Aspen Hysys Dinamico

M. Coronado - J. Juliao A.
Fuentes
CONTROL DE PROCESOS
Simulacin dinmica asistida con Aspen - HYSYS
Facultad de Ingeniera
Programa de Ingeniera Qumica
Universidad del Atlntico
AUTORES:
Melanio Coronado Hurtado.
Jennifer Juliao Paula
Alberto Fuentes Enamorado
Documento para uso acadmico

Todos los derechos reservados
Barranquilla Colombia
2016
i
Ingeniera Qumica | Uniatlntico | 2016
M. Coronado - J. Juliao A. Fuentes
ii
PREFACIO
En un proceso qumico siempre estn ocurriendo cambios, y si no se responde con las
acciones apropiadas, las variables de proceso ms importantes (es decir aquellas
relacionadas con la seguridad, la calidad del producto, y el volumen de produccin)
no alcanzan las condiciones de diseo adecuadas. Adems, si se consideran los
desafos que posee la industria qumica en el siglo XXI como son: el ahorro
energtico, el cuidado del medio ambiente, la seguridad de los procesos y el desarrollo
de mejores ambientes de trabajo, el control automtico es un complemento que sirve
a los procesos, tanto para compensar esos cambios inherentes como para hacer ms
eficientes todos los sistemas de gestin.
Sin embargo, la teora de control es muy extensa y en los ltimos tiempos ha avanzado
mucho gracias a la creacin de herramientas informticas ms sofisticadas, hecho que
ha contribuido a que el control de procesos se pueda comprender mucho ms
fcilmente con la ayuda de lenguajes de programacin y simuladores de procesos
qumicos. Es precisamente gracias a este avance, que en la teora y la prctica del
control automtico se han desarrollado un conjunto de recursos de mucha utilidad
para: determinar el desempeo ptimo de un sistema dinmico, mejorar su
productividad y aligerar la carga de las operaciones manuales repetitivas y rutinarias
realizadas, anteriormente, por el personal operador.
Para llegar a un mejor entendimiento de los procesos y, con ello, a la mejor forma de
su control, se hace necesario realizar un estudio riguroso de la teora de control y para
ello se requiere un conocimiento matemtico avanzado y complejo. Pero esta
dificultad se puede disminuir, sin detrimento de su entendimiento, a travs de
herramientas informticas como: Simulink, LabView, Aspen Dynamics, y
Aspen-HYSYS, entre otras, que permiten hacer simulaciones de los procesos reales
con la realizacin interna de una gran cantidad de algoritmos para la solucin de los
diferentes problemas. Se sabe que Aspen-Hysys es utilizado en muchos sectores de la
industria qumica, especialmente la petrolera, posee una interfaz bastante amigable
con el usuario y permite la simulacin de un proceso qumico, tanto en estado
estacionario como en estado dinmico.
Este documento contiene un conjunto de guas de simulacin dinmica de algunas
unidades de procesos qumicos para desarrollarse en un curso de control y simulacin
de estudiantes de pregrado de un programa de Ingeniera Qumica utilizando como
recurso el simulador Aspen-HYSYS. El contenido del documento tiene como
objetivo dos temticas importantes como son: los mtodos de sintonizacin de
controladores y algunas estrategias avanzadas de control
Autores
iii
4
TABLA DE CONTENIDO
1. FUNCIN DE TRANSFERENCIA 7
2. CONTROLADORES PID 27
3. CONTROLADORES ON/OFF 59
4. AUTOSINTONIZACIN DE CONTROLADORES 75
5. SINTONIZACIN DE CONTROLADORES EN LAZO ABIERTO 87
6. SNTESIS DE UN CONTROLADOR PID BASADO EN UN IMC 117
7. CAMBIO RAMPA EN EL SET POINT 123
8. ESTRATEGIA DE CONTROL EN CASCADA 127
9. CONTROL EN INTERCAMBIADORES DE CALOR 151
10. CONTROL FEEDFORWARD 167
11. CONTROL DE RANGO DIVIDIDO 181
12. CONTROL DE RELACIN Y CONTROL SELECTIVO 205
13. BIBLIOGRAFA 229
5
6
1. FUNCIN DE TRANSFERENCIA
BLOQUE FUNCIN DE TRANSFERENCIA
El recurso Transfer Function Block incluido dentro del panel Dynamics de la paleta
de objetos de Aspen-Hysys realiza una operacin lgica que consiste en aplicar la
funcin de transferencia seleccionada sobre una variable de entrada especificada para
producir la variable de salida. El uso tpico de este bloque es en la aplicacin de
perturbaciones a un proceso como por ejemplo la temperatura de una corriente sin
tener que adicionar un cambio manualmente.
Las funciones de transferencia disponibles en el bloque son las que corresponden a
las siguientes dinmicas:
Atraso dinmico de primer y de segundo orden

Adelanto dinmico de primer y de segundo orden
Atraso dinmico de segundo orden / Funcin de transferencia sinusoidal
Tiempo muerto
Integrante
Rampa
Limitador de cambio
La dinmica de un sistema de segundo orden puede definirse en la forma de dos

atrasos dinmicos o en la forma estndar, es decir:

Dos atrasos dinmicos: ( ) = (1 +1)(2 +1)
Siendo 1 y 2 los atrasos dinmicos y K la ganancia estacionaria del sistema

Forma estndar: ( ) =
2 + 2 + 1
Siendo el atraso dinmico, el coeficiente de amortiguamiento y K la ganancia

estacionaria del sistema
7
Si se trata de un sistema de orden mayor se pueden construir ms de dos atrasos o ms

de dos adelantos colocando bloques de funciones de transferencia en serie.
Paquete Fluido
Componentes: Agua, Etanol

Ecuaciones: Fase Vapor - Virial
Fase Lquida Uniquac
Reacciones: No hay. No es un proceso con reaccin
Sistema de unidades: SI
Planteamiento del problema
En esta leccin se toma una corriente de etanol y agua con unas especificaciones y se
considera como la corriente de entrada a un bloque funcin de transferencia. Se
seleccionan las dinmicas disponibles dentro del simulador Aspen-Hysys y se
verifica, grficamente, la variable de salida que inicialmente se le asignan las mismas
especificaciones de la corriente de entrada
Funcin de transferencia para un sistema con atraso de primer orden

Instale una corriente de materia (asgnele nombre 1) que contiene 30 % mol de
etanol y 70 % mol de agua, temperatura de 30 C, presin de 200 kPa, flujo de
10 kg mol/hora. El flujo de esta corriente es variable de proceso PV.
Instale otra corriente de materia (asgnele nombre 2) y digite las mismas
especificaciones de la corriente 1. El flujo de esta corriente es la variable de
salida OP
Instale un bloque Transfer Function Block y conecte como corriente de
entrada la nmero 1 y como corriente de salida la nmero 2. Observe la Figura
1
Presione el panel Parameter de la ventana de especificaciones del bloque
funcin de transferencia y digite los valores lmites de PV y OP (para ambos,
valor mnimo cero y valor mximo 150 kg mol/hora). Observe la Figura 2.
8
Figura 1. Funcin de transferencia Conexiones
Figura 2. Funcin de transferencia Valores lmites de PV y OP
Presione el botn Dynamics Mode que se encuentra en el men Dynamics para

cambiar el funcionamiento del simulador del modo estacionario al modo
dinmico.
En la pgina Lag del panel Parameters verifique el cuadro Lag1 y en el cuadro
titulado Lag 1 Parameters especifique una ganancia (K (Gain)) de 1 y un atraso
dinmico (T (Time Constant)) de 10 minutos. Observe la Figura 3.
9
Figura 3. Funcin de transferencia Atraso dinmico de primer orden
La funcin de transferencia especificada es de la forma:
() 1
=
() 10 + 1
El cambio en la variable de proceso es de 0 a 10 kg mol/hora
Antes de correr la simulacin ajuste los parmetros de funcionamiento del

simulador presionando el botn Integrator que se encuentra en el panel
Dynamics. Observe la Figura 4.
El valor de la aceleracin (Acceleration) de 0.10 minutos se coloca para hacer una

buena captura de la grfica que muestra la variacin del flujo en la corriente de salida
del bloque funcin de transferencia y el valor del tamao del paso (Step Size) de 0.1
se coloca para que la grfica se observe con un trazo continuo.
10
Figura 4. Simulador - Integrator
Presione el panel StripChart de la ventana de especificaciones del bloque

funcin de transferencia y en el cuadro Variable Set seleccione la opcin
Minimum Data Set con la cual se despliega un registrador grfico que muestra
las variaciones de los valores de PV y OP. Al presionar el botn Create
Stripchart se despliega el registrador y se dispone para hacer correr la
simulacin durante el tiempo que permita visualizar el comportamiento grfico
de la variable de salida
Figura 5. Respuesta con atraso dinmico
11
Se observa el perfil grfico caracterstico de la respuesta de un sistema de primer

orden ante un cambio paso de 10 unidades en la variable de entrada:
La lnea roja es el cambio en el flujo de la corriente de entrada que es de 10 kg
mol/hora y la lnea verde es la variable flujo de la corriente de salida que cambia de
cero (el valor que se especific como mnimo para la OP) hasta un valor ltimo de 10
kg mol/hora debido a que la ganancia del sistema se especific con el valor de 1
El tiempo en que se alcanza el valor ltimo es aproximadamente de 50 minutos. Lo
anterior est de acuerdo con lo entendido tericamente de que el valor ltimo de la
variable de salida se alcanza a un tiempo de aproximadamente 5 veces el atraso
dinmico especificado que es de 10 minutos.
Sistema con atraso de primer orden ms tiempo muerto

Para este caso se utiliza la dinmica de primer orden del sistema considerado y se le
agrega a la funcin de transferencia el trmino exponencial que expresa el atraso por
tiempo muerto. En la siguiente consideracin se especifica un tiempo muerto de 10
minutos
Para ello se selecciona la pgina Delay del panel Parameters de la ventana de
especificaciones de la funcin de transferencia, se verifica el cuadro Delay y
se digita 5 en el cuadro tiempo muerto (T (Dead Time)). Oberve la Figura 6
Figura 6. Funcin de transferencia con atraso dinmico y tiempo muerto
12
() 10
=
() 10 + 1
Presione el botn Erase History, despliegue el panel Stripchart y despliegue la

carta registradora de las variables PV y OP.
Presione el botn Reset para inicializar la simulacin y presione el botn Run
para correr la simulacin con los mismos parmetros utilizados en el caso
anterior. Observe la Figura 7
Se observa el perfil grfico caracterstico de la respuesta de un sistema de primer

orden con tiempo muerto ante un cambio paso de 10 unidades en la variable de
entrada:
El perfil dinmico de la respuesta OP se desarrolla despus de un tiempo de 10
minutos que es el valor especificado para el tiempo muerto. A partir de ese instante
se nota el perfil caracterstico de la dinmica de un sistema de con un atraso dinmico
de 10 minutos.
Figura 7. Respuesta Atraso dinmico con tiempo muerto
13
Sistema con dinmica de atraso - adelanto

Para este caso se utiliza la dinmica de primer orden del sistema considerado y se le
agrega a la funcin de transferencia el trmino que expresa en la funcin de
transferencia un adelanto. En la siguiente consideracin se especifica un adelanto
dinmico de 12 minutos

especificaciones de la funcin de transferencia, se verifica el cuadro Lead 1 y
se digita 12 en el cuadro tiempo muerto (T (Time Constant)). Observe la Figura
8
Figura 8. Funcin de transferencia Dinmica atraso - adelanto
() 12 + 1
=
() 10 + 1
Despliegue el panel Stripchart y, a continuacin, despliegue la carta

registradora de las variables PV y OP.
14

Figura 9. Respuesta con atraso y adelanto dinmico
Se observa el perfil grfico caracterstico de la respuesta de un sistema adelanto

atraso ante un cambio paso de 10 unidades en la variable de entrada, siendo el adelanto
dinmico mayor que el atraso dinmico.
Sistema con dinmica integrante

Para este caso se eliminan las verificaciones anteriores para simular solamente la
dinmica integrante de un sistema. En la siguiente consideracin se especifica un
atraso dinmico de 10 minutos
especificaciones de la funcin de transferencia, se verifica el cuadro Integrator
y se digita 10 en el cuadro tiempo muerto (T (Time Constant)). Observe la
Figura 10
() 1
=
() 10
15
Figura 10. Funcin de transferencia Sistema integrante


Figura 11. Respuesta de un sistema integrador
Se observa el perfil grfico caracterstico de la respuesta inestable de un sistema

integrador
16
Sistema de 2 orden sobreamortiguado

Para este caso se considera un sistema con dos atrasos dinmicos de 3 y 5 minutos y
una ganancia de 1. Es decir, la dinmica del sistema est dada por la siguiente funcin
de transferencia.
() 1
=
() (3 + 1)(5 + 1)
Para ello se selecciona la pgina Lag del panel Parameters de la ventana de

especificaciones de la funcin de transferencia y se verifican los cuadros Lag
1 y Lag 2 y se digita 3 y 5 en cada uno de los cuadros (T (Time Constant)).
Observe la Figura 12
Figura 12. Funcin de transferencia Sistema de segundo orden sobre amortiguado


17
Figura 13. Respuesta de un sistema con dos atrasos dinmicos
Se observa el perfil grfico caracterstico de la respuesta de un sistema de segundo

orden con dos atrasos dinmicos. La forma de S itlica propia de la respuesta de un
sistema sobre amortiguado.
Sistema de 2 orden subamortiguado

Para este caso se considera un sistema de segundo orden con atraso dinmico de 1
minuto, coeficiente de amortiguamiento de 0.4 y una ganancia de 1. Es decir, la
dinmica del sistema est dada por la siguiente funcin de transferencia.
() 1
= 2
() + 0.8 + 1
Para ello se selecciona la pgina 2nd Order del panel Parameters de la ventana
de especificaciones de la funcin de transferencia y se verifica el cuadro 2nd
Order y se digita 1 en el cuadro K (Gain), 1 en el cuadro (T (Time Constant))
y 0.4 en el cuadro Xi (Damping Factor). Observe la Figura 14

18
Figura 12. Funcin de transferencia Sistema de segundo orden subamortiguado

Figura 15. Respuesta de un sistema de 2 orden subamortiguado
Se observa el perfil grfico caracterstico de la respuesta de un sistema de segundo

subamortiguado estable, es decir, el perfil exponencial sinusoidal decreciente.
19
Sistema de 2 orden generador de una respuesta sinusoidal

Para este caso se considera un sistema de segundo orden con una ganancia de 1 y un
periodo de comportamiento sinusoidal de 5 minutos. Es decir, la dinmica del sistema
est dada por la siguiente funcin de transferencia.
1
() 5
=
() 1 2
2 + ( )
5
Para ello se selecciona la pgina 2nd Order del panel Parameters de la ventana
de especificaciones de la funcin de transferencia y se verifica el cuadro 2nd
Order. En el cuadro 2nd Order Funtionality Selection se escoge la opcin Sine
Wave Generator y se digita 4 % en el cuadro Amplitude (% de OP Span) y 5
minutos en el cuadro (T (Time Constant)). La especificacin de la amplitud es
el 4 % de la diferencia entre los valores mximo y mnimo de OP, es decir el 4
% de 150 que es 6. Observe la Figura 16
Figura 16. Funcin de transferencia Respuesta sinusoidal

20

Figura 17. Respuesta sinusoidal de un sistema de 2 orden
Se observa que la amplitud de la onda sinusoidal es de 6, su valor mximo es 16 y su

valor mnimo es 4. Se puede verificar que el tiempo entre dos puntos en fase es de 5
minutos, es decir que el perodo es el especificado (5 minutos)
Funcin de transferencia Ramp

Esta funcin muestra los valores OP de salida de una funcin de transferencia con un
perfil lineal con una cierta pendiente (forma de rampa). Un uso de ella es el siguiente:
Seleccione la pgina Ramp del panel Parameters de la ventana de
especificaciones de la funcin de transferencia y se verifica el cuadro Ramp.
En el cuadro Ramp Parameters se digita 50 en el cuadro Ramp Magnitude (el
simulador coloca el valor de la especificacin Ramp Magnitude (%) que en
este caso es el 33.33 % de 150 (la diferencia entre los valores mximo y mnimo
de OP) y se digita 10 minutos en el cuadro Ramp Duration.
Lo anterior quiere decir, que a partir de un valor inicial de 10 kg mol/hora se

desarrolla una lnea que ascender verticalmente 50 kg mol/hora en un tiempo
de 10 minutos; o equivalentemente el valor de OP aumenta linealmente con
una pendiente de 5. En el caso de una funcin Ramp, en la ventana de
21
especificaciones mostrada en la Figura 18 se tienen lo botones de presin Start

Ramp y Reset Ramp, adems de un botn con banda de color amarillo que en
la imagen mostrada dice que la funcin Ramp se encuentra apagada (Ramp is
OFF).
Figura 18. Funcin de transferencia Respuesta Ramp
Presione el botn Start Ramp para activar la funcin. La banda amarilla cambia
a color verde indicando que la funcin Ramp est activada

Mantenga visible la ventana de especificaciones de la funcin Ramp para

apreciar los cambios en las especificaciones que indican los faltantes de las
especificaciones de la funcin en magnitud y tiempo.

Se observa que a tiempo cero y con un valor inicial de 10 kg mol/hora, los valores de
OP aumentan linealmente hasta alcanzar un valor de 60 kg mol/hora en un tiempo de
10 minutos. Para tiempos posteriores la variable OP se mantiene en el valor ltimo
alcanzado por la funcin Ramp
22
Figura 19. Respuesta Ramp
Funcin Rate Limiter

Esta funcin permite especificar la mxima rapidez de cambio de la variable OP. Su
aplicacin se analiza con una funcin Ramp especificada como se muestra en la Figura
20.
Figura 20. Especificacin de una funcin Ramp
23
Seleccione la pgina Rate Limiter del panel Parameters de la ventana de

especificaciones de la funcin de transferencia y se verifica el cuadro Rate
Limiter. En el cuadro Rate Limiter Parameters digite 5 en la especificacin
mxima rapidez de cambio Max Rate of Change [/min] (el simulador coloca el
valor de la especificacin Max Rate of Change [%/min] que en este caso es el
3.333 % de 150 (la diferencia entre los valores mximo y mnimo de OP).
Figura 21. Especificacin de una funcin Rate Limiter
Presione el botn Start Ramp para activar la funcin Ramp. La banda amarilla
cambia a color verde indicando que la funcin Ramp est activada

Mantenga visible la ventana de especificaciones de la funcin Ramp para

apreciar los cambios en las especificaciones que indican los faltantes de las
especificaciones de la funcin en magnitud y tiempo.

24
Figura 22. Respuesta Ramp con Rate Limiter
Se observa que la variable OP aumenta 60 kg mol/hora en un tiempo de 12 minutos,

lo que est de acuerdo con lo especificado de que la rapidez mxima de variacin de
OP sea de kg mol/hora/min. Para tiempos posteriores la variable OP se mantiene en
el valor ltimo alcanzado por la funcin Ramp
Ejercicio
1. Obtener la respuesta grfica de un sistema cuya funcin de transferencia es
dada por:
6(2 + 1)
() =
(3 + 1)(5 + 1)
Considere una corriente de entrada y una corriente de salida con las mismas
especificaciones y utilice la temperatura como variable para analizar la
respuesta.
2. Obtener la respuesta grfica de un sistema cuya funcin de transferencia es
dada por:
25
6(2 + 1) 5
() =
( + 1)(3 + 1)(5 + 1)
Considere una corriente de entrada y una corriente de salida con las mismas
especificaciones y utilice la temperatura como variable para analizar la
respuesta.
26
2. CONTROLADORES PID
En esta prctica se estudiar la separacin isobrica de una mezcla de dos fases

lquido vapor compuesta de Etano, Propano, Isobutano y n-Butano. Este tipo de
separacin es importante porque es el fundamento para la comprensin de
procedimientos de separacin ms complejos como, por ejemplo, la destilacin.
El sistema cuenta con 4 vlvulas, porque este es el nmero de variables a controlar,
de las cuales 3, se instalan manualmente y la cuarta, es un artificio que usa Aspen-
HYSYS, para poder hacer el lazo de control de temperatura en separador de fases.
Adems para simular un proceso ms realista, se ha agregado una bomba en la lnea
de salida de lquido, puesto que generalmente esta corriente necesita ser transportada
a otro sitio, y debido a este equipo, la vlvula, que va a ser instalada en esta lnea de
corriente lquida, se sita en la corriente de descarga de la bomba. Otra consideracin
es que el flujo de energa que ingresa al separador de fases se simula como una
corriente de energa y no como un intercambiador de calor, que le otorga energa a la
corriente fra, por medio de un fluido caliente.
Simulacin en estado estacionario
A continuacin se describe la instalacin, en forma secuencial, de las corrientes

de entrada y salida al separador de fases, las vlvulas respectivas y la bomba.
Paquete Fluido
Componentes Etano, Propano, Isobutano y n-Butano

Ecuacin Peng Robinson
Reacciones No hay. No es un proceso con reaccin
Sistema de unidades Euro Si
Alimentacin: Instale la corriente de nombre F y asgnele como especificaciones 20

bar, 70C, 100 kg mol/h, 10 % molar de etano, 20 % molar de propano, 30 % molar
de Isobutano y 40 % molar de n-butano. Instale una vlvula de nombre VLV-101, la
27
cual posee como corriente de entrada F y de corriente de salida F1; a esta vlvula se
especifica con una cada de presin de 15 bar.
Separador de fases: Instale un separador de fases con el nombre de V-101,
conecte como corriente de entrada F1 ,una corriente de energa el cual posee de
nombre Q y con corrientes de salida V1 y L1, para las corrientes de vapor y liquido
respectivamente; para que el separador de fases converja, asigne una temperatura a la
corriente Vapor de 30C.
Despus instale la vlvula de nombre VLV-102, la cual tiene como corriente de
entrada, V1, y como corriente de salida V, a esta vlvula se asigna una cada de presin
de 2 bar; seguidamente instale una bomba de nombre P-101, el cual posee como
corriente de entrada la corriente L1, y de salida L2 y corriente de energa W, para que
esta bomba converja, asigne un aumento de presin de 2 bar. Por ltimo instale una
vlvula de nombre VLV-103, la cual posee como entrada L2, y de salida, L, a esta
vlvula se le asigna una cada de presin de 4 bar, despus de hacer esto, el sistema
en estado estacionario ha debido converger satisfactoriamente, como se muestra en la
Figura 1.
Figura 1. Separador de fases en estado estacionario
Puesto que en la simulacin dinmica se necesita el dimensionamiento de los equipos

y para eso se requiere saber algunas propiedades de los fluidos como las densidades
msicas. Para hacer esto primero se debe abrir la opcin Workbook situada en el panel
de herramientas y realizar los siguientes pasos:
Dar clic en la herramienta Set up (Ver Figura 2). Aparece una ventana como
la que se observa en la Figura 3
28
Figura 2. Workbook del separador de fases en estado estacionario
Figura 3. Set up del Workbook, para agregar o quitar variables
Se hace clic en el botn de nombre Add para desplegar la ventana donde se

seleccione la variable que se quiere aadir en el Workbook (Ver Figura 4).
29
Figura 4. Select Variable del Workbook
Se selecciona la propiedad por nombre Mass Density, y se hace clic en OK.

