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Fakultt Elektrotechnik und Informationstechnik Institut fr Automatisierungstechnik Prof.

Klaus Janschek

Automatisierungstechnik bungsbeleg 2 Sommersemester 2015

Wichtige Hinweise:
Dieser Beleg besteht aus zwei Teilen
Teil 1: Aufgabenstellung
Teil 2: Lsungsblatt (Bestimmung der individuellen Zahlenwerte und
Lsungsfelder)
Fllen Sie den Kopf des Lsungsblatts vollstndig und lesbar (!) aus.
Sie mssen anschlieend zunchst aus Ihrer Matrikelnummer individuelle
Zahlenwerte zum Berechnen der Beleglsung bestimmen. Tragen Sie diese in
die vorgegebenen Felder ein.
Lsen Sie anschlieend mit diesen Zahlenwerten die Aufgaben aus Teil 1.
Tragen Sie die Lsungen ausschlielich in die dafr vorbereiteten
Felder/Diagramme auf dem Lsungsblatt ein.
Es werden nur formal korrekte Lsungen gewertet:
o Geben Sie unbedingt nur das Lsungsblatt (Teil 2) doppelseitig auf
DIN A4 bedruckt ab.
o Die Druckqualitt muss ausreichen um alle Linien der Diagramme
einfach erkennen zu knnen.
o Lsungsblatt unbedingt lose abgeben, genau einmal falten
(kein Umschlag, kein Hefter, keine Klarsichtfolie, keine zustzlichen
Bltter!).
o Falls Sie nicht doppelseitig drucken knnen, tackern Sie die zwei Bltter
bitte zusammen. Keine Broklammern benutzen.
o Beigelegte Zusatzseiten oder Ausdrucke werden nicht gewertet.
Werfen Sie das einzelne Lsungsblatt wie oben beschrieben bis zum
15.07.2015 in den blauen Briefkasten vor dem Raum BAR/E3

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Automatisierungstechnik bungsbeleg 2 Sommersemester 2015

Hinweis: Lsungen bitte ausschlielich in den dafr vorbereiteten Feldern auf den Seiten 7 und 8
darlegen! Zur Individualisierung leiten sich einige Zahlenwerte fr die Berechnung aus Ihrer
Matrikelnummer ab. Bestimmen Sie diese Parameter zu Beginn des Belegs!

Dynamische Leistungsregelung eines Gas-und-Dampf-


Kombikraftwerks
Im Zusammenhang mit der Energiewende steigt der Anteil von Wind- und Sonnenenergie bei der
elektrischen Energieversorgung Deutschlands. Die Leistung dieser Energiequellen variiert in
Abhngigkeit von Wetter und Sonneneinstrahlung. Diese nderungen finden im Vergleich zu
Leistungsschwankungen in konventionellen Kraftwerken sehr schnell statt. Trotzdem muss die
Versorgungssicherheit stets sichergestellt werden, d.h. es muss entsprechend dem aktuellen Verbrauch
gleich viel Leistung in das Netz eingespeist werden. Schnelle nderungen der abgelieferten Leistung
aus Wind- und Sonnenenergie knnen durch leistungsgeregelte Kraftwerke ausgeglichen werden. Diese
erzeugen die sogenannte Residuallast (siehe Abbildung 1). In diesem Beleg sollen Sie die Methoden der
Automatisierungstechnik anwenden, um ein Gaskraftwerk in geeigneter Weise zu betreiben. Der Betrag
an zu erzeugender Gesamtleistung ges wird dem Kraftwerk in Form eines Sollwerts soll von
bergeordneter Stelle mitgeteilt.

Dieser Beleg bezieht sich auf ein kombiniertes Gasturbinen- und Dampfkraftwerk (engl. combined cycle
gas turbine CCGT). Dabei treibt eine Gasturbine einen Generator an. Die freiwerdende thermische
Energie wird daraufhin zur Erzeugung von Dampf, welcher eine Dampfturbine antreibt, weitergenutzt.
Die Dampfturbine treibt ihrerseits einen zweiten Generator an. Die elektrische Gesamtleistung des
Kraftwerks ergibt sich somit aus der Summe elektrischen Leistungen der beiden Generatoren. Das
CCGT-Konzept ergibt einen Kompromiss aus dem schnellen Ansprechverhalten eines
Gasturbinenkraftwerks und dem hohen Wirkungsgrad eines Dampfturbinenkraftwerks [1]. Abbildung 2
zeigt den schematischen Aufbau eines CCGTs mit den beiden Turbinen sowie je einem Generator.

