M

etodo do Lugar das Razes

1. Conceito do Lugar das Razes

2. Virtudes do Lugar das Razes (LR)

pag.1 Controle de Sistemas Lineares Aula 8

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 Conceito de Lugar das Razes

B No projeto de um sistema de controle, e fundamental determinar como a

localizacao das razes da EC no plano-s muda com a variacao de um parametro.
Essa localizacao das razes (ou lugar das razes) e normalmente feita por um
metodo grafico conhecido como Grafico do Lugar das Razes

B O que fazer ? Elaborar uma metodologia de tracado deste grafico,

manualmente ou por auxlio de computador...

pag.2 Controle de Sistemas Lineares Aula 8

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 Conceito de Lugar das Razes

B Como normalmente e necessario ajustar um ou mais parametros no sistema

de controle para que se consiga alocar de forma apropriada as razes em malha
fechada, sera estudado, como exemplo preliminar de projeto de sistemas
realimentados, os efeitos da variacao dos tres parametros de um controlador PID
(ie, com um termo Proporcional, outro Integral e outro Derivativo)

B Como o metodo do lugar das razes envolve a analise em funcao da variacao

de um ou mais parametros, pode-se extrair tambem uma medida da sensitividade
das razes frente a tais variacoes

pag.3 Controle de Sistemas Lineares Aula 8

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 Conceito de Lugar das Razes

Considere a malha de realimentacao unitaria, para o processo G(s), com um

par
ametro ajustavel K, ilustrado na figura abaixo

R(s) + Y (s)
K G(s)

B Entao o desempenho dinamico em malha fechada e descrito pela FT

Y (s) KG(s)
T (s) = =
R(s) 1 + KG(s)

pag.4 Controle de Sistemas Lineares Aula 8

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 Conceito de Lugar das Razes

B As razes da EC sao determinadas a partir da relacao

1 + KG(s) = 0 KG(s) = 1

que pode ser re-escrita na forma polar

|KG(s)| KG(s) = 1 + j0

B Portanto, para pertencer ao Lugar das Razes, e necessario que

|KG(s)| = 1

KG(s) = 180o k360o , k = 0, 1, 2, 3,

pag.5 Controle de Sistemas Lineares Aula 8

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 Conceito de Lugar das Razes

Exemplo Considere o sistema de 2a. ordem

1 1
G(s) = =
(s2 + 2s) s(s + 2)

a EC correspondente com um parametro ajustavel, K, e

K
(s) = 1 + KG(s) = 1 + =0
s(s + 2)

ou, de forma equivalente para um sistema de 2a. ordem

s2 + 2s + K = s2 + 2n s + n = 0

pag.6 Controle de Sistemas Lineares Aula 8

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 Conceito de Lugar das Razes

Portanto, o lugar das razes com K variando de 0 a , e encontrado quando

imp
oem-se
 
 K  o o
|KG(s)| =   =1 e KG(s) = 180 , 540 ,
s(s + 2) 

B Como ja mostrado, as razes do sistema de 2a. ordem sao

p
s1,2 = n n 2 1

para < 1 e = cos1 as razes sao complexas, para > 1 as razes sao
reais...

B Veja que quando considera-se apenas o processo, G(s), no LR geram-se

olos em malha aberta de G(s), ie, s1 = 0 e s2 = 2
apenas os p

pag.7 Controle de Sistemas Lineares Aula 8

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 Conceito de Lugar das Razes
B Como seria um grafico do lugar das razes?

B Veja que se para a EC: (s) = 1 + KG(s) = s2 + 2s + K = 0

pode-se calcular varias razes para K variando de 0 a obter-se-ia

K=0 {2, 0} (malha aberta)

K = 0.5 {1.7071, 0.2929}
K=1 {1, 1}
K=2 {1 j}
K=5 {1 j2}
K = 102 {1 j9.9499}
K = 106 {1 j103 }
K = 1015 {1 j3.16 07 } (zeros em ...)

pag.8 Controle de Sistemas Lineares Aula 8

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 Conceito de Lugar das Razes

Deste modo, o grafico do lugar das razes seria dado por

j
K
K2
P
olos em malha aberta
n n
K1

Ke

0
2 K 1

K1

Razes em malha fechada

K K2

pag.9 Controle de Sistemas Lineares Aula 8

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 Conceito de Lugar das Razes