Al final el Workbook en estado estacionario como se muestran en la Figura 5.
Figura 5 Workbook del separador de fases
Por ltimo guarde esta simulacin con el nombre de SEPARADOR DE FASES.
30
Dimensionamiento de equipos
Dimensiones del separador de fases
El separador de fases se disea con respecto a 2 criterios, el primero es con

respecto al flujo volumtrico del lquido que entra al separador de fases y el
segundo es con respecto a la velocidad mxima que puede poseer el vapor, o
tambin se puede decir el rea seccional mnima que debe poseer el equipo para
evitar el arrastre (la velocidad es inversamente proporcional a el rea seccional
como lo estipula la ecuacin de continuidad).
Con respecto al primer criterio, habra que calcular el flujo volumtrico de lquido,
que ingresa al separador de fases, el cual viene siendo igual a la corriente L1,
usando los datos de la Figura 1.4, se calcula de la siguiente manera:
= 1 (. )
3 1 3
= 2492 = 0,0758
547,6 60
Un volumen equivalente a 10 minutos de tiempo de residencia de esta corriente

en este equipo sera de 0,758 m3, esto equivale a 50% de su capacidad total, por
lo tanto, el 100 % del separador de fases sera (1/0,5)*(0,758 m3) = 1,516
m3. Para usar el segundo criterio habra que calcular la mxima velocidad de
arrastre, la cual viene dada por la siguiente expresin:

= (. )

Siendo F un factor valor de 0.61 en el S.I. (En el sistema Ingls es 0.5), la

densidad de la corriente V1 en Kg/m3 (Ver Figura 1.4) y Vmax en m/s, aplicando
la ecuacin (2.2):
0,61
= = 0.1832
11.08
31
Nota: este factor F es considerando que el equipo est lleno a la mitad de

lquido, si el equipo estuviese lleno este factor tendra un valor de 1,22 en el S.I
y 1 en el sistema ingls.
Adems el flujo volumtrico de vapor, se calcula de forma anloga al flujo

volumtrico del lquido:
13 1 3
= 2760 = 0,06919
11,08 3600
El rea seccional del separador viene dado por la ecuacin de continuidad
= (. )
3
0,06919
= =
0,1832
= ,
Esta rea seccional debe ser mnima, puesto que fue calculada con velocidad
mxima de vapor permisible, entonces el dimetro que equivale a esta rea viene
da dado por la siguiente expresin:
2
= (. )
4
4
= = 0,6935

Para el volumen calculado de 1,516 m3, y como una heurstica la relacin de

altura y dimetro de 2 (H/D = 2), entonces el verdadero dimetro del separador
de fases y su altura correspondiente altura, se calcula se la siguiente manera:
2 2 (2) 3
= = = (. )
4 4 2
32
3 2
=
= .
= 2 = ,
Como el D es > Dmin entonces la heurstica si se puede considerar como vlida.

Las especificaciones del tamao del separador de fases se digitan en el panel
Dynamics de su ventana de especificaciones, pgina Specs como se observa
en la Figura 6.
Figura 6. Ventana para el dimensionamiento del separador de fases
Deben introducirse 2 datos (altura-dimetro, altura-volumen o dimetro-volumen)

y le calcula la especificacin que falta, tambin solo puede ingresar el volumen de
separador de fases y este le calcula el dimetro y la altura con una relacin H/D
=1.5.
Tamao de las vlvulas de control
Para el dimensionamiento de los elementos de control final (vlvulas de control),

existen dos formas en Aspen-HYSYS, para lo cual se toma de ejemplo la
vlvula VLV-101:
La primera forma es haciendo clic sobre la pestaa Rating y ahora puede
seleccionar en el marco Sizing Conditions la opcin estado estacionario o
33
Current con la cual se llenan los valores que dimensionan la vlvula de acuerdo
a los resultados de la simulacin estacionaria. (Ver Figura 7). La opcin User
Input indica que el usuario debe asignar los valores de la abertura de la vlvula
Valve Opening, cada de presin Delta P y el flujo msico que pasa a travs
de ella Flow Rate.
Figura 7. Dimensionamiento de la vlvula VLV-101 (Rating)
Observe, en el cuadro Sizing Methods, que hay dos opciones para el mtodo de
diseo: Cv para flujo de lquidos y Cg para flujo de gases (el simulador
dependiendo de las condiciones de flujo, escoge Cv o Cg). Tambin, se puede
escoger el mtodo para calcular el diseo de la vlvula entre tres opciones que
son: ANSI/ISA method, Manufacturer specific methods y Simple resistance
equation.
Tambin se puede escoger las caractersticas d e f l u j o de la vlvula en el cuadro
Valve Operating Characteristics: Linear, Quick Opening (abertura rpida)
y Equal Percentage (igual porcentaje), Tenga en cuenta que el porcentaje de
abertura realmente debe entenderse como la posicin del vstago de la vlvula
que desliza la plomada y como caso ideal (y esto es lo que se busca que en la
simulacin dinmica se mantenga as) y por efectos de minimizar del desgaste de
la vlvula por cavitacin, este debe mantenerse abierto en un 50 %.
Para dimensionar la vlvula de control VLV-101, se dejan todas las opciones y
parmetros que muestra por defecto el simulador, y se hace clic en Size Valve,
34
y para calcular el valor de Cv de la vlvula, de acuerdo al mtodo de clculo y las

caractersticas de flujo seleccionadas, como se muestra en la Figura 7.
La segunda forma, y ms rpida puesto que se trabaja con las opciones que trae
por defecto el simulador Aspen-HYSYS (mtodo de diseo, caracterstica de
la vlvula y fabricante), consiste en abrir la pestaa Dynamics de la vlvula
de control y hacer clic en el botn Size Valve de la pgina Specs. Observe
que en esta ventana se puede verificar el botn Check Valve (Prevents
Backflow) para prevenir que el flujo se devuelva. Tambin se puede escoger,
en el marco Dynamic Specifications, una de las dos especificaciones
dinmicas Total Delta P, que indica que la cada de presin a travs de la
vlvula es constante, lo cual no es real, y la opcin Pressure Flow Relation
que permite que la presin a travs de la vlvula sea variable, lo que es ms
realista y que se muestra en la Figura 8.
Figura 8. Tamao de la vlvula de control VLV-101 (Dynamics)
Cabe anotar que en este mismo panel, pero en la pgina Actuator, se puede
seleccionar la accin de falla de la vlvula (falla abierta o falla cerrada). En el
simulador Aspen-HYSYS aparecen como Fail Open y Fail Shut, pero en
realidad, esto no modifica la simulacin dinmica, lo que si hay que tener en
consideracin que si la vlvula se le coloca de falla abierta, habra que invertir el
modo en el que trabaja el controlador, es decir que si el controlador es de accin
directa se habra que colocar la accin del controlador inversa, mientras que si se
35
coloca como falla cerrada, no sufre ese problema. Para no confundir al lector con
las acciones del controlador, se deja todo, como vienen por defecto.
Figura 9. Actuador de la vlvula de control VLV-101 (Dynamics)
La vlvula VLV-103, se puede dimensionar con cualquiera de los 2 mtodos

mencionados anteriormente (Ver Figura 10).
Figura 10. Diseo de la vlvula de control VLV-103 (Rating)
36
La vlvula VLV-102, se dimensiona, con el primer mtodo, porque este elemento

de control final, se utilizar en un lazo de control de presin, y la caracterstica con
la que debe trabajar debe ser de igual porcentaje y no lineal, que es la que viene
por defecto (Ver Figura 11).
Activacin del modo dinmico
Para hacer el cambio de modo de estado estacionario Steady State Mode al modo
dinmico Dynamic Mode, primero hay que realizar algunos cambios, como
deshabilitar especificaciones de flujo y de presin (eso est en el panel Dynamics
de cada corriente de materia que instale), equivalencias de presiones (eso se aprecia
mejor en las columnas de destilacin y absorcin), modificar las especificaciones de
las bombas, entre otras.
Para hacer los cambios requeridos se presiona la el botn denominado Dynamics

Assistant que se encuentra en el men Dynamics. Se despliega una ventana como
la que se muestra en la Figura 12a, y se observa que el simulador da unas sugerencias
de cambios en algunas especificaciones para pasar del modo estacionario al modo
dinamico (en la mayoria de casos estos son los nicos cambios a realizar). Tambin
se observa un botn de verificacin (check box) que permite guardar la simulacion
estado estacionario en la misma carpeta en donde se guarda su simulacion (el nombre
del botn es Save Steady State Case). Primero se verifica la opcin Save Steady
State Case) y despus se presiona el boton Make Changes, se despliega una
ventana como la mostrada en la Figura 12b. Para terminar los pasos para el cambio
de modo se presiona el botn Finish.
37
a) b)
Figura 12. Asistente Dinmico a) cuando se abre por primera vez para hacer el
cambio de modo y b) despus que todos los cambios se han hecho de forma
satisfactoria
A continuacin, presione el botn Dynamics Mode que se encuentra en el men

Dynamics y con el cual se selecciona el modo dinmico de simulacin. Se
despliega un cuadro de dialogo (Figura 13) preguntndole si todava est seguro de
que quiere pasar al modo dinmico. Presione el botn Si.
Figura 13. Cuadro de dilogo de confirmacin del modo dinmico
Otra forma de hacer el cambio de modo estacionario a modo es dinmico es

presionando primero el botn Dynamics Mode, se despliega un cuadro de dialogo
que dice que tiene que hacer cambios a su simulacin actual, para lo cual abre el
asistente dinmico, para realizar los cambios pertinentes (recuerde hacer check, para
guardar la simulacin en estado estacionario). Una vez hecho esto, presiona de nuevo
el botn de Dynamics Mode, y se repite lo del cuadro de dilogo de la Figura 13.
38
Nota: si el lector no hizo check, entonces antes de hacer el cambio a modo dinmico,
haga una copia de esta, para que tenga, la simulacin en estado estacionario y en modo
dinmico, pero s hizo check, en la carpeta donde guardo SEPARADOR DE FASES,
debio aparecerle un archivo de nombre SEPARADOR DE FASES_ss0, que viene
siendo la simulacion en estado estacionario.
Simulacin en modo dinmico
Segn el modelamiento del separador de fases, el nmero de controles a realizar son

4, de flujo de la corriente de entrada, nivel de lquido, presin y temperatura, los cuales
han de ser instalados en este orden, puesto que de esta forma los controles estaran
instalados del control ms rpido y ms sencillo, en trminos de convergencia y
dependencia, hasta el ms lento y ms complejo, es decir, para el primer control, es
decir el de flujo, no tiene dependencias de acuerdo a las otras 3 variables (nivel,
presin y temperatura), lo que lo hara que su actuacin del lazo fuese la ms rpida
y estable; siguiendo con el controlador de nivel de lquido en el separador de fases,
este ya posee una dependencia, que sera al flujo que entra a este equipo, y se puede
considerar independiente a la presin y a la temperatura, lo que ocasiona que si el
control de flujo no est realizado de la manera adecuada, este control fuese muy
complejo de realizar ( y es probable que no se pueda controlar esta variable) y por
ltimo, este tendra una actuacin ms lenta, con respecto al primer control; se deja al
lector que siguiendo este mismo orden de ideas pueda deducir por qu el orden de
instalacin de los controles que faltan.
Algunos consejos para que la simulacin converja satisfactoriamente (es decir que las
aberturas de las vlvulas sean aproximadamente del 50 % y que las variables
controladas se mantengan estables en el tiempo que se corra la simulacin).
Realice los procesos de forma pausada y ordenada, puesto estas simulaciones
si uno hace una operacin mal, nunca converge y tendra que empezar de cero
en la simulacin dinmica.
Siempre revise que tipo de accin tiene el controlador (directa o inversa).
Grabe en cada momento, en especial cuando piensa correr la simulacin

(active el integrador), para verificar si el control est actuando de la manera
adecuada.
Si la simulacin ha convergido (la variable ha sido controlada), pero la

abertura de la vlvula no es 50 % (por ejemplo 42 %), el lector puede
redimensionar la vlvula por los mtodos usados en el estado estacionario,
pero hay que tener cuidado con esto, porque esto slo se debe usar cuando
39
tenga todos los controladores instalados y funcionando correctamente,

porque un uso inadecuado de este artificio, provoca que la simulacin no
converja.
Si en algn momento hizo algo mal y antes haba guardado hasta un punto
que todo est hecho, para abrir rpidamente el archivo, simplemente este
archivo debe ir al men File- seleccionar el nombre de la simulacin abiertas
recientemente (esta al final de lista desplegable) hacer clic en ella- presione
Reload.
Si la simulacin est en modo dinmico, jams instale equipos, solo funciones

lgicas, tales como controladores, selectores o funciones de transferencia,
debido a que esto produce inconsistencias en la simulacin que lo obligan a
volver al modo estacionario, entonces para hacer que esa simulacin converja
satisfactoriamente, es ms fcil y menos complejo, usar su simulacin en
estado estacionario, modificarla y de ah volver a empezar a instalar sus
controladores en modo dinmico.
Lea cuidadosamente cada paso en este documento antes de ejecutarlo en

Aspen-HYSYS.
Control de flujo de alimento
Este controlador posee una accin inversa puesto que un aumento en el flujo,
implicara una disminucin en la abertura de la vlvula VLV_101, para disminuir el
flujo, y es de accin de falla cerrada (FC). Los pasos de su instalacin son los
siguientes:
Abra la paleta de objetos, despliegue el panel Dynamics y a continuacin haga

doble clic sobre el icono denominado PID Controller. Se instala un icono con
nombre IC-100 y su respectiva ventana de especificaciones como la mostrada
en la Figura 14
Por defecto, cuando se abre la ventana de especificaciones de un controlador,

aparece desplegado el panel Connections, aqu se escoge la variable de
proceso a controlar o variable de salida (PV), y el elemento de control final
(OP). Para seleccionar el PV, que es el flujo molar de la corriente de alimento,
se presiona el botn Select PV y se abre una ventana como la mostrada en
la Figura 15. En la columna Object se selecciona la corriente de entrada F,
en la columna Variable se selecciona Molar Flow y se presiona el botn
OK.
40
Figura 14. Ventana de especificaciones de un controlador
Figura 15. Seleccin de la variable de control flujo de alimento (F)
Para seleccionar OP o porcentaje de abertura de la vlvula VLV-101, se

presiona el botn Select OP en el panel Connections del controlador y se
despliega una ventana como la mostrada en la Figura 16. En la columna Object
se selecciona VLV-101 y en la columna Variable se selecciona Actuactor
Desired Position y, finalmente, se presiona el botn OK. Al hacer esto, el
panel Connections del controlador aparece como lo muestra la Figura 17.
Con las conexiones instaladas, se procede a especificar el controlador a saber: la

accin (directa o inversa), los valores lmites permisibles, o rango de valores, de la
variable de proceso y los parmetros de sintonizacin (ganancia, tiempo integrante y
tiempo derivativo). Para lo anterior hay que hacer los siguientes pasos:
41
Figura 16. Seleccin de la vlvula para el control de flujo de alimento
Figura 17. Conexiones del controlador de flujo de la corriente de alimento
Se despliega el panel Parameters y en la seccin Operational Parameters,

situada en la parte superior, se selecciona la opcin Reverse colocada a la
derecha del subttulo Action. El tipo de accin que el controlador tiene
seleccionado, por defecto, es la inversa, En este caso, es la accin correcta del
controlador de flujo.
En el mismo panel y debajo de la seccin anterior se tiene el cuadro titulado

PV Range. Aqu se tienen los botones donde especificar el valor mnimo (PV
Minimum) y el valor mximo (PV Maximum) de la variable de proceso; lo
anterior, visto de una manera ms realista es el rango de lectura que posee el
42
sensor/transmisor. Hay que tener en cuenta que el valor deseado (el cual es el
obtenido en el estado estacionario) debe estar en la mitad del rango escogido
y otro factor para tener en cuenta, es que tan flexible quiere que este rango se
encuentre, y eso depende en gran medida si su controlador ha sido sintonizado
por heursticas (rangos grandes) o un mtodo ms riguroso (rangos pequeos).
Para este caso, se usan heursticas de William Luyben, y se escoge una
variacin de 100 Kg mol/h del valor del estado estacionario (100 Kg mol/h),
es decir que los rangos a insertar serian 0 y 200 Kg mol/h en PV Minimun
y PV Maximum, respectivamente.
Se puede apreciar que una vez ingresado los valores lmites de la variable a controlar
(PV), Aspen-HYSYS, asigna el valor deseado de dicha variable (Set Point) en
forma de automtica que, por defecto, es el correspondiente al estado estacionario,
pero que es posible cambiar en cualquier momento
En parte inferior del mismo panel se encuentra una seccin titulada Tuning
Parameters, que es el sitio donde se especifican los parmetros de
sintonizacin del controlador, es decir: la ganancia, el tiempo integrante y el
tiempo derivativo. Para este caso se utilizan las heursticas de Luyben para un
controlador de flujo de una corriente, que son las siguientes:
Ganancia Kp = 0,5
Tiempo integral = 0,3 minutos
Tiempo derivativo = no suele ser necesario
Si se aprecia bien, el valor del SP es la mitad del rango de la variable a controlar

(PV). Hasta este punto el controlador est listo para hacerlo funcionar como se
muestra en la Figura 18, para comprobar su funcionamiento, se procede a abrir los
recursos disponibles para ello antes de correr la simulacin en modo dinmico:
Se despliega la cartula de ese controlador presionando el botn Face Plate,

que se encuentra en la parte inferior (Ver Figura 18) de la ventana del
controlador de flujo. La Figura 19, es la denominada cartula, que es una
pequea ventana con el logotipo de Aspen-Hysys y que solo muestra el valor
de PV y OP del controlador de flujo y, adems, el modo en que se tiene el
controlador (Man quiere decir manual). Al presionar el botn Tuning se
despliega, nuevamente, la ventana de especificaciones del controlador.
43
Figura 18. Panel de especificaciones del controlador de flujo
Figura 19. Face Plate del controlador de flujo de alimento
A continuacin se presiona el botn Run que se encuentra dentro del men

Dynamics para simular el control de flujo durante un pequeo perodo de
tiempo en modo manual despus cambiarlo al modo automtico (Auto). El
tiempo de simulacin se puede observar en la parte inferior izquierda del
ambiente de simulacin. Verificado el buen funcionamiento del controlador
se detiene la simulacin presionando el botn Stop que se encuentra dentro del
men Dynamics. (Observe la Figura 20).
44
Figura 20. Funcionamiento del controlador de flujo de alimento
En la Figura 20 se observa que, despus de ms de 800 minutos de simulacin, el

controlador de flujo de la corriente de alimento mantiene el valor de dicha variable
en el valor deseado (100 kg mol/hora) con una vlvula cuya abertura se mantiene en
un 50 %. Es decir, el controlador funciona correctamente ya que siendo controlador
PI el valor de la variable de proceso debe ser igual al del set point.
Se corre y se detiene la simulacin porque no se han instalado todos los controladores,

lo que hace posible que algunas de las variables a controlar se descontrolen (eso se
deben a que no son auto-reguladoras, como por ejemplo el nivel de lquido). Tambin
hay que aclarar que Aspen-HYSYS no trabaja en tiempo real, sino en un tiempo
de simulacin que es mucho ms rpido, lo que hace que en un par de minutos que
se deje corriendo, en el simulador han pasado probablemente das o incluso semanas.
Control de nivel de lquido
Este controlador posee una accin directa puesto que un aumento en el nivel del
lquido del separador de fases, implicara un aumento en la abertura de la vlvula
VLV-103, para disminuir este aumento, esta vlvula es de accin de falla cerrada (FC).
Los pasos de su instalacin son los siguientes:
Instale un controlador PID, cuya variable de proceso (PV) sea el nivel del
lquido en el separador de fases, Liquid Percent Level y elemento de control
final (OP), el porcentaje de abertura de la vlvula VLV-103 Actuactor
45
Desired Position como se muestra en la Figura 21.
Figura 21. Controlador de nivel con las conexiones instaladas
En el panel Parameters especifique, dentro del cuadro Operational

Parameters, la accin directa del controlador (Direct). Como se quiere que el
nivel de lquido en el tanque se encuentre en un 50 % (estado estacionario), se
toma como un intervalo de tolerancia de 25%, en el cual el nivel del lquido
puede aumentar o disminuir en el separador de fases, por ende el rango de PV
vara entre 25% y 75%, valores que se insertan en PV Minimun y PV
Maximun respectivamente.
Los parmetros de sintonizacin de este controlador se insertan en el cuadro

titulado Tuning Parameters del panel Parameters. En este caso se
utilizan los dados por las heursticas de Luyben que son los siguientes:
Ganancia Kp = 2
Tiempo integral = no suele ser necesario
Al realizar esto el controlador se ha especificado completamente y la ventana se

observa como se muestra en la Figura 22.
46
Figura 22. Panel Parameters del controlador de nivel de lquido
Presione el botn Face Plate de este controlador, presione el botn Run

para correr la simulacin, deje transcurrir unos segundos, cambie el
controlador de modo manual a modo automtico, deje transcurrir un par de
segundos ms y detenga la simulacin.
La Figura 23 muestra la simulacin del diagrama de flujo del separador de fases con
los controladores de flujo de alimento y de nivel de lquido instalados. Se observa
que, despus de ms de 700 minutos de simulacin, el controlador de flujo de la
corriente de alimento mantiene el valor de dicha variable en el valor deseado (100 kg
mol/hora) con una vlvula cuya abertura se mantiene en un 50 %. El controlador de
nivel de lquido mantiene el valor de dicho variable en un valor de 50.008 % y la
abertura de la vlvula de control VLV-103 se mantiene en el 50 %. Es decir, los
controladores funcionan correctamente. La diferencia entre el valor de control del
nivel de lquido y el valor deseado se explica en razn de que el controlador es solo
de accin proporcional.
47
Figura 23. Control de flujo de alimento y del nivel de lquido en el separador
Control de presin del separador de fases
Este controlador posee una accin directa puesto que un aumento en la presin del
separador de fases, se debe primordialmente a un aumento de los vapores contenidos
en el separador de fases, lo que implica un aumento en la abertura de la vlvula VLV-
102, para el escape de estos vapores y disminuir la presin en el equipo, y el tipo de
vlvula que regula a este controlador es de falla abierta (FO). Los pasos de instalacin
son los siguientes:
Instale un controlador PID, cuya variable de proceso (PV) sea la presin en el
separador de fases, Vessel Pressure y el elemento de control final (OP) el
porcentaje de abertura de la vlvula VLV-102 Actuactor Desired Position
como se muestra en la Figura 24.

