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TECNOLGICO NACIONAL DE MXICO

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN
(CI-02/2016)

NOMBRE DE LA INSTITUCIN
INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ

Ttulo del Anlisis cinemtico de un brazo robot de cinco grados de

proyecto libertad

1. DESCRIPCIN DEL PROYECTO

1.1 Resumen

El presente trabajo tiene la finalidad de generar los clculos referentes a la cinemtica y

sistemas de control necesarios para la elaboracin de un brazo robot capaz de realizar
la manipulacin de probetas de mrmol para su estudio en diversos ambientes hostiles.

1.2 Introduccin

EL Anlisis cinemtico de un brazo robot plantea el estudio de su movimiento con

respecto a un sistema de referencia que genera una descripcin analtica del movimiento
espacial en funcin del tiempo relacionando la localizacin del extremo del robot (valores
articulares), resolviendo problemas de cinemtica directa que refiere a la determinacin
de la posicin y orientacin del extremo final del robot, con respecto a un sistema de
coordenadas de referencia, conocidos los ngulos de las articulaciones y los parmetros
geomtricos de los elementos del robot, tambin se refiere a la solucin de
problemticas de cinemtica inversa que determine la configuracin que debe adoptar
el robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas y al desarrollo del modelo
diferencial (matriz Jacobiana) que representa las relaciones entre las velocidades de
movimiento de las articulaciones y las del extremo del robot

Un robot es un aparato programable destinado a mover materiales, piezas, herramientas

y componentes especializados, en una gran variedad de movimientos, para una gran
variedad de tareas. Las mquinas automticas son mquinas destinadas a una sola
tarea, que bien pueden ser reprogramadas, pero siempre con el fin de realizar una tarea
especfica.

La diferencia entre un robot y una mquina automtica radica en que el robot se puede
volver a programar las veces que sean necesarias para ejecutar las diferentes tareas que
le son asignadas, a diferencia de las mquinas automticas que slo pueden ejecutar la
tarea especfica para la cual fueron diseadas.

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Un robot puede constar de dos o ms eslabones, entre los cuales destacan el cuerpo del
manipulador, que es el conjunto de eslabones que estn unidos de manera consecutiva,
y un efector final, que ser el eslabn que realizar la accin que se requiere del robot,
estos pueden ser para sujetar piezas, soldar, pintar, atornillar, o bien la combinacin de
todas las anteriores.

La robtica ha tenido un desarrollo importante a lo largo de los aos, incrementndose

de manera exponencial en las ltimas dcadas, al hacer uso de la tecnologa de punta,
obteniendo como resultado robots autnomos, con inteligencia artificial capaces de
resolver problemas cotidianos, sin necesidad de ser reprogramados.

1.3 Antecedentes

Desde la antigedad, el hombre ha sentido fascinacin por maquinas que imitan

movimientos, acciones, funciones o actos de los seres vivos. La realizacin de
mecanismos a travs de dispositivos hidrulicos o mediante poleas, palancas, tornillos,
engranajes, levas y resortes ha sido constante desde tiempos antiguos, en incluso
algunos fueron descritos en la mitologa clsica y oriental.

Ddalo construy estatuas que se movan solas. Arqumedes, descubri su famoso

principio e invent la leva, resorte y el tornillo sin fin que lleva su propio nombre. Hern
de Alejandra, en su "Tratado de Neumtica", describe aves que vuelan, gorgojean y
beben. Algunos de estos dispositivos fueron ya conocidos por Ctesibio.

En la Alta Edad Media fueron los artesanos, sobre todo los del gremio de relojera, los
que construyeron autmatas de figuras humanas o de animales que tenan toda la
semblanza de moverse como si estuvieran vivos y capaces de generar sonidos.

El Renacimiento con la mejora del progreso tecnolgico, derivado sobre todo en el

campo de la relojera, fueron muy importantes. Famosos son el Len animado y
autmatas de funcionamiento cclico gobernado por tambores de pas construidos por
Leonardo da Vinci.

En el siglo XVIII, el francs Jacques de Vaucanson construy una serie de celebres

autmatas como msicos de tamao humano o el pato expuesto en Pars en 1738.
Esencialmente se trataba de robots mecnicos diseados para un propsito especfico: la
diversin, principalmente de la corte o, eventualmente, motivo de atraccin de las
ferias .

