Dinmica 2015-2

Sesin 23

Tema:
Vibraciones Libres Amortiguadas
 TEMARIO

Movimiento sobreamortiguado
Movimiento en estado critico
Movimiento subamortiguado.
Decremento logartmico.
Disipacin de la energa.
TRES CASOS QUE SE PRESENTAN EN
LA VIBRACION AMORTIGUADA

El sistema no oscila pero

retorna a su posicin de
equilibrio lentamente por tal
motivo es denominado
sistema sobre
amortiguamiento.
 VIBRACION LIBRE AMORTIGUADA
Marco terico de las vibraciones libres amortiguadas

Ecuacin diferencial del movimiento libre amortiguado: mx cx kx 0

k
n 0
m

x 2n x x 0
2
n
c c c

d n 2 1 ccrit 2 km 2mn d n 1 2
Si > 1 Si = 1 Si < 1
Vibracin sobreamortiguada Estado crtico de la vibracin Vibracin subamortiguada

c 2 4km 0 c 4km 0
2 c 2 4km 0

ccrit 2 km
 c 2 4km 0

k
Ecuacin diferencial: mx cx kx 0
2
n
2
0
m
Sabemos:

c c c

ccritico 2 k .m n 2m
: Coeficiente de atenuacin
Races de la ecuacin
General:

1,2 = , + c
n
2m

d 2 n2 n 2 1

( t ) ( t )
x(t ) A1e A2 e

En ausencia de fuerzas la respuesta decrece con el tiempo hasta la posicin de equilibrio x(t)=0.
No obstante, la magnitud del desplazamiento no oscila con respecto a la posicin de equilibrio
cuando se acerca a esta.
 n t
x(t ) ( B Ct )e
Solucin X(t) de la ecuacin diferencial de una vibracin libre subamortiguada

x e nt (A1 Cosd t A 2 Sen(d t )

Tambin:

x Ce nt Sen(d t )

Donde:

C ( A1 ) 2 ( A2 ) 2

A1
tg
A2
 Decremento logartmico (DL)

x1 Ce nt1
n (t1 d ) en d
x2 Ce

x1 2
DL ln n d n
x2 d

2
DL n
n (1 2 )
Luego:
Tambin:

2 DL
DL
(1 )
2
(2 ) 2 ( DL ) 2
La grfica que describe el movimiento de la vibracin sub-amortiguada es:
 = 2 1 = 3 2 = 4 3 = 5 4 = = .
Conceptualmente: 2
=


(ciclos/s)
1
= =
2
La amortiguacin es crtica cuando = 1

2 2
Por lo cual en 2 = 2
1 = 4
4

= 2 .

Cuya solucin ser:

= 1 + 2
PROBLEMA:
El siguiente sistema tiene una
frecuencia natural = 5 , para ANIMACIN
los siguientes datos: = 10 , =
5 . 2 , 1 = 10 , 2 = 25 .
Cuando el sistema es perturbado
hacia la derecha a travs de un
pequeo desplazamiento inicial, la
amplitud de la vibracin libre se
reduce a un 80% en 10 ciclos.
Determinar los valores de rigidez K y
la cte de amortiguamiento c:
RESOLUCIN:
Segn el enunciado del problema se trata de una vibracin
subamortiguada, despus de reconocer el tipo de vibracin,
procedemos a resolver el problema utilizando los conceptos
relacionados a este tipo de vibracin.
Hacemos un bosquejo para comprender mejor el movimiento:
Segn el problema.
10 = 0.81
1
= 1.25
10
Luego:
1 1 2 3 4 5 6 7 8 9
= . . . . . . . .
10 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1 1 2 3 4 5 6 7 8 9
ln = . . . . . . . .
10 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
ln
10
1 2 3 4 5 6 7 8 9
= ln + ln + ln + ln + ln + ln + ln + ln +
2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
ln 1.25 = 9 ln
2
1 1
ln = ln 1.25
2 9
Por el concepto de decremento logartmico:

=
+1
1 1
= ln = ln 1.25
2 9
= 2.47937 102

Ahora usamos la relacin del decremento logartmico con la razn de

amortiguamiento ():
2
=
1 2

=
2 2 2
Reemplazando el valor del decremento logartmico, tenemos:
= 3.946 103
Ahora utilizamos lo estudiado sobre cintica del cuerpo rgido en 2D y usamos
todos sus conceptos para obtener la ecuacin del movimiento:
()
Graficamos el diagrama de fuerzas en el bloque:

Usamos la ecuacin:
=

Tenemos:
=
Luego: + + = 0 (*)
Ahora analizamos la polea:

Usamos la ecuacin: =
Aplicando en el problema:
2 1 =
2 1 =
2 1 1 =
2 1 2 =
+1 2
= (**)
2

Reemplazando (**) en (*):

+ 1 2
+ + =0
2
2 + 2 + + 1 2 = 0
Como = 2 = 2 = 2

2 2 + 2 2 + + 1 2 = 0
22 + + 1 2 + 22 = 0
Reemplazamos la ecuacin diferencial con los datos del problema:
5.625 + 0.01 + 0.0625 = 0

Ahora usamos la ecuacin de la frecuencia angular normal ( ):

=

0.0625
=
5.625
Como = 2

Entonces:
0.0625
2 5 =
5.625

= 88826.439

Tambin, del concepto de la razn de amortiguamiento:

=
2

= (2)

0.01 = 3.946 103 2 0.0625 88826.439 5.625

.
= 139.463

 TABLA DE RESPUESTAS:

Respuesta
Pregunta Cantidad Valor Unidades
escalar Numrico

a 88826.439

b 139.463 .

