Elaborado:

Jess Daniel Vargas Alonso L 11306

Gustavo Heriberto Lara Cuellar L11267
Omar Alonso Ruiz Martinez L11274
Reynaldo Omar Salas Coronado L10109
Raul Reyes
 1. Introduccin.
El campo de la robtica industrial puede definirse como el estudio, diseo y uso de robots
para la ejecucin de procesos industriales. Robots industriales manipuladores define un robot
industrial como un manipulador programable en tres o ms ejes multipropsito, controlado
automticamente y reprogramable. El presente trabajo tiene como objetivo principal el diseo
y creacin de un brazo robot de seis grados de libertad. Con este sistema se lograr dotar a los
alumnos con una herramienta que puede ser empleada en los sistemas de modelado de los
sistemas industriales. En conjunto con el diseo se har una aplicacin basada en un sistema
de instrumentacin virtual empleando el arduino . As mismo se crear la interfaz electrnica
para controlar el brazo robot.

2. Planteamiento del problema

El diseo y construccin de un brazo robot de cinco grados de libertad contempla un proyecto
de donde se habr de disear un robot prototipo que cuente con las dimensiones que
permiten realizar movimientos precisos y fluidos. El robot se basa en la utilizacin de motores
de transmisin directa, sensores y actuadores conectados a un panel de control (interfaz de
usuario) donde se controlar y programar la tarea a desarrollar. Estos a su vez realizarn los
movimientos vertical y horizontal con el fin de cumplir la tarea establecida por el usuario.

3. Objetivos del diseo y construccin del sistema

Objetivo general.
Disear y construir un brazo robot de cinco grados de libertad
Objetivos particulares Disear y construir el prototipo del robot empleando
herramientas de CAD y solid work
Realizar el anlisis de requerimientos del proyecto
Realizar el anlisis de pesos y dimensiones de las articulaciones
Emplear un lenguaje de alto nivel para programar la interfaz de usuario del prototipo
Realizar un anlisis comparativo del desempeo del brazo robot con respecto a uno
comercial
Elaborar el manual de usuario con los pasos para elabora un robot
 4. Justificacin del diseo
Actualmente el uso de sistemas automatizados resulta atractivo e indispensable dentro de los
procesos de manufactura. Los alumnos nueva generacin podar hacer a travs de prototipos
construidos con fines didcticos pueden aprender a desempear tareas relacionadas con las
cadenas de produccin y la logstica empleada en dicho proceso. Adems siendo conocedores
de la realidad actual de la carrera de Ing. Mecatronica, y al no poder contar con las mquinas y
herramientas necesarias para modelar una lnea de produccin, se ha optado por construir un
elemento de dicho sistema; la fabricacin de un brazo robtico como proyecto en el cual
participen activamente alumnos de la carrera lograr fortalecer la formacin de nuestros
alumnos. Cabe mencionar que mediante la participacin activa de docentes y alumnos se
fortalecern los conocimientos

5. Elementos empleados para el diseo

Caractersticas tcnicas del ARDUINO UNO
Arduino es una placa con un micro controlador de la marca Atmel y con toda la circuitera de
soporte, que incluye, reguladores de tensin, un puerto USB (En los ltimos modelos, aunque
el original utilizaba un puerto serie) conectado a un mdulo adaptador USB-Serie que permite
programar el microcontrolador desde cualquier PC de manera cmoda y tambin hacer
pruebas de comunicacin con el propio chip. Un arduino dispone de 14 pines que pueden
configurarse como entrada o salida y a los que puede conectarse cualquier dispositivo que sea
capaz de transmitir o recibir seales digitales de 0 y 5 V. Tambin dispone de entradas y
salidas analgicas. Mediante las entradas analgicas podemos obtener datos de sensores en
forma de variaciones continuas de un voltaje. Las salidas analgicas suelen utilizarse para
enviar seales de control en forma de seales PWM. Arduino UNO es la ltima versin de la
placa, existen dos variantes, la Arduino UNO convencional y la Arduino UNO SMD. La nica
diferencia entre ambas es el tipo de microcontrolador que montan. La primera es un
microcontrolador Atmega en formato DIP. Y la segunda dispone de un microcontrolador en
formato SMD. Nosotros nos decantaremos por la primera porque nos permite programar el
chip sobre la propia placa y despus integrarlo en otros montajes.

