Sistemas de Transporte

Robotizado AGV
 NDICE

1. Sistemas de Navegacin

2. Sistemas de Seguridad

3. Carga de bateras

4. Sistema de Comunicacin

5. Aspectos a considerar en el estudio de un proyecto

6. Lista de Referencias

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 SISTEMAS DE NAVEGACIN

Tecnologas de navegacin

Guiado Virtual
Guiado Fsico
(Sistemas de Navegacin Libre)

Inductivo
Referencias Magnticas/Imanes
Inductivo Hibrido
Referencias por Lser/Reflectores
Banda Magntica
Guiado ptico

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 SISTEMAS DE NAVEGACIN
Guiado Fsico: Sistema Inductivo
Active / inductive
Wire
multi frequency system
4 mm

approx. 30 mm

Cutting method

Frequency 16 kHz Frequency-

Ventajas: Frequency 10 kHz generator
Fcil control de los vehculos Frequency 6 kHz
Muy fiable

Desventajas:
Altos costes de instalacin
Recorridos sencillos
Poca Flexibilidad
Sensor Guiado
Sistema generado frecuencias
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 SISTEMAS DE NAVEGACIN
Guiado Fsico: Sistema Inductivo Hibrido

Mediante induccin se realiza el guiado y la

alimentacin de los vehculos

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 SISTEMAS DE NAVEGACIN
Guiado Fsico: Banda Magntica
Banda Magntica

Banda Magntica
approx. 0,8 1 mm

Sistema Guiado
Suelo

Banda Magntica

Ventajas:
Fcil creacin del circuito
Fcil modificacin del circuito
Fcil reparacin de daos en el circuito
Banda adherida al suelo

approx. 30 mm Desventajas:
No apto para suelos con metal
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 SISTEMAS DE NAVEGACIN
Guiado Fsico: ptico
Marca
Marca suelo

Suelo
Marca

Ventajas:
Fcil creacin del circuito
Fcil modificacin del circuito
Fcil reparacin de daos en el circuito
Simplemente es necesario pintar una banda con
contraste en el suelo.

Desventajas:
* contraste en negro / blanco o blanco/negro
Es necesario un buen contraste
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 SISTEMAS DE NAVEGACIN
Guiado Virtual: Sistema de guiado libre
CAD-Co-ordination-system
X
Point zero
CAD-Co-ordination-system

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 SISTEMAS DE NAVEGACIN
Guiado Virtual: Referencias Magnticas
Y
Reference magnets for calibration
CAD Co-ordination system

y y

CAD Co-Ordination system

X
Point zero
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 SISTEMAS DE NAVEGACIN
Guiado Virtual: Referencias Magnticas

Position identification --

Encoder
(2 ruedas de medicin)
Para movimientos lineales
+
Giroscopo
Para cambios direccin
+

--

Sistema de deteccin de las referencias

magnticas en el suelo

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 SISTEMAS DE NAVEGACIN
Guiado Virtual: Referencias Magnticas
Recorrido real sin compensacin
Recorrido real con compensacin
Imanes
10 mm
H 10 mm

Command value Real value

x = 15.200 x = 15.207
y = 10.100 y = 10.104

Recorrido

Command value Real value

x = 10.400 x = 10.405
y = 3.200 y = 3.202

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SISTEMAS DE NAVEGACIN
Guiado Virtual: Referencias por Reflectores

Escner Reflectores

Laser

AGV

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SISTEMAS DE NAVEGACIN
Guiado Virtual: Referencias por Reflectores

Escner Lser
Para obtener referencias de
posicin

Reflectores

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 SEGURIDADES

Normativa EN-1525

Laser Detector de Seguridad con:

Zona de Proteccin Pulsador paro emergencia
Activa el Paro de Emergencia
Zona de aviso
Reduccin de Velocidad
Detector Laser

Lser de seguridad
Altavoz

LED Intermitente
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 CARGA BATERAS
Automtica

El AGV detecta automticamente cuando necesita realizar un carga

de bateras.
El proceso es completamente automatizado.
La carga de bateras se realiza en momentos valle.
Es posible realizar cargas rpidas.
Cada AGV dispone de su estacin de carga.

Toma de Tensin 380V

Cargador

Contactos en suelo
24V

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 CARGA BATERAS
Cambio de batera

El AGV detecta automticamente cuando necesita realizar un carga de bateras.