En 1801, Joseph Jacquard invent la mquina textil que era operada por medio de
tarjetas perforadas, est mquina fue llamada telar programable y fue usada para la
produccin en masa.

En 1892, en los Estados Unidos, Seward Babbit desarrolla una gra motorizada, equipada
con un efector final para remover lingotes de una caldera.

En 1805, Henri Maillardert construy una mueca mecnica que era capaz de hacer
dibujos. Una serie de levas se utilizaban como el programa para el dispositivo en el
proceso de escribir y dibujar. stas creaciones mecnicas de forma humana deben
considerarse como inversiones aisladas que reflejan el genio de hombres que se

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anticiparon a su poca. Hubo otras invenciones mecnicas durante la revolucin

industrial, creadas por mentes de igual genio, muchas de las cuales estaban dirigidas al
sector de la produccin textil. Entre ellas se puede citar la hiladora giratoria de
Hargreaves (1770), la hiladora mecnica de Crompton (1779), el telar mecnico de
Cartwright (1785) y otros.

En 1921, se da la primera referencia de la palabra robot por el checoslovaco Karen

Capek, la cual aparece en Londres, est palabra tiene sus races en el checo robota, la
cual significa servir en una labor de sirviente, a partir de est fecha se toma el concepto
de robot.

En 1938, es diseado un mecanismo de pintura en spray programable para la compaa

DeVilbiss, por los americanos William Pollard y Harold Roselund

En 1946, George Devol patenta el aparato para controlar mquinas de propsito general,
el cual usa un proceso de grabacin magntica.

En 1948, Norbert Wiener un profesor del Instituto Tecnolgico de Mssachussets, publica

el libro Cybernetics, el cual describe el concepto de comunicacin y control en
electrnica, mecnica, y sistemas biolgicos.

En 1951, es diseado un brazo articulado equipado con un teleoperador por Raymond

Goertz para la Comisin de Energa Atmica.

En 1954, es diseado el primer robot programable por George C. Devol, quien utiliza el
trmino automatizacin universal.

En 1959, la compaa Planet corporation introduce en el mercado el primer robot

comercial disponible.

En 1960, la compaa Condec Corporation compra Unimation y comienza el desarrollo

del Unimate Robot system.

En 1961, es instalado el primer robot Unimate.

En 1962, General Motors instala el primer robot industrial en una lnea de produccin, el
robot seleccionado es de la marca Unimate.

En 1968, el instituto de investigacin de Stanford, construye y prueba un robot con

capacidad de visin, el cual es nombrado Shakeys.

En 1970, es desarrollado, en la universidad de Stanford, un brazo robot, el cual se

convierte en la base para los proyectos de investigacin. La fuente de potencia del brazo
es elctrica y es conocido como el brazo de Stanford.

Algunos de los primeros robots empleaban mecanismos de realimentacin para corregir

errores, mecanismos que siguen emplendose actualmente. Un ejemplo de control por
realimentacin es un bebedero que emplea un flotador para determinar el nivel del agua.
Cuando el agua cae por debajo de un nivel determinado, el flotador baja, abre una
vlvula y deja entrar ms agua en el bebedero. Al subir el agua, el flotador tambin
sube, y al llegar a cierta altura se cierra la vlvula y se corta el paso del agua.

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El primer autntico controlador realimentado fue el regulador de Watt, inventado en

1788 por el ingeniero britnico James Watt. Este dispositivo constaba de dos bolas
metlicas unidas al eje motor de una mquina de vapor y conectadas con una vlvula
que regulaba el flujo de vapor. A medida que aumentaba la velocidad de la mquina de
vapor, las bolas se alejaban del eje debido a la fuerza centrfuga, con lo que cerraban la
vlvula. Esto haca que disminuyera el flujo de vapor a la mquina y por tanto la
velocidad.

El control por realimentacin, el desarrollo de herramientas especializadas y la divisin

del trabajo en tareas ms pequeas que pudieran realizar obreros o mquinas fueron
ingredientes esenciales en la automatizacin de las fbricas en el siglo XVIII. A medida
que mejoraba la tecnologa se desarrollaron mquinas especializadas para tareas como
poner tapones a las botellas o verter caucho lquido en moldes para neumticos. Sin
embargo, ninguna de estas mquinas tena la versatilidad del brazo humano, y no
podan alcanzar objetos alejados y colocarlos en la posicin deseada.

