito da biblioteca de modelos, so tambm propostos e implementados vrios modelos com

diferentes complexidades para a modelao do leo hidrulico e para as foras de atrito em
actuadores. Nos modelos do leo so evidenciadas as caractersticas mais determinantes no
desempenho dinmico de actuadores hidrulicos, como so os casos do mdulo de
compressibilidade e da viscosidade; os modelos considerados contemplam a variao destas
caractersticas com a temperatura e com a presso. Para a modelao do atrito consideram-se duas
perspectivas diferentes: modelos de atrito estticos e modelos dinmicos. Os modelos de atrito
dinmicos tm vindo a ser usados nos ltimos anos para a anlise de servomecanismos de elevada
preciso e no projecto de compensadores de atrito; estes modelos, alm dos efeitos de Stribeck
(tpicos dos modelos estticos clssicos), acrescentam a capacidade de representao dos
deslocamentos na colagem, dos fenmenos de cola-desliza (stick-slip) e dos atrasos entre a variao
de velocidade e a correspondente variao nas foras de atrito (frictional lag). O formalismo dos
Statecharts usado na descrio de vrios modelos de atrito, permitindo evidenciar, durante a
simulao, os estados de colagem ou deslizamento.

Um servomecanismo hidrulico, composto por uma servo-vlvula proporcional e um cilindro

hidrulico, foi completamente parametrizado. Foram propostos mtodos para medio da
frequncia natural e amortecimento do conjunto, mtodos para a medio das fugas internas do
cilindro e mtodos para a parametrizao de um dos modelos de atrito dinmico (modelo de
LuGre). Na determinao dos parmetros dinmicos do modelo de atrito foram usadas experincias
em malha aberta no servomecanismo real e num modelo no linear do sistema, sendo os parmetros
obtidos atravs de tcnicas de optimizao.

Para a realizao de experincias com hardware-in-the-loop, foi projectada e desenvolvida uma

plataforma experimental construda por um manipulador do tipo SCARA de actuao hidrulica,
com hardware de aquisio de dados e de simulao e controlo em tempo real, e por um conjunto
de aplicaes de software de apoio. A plataforma experimental tem vindo a ser usada para a
parametrizao de modelos, para a avaliao do desempenho de diferentes algoritmos de controlo
e, mais recentemente, na execuo de testes de fadiga de componentes.

246
Foram tambm simulados sistemas hidrulicos, com hardware-in-the-loop, em diferentes
plataformas de baixo custo. Para a simulao em tempo real recorreu-se a mtodos de integrao
explcitos e mistos (implcitos e explcitos). A utilizao dos mtodos de integrao mistos permitiu
passos de integrao maiores e mais robustez nas experincias. As presses nas cmaras dos
actuadores foram consideradas estados rpidos e integradas atravs do mtodo implcito de Euler,
conduzindo aos resultados esperados, isto , a desempenhos acrescidos, j que as presses, em
termos numricos, so os estados com variaes mais bruscas. Cabe aqui uma rpida referncia
utilizao de controladores simples baseados em hardware (proporcionais ou proporcionais +
derivativos), muito embora a plataforma construda permita o teste e parametrizao de
controladores mais sofisticados. Algumas experincias de simulao com hardware-in-the-loop
foram comparadas com experincias reais equivalentes com resultados muito satisfatrios, tendo
em conta que se usaram modelos sem-empricos.

Este trabalho tambm mostra, incidentalmente, que a simulao com hardware-in-the-loop , hoje,
perfeitamente realizvel em hardware de baixo custo como, por exemplo, computadores pessoais
equipados com cartas de aquisio de dados, desde que se utilizem os modelos e as ferramentas de
simulao adequadas.

Trabalho futuro

Um trabalho desta ndole levanta sempre algumas questes interessantes que podem contribuir para
estender o trabalho realizado. Neste mbito, apresentam-se alguns tpicos que podero prosseguir o
trabalho apresentado nesta dissertao:

Actualizar a biblioteca dos Statecharts em Modelica, para a implementao de outras

potencialidades dos Statecharts, tais como as transies entre nveis hierrquicos.

Introduzir na linguagem Modelica o conceito de polimorfismo, tpico das linguagens de

programao por objectos, e que poder fornecer um meio elegante e poderoso de redefinio
de equaes (importante na redefinio de comportamentos em modelos).

Avaliar outras possibilidades para aproximao da fase da resposta, nos modelos dinmicos das
vlvulas proporcionais.

Utilizar outros mtodos de optimizao, que detectem mnimos globais, para a identificao de
parmetros, nomeadamente nos modelos dinmicos das vlvulas.

247
 Desenvolver modelos semi-empricos para dois tipos de componentes importantes nos sistemas
hidrulicos, e que no foram contemplados neste trabalho, como so as bombas hidrulicas e as
linhas de transmisso.

Explorar o desempenho dos modelos desenvolvidos em aplicaes de projecto e teste de

controladores para sistemas de actuao hidrulica; isto pressupe a criao de uma base de
dados de componentes mecnicos (nomeadamente de vedantes) onde seja possvel obter
parmetros para os diferentes modelos.

Estudar a influncia de algumas das caractersticas dos dispositivos fsicos de interface,

necessrios implementao da simulao com hardware-in-the-loop (por exemplo, as
frequncias de amostragem dos sistemas de aquisio), nos resultados de experincias HILS.

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