B Quais condicoes devem ser satisfeitas para que se possa julgar se um ponto
pertence ao lugar das razes ? Condicao de angulo... E a condicao de modulo
fornece o ganho que aloca a raz naquela posicao

B Note que para atender a condicao de angulo, o LR corresponde a uma linha

vertical, para < 1 (sub-amortecimento) e uma linha horizontal para > 1
(sobre-amortecimento)

pag.10 Controle de Sistemas Lineares Aula 8

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 Conceito de Lugar das Razes

Ie, para um ponto qualquer, sc , sobre a reta vertical, obtem-se a contribuicao dos
dois polos do processo, s1 e s2 , da forma

K   0
 0
 = s c (s c + 2) = (180 ) + () = 180
s(s + 2) s=sc

j
sc

|sc + 2| |sc |

180

1 0
2

pag.11 Controle de Sistemas Lineares Aula 8

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 Conceito de Lugar das Razes

B O ganho K no ponto sc e dado por

 
 K  K
  = =1 K = |sc | |s + 2|
 s(s + 2) 
s=sc |sc | |s + 2|

pag.12 Controle de Sistemas Lineares Aula 8

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 Conceito de Lugar das Razes

B Genericamente, para se encontrar as razes da EC: (s) = 1 + F (s), com

Qm
i=1 (s + zi )
F (s) = K Qn
`=1 (s + p` )

a relacao F (s) = 1 + j0 deve ser verificada e, portanto,

 Qm
K Q i=1 (s + zi )  = 1

 

n
`=1 (s + p` )

 


m n
!

X X
s + zi s + p` = 180o , k360o




i=1 `=1

pag.13 Controle de Sistemas Lineares Aula 8

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 Conceito de Lugar das Razes

Exemplo Considere um sistema de 2a. ordem

1
G(s) =
(s2 + as)

Pode-se determinar o LR em funcao do parametro a. Entao a EC e

K
(s) = 1 + KG(s) = 1 + =0
s(s + a)

2 as
(s) = s + as + K = 1 + =0
s2 +K

Veja que a EC agora esta no formato padrao, com o parametro a funcionando

como um ganho, alem de K...

pag.14 Controle de Sistemas Lineares Aula 8

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 Conceito de Lugar das Razes

Logo pelo criterio de angulo e m

odulo, para uma raz s1

a |s1 |


 2
 =1
s1 + K 







s1 s1 + j K + s1 j K = 180o , 540o ,

pag.15 Controle de Sistemas Lineares Aula 8

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 Conceito de Lugar das Razes

O LR poderia ser tracado determinando os pontos no plano-s que satisfazem a

condicao de angulo e o valor de a, para uma dada raiz s1 , e obtido usando a
condicao de modulo, ie
  
s 1 + j K  s 1 j K 
  
a=
|s1 |

Em particular, no ponto de amortecimento crtico, s2 = 2

   
 s1 + j K   s1 j K 

22 + K
a= = 2 = K
2 2

Com o aumento de a, a partir deste ponto crtico, uma das razes (ambas reais) e
maior do que 2 e a outra menor

pag.16 Controle de Sistemas Lineares Aula 8

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jK
s1 2 jK

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s1
G(s)
s1
1 1 s2
R(s) K Y(s)
s(s 1 a)
2 s1 1 jK

2jK

(a) (b)

MASTER 85
Figure 7.5 (a) Single-loop system (b) Root locus as a function of the parameter a
 Virtudes do Lugar das Razes

B O LR fornece uma boa ideia de como os polos em malha fechada variam em

funcao de um (ou mais) parametro(s) ajustave(l)(eis)

B Veremos como esta facilidade do LR para localizar os polos em malha fechada

e, consequ
entemente, caracterizar elementos da resposta temporal, e um dos
metodos mais eficientes no domnio das transformadas para projeto de sistemas
de controle

B Naturalmente nao seria nada amigavel tracar o LR da forma como foi

apresentado, de modo que sera discutido no proximo bloco uma metodologia, com
caractersticas gerais, para esbocar o LR

pag.18 Controle de Sistemas Lineares Aula 8

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