El desarrollo del brazo artificial multiarticulado, o manipulador, llev al moderno robot. El

inventor estadounidense George Devol desarroll en 1954 un brazo primitivo que se
poda programar para realizar tareas especficas. En 1975, el ingeniero mecnico
estadounidense Victor Scheinman, cuando estudiaba la carrera en la Universidad de
Stanford, en California, desarroll un manipulador polivalente realmente flexible
conocido como Brazo Manipulador Universal Programable (PUMA, siglas en ingls). El
PUMA era capaz de mover un objeto y colocarlo en cualquier orientacin en un lugar
deseado que estuviera a su alcance. El concepto bsico multiarticulado del PUMA es la
base de la mayora de los robots actuales

1.4 Marco terico

CLASIFICACION DE LOS ROBOTS MANIPULADORES

La potencia del software en el controlador determina la utilidad y flexibilidad del robot

dentro de las limitantes del diseo mecnico y la capacidad de los sensores. Los robots
han sido clasificados de acuerdo a su generacin, a su nivel de inteligencia, a su nivel de
control, y por su nivel de lenguaje de programacin. La generacin de un robot se
determina por el orden histrico de desarrollos en la robtica, Tambin pueden ser
clasificados mediante los programas en el controlador del robot, y por ello pueden ser
agrupados de acuerdo al nivel de control que estos realizan

SISTEMA COMN DE CINEMATICA DE MANIPULADORES

Existen diversas maneras de usar las articulaciones prismticas y de revolucin en la

construccin de las cadenas cinemticas, en la prctica solo unos pocos son de uso
comn. A continuacin se describen brevemente algunos arreglos los cuales son los ms
tpicos.

Robot cartesiano: Usado para trabajos de pick and place (tomar y colocar), aplicacin
de impermeabilizantes, operaciones de ensamblado, manipulacin de mquinas
herramientas y soldadura por arco. Es un robot cuyo brazo tiene tres articulaciones
prismticas, cuyos ejes son coincidentes con los ejes cartesianos.

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Robot cilndrico: Usado para operaciones de ensamblaje, manipulacin de mquinas

herramientas, soldadura por punto, y manipulacin en mquinas de fundicin a presin.
Es un robot cuyos ejes forman un sistema de coordenadas cilndricas.

Robot esfrico / Robot polar, tal como el Unimate: Usados en la manipulacin en

mquinas herramientas, soldadura por punto, fundicin a presin, mquinas de
desbarbado, soldadura por gas y por arco. Es un robot cuyos ejes forman un sistema
polar de coordenadas.

Robot SCARA: Usado para trabajos de pick and place (tomar y colocar), aplicacin de
impermeabilizantes, operaciones de ensamblado y manipulacin de mquinas
herramientas. Es un robot que tiene dos articulaciones rotatorias paralelas para
proporcionar elasticidad en un plano.

Robot articulado: Usado para operaciones de ensamblaje, fundicin a presin, mquinas

de desbarbado, soldadura a gas, soldadura por arco, y pintado en spray. Es un robot
cuyo brazo tiene como mnimo tres articulaciones rotatorias.

Robot paralelo: Uno de los usos es la plataforma mvil que manipula las cabinas de los
simuladores de vuelo. Es un robot cuyos brazos tienen articulaciones prismticas o
rotatorias concurrentes.

Robot Antropomrfico: Similar a la mano robtica de Luke Skywalker que se le coloca al

final de The Empire Strikes Back. Se le da forma para que pueda sustituir a una mano
humana, p.e. con dedos independientes incluido el pulgar.

ESLABONES Y ARTICULACIONES

Mecnicamente, un robot est formado por una serie de elementos o eslabones unidos
mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos

El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro, o una

combinacin de ambos. De este modo son posibles seis tipos diferentes de
articulaciones, aunque en la prctica, en los robots solo se emplean la de rotacin y la
prismtica.

