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SOFTWARE

KR C2 / KR C3

Programacin por el usuario

KUKA System Software (KSS)


Release 5.2

Edicin: 15.06.2005 Versin: 01

ProgAnwender5.2 09.03.01 es 1 de 51
eCopyright 2005

KUKA Roboter GmbH


Zugspitzstrasse 140
D--86165 Augsburg

La reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamenta est permitida con expresa autorizacin del
editor.
Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el
derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no
pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente
en las ediciones siguientes.
Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.

2 de 51 ProgAnwender5.2 09.03.01 es
Indice

1 Procesamiento de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 Crear y activar programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.1 Crear un nuevo programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.2 Seleccionar un programa existente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.3 Copiar un programa existente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.4 Archivar un programa en disquete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.5 Borrar un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.6 Abrir un programa existente en el editor (Editar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.7 Imprimir un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.7.1 Imprimir seleccin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.7.2 Imprimir listado LOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 Trabajar con un programa seleccionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.1 Borrar un programa seleccionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.2 Buscar una secuencia de caracteres en un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.3 Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.4 Resetear programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Trabajar con el editor de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.1 Borrar una lnea de programa en el editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.2 Buscar una secuencia de caracteres en el editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.3 Cerrar el editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2 Instrucciones de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1 Ultima instruccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2 Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2.1 Movimiento punto a punto (PTP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2.2 Movimientos lineales (LIN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2.3 Movimientos circulares (CIRC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3 Parmetros de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4 Lgica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4.1 Funciones de espera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4.1.1 Funciones de espera (retardos) dependientes del tiempo (WAIT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4.1.2 Funcin de espera dependiente del estado de seales (WAIT FOR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.2 Funciones de mando y conmutacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.4.2.1 Funcin de conmutacin simple (OUT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.4.2.2 Funcin de impulso simple (PULSE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.4.2.3 Funcion de conmutacin, dependiente de la trayectoria (SYN OUT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.4.2.4 Funcin de impulso dependiente de la trayectoria (SYN PULSE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.4.3 Acople y desacople del segmento de INTERBUS (IBUS--Seg. on/off) . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.5 Salida analgica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.5.1 Esttica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.5.2 Dinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.6 Comentario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.6.1 Normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.6.2 Sello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.6.3 Borrar comentario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

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Programacin por el usuario

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1 Procesamiento de programas

1 Procesamiento de programas
Antes de crear o modificar por primera vez un programa de robot, es recomendable que se
familiarice con el administrador de ficheros Navegador de KUKA.
Si desea crear un nuevo programa, debe establecer primeramente un programa troncal.
En cambio, si su intencin es modificar un programa ya existente, slo debe seleccionarlo
o cargarlo en el editor.

1.1 Crear y activar programas


El nivel de experto ofrece una serie de funciones de bloque adicionales (por ej. copiar). En
el Manual de programacin, documentacin [Programacin por el experto] puede en-
contrar informacin adicional.

1.1.1 Crear un nuevo programa


Con el navegador activado, pulse la tecla de funcin programable Nuevo.

Si ha seleccionado un programa o tiene uno en el editor, primero debe pasar a la ventana


de seleccin de ficheros. De lo contrario, no podr crear un nuevo programa.

En la lnea de entrada, introduzca el nombre del programa deseado (mximo 24 caracteres)


y el correspondiente comentario.

Nombre del programa Comentario

En la medida de lo posible, cree los programas de usuario dentro el directorio R1\Pro-


grama, para que puedan ser guardados automticamente a travs del punto de men Fi-
chero > Archivo > Aplicaciones.

1.1.2 Seleccionar un programa existente


Para ejecutar un programa, dispone de la tecla de funcin programable Seleccionar.
Con ella, puede efectuar una prueba del programa durante su creacin. El programa
deseado se visualiza en la ventana de programas.

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Programacin por el usuario

1.1.3 Copiar un programa existente


La tecla de funcin programable Duplicado sirve para copiar un programa.

1.1.4 Archivar un programa en disquete


La tecla de funcin programable Archivo permite guardar datos importantes en disquete.
Con el navegador, el usuario puede supervisar el contenido de los archivos.
Antes de archivar datos, el sistema formula una pregunta de seguridad que debe ser respon-
dida.

La tecla de funcin programable Archivo corresponde a la instruccin de men


Archivo > Seleccin actual.
[Fichero > Archivo > Seleccin actual]

1.1.5 Borrar un programa


Si desea borrar un programa, ste no puede estar seleccionado ni puede estar siendo
editado en ese momento. Si es necesario, debe deseleccionar primero el programa o cerrar
el editor. El programa slo se borra definitivamente despus de una pregunta de seguridad.

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1 Procesamiento de programas (continuacin)

1.1.6 Abrir un programa existente en el editor (Editar)


Si desea modificar un programa ya existente, puede seleccionar un programa o cargarlo en
el editor. Si procesa un programa en el editor, puede ejecutar al mismo tiempo otro programa
(seleccionado).
Para cargar un programa en el editor, se ha creado en la barra de teclas de funcin progra-
mable la instruccin Abrir.
El programa deseado se visualiza en la ventana de programas. Al mismo tiempo se
modificar la asignacin de las barras de mens, teclas de funcin programable y teclas de
estado con el fin de ofrecerle las funciones que necesite para programar el robot.

Pero si anteriormente ya ha seleccionado un programa, no dispondr de la opcin Abrir


en la barra de teclas de funcin programable. En lugar de ello, utilice la instruccin de men
correspondiente.
[Fichero > Abrir > Fichero/Directorio]

Si se procesan dos programas al mismo tiempo, existen las siguientes posibilidades:


Seleccionar un programa y a continuacin editar otro
Seleccione el programa deseado, vuelva al navegador y cargue a travs del men Fichero
> Abrir el prximo programa en el editor.

Un programa seleccionado no puede ser editado al mismo tiempo.

Cargar un programa en el editor y a continuacin seleccionar otro programa


Cargue el programa deseado en el editor, vaya al navegador y seleccione a travs de la tecla
de funcin programable Seleccionar el prximo programa con el que va a trabajar.

No se puede seleccionar ningn programa que se encuentre en el editor.

1.1.7 Imprimir un programa


[Fichero > Imprimir > Seleccin actual]
Si tiene conectada una impresora al ordenador de la unidad de control o a la red, puede
imprimir listados de programas o el Listado LOG (libro de protocolo).

La funcin de impresin solamente estar disponible cuando en el sistema operativo se


haya configurado una impresora. En la ayuda en lnea de Windows figura ms informa-
cin al respecto.

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Programacin por el usuario

1.1.7.1 Imprimir seleccin actual


Los ficheros marcados y seleccionados anteriormente con las teclas del cursor o la tecla es-
paciadora se envan a la impresora. Consulte el captulo Operacin.

1.1.7.2 Imprimir listado LOG


Esta funcin permite la salida por impresora del fichero que contiene el libro de protocolo.
Este fichero puede visualizarse por medio de las opciones Mostrar > Diagnstico > Listado
LOG > Visualizacin.

En el manual de servicio del armario de control puede encontrar informacin adicional so-
bre el tema Listado LOG (libro de protocolo).

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1 Procesamiento de programas (continuacin)

1.2 Trabajar con un programa seleccionado


1.2.1 Borrar un programa seleccionado
Con las teclas del cursor, mueva el cursor hasta la lnea que desee borrar.

Cursor

[Procesar > Borrar]


Confirme la pregunta de seguridad que aparecer.

1.2.2 Buscar una secuencia de caracteres en un programa


Aqu puede buscar en el programa una secuencia de caracteres cualquiera.

[Procesar > Buscar]


Alternativamente, puede utilizar tambin la combinacin de teclas CTRL + F.
Esta funcin busca dentro del programa una secuencia de caracteres indicada por el usua-
rio. Despus de seleccionar la instruccin, aparecer el formulario de bsqueda dentro de
la ventana de programas:

La bsqueda comienza al pulsar la tecla de funcin programable Buscar o la tecla de en-


trada, a partir de la posicin en la cual se encuentre el cursor. Si el programa de bsqueda
encuentra la secuencia de caracteres indicada, la lnea correspondiente aparece marcada.
La secuencia de caracteres indicada queda como propuesta para una prxima accin dentro
del formulario de bsqueda. Ahora, mediante la tecla de funcin programable o la tecla de
entrada, podr proseguir con la bsqueda en el programa o comenzar una nueva bsqueda
con otra secuencia de caracteres.
Si, por el contrario, no se ha encontrado el trmino buscado, aparece la correspondiente l-
nea de texto en la ventana de mensajes:

La bsqueda dentro del programa se realiza de acuerdo con lo que aparece en la ventana
de programas. El experto debe haber activado la opcin Visualizacin Detalles si desea
extender la bsqueda a los FOLDs no visibles.

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Programacin por el usuario

Alternativamente, puede finalizar la funcin de bsqueda con la tecla de funcin programa-


ble Cancelar o con la tecla Esc. El cursor se situar entonces en la lnea donde se ha encon-
trado la ltima secuencia de caracteres.

En caso de una nueva activacin de la funcin de bsqueda, en el formulario aparecer


como propuesta la ltima secuencia de caracteres introducida.

1.2.3 Cancelar programa


Esta instruccin guarda las modificaciones efectuadas en el programa y cierra la ventana
de programas.
[Procesar > Cancelar programa]

La tecla de funcin programable Cancelar slo aparece en la barra de teclas de


funcin programable si no se encuentra abierta ninguna ventana de programas.

1.2.4 Resetear programa


[Procesar > Resetear programa]
El programa detenido o interrumpido puede ser devuelto al estado en que se encontraba
despus de ser seleccionado.
El puntero de paso amarillo cambia su posicin a la primera lnea del programa visualizado.
A continuacin, se puede arrancar de nuevo el programa seleccionado.

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1 Procesamiento de programas (continuacin)

1.3 Trabajar con el editor de programas


1.3.1 Borrar una lnea de programa en el editor
Mueva el cursor con las teclas del cursor hasta la lnea que desee borrar o marque un rea
que desee borrar.

Zona marcada

[Procesar > Borrar]


Confirme la pregunta de seguridad que aparecer.

1.3.2 Buscar una secuencia de caracteres en el editor


Consulte a este respecto el punto 1.2.2.

