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Transductores y Sensores
INDICE
Qu es un Transductor?
Un transductor es un dispositivo que transforma un tipo de variable fsica (por ejemplo,
fuerza, presin, temperatura, velocidad, etc.) en otro.
Un sensor es un transductor que se utiliza para medir una variable fsica de inters.
Algunos de los sensores y transductores utilizados con ms frecuencia son los
calibradores de tensin (utilizados para medir la fuerza y la presin), los termopares
(temperaturas), los velocmetros (velocidad).
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Cualquier sensor o transductor necesita esta calibrado para ser til como dispositivos de
medida. La calibracin es el procedimiento mediante el cual se establece la relacin
entre la variable medida y la seal de salida convertida.
Los transductores y los sensores pueden clasificarse en dos tipos bsicos, dependiendo
de la forma de la seal convertida.
Los dos tipos son:
Transductores analgicos
Transductores digitales
Los transductores analgicos proporcionan una seal analgica continua, por ejemplo
voltaje o corriente elctrica. Esta seal puede ser tomada como el valor de la variable
fsica que se mide.
Los transductores digitales producen una seal de salida digital, en la forma de un
conjunto de bits de estado en paralelo o formando una serie de pulsaciones que pueden
ser contadas. En una u otra forma, las seales digitales representan el valor de la
variable medida. Los transductores digitales suelen ofrecer la ventaja de ser ms
compatibles con las computadoras digitales que los sensores analgicos en la
automatizacin y en el control de procesos.
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El sensor debe tener una alta fiabilidad. No debe estar sujeto a fallos frecuentes durante
el funcionamiento.
Forma de la Carcasa
0. MATERIAL DE LA CARCASA
Materiales disponibles de las carcasas estndar. )
Acero inoxidable de V2A,
Latn, niquelado o cubierta con Tefln.
Crastin,
Ryton.
Crastin es un tereftalato de polibutileno (PBT), el cual est reforzado con fibra de vidrio.
Es particularmente resistente a los cambios de forma, resistente a la abrasin, al calor y
al fro, y resiste los hidrocarburos (p. Ej., tricolo-etileno), cidos (p. Ej. 28% cidos
sulfricos), agua de mar, agua caliente 70C etc.
Para temperaturas hasta 150 C, Pepperl+Fuchs GmbH usa Ryton, un sulfuro de
polifenileno cristalino (PS), que mantiene la estabilidad hasta 200 C. Los componentes
electrnicos estn inmersos en una resina epoxy bajo tUla resina moldeada al vaco.
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Distancia operativa
Es la distancia caracterstica ms importante de un sensor. Depende bsicamente del
dimetro del sensor (bobina o condensador). Una influencia adicional tienen las
dimensiones y la composicin del material, como tambin la temperatura ambiente. Con
los sensores magnticos se debe tener en cuenta adems la alineacin y la fuerza del
campo.
La definicin de la distancia operativa, segn EN 60947-5-2, es vlida para todos los
tipos de sensores, a excepcin de los tipos ranurados y anulares. Existen dos
posibilidades para operar con un sensor:
Por aproximacin axial
Por aproximacin radial
Las siguientes definiciones son vlidas solamente para la operacin axial.
Sensores de Contacto
Los sensores de contacto nos indican simplemente si ha habido contacto o no con algn
objeto, sin considerar la magnitud de la fuerza de contacto. Suelen ser dispositivos
sencillos cuyo uso es muy variado.
Se pueden situar en las pinzas de los brazos de robot para determinar cuando se ha
cogido un objeto, pueden formar parte de sondas de inspeccin para determinar
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Sensores de fuerza
Los sensores de fuerza determinan, Adems de si ha habido contacto con un objeto
como los anteriores, la magnitud de la fuerza con la que se ha producido dicho contacto.
Esta capacidad es muy til ya que permitir al robot poder manipular objetos de
diferentes tamaos e incluso colocarlos en lugares muy precisos. Para detectar la fuerza
con la que se ha contactado con un objeto existen diversas tcnicas
Mueca detectora de fuerza.