Parameters, la accin directa del controlador (Direct). Como se quiere que la
presin en el tanque sea de 5 bares (estado estacionario), se toma como un
intervalo de tolerancia de 1 bar. Por ende, el rango de PV vara entre 4 y 6
bares, valores que se insertan en PV Minimun y PV Maximun
respectivamente. Si se escoge un rango mayor, es probable que el recipiente
tenga una vida til menor, a la dada por el fabricante, debido a las grandes
cadas de presin, que puede ocasionar ruptura del equipo
48
Figura 24. Controlador de presin con las conexiones instaladas

utilizan los valores dados por las heursticas de Luyben que son los siguientes:
Ganancia Kp = 2
Tiempo integral = 10 minutos


segundos ms y detenga la simulacin (Observe la Figura 26).
49
Figura 25. Panel Parameters del controlador de presin
Figura 26. Control de flujo, nivel y presin en el separador
La Figura 26 muestra la simulacin del diagrama de flujo del separador de fases con
los controladores instalados de: flujo de alimento, nivel de lquido y presin en el
tanque. Se observa que, despus de ms de 2200 minutos de simulacin, el
controlador de flujo de la corriente de alimento mantiene el valor de dicha variable
en el valor deseado (100 kg mol/hora) con una vlvula cuya abertura se mantiene en
un 50 %. El controlador de nivel de lquido mantiene el valor de dicho variable en el
50
valor deseado (50 %) y la abertura de la vlvula de control VLV-103 se mantiene en

el 50 %. El controlador de la presin en el tanque mantiene el valor de dicho variable
en el valor deseado (5 bares) y la abertura de la vlvula de control VLV-102 se
mantiene en el 50 %. Es decir, los controladores funcionan correctamente.
Control de temperatura del separador de fases
Este controlador posee una accin inversa puesto que un aumento en la temperatura
del separador de fases, implica una disminucin en la abertura de la vlvula que
regula el flujo de calor que entra al separador de fases (corriente de energa Q), para
disminuir la temperatura en el separador de fases, y esta vlvula es del tipo FC. Los
pasos de su instalacin son los siguientes:
Instale un controlador PID, cuya variable de proceso (PV) sea la temperatura
en el separador de fases, Vessel Temperature y el elemento de control final
(OP) el porcentaje de abertura de la vlvula posicionada en la corriente de
energa Q y cuyas especificaciones se digitan en la ventana que se despliega
al presionar el botn Control Valve. Observe la Figura 27.
Figura 27. Controlador de temperatura con las conexiones instaladas
En la ventana desplegada al presionar el botn Control Valve, con ttulo FCV

For Q, y dentro del cuadro titulado Duty Source se tienen dos mtodos para
dimensionar la vlvula. Para este caso se usa el mtodo Direct Q, que
consiste en insertar en el cuadro Direct Q, los valores mximo y mnimo del
flujo de calor permitido. En la fijacin de estos valores se siguen las mismas
51
recomendaciones seguidas en la escogencia de los valores mnimo y mximo

de la variable de proceso a controlar (PV). Como el valor del flujo de calor en
estado estacionario es 8,454x104 Kcal/h, y como no se puede escoger un rango
muy pequeo, porque nuestro mtodo de sintonizacin es ms bien heurstico
y no riguroso, entonces se escoge una tolerancia de 0.454x104 Kcal/h, lo
anterior equivale a valores mnimo (Min Available) y mximo (Max Available)
de 8,0x104 y 8,9046x104 Kcal/h, respectivamente. Observe la Figura 28.
Figura 28. Especificaciones para la vlvula del control de temperatura
Cerrada la ventana de la vlvula de control, se regresa a la ventana de

especificaciones del controlador de temperatura, se despliega el panel
Parameters y dentro del cuadro Operational Parameters se especifica la
accin inversa del controlador (Reverse). Como se quiere que la temperatura
en el separador sea de 30C, y por lo general este debe ser el control ms
riguroso, se tomara una tolerancia de 2 C y, por ende los lmites de la
variable a controlar (PV) a insertar en esta pestaa son 28 y 32C.
Puesto que Luyben no tienen heursticas para el control de temperatura, los

parmetros dinmicos fueron obtenidos por medio de ensayo y error partiendo
con una ganancia de 1 y cambiando el tiempo integral de uno en uno, el
resultado obtenido se insertan en Tuning Parameters del panel
Parameters y son los siguientes (hay que aclarar que este control no es
nada realista puesto a que este control en la vida real, est sujeto a atrasos
dinmicos, adems para este lazo de control normalmente se usa un
controlador PID, sin embargo el mtodo de ensayo y error es muy complejo
para la prediccin de sus parmetros dinmicos, por lo cual se us un PI):
52
Ganancia Kp = 1
Tiempo integral = 2 minutos
Al realizar eso el controlador se ha especificado completamente como se muestra en

la Figura 29.
Figura 29. Panel Parameters del controlador de temperatura

A partir de este momento, la simulacin dinmica del separador de fases converge

satisfactoriamente (esto significa que las variables han sido controladas, es decir no
varan con respecto al tiempo y que las aberturas de las vlvulas estn abiertas en un
50 % aproximadamente). Una forma de observar lo anterior es desplegando el Face
Plate de cada uno de los controladores, mediante el despliegue del men Dynamics
y presionando el icono Face Plates. Aparecen las cartulas superpuestas que pueden
moverse, aumentar o disminuir de tamao, minimizar o maximizar haciendo
desplegar un men contextual mediante la presin del icono de Aspen colocado en el
53
lado izquierdo de sus barras de ttulos.
Figura 30. Control de flujo, nivel, presin y temperatura en el separador
Otra forma de verificar que los valores de las variables de proceso son constantes en
el tiempo, es por medio de los registradores o Stripcharts, que son diagramas en
los que se puede apreciar la variacin de cualquier variable escogida por el lector, de
forma grfica con respecto al tiempo de simulacin. Se tomara como ejemplo, el
controlador de flujo de alimento, para crearle su registrador correspondiente y se
repite los mismos pasos para los dems controladores:
Se abre la ventana del controlador de flujo de alimento y se hace en clic en la
pestaa Stripchart.
En este panel, se encuentra una lista desplegable, en el cual se puede

seleccionar la variable que se quiere que aparezca en el registrador, para lo cual
se selecciona SP, PV, OP Only. Observe la Figura 31.
Una vez hecho esto, se presiona el botn Create Stripchart, y aparece una
ventana como la mostrada en la Figura 32, con el panel Set up desplegado, por
defecto.
54
Figura 31. Panel Stripchart del controlador de flujo
Figura 32. Panel Stripchart Create Stripchart Set up
Los botones Add, Delete y Edit permiten la adicin, el borrado, la edicin de

variables y al presionar el botn Display se despliega la carta registradora del
controlador. En la Figura 33 se muestra la correspondiente al control de flujo
despus de reinicializar (Reset) y de un tiempo corto de simulacin.
55
Figura 33. Registrador del controlador de flujo
Las variaciones de las variables escogidas, para monitorear y registrar, se muestran

con lneas de color rojo (SP), azul (OP) y verde (PV). En la Figura 33 la lnea verde
est superpuesta sobre la lnea roja debido a que los valores son iguales. Se observa
que la variable de control se mantiene en un valor de 100 kg mol/hora y la abertura de
la vlvula de control se mantiene en un valor del 50 %. La edicin del grfico se hace
presionando el clic derecho del mouse y seleccionando en el men contextual que se
despliega la opcin Graphic Control. La Figura 34 muestra el diagrama de flujo del
separador de fases en modo dinmico de simulacin con las cartas registradoras de las
variables seleccionadas en cada uno de los cuatro controladores.
Figura 34. Diagrama de flujo del separador de fases en modo dinmico,
56
Cabe recalcar que cuando el valor de la variable a controlar o PV es igual al valor del
SP en cualquier intervalo de tiempo, la lnea correspondiente al PV queda sobrepuesta
a la del SP y no se ve; otra anotacin es cuando hace clic a alguna de las lneas, el eje
de las ordenadas cambia de las unidades en las que se encuentra, a la de la lnea
seleccionada y permite arrastrar la lnea por todo el registrador; por ltimo el
registrador solo mostrara valores en su grfica desde el tiempo de simulacin en
que fue creado y no antes.
Otra forma de monitorear el funcionamiento de un controlador es desplegando la carta
registradora que se muestra al abrir el panel Monitor de la ventana de especificaciones
del controlador.
Cambio en el valor deseado del flujo de alimentacin

La Figura 35 muestra los cambios observados en las variables controladas al cambiar
el valor deseado del flujo de la corriente de alimentacin de 100 kg mol/hora a 102
kg mol/hora:
Figura 35. Simulacin dinmica con cambio en el valor deseado del flujo
Aument el porcentaje de abertura de la vlvula VLV-101 porque es el

elemento de control final del lazo de control de flujo y, por lo tanto, para
permitir mayor flujo se requiere mayor abertura.
57
Disminuy la temperatura en el tanque debido a la mayor masa y aument la

abertura de la vlvula del lazo de control por la necesidad de un mayor flujo
calrico.
Aument el nivel de lquido en el tanque debido al aumento en el flujo de la
corriente de alimentacin lo que ocasiona que se aumente la abertura de la
vlvula de control.
La presin en el tanque se mantiene constante mediante un aumento en la
abertura de la vlvula del lazo de control.
Se puede comprobar que si se coloca, nuevamente, el valor deseado del flujo de la

corriente de alimentacin de 100 kg mol/hora, los controladores hacen las
regulaciones para que las variables correspondientes alcancen los valores
estacionarios iniciales.
Ejercicio
Se deja como ejercicio para el estudiante, analizar los cambios observados al aumentar
a 52 % el nivel de lquido en el tanque deseado manteniendo las otras variables en sus
valores estacionarios iniciales.
58
3. CONTROLADORES ON/OFF
Planteamiento del Problema
En esta prctica se har uso de unas de las herramientas que posee Aspen-HYSYS
para la simulacin dinmica, que es el Digital Control Point o controlador ON/OFF.
Se utiliza como objeto de simulacin un tanque de dilucin (26), en cual se agrega
etanol (F1), con un alto grado de pureza (95% en fraccin msica), que ha de ser
diluido con agua (F2) en un tanque de 1000 gal U.S hasta una composicin de ms o
menos 27% en fraccin msica. Tambin se agrega un flujo pequeo y constante de
aire comprimido (F3), para regular la presin del tanque y una bomba para poder
transportar la mezcla de etanol diluida.
El sistema, adems del tanque y la bomba, cuenta con 5 vlvulas, 3 en las corrientes
de alimentacin, una de la corriente de venteo, y en la lnea de descarga del tanque
(esta siempre va despus de la bomba para evitar la cavitacin).
Paquete Fluido
Componentes: Agua, Etanol, Nitrgeno y Oxigeno

Ecuaciones: Fase Vapor - Virial
Fase Lquida Uniquac
Reacciones: No hay. No es un proceso con reaccin
Sistema de unidades: Field
Antes de ingresar al ambiente de simulacin, hay que generar los parmetros de

interaccin binaria que no aparecen estimados en Aspen-HYSYS por defecto. Para
ello, se despliega el panel Binary Coeffs de la ventana carpeta Basis-1 creada
dentro de la carpeta Fluid Packages. Como slo interesa el equilibrio lquido vapor
se deja la opcin que aparece por defecto en el cuadro situado a la derecha con ttulo
Coeff Estimation, es decir, UNIFAC-VLE y se presiona el botn Unknowns
Only. La Figura 1 muestra el panel de los coeficientes binarios calculados para cada
una de las parejas de componentes.
59
Figura 1. Parmetros binarios para la mezcla Nitrgeno, Oxigeno, Agua, Etanol
Lo anterior, tambin se puede hacer presionando el botn All Binaries, y aunque

hubiese cambiado los valores de los coeficientes que vienen por defecto, los clculos
en el equilibrio arrojaran aproximadamente los mismos resultados.
A continuacin se abre la ventana Simulation para realizar la simulacin del tanque
de dilucin.
En el ambiente de simulacin, panel Home, cuadro Units seleccione el sistema Field

que se observa en el men del cuadro desplegable.
Corrientes de entrada
Etanol: Instale una corriente de materia de nombre F1, especifique una temperatura
de 90F, una presin de 150 psia, un flujo de 100 lb mol/h y una composicin de 95
% de etanol y 5 % de agua en fraccin msica.
A continuacin, instale una vlvula de nombre VLV-101, con F1 como corriente de
entrada y F1E como corriente de salida. Especifique una cada de presin de 40 psi.
Agua: Instale una corriente de materia de nombre F2, especifique una temperatura de
90F, una presin de 150 psia, un flujo de 600 lb mol/h de 100 % de agua.
60
Despus instale una vlvula de nombre VLV-102, con F2 como corriente de entrada y
F2A como corriente de salida. Especifique una cada de presin de 40 psi.
Aire: Instale una corriente de materia de nombre F3, especifique una temperatura de
90F, una presin de 150 psia, un flujo de 7 lb mol/h de composicin 79 % de
nitrgeno y 21 % de oxgeno en fraccin molar.
Despus instale una vlvula de nombre VLV-103, con F3 como corriente de entrada y
F3N como corriente de salida. Especifique una cada de presin de 40 psi.
Tanque de dilucin
Presione el icono Tank incluido en la paleta de objetos, arrastre el puntero de mouse
hasta el ambiente de simulacin para instalar un tanque de dilucin con nombre V-
101. Conecte como corrientes de entrada F1E, F2A y F3N y como corrientes de salida
V1 (Vapor Outlet) y L1 (Liquid Outlet). Si se hace necesario aumentar el tamao del
tanque despliegue el men Flowsheet/Modify y en la seccin Flowsheet presione el
icono Size. Al seleccionar el tanque se observa, ahora, que su marco que lo rodea
presenta topes que al arrastrarlos con el mouse permiten redimensionar el tamao del
icono.
Instale una vlvula de nombre VLV-104, con corriente de entrada V1 y corriente de
salida V. Especifique una cada de presin de 40 psi.
Instale una bomba de nombre P-101, con corriente de entrada L1, corriente de salida
L2, y corriente de energa W. Especifique un aumento de presin de 50 psi.
Por ltimo, instale una vlvula VLV-105, con corriente de entrada L2 y corriente de
salida L. Especifique una cada de presin de 90 psi.
A partir de este momento la simulacin converge satisfactoriamente como se muestra
en la Figura 2 y en este momento guarde esta simulacin de nombre Practica 2 LAZO
CERRADO.
La Figura 3 muestra el Workbook de la simulacin en el panel Compositions de las
corrientes de materia. Se observa que la solucin de etanol en la corriente de entrada
(F1) tiene una composicin molar de 88.14 % de etanol y 11.86 % de agua y en la
corriente de salida (L) tiene una composicin menor en etanol (12.59 % molar de
etanol y 87.41 % molar de agua) debido a la dilucin esperada con el alimento de la
corriente de agua.
61
Figura 2. Diagrama de flujo del tanque de dilucin en estado estacionario
Figura 3. Workbook del tanque de dilucin en estado estacionario
A continuacin se realiza el dimensionamiento del tanque de dilucin y de las cinco

vlvulas de control
Dimensiones del tanque de dilucin

Puesto que el tanque est estimado para un volumen de 1000 gal U.S. (133,681
m3), y como los flujos de lquido (agua y etanol de alta pureza), son mucho
mayor que el flujo de aire que entra al mezclador, esto implica que la las
perdidas por arrastre son mnimas y por ello no se realiza el clculo de la
62
velocidad mnima para evitar arrastre. Con respecto a las dimensiones del
equipo, se utiliza la heurstica de una relacin de altura y dimetro de 2 (H/D
= 2), entonces:
Considerando un tanque cilndrico con extremos planos, el volumen se calcula
con la siguiente ecuacin:
2 2 (2) 3
= = =
4 4 2
3 2
= = ,

= 2 = ,
El volumen y dimetro (o la altura) se digitan en el panel Dynamics del

tanque de dilucin.
Figura 4. Dimensiones del tanque de dilucin
Diseo de las vlvulas de control

Las cinco vlvulas de control estn dimensionadas, con un porcentaje de
abertura del 50 %. Las vlvulas VLV-101 y VLV-104, se escogen con
caractersticas de igual porcentaje, debido que las variables de proceso (PV)
que regulan estos elementos de control final (FCE), no se comportan
linealmente. Mientras que las otras tres se escogen con caractersticas lineales.
63
Para dimensionar una vlvula con caracterstica lineal, se despliega el panel

Rating de la ventana de especificaciones de la vlvula, se selecciona la
opcin Linear dentro del cuadro Valve Operating Characteristics, se
presiona el botn Size Valve para calcular el coeficiente de flujo de la
vlvula. En el panel Dynamics se verifica el botn Check Valve (Prevents
Backflow) para prevenir el retroflujo.
Para dimensionar una vlvula con caracterstica de igual porcentaje se procede
en forma similar, escogiendo la opcin Equal Percentage
Para hacer el cambio de modo de estado estacionario Steady State Mode al modo
dinmico Dynamic Mode se presiona la el botn denominado Dynamics
Assistant que se encuentra en el men Dynamics. Se despliega una ventana como
la que se muestra en la Figura 5 y se observa que el simulador da unas sugerencias
de cambios en algunas especificaciones para pasar del modo estacionario al modo
dinamico (en la mayoria de casos estos son los nicos cambios a realizar).
Figura 5. Asistente Dinmico
Tambin se observa un botn de verificacin (check box) que permite guardar la

simulacion estado estacionario en la misma carpeta en donde se guarda su simulacion
(el nombre del botn es Save Steady State Case). Primero se verifica la opcin
64
Save Steady State Case) y despus se presiona el boton Make Changes. Se

despliega con una banda verde que confirma los cambios aprobados. Para terminar
los pasos para el cambio de modo se presiona el botn Finish.
A continuacin, presione el botn Dynamics Mode que se encuentra en el men

Dynamics y con el cual se ingresa al modo dinmico de simulacin. Se despliega
un cuadro de dialogo que pregunta si todava est seguro de que quiere pasar al modo
dinmico. Presione el botn Si.
Simulacin en estado dinmico
En esta seccin se instalan dos controladores PID para regular el flujo de la corriente
de agua y el nivel de lquido en el tanque, un controlador ON/OFF para regular la
presin en el tanque y un controlador PID para regular la composicin de etanol en la
corriente de salida del tanque de dilucin.
Los parmetros de sintonizacin de los primeros tres controladores son los dados por
las heursticas de Luyben, el controlador de la composicin de etanol en la corriente
de salida se sintoniza con el mtodo ATV, disponible dentro de la plataforma de
Aspen-Hysys
Control de flujo de alimento de agua (PID)
Este controlador es de accin inversa puesto que un aumento en el flujo de agua,

requiere una disminucin en la abertura de la vlvula VLV-102, para disminuir el flujo.
Instale un controlador PID, cuya variable de proceso (PV) sea el flujo molar
(Molar Flow) de la corriente de agua (F2) y el elemento de control final
(OP) el porcentaje de abertura de la vlvula VLV-102 Actuactor Desired
Position.

Parameters, la accin inversa del controlador (Reverse). Como se quiere que
el flujo de la corriente de agua sea de 600 lb mol/hora (estado estacionario),
se toma como un intervalo de tolerancia de 400 lb mol/hora. Por ende, el
rango de PV vara entre 200 y 1000 lb mol/hora, valores que se insertan en
PV Minimun y PV Maximun respectivamente.
65

Ganancia Kp = 0.5
Tiempo integral = 0.3 minutos

Figura 6. Panel de especificaciones del controlador de flujo


controlador de flujo de la corriente de agua mantiene el valor de dicha variable en el
valor deseado (600 lb mol/hora) con una vlvula cuya abertura se mantiene en un 50
%. Es decir, el controlador funciona correctamente ya que siendo controlador PI el
valor de la variable de proceso debe ser igual al del set point.
66
Figura 7. Tanque de dilucin - Controlador del flujo de agua
Control de nivel de lquido (PID)
Este controlador es de accin directa puesto que un aumento en el mezclado,

requiere un aumento en la abertura de la vlvula VLV-105, para disminuir el
nivel de lquido.
La instalacin del controlador se hace en el siguiente orden:
Instale un controlador PID, cuya variable de proceso (PV) sea nivel de lquido
en el tanque (V-101) de dilucin (Liquid Percent Level) y el elemento de
control final (OP) el porcentaje de abertura de la vlvula VLV-105 Actuactor
Desired Position.

nivel de lquido en el tanque sea de 50 % (estado estacionario), se toma como
un intervalo de tolerancia de 25 %. Por ende, el rango de PV vara entre 25
% y 75 % lb mol/hora, valores que se insertan en PV Minimun y PV

67
Ganancia Kp = 2
Tiempo integral = no suele ser necesario

Figura 8. Panel de especificaciones del controlador de nivel de lquido


controlador de flujo de la corriente de agua mantiene el valor de dicha variable en el
valor deseado (600 lb mol/hora) con una vlvula cuya abertura se mantiene en un 50
% y el controlador de nivel mantiene el valor de dicha variable en 50.001%, con una
vlvula cuya abertura se mantiene en un 50 %. Es decir, los controladores funcionan
correctamente de acuerdo a las acciones de control PI y P de cada uno de ellos
68
Figura 9. Tanque de dilucin - Controlador del flujo de agua
Control de presin del tanque (ON/OFF)
Este controlador posee una accin directa puesto que un aumento en la presin del
tanque, se debe a un aumento del aire que entra al mezclador, lo que requiere un
aumento en la abertura de la vlvula VLV-104, para que se escape el gas y disminuya
la presin en el tanque.
Sin embargo, este control no es necesario que sea tan riguroso por la flexibilidad en
el proceso y se toma la decisin de utilizar un controlador ON/OFF.
Digital Control Point o Controlador ON/OFF

En este tipo de controlador, cuando la variable de proceso alcanza el valor Threshold
(SP), el Digital Control Point hace que el OP vire o a ON o a OFF dependiendo de la
especificacin de ajuste del punto digital. La instalacin de un Digital Control Point
para controlar la presin del tanque se realiza de la siguiente manera:
Instale un control ON/OFF seleccionando en la paleta de objetos el
denominado Digital Control Point, cuya variable de proceso (PV) sea la
presin en el tanque (V-101) de dilucin (Vessel Pressure) y el elemento de
Desired Position. Observe la Figura 10
69
Figura 10. Conexiones del control ON/OFF de presin
En el panel Parameters defina el modo de operacin del controlador

(Mode) seleccionando la opcin Auto para que Aspen-Hysys opere
automticamente el punto digital. Con lo anterior, en el cuadro titulado
Output la especificacin Current OP State se activa a la opcin On que se
lee en la banda verde y la especificacin Cold Init OP se deja en el valor
seleccionado por defecto (Default)
En el cuadro titulado Auto Operational Parameters se selecciona la opcin

Latch que es la definicin de la especificacin Current OP State de acuerdo
a lo establecido para las siguientes especificaciones de ajuste del punto digital.
La especificacin Threshold es el valor de la variable de proceso (110 psia)

que determina cuando el controlador establece a OP en la posicin ON o en la
posicin OFF.
La especificacin High Dead Band (banda muerta superior) es la mayor

desviacin (+5 psia) del valor Threshold. Es decir, que el valor mximo de la
70
variable de proceso es 115 psia.
La especificacin Low Dead Band (banda muerta inferior) es la menor

desviacin (-5 psia) del valor Threshold. Es decir, que el valor mnimo de la
variable de proceso es de 105 psia.
La especificacin OP is ON when es el ajuste de la condicin de cundo el

estado de OP est en posicin ON o en posicin OFF.
Para las especificaciones establecidas anteriormente, si PV inicialmente tiene,
por ejemplo, un valor menor que la banda muerta inferior la OP se posiciona
en OFF y si PV aumenta la OP se mantiene en la posicin OFF hasta alcanzar
el valor igual a la banda muerta superior.
Si PV aumenta an ms por encima de la banda muerta superior OP se
posiciona en ON y si despus de este aumento la variable de proceso disminuye
la OP se mantiene en ON hasta alcanzar el valor igual a la banda muerta
inferior.
Si PV disminuye an ms por debajo de la banda muerta inferior OP se
posiciona en OFF y si comienza a aumentar, posteriormente, OP se mantiene
en la posicin OFF hasta alcanzar el valor de la banda muerta superior.
Por ltimo, en el cuadro titulado Face plate PV Configuration se digitan los
valores lmites de la variable de proceso que se quiere que aparezcan en la
caratula, en este caso se fijan los valores de 100 psia y 120 psia como lmites.
Figura 11. Controlador ON/OFF - Parameters
71
En el panel Alarm Levels se definen los niveles de alarmas para valores de

presin clasificados de mayor a menor en las categoras HighHigh, High,
Low y LowLow. Para este caso, se fijan los valores de acuerdo a lo que
se muestra en la Figura 12.
Figura 12. Controlador ON/OFF Alarm Levels

Se nota que la caratula Face Plate no genera un valor exacto de presin y adems
que el controlador cambia de posicin ON (banda verde) a posicin OFF (banda roja)
de acuerdo al valor de la variable de proceso y a los parmetros definidos para la
especificacin Current OP State.
La Figura 13 es capturada en un instante en que esta ltima especificacin se
encuentra en ON (banda verde); si esta captura se hace en otro momento, es posible
que el estado de la especificacin se encuentra en OFF (barra roja). Observe la Figura
14.
En la ventana de especificaciones del Digital Control Point se observa, adems, que
se advierte un nivel de alarma High Alarm de acuerdo con el valor de la PV y el
definido para esta categora de alarma.
72
Figura 13. Tanque de dilucin - Controlador de presin (ON/OFF)
Tambin es importante destacar que este control altera el funcionamiento de los dems
controles porque estos no generaran un valor exacto sino oscilatorio pero prximo al
SP. Una forma sencilla de disminuir las oscilaciones del controlador es disminuyendo
el valor de la banda muerta superior e inferior, pero aun as no es un control que genere
un valor exacto de PV.
Figura 14. Tanque de dilucin - Controlador de presin (ON/OFF)