1.3.3 Cerrar el editor


Esta instruccin guarda en el disco duro, despus de formular una pregunta de seguridad,
los cambios realizados en el editor. A continuacin, el editor se cierra.
[Procesar > Cerrar]

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Programacin por el usuario

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2 Instrucciones de programa

2 Instrucciones de programa
Este captulo resume los fundamentos de las instrucciones de programa disponibles, sus
funciones y programacin.
Instrucc. ltima instruccin
Movimiento
Parmetros movimiento
Lgica
Salida Analgica
Comentario

Vista general

Ultima instruccin Comando para la entrada de la ltima instruccin ejecutada


Movimiento Posibilita la programacin de movimientos PTP, LIN y CIRC
Parmetros de
Programacin del control de momentos
movimiento
Programacin de instrucciones lgicas y tiempos de espera,
Lgica funciones de mando e impulso dependientes de la trayectoria,
activacin o consultas de entradas y salidas;
Salida Analgica Activacin controlada por programa de las salidas analgicas
Comentario Insertar comentarios dentro de programas

El men Instrucc. solamente est disponible cuando un programa ha sido seleccionado


o cargado en el editor.

Los cambios introducidos en un programa se guardan en el disco duro si se da alguna de


las siguientes circunstancias:
G Al cerrar un formulario inline con la tecla de funcin programable OK o la tecla de en-
trada;
G Al aceptar las coordenadas del punto con la tecla de funcin programable Touch Up;
G Al insertar, eliminar o modificar una lnea en el programa o en el editor;
G Al abandonar una lnea en el editor con las teclas del cursor " o #;
G Al deseleccionar un programa o cerrar el editor.

2.1 Ultima instruccin


Este comando permite repetir la ltima instruccin ejecutada.
[Instrucc. > ltima instruccin]

Este comando tambin est disponible a travs de la barra de teclas de funcin


programables.

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Programacin por el usuario

2.2 Movimiento
Si la herramienta que porta un robot debe moverse hacia un punto dirigida por un programa,
debe programarse la correspondiente instruccin de movimiento. Esta instruccin contiene
el tipo de movimiento y su velocidad, la definicin del punto de destino, y en trayectorias cir-
culares tambin los puntos auxiliares, as como otros ajustes eventualmente necesarios se-
gn el tipo de movimiento.

Por favor observe:


Si uno o varios ejes del robot se desplazan hasta su tope final sin frenar y con una
velocidad superior a la velocidad de desplazamiento manual ajustada en fbrica,
el amortiguador afectado debe ser sustituido de inmediato.
Si resulta afectado el eje 1 de un robot de pared, es preciso cambiar su columna
giratoria.

Tipos de movimiento
En la programacin de movimientos se dispone de los siguientes tipos de movimiento:

Movimientos estndar

La herramienta es desplazada en la forma ms rpida posible


PTP (Punto a punto)
hasta el punto de destino a lo largo de una curva en el espacio.
Guiado de la herramienta con velocidad definida a lo largo de
LIN (Lineal)
una recta
Movimiento de la herramienta con velocidad definida a lo largo
CIRC (Circular)
de una trayectoria circular

En una secuencia de varias instrucciones de movimiento seguidas, existen dos posibilida-


des de ejecutar el movimiento entre cada uno de los puntos:

Movimiento entre cada uno de los puntos

Parada exacta El robot se detiene exactamente sobre el punto programado.


Posicionamiento Se puede pasar suavemente de un movimiento a otro, lo que im-
aproximado (CONT) plica que el robot no alcanza con exactitud el punto de destino.

Programacin

Tenga en cuenta la posicin del cursor. La siguiente lnea de programa creada por usted
se inserta como lnea nueva despus del cursor.

[Instrucc. > Movimiento > PTP]


Aqu puede seleccionar de entre las instrucciones de movimiento ofrecidas (PTP, LIN o CIRC).

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2 Instrucciones de programa (continuacin)

Ejes de rotacin sin fin


En fbrica, todos los ejes del robot (A 1 ... A 6) son definidos como ejes con giro limitado
(tambin con limitadores software de fin de carrera). Sin embargo, para determinadas apli-
caciones los ejes A4 y A6 pueden configurarse como ejes de rotacin sin fin.

A 4 y A 6 configurables tambin como


ejes de rotacin sin fin
[$MACHINE.DAT]

Todos los dems ejes tienen


movimiento de giro limitado.

En caso de que los datos de mquina hayan sido modificados para que los ejes A 4 y/o
A 6 giren sin fin, tenga en cuenta que cada movimiento giratorio siempre seguir el recor-
rido ms corto.
Esto puede causar problemas si los cables de alimentacin de una herramienta (por
ej. de una pinza de soldadura) estn montados sobre el robot.

ProgAnwender5.2 09.03.01 es 15 de 51
Programacin por el usuario

En el siguiente ejemplo se programan dos instrucciones de movimiento (P1 -- P2 y P2


-- P3), y se memorizan las coordenadas.

En este ejemplo, la primera Herramienta P3 (220_)


instruccin de movimiento hace que
el eje A 6 gire en 120_ desde P1
(0_) hacia P2 (120_). La segunda P1 (0_) P1 (0_)
hace girar el A 6 en otros 100_
desde P2 (120_) hacia P3 (220_).
Brida del robot P2 (120_)

Con la tercera instruccin de


movimiento, se pretende llevar la real:
herramienta mediante un giro del eje P3 (220_) P3 (220_) 160_
A 6 de 200_ desde P3 hacia P4, pero
en direccin opuesta, es decir, a la
posicin de 20_ desde el punto de P1 (0_)
partida P1.
Con la ejecucin del programa, el eje P4 (380_)
A 6 gira en direccin del recorrido P3 (120_) (nom.:
ms corto desde P3 (220_) hacia P4
(380_), es decir, 160_. 200_)

La consecuencia inevitable es que los cables de alimentacin existentes que van


desde el robot hasta la herramienta se enrollan.

Por ello, es necesario programar el


segundo movimiento (de retroceso)
mediante dos instrucciones de P3 (220_)
movimiento.
En este ejemplo se programan dos
movimientos (P3 -- P4 y P4 -- P5), 100_ P5 (20_)
cada uno con un ngulo de giro de
100_. Con ello se asegura que la
ejecucin del programa logre llegar 100_
P4 (120_)
al punto de destino de manera
correcta.

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2 Instrucciones de programa (continuacin)

2.2.1 Movimiento punto a punto (PTP)


El posicionamiento del sistema de robot se produce aqu por el recorrido ms corto entre
dos puntos. Debido a que el movimiento en todos los ejes comienza y finaliza al mismo
tiempo, los ejes deben ser sincronizados. Por este motivo, la trayectoria del robot no puede
preverse con exactitud.

Cuando se utiliza esta instruccin, el movimiento es ejecutado a lo largo de una


trayectoria definida por el robot. Con el fin de considerar los efectos dinmicos y
evitar colisiones, si hay obstculos cerca esta trayectoria debe ejecutarse con un
sobrecontrol de programa reducido (POV).

Los nombres de los puntos no deben comenzar con POINT, ya que sta es una palabra
clave en el KRL (Lenguaje de Robot KUKA).

Movimiento PTP con parada exacta


En los movimientos PTP con parada exacta, el robot se desplaza con exactitud hasta cada
punto de destino.

Trayectorias Trayectorias
PTP posibles PTP posibles
P2

Parada
exacta P3
P1
Parada
exacta

Movimiento PTP con posicionamiento aproximado


En el movimiento con posicionamiento aproximado, la unidad de control supervisa una zona de
aproximacin alrededor del punto de destino. En el ejemplo de abajo, este es el punto P2.
Cuando el punto de referencia de la herramienta se introduce en esta zona de aproximacin,
el movimiento del robot pasa al punto de destino de la instruccin de movimiento siguiente.

Zona de
posicionamiento P2
aproximado

P3

P1

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Programacin por el usuario

Programacin de un movimiento PTP


Tras seleccionar la opcin PTP del men Movimiento, se abre en la ventana de programa
el formulario Inline que permite introducir los valores necesarios para la ejecucin de esta
instruccin.

Denominacin Funcin Rango de valores


del campo
PTP Tipo de movimiento PTP, LIN, CIRC
P1 Denominacin de punto mximo 23 caracteres
Tool Herramienta nro Nullframe, Tool_Data[1]...[16]
Nullframe, Base_Data[1]...[16],
Base Pieza nro
EX_AX_DATA[1]...[6]
El robot conduce la herra-
TCP externo True, False
mienta / la pieza
Posicionamiento aproximado
CONT , Cont
activo
1 a 100% del valor mximo (pre-
Vel=100% Velocidad
definicin 100%)
PDAT1 Parmetros movimiento
Aceleracin Tambin Acceleration 0 ... 100 %
Distancia de Comienzo o fin de la zona de
0 ... 100 %
aproximacin *1 aproximacin
*1 Solamente puede seleccionarse cuando se ha conectado CONT

Tenga en cuenta que, con carga/carga adicional mayor, una mayor aceleracin y
unos recorridos ms cortos incrementan tambin la carga de los motores de accio-
namiento.

Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar mediante las teclas del cursor
y , las diferentes ventanas de entrada. La ventana seleccionada en este caso estar
resaltada en color.
Puede colocar el foco sobre la ventana de programa accionando la tecla de seleccin de
ventana, hasta que toda la ventana est resaltada en color.
En cualquier momento puede cancelar la programacin del movimiento PTP pulsando la te-
cla de funcin programable Canc. instruc., o la tecla ESC. En este caso, no se inserta
la instruccin.
El tipo de movimiento se conmuta con la tecla de funcin programable LIN/CIRC.

Como alternativa, puede activarse el cursor en el primer campo de en-


trada. La tecla de estado cambiar su asignacin y permitir alternar
entre los tipos de movimiento.

18 de 51 ProgAnwender5.2 09.03.01 es
2 Instrucciones de programa (continuacin)

Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada, aqu P1.

Se abre una lista de parmetros, en la cual se introducen los datos de la pieza y de la herra-
mienta. Coloque el foco sobre la lista de parmetros con ayuda de la tecla de seleccin de
ventanas.

Seleccione aqu de entre las herramientas que se


encuentran a su disposicin.

Seleccione aqu uno de los sistemas de coordenadas de


piezas (BASE).

Informe aqu a la unidad de control si el robot conduce


la herramienta o la pieza:
El robot conduce la herramienta: TCP externo = False
El robot conduce la pieza: TCP externa = True

Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada del formulario inline. La barra


de teclas de estado cambia su asignacin. Con esta tecla de estado puede conectar
o desconectar la funcin de posicionamiento aproximado.