REDUCTORES

La misin de los reductores es adaptar par y velocidad de salida del actuador para el
movimiento de los eslabones del robot y de esta forma dar altas prestaciones a las
aplicaciones especificas de los robots. Las caractersticas principales de los reductores
son:

Bajo peso, tamao y rozamiento

Capacidad de reduccin elevada en un solo paso
Mnimo momento de inercia
Mnimo juego de Backslash
Alta rigidez torsional

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ACTUADORES

Los actuadores son dispositivos finales que reciben la seal desde el micro controlador
del robot o manipulador, permiten movimiento en los efectores finales del robot y
pueden ser sistemas hidrulicos, elctricos, neumticos y electrnicos principalmente.
Los actuadores tal vez mas importantes dentro de los robots industriales son los
motores, ya que son parte fundamental para el movimiento de estos, a continuacin se
muestran algunos tipos de motores ms utilizados dentro de la robtica.

-Motores paso a paso de magnetizacin permanente: poseen una polarizacin magntica

constante. El rotor gira para orientar sus polos respecto al estator.

-Motores paso a paso de reluctancia variable: el rotor est formado por un material ferro
magntico dentado que tiende a orientarse con los polos bobinados del estator. Este
motor sirve para realizar pasos ms pequeos que los que se pueden lograr con el motor
de magnetizacin permanente. Adems el rotor de este motor es de baja inercia lo que
le permite tener mejor respuesta dinmica durante su funcionamiento. Una desventaja
de este motor es que tiene un torque menor que el de magnetizacin permanente.

-Motores paso a paso hbridos: Combinan los dos anteriores. La seal de control son los
trenes de pulsos que van actuando rotativamente sobre una serie de electroimanes
dispuestos en el estator, por cada pulso recibido el rotor del motor gira un nmero
determinado de grados. Para conseguir el giro del motor a un nmero determinado de
grados, las bobinas del estator deben ser excitadas secuencialmente a una frecuencia
que determina la velocidad de giro.

SISTEMA DE CONTROL

El sistema de controlar debe controlar el movimiento del mecanismo producido por la

variacin en el tiempo de los grados de libertad. Este problema es muy complejo, debido
a que las propiedades cinemticas y dinmicas del robot varan con la posicin y a que
las ecuaciones resultantes son fuertemente no lineales, lo que dificulta,
extraordinariamente una resolucin rpida y con precisin suficiente. Existen diferentes
tcnicas de control aplicadas a robots; se puede controlar nicamente, la posicin o,
tambin, la velocidad, realizando de esta forma un control cinemtico.

Si, adems se tiene en cuenta las propiedades dinmicas del manipulador y de los
motores, aparece el denominado control dinmico. En el caso de considerar, tambin, la
variacin de los parmetros del robot con la posicin, surge el control adaptativo

ELEMENTOS TERMINALES

Es la mano que le proporciona al robot varias posibilidades mas de movimiento, en esta

pueden encontrarse herramientas de produccin unas tenazas o garras.

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Son dispositivos de agarre y sujecin-gripping mechanisms, los cuales poseen capacidad

de sujetar, orientar y operar sobre las piezas manipuladas. En ocasiones se les coloca
una herramienta de soldadura, pintura, corte, etc.

De acuerdo a la aplicacin especfica de un robot industrial se dispone de manos o

herramientas las cuales sirven para: recoger piezas, soldar, pintar, etc.

La flexibilidad en el trabajo del robot se potencia con la variedad de garras o dispositivos

que se pueden acoplar a su mueca. La capacidad de realizar un trabajo por las manos
del robot est condicionada al nmero de grados de libertad del manipulador, condicin
que se define al disear el robot.

1.5 Objetivos

OBJETIVO GENERAL: Hacer un Anlisis Cinemtico de un Brazo Robtico de cinco grados

de libertad

OBJETIVOS ESPECIFICOS:
Realizar un anlisis cinemtico de un brazo robot de cinco grados de libertad
Realizar la cinemtica directa y la cinemtica inversa del brazo robot
Hacer una simulacin numrica de la dinmica de un brazo robtico en Matlab
Hacer una simulacin de los esfuerzos en los materiales del brazo robot en Solid
Works
Realizar la programacin para el control del robot

1.6 Metas

Las metas o resultados esperados son los siguientes:

Se realizar un anlisis cinemtico de un brazo robot de 5 grados de libertad
Se realizar los clculos de la cinemtica directa y la cinemtica inversa del brazo
robot
Se harn simulaciones numrica de la dinmica del brazo en Software de Matlab
Tambin se harn simulaciones de los esfuerzos en los materiales del brazo en
Software de Solid Works
Se pretende realizar la programacin para el control del robot
Se pretende obtener una publicacin de un artculo de divulgacin
Se pretende participar con un artculo en las Memorias de un Congreso
Se pretende contribuir en formacin de recursos humanos de Ingeniera,
asesorando a tres alumnos de residencias profesionales, y despus titularlos por
la opcin X Memoria de Residencias Profesionales.
Tambin se pretende asesorar y titular a un alumno de la Maestra en Ciencias en
Ingeniera Mecnica

1.7 Impacto o beneficio en la solucin a un problema relacionado con el sector

productivo o la generacin del conocimiento cientfico o tecnolgico.

El proyecto contribuye a la formacin de recursos humanos altamente calificados, se

asesoraran a tres alumnos en las Residencias Profesionales y adems se titularn por la
Opcin X: Memorias de Residencias Profesionales. Adems el proyecto fortalece a la
Lnea de Investigacin de Posgrado: Anlisis, caracterizacin y Simulacin de
Materiales , de la Maestra en Ciencias en Ingeniera Mecnica, el cual analiza y simula
los diferentes tipos de materiales utilizados en la prctica de la ingeniera para
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determinar y evaluar las diferentes propiedades de los materiales. Adems se pretende

escribir dos artculos de divulgacin, en una revista arbitrada. Tambin el proyecto
contribuye a consolidar y fortalecer al Cuerpo Acadmico en formacin: Anlisis,
caracterizacin y simulacin en materiales coadyuvando al alto desempeo del
Instituto Tecnolgico de Veracruz. Adems se contribuir a la produccin del cuerpo
acadmico en la publicacin de dos artculos de divulgacin y un artculo en memoria de
un congreso.

1.8 Metodologa

1. Anlisis cinemtico

a) Anlisis de posicin
b) Anlisis de velocidad

1. Anlisis de esfuerzos

a) Anlisis de cargas puntuales

b) Anlisis de cargas distribuida

3. Diseo conceptual

a) Diseo mecnico
b) Diseo elctrico
c) Programacin y control

4. Diseo a detalle y construccin

5. Simulacin y pruebas

6. Resultados

1.9 Programa de actividades, calendarizacin y presupuesto solicitado.

Utilice el formato especificado en el documento concentrador y considere solamente las
partidas indicadas en el mismo.

Este Proyecto de Investigacin es No Financiado, por lo tanto no hay un presupuesto

solicitado.

Las actividades a realizar sern las siguientes:

1. Anlisis cinemtico, Anlisis de posicin, Anlisis de velocidad durante los meses de Julio a
Septiembre del 2016.
2. Anlisis de esfuerzos, Anlisis de cargas puntuales, Anlisis de cargas distribuida durante los meses de
Octubre a Diciembre del 2016.
3. Diseo conceptual, Diseo mecnico, Diseo elctrico y Programacin y Control durante los meses de
Enero a Mayo del 2017.
4. Diseo a detalle y construccin durante los meses de Mayo a Agosto del 2017.
5. Simulacin y pruebas durante los meses de Septiembre a Noviembre del 2017.
6. Resultados durante los meses de Octubre a Diciembre del 2017.

1.10 Productos entregables

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Especifique los productos y beneficios a obtener, mximo una cuartilla.

Los productos y beneficios a obtener son los siguientes:
Se pretende obtener una publicacin de artculo de divulgacin
Se pretende entregar los clculos de la cinemtica directa y la cinemtica inversa del
brazo robot
Se pretende entregar simulaciones numrica de la dinmica del brazo en Software de
Matlab
Se pretende realizar simulaciones de los esfuerzos en los materiales del brazo en
Software de Solid Works
Se pretende contribuir en la formacin de recursos humanos asesorando a tres
alumnos de residentes, y despus titularlos por memoria de residencias profesionales
Tambin se pretende asesor y titular a un alumno de maestra
Se pretende tambin escribir un artculo en memoria en un congreso