73
Ejercicio
Tomar la simulacin estacionaria guardada y utilizarla para hacer nuevamente la
simulacin dinmica utilizando los controladores de acciones PID
74
4. AUTOSINTONIZACIN DE CONTROLADORES
En esta prctica se utiliza uno de los recursos disponibles en Aspen-HYSYS para la

simulacin dinmica, que es la estimacin de los parmetros dinmicos de un
controlador PID por medio del mtodo de AUTOSINTONIZACIN o ATV. Se toma
como objeto de estudio el tanque de dilucin utilizado en la leccin anterior y se
inserta un controlador adicional de la concentracin de etanol en la corriente lquida
efluente del tanque en razn a que para esta variable no se conocen heursticas que
recomienden valores para sus parmetros de sintonizacin.
Control de composicin de etanol
Este controlador es de accin inversa puesto que un aumento en la composicin de

etanol en la corriente de salida del tanque de mezclado requiere una disminucin en
la abertura de la vlvula VLV-101, para diluir ms el etanol hasta la fraccin requerida.
Se aclara que anlogamente al control de temperatura, este lazo de control se
considera con un atraso en su dinmica debido a un tiempo muerto, ocasionado por
las tcnicas de medicin de composiciones en una mezcla. Esto hace que sea
necesario la instalacin de un bloque funcin de transferencia.
Para la instalacin del controlador detenga el simulador verificando que se encuentre

resaltado el botn Stop del men Dynamics. Los pasos son los siguientes:
Instale un bloque funcin de transferencia (Transfer Function Block), conctele

como variable de entrada o PV, la composicin msica de etanol (Master Comp
Mass Frac (ethanol)), en la corriente L y la variable de salida OP no se instala
porque eso se hace desde el controlador, como se aprecia en la Figura 1.
En el panel Parameters en la pgina Configuration, inserte los lmites de la

composicin de etanol que puede tolerar este proceso de dilucin. Como el valor
ideal de la fraccin de etanol es 0,2690, se toma una tolerancia de 0,07, por
consiguiente el rango de valores de PV a insertar en el cuadro Ranges es de 0,199
(Minimum) y 0,339 (Maximum) y el rango de valores de OP son los mismos. La
seal de salida de la funcin de transferencia es igual a la de entrada, solo que ms
atrasada (Figura 2).
75
Figura 1. Funcin de transferencia Panel Connections
Figura 2. Funcin de transferencia Panel Parameters Configuration
En el mismo panel, seleccione la pgina Delay, verifique el cuadro Delay y

especifique una funcin de transferencia con una ganancia de 1 (K (Gain)) y
un tiempo muerto de 3 minutos (T (Dead Time)). Observe la Figura 3
Despliegue la caratula de la funcin de transferencia y observe que el valor de

la variable OP aparece vaco, esto se debe a que el simulador est detenido. A
continuacin, corra la simulacin y detngala cuando el valor del OP sea igual
a 0.269. Observe la Figura 4.
76
Figura 3. Funcin de transferencia Panel Parameters Delay
Figura 4. Funcin de transferencia Face Plate
Instale un controlador PID, conecte como variable de entrada o PV el valor

OP Value correspondiente a la conexin de salida de la funcin de
transferencia (la funcin de transferencia tiene el nombre que viene por defecto
que es TRF-1), y conecte como variable de salida OP, el porcentaje de abertura
de la vlvula VLV-101 Actuactor Desired Position.
En el panel Parameters seleccione la accin inversa (Reverse) para el

controlador y digite los mismos lmites de valores de la variable PV colocados
en el bloque de la funcin de transferencia, es decir 0.199 y 0.339. Observe la
Figura 5.
77
Figura 5. Controlador PID Parameters
Auto sintonizacin del controlador de composicin
Puesto que las heursticas de Luyben no incluyen valores para un control de

composiciones, se usa el mtodo de auto sintonizacin o ATV que tiene Aspen-
HYSYS para la obtencin de los parmetros dinmicos. Por lo cual, en el
mismo panel Parameters se despliega la pgina Autotuner.
En el cuadro Autotuner Parameters en la opcin Design Type se seleccionan

las acciones del controlador, en este caso PID.
Adems, se dejan los valores de los parmetros (Relay Histeresis, Relay

Amplitude), para auto-sintonizar que el simulador considera por defecto. Relay
Histeresis es la banda muerta (0.1 %) y Relay Amplitude es la posicin On/OFF
del controlador Relay, es decir que el controlador har que la variable OP tenga
un valor del 45 % para una de las posiciones y un valor del 55 % para la otra
de las posiciones
En el cuadro Autotuner Results verifique el cuadro Automatically Accept,

para que una vez el simulador haya obtenido los parmetros dinmicos, este
automticamente los inserte en el cuadro Tunning Parameters de la pgina
Configuration, y presione el botn Start Autotuner. Observe la Figura
6.
Despliegue el panel Stripchart del controlador, en el pop up men de

nombre Variable Set, escoja la opcin SP, PV, OP Only y presione el
botn Create Stripchart, para crear el registrador y apreciar el proceso de
auto sintonizacin o ATV de manera grfica.
78
Figura 6. Controlador PID Parameters - Autotuner
Mantenga visible la ventana de especificaciones del controlador en el panel

Parameters, pgina Delay y la carga registradora para observar la aparicin
de los valores de la ganancia ltima (Ultimate Gain) y el perodo ltimo
(Ultimate Period) y coloque la carta registradora en una posicin que pueda
observar los perfiles grficos de las variables OP y PV generadas por el
mtodo de autosintonizacin.
Presione el botn Run para correr la simulacin. Cuando aparezcan los

valores de los parmetros ltimos calculados por el mtodo de
autosintonizacin, detenga el simulador. Observe en la Figura 7 que los
parmetros calculados por el simulador con el mtodo de autosintonizacin
son:
Ganancia ltima = 0.881

Perodo ltimo = 11.5 minutos
Despliegue la pgina Configuration del panel Parameters de la ventana de

especificaciones del controlador y observe (Figura 8) que el simulador ha
calculado los parmetros de sintonizacin del controlador PID y que son:
Ganancia = 0.4
79
Tiempo derivativo = 1.82 minutos
Figura 7. Controlador PID Autotuner Results
Figura 8. Controlador PID Autotuner Tuning Parameters
Maximice el registrador y haga un clic derecho en cualquier punto del marco

grfico (curva azul es el valor de OP y la verde es el valor de PV), escoja la
opcin AutoScale Curve para observar una imagen ms detallada de estas
variables como se muestra en la Figura 9 (si por algn motivo el lector ve que
se le desaparece el registrador en realidad no es as lo que sucede es este
queda atrs de la ventana del PFD, por tal motivo minimice esa ventana PFD-
Case (Main) y podr observar el registrador de nuevo).
80
Figura 9. Registrador de OP y PV - Mtodo ATV
En la Figura 9 se observa que las oscilaciones del OP varan 5% de su valor ideal

de 50 %, es decir, que los valores lmites son 45 % y 55 % para la variable abertura
de la vlvula para el proceso de sintonizacin de este controlador y estos valores
cambian cuando el valor de PV es aproximadamente a 0,269, debido a que la banda
muerta posee un valor muy pequeo ( 0.269*(0.1%) = 2.69x104).
Otra anotacin es que este mtodo se detuvo en la cuarta oscilacin debido a que desde
la tercera oscilacin, la respuesta de la variable de salida (PV) es una oscilacin de
amplitud constante, es decir que a partir de este punto se puede calcular la ganancia
ltima y el periodo ltimo de la siguiente forma.
Debido a que el valor del Relay o h es un valor porcentual (5 %), es necesario
calcular la amplitud total a con la tercera oscilacin del valor de PV en forma
porcentual con la siguiente ecuacin:

= 100

Los valores extremos de la variable PV (curva verde) ledos sobre la grfica mostrada
en la carta registradora son 0.2797 y 0.269. Por lo tanto, el valor del parmetro a es
dado por:
81
0,2797 0,269
= 100 = 7.64%
0,339 0,199
Entonces, la ganancia ltima estimada con la ecuacin
4 4(5%)
= = = .
(7,64%)
Con respecto al periodo ltimo es la diferencia de tiempo entre dos crestas en fase en
el perfil oscilatorio de la variable PV. Una lectura sobre el grfico de la carta
registradora permite verificar que es tiempo es el dado por el simulador, es decir
= .
Para un controlador PID paralelo, con igual a cero, usando las heursticas de Ziegler
Nichols (ZN) y Tyreys Luyben (TL), los parmetros de sintonizacin del
controlador son los siguientes:
PID Kc min min
Ziegler-Nichols 0,6225 6,562 1,05
Tyreus-Luyben 0,377 23,1 1,667
Tabla 1. Parmetros de sintonizacin de un controlador PID
Como se muestra en la Tabla 1 los valores obtenidos por el criterio de la ganancia

ltima y el periodo ltimo son diferentes a los calculados por Aspen-HYSYS, sin
82
embargo los parmetros calculados por el simulador poseen ms similitud con los
parmetros de sintonizacin de Tyreus - Luyben.
Por ltimo, despliegue el Face Plate de este controlador, corra la

simulacin, deje transcurrir unos segundos, cambie el controlador de modo
manual a modo automtico, deje transcurrir un par de segundos ms y detenga
el simulador
Simulacin dinmica con parmetros de sintonizacin de Tyreus Luyben

La simulacin que se corre a continuacin se hace asignandole al controlador de
composicin los parmetros de sintonizacin calculados por el simulador, es decir
los de Tyreus Luyben:
A continuacin, despliegue los bloques Face Plate de los cuatro

controladores instalados, corra la simulacin. La Figura 10 muestra el
diagrama de flujo del tanque de dilucin simulado con el modo dinmico
activo.
Figura 10. Simulacin dinmica del tanque de dilucin
83
Se observa que los controladores (a excepcin del controlador ON/OFF de presin)

mantienen sus respectivas variables de proceso en el valor fijado para el valor deseado
o SP y las aberturas de las vlvulas en cada uno de los lazos se mantienen en,
aproximadamente, 50 %.
Simulacin dinmica con parmetros de sintonizacin de Ziegler - Nichols

La simulacin que se corre a continuacin se hace asignandole al controlador de
composicin los parmetros de sintonizacin calculados siguiendo las reglas de
Ziegler Nichols y cuyos valores estn incluidos en la Tabla 1:
Despliegue la ventana de especificaciones del controlador de composicin y

digite los valores dados por las reglas de Ziegler Nichols como se observa en
la Figura 11.
Figura 11. Controlador de composicin Parmetros de sintonizacin de ZN
A continuacin, despliegue los bloques Face Plate de los cuatro

controladores instalados y corra la simulacin. La Figura 12 muestra el
diagrama de flujo del tanque de dilucin simulado con el modo dinmico
activo.
Se observa que los controladores (a excepcin del controlador ON/OFF de

presin) mantienen sus respectivas variables de proceso en el valor fijado para el
84
valor deseado o SP y las aberturas de las vlvulas en cada uno de los lazos se
mantienen en, aproximadamente, 50 %.
Figura 12. Simulacin dinmica del tanque de dilucin
Ejercicio
Tome la simulacin guardada en estado estacionario para desarrollar la simulacin en
estado dinmico y sintonice los cuatro controladores como PID mediante el mtodo
de auto sintonizacin
85
86
5. SINTONIZACIN DE CONTROLADORES EN LAZO ABIERTO

En esta prctica se estudia la separacin isobrica de una mezcla de dos fases lquid
y vapor compuesta de Etano, Propano, Iso-butano y n-Butano. Este tipo de
de salida de lquido, puesto que generalmente esta corriente necesita transportarse a
otro sitio, y debido a este equipo, la vlvula, que va a ser instalada en esta lnea de
es como no se necesita un anlisis riguroso, del flujo de energa que ingresa al
separador de fases, este simplemente se ha de simular como una corriente de energa
y no como un intercambiador de calor, que le otorga energa a la corriente fra, por
medio de un fluido caliente.

Paquete Fluido


87
Figura 1.
Propiedades para el dimensionamiento de equipos

88

89

90
El separador de fases se disea con respecto a 2 criterios, el primero es con respecto

al flujo volumtrico del lquido que entra al separador de fases y el segundo es con
respecto a la velocidad mxima que puede poseer el vapor, o tambin se puede decir
el rea seccional mnima que debe poseer el equipo para evitar el arrastre (la velocidad
es inversamente proporcional a el rea seccional como lo estipula la ecuacin de
continuidad).
que ingresa al separador de fases, el cual viene siendo igual a la corriente L1, usando
los datos de la Figura 5, se calcula de la siguiente manera:
= 1 (. )
3 1 3
= 2492 = 0,0758
547,6 60


= (. )

Siendo F un factor valor de 0.61 en el S.I. (En el sistema Ingls es 0.5) y la

densidad de la corriente V1 en Kg/m3 es 11.08 (Ver Figura 5), entonces Vmax en
m/s, aplicando la ecuacin (5.2) es dado por:
0,61
= = 0.1832
11.08
91


13 1 3
= 2760 = 0,06919
11,08 3600
= (. )
3
0,06919
= =
0,1832
= ,
2
= (. )
4
4
= = 0,6935


2 2 (2) 3
= = = (. )
4 4 2
92
3 2
=
= .
= 2 = ,

en la Figura 6.

separador de fases y este le calcula el dimetro y la altura con una relacin H/D =
1.5.

vlvula VLV-101:
93
de ella Flow Rate.
equation.
94

95

96

En este momento guarde esta simulacin con el nombre SEPARADOR DE FASES

LAZO ABIERTO.

Assistant que se encuentra en el men Dynamics. Se despliega la ventana
Dynamics Assistant, y se observa que el simulador da unas sugerencias de cambios
en algunas especificaciones para pasar del modo estacionario al modo dinamico (en
la mayoria de casos estos son los nicos cambios a realizar). Tambin se observa un
botn de verificacin (check box) que permite guardar la simulacion estado
estacionario en la misma carpeta en donde se guarda su simulacion (el nombre del
botn es Save Steady State Case). Primero se verifica la opcin Save Steady State
Case) y despus se presiona el boton Make Changes. Se despliega un cuadro de
interrogacin, para terminar los pasos para el cambio de modo se presiona el botn
Finish.
97
En esta simulacin se el controlador de temperatura se sintoniza mediante un

procedimiento en lazo abierto, los otros tres controladores se auto sintonizan
valindose del recurso disponible en el simulador Aspen-Hysys.
Active la caratula Face Plate de este controlador, active el integrador, dejar

pasar unos segundos, pasar el controlador de manual a automtico, dejar pasar
un par de segundos ms y apague el integrador.
Control de flujo de alimento (Auto sintonizacin)
Este controlador posee una accin inversa puesto que un aumento en el flujo,
implicara una disminucin en la abertura de la vlvula VLV_101, para disminuir el
flujo, y es de accin de falla cerrada (FC). Los pasos de su instalacin son los
siguientes:
Abra la paleta de objetos, despliegue el panel Dynamics y a continuacin haga

doble clic sobre el icono denominado PID Controller. Se instala un icono con
nombre IC-100
En el panel Connections de la ventana de especificaciones del controlador

presione el botn Select PV y en la ventana desplegada y en la columna
Object se selecciona la corriente de entrada F, en la columna Variable se
selecciona Molar Flow y se presiona el botn OK.
Para seleccionar OP o porcentaje de abertura de la vlvula VLV-101, se

presiona el botn Select OP en el panel Connections del controlador y
en la ventana desplegada en la columna Object se selecciona VLV-101 y en la
columna Variable se selecciona Actuactor Desired Position y, finalmente,
se presiona el botn OK. Al hacer esto, el panel Connections del controlador
aparece como lo muestra la Figura 12.
Con las conexiones instaladas, se procede a especificar el controlador a saber: la

accin (directa o inversa), los valores lmites permisibles, o rango de valores, de la
variable de proceso y los parmetros de sintonizacin (ganancia, tiempo integrante y
tiempo derivativo). Para lo anterior hay que hacer los siguientes pasos:
98
Figura 12. Conexiones del controlador de flujo de la corriente de alimento
Se despliega el panel Parameters y en la seccin Operational Parameters,

situada en la parte superior, se selecciona la opcin Reverse colocada a la
derecha del subttulo Action. El tipo de accin que el controlador tiene
seleccionado, por defecto, es la inversa, En este caso, es la accin correcta del
controlador de flujo.
En el mismo panel y debajo de la seccin anterior se tiene el cuadro titulado

PV Range. Aqu se tienen los botones donde especificar el valor mnimo (PV
Minimum) y el valor mximo (PV Maximum) de la variable de proceso; lo
anterior, visto de una manera ms realista es el rango de lectura que posee el
sensor/transmisor. Para este caso, se escoge una variacin de 30 Kg mol/h
del valor del estado estacionario (100 Kg mol/h), es decir que los rangos a
insertar serian 70 y 130 Kg mol/h en PV Minimun y PV Maximum,
respectivamente.
Se puede apreciar que una vez ingresado los valores lmites de la variable a controlar
(PV), Aspen-HYSYS, asigna el valor deseado de dicha variable (Set Point) en
forma de automtica que, por defecto, es el correspondiente al estado estacionario,
pero que es posible cambiar en cualquier momento.
En el mismo panel y en la pgina Autotuner, se escoge la opcin PI dentro
del cuadro Autotuner Parameters, se verifica el cuadro Automatically
Accept, se abre la cartula del controlador y se presiona el botn Start
Autotuner
99
Se presiona el botn Run incluido dentro del men Dynamics y se deja correr
la simulacin hasta que aparezcan los valores ltimos de ganancia (Ultimate
Gain) y perodo (Ultimate Period). Se cambia a modo automtico (Auto) y se
deja correr la simulacin durante unos segundos y finalmente se detiene.
En la ventana de especificaciones del controlador, en su pgina Autotuner del panel

Parameters se observan los resultados de los parmetros ltimos de la respuesta del
lazo de control de flujo obtenidos con el mtodo de auto sintonizacin en lazo cerrado
(Ver Figura 13). Dichos valores son:
Figura 13. Controlador de flujo Parmetros ltimos

En la ventana de especificaciones del controlador, en su pgina Configuration del

panel Parameters se observan los resultados de los parmetros de sintonizacin del
controlador de flujo calculados con las Reglas de Tyreus-Luyben (Ver Figura 14).
Dichos valores son:
100
Figura 14. Controlador de flujo Parmetros de sintonizacin
Ganancia = 0.120
En la cartura del controlador se observa que mantiene el flujo de la corriente de

alimentacin F en el valor deseado es decir 100 kg mol/hora y la vlvula de control
VLV-101 se mantiene con una abertura del 50 %. (Ver Figura 15)
Figura 15. Cartula del controlador de flujo
101
Control de nivel de lquido (Auto sintonizacin)
Este controlador es de accin directa puesto que un aumento en el nivel de lquido,

requiere un aumento en la abertura de la vlvula VLV-103, para disminuir el nivel de
lquido.
La instalacin del controlador se hace en el siguiente orden:

Instale un controlador PID, cuya variable de proceso (PV) sea nivel de lquido
en el tanque (V-101) de dilucin (Liquid Percent Level) y el elemento de
Desired Position.

nivel de lquido en el tanque sea de 50 % (estado estacionario), se toma como
un intervalo de tolerancia de 25 %. Por ende, el rango de PV vara entre 25
% y 75 %, valores que se insertan en PV Minimun y PV Maximun
respectivamente.

Autotuner
Se presiona el botn Reset, a continuacin se presiona el botn Run incluido

dentro del men Dynamics y se deja correr la simulacin hasta que aparezcan
los valores ltimos de ganancia (Ultimate Gain) y perodo (Ultimate Period).

lazo de control de nivel de lquido obtenidos con el mtodo de auto sintonizacin en
lazo cerrado (Ver Figura 16). Dichos valores son:

102
Figura 16. Controlador de nivel de lquido Parmetros ltimos
Se cambia a modo automtico (Auto) y se deja correr la simulacin durante unos

segundos y finalmente se detiene. En la ventana de especificaciones del controlador,
en su pgina Configuration del panel Parameters se observan los resultados de los
parmetros de sintonizacin del controlador de nivel de lquido calculados con las
Reglas de Tyreus-Luyben (Ver Figura 17).
Figura 17. Controlador de nivel de lquido Parmetros de sintonizacin
103
Dichos valores son:
Ganancia = 18.1
En la cartura del controlador de nivel de lquido se observa que se mantiene dicha

variable en el valor deseado es decir 50.12 % y la vlvula de control VLV-103 se
mantiene con una abertura del 50 %. (Ver Figura 18)
Figura 18. Simulacin con control de flujo y control de nivel de lquido
Control de presin del separador de fases (Auto sintonizacin)
Este controlador es de accin directa puesto que un aumento en la presin en el tanque,

requiere un aumento en la abertura de la vlvula VLV-102, para disminuir la presin,
probablemente, debida a un aumento de la masa de vapor contenida en el tanque
separador de fases.
. Los pasos de instalacin son los siguientes:
Instale un controlador PID, cuya variable de proceso (PV) sea la presin en el

tanque (V-101) de dilucin (Vessel Pressure) y el elemento de control final
(OP) el porcentaje de abertura de la vlvula VLV-102 Actuactor Desired
Position.

Parameters, la accin directa del controlador (Direct). Como se quiere que la
presin en el tanque sea de 5 bares (estado estacionario), se toma como un
intervalo de tolerancia de 0.5 bares. Por ende, el rango de PV vara entre
104
4.5 bares y 5.5 bares, valores que se insertan en PV Minimun y PV


Autotuner.
Se presiona el botn Reset, a continuacin se presiona el botn Run incluido

dentro del men Dynamics y se deja correr la simulacin hasta que aparezcan
los valores ltimos de ganancia (Ultimate Gain) y perodo (Ultimate Period).

lazo de control de presin obtenidos con el mtodo de auto sintonizacin en lazo
cerrado (Ver Figura 19). Dichos valores son:

Figura 19. Controlador de presin Parmetros ltimos
105
Se cambia a modo automtico (Auto) y se deja correr la simulacin durante unos

segundos y finalmente se detiene. En la ventana de especificaciones del controlador,
en su pgina Configuration del panel Parameters se observan los resultados de los
parmetros de sintonizacin del controlador de presin calculados con las Reglas de
Tyreus-Luyben (Ver Figura 20).
Figura 20. Controlador de presin Parmetros de sintonizacin
Dichos valores son:
Ganancia = 0.52
En la cartula del controlador de presin se observa que se mantiene dicha variable

en el valor deseado es decir 5 bares y la vlvula de control VLV-102 se mantiene con
una abertura del 50 %. (Ver Figura 21)
106
Figura 21. Simulacin con controladores de flujo, presin y nivel de lquido
Control de temperatura del separador de fases
Este controlador es de accin inversa puesto que un aumento en la temperatura del

separador de fases requiere una disminucin en la abertura de la vlvula que regula
el flujo de calor que entra al separador de fases para disminuir la temperatura del
equipo.
Los pasos de su instalacin son los siguientes:
Instale un bloque Transfer Function Block y conecte como variable de

proceso PV la temperatura en el tanque Vessel Temperature del separador
de fases V-101.
Despliegue el panel Parameters en la pgina Configurations para ingresar los

valores mnimo y mximo de la variable de proceso PV y de variable abertura
de la vlvula OP. Como el valor en estado estacionario de la temperatura es 30
C, se escoge un rango ms o menos flexible de 10C. Entonces los valores
mites de PV son 20 y 40 C, y los valores lmites de OP son 20 y 40.
En el mismo panel, seleccione la pgina Lag y verifique el cuadro Lag 1. En el

cuadro titulado Lag 1 Parameters especifique una ganancia de 1 (K (Gain))
y una constante de tiempo de 1 min (T (Time Constant)).
Despliegue la cartula del bloque funcin de transferencia, presione el botn

Reset y a continuacin presione el botn Run para hacer que se especifique el
valor de la variable de salida OP de dicho bloque. Cuando se observe lo
anterior, detenga la simulacin para continuar con la instalacin del
controlador de temperatura.
107
Instale un controlador PID, conecte como variable de entrada PV la variable

de salida OP Value del bloque funcin de transferencia TRF-1 y como
variable de salida OP del controlador PID el porcentaje de abertura de la
vlvula que regula el flujo de energa en la corriente Q escogiendo la variable
Control Valve.
En el panel Parameters, seleccione la accin inversa (Reverse) para el

controlador e insertar los valores lmites de PV que son 20 y 40 C.
Presione el botn Control Valve y especifique el valor mnimo y el valor

mximo del flujo calrico a travs de la corriente Q considerando una
tolerancia de 100 % del flujo estimado para las condicione estacionarias.
Observe en la Figura 22 que el SP estimado es de 8.4537E+04 kcal/hora y el
valor mnimo disponible (Min Available) asignado es 0.000 E-01 kcal/hora y
el valor mximo disponible (Max Available) asignado es 1.7 E+05 kcal/hora.
Figura 22. Especificaciones de OP para el control de temperatura
Despliegue la caratula del controlador de temperatura, presione el botn Reset

y presione el botn Run para simular el control de temperatura. Cuando el valor
de PV en la caratula haya alcanzado el valor de 30C, detenga la simulacion.
El controlador de temperatura ha alcanzado una regulacin de la variable con una

especificacin de control proporcional con un valor para la ganancia de 1.0. La Figura
23 muestra el diagrama de flujo observado hasta este momento.
108
Figura 23. Simulacin dinmica del separador de fases
Sintonizacin en lazo abierto del control de temperatura
Para desarrollar este procedimiento, siga las siguientes instrucciones:
En el panel Stripchart del controlador de temperatura, despliegue una carta

registradora que solo muestre las variables SP, OP y PV de este lazo de control.
Presione el botn Integrator del men Dynamics y en la ventana desplegada

digite 20 minutos en la leyenda End Time para que la simulacin se detenga
en ese tiempo y presione el botn Reset.
Despliegue el panel Stripchart, haga un clic derecho sobre la superficie

negra cuadriculada desplegada y seleccione la opcin Graph Control incluida
dentro del men contextual desplegado. La ventana desplegada permite la
edicin de los grficos elaborados en la carta registradora.
En el panel General de la ventana Graph Control presione el botn Set-up