El AGV se estaciona en el punto de cambio de bateras de forma automtica

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 SISTEMA COMUNICACIN

Control Elevadores
Comunicacin WIFI Control Puertas
con AGVs
Control Remoto via WLAN
VNC o Modem GPRS

LAN network Factory

Alimentacin 380V
Bridge / Router
LAN- Network AGV

Sistema
visualizacin
Master Back up
Estaciones
de carga
Esclavos, Armarios para IN/OUTS
Ej. Estaciones carga /descarga
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 SISTEMA COMUNICACIN

Peticin de ordenes de trabajo en modo taxi

mediante pantalla tctil de fcil manejo.
Simplemente es necesario validar la matrcula
del contenedor y el destino.

Aviso de llegada de carros a destino mediante

E-mail, SMS, telfono,

Visualizacin en tiempo real de:

Ordenes de trabajo en curso
Ordenes de trabajo pendientes.
Posicin exacta de los AGVs.
Alarmas
Mantenimiento preventivo.
Etc.

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 ASPECTOS A CONSIDERAR EN EL DESARROLLO
DE UN PROYECTO

a) Tipo de carga: Pesos, dimensiones, acciones

b) Manipulacin: En altura, a nivel suelo

c) Turnos de trabajo ---- Capacidad y tipo Batera, Tipo de carga

d) Recorridos: Cclico Aleatorio

e) Flujos necesarios: Nmero de vehculos

f) Sistema de Comunicacin

g) Adaptacin vehculo convencional Diseo vehculo especfico

h) Otros

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 LISTA DE REFERENCIAS
SEAT MARTORELL

Producto a manipular
Contenedores CAPO y PORTON, nuevo Audi Q3
Campo de aplicacin
Automocin
Descripcin del suministro
5 AGVs para manipulacin de contenedores (modelo:
STILL EGV-S 14)
Sistema de navegacin libre por Lser
4 Escneres de seguridad SICK por vehculo
Pulmn de contenedores de 30 unidades
Interface con periferia de cadenas
Carga automtica de bateras
3 turnos de trabajo, 24h/dia
Datos del proyecto
Velocidad mxima = 1,2 m/s
Unidad de carga = 500 kg

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 LISTA DE REFERENCIAS
Hermes Ohrdruf / Germany

Producto a manipular
Piezas en paleta
Campo de aplicacin
Transporte interior de paletas en 2 niveles
Descripcin del suministro
12 unid. AGV para picking en altura (tipo: STILL EK-X)
40 unid AGV para picking nivel suelo (tipo: STILL CX-M10)
Sistema de navegacin libre por imanes
Sistema de control con visualizacin
Sistema de carga automtica de bateras
Interface con Sorter
Interface con clula robotizada de paletizado
Datos del proyecto
Velocidad mxima = 1,4 m/s
Capacidad mxima =800 kg en modo automtico

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 LISTA DE REFERENCIAS
Gldenkron Nistertal / Germany

Producto a manipular
Paletas con cajas de zumos
Campo de aplicacin
Manutencin de paletas con almacenaje en altura,
capacidad almacn: 10.000 unidades
Descripcin del suministro
4 unid. AGV con horquilla (tipo: MX-Q)
3 unid. AGV con horquillas (tipo: STILL EGV-S 14)
Sistema de navegacin libre por Imanes (MX-Q)
Sistema de navegacin libre por imanes por Lser (EGV-
S14)
Sistema de control con visualizacin
Sistema cambio de batera
Interface con ERP - SGA
Datos del proyecto
Velocidad mxima = 2,2 m/s (MX-Q)
Velocidad mxima = 1,2 m/s (EGV-S14)
Capacidad mxima = 1.000 kg en modo automtico
Altura mxima de elevacin = 9.500 mm
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 LISTA DE REFERENCIAS
LEYKAM Mllendorf / sterreich

Producto a manipular
Producto acabado y semi-acabado en paleta

Campo de aplicacin
Transporte de paletas en planta

Descripcin del suministro

3 unidades AGV con horquillas (tipo: STILL EGV-S 14)
Sistema de navegacin libre por Lser
Sistema de control con visualizacin
Cambio de batera
Gestin de almacenaje en bloque
Interface con sistemas de paletizado

Datos del proyecto

Velocidad mxima = 1,2 m/s
Capacidad mxima = 1.000 kg

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 LISTA DE REFERENCIAS
HASCO Ldenscheid / Deutschland

Producto a manipular
Trasporte de piezas en paletas

Campo de aplicacin
Transporte de paletas en planta

Descripcin del suministro

2 unidades AGV con horquillas (tipo: STILL EGV-S 20)
Sistema de navegacin libre por Lser
Sistema de control con visualizacin
Interface con ERP
Datos del proyecto
Velocidad mxima = 1,2 m/s
Capacidad mxima = 1.600 kg en modo automtico