imaganes

Entradas y salidas:
Cada uno de los 14 pines digitales se puede usar como entrada o como salida. Funcionan a 5V,
cada pin puede suministrar hasta 40 mA. La intensidad mxima de entrada tambin es de 40
mA. Cada uno de los pines digitales dispone de una resistencia de pull-up interna de entre
20K y 50 K que est desconectada, salvo que nosotros indiquemos lo contrario. Arduino
tambin dispone de 6 pines de entrada analgicos que trasladan las seales a un conversor
analgico/digital de 10 bits.

Pines especiales de entrada y salida: RX y TX:

Se usan para transmisiones serie de seales TTL. Interrupciones externas: Los pines 2 y 3
estn configurados para generar una interrupcin en el atmega. Las interrupciones pueden
dispararse cuando se encuentra un valor bajo en estas entradas y con flancos de subida o
bajada de la entrada. PWM: Arduino dispone de 6 salidas destinadas a la generacin de
seales PWM de hasta 8 bits. SPI: Los pines 10, 11, 12 y 13 pueden utilizarse para llevar a
cabo comunicaciones SPI, que permiten trasladar informacin full dplex en un entorno
Maestro/Esclavo. I 2C: Permite establecer comunicaciones a travs de un bus I 2C. El bus I 2C
es un producto de Phillips para interconexin de sistemas embebidos. Actualmente se puede
encontrar una gran diversidad de dispositivos que utilizan esta interfaz, desde pantallas LCD,
memorias EEPROM, sensores.

Alimentacin de un Arduino
Puede alimentarse directamente a travs del propio cable USB o mediante una fuente de
alimentacin externa, como puede ser un pequeo transformador o, por ejemplo una pila de
9V. Los lmites estn entre los 6 y los 12 V. Como nica restriccin hay que saber que si la placa
se alimenta con menos de 7V, la salida del regulador de tensin a 5V puede dar menos que
este voltaje y si sobrepasamos los 12V, probablemente daaremos la placa. La alimentacin
puede conectarse mediante un conector de 2,1mm con el positivo en el centro o directamente
a los pines Vin y GND marcados sobre la placa. Hay que tener en cuenta que podemos medir el
voltaje presente en el jack directamente desde Vin. En el caso de que el Arduino est siendo
alimentado mediante el cable USB, ese voltaje no podr monitorizarse desde aqu.

tabla

servomotores

Clasificacin de los robots

Segn su cronologa La que a continuacin se presenta es la clasificacin ms comn:
1 Generacin.

Manipuladores. Son sistemas mecnicos multifuncionales con un sencillo sistema de control,

bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.

2 Generacin.

Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido ejecutada

previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a travs de un dispositivo
mecnico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los
memoriza.

3 Generacin.

Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que ejecuta las rdenes
de un programa y las enva al manipulador para que realice los movimientos necesarios.

4 Generacin.

Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero adems poseen sensores que envan
informacin a la computadora de control sobre el estado del proceso. Esto permite una toma
inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real.

Robots Industriales.

El campo de la robtica industrial puede definirse como el estudio, diseo y uso de robots
para la ejecucin de procesos industriales. Ms formalmente, el estndar ISO (ISO 8373:1994,
Robots industriales manipuladores Vocabulario) define un robot industrial como un
manipulador programable en tres o ms ejes multipropsito, controlado automticamente y
reprogramable.

Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicin formal de lo que es un robot
industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado japons y el
euro-americano de lo que es un robot y lo que es un manipulador. As, mientras que para los
japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo mecnico dotado de articulaciones
mviles destinado a la manipulacin, el mercado occidental es ms restrictivo, exigiendo una
mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al control. En segundo lugar, y centrndose ya
en el concepto occidental, aunque existe una idea comn acerca de lo que es un robot
industrial, no es fcil ponerse de acuerdo a la hora de establecer una definicin formal.
Adems, la evolucin de la robtica ha ido obligando a diferentes actualizaciones de su
definicin

La definicin ms comnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacin de Industrias

Robticas (RIA), segn la cual:
Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover
materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas.

Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin Internacional

de Estndares (ISO) que define al robot industrial como:

Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular

materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables
programadas para realizar tareas diversas

Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad. Una
definicin ms completa es la establecida por la Asociacin Francesa de Normalizacin
(AFNOR), que define primero el manipulador y, basndose en dicha definicin, el robot

Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre s,

destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado
directamente por un operador humano o mediante dispositivo lgico.

Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de

posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables
reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o
varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de
memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente su uso es el de realizar
una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su
material.

Por ltimo, la Federacin Internacional de Robtica (IFR) distingue entre robot industrial de
manipulacin y otros robots:

Por robot industrial de manipulacin se entiende una mquina de manipulacin automtica,

reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar
materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos
en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en
movimiento.

En esta definicin se debe entender que la reprogramabilidad y la multifuncin se consiguen

sin modificaciones fsicas del robot.

Comn en todas las definiciones anteriores es la aceptacin del robot industrial como un
brazo mecnico con capacidad de manipulacin y que incorpora un control ms o menos
complejo. Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto ms amplio. Engloba todos
aquellos dispositivos que realizan tareas de forma automtica en sustitucin de un ser
humano y que pueden incorporar o no a uno o varios robots, siendo esto ltimo lo ms
frecuente.
 7. Automatizacin Industrial
Etimolgicamente se tiene (automatizacin; del griego antiguo auto: guiado por uno mismo)
es el uso de sistemas o elementos computarizados para controlar maquinarias y/o procesos
industriales sustituyendo a operadores humanos.

El alcance va ms all que la simple mecanizacin de los procesos ya que sta provee a
operadores humanos mecanismos para asistirlos en los esfuerzos fsicos del trabajo, la
automatizacin reduce ampliamente la necesidad sensorial y mental del humano. La
automatizacin como una disciplina de la ingeniera es ms amplia que un mero sistema de
control, abarca la instrumentacin industrial, que incluye los sensores y transmisores de
campo, los sistemas de control y supervisin, los sistema de transmisin y recoleccin de
datos y las aplicaciones de software en tiempo real para supervisar y controlar las operaciones
de plantas o procesos industriales

Las primeras mquinas simples sustituan una forma de esfuerzo en otra forma que fueran
manejadas por el ser humano, tal como levantar un peso pesado con sistema de poleas o con
una palanca. Posteriormente las mquinas fueron capaces de sustituir formas naturales de
energa renovable, tales como el viento, mareas, o un flujo de agua por energa humana.

Los botes a vela sustituyeron a los botes de remos. Todava despus, algunas formas de
automatizacin fueron controladas por mecanismos de relojera o dispositivos similares
utilizando algunas formas de fuentes de poder artificiales -algn resorte, un flujo canalizado
de agua o vapor para producir acciones simples y repetitivas, tal como figuras en movimiento,
creacin de msica, o juegos. Dichos dispositivos caracterizaban a figuras humanas, fueron
conocidos como autmatas y datan posiblemente desde 300 AC.

En 1801, la patente de un telar automtico utilizando tarjetas perforadas fue dada a Joseph
Marie Jacquard, quien revolucion la industria del textil.

La parte ms visible de la automatizacin actual puede ser la robtica industrial. Algunas

ventajas son repetitividad, control de calidad ms estrecho, mayor eficiencia, integracin con
sistemas empresariales, incremento de productividad y reduccin de trabajo. Algunas
desventajas son requerimientos de un gran capital, decremento severo en la flexibilidad, y un
incremento en la dependencia del mantenimiento y reparacin. Por ejemplo, Japn ha tenido
necesidad de retirar muchos de sus robots industriales cuando encontraron que eran
incapaces de adaptarse a los cambios dramticos de los requerimientos de produccin y no
eran capaces de justificar sus altos costos inciales.