Formulario Pulsar la tecla de Mediante la tecla de Pulsar la tecla


inline Parada estado inferior derecha. estado, seleccionar entre de entrada. Se
exacta. Se abre el men en el Parada exacta y cierra el men.
formulario inline. Posicionamiento
aproximado (CONT).

Mueva el cursor al campo Vel=.

Aqu usted determina qu porcentaje de la velocidad mxima posible el robot debe utilizar
ms tarde para ejecutar el movimiento. Puede introducir el valor mediante el teclado o cam-
biarlo mediante la tecla de estado.
Coloque el cursor en el campo de entrada siguiente a la derecha, aqu PDAT2.

Se abre una lista de parmetros en la que debe introducir datos que caractericen ms deta-
lladamente el movimiento. Coloque el foco con la tecla de seleccin de ventana sobre esta
ventana de estado. Puede introducir los valores en los campos de entrada mediante el te-
clado o cambiarlo mediante la tecla de estado.

ProgAnwender5.2 09.03.01 es 19 de 51
Programacin por el usuario

Aqu puede reducir la aceleracin que se


utiliza durante el movimiento.

Aqu se puede reducir la zona de


aproximacin que se utiliza durante el
movimiento.

En cualquier momento, e independientemente del campo de entrada que posea el foco,


puede insertar las llamadas instrucciones lgicas en su programa mediante la tecla de fun-
cin programable Lgica. Esta funcin no est disponible para modificar una instruccin
de movimiento ya existente.

En el apartado [Lgica] encontrar informacin ms detallada sobre las instrucciones lgicas.

En cualquier momento, e independientemente del campo de entrada que posea el foco,


puede insertar una lnea de comentario en su programa mediante la tecla de funcin progra-
mable Comentario. Esta funcin no est disponible para modificar una instruccin de movi-
miento ya existente.

En el apartado [Comentario] encontrar informacin ms detallada sobre los comenta-


rios en los programas de robot.

Si se pulsa la tecla de funcin programable Sugerencia, el programa encuentra el nombre


estndar del punto de menor orden libre de la lista de datos local y lo presenta en el formulario
inline abierto. Es decir, con puntos P1 y P3 ya declarados, P2 sera la propuesta. Esta fun-
cin no est disponible para modificar una instruccin de movimiento ya existente.
Con esta tecla de funcin programable se aceptan las coordenadas de la posicin actual del
robot, despus de una pregunta de seguridad en el punto de destino.

En cualquier momento, la tecla de funcin programable Touch Up permite la transferencia


de las coordenadas actuales del robot a la lnea de programa en la que se encuentra el cursor.
De esta manera tiene la posibilidad, por ejemplo, de programar una serie de lneas de movi-
miento y fijar las coordenadas exactas del punto de destino con posterioridad.
Las coordenadas del punto programado se integran a la lista de datos.
Pulse la tecla de funcin programable Instruccin OK o la tecla de entrada. Con ello se me-
moriza el movimiento y se inserta la lnea en el programa.

En caso que la posicin del punto de destino an no haya sido asumida (Touch Up), se
produce automticamente la memorizacin de la posicin actual del robot.

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2 Instrucciones de programa (continuacin)

2.2.2 Movimientos lineales (LIN)


En un movimiento lineal los ejes del robot se coordinan entre si de tal manera que el punto
de referencia de la herramienta o de la pieza, se mueva a lo largo de una recta hacia el punto
de destino.
Los movimientos lineales se utilizan cuando se requiere para la aproximacin de un punto
un guiado de recorrido exacto con velocidad predeterminada.

Slo el punto de referencia sigue la trayectoria programada. La herramienta o la pieza propia-


mente dicha puede modificar su orientacin de acuerdo a los ajustes durante el movimiento.
Los nombres de los puntos no deben comenzar con POINT, ya que sta es una palabra
clave en el KRL ( Lenguaje de Robot KUKA).

Movimientos LIN con parada exacta


En movimientos LIN con parada exacta, el robot se desplaza a cada uno de los puntos de
destino con posicionamiento exacto.

Parada
exacta

P2
P3
P1
Parada
exacta

Movimientos LIN con posicionamiento aproximado


En el movimiento con posicionamiento aproximado, la unidad de control supervisa una zona de
aproximacin alrededor del punto de destino. En el ejemplo de abajo, este es el punto P2.
Cuando el punto de referencia de la herramienta se introduce en esta zona de aproximacin,
el movimiento del robot pasa al punto de destino de la instruccin de movimiento siguiente.

Zona de
aproximacin P2

P3

P1

ProgAnwender5.2 09.03.01 es 21 de 51
Programacin por el usuario

Programacin de un movimiento LIN


Tras seleccionar la opcin LIN del men Movimiento, se abre en la ventana de programa el
formulario inline para la entrada de los valores necesarios para la ejecucin de esta instruccin.

Denominacin Funcin Rango de valores


del campo
LIN Tipo de movimiento PTP, LIN, CIRC
P1 Denominacin de punto mximo 23 caracteres
Tool Herramienta nro Nullframe, Tool_Data[1]...[16]
Base Pieza nro Nullframe, Base_Data[1]...[16]
El robot conduce la herra-
TCP externo True, False
mienta / la pieza
Posicionamiento aproximado
CONT , Cont
activo
Vel=2m/s Velocidad 0,001 ... 2m/s (predefinicin 2m/s)
CPDAT1 Parmetros movimiento
Aceleracin Tambin Acceleration 0 ... 100 %
Distancia de Comienzo o fin de la zona de
0 ... 300 mm
aproximacin *1 aproximacin
Control de la El tipo de control de la orien- Estndar, PTP manual,
orientacin tacin Orientacin constante
*1 Solamente puede seleccionarse cuando se ha conectado CONT

Tenga en cuenta que, con carga / carga adicional mayores, la mayor aceleracin y
los menores recorridos adems hacen que la carga mecnica de los motores de ac-
cionamiento aumente innecesariamente.

Dependiendo de la longitud del camino recorrido, la magnitud de la aceleracin y la zona de


aproximacin, es posible que la velocidad de desplazamiento programada no se pueda al-
canzar.
Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar mediante las teclas de cursor
y , las diferentes ventanas de entrada. La ventana seleccionada en este caso estar
resaltada en color. Puede colocar el foco sobre la ventana de programa accionando la tecla
de seleccin de ventana, hasta que toda la ventana est resaltada en color.
En cualquier momento puede cancelar la programacin del movimiento LIN pulsando la tecla
de funcin programable Canc. instruc. o la tecla ESC. En este caso, la instruccin no es
memorizada.
El tipo de movimiento se conmuta con la tecla de funcin programable CIRC/PTP.

Como alternativa, puede activarse el cursor en el primer campo de en-


trada. La tecla de estado cambiar su asignacin y permitir alternar
entre los tipos de movimiento.

22 de 51 ProgAnwender5.2 09.03.01 es
2 Instrucciones de programa (continuacin)

Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada, aqu P1.

Se abre una ventana de estado en la que se introducen datos para la pieza y la herramienta.
Coloque el foco con la tecla de seleccin de ventana sobre esta ventana de estado.

Seleccione aqu de entre las 16 herramientas que se


encuentran a su disposicin.

Seleccione aqu uno de los 16 sistemas de coordenadas


de herramientas (BASE) memorizados.

Informe aqu a la unidad de control si el robot conduce


la herramienta o la pieza:
El robot conduce la herramienta: TCP externo = False
El robot conduce la pieza: TCP externo = True

Coloque ahora el foco con la tecla de seleccin de ventana nuevamente sobre la ventana
de programa.
Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada. La tecla de estado cambiar
su asignacin. Con esta tecla de estado puede conectar o desconectar la funcin
de posicionamiento aproximado.

Formulario Pulsar la tecla de estado Mediante la tecla de Pulsar la tecla


inline inferior derecha. Se abre estado, seleccionar de entrada. Se
Parada el men en el formulario entre Parada exacta cierra el men.
exacta. inline. y Posicionamiento
aproximado (CONT).

Mueva el cursor al campo Vel=.

Aqu determina la velocidad con la cual el robot debe ejecutar el movimiento. Puede introdu-
cir el valor mediante el teclado o cambiarlo mediante la tecla de estado.
Dependiendo de la longitud del camino recorrido, la magnitud de la aceleracin y el entorno
de aproximacin, es posible que la velocidad de desplazamiento programada no pueda ser
alcanzada.

ProgAnwender5.2 09.03.01 es 23 de 51
Programacin por el usuario

Coloque el cursor en el campo de entrada siguiente a la derecha, aqu CPDAT1.

Se abre una lista de parmetros en la que deben ser introducidos datos que caractericen
ms detalladamente el movimiento. Coloque el foco sobre la lista de parmetros con ayuda
de la tecla de seleccin de ventanas. Puede introducir los valores en los campos de entrada
mediante el teclado o cambiarlo mediante la tecla de estado.
Aceleracin
Reducir la aceleracin utilizada para el
movimiento.

Distancia de aproximacin
Aqu se puede reducir la zona de aproximacin
que se utiliza durante el movimiento.

Control de la orientacin
Esta opcin determina si se utiliza la
orientacin de la herramienta en el
movimiento del robot y, de ser as, cmo se
utiliza.
Estndar: La orientacin cambia
continuamente desde el punto de inicio hasta
el punto de destino. La nueva orientacin se
alcanza mediante giros y basculaciones de la
direccin de avance de la herramienta.
Debido al paso a travs de la posicin
extendida de los ejes de la mueca
(singularidad de la mueca) pueden ocurrir
problemas como el rebase del valor nominal
consigna de aceleracin.
PTP manual: Tambin aqu la orientacin
cambia continuamente desde el punto de
inicio hasta el punto de destino. La nueva
orientacin se alcanza mediante el
desplazamiento especfico de los ejes de
mueca. En este caso no pueden ocurrir
singularidades de la mueca.
Orientacin constante: La orientacin
programada para el punto de inicio tambin
se mantiene para el punto de destino.

24 de 51 ProgAnwender5.2 09.03.01 es
2 Instrucciones de programa (continuacin)

En el Manual de programacin, captulo principal [Programacin por el experto],


captulo [Programacin de movimiento], se encuentra amplia informacin sobre el tema
Control de la orientacin.
En cualquier momento, e independientemente del campo de entrada que posea el foco,
puede insertar las llamadas instrucciones lgicas en su programa mediante la tecla de fun-
cin programable Lgica.