Logger. Se despliega una pequea ventana como la mostrada en la Figura 24 y
titulada Logger Set-Up-IC-100-DL1. La especificacin Logger Size (#
Samples) se cambia de 300 a 3000 y la especificacin Sample Interval se
cambia de 20 segundos a 5 segundos (seleccione todo el intervalo desplegado
y escriba 5 solamente). Con lo anterior se consigue el despliegue de una curva
ms suave.
109
Figura 24. Logger Set-Up del controlador de temperatura
Presione el botn Run y se nota que la simulacin se detiene automticamente

a los 20 minutos. Observe la Figura 25.
Figura 25. Simulacin del separador durante 20 minutos
Debido a en Aspen-HYSYS, no se puede manipular la seal de salida del

controlador, sino directamente el porcentaje de abertura de la vlvula, entonces
se debe abrir la ventana del controlador de temperatura en el panel
Parameters, pgina Configuration. Si el simulador est en modo
automtico cambie a modo manual y cambie el valor de la variable OP de 50
% a 60 %.
Manteniendo el simulador en modo manual, presione el botn Integrator

dentro del men Dynamics y digite un tiempo de 50 minutos en la
especificacin End Time,
110
Presione el botn Run y observe que la simulacin se detiene automticamente

en 50 minutos.
La carta registradora muestra los perfiles de cambio de la variable OP (azul) y de la

variable PV (verde). Haciendo ajustes de edicin en la opcin Graph Control se
observan dichos grficos como se muestra en la Figura 26.
Figura 26. Curvas de OP (roja) y PV (verde) del control de temperatura
En la curva de reaccin se puede hacer una lectura aproximada de los valores que se
requiren para ajustar la curva de reaccin de la variable PV a un modelo de primer
orden con tiempo muerto. Sin embargo, se prefiere desplegar el historial de los datos
del controlador de temperatura para utilizar los datos requeridos para estimar el
anterior ajuste. Para lo anterior, siga las siguientes instrucciones:
Sobre la ventana donde se observa el diagrama de flujo simulado (panel
Flowsheet Case (Main) Solver Active), despliegue la carpeta Stripcharts del
rbol de carpetas situado a la izquierda y seleccione, a continuacin, la carpeta
IC-100-DL1. Se despliega con esto una ventana con tres paneles: Set Up,
Historical y Current. Observe la Figura 27.
Despliegue el panel Historical. La ventana muestra el registro histrico de los

valores de SP, PV y OP durante el tiempo de simulacin. En la Tabla se observa
que el valor inicial de PV es 30.0017 C y el valor final es 30.5827 C. Observe
la Figura 28.
111
Figura 27. Carpeta Stripcharts IC-100-DL1 Set Up
Figura 28. Carpeta Stripcharts IC-100-DL1 Historical
Del historial de valores observado en la Figura 28 se puede estimar que el cambio

ltimo en la temperatura es igual a 0.581 C (30,5827 30.0017).
Para estimar el ajuste de primer orden con tiempo muerto se utiliza el mtodo de los
dos puntos sobre la curva de reaccin PV, correspondientes al 28.3 % y 63.2 % de la
respuesta. Dichos valores son:
1 = 0.283(0.581 ) = 0.164413
2 = 0.632(0.581 ) = 0.367192
1 = (30 + 0.164413) = .
2 = (30 + 0.367192) = .
112
Los tiempos a los cuales se alcanzan los anteriores valores de PV se pueden

leer, aproximadamente, en el histrico de valores de la Tabla mostrada en la
Figura 29. Los valores son los siguientes:
1 @ 1 1290 = ,
2 @ 2 1410 = ,
Antes de calcular los parmetros del modelo de primer orden con tiempo muerto
FOPDT, es importante destacar que la ganancia K, el valor del denominador esta
en porcentaje y por consiguiente el numerador , tambin debe estar en porcentaje,
y que los tiempos 1 y 2 , tienen que ser restados por el tiempo inicial (20 min),
haciendo alusin de las variables desviacin, concepto fundamental para el desarrollo
de este mtodo.
Entonces los parmetros dinmicos del modelo de ajuste del FOPDT son los
siguientes valores:
0.581 100%
= = = .
(60 50)% (40 20)
= 1.5[ (23.5 20) (21,5 20) ] =
= [(23.5 20) 3] = ,
Por lo tanto, la funcin de transferencia de la curva de reaccin ajustada a un modelo

de primer orden con tiempo muerto es dada por:
, .
() =
+
Usando estos valores y las reglas de sintonizacin de Ziegler y Nichols y de Cohen y

Coon para un procedimiento de sintonizacin en lazo abierto se calcula la ganancia
proporcional y los tiempos integral y derivativo para un controlador PID en paralelo
con un igual a cero. Los parmetros de sintonizacin son resumidos en la Tabla 1.
113
Ganancia Tiempo Integral Tiempo Derivativo

Proporcional
PID paralelo min min
Kp
Ziegler-Nichols 30.98 1,25 0,20
Cohen-Coon 0.79 1.15 0,14
Tabla 1. Parmetros de sintonizacin del controlador de temperatura
Simulacin dinmica Reglas de Ziegler Nichols

En la Figura 29 se muestra la ventana de especificaciones del controlador de
temperatura en la pgina Configuration del panel Parameters en donde se han
especificado los parmetros de sintonizacin del controlador calculados con las reglas
de Ziegler-Nichols. La simulacin se hace dejando la abertura de la vlvula del lazo
de control de temperatura en el 60 %
Figura 29. Parmetros de sintonizacin segn las reglas de Ziegler-Nichols
114
La Figura 30 muestra el diagrama de flujo del separador de fases especificando el

controlador de temperatura con los parmetros de sintonizacin dados por las reglas
de Ziegler y Nichols
Simulacin dinmica Reglas de Cohen Coon

En la Figura 31 se muestra la ventana de especificaciones del controlador de
temperatura en la pgina Configuration del panel Parameters en donde se han
especificado los parmetros de sintonizacin del controlador calculados con las reglas
de Cohen y Coon. La simulacin se hace dejando la abertura de la vlvula del lazo de
control de temperatura en el 60 %
Figura 31. Parmetros de sintonizacin segn las reglas de Cohen-Coon
115
La Figura 32 muestra el diagrama de flujo de la simulacin dinmica del separador de

fases con los cuatro controladores, con la sintonizacin en lazo abierto del control de
temperatura y con los parmetros de sintonizacin segn las reglas de Cohen y Coon.
Ejercicio
Tome la simulacin en estado estacionario del separador de fases guardada para hacer
la simulacin dinmica y sintonice los cuatro controladores por el mtodo en lazo
abierto aplicado en esta leccin.
116
6. SINTESIS DE UN CONTROLADOR PID BASADO EN UN IMC
Controlador IMC y Controlador PID

En la leccin anterior se estim un modelo para el sistema con el objeto de sintonizar
el controlador de temperatura mediante un procedimiento en lazo abierto. Los datos
registrados en una corrida de dicho lazo de control se tomaron para hacer un ajuste de
un modelo de primer orden con tiempo muerto cuya funcin de transferencia es:
, .
() =
+
Al ensamblar un lazo de control con un modelo interno igual al de la planta del tipo
de primer orden con tiempo muerto y se reemplaza el trmino exponencial por una
aproximacin de Pad de primer orden se puede demostrar la siguiente funcin de
transferencia para el controlador de modelo interno ideal:
(0,5 + 1)( + 1)
() =
( + 1)
Siendo lambda un valor mayor que 0.8 . Con la funcin de transferencia anterior
se puede sintetizar la funcin de transferencia del controlador PID cuya expresin es:
+ 0,5 1 0,5
() = [ ] [1 + + ]
(0,5 + ) ( + 0,5 ) ( + 0,5 )
La anterior funcin de transferencia es la de un controlador PID que incluye las tres

acciones (proporcional integral derivativo) y los parmetros de sintonizacin se
calculan con las siguientes ecuaciones:
+0,5
Ganancia proporcional: =
(0,5 +)
117
Tiempo integral: = + 0,5

Tiempo derivativo: =
2+
Parmetros de sintonizacin del controlador de temperatura

Respetando que la anterior demostracin del controlador IMC se cumple para cuando
el parmetro de ajuste lambda sea mayor que 0.8 , entonces para estimar los
parmetros de sintonizacin del controlador PID se considera un valor de lambda
que sea 50 % ms grande que el valor mnimo, es decir:
= 1.5(0.8 ) = 1.5(0.8)(0.5) = .
Entonces, los parmetros de sintonizacin del controlador PID se calculan as:
+ 0,5 [3 + 0.5(0.5)]
= = = .
(0,5 + ) 0.2905[( 0.5(0.5) + 0.6 )]
= + 0.5 = [3 + 0.5(0.5)] = .
(3)(0.5)2
= = = .
2 + [2(3) + 0.5]
Simulacin del controlador de temperatura

A continuacin se simula el separador de fases de la leccin anterior utilizando el
mismo archivo pero ahora utilizando el recurso IMC Design que se encuentra en el
panel Parameters de la ventana de especificaciones del controlador de temperatura
para sintonizar el controlador PID en base a un controlador IMC. Para esto siga las
siguientes instrucciones:
Despliegue la ventana de especificaciones del controlador de temperatura de la

simulacin del separador de fases y seleccione la pgina IMC Design.
118
En el cuadro IMC Design Parameters digite: el valor 0.2905 en el cuadro de la

ganancia del proceso (Process Gain), el valor 3 minutos en cuadro para la
constante de tiempo del proceso (Process Time Constant), el valor 0.5 minutos
para el tiempo muerto del proceso (Process Delay) y el valor 0.6 minutos para
el parmetro lambda (Design Tc).
Observe en la Figura 1 que el simulador ha calculado los valores de los

parmetros de sintonizacin del controlador PID y se aproximan notoriamente
a los calculados anteriormente
Figura 1. Controlador PID en base a un controlador IMC
Presione el botn Update Tuning para actualizar los valores de los parmetros
de sintonizacin del controlador PID. Despliegue la pgina Configuration para
observar que el simulador ha colocado los valores calculados en el cuadro
Tuning Parameters. Observe la Figura 2
Si es necesario, coloque nuevamente el valor de 30 C como el set point de

temperatura y 50 % el valor de la abertura de la vlvula del lazo de control.
Presione el botn Integrator y especifique 50 minutos en el cuadro End Time
para hacer que la simulacin se detenga en dicho tiempo.
119
Figura 2. Parmetros de sintonizacin del controlador PID
Despliegue la carta registradora de PV, SP y OP y presione el botn Run para

correr la simulacin.
Cambie el valor del set point de temperatura de 30 C a 31 C y nuevamente

despliegue la ventana Integrator y especifique 100 minutos en el cuadro End
Time. Presione el botn Run para correr nuevamente la simulacin. La carta
registradora muestra los perfiles observados en la Figura 3.
Figura 3. Perfiles de SP, PV y OP ( = 0.6 )
120
La Figura 4 muestra el diagrama de flujo del separador de fases simulado

dinmicamente con el controlador de temperatura sintonizado en base a un
controlador IMC
Simulacin con lambda = 10

Al asignar al parmetro lambda el valor de 10, los nuevos valores de los parmetros
de sintonizacin del controlador PID son:
Ganancia = 1.09
Al simular dinmicamente el separador de fases los perfiles de SP, PV y OP del

controlador de temperatura son los observados en la Figura 5. Se observa en esta
grfica que la variacin de OP no sobrepasa su valor ltimo, esto quiere decir que
entre mayor sea el valor del parmetro lambda es menos posible que se d el fenmeno
del Reset Windup
Los controladores de flujo, nivel de lquido y presin alcanzar sus valores deseados y
las aberturas de las respectivas vlvulas de control se mantienen en valores aceptables
aproximados al 50 %. El diagrama de flujo es igual al mostrado en la Figura 4
121
Figura 3. Perfiles de SP, PV y OP ( = 10 )
Ejercicio
1. Considere que el trmino exponencial se reemplaza por una serie de Taylor
truncada hasta el trmino lineal, sintetice el controlador IMC y el controlador
PID correspondiente, calcule los parmetros de sintonizacin de este ltimo y
simule dinmicamente el separador de fases. Comente los resultados
observados
2. Realice el mismo ejercicio de registrar el comportamiento de las variables SP,

PV y OP en el lazo de control de temperatura para cambios en el set point de
30 C a 31 C para el controlador de temperatura sintonizado en lazo abierto
de acuerdo a las reglas de Ziegler - Nichols y a las reglas de Cohen Coon
3. Escriba una explicacin comparativa entre los comportamientos del lazo de

control de temperatura sintonizado en lazo abierto y sintonizado en base a un
controlador IMC.
122
7. CAMBIO RAMPA EN EL SET POINT
En un lazo de control feedback de una variable se define el control regulatorio y el

control servo. El control regulatorio es la regulacin o desempeo del lazo de control
ante cambios en una de sus variables de entrada. Se entiende por Servo control el
desempeo del lazo de control ante perturbaciones en el valor deseado de la variable
de control.
Aspen-Hysys incluye dentro del bloque PID Controller una pgina denominada
Advanced dentro del panel Parameters que permite simular cambios rampa en el valor
deseado de una variable de control. En esta leccin se toma la simulacin dinmica
de la leccin anterior para analizar el desempeo de un lazo de control ante cambios
rampa en el valor deseado de la variable de control
Comportamiento del control de flujo
A continuacin se observa la respuesta del controlador de flujo haciendo que se realice

un cambio en el set point en un tiempo especificado utilizando el recurso Set Point
Ramping de la pgina Advanced del panel Parameters de la ventana de
especificaciones del controlador.
Despliegue la pgina Advanced (Ver Figura 1) y note que en la parte superior

aparece el cuadro titulado Set Point Ramping y debajo de este se observa la
leyenda Ramping mode.
El valor observado en la especificacin Target SP es el valor del set point

objetivo, que en este momento es el especificado en la pgina Configuration.
El valor especificado como Ramp Duration (5.00 Minutes) es el tiempo
asignado para que ocurra el cambio en el set point desde el valor especificado
en la pgina Configuration hasta el valor especificado en la pgina Advanced.
En la lnea Ramping mode se observan los cuadros Enable y Disable. Al
presionar el primero se activan las acciones especificadas dentro del cuadro Set
Point Ramping y al presionar el segundo se desactivan
Presione el botn Enable (para activar la opcin) dentro de la lnea Ramping

mode, observe que se activa la especificacin Target SP y se inactiva la
especificacin Ramping Duration. Digite el valor 110 kg mol/hora en la
especificacin Target SP. Esto hace que el set point de la variable de proceso
PV cambie de 100 a 110 kg mol/hora en un tiempo de 5 minutos con un perfil
lineal. Observe la Figura 2
123
Figura 1. Cartura del controlador de flujo Pgina Advanced desactivada
Figura 2. Cartura del controlador de flujo Pgina Advanced activada
124
Despliegue la carta registradora presionando el panel Stripchart para observar

los cambios en SP, PV y OP. Colquela en un lugar visible, presione el botn
Reset, presione el botn Run y mantenga la simulacin durante un breve
tiempo. Detenga la simulacin para analizar los perfiles grficos mostrados.
La Figura 3 muestra que el set point SP cambi de 100 kg mol/hora a,

aproximadamente, 110 kg mol/hora en un tiempo de 5 minutos (Perfil rojo), la
variable de proceso PV muestra el mismo cambio porque el controlador es PI
(proporcional integral) y la abertura de la vlvula OP cambi de 50 % a 55
%, aproximadamente.
Figura 3. Respuestas del controlador de flujo ante un cambio rampa en el SP
La Figura 4 muestra que el controlador de flujo cambio el valor del set point de 100
kg mol/hora a 110 kgmol/hora y la abertura de la vlvula de control del lazo aumento
de 50 a 55.76 %.
Para tiempos mayores de simulacin se observa que el valor de la variable de proceso
es exactamente igual al nuevo set point (110 kg mol/hora) y la abertura de la variable
de proceso alcanza valores oscilantes. En el momento de la captura de la imagen
mostrada en la Figura 4, dicha abertura es del 55.76 %.
La Figura 5 permite ver algunos cambios ocurridos en los otros controladores
instalados en el tanque separador de fases. Las variables de control se mantienen en
los, respectivos, valores deseados pero los valores de las aberturas de las vlvulas se
ajustaron ante el mayor flujo de corriente de alimentacin
125
Figura 4. Respuestas del lazo de control de flujo para tiempos mayores
Al cambiar la especificacin Target SP al valor de 100 kg mol/hora para que en un

tiempo de 5 minutos, el valor del set point sea nuevamente 100 kg mol/hora, las
condiciones de las variables de control se reestablecen.
Ejercicio
Analizar el desempeo de los controladores de presin, temperatura y nivel de lquido
ante cambios rampa en su valor deseado
126
8. ESTRATEGIA DE CONTROL EN CASCADA

En esta prctica se estudia la separacin isobrica de una mezcla de dos fases lquido
y vapor compuesta de Etano, Propano, Iso-butano y n-Butano. Este tipo de
de salida de lquido, puesto que generalmente esta corriente necesita transportarse a
otro sitio, y debido a este equipo, la vlvula, que va a ser instalada en esta lnea de
es como no se necesita un anlisis riguroso, del flujo de energa que ingresa al
separador de fases, este simplemente se ha de simular como una corriente de energa
y no como un intercambiador de calor, que le otorga energa a la corriente fra, por
medio de un fluido caliente.

Paquete Fluido


127
Figura 1.
Propiedades para el dimensionamiento de equipos

128

129

130
El separador de fases se disea con respecto a 2 criterios, el primero es con respecto

al flujo volumtrico del lquido que entra al separador de fases y el segundo es con
respecto a la velocidad mxima que puede poseer el vapor, o tambin se puede decir
el rea seccional mnima que debe poseer el equipo para evitar el arrastre (la velocidad
es inversamente proporcional a el rea seccional como lo estipula la ecuacin de
continuidad).
que ingresa al separador de fases, el cual viene siendo igual a la corriente L1, usando
los datos de la Figura 5, se calcula de la siguiente manera:
= 1 (. )
3 1 3
= 2492 = 0,0758
547,6 60


= (. )

Siendo F un factor valor de 0.61 en el S.I. (En el sistema Ingls es 0.5) y la

densidad de la corriente V1 en Kg/m3 es 11.08 (Ver Figura 5), entonces Vmax en
m/s, aplicando la ecuacin (8.2) es dado por:
0,61
= = 0.1832
11.08
131


13 1 3
= 2760 = 0,06919
11,08 3600
= (. )
3
0,06919
= =
0,1832
= ,
2
= (. )
4
4
= = 0,6935


2 2 (2) 3
= = = (. )
4 4 2
132
3 2
=
= .
= 2 = ,

en la Figura 6.

separador de fases y este le calcula el dimetro y la altura con una relacin H/D =
1.5.

vlvula VLV-101:
133
de ella Flow Rate.
equation.
134

135

136

En este momento guarde esta simulacin con el nombre SEPARADOR DE FASES

LAZO ABIERTO.

Assistant que se encuentra en el men Dynamics. Se despliega la ventana
Dynamics Assistant, y se observa que el simulador da unas sugerencias de cambios
en algunas especificaciones para pasar del modo estacionario al modo dinamico (en
la mayoria de casos estos son los nicos cambios a realizar). Tambin se observa un
botn de verificacin (check box) que permite guardar la simulacion estado
estacionario en la misma carpeta en donde se guarda su simulacion (el nombre del
botn es Save Steady State Case). Primero se verifica la opcin Save Steady State
Case) y despus se presiona el boton Make Changes. Se despliega un cuadro de
interrogacin, para terminar los pasos para el cambio de modo se presiona el botn
Finish.
137
En esta leccin se hacen dos simulaciones (Caso 1 y Caso 2) en donde los cuatro
controladores (Temperatura, Presin, Flujo y Nivel de lquido) se instalan elaborando
conexiones en cascada. En el Caso 1 se ensamblan los controladores haciendo cascada
entre dos de ellos y en el Caso 2 se conectan tres controladores en cascada y el cuarto
controlador funciona individualmente.
Caso 1
En esta simulacin las conexiones en cascada entre los controladores son:
El control primario o maestro es el control de nivel de lquido y el control

secundario o esclavo es el control de flujo.
El control primario o maestro es el control de temperatura en el separador de

fases y el control secundario o esclavo es el control de presin.
Caso 2
En esta simulacin las conexiones en cascada entre los controladores son:
El control primario es el control de temperatura en el separador de fases, el

control secundario es el control de presin en tanque y el control terciario es el
control del flujo de la corriente de alimentacin.
El control de nivel de lquido en el separador de fases se simula como un lazo

de control simple.
Como se usa el mtodo ATV de sintonizacin, no hay ningn problema si el control

en cascada se realiza con controles de diferentes tipos, como presin-temperatura, o
nivel-flujo, pero cuando se usa del mismo tipo, como flujo-flujo, se necesita insertar
una funcin de transferencia para disminuir el tiempo de respuesta de un control con
respecto al otro y cumplir la heurstica relacionada con este caso.
138
CASO 1: DOS CONTROLADRES EN CASCADA
Para esta simulacin, se utiliza el archivo guardado disponible para la separacin

dinmica SEPARADOR DE FASES LAZO ABIERTO.
CONTROL EN CASCADA 1: Nivel de lquido - Flujo de alimento
Partiendo del controlador secundario, el controlador de flujo de alimentacin es de

accin inversa, porque un aumento de flujo por encima del SP requiere una
disminucin en la abertura de la vlvula VLV-101 para disminuir el flujo; el
controlador de nivel de lquido es inversa, tambin, porque un aumento de nivel por
encima de su SP requiere una disminucin del SP del control secundario, lo que genera
que el flujo de alimento, posea un valor mayor a su SP, y como su accin tambin es
inversa genera una disminucin en la abertura de la vlvula VLV-101, para disminuir
el flujo de alimento y nivel de lquido.
Como se mencion anteriormente, a pesar que el controlador de nivel casi siempre es
de accin directa, para este caso no lo es debido al elemento de control final que se
utiliza. Si en el ensamble de estos dos controladores en cascada, se utiliza la vlvula
VLV-103 en vez de la vlvula VLV-101, el controlador de flujo debe ser de accin
inversa y el controlador de nivel de lquido de accin directa. Los pasos para la
instalacin de los controladores en cascada son los siguientes:
Controlador secundario: Control de flujo de la corriente de alimento

Para la conexin del controlador de flujo como controlador secundario, primero se
instala el controlador de nivel y luego se instala el controlador de flujo as:
Instale un controlador PID, y en el panel Connections de su ventana de

especificaciones, seleccione como variable de proceso o PV el nivel de lquido
Liquid Percent Level en el separador de fases V-101.
En el panel Parameters, seleccione opcin Reverse para especificar la

accin inversa del controlador de nivel de lquido, y como el rango PV no
puede ser tan riguroso, cuando se instala controles en cascada se utiliza una
tolerancia de 25 % entonces los valores a ingresar 25 % en PV Minimun
y 75 % en PV Maximun, para que el SP quede especificado en el valor 50%
que es el valor deseado.
139
Instale otro controlador PID y en el panel Connections, seleccione como

variable de proceso o PV el flujo molar Molar Flow de la corriente de
alimentacin 1 y como variable OP, el porcentaje de abertura de la vlvula
VLV-101 Actuactor Desired Position.
En el mismo panel Connections del controlador de flujo, en la parte inferior

derecha de la ventana se encuentra un botn con nombre Select RSP que al
presionarlo permite seleccionar un SP remoto, es decir un valor deseado
proveniente de otros objetos como, por ejemplo, otro controlador o una hoja
de clculo. Para instalar los controladores en cascada, entonces se presiona el
botn Select RSP, y se selecciona el controlador de nivel que lleva de nombre
LIC-100. Las ventanas de especificaciones en el panel Connections de los
controladores de nivel de lquido y de flujo se ven ahora como lo muestra la
Figura 12.
(a) (b)
Figura 12. Conexiones de los controladores
(a) Nivel de lquido y (b) Flujo de la corriente de alimento
En el panel Parameters de la ventana de especificaciones del controlador de

flujo, seleccione la opcin Reverse para especificar la accin inversa del
controlador, y como el rango PV no puede ser tan riguroso y el valor en estado
estacionario es 100 Kgmol/h, entonces se usa una tolerancia de 30 Kgmol/h,
por consiguiente, el rango de valores de la variable PV es 70 kg mol/hora el
mnimo y 130 kg mol/hora el mximo.
140
En el mismo panel Parameters pero en la opcin Autotuner seleccione la

opcin para sintonizar un controlador PI, verifique el botn Automatically
Accept y presione el botn Start Autotuner. Despliegue la cartula o
Face Plate, presione el botn Run y cuando aparezcan los valores ltimos
de ganancia y perodo detenga el simulador. La Figura 13 muestra la ventana
de especificaciones del controlador de flujo de la corriente de alimento en su
pgina Autotuner y en la pgina Configuration.
(a) (b)
Figura 13. Parmetros del controlador de flujo de alimento
(a) Valores ltimos y (b) Parmetros de sintonizacin
Presione, nuevamente, el botn Run y deje pasar unos segundos, cambie el

controlador de modo manual Man a modo en cascada Casc, deje pasar un
par de segundos ms y detenga el simulador. (Tambin se puede cambiar a
modo en cascada en la pgina Configuration dentro del panel
Parameters, se aprecia que se puede cambiar el modo de clculo del SP de
local a remoto y enseguida el controlador se configura en cascada). La Figura
14 muestra la cartula del controlador
En la Figura 13 (a) se leen los valores de ganancia ltima del controlador y perodo
ltimo de la respuesta obtenida peridica obtenida con el mtodo de auto
sintonizacin:
141

