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Modelo de sistema de accionamiento de una cinta de corre plegable para

nios.
Objeto:
Desarrollar una solucin para asegurar que la carga dentro de la mochila sufra las
menos vibraciones posibles mientras el usuario camina con ella.

Alcance:
Modelado y simulacin del diseo propuesto por externa y por interna mediante
anlisis de los componentes.

Antecedentes:
Actualmente en el servicio militar se pueden cargar en la maleta productos que bajo
ciertas condiciones de vibracin pueden sufrir deterioros o explosionar.
El usuario portar en la mochila un producto/objeto a proteger de las
vibraciones que se derivan al caminar por un terreno inestable.

Este terreno ser la seal de entrada en


nuestro sistema
Para no comprometer la integridad de lo portado
en la maleta se propone un diseo con muelles
y amortiguadores.

Este diseo consta de:


2 muelles torsionales
2 amortiguadores
2 muelles lineales
Estructura de apoyo
Los dos muelles torsionales irn en la parte
superior de la mochila. Estos muelles trabajan con
un par y se desplazarn un ngulo.

Junto con estos muelles, actuar un amortiguador.

En la parte inferior se colocaran dos muelles


lineales
en ngulo de 60 grados, junto con otro
amortiguador.
M= 2kg
Muelles Lineales
3 4 60
Imponemos que las dos constantes de elasticidad sean
iguales para que no se mueva desigualmente .
K3=K4= 100 N/m

Amortiguadores
Se hace el mismo anlisis que para los muelles, pero aqu
para cada amortiguador por separado.
B1= 102 Ns/m
B2= 48 Ns/m

Muelles Torsionales
Estos muelles tambin tienen que tener la misma
constante elastica. Pero estan uno a derechas y el otro a
izquierdas. Imponiendo un desplazamiento mximo de 3
K1=K2= 350 N/m
Con el diseo del sistema y la caracterizacin de los elementos, se va a
proceder la simulacin del sistema.

Se realizar el anlisis primero por externa y despus por interna.

1. Descripcin por externa


2. Descripcin por interna
Las fuerzas que actan en el objeto vienen determinadas por los
elementos.
Fuerza por la seal de entrada.
Fuerza de los muelles lineales.
Fuerza de los amortiguadores.
Fuerza de los muelles torsionales.
Fuerza del peso.

sin sin

Funcin de transferencia:

sin

sin
Calculo de
Parmetros de
Rgimen Transitorio
Analticamente:

Estudiamos las races del denominador

54 54 4 2 464.17 54 801.6
2 2 4

27 28.31
27 28.31

j
232.08 15.23
2 27 0.88

Para 0 >1 Nos encontramos con sistemas


subamortiguados.

-j
Las races en la izquierda indican
que es un sistema estable
Determinacin del resto de parmetros.
Para ver ante que clase de sistema nos encontramos, le metemos una
seal escaln:
Presenta un subamortiguamiento, con un escaln de uno, sube hasta el 0.82 y
despus se establece en el equilibrio.
Introducimos unas seal sinusoidal, que simular el terreno por donde camina el usuario con la maleta.

Esta seal tendr una amplitud de 4 y una frecuencia de 1, lo que quiere decir que camina despacio y el
suelo presenta desniveles medios.
Salida y entrada
Estudios de Resonacia
Sustituyendo los valores:

48 235.3 48 235.3
2 54 464.7 2 54 464.7

El sistema no presenta
frecuencia de
resonancia.
Anlisis de la influencia del amortiguador inferior (B2)
A la vista de la grfica se puede observar que este amortiguador influye de manera leve, por ello
para el anlisis por interna lo vamos a considerar despreciable.
Para el anlisis por interna, vamos a convertir la ecuacin de segundo orden en dos de primer
orden estableciendo un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden.

1
sin sin

117.65 232.35 102

Despejamos la segunda derivada:


117.65 232.35 102
Realizamos el cambio de variables:

1=
2 117.65 232.35 1 102 2
2=
Matrices del sistema

En nuestro caso:

0 1 0
232.3 27 117.65
Simulink
Aumento de la frecuencia
Aumento de la masa
Manteniendo todas las constantes del sistema igual, se propone quitar el
amortiguador inferior y colocar los muelle lineales perpendiculares.

La ecuacin de transferencia queda como sigue


Comparndolo con el diseo inicial:
[1]. Francisco Aguayo. Apuntes simulacin y optimizacin del
diseo. Universidad de Sevilla, 2015.

[2]. Coleccin de exmenes de Teora de Sistemas. Universidad de Sevilla, 2008.

[3] Narendra Kurnia Putra, Suprijanto, and Andar Bagus Sriwarno. Dynamic Modeling
and Simulation of the Suspended-Load Backpack to Obtain
Optimal Suspension Parameters and Reducing Effect of Ground Reaction Force. Institute
of Technology Bandung, Bandung, Indonesia, 2010.

[4] Xu, Xu. An Investigation on the Interactivity between Suspended-


load Backpack and Human Gait. Ph.D Dissertation, North
Carolina State University. 2008

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