En el apartado [Lgica] encontrar informacin ms detallada sobre las instrucciones lgicas.

Si se pulsa la tecla de funcin programable Sugerencia, el programa encuentra el nombre


estndar del punto de menor orden libre de la lista de datos local y lo presenta en el formulario
inline abierto. Es decir, con puntos P1 y P3 ya declarados, P2 sera la propuesta.
Con esta tecla de funcin programable se aceptan las coordenadas de la posicin actual del
robot, despus de una pregunta de seguridad en el punto de destino.

En cualquier momento, la tecla de funcin programable Touch Up permite la transferencia


de las coordenadas actuales del robot a la lnea de programa en la que se encuentra el cursor.
De esta manera tiene la posibilidad, por ejemplo, de programar una serie de lneas de movi-
miento y fijar las coordenadas exactas del punto de destino con posterioridad.
Las coordenadas del punto programado se integran a la lista de datos.
Pulse ahora la tecla de funcin programable Instruccin OK o la tecla de entrada. El movi-
miento queda memorizado.

En caso que la posicin del punto de destino an no haya sido asumida (Touch Up), se
produce automticamente la memorizacin de la posicin actual del robot.

ProgAnwender5.2 09.03.01 es 25 de 51
Programacin por el usuario

2.2.3 Movimientos circulares (CIRC)


Aqu se mueve el punto de referencia de la herramienta o de la pieza sobre un arco circular al
punto de destino. El recorrido se describe mediante puntos de inicio, puntos auxiliares y puntos
de destino. Como punto de inicio vale en este caso el punto de destino de la instruccin del movi-
miento anterior. La orientacin se modifica uniformemente sobre el recorrido completo.
Los movimientos CIRC se utilizan cuando deben efectuarse procedimientos de procesa-
miento sobre un trayecto circular con velocidad predeterminada.

El punto de inicio, punto auxiliar y punto de destino se encuentran sobre un plano del espa-
cio. Para que la unidad de control pueda determinar este plano con la mayor exactitud posi-
ble, estos tres puntos deben tener la mayor separacin posible entre s. Slo el punto de
referencia sigue la trayectoria programada. La herramienta propiamente dicha puede mo-
dificar su orientacin durante el movimiento.
Los nombres de los puntos no deben comenzar con POINT, ya que sta es una palabra
clave reservada en el KRL (Lenguaje de Robot KUKA).

Movimiento CIRC con parada exacta


En movimientos CIRC con parada exacta, el robot se desplaza a cada uno de los puntos de
destino con posicionamiento exacto

Punto de destino
Punto
auxiliar
Punto de inicio

Punto auxiliar
Punto de
destino Punto de
inicio Punto de
destino

Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado


En el movimiento con posicionamiento aproximado, la unidad de control supervisa una zona
de aproximacin alrededor del punto de destino. Cuando el punto de referencia se introduce
en esta zona, el movimiento del robot pasa al punto de destino de la instruccin siguiente.

Zona de aproximacin

Punto
Punto de de inicio
destino
Punto de
destino
Punto
Punto de Punto
auxiliar
inicio auxiliar

26 de 51 ProgAnwender5.2 09.03.01 es
2 Instrucciones de programa (continuacin)

Programacin de un movimiento CIRC


Tras seleccionar la opcin CIRC del men Movimiento, se abre en la ventana de pro-
grama el formulario inline para la entrada de los valores necesarios para la ejecucin de esta
instruccin.

Denominacin Funcin Rango de valores


del campo
CIRC Tipo de movimiento PTP, LIN, CIRC
P1 Denominacin de punto auxiliar mximo 23 caracteres
P2 Denominacin de punto mximo 23 caracteres
Tool Herramienta nro Nullframe, Tool_Data[1]...[16]
Base Pieza nro Nullframe, Base_Data[1]...[16]
El robot conduce la herra-
TCP externo True, False
mienta / la pieza
Posicionamiento aproximado
CONT , Cont
activo
Vel=2m/s Velocidad 0,001 ... 2m/s (predefinicin 2m/s)
PDAT1 Parmetros movimiento
Aceleracin Tambin Acceleration 0 ... 100 %
Distancia de Comienzo o fin de la zona de
0 ... 300 mm
aproximacin *1 aproximacin
Control de la El tipo de control de la orien- Estndar, PTP manual, Orienta-
orientacin tacin cin constante
*1 Solamente puede seleccionarse cuando se ha conectado CONT

Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar mediante las teclas de cursor
y , las diferentes ventanas de entrada. La ventana seleccionada en este caso estar
resaltada en color.
Puede colocar el foco sobre la ventana de programa accionando la tecla de seleccin de
ventana, hasta que toda la ventana est resaltada en color.
En cualquier momento puede cancelar la programacin del movimiento CIRC pulsando la
tecla de funcin programable Canc. instruc., o la tecla ESC. En este caso, no se inserta
la instruccin.
El tipo de movimiento se conmuta con la tecla de funcin programable PTP/LIN.

Como alternativa, puede activarse el cursor en el primer campo de en-


trada. La tecla de estado cambiar su asignacin y permitir alternar
entre los tipos de movimiento.

ProgAnwender5.2 09.03.01 es 27 de 51
Programacin por el usuario

Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada, aqu P1.

Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada, aqu P2.

Se abre una ventana de estado en la que se introducen datos para la pieza y la herramienta.
Coloque el foco con la tecla de seleccin de ventana sobre esta ventana de estado.

Seleccione aqu de entre las 16 herramientas que se


encuentran a su disposicin.

Seleccione aqu uno de los 32 sistemas de coordenadas


de herramientas (BASE) memorizados.

Informe aqu a la unidad de control si el robot conduce


la herramienta o la pieza:
El robot conduce la herramienta: TCP externo = False
El robot conduce la pieza: TCP externo = True
Coloque ahora el foco con la tecla de seleccin de ventana nuevamente sobre la ventana
de programa.
Coloque el cursor en el campo de entrada para el posicionamiento aproximado. A
continuacin, puede activar o desactivar la funcin de posicionamiento aproximado,
utilizando la tecla de estado correspondiente.
Formulario Pulsar la tecla de estado Mediante la tecla de Pulsar la tecla
inline Parada inferior derecha. Se abre estado, seleccionar de entrada. Se
exacta. el men en el formulario entre Parada exacta cierra el men.
inline. y Posicionamiento
aproximado (CONT).

Mueva el cursor al campo Vel=.


Aqu determina la velocidad con la cual el robot debe ejecutar el movimiento. Puede introdu-
cir el valor mediante el teclado o cambiarlo mediante la tecla de estado.
Coloque el cursor en el campo de entrada siguiente a la derecha, aqu CPDAT1.

Se abre una lista de parmetros en la que deben ser introducidos datos que caractericen
ms detalladamente el movimiento. Coloque el foco sobre la lista de parmetros con ayuda
de la tecla de seleccin de ventanas. Puede introducir los valores en los campos de entrada
mediante el teclado o cambiarlo mediante la tecla de estado.

28 de 51 ProgAnwender5.2 09.03.01 es
2 Instrucciones de programa (continuacin)

Aceleracin
Reducir la aceleracin utilizada para el
movimiento.
Distancia de aproximacin
Aqu se puede reducir la zona de aproximacin
que se utiliza durante el movimiento.
Control de la orientacin
Esta opcin determina si se utiliza la orientacin
de la herramienta en el movimiento del robot y,
de ser as, cmo se utiliza.
Estndar: La orientacin cambia continuamente
desde el punto de inicio hasta el punto de
destino. La nueva orientacin se alcanza
mediante giros y basculaciones de la direccin
de avance de la herramienta. Debido al paso a
travs de la posicin extendida de los ejes de la
mueca (singularidad de la mueca) pueden
ocurrir problemas como el rebase del valor
nominal consigna de aceleracin.
PTP manual: Tambin aqu la orientacin cambia
continuamente desde el punto de inicio hasta el
punto de destino. La nueva orientacin se
alcanza mediante el desplazamiento especfico
de los ejes de mueca. En este caso no pueden
ocurrir singularidades de la mueca.
Orientacin constante: La orientacin
programada para el punto de inicio tambin se
mantiene para el punto de destino.

Si se pulsa la tecla de funcin programable Sugerencia, el programa encuentra el nombre


estndar del punto de menor orden libre de la lista de datos local y lo presenta en el formulario
inline abierto. Es decir, con puntos P1 y P3 ya declarados, P2 sera la propuesta.
Con esta tecla de funcin programable se aceptan las coordenadas de la posicin actual del
robot, despus de una pregunta de seguridad en el punto auxiliar.
Las coordenadas del punto auxiliar deben ser guardadas manualmente antes de concluir
la instruccin de movimiento; no se produce una transferencia automtica. En caso de que
desee determinar las coordenadas del punto en un momento posterior, puede utilizarse
primero Touchup PI en una posicin cualquiera del robot.
Con esta tecla de funcin programable se aceptan las coordenadas de la posicin actual del
robot, despus de una pregunta de seguridad en el punto de destino.
En cualquier momento, la tecla de funcin programable Touch Up permite la transferencia
de las coordenadas actuales del robot a la lnea de programa en la que se encuentra el cursor.
De esta manera tiene la posibilidad, por ejemplo, de programar una serie de lneas de movi-
miento y fijar las coordenadas exactas del punto de destino con posterioridad.
Las coordenadas del punto programado se integran a la lista de datos.
Para concluir, pulse la tecla de funcin programable Instruccin OK o la tecla de entrada.
El movimiento queda memorizado.
En caso que la posicin de destino an no haya sido asumido (Touch Up), se produce au-
tomticamente la memorizacin de la posicin actual del robot.

Por favor observe:


Un crculo completo debe estar compuesto, como mnimo, por dos segmentos para evitar
un vuelco del crculo en el plano.

ProgAnwender5.2 09.03.01 es 29 de 51
Programacin por el usuario

2.3 Parmetros de movimiento


Esta funcin permite la modificacin del entorno tubular de control para el control contra coli-
siones.
[Instrucc. > Parmetros movimiento > Momento esfuerzo]

En el Manual de programacin, captulo principal [Programacin por el experto],


captulo [Programacin de movimiento], se encuentra informacin adicional sobre el
tema Momento de esfuerzo (TorqMon).