En la Figura 13 (b) se leen los valores de ganancia y tiempo integral para el

controlador PI calculados con las reglas de Tyreus Luyben:
Ganancia = 0.120
Figura 14. Cartula del controlador de flujo de alimento en modo cascada
Se observa adems, tanto en la pgina Configuration como en la cartula del

controlador que ste se encuentra en modo cascada Casc. Se observa que el
controlador mantiene el flujo de la corriente de alimentacin en el valor deseado (100
kg mol/hora) con la vlvula VLV-101 abierta en un 50 %.
Controlador primario: Control de nivel de lquido en el tanque

Despliegue la ventana de especificaciones del controlador de nivel de lquido,
en la pgina Autotuner dentro del panel Parameters seleccione la opcin
para sintonizar un controlador PI, verifique el botn Automatically Accept
y presione el botn Start Autotuner. Despliegue la cartula o Face Plate,
presione el botn Run y cuando aparezcan los valores ltimos de ganancia y
perodo detenga el simulador. La Figura 15 muestra la ventana de
142
especificaciones del controlador de nivel de lquido en el tanque en su pgina

Autotuner y en la pgina Configuration.

controlador de modo manual Man a modo automtico Auto, deje pasar un
par de segundos ms y detenga el simulador. La Figura 16 muestra la cartula
del controlador
(a) (b)
Figura 15. Parmetros del controlador de nivel de lquido en el tanque
(b) Valores ltimos y (b) Parmetros de sintonizacin
sintonizacin:


143
Ganancia = 17.4
Figura 16. Cartula del controlador de nivel de lquido en modo automtico

controlador que ste se encuentra en modo automtico Auto. El resultado de la
estrategia es que el controlador mantiene el nivel del lquido en el tanque en el valor
deseado (50 %) con la vlvula VLV-101 abierta en un 50 %.
En el diagrama de flujo mostrado en la Figura 17 se observa la estrategia de los dos
controladores conectados en cascada y las cartulas de cada uno de los controladores
con los respectivos valores de PV iguales a los valores deseados, resultado esperado
teniendo en cuenta que los controladores son PI
Figura 17. Control en cascada de nivel de lquido y flujo de alimento
La letra R resaltada en color amarillo que se observa en la cartula del controlador

de flujo es otra indicacin de que el controlador est conectado en cascada, lo que
se entiende que el valor deseado de la variable de control es una seal remota
proveniente, en este caso, del controlador de nivel de lquido en el tanque.
144
CONTROL EN CASCADA 2: Temperatura Presin en el tanque
En la siguiente estrategia, el controlador de presin que es el controlador secundario,

es de accin directa, porque un aumento de presin del separador de fases por encima
del SP requiere un aumento en la abertura de la vlvula VLV-102, para dejar escapar
el vapor del separador de fases y disminuir la presin. El controlador de temperatura
que es el controlador primario es de accin inversa porque un aumento de la
temperatura con respecto al valor de su SP requiere una disminucin del SP del control
de presin, es decir que la presin del separador quedara por encima de su SP y como
la accin de este controlador es directa, conlleva al aumento de la abertura de la
vlvula VLV-102, para que se retenga menos vapor en el equipo y por ende la
temperatura y la presin disminuya. Los pasos de su instalacin son los siguientes:
Controlador secundario: Control de presin en el tanque

Para la conexin del controlador de presin como controlador secundario, primero se
instala el controlador de temperatura y luego se instala el controlador de presin as:
Puesto que el control de temperatura est sujeto a atrasos dinmico, primero se

instala un bloque funcin de transferencia cuya variable de entrada Process
Variable Source, sea la temperatura Vessel Temperature del separador de
fases V-101.
En el panel Parameters en la pgina Configuration, se inserta el rango de

temperatura permisible. Puesto que el valor de la temperatura en estado
estacionario es 30C, y este rango no puede ser tan riguroso para el control en
cascada, entonces se usa una tolerancia de 5 C, por consiguiente, el rango
de PV, que es igual al rango de OP es de 25 C el valor mnimo y 35 C el
valor mximo.
En el panel Parameters se selecciona la pgina Lag, se verifica el cuadro

Lag 1 y en el marco titulado Lag 1 Parameters, se escribe una ganancia
de 1 y un atraso dinmico de 1 min.
Instale un controlador PID y en el panel Connections especifique como

variable de proceso PV el valor de salida OP Value de la funcin de
transferencia TRF-1
En el panel Parameters se selecciona la opcin Reverse para especificar la

accin inversa del controlador. El rango de valores de la variable de proceso
145
PV son los mismos valores insertados en la funcin de transferencia es decir

25 C y 35 C.
Corra y detenga el simulador cuando aparezcan los valores de la variable OP

en las cartulas del bloque funcin de transferencia y del bloque controlador
de temperatura. (si no se hace esto no se podr sintonizar el controlador de
presin).
Instale un controlador PID y en el panel Connections seleccione como

variable de proceso PV la presin del separador de fases Vessel Pressure y
como variable OP, el porcentaje de abertura de la vlvula VLV-102 Actuactor
Desired Position.
En el panel Connections del controlador de presin, presione el botn

Select RCP, para seleccionar el controlador de temperatura que tiene de
nombre IC-100.
En el panel Parameters del controlador de presin se selecciona la opcin

Direct para especificar la accin directa del controlador, y como el rango de la
variable de proceso PV no puede ser tan riguroso, pero tampoco muy grande
por cuestiones de seguridad y vida til del equipo, y como el valor de la
presin, en estado estacionario, es de 5 bar, entonces se toma una tolerancia de
3 bar y por consiguiente, el rango de valores de presin PV es 2 bares el
mnimo y 8 bares el mximo.
En el mismo panel Parameters pero en la opcin Autotuner seleccione la

opcin para sintonizar un controlador PI, verifique el botn Automatically
Accept y presione el botn Start Autotuner. Despliegue la cartula o
Face Plate, presione el botn Run y cuando aparezcan los valores ltimos
de ganancia y perodo detenga el simulador. La Figura 18 muestra la ventana
de especificaciones del controlador de presin en su pgina Autotuner y en la
pgina Configuration.

controlador de modo manual Man a modo en cascada Casc, deje pasar un
par de segundos ms y detenga el simulador. (Tambin se puede cambiar a
modo en cascada en la pgina Configuration dentro del panel
Parameters, se aprecia que se puede cambiar el modo de clculo del SP de
local a remoto y enseguida el controlador se configura en cascada). La Figura
19 muestra la cartula del controlador de presin
146
(a) (b)
Figura 18. Parmetros del controlador de presin
(c) Valores ltimos y (b) Parmetros de sintonizacin
Figura 19. Cartula del controlador de presin

controlador que ste se encuentra en modo cascada Casc. Se observa que el
controlador mantiene la presin en el tanque en el valor deseado (5 bares) con la
vlvula VLV-102 abierta en un 50 %.
sintonizacin:
147

Ganancia = 1.07
Controlador primario: Control de temperatura en el tanque
Despliegue la ventana de especificaciones del controlador de temperatura del

separador de fases, en el panel Parameters en la pgina Autotuner,
seleccione la opcin para sintonizar un controlador PID, verifique el cuadro
Automatically Accept, presione el botn Start Autotuner. Despliegue la
cartula o Face Plate, presione el botn Run y cuando aparezcan los
valores ltimos de ganancia y perodo detenga el simulador. La Figura 20
muestra la ventana de especificaciones del controlador de temperatura en el
tanque en su pgina Autotuner y en la pgina Configuration.
(a) (b)
Figura 20. Parmetros del controlador de temperatura
(a) Valores ltimos y (b) Parmetros de sintonizacin
148
sintonizacin:


Ganancia = 2.47
Cambie el controlador de modo manual a modo automtico y corra la

simulacin durante unos minutos hasta que se estabilicen los controladores.
En el diagrama de flujo mostrado en la Figura 21 se observan las dos conexiones de

dos controladores en cascadas y las cartulas de cada uno de los controladores con
los respectivos valores de PV iguales, aproximadamente, a los valores deseados,
resultado esperado teniendo en cuenta que los controladores son PI o PID
La estrategia de mantener el estado dinmico de un sistema mediante ensamble de
controladores en cascada muestra que los valores de los parmetros de sintonizacin
de los controladores permiten mayores mrgenes de estabilidad que las que se
alcanzan cuando se instalan los controladores en lazos individuales. Adems, las
posibilidades de combinacin de ensamble de controladores para su conexin en
cascada permiten el ensayo con otras opciones diferentes a las simuladas en esta
leccin.
149
Figura 21. Simulacin con dos estrategias de control en cascada
Ejercicio
1. Simular dinmicamente el separador de fases con las siguientes estrategias de
control en cascada
Cascada 1: Controlador primario: Control de temperatura y

Controlador secundario: Control de flujo de alimento
Cascada 2: Controlador primario: Control de nivel de lquido y

Controlador secundario: Control de presin.
2. Simular dinmicamente el separador de fases con la estrategia de control

definida como el caso 2
150
9. CONTROL EN INTERCAMBIADORES DE CALOR

En esta leccin se desarrolla la simulacin dinmica del control de temperatura de una
corriente de proceso que se quiere enfriar en un intercambiador de calor mediante
tres estrategias de control diferentes
Se considera una corriente de agua destilada como el fluido caliente a 93F, 14.7 psia
y un flujo msico de 175000 lb/h que se quiere enfriar hasta 85F utilizando una
corriente de agua cruda proveniente de un reservorio con un flujo de 280000 lb/h a
75F y sabiendo que puede calentarse hasta 80F.
El agua cruda se hace pasar por los tubos del intercambiador debido a su alta corrosin
mientras que el agua destilada pasa a travs de la coraza en contracorriente, en una
configuracin de 2 pasos en los tubos y 1 paso en la coraza.
Por condiciones de proceso solo puede ser manipulado el flujo de agua cruda, es decir,
que es en este lugar es donde se encontrara el elemento de control final para el lazo
de control de temperatura.
Paquete Fluido
Componentes Agua
Ecuacin Lquido: UNIQUAC - Vapor: Ideal
Sistema de unidades Field

Primero se instalan la corriente caliente y la corriente fra que intercambian calor, las
vlvulas de regulacin de dichas corrientes y posteriormente se instala el
intercambiador de calor nombrando las corrientes de salida
Corriente de agua destilada: Instale una corriente de materia con nombre F1 y
asgnele como especificaciones 20.7 psia, 93F, 175000 lb/h.
Instale una vlvula de nombre VLV-101, conctele como corriente de entrada F1 y
como corriente de salida F1E, y especifique una cada de presin 6 psi.
151
Corriente de agua cruda: Instale una corriente de materia con nombre F2 y asgnele
como especificaciones 20.7 psia, 75F y un flujo msico 280000 lb/h.
como corriente de salida F2E, especifique una cada de presin de 6 psi.
Intercambiador de calor: Instale un intercambiador de calor del tipo carcasa y tubo
y asgnele como nombre E-101. Seleccione el icono que representa el intercambiador
y haga un clic derecho sobre el mouse, seleccione la opcin Change Icon que aparece
en el men contextual, seleccione el icono que representa a un intercambiador de
carcasa y tubo y presione el botn OK.
En el panel Design, pgina Connections conecte como corriente de entrada por
el lado de los tubos a la corriente F2E y como corriente de salida a una denominada
F4. A continuacin, conecte como corriente entrada por el lado de la coraza a la
corriente F1E y de salida a una denominada F3. Observe en la Figura 1 la ventana de
especificaciones del intercambiador en el panel Design, pgina Connections
Figura 1. Especificaciones del intercambiador: Panel Design Pgina Connections
En el mismo panel pero en la pgina Parameters, seleccione la opcin Exchanger

Design (End point), como modelo de clculo del intercambiador de calor debido a
que en este sistema no hay cambios de fase y el Cp es relativamente constante, y como
tipo de coraza segn el cdigo TEMA (Tubular Exchanger Manufacturers
152
Association) de tipo E, lo que quiere decir que el intercambiador es de una sola coraza
con dos pasos por los tubos y un solo paso por la carcasa con flujos en contracorriente.
Para las cadas de presin en el lado de los tubos y la coraza, especifique 7.5 psia y
7.7 psia, respectivamente. Especifique el valor de la variable UA 130018 BTU/F h y
observe que el intercambiador de calor se ha especificado completamente. Observe la
Figura 2.
Figura 2. Especificaciones del intercambiador: Panel Design Pgina Parameters
La Figura 3 muestra el PFD de la simulacin del intercambiador de calor en estado

estacionario completamente especificado
Figura 3. Intercambiador de carcasa y tubos: Simulacin estacionaria
153
La Figura 4 muestra la ventana de especificaciones del intercambiador de calor en el

panel Worksheet, pgina Conditions. Se observa que la corriente de agua destilada
disminuy su temperatura de 93 F (corriente F1) a 85.06 F (corriente F3) mientras
que la corriente de agua cruda aument su temperatura de 75 F (corriente F2) a 80.05
F (corriente F4).
Figura 4. Intercambiador de carcasa y tubos: Resultados de la simulacin
Dimensionamiento de los equipos

A continuacin se determinan las dimensiones del intercambiador de calor y de las
vlvulas utilizadas en la simulacin dinmica.
Dimensiones del intercambiador de calor
Las dimensiones del intercambiador de calor que se utilizan en las simulaciones

dinmicas que se hacen en esta leccin son las estimadas por el simulador y que
aparecen en el panel Rating de la ventana de especificaciones en la pgina Sizing y
que se muestra en las Figuras 5, 6 y 7.
Diseo del intercambiador

La Figura 5 muestra un cuadro titulado Sizing Data que contiene tres opciones
Overall, Shell y Tube. Al seleccionar cada una de estas opciones se despliega
informacin sobre el diseo del intercambiador.
154
Figura 5. Intercambiador de carcasa y tubos: Diseo global
Diseo global del intercambiador de calor

Al seleccionar la opcin Overall se despliega informacin sobre la configuracin del
intercambiador (1 paso por la coraza, 1 coraza, 2 pasos por los tubos, orientacin
horizontal, flujo en contracorriente y elevacin) y algunas especificaciones calculadas
por el simulador como el coeficiente global de transferencia de calor (200.3 Btu/hr-
ft2-F), el rea de transferencia de calor (649.3 ft2)
Diseo de la coraza del intercambiador de calor

Al seleccionar la opcin Shell se despliega informacin sobre la coraza y el banco de
tubos (coraza de 29.10 in de dimetro, 160 tubos, 1.969 in pitch, arreglo triangular y
factor de ensuciamiento) como tambin de los bafles en la carcasa (tipo sencillo,
orientacin horizontal, 20 % de altura de corte, 31.50 in de espaciado entre bafles
Figura 6. Intercambiador de carcasa y tubos: Diseo de la carcasa

155
Diseo de los tubos del intercambiador de calor

Al seleccionar la opcin Tube se despliega informacin sobre las dimensiones y
propiedades de los tubos (OD 0.787 in, ID 0.630 in, espesor 0.079 in, largo 19.685 ft)
Figura 7. Intercambiador de carcasa y tubos: Diseo de los tubos

Debido a que el nmero de variables manipulables para el intercambiador
presentado en esta simulacin es uno y puesto que se ha escogido que solo se
puede manipular el flujo agua cruda a travs de la vlvula VLV-102, se disea
en el panel Rating de su ventana de especificaciones con caractersticas de
flujo de igual porcentaje. El coeficiente de flujo de la vlvula se estima
haciendo presin sobre el botn Size Valve. Ver resultados en Figura 8
Figura 8. Diseo de la vlvula VLV-102

156
Para el diseo de la vlvula VLV-101 se procede en forma similar al seguido

con la vlvula VLV-102. Las especificaciones de diseo de la vlvula VLV-101
se muestran en la Figura 9.
En este momento guarde la simulacin en estado estacionaria terminada con el

nombre de INTERCAMBIADOR

Para hacer el cambio de modo estacionario a modo dinmico, se presiona el botn
Dynamic Mode y aparece una ventana que notifica que se deben realizar algunas
modificaciones a la simulacin. Presione el botn Make Changes para que los
cambios se cumplan satisfactoriamente, verifique el cuadro Save Steady State Case
y finalmente presione el botn Finish. Por ltimo, presione el botn Dynamic
Mode nuevamente, y aparecer un cuadro de dialogo para confirmar el cambio de
modo, presionando el botn OK.

En esta leccin se simula dinmicamente el control de temperatura de la corriente de
agua destilada mediante tres estrategias que son las siguientes:
Caso 1: Control de temperatura de la corriente de agua destilada manipulando el flujo

de la corriente de agua cruda
157
Caso 2: Control de temperatura de la corriente de agua destilada manipulando una

corriente derivada de la misma corriente de agua destilada
Caso 3: Control de temperatura de la corriente de agua destilada en cascada con un
control de flujo de la corriente de agua cruda
Caso 1: Control de temperatura simple

Instale un controlador PID, conecte como variable de proceso a manipular (PV)
la variable Temperature de la corriente F3 y como variable de salida OP la
variable Actuator Desired Position de la vlvula de control VLV-102.
En el panel Parameters en la pgina Configuration, seleccione la opcin

Direct como la accin directa del controlador y como valores lmites a la
variable de proceso PV asigne un mnimo de 80 F y un mximo de 90 F.
En el mismo panel, pero en la pgina Autotuner, seleccione la opcin de

sintonizar un controlador PID, verifique el cuadro Automatically Accept,
presione el botn Start Autotuner, presione el botn Run para iniciar la
simulacin y espere a que aparezcan los parmetros ltimos de sintonizacin
en la ventana del controlador. En este momento detenga el simulador.La
Figura 10 muestra los valores de los parmetros de sintonizacin del
controlador PID estimados con el mtodo ATV
(a) (b)
Figura 10. Controlador de temperatura: Parmetros de sintonizacin
158
En la Figura 10a se observan los valores ltimos de los parmetros de sintonizacin

del controlador de temperatura
En la Figura 10b se observan los valores de los parmetros de sintonizacin del

controlador de temperatura
Ganancia = 5.86
La Figura 11 muestra el diagrama de flujo del intercambiador de fases simulado en

estado dinmica incluyendo el controlador de temperatura de la corriente de agua
destilada y su correspondiente cartula, en ellas se observa que la temperatura se
controla en un valor de 85 F y la vlvula del lazo de control VLV-102 se mantiene
con una abertura del 50 %, aproximadamente.
Figura 11. Control de temperatura en el intercambiador de calor
159
Caso 2: Control de temperatura con el flujo de una derivacin

Para esta simulacin se recomienda simular nuevamente el intercambiador de calor
utilizado en el Caso 1 con las modificaciones mostradas en la Figura 12 y que se
explican a continuacin:
Figura 12. Intercambiador de calor con corriente de proceso derivada
La corriente de agua destilada F1 y F2 se instalan con las mismas

especificaciones
Se instala un divisor de corrientes TEE-100, se alimenta con la corriente

F1 y se le conectan dos corrientes de salida denominadas F1E y F1D, la
primera. En la pgina Parameters del panel Rating de la ventana de
especificaciones del divisor de corrientes se especifica que la corriente
F1E es el 90 % de la corriente de entrada F1.
Las vlvulas VLV-100 y VLV-102 se conectan como se observa en la

Figura 12 y las cadas de presin en cada una de ellas es de 6 psi. Ambas
vlvulas son de caractersticas de flujo de igual porcentaje y se estima el
tamao de cada una de ellas con la ayuda del simulador
La vlvula VLV-101 se conecta como se observa en la Figura 12 y se

especifica una cada de presin de 13.7 psi. Se especifica con
caractersticas de flujo de igual porcentaje y se estima el tamao de cada
una de ellas con la ayuda del simulador
El intercambiador de calor se conecta con sus corrientes de entrada y

salida como lo muestra la Figura 12 y se especifican los mismos valores
para los parmetros requeridos y utilizados en el Caso 1.
160
Se instala un mezclador de corrientes MIX-100 y se conectan las

corrientes de entrada F1DO que es la corriente derivada de la corriente
de agua destilada caliente y F3 que es la corriente de agua destilada fra.
La simulacin en estado estacionario converge satisfactoriamente
Se siguen los pasos para el cambio de modo estacionario a modo

dinmico y se instala el controlador TIC-100 cuya variable de proceso
PV es la temperatura de la corriente de agua destilada fra F3O y cuya
variable de salida OP es la abertura de la vlvula VLV-101
En la pgina Configuration del panel Parameters se selecciona la opcin

Reverse como la accin inversa del controlador y se especifica 80 F
como el valor mnimo de la variable de proceso y 90 F el valor mximo
de la misma.
En la pgina Autotuner del mismo panel se presiona el botn Start

Autotuner y se hace correr la simulacin hasta que aparezcan los valores
ltimos de sintonizacin del controlador de temperatura. Observe en la
Figura 13, tanto los anteriores valores como los estimados por el
simulador con las reglas de Tyreus Luyben para el desempeo del
controlador
Figura 13. Parmetros del controlador de temperatura
161
Despliegue la cartula del controlador de temperatura y observe que la

simulacin dinmica muestra que la temperatura especificada en modo
automtico se mantiene en 85 F y la abertura de la vlvula del lazo de
control se mantiene en el 64.7 %. Observe la Figura 14
Figura 14. Control de temperatura con la corriente de derivacin
La Figura 15 muestra la ventana de especificaciones de la vlvula VLV-

101 en donde se ha especificado un coeficiente de vlvula mayor (164)
que el estimado inicialmente por el simulador para hacer que con una
vlvula de mayor tamao se requiera una abertura menor (49.97 %). Se
sugiere que estos cambios se hagan con el simulador detenido y se
prueben con cada uno de los valores ensayados.
Figura 15. Especificacin de vlvula de mayor tamao
162
Caso 3: Control de temperatura en cascada con control de flujo

Para esta simulacin se recomienda utilizar el archivo guardado, inicialmente, de la
simulacin en estado estacionario y continuar la instalacin, primero del controlador
de flujo y luego el controlador de temperatura en cascada as:
Lazo de control de flujo

Instale un controlador PI, conecte como variable de proceso a manipular (PV)
la variable Mass Flow de la corriente F2 y como variable de salida OP la

Reverse como la accin inversa del controlador y como valores lmites a la
variable de proceso PV asigne un mnimo de 140000 lb/hora y un mximo de
420000 lb/hora.

sintonizar un controlador PI, verifique el cuadro Automatically Accept,
en la ventana del controlador. En este momento detenga el simulador. La
controlador PID estimados con el mtodo ATV
(a) (b)
Figura 12. Control de temperatura en el intercambiador de calor
163
En la Figura 12a se observan los valores ltimos de los parmetros de

sintonizacin del controlador de flujo de la corriente de agua cruda

controlador de flujo de la corriente de agua cruda
Ganancia = 0.15
Adems, se observa que el flujo de la corriente se mantiene en,

aproximadamente, 280000 lb/hora y la vlvula de control se encuentra 50 %
abierta
Lazo de control de temperatura