Abbildung 1: Lastverlauf in einer


exemplarischen Woche 2012 in Deutschland,
Quelle: [2]
Abbildung 2: Prinzip eines CCGT-Kraftwerks,
Quelle: [1]

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Untersuchungen zur dynamischen Regelung eines solchen CCGTs haben ergeben, dass sich dessen
Dynamik mit fr die Leistungsregelung ausreichender Genauigkeit durch das in Abbildung 3 gezeigte
Blockschaltbild beschreiben lsst [2]. In der Literaturstelle wurde dieses dynamische Modell
experimentell verifiziert. Ihm liegen folgende Annahmen zugrunde [3], [4]:

Das Modell beschreibt kleine nderungen in der Umgebung eines Arbeitspunkts. Anlauf- und
Abschaltvorgnge des Kraftwerks werden bei der Modellbildung nicht bercksichtigt.
Die im Folgenden eingefhrten Leistungsgren sind daher als Differenzleistungen zum
gewhlten Arbeitspunkt zu verstehen.
Es wird angenommen, dass die gesamte thermische Leistung der Gasturbine in den Kessel der
Dampfturbine eingespeist wird. Dies entspricht dem energieeffizientesten Betriebsmodus [2].

Im Signalflussplan in Abbildung 3 bezeichnen die Formelzeichen folgende physikalische Gren:

GT die Leistung der Gasturbine, DT die Leistung der Dampfturbine, ges die Gesamtleistung
des Kraftwerks
kg
G bezeichnet den Massestrom des Erdgases (in s ), welches im Kraftwerk verbrannt wird
Der Faktor GT bezeichnet den Zusammenhang zwischen Gasturbinenleistung und
Gasmassestrom im statischen Gleichgewicht. Er ergibt sich aus dem Produkt aus Heizwerts i
von Erdgas und dem elektrischen Wirkungsgrad : GT = i
bezeichnet den Anteil der Dampfturbine an der Gesamtleistung des Kraftwerks (ca. 60 %)
aus bezeichnet den Wrmestrom am Auslass der Gasturbine
Die Zeitkonstanten GT und DT beschreiben die dynamischen Eigenschaften von Gasturbinen-
und Dampfturbinenkreis. Die Gasturbine kann mit einer Zeitkonstante von ca. 5 s schnellen
Lastwechseln folgen. Das Zeitverhalten der Dampfturbine hingegen wird durch
thermodynamische Verhalten des Dampfkessels mitbestimmt. DT liegt daher in der
Grenordnung von ca. 180 s, kann jedoch merklich variieren.

Abbildung 3: Dynamisches Modell der Regelstrecke (angepasst nach [2])

Ihre Aufgabe ist es nun, einen Regler () zu entwerfen, um die Gesamtleistung ges gem
Sollleistungsverlufen soll (), welche von bergeordneter Stelle vorgegeben werden, einzuregeln.
Eingangsgre des Reglers soll die Leistungsabweichung sein. Mit der Reglerbertragungsfunktion
() berechnen wir den bentigten Gasmassestrom , unsere Stellgre in diesem Regelkreis (siehe
Abbildung 4). Der vom Regler bestimmte Massestrom wird von einem geeigneten Stellglied (z.B. einem
Gasventil) umgesetzt. Die Stelleinrichtung wird in diesem Beleg als Teil der Regelstrecke angesehen.

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Abbildung 4: geschlossener Regelkreis

Der Regler soll zum Schluss in eine digital implementierbare Form berfhrt werden. Dazu sollen Sie
die Differenzengleichung ableiten, d.h. die Berechnung der Stellgre aus der aktuellen
Leistungsabweichung sowie Masseflssen/Leistungsabweichungen aus vorhergehenden Zeitschritten.