Consta de un clula de carga que se sita entre la mueca y las pinzas del brazo. Su
objetivo es proporcionar informacin sobre las tres componentes de la fuerza (Fx,Fy,Fz)
y sobre sus tres momentos en velocidad con la que se mueve el brazo es considerable,
resulta difcil poder controlar sus movimientos lo suficientemente rpido como para que
no provoque ninguna catstrofe (como el aplastamiento de algn objeto).
Deteccin de articulaciones
Esta tcnica se basa en la medida del par de torsin de la articulacin. La medida de este
par puede resultar sencilla, ya que es proporcional a la corriente que circula por el motor
que provoca dicha torsin.
A pesar de que est tcnica pueda parecer sencilla y fiable, tiene un problema
importante. La medida del par de torsin se realiza sobre las articulaciones del brazo y
no sobre el efector final (la pinza) como sera deseable, por lo que dicha torsin no solo
refleja la fuerza que se ejercer en la pinza, sino tambin la fuerza utilizada para mover
la articulacin.
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Sensores sin blindaje.- No tienen banda metlica; no obstante, cuentan con una distancia
de operacin mayor y tienen la capacidad de sensar lateralmente.
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Sensores de proximidad
Son dispositivos que detectan seales para actuar en un determinado proceso u
operacin, teniendo las siguientes caractersticas:
Son dispositivos que actan por induccin al acercarles un objeto.
No requieren contacto directo con el material a sensar.
Son los ms comunes y utilizados en la industria
Se encuentran encapsulados en plstico para proveer una mayor facilidad de
montaje y proteccin ante posibles golpees
APLICACIONES:
Control de cintas transportadoras,
Control de alta velocidad
Deteccin de movimiento
Conteo de piezas,
Sensado de aberturas en sistemas de seguridad y alarma
Sistemas de control como finales de carrera. (PLCs)
Sensor ptico.
Caractersticas.
Son de confeccin pequea, pero robustos
Mayor distancia de operacin.
Detectan cualquier material.
Larga vida til
Principio de operacin
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Aplicaciones
Sistema de proteccin tipo barrera en rejillas de acceso en una prensa hidrulica,
donde la seguridad del operario es una prioridad.
Deteccin de piezas que viajan a muy alta velocidad en una lnea de produccin
(industria electrnica o embotelladoras).
Deteccin de piezas en el interior de pinzas, en este caso el sensor esta
constituido por un emisor y un receptor de infrarrojos ubicados uno frente a otro,
de tal forma que la interrupcin de la seal emitida, es un indicador de la
presencia de un objeto en el interior de las pinzas.
Sensores inductivos
Consiste en un dispositivo conformado por:
Una bobina y un ncleo de ferrita.
Un oscilador.
Un circuito detector (etapa de conmutacin)
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Sensor capacitivo
Un sensor capacitivo es adecuado para el caso de querer detectar un objeto no metlico.
Para objetos metlicos es ms adecuado escoger un sensor inductivo.
Para distancias superiores a los 40 mm es totalmente inadecuado el uso de este tipo de
sensores, siendo preferible una deteccin con sensores pticos o de barrera.
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Aplicaciones tpicas
Deteccin de prcticamente cualquier material
Control y verificacin de nivel, depsitos, tanques, cubetas
Medida de distancia
Control del bucle de entrada-salida de mquinas
Control de tensado-destensado, dilatacin
Sensores Ultrasnicos
Existe una lnea verstil de sensores que incluyen 30 mm de laminilla metal y albergues
plsticos en dos estilos de albergue rectangulares
Es estrecho anlogo y con rendimientos a dispositivos discretos extensamente, sensor
mltiple de posicionamiento sensando los rasgos ambientales del entorno del robot.
Los Blancos transparentes
Los sensores ultrasnicos son la mejor opcin para los blancos transparentes. Ellos
pueden descubrir una hoja de pelcula de plstico transparente tan fcilmente como una
paleta de madera.