Instale un controlador PI, conecte como variable de proceso a manipular (PV)
la variable Temperatura de la corriente F3 y como variable de salida OP la
Despliegue la ventana de propiedades del controlador de flujo, presione el

botn Select RSP para seleccionar como set point remoto la variable de salida
del controlador de temperatura TIC-100.
Cambie el controlador de flujo de modo manual Man a modo en cascada

Casc. Cierre la ventana del controlador de flujo y regrese a la ventana de
especificaciones del controlador de temperatura

Direct como la accin directa del controlador y como valores lmites a la
variable de proceso PV asigne un mnimo de 80 F y un mximo de 90 F.
164

en la ventana del controlador. En este momento detenga el simulador. La
controlador PI estimados con el mtodo ATV
(a) (b)
Figura 13. Control de temperatura en cascada en el intercambiador de calor
En la Figura 13a se observan los valores ltimos de los parmetros de sintonizacin

del controlador de temperatura de la corriente de agua destilada

controlador de temperatura de la corriente de agua destilada.
165
Ganancia = 12.1
Adems, se observa que la temperatura de la corriente de agua destilada se

mantiene en, aproximadamente, 85 F y la vlvula de control se encuentra 50
% abierta
El diagrama de flujo del intercambiador de calor simulado dinmicamente con una

estrategia de controladores en cascada temperatura flujo se muestra en la Figura 14.
Figura 14. Control de temperatura en cascada en un intercambiador de calor
166
10 . CONTROL FEEDFORWARD
Introduccin
En esta leccin se considera que en el control de la temperatura de la corriente de agua
destilada fra influyen tanto el flujo de la corriente de agua cruda como el flujo de la
corriente de agua destilada caliente. Se implementa, entonces una estrategia de
control feedback-feedforward tomando el flujo de la corriente de agua cruda como la
variable a manipular dentro de un lazo de control feedback de la temperatura y se
adiciona un controlador feedforward que regule la temperatura ante cambios en la
variable perturbacin que en ese caso es el flujo de la corriente de agua destilada
caliente.
En la ventana de especificaciones del bloque PID-Controller de Aspen-Hysys se
encuentra la pgina que permite adicionar un controlador feedforward a un
controlador feedback. El controlador feedforward que permite especificar el
simulador es de una dinmica que incluye un adelanto dinmico, un atraso dinmico
y un atraso por tiempo muerto adems de la ganancia respectiva. La funcin de
transferencia del controlador feedforward es, entonces, de la forma:
1 + 1
() = ( )
2 + 1

Se considera una corriente de agua destilada como el fluido caliente a 93F, 14.7 psia
y un flujo msico de 175000 lb/h que se quiere enfriar hasta 85F utilizando una
corriente de agua cruda proveniente de un reservorio con un flujo de 280000 lb/h a
75F y sabiendo que puede calentarse hasta 80F.
El agua cruda se hace pasar por los tubos del intercambiador debido a su alta corrosin
mientras que el agua destilada pasa a travs de la coraza en contracorriente, en una
configuracin de 2 pasos en los tubos y 1 paso en la coraza.
Por condiciones de proceso solo puede ser manipulado el flujo de agua cruda, es decir,
que es en este lugar es donde se encontrara el elemento de control final para el lazo
de control de temperatura.
167
Paquete Fluido
Componentes Agua
Ecuacin Lquido: UNIQUAC - Vapor: Ideal


Primero se instalan la corriente caliente y la corriente fra que intercambian calor, las
vlvulas de regulacin de dichas corrientes y posteriormente se instala el
intercambiador de calor nombrando las corrientes de salida
Corriente de agua destilada: Instale una corriente de materia con nombre F1 y
asgnele como especificaciones 20.7 psia, 93F, 175000 lb/h.
como corriente de salida F1E, y especifique una cada de presin 6 psi.
Corriente de agua cruda: Instale una corriente de materia con nombre F2 y asgnele
como especificaciones 20.7 psia, 75F y un flujo msico 280000 lb/h.
como corriente de salida F2E, especifique una cada de presin de 6 psi.
Intercambiador de calor: Instale un intercambiador de calor del tipo carcasa y tubo
y asgnele como nombre E-101. Seleccione el icono que representa el intercambiador
y haga un clic derecho sobre el mouse, seleccione la opcin Change Icon que aparece
en el men contextual, seleccione el icono que representa a un intercambiador de
carcasa y tubo y presione el botn OK.
En el panel Design, pgina Connections conecte como corriente de entrada por
el lado de los tubos a la corriente F2E y como corriente de salida a una denominada
F4. A continuacin, conecte como corriente entrada por el lado de la coraza a la
corriente F1E y de salida a una denominada F3. Observe en la Figura 1 la ventana de
especificaciones del intercambiador en el panel Design, pgina Connections
En el mismo panel pero en la pgina Parameters, seleccione la opcin Exchanger
Design (End point), como modelo de clculo del intercambiador de calor debido a
que en este sistema no hay cambios de fase y el Cp es relativamente constante, y como
tipo de coraza segn el cdigo TEMA (Tubular Exchanger Manufacturers
Association) de tipo E, lo que quiere decir que el intercambiador es de una sola coraza
con dos pasos por los tubos y un solo paso por la carcasa con flujos en contracorriente.
168
Figura 1. Especificaciones del intercambiador: Panel Design Pgina Connections
Para las cadas de presin en el lado de los tubos y la coraza, especifique 7.5 psia y
7.7 psia, respectivamente. Especifique el valor de la variable UA 130018 BTU/F h y
observe que el intercambiador de calor se ha especificado completamente. Observe la
Figura 2.
Figura 2. Especificaciones del intercambiador: Panel Design Pgina Parameters
169
La Figura 3 muestra el PFD de la simulacin del intercambiador de calor en estado

estacionario completamente especificado
Figura 3. Intercambiador de carcasa y tubos: Simulacin estacionaria
La Figura 4 muestra la ventana de especificaciones del intercambiador de calor en el

panel Worksheet, pgina Conditions. Se observa que la corriente de agua destilada
disminuy su temperatura de 93 F (corriente F1) a 85.06 F (corriente F3) mientras
que la corriente de agua cruda aument su temperatura de 75 F (corriente F2) a 80.05
F (corriente F4).
Figura 4. Intercambiador de carcasa y tubos: Resultados de la simulacin

170



por el simulador como el coeficiente global de transferencia de calor (200.3 Btu/hr-
ft2-F), el rea de transferencia de calor (649.3 ft2)

tubos (coraza de 29.10 in de dimetro, 160 tubos, 1.969 in pitch, arreglo triangular y
171
factor de ensuciamiento) como tambin de los bafles en la carcasa (tipo sencillo,

orientacin horizontal, 20 % de altura de corte, 31.50 in de espaciado entre bafles

propiedades de los tubos (OD 0.787 in, ID 0.630 in, espesor 0.079 in, largo 19.685 ft)
172

Debido a que el nmero de variables manipulables para el intercambiador
presentado en esta simulacin es uno y puesto que se ha escogido que solo se
puede manipular el flujo agua cruda a travs de la vlvula VLV-102, se disea
en el panel Rating de su ventana de especificaciones con caractersticas de
flujo de igual porcentaje. El coeficiente de flujo de la vlvula se estima
haciendo presin sobre el botn Size Valve. Ver resultados en Figura 8
Para el diseo de la vlvula VLV-101 se procede en forma similar al seguido

con la vlvula VLV-102. Las especificaciones de diseo de la vlvula VLV-101
se muestran en la Figura 9.

173
En este momento guarde la simulacin en estado estacionaria terminada con el

nombre de INTERCAMBIADOR

Para hacer el cambio de modo estacionario a modo dinmico, se presiona el botn
Dynamic Mode y aparece una ventana que notifica que se deben realizar algunas
modificaciones a la simulacin. Presione el botn Make Changes para que los
cambios se cumplan satisfactoriamente, verifique el cuadro Save Steady State Case
y finalmente presione el botn Finish. Por ltimo, presione el botn Dynamic
Mode nuevamente, y aparecer un cuadro de dialogo para confirmar el cambio de
modo, presionando el botn OK.
Instale un bloque funcin de transferencia y seleccione como Process

Variable Source la temperatura de la corriente F3.
En el panel Parameters, pgina Configuration se especifica tanto a la

variable PV como a la variable OP un valor mnimo de 80 F y 90F como
valor mximo (se tom como tolerancia 10 F).
En el mismo panel, pero en la pgina Lag, se verifica el cuadro Lag 1,

para que el atraso que debe tener la seal de salida de la funcin de
transferencia (OP), este activa. En esa misma ventana en el marco titulado
Lag 1 Parameters se escribe una ganancia de 1 y una constante de tiempo
de 1 min.
Corra la simulacin hasta observar el valor numrico de la variable de salida

OP en la cartula del bloque funcin de transferencia
Instale un controlador PID, seleccione como variable de proceso a manipular

PV, el valor de salida de la variable de salida de la funcin de transferencia,
OP Value y como variable OP, el porcentaje de abertura Actuactor Desired
Position de la vlvula VLV-102.
En el panel Parameters, pgina Configuration, seleccione la opcin

Direct como la accin directa al controlador y como valores lmites para la
variable de proceso especifique 80 F y 90 F, respectivamente.
174
En el mismo panel, pero en la pgina Autotuner, se selecciona la opcin para

sintonizar un controlador PI, se verifica el cuadro Automatically Accept, se
presiona el botn Start Autotuner, se presiona el botn Run, y se espera a
que aparezcan los parmetros ltimos dinmicos en la ventana del
controlador. En este momento se detiene el simulador. La Figura 10 muestra
los parmetros ltimos de sintonizacin del controlador de temperatura de la
corriente de agua destilada fra y los parmetros de sintonizacin calculados
por las reglas de Tyreus-Luyben para el desempeo del controlador
Figura 10. Parmetros de sintonizacin del controlador de temperatura
Despliegue la pgina Feedforward que se encuentra en el panel Parameters.

Verifique el cuadro que aparece a la derecha de la leyenda Enable
Feedforward. Con esto se activan los cuadros en donde se especifica la
informacin del controlador feedforward.
Presione el botn Select DV y en la ventana que se despliega seleccione como

objeto a la corriente F1 (agua destilada caliente) y como variable perturbacin
el flujo msico de la misma Mass Flow
Especifique los valores mnimo y mximo de la variable perturbacin, en este

caso 150000 lb/hora es el mnimo (DV Minimum) y 200000 lb/hora es el
mximo (DV Maximum).
175
Especifique la funcin de transferencia que define el diseo del controlador

feedforward dentro del cuadro titulado Feedforward Parameters y que son:
Ganancia = 35.27
Adelanto dinmico = 1.113 minutos
Atraso dinmico = 0.4167 minutos
Tiempo muerto = 0.2087 minutos
La Figura 11 muestra la ventana de especificaciones del controlador

feedforward de acuerdo a los pasos anteriores:
Figura 11. Especificaciones del controlador feedforward
176
Despliegue la cartula del controlador de temperatura, presione el botn

Run y haga correr la simulacin con el controlador feedback en modo
manual. Despus de un breve tiempo detenga el simulador cambie el
controlador feedback a modo automtico y haga correr nuevamente la
simulacin durante otro breve momento.
Finalmente, despliegue la pgina Feedforward para cambiar el

controlador feedforward de modo manual a modo automtico. Observe
la Figura 12 en el cuadro situado en la parte inferior, en las leyendas PID
Mode y FFWD Mode la opcin seleccionada es Auto
Figura 12. Controlador feedback y feedforward en modo automtico
El resultado es una convergencia satisfactoria con un control adecuado

de la temperatura de la corriente de agua destilada fra. La Figura 12
muestra el diagrama de flujo del intercambiador de calor y la cartula del
controlador de temperatura
177
Figura 12. Control feedback-feedforward de la temperatura de la corriente F3
Efectos de cambios en la variable perturbacin, F1

Si se aumenta la abertura de la vlvula VLV-101 de 50 % a 50.5 % (esto quiere decir,
que se aumenta el flujo de la corriente de agua destilada caliente), los cambios en
dicho flujo, en la seal de salida del controlador feedforward y en el controlador
feedback se pueden observar en las Figuras 13 y 14
Figura 13. Especificaciones del controlador feedforward Aumento de flujo

178
Figura 14. Especificaciones del controlador feedback
En la Figura 13 se observa que ambos controladores funcionan en modo automtico,

el flujo de la corriente de agua destilada que atraviesa a la vlvula VLV-101 aument
a 177100 lb/hora, la seal de salida del controlador feedforward aumento de 0 % a
27.53 % y la seal de salida del controlador feedback aumento a 55.05 %.
En la Figura 14 se observa el nuevo valor de la variable OP del controlador feedback
(55.05 %) y se nota que la variable de control, es decir la temperatura de la corriente
de agua destilada fra se mantiene regulada en el valor deseado que es 85 F
Si se disminuye la abertura de la vlvula VLV-101 a un valor de 49.5 % los cambios
producidos en el controlador feedforward se muestran en la Figura 15.
Figura 15. Especificaciones del controlador feedforward Disminucin del flujo
179
En la Figura 15 se observa que ambos controladores funcionan en modo automtico,

el flujo de la corriente de agua destilada que atraviesa a la vlvula VLV-101 disminuy
a 172500 lb/hora, la seal de salida del controlador feedforward disminuy de 0 % a
28.66 % y la seal de salida del controlador feedback es del 42.67 %. Estos ltimos
valores permanecen en una continua oscilacin y la variable de control se mantiene
en el valor deseado 85 F.
Generalmente, esta situacin de regular la variable controlada ante cambios en
variables que pueden perturbar el proceso, no es tan crtica en sistemas como el
utilizado en esta leccin, pero para procesos ms complejos como reactores en serie,
trenes de columna de destilacin, donde un aumento sbito de la perturbacin puede
causar que el producto no se obtenga con las especificaciones requeridas, o crean
situaciones peligrosas o indeseables para el proceso, es donde realmente se ve la gran
ventaja de esta estrategia de control.
180
11 . CONTROL DE RANGO DIVIDIDO
Introduccin
En esta leccin se estudia la estrategia de control de rango dividido utilizando como
objeto un intercambiador de calor en donde se quiere enfriar una corriente de proceso
cuyo flujo se divide en dos corrientes antes de alimentarlo al reactor. Una fraccin de
la corriente de proceso se hace intercambiar calor con una corriente que se encarga de
enfriar dicha corriente y la otra fraccin se deriva a travs del intercambiador y se
mezcla con la corriente de proceso fra que sale del mismo.
En este caso, el control de rango dividido consiste en un controlador de la temperatura
de la corriente de proceso fra cuya seal de salida se dirige a dos vlvulas de control
cuyas aberturas se especifican con rangos que son subdivisiones del rango completo
entre 0 y 100 %

Se tiene una corriente de proceso de metanol puro a 95 C, 536 kPa y un flujo msico
de 110000 Kg/h que se quiere enfriar hasta 51 C usando una corriente disponible de
68,9 Kg/s de agua a 25 C y a presin atmosfrica. Debido a la alta corrosin del agua,
esta pasa por los tubos del intercambiador mientras que el metanol pasa a travs de la
coraza en contracorriente, en una configuracin de 2 pasos en los tubos y 1 paso en la
coraza. La situacin aqu presentada es una adaptacin de un problema del libro
Coulson & Richardson's Chemical Engineering volumen 6 (51).
Paquete Fluido
Componentes Metanol y Agua
Ecuacin Lquido: UNIQUAC. Vapor: Ecuacin Virial
Sistema de unidades SI

Corriente de proceso de metanol: Instale una corriente de nombre F1 y unas
condiciones de 536 kPa, 95 C, 110000 kg/h. metanol 100 % puro. Instale una vlvula
181
de nombre VLV-101, conctela con corriente de entrada F1 y corriente de salida F1V,

y una cada de presin de 68 kPa (10 psi).
Divisor de corriente, Tee: Instale un divisor de corriente, conctele como corriente
de entrada F1V y como corrientes de salida, F1D y F1S. En el panel Worksheet se
especifica un flujo de 10000 Kg/hora a la corriente F1D.
Las corrientes F1S y F1D se conectan como entradas a las vlvulas VLV-102 y VLV-
103, respectivamente. A la primera se le asigna una cada de presin de 68 kPa y a la
segunda de 204 kPa. Las corrientes de salida de cada una de las vlvulas se nombran,
F1D1 y F1E.
Corriente de medio de enfriamiento, Agua: Instale una corriente de nombre F2 a
condiciones de 101.3 kPa, 25 C y un flujo msico 689 Kg/s, agua 100 % pura. Instale
una vlvula de nombre VLV-104, conctela con corriente de entrada F2 y con corriente
de salida F2E y una cada de presin de 68 kPa.
Intercambiador de calor: Instale un intercambiador de calor de carcasa y tubos con
nombre E-101, despliegue su ventana de especificaciones y en el panel Design,
pgina Connections y por el lado de los tubos conecte como corriente de entrada a
F2E y como corriente de salida a F4. Por el lado de la coraza conecte como corriente
entrada a la corriente F1E y como corriente de salida a F3E.
En el mismo panel pero en la pgina Parameters, seleccione como modelo de
clculo del intercambiador de calor la opcin Exchanger Design (End Point),
debido a que en este sistema no hay cambios de fase y el Cp es relativamente constante
y como tipo de coraza segn Tubular Exchanger Manufacturers Association (TEMA)
el tipo E, lo quiere decir que la coraza es de un solo paso.
Para las cadas de presin en el lado de los tubos y la coraza, asigne 7.2 kPa y 68 kPa,
respectivamente y el parmetro UA asgnele un valor de 166923.3 W/C.
Instale una vlvula de nombre VLV-105 y conctele a F3E como corriente de entrada
y a F3S corriente de salida y una cada de presin de 68 kPa.
Mezclador de corrientes: Instale un bloque mezclador de corrientes Mixer,
conecte como corrientes de entrada a F1D1 y F3S y como corriente de salida F3. Esta
ltima corriente es la de metanol frio. Para que la mezcla entre la corriente de metanol
caliente derivada F1D1 y la corriente de metanol fro ocurra en el bloque mezclador
es necesario que ambas corrientes de entrada tengan la misma presin, razn por la
que en la vlvula VLV-103 se asigna una cada de presin de 204 kPa, producto del
paso del metanol por la vlvula VLV-102, P = 68 kPa, el intercambiador E-101, P
= 68 kPa y la vlvula VLV-105, P = 68 kPa, (Ptotal = 3(68 kPa) = 204 kPa).
Despus de realizado lo anterior, el sistema en estado estacionario converge
satisfactoriamente. Observe la Figura 1.
182
Figura 1. Simulacin de un intercambiador de calor con derivacin en

estado estacionario
La Figura 2 muestra las condiciones de las corrientes alrededor del mezclador MIX-
100. La corriente de proceso enfriada en el intercambiador de calor F3S se encuentra
a una temperatura de 46.87 C despus de atravesar la vlvula VLV-105 y al mezclarse
en el MIX-100 con la corriente de proceso caliente derivada aumenta su temperatura
a 51.37 C
Figura 2. Condiciones de la corriente de metanol fra

183



por el simulador como el coeficiente global de transferencia de calor (9963 kJ/hr-m2-
C), el rea de transferencia de calor (60.32 m2)
184

tubos (coraza de 739.05 mm de dimetro, 160 tubos, 50 mm pitch, arreglo triangular
y factor de ensuciamiento) como tambin de los bafles en la carcasa (tipo sencillo,
orientacin horizontal, 20 % de altura de corte, 800 mm de espaciado entre bafles
185

propiedades de los tubos (OD 20 mm, ID 16 mm, espesor 2 mm, largo 6 m)
Las vlvulas VLV-101, VLV-102 y VLV-104 se dimensionan con un porcentaje

de abertura de 50 %, sin embargo para la vlvula VLV-103 se dimensiona con
un porcentaje de abertura de 25 % (como el rango de OP es entre 0 50 %,
la abertura de la vlvula debe estar en la mitad del rango) y la vlvula VLV-
105 con un porcentaje de abertura de 75 % (como el rango de OP es entre
50 - 100%, la abertura de la vlvula debe estar en la mitad del rango). El
porcentaje de abertura en una vlvula se puede hacer en el panel Rating pgina
Sizing propiedad Valve Opening (%). Tambin se puede hacer en el panel
Dynamics.
Todas las vlvulas son seleccionadas con caracterstica lineal de flujo. La

seleccin de la caracterstica de flujo de cada una de las vlvulas y la
estimacin del coeficiente de flujo de las mismas se hace en el panel Rating
pgina Sizing (Presionando el botn Size Valve).
En el panel Dynamics pgina Specs de su ventana de especificaciones se

verifica el cuadro Check Valve (Prevents Backflow).
Si se hace un anlisis ms profundo sobre las implicaciones que tiene este

artificio, puede entenderse de la siguiente forma: todas las vlvulas instaladas
en Aspen-HYSYS, por defecto, actan de modo instantneo y no amplifican
o disminuyen su seal a un cambio en la seal de salida del controlador (esto
se aprecia en la pestaa Dynamics en la pgina Actuator), es decir que
numricamente hablando, el porcentaje de abertura de la vlvula es la seal de
salida del controlador en su forma porcentual y como esta estrategia de control
divide la seal del controlador es lgico pensar que la sumatoria de las
aberturas de los FCE sean diferentes y su suma sea igual al 100 %. Observe en
la Figura 6 la ventana de especificaciones de la vlvula VLV-101 en el panel
Dynamics pgina Actuator
En este momento guarde la simulacin con el nombre de
RANGODIVIDIDO1 y haga dos copias de l.
186
Figura 6. Vlvula VLV-101: Panel Dynamics pgina Actuator

Para hacer el cambio de modo estacionario a dinmico, se despliega el men
Dynamics y se presiona el botn Dynamic Mode. Aparece un cuadro de dialogo,
que dice que el simulador tiene que realizar algunas modificaciones a la simulacin,
se presiona el botn S y aparece la ventana del asistente dinmico, presione el botn
Make Changes para que el simulador haga automticamente los cambios que le
sugiere hacer, despus presione el botn Finish. Seguidamente, presione el botn
Dynamic Mode y en el cuadro de dialogo desplegado para confirmar el cambio de
modo presione el botn S. Este procedimiento es aplicable a ambos mtodos.
En esta seccin se simula el control de la temperatura de la corriente de metanol fro

F3 regulando los flujos de las corrientes de metanol caliente o derivado (a travs de
la vlvula VLV-103) y de metanol frio que sale del intercambiador (a travs de la
vlvula VLV-105). A continuacin se explican las dos estrategias posibles de simular
dicho control:
La primera estrategia consiste en instalar dos controladores por separado para

que acten sobre cada elemento de control final, y como no se puede manipular
187
la seal de salida del controlador, sino solo los porcentajes de abertura de cada
vlvula entonces, a cada controlador se le asignara un rango porcentual de
abertura, de 0 50 %, para la derivacin caliente de metanol y de 50 % - 100
% para el fluido frio de metanol.
La segunda estrategia consiste en utilizar la opcin de un controlador que

ofrece Aspen-HYSYS, que exclusivamente se usa para este mecanismo de
control de nombre SplitRange Controller, que resume el uso de 2
controladores PID normales en uno solo.
La asignacin de esos rangos es debido a la accin de falla de las vlvulas, para esta
situacin si una falla elctrica ocurre en la planta es preferible que todo el metanol
pase por el intercambiador, por lo cual la vlvula que controla la derivacin del etanol
debe ser de falla cerrada (VLV-103) y la otra debe ser de falla abierta (VLV-105), pero
como en el simulador esta vlvula es de falla cerrada el controlador debe tener una
accin inversa con respecto al otro FEC. Esta situacin significa que la vlvula VLV-
103 se le debe asignar el porcentaje mnimo de 0 % por lo mencionado anteriormente
y un porcentaje mximo de 50 %, debido a la existencia de 2 controladores (100 %/2
= 50 %) y de manera lgica, el rango restante le corresponde al otro FCE.
Dos cosas importantes para tener en cuenta son las siguientes recomendaciones:
La primera es con respecto al primer mtodo que, es obligatorio que el rango

de PV sea igual en ambos controladores, para que estos de verdad simulen un
controlador de rango dividido y
La segunda es que no es recomendable que en esta estrategia de control se

escogen rangos porcentuales que se crucen, por ejemplo para una vlvula se
le asigna de 0 60 % y el otro FCE se le asigna 40 100 %, eso significa que
los rangos se estn cruzando entre 40 % - 60 %. Esta situacin desfavorece la
controlabilidad del proceso debido a la generacin de ruido en el proceso, lo
que genera que el lazo actu ms lento y por ende el lazo sea menos eficiente.
Primera estrategia: dos controladores
Con respecto a la vlvula que regula el flujo del metanol caliente (VLV-103), el
controlador debe poseer una accin inversa, porque un aumente de la temperatura de
la corriente de metanol frio F3 por encima de su SP requiere una disminucin del flujo
188
de metanol caliente. Con respecto a la vlvula que regula el flujo de metanol a la salida
del intercambiador (VLV-105), este controlador debe poseer una accin directa,
porque un aumento de la temperatura de la corriente de metanol fro F3 por encima
de su SP requiere un aumento del flujo de metanol frio para disminuir la temperatura.
Control de temperatura con vlvula VLV-103
Para el controlador que manipula la vlvula VLV-103, los pasos de su instalacin son
los siguientes:
Despliegue la ventana de especificaciones de la vlvula VLV-103, panel