An den Regler werden folgende Anforderungen gestellt:

Stabilitt des geschlossenen Regelkreises (es sollte anschaulich klar sein, dass wir kein
Interesse an einem Kraftwerk haben, dessen Leistung sich unkontrollierbar ins Unendliche
strebend aufschaukelt)
Stationre Genauigkeit, sowohl bei sprung- als auch bei rampenfrmigen Sollwertverlufen
Fhrungsverhalten: Es wird angenommen, dass Kollegen, welche die mechanische Festigkeit
der Kraftwerkskomponenten verantworten, eine Begrenzung der zeitlichen Leistungsnderung
fordern. Temperaturwechsel haben mechanische Lasten zur Folge. Sie haben sich mit Ihren
Kollegen auf eine Anstiegszeit von = , bei sprungfrmiger Sollleistungsnderung
verstndigt, als Kompromiss zwischen schnellem Fhrungsverhalten und mechanischer
Belastung kritischer Bauteile.

Hinweis: Bei einer realen Kraftwerksregelung bietet es sich an, den zeitlichen Verlauf der Sollgre
geeignet zu beeinflussen man spricht von Trajektorienplanung. Zustzlich kann man mit einem
Vorfilter oder mit einer Vorsteuerung das dynamische Verhalten des Regelkreises verbessern [2]. Diese
Methoden werden in Lehrveranstaltungen im Hauptstudium behandelt und daher in diesem Beleg nicht
betrachtet, sind aber in der Literatur zur Regelungstechnik ausfhrlich beschrieben [5].

Referenzen
[1] Gas-und-Dampf-Kombikraftwerk Wikipedia, 26-May-2015. [Online]. Available:
http://de.wikipedia.org/wiki/Gas-und-Dampf-Kombikraftwerk. [Accessed: 26-May-2015].
[2] L. Hanel, F. Gutekunst, and G. Scheffknecht, Improved Load Tracking Performance for
Combined Cycle Gas Turbine Plants through Flatness Based Feedforward Control, in IFAC
World Congress, 2014.
[3] K. Kunitomi, A. Kurita, Y. Tada, S. Ihara, W. W. Price, L. M. Richardson, and G. Smith,
Modeling combined-cycle power plant for simulation of frequency excursions, IEEE Trans.
Power Syst., vol. 18, no. 2, pp. 724729, May 2003.
[4] S. K. Yee, J. V. Milanovic, and F. M. Hughes, Overview and Comparative Analysis of Gas
Turbine Models for System Stability Studies, IEEE Trans. Power Syst., vol. 23, no. 1, pp. 108
118, Feb. 2008.
[5] J. Lunze, Regelungstechnik 1. Berlin, Heidelberg: Springer Berlin Heidelberg, 2010.

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Aufgabe 1: Streckenverhalten
ges ()
Zeichnen Sie den asymptotischen Frequenzgang der Regelstrecke () = ()
in die Bode-
Diagramme auf S.8 ein! Tragen Sie die physikalischen Einheiten ein!
Nutzen Sie die Parameter auf Seite 7, sowie folgende Zahlenwerte:
= 0,6 ; GT = 5 s
MJ MJ MW
GT = i = 40 kg 0,375 = 15 kg = 15 kgs1

Hinweis: Fr das Zeichnen des Phasenverlaufs kann es hilfreich sein, den Zahlenwert der Phase an
einigen wenigen Punkten explizit zu berechnen.

Fr Ihr Verstndnis: Machen Sie sich klar, welchen sinusfrmigen Sollleistungsverlufen soll () die
Regelstrecke folgen knnte, falls sie im offenen Regelkreis mit einem P-Regler betrieben wrde!