2.4 Lgica
Las entradas y salidas de la unidad de control sirven para la comunicacin del sistema de
robot con los equipos perifricos. Para consultar entradas y activar salidas se dispone de
instrucciones especiales.
Adems es posible programar tiempos de espera para asegurar que los procedimientos ha-
yan sido ejecutados hasta su finalizacin antes de que el robot prosiga con su movimiento.

Programacin
Para la programacin de las llamadas instrucciones lgicas, debe seleccionar un programa
o cargarlo en el editor.

En el captulo [Procesamiento de programas] puede consultar detalles respecto a la


creacin o modificacin de programas.

Instrucc. ltima instruccin


Movimiento
Parmetros movimiento WAIT
Lgica WAITFOR
Salida Analgica OUT
Comentario IBUS Segment on/off

Aqu puede seleccionar ahora de entre las instrucciones lgicas disponibles.

2.4.1 Funciones de espera

2.4.1.1 Funciones de espera (retardos) dependientes del tiempo (WAIT)


Con ayuda de la funcin WAIT es posible indicar tiempos de espera fijos.
La seleccin se efecta mediante
-- la opcin de men WAIT
-- la tecla de funcin programable Lgica
Se abre el siguiente formulario inline:

El tiempo de espera deseado se introduce a travs del campo numrico.


Con esta tecla de estado se puede modificar el tiempo de espera predetermi-
nado en pasos de 0,05 s.

Tras pulsar esta tecla de funcin programable se completa la programacin de la instruccin


WAIT y queda memorizada.

30 de 51 ProgAnwender5.2 09.03.01 es
2 Instrucciones de programa (continuacin)

Cancelacin de instrucciones / Funciones


Con la seleccin de otras teclas de la barra de teclas de funcin programable, la programacin
de la Funcin WAIT se interrumpe y se presentan las siguientes opciones de programacin:
Cancel. instruc.: Slo cancelacin de la programacin (tambin posible a travs de la te-
cla ESC). La instruccin no se memoriza.
Movimiento: Instrucciones de movimiento

IBUS: Acoplamiento o desacoplamiento de un segmento de INTERBUS

Comentario: Lneas de comentario

WAIT FOR: Funcin de espera dependiente del estado de seales

2.4.1.2 Funcin de espera dependiente del estado de seales (WAIT FOR)


Con ayuda de la Funcin WAIT FOR es posible programar valores dependientes del estado
de seales para una variable de sistema determinada o una variable definida por el usuario.
Puesto que son variables definidas como operandos, pueden conectarse entre si a travs
de operadores lgicos y la correspondiente colocacin entre parntesis al interior de una ins-
truccin.
A modo de ejemplo, la condicin de espera puede se puede programar en la siguiente forma
general:
WAIT FOR (IN1 OR IN2 OR IN3) AND (NOT OUT1 OR OUT 2) OR NOT (FLAG1)
Los operadores son
AND (Y)
OR (O)
EXOR (O excluyente)
y se pueden ingresar a travs de su propia tecla de funcin programable.
Adems, la instruccin NOT se introduce mediante una tecla de funcin programable es-
pecfica.

En el Manual de programacin, documentacin Programacin por el experto, captulo


[Variables y declaraciones] puede encontrar informacin adicional sobre el trabajo con
operadores.
Las siguientes listas permiten la entrada de operandos:
Lista de sistema: En una ventana del formulario inline es posible utilizar en forma estndar
las variables de sistema $IN, $OUT, $CYCFLAG, $TIMER_FLAG y $FLAG. En caso de que
ya existan nombres de texto largo, stos se presentan junto con las variables del sistema,
por ejemplo:
WAIT FOR (OUT 144 Vlvula adhesiva).
Lista de usuario: Es posible obtener operandos adicionales desde listas previamente ela-
boradas por el usuario. En este caso es posible crear expresiones ms largas, como
WAIT FOR (USER_INT >=100) EXOR (USER_BOOL),
Se puede alternar dinmicamente entre ambas listas de operandos mediante las teclas
Lista de sistema y Lista de usuario.
De este modo es posible programar expresiones combinadas, como:
WAIT FOR (USER_FIELD[COUNT--1]<>USER_INT) AND (NOT IN 17 Vlvula de
presin)

ProgAnwender5.2 09.03.01 es 31 de 51
Programacin por el usuario

Seleccionar
Tras la seleccin de la instruccin WAIT FOR a travs de
-- la opcin de men WAIT FOR o
-- las teclas de funcin programable Logik > WAIT FOR.
se abre el siguiente formulario inline:

Entrada
La entrada del parmetro correspondiente en el formulario inline se realiza mediante la tecla
de estado ubicada en la parte inferior derecha o la barra de teclas de funcin programable,
cuya asignacin se ajusta a la posicin de cursor respectiva.

1 2 3 4 5 6
Se debe considerar especialmente la doble funcin de los campos 1 y 2. Aqu ahora no slo
se puede fijar el estado del operando, sino adems la colocacin entre parntesis correspon-
diente. Con ello, la posicin del cursor en el campo respectivo adquiere una importancia de-
cisiva.

Campo Funcin Valores Acotacin


Tecla de funcin programable: AndTerm, Or-
Term, ExOrTerm
Estado de los Adicin de una interconexin externa.
1
operandos
NOT Tecla de funcin programable: Not
Negacin de la expresin booleana.
Tecla de funcin programable: AndOp,
OrOp, ExOrOp
Estado de los Adicin de una interconexin interna.
2
operandos
NOT Tecla de funcin programable: Not
Negacin de la expresin booleana.
Lista de sistema:
IN $IN[1] ... $IN[1024]
OUT $OUT[1] ... $OUT[1024]
CYCFLAG $CYCFLAG[1] ... $CYCFLAG[32]
Nombre de los TIMER $TIMER_FLAG[1] ... $TIMER_FLAG[16]
3 FLAG $FLAG[1] ... $FLAG[1024]
operandos

Lista de usuario:
Variable de Es posible ingresar un nombre definido por el
usuario usuario.
Nro. de 1 ... 1024
4
operandos.:

Nombre de Nombre Se puede programar el nombre de texto
5 existente largo mediante la tecla de funcin progra-
texto largo
mable Texto largo en el modo del experto
y en una lista de sistema conectada.
Posicionamiento Ejecucin con parada del procesamiento.
6
aproximado CONT Ejecucin sin parada del procesamiento.

32 de 51 ProgAnwender5.2 09.03.01 es
2 Instrucciones de programa (continuacin)

Tras pulsar la tecla de funcin programable Instruccin OK se completa la programacin


de la instruccin y sta queda memorizada.
Colocacin entre parntesis
En el formulario inline es posible escoger entre dos formas de colocacin entre parntesis:
G Interconexin externa: El operador se ubica entre las expresiones colocadas entre pa-
rntesis. Ejemplo: WAIT FOR (IN1) AND (IN2)
G Interconexin interna: El operador se ubica dentro de una expresin colocada entre pa-
rntesis. Ejemplo: WAIT FOR (IN1 AND IN2)
Son posibles combinaciones como: WAIT FOR (IN1 AND IN2) OR (IN3).
En un formulario se puede interconectar lgicamente un mximo de 12 operandos.

Las interconexiones no se pueden intercalar. Slo hay un plano de parntesis!

Adicin de una interconexin externa: WAIT FOR (IN1) AND (IN2)


Coloque el cursor en el campo 1 del formulario inline que se muestra en la ilustracin.

La nueva expresin se inserta en la posicin del cursor.

Tras pulsar la tecla de funcin programable AndTerm+, aparecer lo siguiente:

Si se coloca el cursor en las siguientes posiciones de flecha, se pueden agregar otras inter-
conexiones externas.

Borrado de una interconexin externa / Cambio de operador:


Cuando el cursor se ubica en el campo de operador AND,

usted tiene las siguientes posibilidades en la barra de teclas de funciones programables su-
perpuesta:
ToggleOp: Cambio de operador
Operator--: Borrado de la interconexin

ProgAnwender5.2 09.03.01 es 33 de 51
Programacin por el usuario

Adicin de una interconexin interna: WAIT FOR (IN1 AND IN2)


Coloque el cursor en el campo 2 del formulario inline.

La nueva expresin se inserta en la posicin del cursor.

AndOp+: Tras pulsar la tecla de funcin programable, aparecer lo siguiente:

Si se coloca el cursor en las siguientes posiciones de flecha, se pueden agregar otras inter-
conexiones internas.

Borrado de una interconexin interna / Cambio de operador:


Cuando el cursor se ubica en el campo de operador AND,

usted tiene las siguientes posibilidades en la barra de teclas de funciones programables su-
perpuesta:
ToggleOp: Cambio de operador
Operator--: Borrado de la interconexin

Lista de usuario
Con ayuda de la lista de usuario es posible utilizar directamente en la aplicacin los operan-
dos respectivos, Esto puede hacerse en la variable definida por el usuario en KRL y otras
formas de objetos de datos (funciones, etc.).
Una precondicin es que estas variables o funciones sean definidas e inicializadas en el pro-
grama de la unidad de control.
Tras el posicionamiento del cursor en el campo 3 del formulario inline

y pulsar la tecla de funcin programable


Lista de usuario: usted puede seleccionar la variable deseada.

34 de 51 ProgAnwender5.2 09.03.01 es
2 Instrucciones de programa (continuacin)

Por ejemplo, puede encontrar la siguiente situacin de entrada modificada:

Se omiten el campo de entrada numrica para la lista de sistema y el campo de entrada para
el nombre de texto largo. Para ello ahora puede programar relaciones complejas en el campo
de descripcin libre (ver flecha).
El resultado de las variables especficas del usuario junto con el campo de programacin
libre siempre debe presentarse como una expresin booleana.

Lista de usuario faltante:


Si no es posible acceder a la lista de usuario, aparecer un mensaje. En este caso, se debe
elaborar una lista de usuario correspondiente.

Elaborar lista de usuario:


La lista especfica del usuario se debe elaborar en C:\KRC\ROBOTER\INIT\WAIT_USERLIST.INi.

En el Manual de programacin, documentacin Programacin por el experto, captulo


[Variables y declaraciones] puede encontrar informacin adicional.

Ejemplo de entrada de variables en el fichero WAIT_UserList.ini:

La entrada Item1 ... Itemx se debe efectuar en


orden ascendente y sin discontinuidades. No se
considerarn las entradas ingresadas despus de
interrupciones.