BLOQUE C (4 puntos)

Un auto de 79,8 kg de ensayo se mueve con una rapidez de 7,33 m/s y choca contra un
muro de contencin en t = 0. Como resultado del comportamiento del parachoques en la
absorcin de energa, la respuesta del vehculo a la colisin puede ser simulada como un
oscilador de masa y resorte amortiguado que se muestra con K = 8000 N / m y c = 3000 N.s
/ m. Considere que la masa se mueve hacia la izquierda con rapidez inicial de v 0 = 7,33 m /
s, y el resorte no est estirado en t = 0. Para t = 0,04 s determine:
a.- La frecuencia circular natural.(rad/s)
b.- La frecuencia de la vibracin amortiguada.(rad/s)
c.- La razn de amortiguamiento.
d.- Indique si la vibracin es subamortiguada.
Fundamente su respuesta
 8000
n 10rad / s
79,8

n (supe ramortiguado)

c

mx cx kx 0 2mn

c k
x x x 0
m m Si > 1
Vibracin sobreamortiguada
3000 8000
x x x0
79,8 79,8

c 3000
18,8
2m 2(79,8)
PROBLEMA (4 puntos)
Dos barras esbeltas y uniformes estn soldadas
segn se indica en la figura. La barra ABC pesa
10 N y en la posicin de equilibrio esta
horizontal: la barra BD pesa 15 N y en la
posicin de equilibrio esta vertical; el pivote B
est exento de rozamiento y el resorte no tienen
deformacin. Determine:
a.- La ecuacin diferencial del movimiento
b.- El ndice o razn de amortiguamiento.
c.- Que tipo de vibracin sucede
(subamortiguado, amortiguamiento critico o
sobreamortiguado).
d. La frecuencia del movimiento (si
procede).(rad/s)
TALLER
Problema
Un carrito de peso 100 N rueda por una superficie horizontal plana,
segn se indica en la figura. se empuja el carrito hacia la derecha 375
mm y se suelta con una velocidad de 4,5 m/s hacia la izquierda en el
instante t = 0 . Si la constante del resorte es K = 667 N/m y el
coeficiente de amortiguamiento corresponde al amortiguamiento
crtico, determinar:
a.- El valor del coeficiente de amortiguamiento C.(N.s/m)
b.- El carrito superar la posicin de equilibrio antes de quedar en
reposo?
Solucion
En la figura puede observarse el
diagrama del cuerpo libre del
carrito para una posicin
arbitraria.
cx kx = mx

100/9.81x + cx + 667x = 0

Luego la pulsacin propia ser:

667
n = = 8.089 rad/s
100 9.81

Y la razn de amortiguamiento:

=
100
=1 = = 164.9 N. s/m
2 8.089
9.81
,
En el caso crtico, el desplazamiento y la velocidad
del carrito vienen dados por:
() = ( + ) = ( + ) 8.089

() = 8.089( + ) 8.089

Pero conocemos los siguientes datos:

=0

= 375

= 1466.6 /

() = (375 1466.6) 8.089

1 = 375 1466.6 s
 Si analizamos dicha ecuacin habr un instante donde el
cuerpo pasara por la posicin de equilibrio (x = 0)
Es decir: El cuerpo superara la posicin de equilibrio,
luego seguir movindose hasta que, eventualmente, su
posicin tienda a cero.
 Tareas
1.- Resolver el problemas: 4 , pagina 30 de la Gua de Dinmica N 2

El problema del bloque D analizarlo y discutirlo en su grupo de trabajo.

2.- Revisar en el libro de R. C. Hibbeler en la pagina 661, Beer and Johnston

pagina 1086.
el libro de T.R. Vilchez en la pagina 313 y traten de resolver el problema 01

Tema: Vibraciones libres amortiguadas

Problema
Una barra esbelta uniforme de 3 Kg tiene una longitud de 150mm y
esta en equilibrio en la posicin horizontal que se indica en la figura.
Cuando se desciende un poco E y se suelta se observa que la
amplitud de cada pico de la oscilaciones es un 90% de la amplitud
del pico anterior. Si la constante del resorte es K = 400 N/m,
determinar:
a.- El valor del coeficiente de amortiguamiento
b.- El periodo amortiguado, la frecuencia amortiguada y la pulsacin
amortiguada de la vibracin resultante.
Solucin
Se determina el decremento logartmico a partir del
cociente entre amplitudes sucesivas:
x1 1
DL = = ln = = 0.10536
x2 0.9

Luego la razn de amortiguamiento ser:

= = 0.01677 = ()
2 2 + 2 2

Coeficientes de la
ecuacin
diferencial del
movimiento
 Para el estado de equilibrio tendramos lo siguiente:
+ = 0

0.075 0.025 = 0

= 24.53mm

Cuando se gira la barra en sentido anti horario el

alargamiento del resorte sera:
+ 0.075
 Anlogamente el amortiguador se comprimir a
razn:
0.050

Por tanto, la ecuacin del movimiento seria la

siguiente: 0.025 0.075 + 0.050 =

+ (0.050)2 + (0.075)2 = 0.075 0.025

1
= . 3. (0.15)2 + 3. (0.025)2 = 7.5(103 )kg. m2
12
Donde:

+ 0.0333 + 300 = 0
 Sustituyendo en la ecuacin a los valores de los
coeficientes de la ecuacin diferencial, obtenemos:

0.01677
= (2) 300 = 1.743N. s/m
0.3333

Entonces la pulsacin propia, la frecuencia

amortiguada y la pulsacin amortiguada sern:

n = 300 = 17.321 rad/s

d = n 1 2 = 17.318rad/s

fd = d 2 = 2.756Hz

= 1 fd = 0.363s
Ejemplo:
Hallar la ecuacin diferencial del movimiento de la varilla que se muestra