Para mediados del siglo 20, la automatizacin haba existido por muchos aos en una escala
pequea, utilizando mecanismos simples para automatizar tareas sencillas de manufactura.
Sin embargo el concepto solamente llego a ser realmente prctico con la adicin (y evolucin)
de las computadoras digitales, cuya flexibilidad permiti manejar cualquier clase de tarea. Las
computadoras digitales con la combinacin requerida de velocidad, poder de cmputo, precio
y tamao empezaron a aparecer en la dcada de 1960s.

Antes de ese tiempo, las computadoras industriales era exclusivamente computadoras

analgicas y computadoras hbridas. Desde entonces las computadoras digitales tomaron el
control de la mayora de las tareas simples, repetitivas, tareas semiespecializadas y
especializadas, con algunas excepciones notables en la produccin e inspeccin de alimentos.
Como un famoso dicho annimo dice, "para muchas y muy cambiantes tareas, es difcil
remplazar al ser humano, quienes son fcilmente vueltos a entrenar dentro de un amplio
rango de tareas, ms an, son producidos a bajo costo por personal sin entrenamiento.

8. Hardware y Software para Automatizacin

Dispositivos de control elctrico y electrnico.

Un sistema dinmico puede definirse conceptualmente como un ente que recibe unas
acciones externas o variables de entrada, y cuya respuesta a estas acciones externas son las
denominadas variables de salida.

Las acciones externas al sistema se dividen en dos grupos, variables de control, que se
pueden manipular, y perturbaciones sobre las que no es posible ningn tipo de control. La
figura 1 ilustra de un modo conceptual el funcionamiento de un sistema.

Dentro de los sistemas se encuentra el concepto de sistema de control. Un sistema de control

es un tipo de sistema que se caracteriza por la presencia de una serie de elementos que
permiten influir en el funcionamiento del sistema. La finalidad de un sistema de control es
conseguir, mediante la manipulacin de las variables de control, un dominio sobre las
variables de salida, de modo que estas alcancen unos valores prefijados (consigna).

Un sistema de control ideal debe ser capaz de conseguir su objetivo cumpliendo los siguientes
requisitos:

Garantizar la estabilidad y, particularmente, ser robusto frente a perturbaciones y

errores en los modelos.
Ser tan eficiente como sea posible, segn un criterio preestablecido. Normalmente
este criterio consiste en que la accin de control sobre las variables de entrada sea
realizable, evitando comportamientos bruscos e irreales.
Ser fcilmente implementable y cmodo de operar en tiempo real con ayuda de un
ordenador.

Los elementos bsicos que forman parte de un sistema de control y permiten su manipulacin
son los siguientes:

Sensores. Permiten conocer los valores de las variables medidas del sistema.
 Controlador. Utilizando los valores determinados por los sensores y la consigna
impuesta, calcula la accin que debe aplicarse para modificar las variables de control
en base a cierta estrategia.
Actuador. Es el mecanismo que ejecuta la accin calculada por el controlador y que
modifica las variables de control

9. Desarrollo y funcionamiento del proyecto

La construccin de un sistema automatizado contempla el uso de mecanismos tales como:
engranes, poleas, motores, servomotores, Sensores, actuadores, fuentes de suministro de voltaje,
equipo de cmputo, tarjetas de adquisicin de datos, etc. Mediante este diseo se lograr motivar
a los alumnos para que colaboren en un proceso de planeacin y construccin; es decir se llevar a
la prctica la aplicacin de los conocimientos obtenidos en las asignaturas del plan de estudios de
la carrera. De manera directa se contempla que se apliquen los conocimientos de las asignaturas:
Electricidad y Electrnica, taller de investigacin, Gestin y Administracin de proyectos,
Mecatrnica, Dibujo Industrial entre otras. La descripcin de funcionamiento motriz del robot se
encuentra descrita a continuacin.