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 LISTA DE REFERENCIAS
Fendt Marktoberdorf / Deutschland

Producto a manipular
Transporte de ruedas de tractor

Campo de aplicacin
Transporte de paletas en planta

Descripcin del suministro

6 unidades AGV con horquillas (tipo: STILL EGV-S
20)
Sistema de navegacin libre por Lser
Sistema de control con visualizacin
Interface con sistema de produccin (Siemens S7)

Datos del proyecto

Velocidad mxima = 1,2 m/s
Capacidad mxima = 1.500 kg en modo automtico

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 LISTA DE REFERENCIAS
BOSCH Bhl / Germany

Producto a manipular
Produccin de unidades en paleta
Campo de aplicacin
Mautencin de paletas en 3 pasillos con almacenaje
en altura
Descripcin del suministro
9 unid. AGV con horquillas telescpicas (tipo: MX-Q)
Sistemas de navegacin libre por imanes
Sistema de control con visualizacin
Sistema de cambio de batera
Interface con ERP
Pulsador de Emergencia via RADIO
Datos del proyecto
Velocidad mxima = 2,2 m/s
Capacidad mxima = 1.000 kg en modo automtico
Altura mxima de elevacin = 6.700 mm
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 LISTA DE REFERENCIAS
Heideblume Dairy Elsdorf / Germany

Producto a manipular
Productos en paleta
Campo de aplicacin
Manutencin de paletas
Descripcin del suministro
3 unid. AGV con horquilla retrctil (tipo:
FM-X 14)
Sistema de navegacin libre por Imanes
Sistema de control con visualizacin
Sistema cambio de batera
Interface con ERP - SGA
Datos del proyecto
Velocidad mxima = 1,2 m/s
Capacidad mxima = 1.000 kg en modo
automtico
Altura mxima de elevacin = 7.200 mm

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 LISTA DE REFERENCIAS
Continental

Producto a manipular
Manipulacin de neumticos en rollo
Campo de aplicacin
Almacenaje de rollos en altura
Descripcin del suministro
2 unid. AGV retrctil (tipo: FM-X 25)
Sistema de navegacin libre por Imanes
Sistema de control con visualizacin
Sistema cambio de batera
Interface con ERP - SGA

Datos del proyecto

Velocidad mxima = 1,2 m/s
Capacidad mxima = 2.000 kg en modo
automtico
Altura mxima de elevacin = 8.900 mm

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 LISTA DE REFERENCIAS
Fresenius Medical Care St. Wendel / Deutschland

Producto a manipular
Productos en paleta
Campo de aplicacin
Manutencin en interior de planta
Descripcin del suministro
14 unid. AGV con horquillas (tipo: STILL EGV-S 20)
Sistema de navegacin libre por Lser
Sistema de control con visualizacin
Sistema cambio de batera
Interface con ERP SGA
Interface con Sistemas de Elevacin, Puertas automticas
Interface con Sistema central de Alarmas
Datos del proyecto
Velocidad mxima = 1,2 m/s
Capacidad mxima = 1.500 kg en modo automtico

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 LISTA DE REFERENCIAS
John Deere Bruchsal / Germany

Producto a manipular
Piezas de recambio en paleta
Campo de aplicacin
Manutencin en interior de planta
Descripcin del suministro
3 unid. AGV con horquillas (tipo: STILL EGV-S
14)
Sistema de navegacin libre por Lser
Sistema de control con visualizacin
Estaciones de carga automtica de batera
Interface con ERP SGA

Datos del proyecto

Velocidad mxima = 1,2 m/s
Capacidad mxima = 1.000 kg en modo
automtico

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 LISTA DE REFERENCIAS
GUNTAMATIC / Austria

Producto a manipular
Piezas de produccin en paleta
Campo de aplicacin
Manutencin en interior de nave
Descripcin del suministro
2 unid. AGV con horquillas (tipo: STILL EGV-S 14)
Sistema de navegacin libre por Lser
Sistema de control con visualizacin
Sistema cambio de batera
Interface con clula robotizada de doblado y
estampacin
Terminales tctiles para gestin de rdenes de trabajo
e informacin usuario
Interface con ERP SGA
Datos del proyecto
Velocidad mxima = 1,4 m/s
Capacidad mxima = 1.000 kg en modo automtico
Altura mxima elevacin = 3.000 mm
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