Los Ambientes polvorientos
Los sensores ultrasnicos no necesitan el ambiente limpio, necesitado por los sensores
fotoelctricos. El transductor piezoelctrico sellado de resina opera bien en muchas
aplicaciones polvorientas.
Los blancos Desiguales
Muchas aplicaciones, como el descubrimiento de nivelado inclinado o los materiales
desiguales. ste no es ningn problema para el sensor ultrasnico. Este sensor ofrece 60
de ngulo de cono snico. El ngulo del cono ancho permite una inclinacin designada
de +-15.
Velocidad de mando con el Rendimiento Analgico.
El rasgo importante es directamente la corriente analgica y el voltaje proporcional a la
distancia designada. El rendimiento analgico para la industria del tejido que procesa
las aplicaciones como la tensin de la vuelta y dimetro del rollo de alfombra, papel,
textil o plstico.
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Sensores inductivos: Detectan los metales como acero, bronce, aluminio. Gracias a su
principio fsico bsico de funcionamiento, pueden detectar los materiales a diferentes
distancias. Tambin se encuentran sensores inductivos de especialidad: para reas de
soldadura, para altas temperaturas, ambientes con altas presiones, sensores de anillo,
inmunes a campos electromagnticos, etc.
Ventajas: Ignoran los materiales del entorno que no sean metales, mltiples formas y
tamaos de carcasas, carcasa de metal.
Desventajas: Rango de sensado corto (desde 0.8mm hasta 120 mm), afectado por campos
electromagnticos.
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Sensores ultrasnicos: Detectan los materiales en los que pueden rebotar las ondas
ultrasnicas emitidas por el sensor. Este sensor se puede utilizar para la deteccin de
objetos y de nivel en contenedores. Son sensores que cuentan con un rango de sensado
amplio de hasta 8m.
Conclusiones
Los sensores permiten al robot reaccionar de manera autnoma ante la presencia de
fallas, antes de que se produzca un eventual bloqueo general del sistema o la ejecucin
de tareas inconsistentes segn la planeacin realizada. Tambin ofrecen la posibilidad
de emplear el manipulador robot para desarrollar tareas bajo condiciones parcialmente
predeterminadas, en las que la capacidad de decisin del mismo, sustituye la rigurosa
programacin de cada uno de sus movimientos.
Sin importar el tipo de sensor, la parte fundamental para su seleccin es atender
minuciosamente a la aplicacin, ya que de sta depende en gran medida su correcta
seleccin. El medio ambiente es otra variable importante, ya que puede entorpecer en
cierto rango el medio de sensado, adems de los problemas de operacin del mismo. Es
importante atender las recomendaciones de uso y aplicacin del fabricante, en particular
por el hecho de que algunos sensores son de precio elevado y un error en su instalacin
o manejo puede ocasionar una inversin adicional al volverlos a comprar.
Sin lugar a dudas, el empleo de los sensores y transductores, nos permiten mejoras en
algn proceso que se est llevando a cabo, traducidas en: exactitud, seguridad,
disminucin de tiempos, pocas fallas, etc.
As, en el presente trabajo se dieron a conocer los diferentes tipos de sensores que
existen, as como sus caractersticas dependiendo de cada fabricante.
En algunos sensores la generacin de una seal est determinada por el tipo de material
que se maneje y la distancia, de igual forma pueden intervenir otros factores, tales como
el color o la forma. Para un sensor capacitivo, las distancias para detectar un material
metlico, suelen ser muy pequeas, para el caso de materiales no metlicos, no es
posible su deteccin.
Por otra parte, para un sensor capacitivo, las distancias de deteccin son ms grandes
que el sensor inductivo, adicionndole a esto la capacidad de detectar materiales de
todo tipo.
Con referencia a un sensor ptico, se tiene que detecta a distancias mucho mayores que
el sensor anterior y de igual forma detecta diversos tipos de materiales metlicos y no
metlicos.
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