Mediante TRUE / FALSE es posible activar /


desactivar el control de sintaxis al cerrar el
formulario en lnea.

ProgAnwender5.2 09.03.01 es 35 de 51
Programacin por el usuario

2.4.2 Funciones de mando y conmutacin


Despus de seleccionar el punto de men OUT se abre un submen con otras opciones:

Instrucc. ltima instruccin


Movimiento
Parmetros movimiento WAIT OUT
Lgica WAITFOR PULSE
Salida Analgica OUT SYN OUT
Comentario IBUS Segment on/off SYN PULSE

Aqu usted dispone de distintas funciones de conmutacin, las que a continuacin se descri-
ben en forma ms detallada.

2.4.2.1 Funcin de conmutacin simple (OUT)


Esta funcin establece una salida seleccionada en TRUE/FALSE.
Una vez seleccionada la opcin del men OUT, en la ventana de programacin se abre
un formulario inline para la entrada de parmetros necesarios para la ejecucin de las funcio-
nes de conmutacin simple.

Denominacin del Funcin Rango de valores


campo
1 Salida 1 ... 1024
Demo Texto largo Denominacin de la entrada o de la sa-
lida
TRUE Estado TRUE, FALSE
CONT Pos. de aproximacin , CONT

En cualquier momento puede interrumpir o cancelar la programacin de la funcin de con-


mutacin, mediante la tecla de funcin programable Canc. instruc. o con la tecla ESC. En
este caso, la instruccin no es memorizada.
Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar mediante las teclas de cursor
y , las diferentes ventanas de entrada. La ventana seleccionada en este caso estar
resaltada en color.
Puede colocar el foco sobre la ventana de programa accionando la tecla de seleccin de
ventana, hasta que toda la ventana est resaltada en color.
Pulsando la tecla de funcin programable PULSE, se conmuta inmediatamente al modo
de programacin de instrucciones de impulso simple. Con ello se interrumpe tambin la pro-
gramacin de la funcin de conmutacin simple.
Pulsando la tecla de funcin programable SYNOUT, se conmuta inmediatamente al modo
de programacin de instrucciones de funciones de conmutacin dependientes de la trayec-
toria. Con ello se interrumpe tambin la programacin de la funcin de conmutacin simple.
Pulsando la tecla de funcin programable Texto largo puede modificarse el texto largo de
la correspondiente salida. Esta opcin est slo disponible a partir del nivel del Experto.

36 de 51 ProgAnwender5.2 09.03.01 es
2 Instrucciones de programa (continuacin)

Coloque el cursor en el campo de entrada OUT. Se modifica la asignacin


de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Intro-
duzca, a travs del teclado numrico, la salida que deba ser activada. Adicio-
nalmente, tiene la posibilidad de modificar el valor introducido o predetermi-
nado, mediante la tecla de estado.

En el prximo campo de entrada puede modificar el texto largo correspondiente


a la salida. Para ello debe estar activo el nivel del Experto. Pulse la tecla de
funcin programable Texto largo e ingrese la denominacin deseada.

Coloque el cursor en el campo de entrada State. Se modifica la asignacin


de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Con esta
tecla de estado, puede indicar el estado que debe asumir la salida antes se-
leccionada.

Coloque el cursor en el campo de entrada CONT. Se modifica la asignacin


de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Si activa
CONT, la salida es activada con el puntero de ejecucin en avance. Si
CONT no ha sido seleccionado, la salida es activada con el puntero de eje-
cucin principal, es decir, en el momento que el puntero de ejecucin en
avance alcanza esta funcin, se detiene hasta que el puntero de ejecucin
principal tambin haya alcanzado esta funcin.

Pulse ahora la tecla de funcin programable Instruccin OK o la tecla de entrada. La ins-


truccin ahora est completamente programada y se insertar.

ProgAnwender5.2 09.03.01 es 37 de 51
Programacin por el usuario

2.4.2.2 Funcin de impulso simple (PULSE)


Esta funcin pone una salida seleccionada en TRUE/FALSE por un tiempo de impulso deter-
minado.
Una vez seleccionada la opcin del men PULSE, en la ventana de programacin se abre
un formulario inline para la entrada de parmetros necesarios para la ejecucin de las funcio-
nes de conmutacin simple.

Denominacin del Funcin Rango de valores


campo
1 Salida 1...1024
Demo Texto largo Denominacin de la entrada o de la sa-
lida
TRUE Estado TRUE, FALSE
CONT Pos. de aproximacin , CONT
0.1 Longitud del impulso 0.1 ... 3 seg

En cualquier momento puede interrumpir o cancelar la programacin de la funcin de im-


pulso, mediante la tecla de funcin programable Canc. instruc. o con la tecla ESC. En este
caso, la instruccin no es memorizada.
Pulsando la tecla de funcin programable OUT, se conmuta inmediatamente al modo de
programacin de funciones de conmutacin simple. Con ello se interrumpe tambin la pro-
gramacin de la funcin de impulso simple.
Pulsando la tecla de funcin programable SYNPULSE, se conmuta inmediatamente al
modo de programacin de instrucciones de funciones de impulso dependientes de la trayec-
toria. Con ello se interrumpe tambin la programacin de la funcin de impulso simple.
Pulsando la tecla de funcin programable Texto largo puede modificarse el texto largo de
la correspondiente salida. Esta opcin est slo disponible a partir del nivel del Experto.
Coloque el cursor en el campo de entrada PULSE. Se modifica la asigna-
cin de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. In-
troduzca, a travs del teclado numrico, la salida que deba ser activada. Adi-
cionalmente, tiene la posibilidad de modificar el valor introducido o
predeterminado, mediante la tecla de estado.

En el prximo campo de entrada puede modificar el texto largo correspondiente


a la salida. Para ello debe estar activo el nivel del Experto. Pulse la tecla de
funcin programable Texto largo e ingrese la denominacin deseada.

Coloque el cursor en el campo de entrada State. Se modifica la asignacin


de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Con esta
tecla de estado, puede indicar el estado que debe asumir la salida antes se-
leccionada.

38 de 51 ProgAnwender5.2 09.03.01 es
2 Instrucciones de programa (continuacin)

Coloque el cursor en el campo de entrada CONT. Se modifica la asignacin


de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Si activa
CONT, la funcin se ejecutar al ser alcanzada por el puntero de ejecucin
en avance. Si CONT no ha sido seleccionado, la funcin se ejecutar al ser
alcanzada por el puntero de ejecucin principal, es decir, en el momento que
el puntero de ejecucin en avance alcanza esta funcin, se detiene hasta que
el puntero de ejecucin principal tambin haya alcanzado esa posicin.

Coloque el cursor en el campo de entrada Time. Se modifica la asignacin


de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Con esta
tecla de estado puede determinar la longitud del impulso entre 0,1 y 3 segun-
dos. En este caso, el valor de cada paso es 0,1 segundos.

Pulse ahora la tecla de funcin programable Instruccin OK o la tecla de entrada. La ins-


truccin ahora est completamente programada y se insertar.

2.4.2.3 Funcion de conmutacin, dependiente de la trayectoria (SYN OUT)


Una vez seleccionada la opcin del men SYN OUT, en la ventana de programacin se
abre un formulario inline para la entrada de parmetros necesarios para la ejecucin de las
funciones de conmutacin dependientes de la trayectoria.

Denominacin del Funcin Rango de valores


campo
1 Salida 1...1024
Demo Texto largo Denominacin de la entrada o de la sa-
lida
TRUE Estado TRUE, FALSE
Arranque Instante en el cual se START, END, PATH
ejecuta la funcin de
conmutacin
Distancia al punto de --2000 ... 2000 mm
destino, en el cual se ha
de activar la salida *1)
0 Retardo de la accin de --1000 ... 1000 ms
conmutacin
*1) Slo est disponible cuando se utiliza la opcin de arranque PATH
En cualquier momento puede interrumpir o cancelar la programacin de la funcin de con-
mutacin, mediante la tecla de funcin programable Canc. instruc. o con la tecla ESC.
En este caso, no se inserta la instruccin.
Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar mediante las teclas de cursor
y , las diferentes ventanas de entrada. La ventana seleccionada en este caso estar
resaltada en color.
Puede colocar el foco sobre la ventana de programa accionando la tecla de seleccin de
ventana, hasta que toda la ventana est resaltada en color.

ProgAnwender5.2 09.03.01 es 39 de 51
Programacin por el usuario

Pulsando la tecla de funcin programable SYNPULSE, se conmuta inmediatamente al


modo de programacin de instrucciones de funciones de impulso dependientes de la trayec-
toria. Con ello se interrumpe tambin la programacin de la funcin de conmutacin depen-
diente de la trayectoria.
Pulsando la tecla de funcin programable OUT, se conmuta inmediatamente al modo de
programacin de funciones de conmutacin simple. Con ello se interrumpe tambin la pro-
gramacin de la funcin de conmutacin dependiente de la trayectoria.
Pulsando la tecla de funcin programable Texto largo puede modificarse el texto largo de
la correspondiente salida. Esta opcin est slo disponible a partir del nivel del Experto.
Coloque el cursor en el campo de entrada SYN OUT. Introduzca, a travs
del teclado numrico, la salida que deba ser activada. Adicionalmente, tiene
la posibilidad de modificar el valor introducido o predeterminado, mediante
la tecla de estado.

En el prximo campo de entrada puede modificar el texto largo correspondiente


a la salida. Para ello debe estar activo el nivel del Experto. Pulse la tecla de
funcin programable Texto largo e ingrese la denominacin deseada.

Coloque el cursor en el campo de entrada State. Se modifica la asignacin


de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Con esta
tecla de estado, puede indicar el estado que debe asumir la salida antes se-
leccionada.

Coloque el cursor en el campo de entrada at. Se modifica la asignacin de


la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Con esta
funcin de estado puede Ud. definir en cual segmento de la trayectoria debe
activarse la salida seleccionada anteriormente.

Coloque el cursor en el campo de entrada Delay. Se modifica la asignacin de


la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Con esta tecla
de estado, usted puede definir en qu momento, dentro del segmento de trayec-
toria (punto de arranque hasta punto final), debe activarse la seal de salida defi-
nida anteriormente. Las definiciones pueden realizarse en pasos de 1 ms. El va-
lor puede ser indicado tambin a travs del teclado numrico.