Primer movimiento

El giro que realiza la base se haba pensado fuera de 180 aproximadamente. Se logr que este
alcanzara un giro de 270 teniendo como tope dos pulsadores que apagan automticamente el
motor de la base; esto con

Segundo movimiento

El segundo movimiento que habr de efectuar el brazo robot corresponde al situado entre la base
y el brazo, el movimiento es vertical dando un giro de entre 0 y 90 aproximadamente teniendo
como tope dos pulsadores que apagan automticamente el segundo motor. Ver la figura 6.

Tercer movimiento

El tercer movimiento del robot se da a travs del balanceo del brazo del robot, existe una analoga
al movimiento del segundo motor, de tal manera que se representa esquemticamente mediante
la figura 7 mostrada a continuacin.

El resto de los movimientos realizados con el comportamiento del robot estn relacionados con la
mueca y el efector final del brazo, se ha contemplado entre sus herramientas construir una pinza
con un sistema de deteccin de presin, una pinza para soldadura o corte y una ventosa
neumtica. La figura 8 muestra la pinza electrnica que se ha construido como efector final del
robot.

Interfaz electrnica de control.

El diseo y construccin de la interfaz electrnica de control se ha realizado mediante la

construccin de una tarjeta que es conectada por el puerto paralelo de una computadora

Esta interfaz permite enviar datos desde un equipo de cmputo (PC de escritorio o porttil), con
requerimientos mnimos de hardware y de software. Se ha construido empleando circuitos
integrados de lgica TTL (Transistor Transistor Lgic). En la figura 9 se muestra una vista de dicha
tarjeta de control. Se han empleado como circuitos de control LS293D para la etapa de potencia;
mientras que para la lgica de control se han empleado buffer triestado74LS244. Se cuenta
tambin con un bus de datos de 25 lneas

Interfaz de usuario del sistema de control

La figura 6 muestra la interfaz de usuario o de control del brazo robot de seis grados de libertad.
Esta se ha construido empleando el software arduino
BASE DIMENSIONES Largo Ancho Material Espesor de
chapa metlica
Acero
PULGADAS 4.15 2.83 inoxidable 0.12
forjado

VISTA LATERAL IZQUIERA VISTA FRONTAL

HACIA ARRIBA 90 R 0

HACIA ARRIBA 90 R 0

DESALLORO DE LA PIEZA

VISTA SUPERIOR
 Espesor
SOPORTE GARIO DIMENSIONES Largo Ancho Material de chapa
metlica
PULGADA 3.7 2.38 Acero inoxidable forjado 0.12

VISTA LATERAL IZQUIERA VISTA FRONTAL

HACIA ABAJO 90 R 0

HACIA ABAJO 90 R 0

VISTA EN 3D DESALLORO DE LA PIEZA

VISTA SUPERIOR
BRAZO DIMENSIONES Largo Ancho Material Espesor de
chapa metlica
Acero
PULGADAS 4.15 2.83 inoxidable 0.12
forjado

DESALLORO DE LA PIEZA

VISTA EN 3D
SOPORTE ANCAJE DIMENSIONES Largo Ancho Material Espesor de
chapa metlica
Acero
PULGADAS 4.15 2.83 inoxidable 0.12
forjado

DESALLORO DE LA PIEZA

VISTA EN 3D
SOPORTE SERVOMOTOR DIMENSIONES Largo Ancho Material Espesor de
chapa metlica
Acero
PULGADAS 4.15 2.83 inoxidable 0.12
forjado

VISTA EN 3D
VISTA LATERAL IZQUIERDA VISTA FRONTAL
HACIA ARRIBA 90 R 0

HACIA ARRIBA 90 R 0

DESALLORO DE LA PIEZA

VISTA SUPERIOR
2pzs Aluminio 1/8
2pzs Aluminio 1/8
1pz C/U Aluminio 1/8
2pzs Aluminio 1/8 1pz C/U Aluminio 1/8
1pz C/U Aluminio 1/8
 150.00

146.00

31.60

25.40

246.00

1pz Acero 1018

1pz Aluminio 1/8 2pzs Aluminio 1/8 1pz Aluminio 1/8
2pzs Aluminio 1/8 1pz Aluminio 1/8
2pzs Aluminio 1/8 1pz Aluminio 1/8