1.11 Vinculacin con el Sector Productivo.

El presente trabajo tiene como finalidad modelar, disear y proponer la construccin de un brazo
robot de cinco grados de libertad para apoyarnos en la realizacin de pruebas mecnicas que se
realizaran a probetas de mrmol que van estar sometidas a diferentes medios de concentracin de
sustancias salinas y corrosivas, as como diferentes condiciones extremas de temperatura en hornos y
refrigeradores para poder determinar las propiedades de Absorcin de Agua, Gravedad Especfica,
Densidad y Resistencia a la Compresin del mrmol Travertino extrado y procesado por la empresa Solo
Travertino S.A. de C.V., que se encuentra localizada en la ciudad de Tepexi de Rodrguez, en el estado
de Puebla. Las propiedades evaluadas en el presente trabajo son parmetros que definen la calidad del
mrmol de acuerdo a las normas de calidad de los mrmoles. La norma ASTM C97/C97M-09 Standard
Test Methods for Absorption and Bulk Specific Gravity of Dimension Stone se utiliza para determinar las
propiedades del porcentaje de Absorcin de Agua, la Gravedad Especfica y la Densidad. La norma
ASTM C170-90 Standard Test Method for Compressive Strength of Dimension Stone se utiliza para
determinar la propiedad de la Resistencia a la Compresin.

1.12 Referencias

1.- Al-Hadithi, B. M., F. Mata y A. Jimnez. 2005. Controladores borrosos basados en

estructura variable con modos deslizantes: aspectos y similitudes. RIAI. 2: 19-35.

2.- Ollero, A. 2007. Manipuladores y robots mviles. Mxico, D.F. Alfaomega

3.- Pires, J.N., y T. Godinho. 2008. Control difuso de fuerza en robtica industrial. Ingenieras.

4.- Maldonado del toro, H. M., R. Silva, E.R. Ramos, V. M. Hernndez, y J.C. Rivera. 2011.
Modelado y simulacion de un robot rgido de dos grado de libertad. Lat. Am. J. Phys.
Educ.5:321-327

5.- Jurez, D. y J. Zavala. 2004. Simulacin de sistema difuso para el control de velocidad de
un motor de CD. Pginas 25-34. Memorias de 3er. Congreso de computo AGECOMP, UAEM,
Mxico.

2. LUGAR(ES) EN DONDE SE VA A DESARROLLAR EL PROYECTO

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El proyecto ser desarrollado en El Instituto Tecnolgico de Veracruz con direccin en la

Calzada Miguel ngel de Quevedo 2779 Formando Hogar 91860 Veracruz, Veracruz,
Mxico. En el laboratorio de Ciencia e Ingeniera de Materiales de la Unidad de Desarrollo
en Ingeniera Mecnica (UDIM)

3. INFRAESTRUCTURA

Mencione la infraestructura disponible en el plantel para el desarrollo del proyecto. Indique si

va a hacer uso de las instalaciones en otras instituciones o dependencias.

Uso de paquetera como los Softwares de Matlab, Autocad, Solid Works, Word, Excell,
Comsol, Proteus del Laboratorio de Fsica Aplicada.
Uso de Torno y Fresadora para el maquinado de piezas que en el Laboratorio de
Maquinado del Instituto Tecnolgico de Veracruz.
Uso del CIM (Manufactura Integrada por Manufactura) la cual contiene mquinas de
control numrico (CNC) del ITVer.
Uso de Laptops y Computadoras Personales (PCs) del Laboratorio de Ciencia e de
Materiales (LACIMA) de la Unidad de Desarrollo en Ingeniera (UDIM) del Posgrado de
la Maestra en Ciencias en Ingeniera Mecnica del ITVer.
Uso de la Maquina Universal del Laboratorio de Ciencia e de Materiales (LACIMA) de la
Unidad de Desarrollo en Ingeniera (UDIM) del Posgrado de la Maestra en Ciencias en
Ingeniera Mecnica del ITVer.
Utilizacin de Robots, PLCs, Osciloscopio, de Multmetro, Cautn, Soldadura,
Protoboard del Laboratorio de Mecatrnica del ITVer.

Profesor-Investigador Responsable

Nombre y Firma

Se debern proporcionar informes de avances semestrales y final, en donde se

incluya el cumplimiento de las metas comprometidas en funcin de los productos
entregables. El cual ser un criterio de evaluacin para apoyos posteriores.

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