Aufgabe 2: Zeitkontinuierlicher Reglerentwurf


Es sei ein PI-Regler mit doppeltem Integrator zu nutzen und zu parametrieren. Dieser weist folgende
bertragungsfunktion auf:
() 1 + N
() = = R
() 2

a) Stellen Sie den Reglerparameter N ein. Falls mglich, sehen Sie eine geeignete Kompensation
der Streckendynamik vor!
b) Zeichnen Sie die asymptotischen Frequenzkennlinien der bertragungsfunktion des offenen
Kreises () = () () mit R = 1 in die BODE-Diagramme auf S.8 ein.
c) Bestimmen Sie die Reglerverstrkung R gem den Vorgaben auf S.4! Zeichnen Sie ggf.
Hilfsgren in die BODE-Diagramme ein. Ist der zugehrige geschlossene Regelkreis BIBO-
stabil?
Fr Ihr Verstndnis: Warum wird, mit Blick auf die Anforderungen, ein doppelter Integrator genutzt?
Warum ist bei der Darstellung des offenen Kreises in den Bode-Diagrammen keine Angabe der
physikalischen Einheit ntig?

Aufgabe 3: Zeitdiskreter Regler


Sie wollen Ihren Regelungsalgorithmus aus Aufgabe 2 auf einem zeitdiskret arbeitenden Digitalrechner
mit der Abtastzeit A implementieren. A wird auf S.7 aus Ihrer Matrikelnummer berechnet.
a) Geben Sie fr den in Teilaufgabe 2 verwendeten Regler mit Hilfe der Nherungsbeziehung
2 1
=
A + 1
eine allgemeine zeitdiskrete bertragungsfunktion (z-bertragungsfunktion) R(z) an.
b) Stellen Sie die zugehrige Differenzengleichung auf und bestimmen Sie die Koeffizienten fr
kg
den von Ihnen bestimmten Regler! Dabei sind die Einheiten MW fr Leistungen und fr
s
Massestrme zu nutzen. Geben Sie die Differenzengleichung in Summenform an, z.B,:
[] = 1 [ 1] + 2 [] + 3 [ 1]

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c) Ermitteln Sie das berschwingen des zeitdiskret implementierten Regelkreises bei


sprungfrmiger nderung der Sollgre! Geben Sie neben dem Zahlenwert auch den
analytischen Ausdruck aus Ihrer Rechnung an und zeichnen Sie ggf. Hilfsgren in die BODE-
Diagramme ein.
Fr Ihr Verstndnis: Machen Sie sich klar, welchen dynamischen Sollleistungsverlufen soll () das
Kraftwerk im geschlossenen Regelkreis folgen kann! Betrachten Sie die Dynamik der entworfenen
Leistungsregelung mit Blick auf die Anforderungen in Abbildung 1 als ausreichend fr diese
Anwendung?

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AT-bungsbeleg 2 Sommersemester 2015


Abgabe: bis 15.07.2015, Briefkasten BAR/E3 (max. 3 Bonuspunkte fr die Klausur)

Vorname: _______________________________ Nachname: _________________________________


Studiengang: ET MT IST RES Andere: __________________ Jahrgang: ________
Zufallszahlenfolge1:
Matrikelnummer:

Abgeleitete Parameter: B (zur Individualisierung des Belegs)

DT = (100 + 45 ) s DT =______________ s

A = (0,5 + 0,1 ) s A =______________ s

Aufgabe 2: Zeitkontinuierlicher Reglerentwurf

N = in s (Zahlenwert)

kgs1 kgs1
(R )dB = in
MW
R = in
MW
(Zahlenwerte)

Stabil? (ja/nein):

Aufgabe 3: Zeitdiskreter Regler

a) zeitdiskrete bertragungsfunktion (z-bertragungsfunktion)

()
() = =
()

b) Differenzengleichung:

[] = (mit Zahlenwerten)

c) berschwingen

= (Zahlenwert)

Analytischer Rechenweg (kurz):

1
Beliebige Zufallsfolge zur anonymisierten Einsichtnahme Ihrer Beleg-Ergebnisse ber die Lehrstuhl-Webseite. Falls Sie am ersten Beleg
teilgenommen haben, lassen Sie das Feld bitte frei oder verwenden Sie dieselbe Zahlenfolge.

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Abbildung 5: Bode-Diagramme der Regelstrecke P(s) = P_ges(s) / U(s) - Aufgabe 1

Abbildung 6: Bode-Diagramme des offenen Regelkreises L(s)= R(s) P(s) Aufgabe 2

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