Si, por el contrario, desea determinar una salida en relacin a la trayectoria,


debe seleccionar en el campo de entrada at la opcin PATH.

40 de 51 ProgAnwender5.2 09.03.01 es
2 Instrucciones de programa (continuacin)

En el formulario inline aparece entonces un campo de entrada adicional, en


el que debe indicar a qu distancia del punto de destino debe ser activada
la salida. Si por ejemplo, desea que la salida se active entre el punto de arran-
que y el de destino, debe indicar un valor con signo negativo.
El valor actual de la variable $DIST_NEXT puede ser visualizado y modificado a travs de
la funcin de men Indicacin -- Variable -- nicos.
Las instrucciones de movimiento son importantes para la determinacin local de los puntos
de arranque, final y de aplicacin (Tipo: LIN) antes y despus de la funcin SYN OUT.

ProgAnwender5.2 09.03.01 es 41 de 51
Programacin por el usuario

G Caso 1: El punto de arranque y el punto final son puntos de parada exacta


Programa: Arranque
LIN P1 +
SYN OUT
P1 P2
LIN P2
-- END
PATH

G Caso 2: El punto de arranque es de aproximacin, el punto de destino es punto de pa-


rada exacta
Programa: P2
P1
LIN P1
LIN P2 CONT
SYN OUT
LIN P3
Arranque

+ --

END
P3 PATH

G Caso 3: El punto de destino es de aproximacin, el punto de arranque es punto de pa-


rada exacta
Programa: Arranque P1
LIN P1
SYN OUT
LIN P2 CONT +
LIN P3

END
-- PATH
P3
P2 +

G Caso 4: Los puntos de arranque y de destino son puntos de posicionamiento aproxi-


mado
Programa: Arranque P1
LIN P1
SYN OUT
LIN P2 CONT +
LIN P3

END
-- PATH
P3
P2 +

42 de 51 ProgAnwender5.2 09.03.01 es
2 Instrucciones de programa (continuacin)

Ejemplo de una aplicacin de pegamento:


Una pistola de aplicacin de pegamento debe comenzar con la aplicacin de pegamento
en un punto determinado de la pieza. Para ello, se activa la instruccin SYN OUT. Con la
salida 1= TRUE se activa la pistola de aplicacin de pegamento. Con PATH=10 mm queda
determinado el punto en donde debe comenzar la aplicacin de pegamento. La pistola
misma debe ser activada aprox. 15 ms antes, dado que necesita un tiempo de adelanto
hasta la salida real del pegamento. Por tanto, se pone el tiempo de retardo en --15 ms.

Extracto de la
representacin del
P2
Caso 4

Aqu la salida 1 es puesta


en TRUE

PATH
--15 ms

P4
P3
+10 mm
Aplicacin de
pegamento

Pulse ahora la tecla de funcin programable Instruccin OK o la tecla de entrada. La ins-


truccin ahora est completamente programada y se insertar.

2.4.2.4 Funcin de impulso dependiente de la trayectoria (SYN PULSE)


Una vez seleccionada la opcin del men SYN PULSE, en la ventana de programacin se
abre el formulario inline para la entrada de parmetros necesarios para la ejecucin de las
funciones de impulso dependientes de la trayectoria.

ProgAnwender5.2 09.03.01 es 43 de 51
Programacin por el usuario

Al mismo tiempo, se modifica la asignacin de la barra de teclas de funcin programable:

Denominacin del Funcin Rango de valores


campo
1 Salida 1...1024
Demo Texto largo Denominacin de la entrada o de la sa-
lida
TRUE Estado TRUE, FALSE
0,1 Longitud del impulso 0,1 ... 3 seg
Arranque Instante en el cual se START, END, PATH
ejecuta la funcin de im-
pulso
Distancia al punto de --2000 ... 2000 mm
destino, en el cual se ha
de activar la salida *1)
0 Retardo de la accin de --1000 ... 1000 ms
impulso
*1) Slo est disponible cuando se utiliza la opcin de arranque PATH

En cualquier momento puede interrumpir o cancelar la programacin de la funcin de im-


pulso, mediante la tecla de funcin programable Canc. instruc. o con la tecla ESC. En este
caso, la instruccin no es memorizada.
Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar mediante las teclas de cursor
y , las diferentes ventanas de entrada. La ventana seleccionada en este caso estar
resaltada en color.
Puede colocar el foco sobre la ventana de programa accionando la tecla de seleccin de
ventana, hasta que toda la ventana est resaltada en color.
Pulsando la tecla de funcin programable SYNOUT, se conmuta inmediatamente al modo
de programacin de funciones de conmutacin dependiente de la trayectoria. Con ello se
interrumpe tambin la programacin de la funcin de impulso dependiente de la trayectoria.
Pulsando la tecla de funcin programable PULSE, se conmuta inmediatamente al modo
de programacin de instrucciones de impulso simple. Con ello se interrumpe tambin la pro-
gramacin de la funcin de impulso dependiente de la trayectoria.
Pulsando la tecla de funcin programable Texto largo puede modificarse el texto largo de
la correspondiente salida. Esta opcin est slo disponible a partir del nivel del Experto.
Coloque el cursor en el campo de entrada SYN PULSE. Se modifica la asig-
nacin de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display.
Introduzca, a travs del teclado numrico, la salida que deba ser activada.
Adicionalmente, tiene la posibilidad de modificar el valor predeterminado o
introducido, mediante la tecla de estado.

En el prximo campo de entrada puede modificar el texto largo correspondiente


a la salida. Para ello debe estar activo el nivel del Experto. Pulse la tecla de
funcin programable Texto largo e ingrese la denominacin deseada.

Coloque el cursor en el campo de entrada State. Se modifica la asignacin


de la tecla de estado a la derecha abajo en el display. Con esta tecla de estado
puede conmutar entre los estados que puede tener la salida seleccionada an-
teriormente.

44 de 51 ProgAnwender5.2 09.03.01 es
2 Instrucciones de programa (continuacin)

Coloque el cursor en el campo de entrada Time. Se modifica la asignacin


de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Con esta
tecla de estado usted puede definir la longitud de la duracin del impulso en
un rango entre 0,1 y 3 segundos. En este caso, el valor de cada paso es 0,1
segundos. El valor puede ser indicado tambin a travs del teclado numrico.

Coloque el cursor en el campo de entrada at. Se modifica la asignacin de


la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Con esta
tecla de estado usted puede definir en qu segmento de la trayectoria debe
activarse la salida seleccionada anteriormente.

Coloque el cursor en el campo de entrada Delay. Se modifica la asignacin de


la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Con esta tecla
de estado, usted puede definir en qu momento, dentro del segmento de trayec-
toria (punto de arranque hasta punto final), debe activarse la seal de salida defi-
nida anteriormente. Las definiciones pueden realizarse en pasos de 1 ms. El va-
lor puede ser indicado tambin a travs del teclado numrico.

Si, por el contrario, desea determinar una salida en relacin a la trayectoria,


debe seleccionar en el campo de entrada at la opcin PATH.

En el formulario inline aparece entonces un campo de entrada adicional, en el que debe indi-
car a qu distancia del punto de destino debe ser activada la salida. Si por ejemplo, desea
que la salida se active entre el punto de arranque y el de destino, debe indicar un valor con
signo negativo.
Las instrucciones de movimiento son importantes para la determinacin local de los puntos
de arranque, final y de aplicacin (Tipo: LIN y CIRC) antes y despus de la funcin SYN
PULSE. Para ello, no olvide comparar el Caso 1 hasta Caso 4 de la funcin SYN OUT expli-
cada arriba!
Pulse ahora la tecla de funcin programable Instruccin OK o la tecla de entrada. La ins-
truccin ahora est completamente programada y se insertar.

ProgAnwender5.2 09.03.01 es 45 de 51
Programacin por el usuario

2.4.3 Acople y desacople del segmento de INTERBUS (IBUS--Seg. on/off)


Una vez seleccionada la opcin del men IBUS--Seg. on/off, en la ventana de programa-
cin se abre el formulario inline para la programacin del acoplamiento o desacoplamiento
del segmento correspondiente al INTERBUS.

Denominacin del Funcin Rango de valores


campo
OFF Acoplar / desacoplar ON, OFF
segmento de bus

En cualquier momento puede interrumpir o cancelar la programacin de esta funcin, me-


diante la tecla de funcin programable Canc. instruc. o con la tecla ESC. En este caso,
la instruccin no es memorizada.
Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar mediante las teclas de cursor
y , las diferentes ventanas de entrada. La ventana seleccionada en este caso estar
resaltada en color.
Puede colocar el foco sobre la ventana de programa accionando la tecla de seleccin de
ventana, hasta que toda la ventana est resaltada en color.
Pulsando la tecla de funcin programable Movimiento se conmuta inmediatamente a la
programacin de las instrucciones de movimiento. Con ello se interrumpe tambin la progra-
macin de la funcin.
Pulsando la tecla de funcin programable WAIT, se conmuta inmediatamente al modo de
programacin de las funciones de espera. Con ello se interrumpe tambin la programacin
de la funcin.
Pulsando la tecla de funcin programable Comentario, se conmuta inmediatamente al
modo de programacin de lneas de comentario. Con ello se interrumpe tambin la progra-
macin de la funcin.
Pulsando la tecla de funcin programable WAIT FOR, se conmuta inmediatamente al
modo de programacin de las funciones de espera. Con ello se interrumpe tambin la pro-
gramacin de la funcin.
Pulsando la tecla de estado CMD, puede conmutarse entre el acoplamiento
o el desacoplamiento del INTERBUS.

Pulse ahora la tecla de funcin programable Instruccin OK o la tecla de entrada. La ins-


truccin ahora est completamente programada y se insertar.

46 de 51 ProgAnwender5.2 09.03.01 es
2 Instrucciones de programa (continuacin)

2.5 Salida analgica


A travs de esta funcin se determinan, de modo controlado por el programa, las ocho sali-
das analgicas de la unidad de control del robot.

Programacin

Tenga en cuenta la posicin del cursor. La siguiente lnea de programa creada por usted se
inserta como lnea nueva despus del cursor.
Instrucc. ltima instruccin
Movimiento
Parmetros movimiento
Lgica
Salida Analgica Esttica
Comentario Dinmica

2.5.1 Esttica
Con esta opcin se asigna un valor fijo a una salida analgica. Despus de seleccionar la
opcin de men, se abre en la ventana de programa el formulario inline para la indicacin
de los valores necesarios.

Denominacin Funcin Rango de valores


del campo
CHANNNEL 1 Salida analgica 1 ... 32
0 Tensin de salida 0 ... 1

Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar mediante las teclas de cursor
y , las diferentes ventanas de entrada. La ventana seleccionada en este caso estar
resaltada en color.
Puede colocar el foco sobre la ventana de programa accionando la tecla de seleccin de
ventana, hasta que toda la ventana est resaltada en color.
En cualquier momento puede interrumpir o cancelar la programacin de la funcin, mediante
la tecla de funcin programable Canc. instruc. o con la tecla ESC. En este caso, no se
inserta la instruccin.

ProgAnwender5.2 09.03.01 es 47 de 51
Programacin por el usuario

Coloque el cursor en el campo de entrada izquierdo. Se modifica la asigna-


cin de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Aqu
puede indicar cules de las 32 salidas analgicas desea activar.

Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada, aqu 0. Se modifica la


asignacin de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del dis-
play. Introduzca el valor que debe asumir la salida analgica a travs del te-
clado numrico. Adicionalmente, tiene la posibilidad de modificar el valor in-
troducido o predeterminado, mediante la tecla de estado. El valor de cada
paso, en este caso, es de 10 mV.

Para concluir, pulse la tecla de funcin programable Instruccin OK o la tecla de entrada.


Con ello se inserta la lnea de instruccin en el programa.

2.5.2 Dinmica
Con esta opcin se activa una salida analgica dependiendo de la velocidad y la tecnologa.
Despus de seleccionar la opcin de men, se abre en la ventana de programa el formulario
inline para la indicacin de los valores necesarios.

Denominacin Funcin Rango de valores


del campo
ON Conectar o desconectar la ON, OFF
salida analgica
CHANNEL 1 Salida analgica 1 ... 32
1 Multiplicador 0 ... 10
VEL ACT Parmetro de velocidad o VEL ACT, TECHVAL1 ... TECHVAL6
de tecnologa
0 Tensin de offset --1 ... 1
0 Retardo --0.2 ... 0.5 seg

Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar mediante las teclas de cursor
y , las diferentes ventanas de entrada. La ventana seleccionada en este caso estar
resaltada en color.
Puede colocar el foco sobre la ventana de programa accionando la tecla de seleccin de
ventana, hasta que toda la ventana est resaltada en color.
En cualquier momento puede interrumpir o cancelar la programacin de la funcin, mediante
la tecla de funcin programable Canc. instruc. o con la tecla ESC. En este caso, no se
inserta la instruccin.

48 de 51 ProgAnwender5.2 09.03.01 es
2 Instrucciones de programa (continuacin)

Coloque el cursor en el campo de entrada izquierdo. Se modifica la asigna-


cin de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Aqu
puede indicar si desea activar o desactivar la salida analgica.

Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada, aqu Channel 1. Se mo-


difica la asignacin de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha
del display. Aqu puede indicar cules de las ocho salidas analgicas desea
activar o resetear.

Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada, aqu 1. Se modifica la


asignacin de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display.
Introduzca a travs del teclado numrico, el factor con el que deben ser multipli-
cados los parmetros correspondientes de velocidad o de tecnologa. Adicional-
mente, tiene la posibilidad de modificar el valor introducido o predeterminado,
mediante la tecla de estado. En este caso, el valor de cada paso es de 0,05.

Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada, aqu VEL_ACT. Se mo-


difica la asignacin de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha
del display. Aqu puede indicar con qu parmetros de velocidad o tecnologa
deben conectarse lgicamente las salidas analgicas seleccionadas.

Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada, aqu Offset. Se modi-


fica la asignacin de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha
del display. Introduzca a travs del teclado numrico el valor de la tensin--
Offset para la salida analgica seleccionada. Adicionalmente, tiene la posibi-
lidad de modificar el valor introducido o predeterminado, mediante la tecla de
estado. En este caso, el valor de cada paso es de 100 mV.

Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada, aqu Delay. Se modi-


fica la asignacin de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha
del display. Introduzca un valor de retardo a travs del teclado numrico. Adi-
cionalmente, tiene la posibilidad de modificar el valor introducido o predeter-
minado, mediante la tecla de estado. En este caso, el valor de cada paso es
de 1/100 segundos.

Para concluir, pulse la tecla de funcin programable Instruccin OK o la tecla de entrada.


Con ello se inserta la lnea de instruccin en el programa.

ProgAnwender5.2 09.03.01 es 49 de 51
Programacin por el usuario

2.6 Comentario
Para poder estructurar sus programas en forma ms clara, es recomendable que inserte l-
neas de comentarios que contengan textos aclaratorios sobre los mdulos de programa.
Para ello, ubique con el cursor de edicin una lnea sobre el punto en el que desea introducir
el comentario.

Instrucc. ltima instruccin


Movimiento
Parmetros movimiento
Lgica
Salida Analgica Normal
Comentario Sello

Ahora puede seleccionar uno de los comentarios Normal o Sello.

2.6.1 Normal
Con la instruccin Normal, inserta en su programa una lnea de comentario con cualquier
texto. A la lnea de comentario se le antepone automticamente un punto y coma ( ; ).

Texto cualquiera
Pulsando la tecla de funcin programable Esc. instruc., cancela la entrada y cierra el formu-
lario inline sin que la lnea de comentario se inserte en el listado de programa.
Por medio de la tecla de funcin programable Sello, se conmuta directamente al formulario
inline para el sello.
Si desea introducir otro texto, puede borrar el texto ya indicado por medio de la tecla de fun-
cin programable Texto nuevo.
A travs de la tecla de funcin programable Instruccin OK, se da trmino a la entrada, se
cierra el formulario inline y el comentario se agrega al listado.

texto cualquiera

Al llamar nuevamente la instruccin Comentario, la secuencia de caracteres antes intro-


ducida se encuentra como propuesta en el formulario inline.

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2 Instrucciones de programa (continuacin)

2.6.2 Sello
Dentro de su programa tambin puede insertar un sello. Aqu se trata de una lnea de comen-
tario ampliada con la hora y la fecha. Tambin aqu se antepone automticamente el signo
de punto y coma ( ; ).

Texto cualquiera

Utilice este tipo de comentario para documentar modificaciones a los programas.

En el primer campo de entrada detrs de NAME (nombre), puede introducir su nombre. En


el segundo campo detrs de CHANGES, puede introducir una abreviatura de la modificacin
realizada.
Pulsando la tecla de funcin programable Cancel. instruc., cancela la entrada y cierra el
formulario inline sin que la lnea de comentario se inserte en el listado de programa.
Con la tecla de funcin programable Normal, se conmuta directamente al formulario inline
para el comentario normal.
Pulsando la tecla de funcin programable Hora nueva, se integran en el formulario inline
al nueva hora del sistema y la fecha correspondiente.
Si desea ingresar otro nombre, puede borrar el nombre actual pulsando la tecla de funcin
programable Nombre nuevo.
Si detrs de CHANGES desea realizar otra indicacin diferente, pulse la tecla de funcin
programable Texto nuevo. Con ello borra las entradas realizadas hasta el momento, pu-
diendo ingresar nuevas entradas.
A travs de la tecla de funcin programable Instruccin OK, se da trmino a la entrada, se
cierra el formulario inline y el comentario se agrega al listado.

texto cualquiera

Al llamar nuevamente la instruccin Comentario, la secuencia de caracteres antes intro-


ducida se encuentra como propuesta en el formulario inline.

2.6.3 Borrar comentario


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o #
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1

ProgAnwender5.2 09.03.01 es 51 de 51
Index

A I
Abrir, 7 IBUS--Seg. on/off, 46
Aceleracin, 18, 22, 24, 27, 29 Instrucciones de movimiento, 14
at, 40, 45
L
B LIN, 14, 21
Lgica, 30
Borrar un programa, 6
Borrar una lnea de comentario, 51
M
Memorizacin de las coordenadas actuales,
C 20, 25, 29
Cerrar el editor, 11 Movimiento, 14, 46
CIRC, 14, 26 Movimiento CIRC con parada exacta, 26
Crculo completo, 29 Movimiento CIRC con posicionamiento aproxi-
CMD, 46 mado, 26
Comentario, 46, 50 Movimiento PTP con parada exacta, 17
CONT, 14, 18, 19, 22, 23, 27, 28, 37, 39 Movimiento PTP con posicionamiento aproxi-
mado, 17
Control de la orientacin, 22, 24, 27, 29
Movimientos circulares, 26
Coordenadas del robot, 20, 25, 29
Movimientos LIN con parada exacta, 21
copiar, 6
Movimientos LIN con posicionamiento aproxi-
CPDAT1, 22 mado, 21
Creacin de programas, 5
Cursor de edicin, 14, 47
N
Nombre nuevo, 51
D Normal, 50, 51
Delay, 40, 45
Dependencia de la tecnologa, 48 O
Dependencia de la velocidad, 48 Orientacin, 21, 26
Distancia de aproximacin, 18, 22, 24, 27, OUT, 36, 37, 38, 40
29

P
E
Parada exacta, 14, 21
Editar, 7 Parmetros de tecnologa, 49
Ejes de rotacin sin fin, 15 Parmetros de velocidad, 49
Parmetros movimiento, 30
F PATH, 40, 45
PDAT1, 18, 27
Funciones de espera, 30
Posicionamiento aproximado, 14
Programa, 5
G Programacin, 30, 47
Guardar y cargar programas, 6 Programacin de movimiento, 14
Programacin de un movimiento LIN, 22
Programacin de un movimiento PTP, 18
H PTP, 14, 17
Hora nueva, 51 PULSE, 36, 38, 44

Index -- i
Index

S
Salida Analgica, 47
Seleccionar, abrir, guardar un programa, 5
Sello, 51
State, 37, 38, 40, 44
SYN OUT, 39, 40
SYN PULSE, 43, 44
SYNOUT, 36, 44
SYNPULSE, 38, 40

T
Tensin de offset, 49
Texto largo, 36, 38, 40, 44
Texto nuevo, 50, 51
Time, 39, 45
Tipos de movimiento, 14

U
ltima instruccin, 13

V
Valor de retardo, 49
Vel, 18, 22, 27

W
WAIT, 30
WAIT FOR, 31

Index -- ii