Dynamics, pgina Actuator y seleccione la opcin Fail Shut como la posicin
de falla abierta de la vlvula. Observe la Figura 7
Figura 7. Especificacin de la accin de falla de la vlvula VLV-103
Inserte un bloque funcin de transferencia y seleccione como variable de

entrada Process Variable Source, la temperatura de la corriente
Temperature de la corriente de metanol fro F3.
189
Como el valor de la temperatura de la corriente de metanol frio en estado

estacionario es 51.37 C, se escoge un rango de tolerancia 6C, entonces el
valor mnimo y mximo posible son 45.37 C y 57.37 C. Estos parmetros se
ingresan en la ventana de especificaciones de la funcin de transferencia en el
panel Parameters, pgina Configuration en los rangos de PV y OP, se
recuerda que estos rangos son siempre iguales.
En el mismo panel, pero en la pgina Lag, se verifica el cuadro Lag1 y

en la seccin Lag1 Parameters se le asigna una ganancia de 1 y un atraso
dinmico de 0.5 min.
Despliegue la cartula de la funcin de transferencia y seguidamente abra la

ventana del bloque Integrator, y en el panel Integration Time en la
especificacin End Time, digite un valor de 20 min y presione el botn
Start. Todo esto es para que el integrador se detenga en 20 min cuando sea
activado y para que el simulador genere el OP de la funcin de transferencia.
En la ventana de especificaciones del bloque Integrator borre el valor de 20

min insertado en la especificacin End Time, para que cuando se vuelva a
activar el simulador, este solo pueda ser detenido manualmente.
Instale un controlador PID, conctele como variable de proceso a controlar

(PV), la seal de salida del bloque funcin de transferencia OP Value y
como seal de salida del controlador (OP), el porcentaje de abertura Actuator
Desired Position de la vlvula VLV-103
En el panel Parameters, seleccione la opcin Reverse como la accin

inversa del controlador y en el rango de PV, se ingresan los mismos valores
que en la funcin de transferencia es decir 45.37 C y 57.37 C.
En el mismo panel Parameters, pero en la pgina Advanced, se cambian

los lmites del OP de 0 50 %, tal como se muestra en la Figura 8.
En el mismo panel Parameters, en la pgina Autotuner, seleccione la

opcin de sintonizar un controlador PID, se verifica el cuadro Automatically
Accept y se despliega la cartula Face Plate del controlador
El lector debe notar que el valor de PV que sale en la caratula esta vacio
(empty), por tal motivo se presiona el botn Run para correr la simulacin y en
el momento que se alcance un valor estable, que es aproximadamente 52.668
C se presiona el botn Start Autotuner. En este momento se espera hasta
190
que el simulador obtenga los parmetros dinmicos. Una vez se hayan

obtenido, se detiene el simulador.
Figura 8. Especificacin de OP en el controlador de temperatura VLV-103
Figura 9. Parmetros ltimos del controlador de temperatura

Vlvula VLV-103
191
Los parmetros ltimos estimados por el simulador con el mtodo auto

sintonizacin son: (Observe la Figura 9)
La Figura 10 muestra los parmetros de sintonizacin calculados por el

simulador de acuerdo con las reglas de Tyreus-Luyben:
Ganancia proporcional = 3.83

Vlvula VLV-103
192
La Figura 11 muestra el diagrama de flujo del intercambiador de calor con la

cartula del controlador de temperatura y la del bloque de la funcin de
transferencia. Se observa que el controlador se encuentra en modo automtico
y que la variable de proceso se mantiene controlada en un valor de 52.67 C
con la vlvula VLV-103 abierta en un 25 %.
Figura 11. Diagrama de flujo del intercambiador de calor

Cartulas del intercambiador de calor y del bloque funcin de transferencia
Si se quiere controlar la temperatura en un valor menor, por ejemplo 51.37

C, al correr la simulacin la abertura de vlvula VLV-103 disminuye. Lo
anterior se explica en virtud de que si la temperatura final del metanol fro se
disminuye, entonces debe disminuir el flujo de la corriente de metanol
derivada que se encuentra a mayor temperatura
Si se quiere controlar la temperatura en un valor mayor a 51.37 C, por

ejemplo 52.67 C, al correr la simulacin la abertura de vlvula VLV-103
aumenta a 25 %. Lo anterior se explica en virtud de que si la temperatura final
del metanol fro se aumenta, entonces debe aumentar el flujo de la corriente
de metanol derivada que se encuentra a mayor temperatura.
Control de temperatura con vlvula VLV-105

Con respecto al controlador de temperatura que manipula la vlvula VLV-105 se
repiten todos los pasos anteriores solo con las siguientes modificaciones:
193
Despliegue la ventana de especificaciones de la vlvula VLV-105 y en el panel

Dynamics, pgina Actuator seleccione la opcin Fail Open como la posicin
de falla de la vlvula. Ver Figura 12
Figura 12. Especificacin de la accin de falla de la vlvula VLV-105
Para generar la seal del OP de la funcin de transferencia, se especifica el

cuadro End Time para que la simulacin corra 20 minutos.
La accin del controlador debe ser directa. En el panel Parameters, pgina

Advanced, se cambian los lmites del OP de 50 % 100 %, tal como se
muestra en la Figura 13.
La auto sintonizacin del controlador da los siguientes resultados para los

parmetros ltimos de sintonizacin del controlador. Ver la Figura 14
Los parmetros de sintonizacin del controlador PI calculados por el simulador

de acuerdo a las reglas de Tyreus-Luyben son: (Observe la Figura 15)
194

Figura 13. Especificacin de OP en el controlador de temperatura VLV-105
Figura 14. Parmetros ltimos del controlador de temperatura

Vlvula VLV-105
195

Vlvula VLV-105
La Figura 16 muestra el diagrama de flujo del intercambiador de calor con

las cartulas de los controladores de temperatura y las de los bloques funcin
de transferencia.
Figura 16. Diagrama de flujo del intercambiador de calor

Cartulas del intercambiador de calor y del bloque funcin de transferencia
Se observa que los controladores se encuentran en modo automtico y que la

variable de proceso se mantiene controlada en un valor de 52.67 C. Las
196
aberturas de las vlvulas se han ajustado a los valores observados

especificando en la vlvula VLV-103 un coeficiente de flujo de 50, es decir
considerando una vlvula de mayor tamao.
Se deja como ejercicio para el estudiante hacer cambios en el coeficiente de

cada una de las vlvulas VLV-103 y VLV-105 y observar los efectos en el
valor de la variable de control y en las aberturas de las vlvulas-
Segunda estrategia: un controlador SplitRange Controller
En esta estrategia se tienen en cuenta todos los conceptos mencionados en la seccin

anterior, con la diferencia de usar un recurso incluido dentro de la plataforma de
Aspen-Hysys para simular un controlador de rango dividido denominado SplitRange
Controller. Se toma el archivo guardado no utilizado y se siguen los siguientes pasos
para la instalacin del controlador de rango dividido:
Despliegue la ventana de especificaciones de la vlvula VLV-103, panel

Dynamics, pgina Actuator y seleccione la opcin Fail Shut como la posicin
de falla abierta de la vlvula.
Despliegue la ventana de especificaciones de la vlvula VLV-105 y en el panel

Dynamics, pgina Actuator seleccione la opcin Fail Open como la posicin
de falla de la vlvula.
Siga las instrucciones para cambiar de modo estacionario a modo dinmico
Inserte un bloque funcin de transferencia y seleccione como variable de

entrada Process Variable Source, la temperatura de la corriente
Temperature de la corriente de metanol fro F3.
Como el valor de la temperatura de la corriente de metanol frio en estado

estacionario es 51.37 C, se escoge un rango de tolerancia 6C, entonces el
valor mnimo y mximo posible son 45.37 C y 57.37 C. Estos parmetros se
ingresan en la ventana de especificaciones de la funcin de transferencia en el
panel Parameters, pgina Configuration en los rangos de PV y OP, se
recuerda que estos rangos son siempre iguales.
En el mismo panel, pero en la pgina Lag, se verifica el cuadro Lag1 y

en la seccin Lag1 Parameters se le asigna una ganancia de 1 y un atraso
dinmico de 0.5 min.
197
Despliegue la cartula de la funcin de transferencia y seguidamente abra la

ventana del bloque Integrator, y en el panel Integration Time en la
especificacin End Time, digite un valor de 20 min y presione el botn
Start. Todo esto es para que el integrador se detenga en 20 min cuando sea
activado y para que el simulador genere el OP de la funcin de transferencia.
En la ventana de especificaciones del bloque Integrator borre el valor de 20

min insertado en la especificacin End Time, para que cuando se vuelva a
activar el simulador, este solo pueda ser detenido manualmente.
Instale un bloque controlador denominado SplitRange Controller, conctele

como variable de proceso a controlar (PV), la seal de salida del bloque
funcin de transferencia OP Value. Este controlador tiene dos seales de
salida OP referenciadas como la 1 y la 2 que se seleccionan en el cuadro
desplegable que aparece a la izquierda de la leyenda OP.
Seleccione la seal de salida 1, presione el botn Select OP y seleccione como

objeto la vlvula VLV-103 y como variable OP el porcentaje de abertura
Actuator Desired Position
Seleccione la seal de salida 2, presione el botn Select OP y seleccione como

objeto la vlvula VLV-105 y como variable OP el porcentaje de abertura
Actuator Desired Position. Observe la Figura 17.
Figura 17. Seleccin de la variable OP en un SplitRange Controller
198
En el panel Parameters, en la pgina Operation, se escoge la accin del

controlador. Para este caso se toma como referencia la accin correspondiente
a la vlvula VLV-105 (accin directa), por lo cual se le coloca como accin del
controlador directa.
En el panel Parameters pgina Configuration ingrese el valor mnimo y

mximo de la variable de salida o controlada 45.37 C y 57.37 C en las
especificaciones PV min and Max. El lector debe notar que con la escritura
del rango de PV, automticamente se agregan los lmites permisibles para el
SP (algo nuevo que no se haba hecho con los dems controles) que son iguales
al rango de PV. Observe la Figura 18.
Figura 18. SplitRange Controller Parameters - Configuration
En el panel Split Range Setup y dentro del marco titulado Split Range Setup
se verifica el cuadro correspondiente a la vlvula VLV-103 localizado dentro
de la columna con encabezamiento Inverse Action. Lo anterior se explica en
razn a que debido a que el controlador se le asign una accin directa tomando
como referencia la vlvula VLV-105, pero el controlador con respecto a la
vlvula VLV-103 es de accin inversa. Observe en la Figura 19
199
Figura 19. SplitRange Controller - Pgina Split Range Setup
Despliegue la cartula del controlador y haga correr la simulacin hasta cuando

se observen valores numricos en los cuadros correspondientes a las variables
PV y OP.
En el panel Parameters, pgina Autotuning, seleccione la opcin de

sintonizar un controlador PID, despus verifique el cuadro Automatically
Accept y presione el botn Start Autotuner.
Coloque el controlador en modo automtico y haga correr la simulacin hasta

cuando observe que se muestran los valores correspondientes a los
parmetros de sintonizacin del controlador.
La Figura 20 muestra la ventana de la pgina Autotuning en donde se

observan los parmetros de sintonizacin del controlador de temperatura
obtenidos con el mtodo auto sintonizacin y cuyos valores son:
200
Figura 21. Panel Parameters Pgina Operation
201
La Figura 21 muestra el panel Parameters, en la pgina Operation, donde se

observan los parmetros dinmicos de sintonizacin del controlador de temperatura
obtenidos con el mtodo ATV y las reglas de Tyreus-Luyben y los porcentajes de
abertura de cada una de las vlvulas. Se nota que el rango completo de salida del
controlador es dividido de tal manera que la vlvula VLV-103 se encuentra abierta en
un 31.311 % y la vlvula VLV-105 es la diferencia con respecto a 100 es decir, 68.689
%.
La Figura 22 muestra el diagrama de flujo del intercambiador de calor con las
cartulas del bloque de la funcin de transferencia y del bloque controlador de rango
dividido. La cartula del controlador muestra que la variable de proceso se mantiene
en el valor deseado y la abertura o variable OP que se muestra es la que corresponde
a la vlvula VLV-105. Si en el cuadro desplegable donde se observa el nmero 2 se
selecciona el nmero 1 el valor de OP cambia a 31.311 %, es decir muestra el
porcentaje de abertura de la vlvula VLV-103
Figura 22. Diagrama de bloques Simulacin dinmica (SP = 50.052 C)
Desempeo del controlador de temperatura
En la Figura 23 se muestran los cambios ocurridos en la operacin del control de

temperatura al cambiar el valor del SP de la temperatura del valor considerado en la
simulacin mostrada en la Figura 22 (50.052 C) a 51 C:
1. El controlador PID regula la temperatura de la corriente de metanol fro en el

nuevo valor deseado debido a la accin integral incluida en su sintonizacin.
2. La abertura de la vlvula VLV-103 aumenta de 31.311 % a 34.178 % y la

abertura de la vlvula VLV-105 disminuye de 68.689 % a 65.822 %. Lo
anterior se explica en virtud de que ante un aumento de temperatura en la
corriente de metanol fro debe permitirse un mayor flujo del metanol derivado
202
caliente y un menor flujo del metanol enfriado en el intercambiador
3. El rango completo de salida del controlador (100 %) se ha dividido entre las

vlvulas de control
Figura 23. Diagrama de bloques Simulacin dinmica (SP = 51 C)
La Figura 24 muestra la carta registradora donde se captura el cambio en los perfiles

de las variables PV, SP y OP cuando cambia el valor del SP
Figura 24. Perfiles de PV, SP y OP
203
La leyenda desplegada ilustra la convencin de colores para cada una de las grficas,
con respecto a las vlvulas, OP_2 es VLV-103 y OP_3 es VLV_105. La variable de
proceso PV (color azul) muestra un perfil caracterstico de un sistema de orden mayor
que puede ajustarse a un modelo de primer orden con tiempo muerto.
Ejercicio
Simule el cambio paso realizado, anteriormente, en el valor deseado de la temperatura

de 50.052 C a 51 C, para determinar:
1. La funcin de transferencia del modelo ajustado de primer orden con tiempo

muerto para la curva de reaccin mostrada en la Figura 24
2. Estimar los parmetros de sintonizacin del controlador PID segn las reglas
de ]Ziegler y Nichols y de Cohen y Coon aplicables para este caso
3. Simular dinmicamente el intercambiador de calor asignando al controlador

de temperatura los parmetros de sintonizacin estimados en el punto 2
4. Estimar los parmetros de sintonizacin del controlador PID en base a un

controlador IMC teniendo como modelo el estimado en el punto 1 utilizando
el recurso disponible en Aspen-Hysys
5. Simular dinmicamente el intercambiador de calor asignando al controlador

de temperatura los parmetros de sintonizacin estimados en el punto 4
204
12. CONTROL DE RELACIN CONTROL SELECTIVO
Se trata de un tanque de dilucin, en el cual se agrega etanol (F1), con un alto grado
de pureza (95 % en fraccin msica), que ha de ser diluido con agua (F2) en un tanque
de 1000 gal U.S hasta una composicin de ms o menos 27 % en fraccin msica.
Tambin se agrega un flujo pequeo y constante de aire comprimido (F3), para regular
la presin del tanque y una bomba para poder transportar la mezcla de etanol diluida.
El sistema, adems del tanque y la bomba, cuenta con 5 vlvulas, 3 en las corrientes
de alimentacin, una de la corriente de venteo, y en la lnea de descarga del tanque
(esta siempre va despus de la bomba para evitar la cavitacin).
Para mantener estable la operacin dinmica de este sistema es indispensable el

control de cuatro variables que son: el flujo de agua, la composicin deseada de etanol
diluido, la presin y el nivel de lquido en el tanque.
Sin embargo, por cuestiones prcticas se usa un control de relacin entre el flujo de
agua y el flujo de etanol concentrado que se alimentan al tanque porque manteniendo
constante esta relacin se sabe que la composicin de la corriente de etanol diluido
es, aproximadamente, la deseada (27% fraccin msica), lo que constituye una
estrategia de control ms robusta.
Adems, se utiliza una estrategia de control override que consiste en manipular una
vlvula de control segn un mandato seleccionado de comparacin entre las seales
de salida de dos controladores. En esta simulacin la vlvula para manipular es la que
regula el flujo de la corriente de etanol diluido y las seales comparadas son las de los
controladores de nivel de lquido en el tanque y la del flujo de etanol diluido.
Paquete Fluido
Componentes Agua, Etanol, Nitrgeno y Oxigeno
Ecuaciones Fase Lquida: UNIQUAC - Fase Vapor: Virial
205
Despus de seleccionar los datos anteriores del paquete fluido, y antes de ingresar al
ambiente de simulacin, es necesario generar los parmetros de interaccin binaria
entre los componentes de la mezcla. Para ello proceda en el siguiente orden:
Despliegue el panel Binary Coeffs de la ventana abierta con la seleccin de
la carpeta Basis-1 que a su vez se encuentra dentro de la carpeta Fluid
Packages (Observe a la izquierda de su monitor). En la ventana desplegada se
observan dos marcos con ttulos Activity Model Interaction Parameters y Coeff
Estimation. Dentro del primero se muestran los parmetros de interaccin
binaria Aij y Bij y dentro del segundo se observan las opciones para la
estimacin de los parmetros
En el cuadro Coeff Estimation seleccione la opcin UNIFAC-VLE y

presione el botn All Binaries. El simulador estima los parmetros de
interaccin binaria para cada par de componentes para un equilibrio entre una
fase vapor y una fase lquida. En la Figura 1 se observan los parmetros
binarios Aij, y si se selecciona la opcin Bij se despliega una ventana mostrando
dichos parmetros
Figura 1. Parmetros de interaccin binaria

Instalacin de las corrientes de alimentacin al tanque
Corriente de etanol: Instale una corriente de materia, asgnele F1 y especifquela con
un flujo de 100 lb mol/hora, composicin de 95 % de etanol y 5 % de agua en fraccin
msica, presin de 150 psia y temperatura de 90F.
206
Despus instale una vlvula de nombre VLV-101, conctela con corriente de entrada
F1 y corriente de salida F1T. Asgnele una cada de presin de 40 psia.
Corriente de agua: Instale una corriente de materia de nombre F2 y especifquela
con un flujo de 600 lb mol/hora, composicin 100 % de agua, presin de 150 psia y
temperatura de 90F.
Corriente de aire: Instale una corriente de materia de nombre F3, especifquela con
un flujo de 7 lb mol/hora, composicin de 79 % de nitrgeno y 21 % de oxgeno en
fraccin molar, presin de 150 psia y temperatura de 90F.
Instalacin del tanque de dilucin:

Instale un tanque y referncielo como V-101, conctelo con las corrientes de entrada
F1T, F2T y F3T y con las corrientes de salida V1V y L1P. Instale una vlvula con
nombre VLV-104, conctele como corriente de entrada V1V, y como corriente de
salida V. Asgnele una cada de presin de 40 psia.
Despus instale una bomba de nombre P-101, conctele como corriente de entrada
L1P, y como corriente de salida L1V, y como corriente de energa W. Asigne un
aumento de presin de 50 psia. Por ltimo, instale una vlvula VLV-105, conctele
como corriente de entrada L1V y como corriente de salida L. Asgnele una cada de
presin de 90 psia.
Guarde una copia de la simulacin terminada con el nombre de TANQUE. La Figura
1 muestra el diagrama de flujo del tanque de dilucin con sus corrientes de entrada y
salida.
Figura 1. Simulacin estacionaria del tanque de dilucin

207
La Figura 2 muestra la ventana correspondiente al Workbook de la simulacin del

tanque de dilucin. Se observa desplegado el panel Compositions y se pueden analizar
los resultados obtenidos, principalmente con respecto a las composiciones de etanol
y agua en cada corriente.
La corriente diluida de etanol, en la nomenclatura utilizada en la simulacin, es la
corriente L y al observar su composicin en peso se nota que al agregarle agua pura
(corriente F2) a la corriente de etanol del 95 % en peso en agua (corriente F1) ha
resultado una corriente con una solucin diluida de etanol en agua con composiciones
del 26.90 % y 73.05 %, respectivamente
Figura 2. Tabla de composiciones de corrientes Simulacin del tanque de dilucin
La tabla, por defecto, contiene las fracciones molares, y se han agregado las
composiciones globales de etanol y agua en fracciones msicas teniendo en cuenta
que se ha especificado como propsito de la simulacin, la obtencin de una solucin
de alcohol en agua al 27 % en peso. Para lo anterior haga los siguientes pasos:
Seleccione la carpeta Workbook que se encuentra en el rbol de carpetas

situado a la izquierda de la ventana de simulacin. Observe que junto con el
despliegue de la ventana titulada con el nombre Workbook se incluye un men
con el mismo nombre
208
Despliegue el men Workbook y presione el icono Setup que se encuentra

ubicada en el extremo superior izquierdo de la barra de recursos que se
despliega
En la ventana desplegada con el ttulo Setup seleccione Compositions dentro

del marco titulado Workbook Tabs situado a la izquierda
En el cuadro situado a la derecha abajo titulado Variables presione el botn

Add. Se despliega la ventana donde se seleccionan las variables que se desea
agregar que en este caso son las que se observan en la Figura 3 (Fraccin
msica global de etanol y de agua)
Figura 3. Adicin de variables en el panel Compositions de la carpeta Workbook
Cierre la ventana Setup y observe que en el panel Compositions aparecen las

composiciones en fraccin mol incluidas, por defecto, en el simulador y las
fracciones msicas agregadas siguiendo los pasos anteriores.
A continuacin se realiza el dimensionamiento del tanque de dilucin y de las cinco
vlvulas instaladas en la simulacin estacionaria.
209
Dimensiones del tanque de mezclado
Puesto que el tanque est estimado para un volumen de 1000 gal U.S. (133,681
m3), y como los flujos de las corrientes lquidas de alimentacin (agua pura y
etanol de alta pureza), son mucho mayor que el flujo de la corriente de aire que
se alimentan al tanque, esto implica que la las prdidas por arrastre serian
mnimas por lo cual no se realizara el clculo de la velocidad mnima para
evitar arrastre; con respecto a las dimensiones del equipo, se utiliza la heurstica
de una relacin de altura y dimetro de 2 (H/D = 2), entonces:
Considerando un tanque cilndrico, el volumen V se estima con la ecuacin
2 2 (2) 3
= = =
4 4 2
A partir de la ecuacin anterior, el dimetro del tanque se calcula con la

siguiente ecuacin:
3 2
= = .

Y la altura es dada por:
= 2 = .
El volumen y dimetro (o la altura) se insertan en el panel Rating o

Dynamics de la ventana de especificaciones del tanque de dilucin. Observe
la Figura 4

Las cinco vlvulas de control estn dimensionadas con un porcentaje de
abertura del 50 %. Las vlvulas VLV-101 y VLV-104 se disean con
210
caractersticas de igual porcentaje debido que las variables de proceso PV que

regulan estos elementos no poseen comportamiento lineal. Las otras tres
vlvulas VLV-102, VLV-103 y VLV-105 se dimensionan con caractersticas
lineales. El valor del coeficiente de flujo de cada vlvula se estima con la
seleccin de la caracterstica de flujo y presionando el botn Size Valve.
La vlvula VLV-104 es de falla abierta y las vlvulas VLV-101, VLV-102, VLV-
103 y VLV-105 son de falla cerrada. La accin de falla de cada vlvula se
especifica en el panel Dynamics de su ventana de especificaciones y en la
pgina Actuator. La Figura 5 muestra las ventanas de especificaciones de las
acciones de falla de las vlvulas VLV-101 y VLV-104
Figura 4. Especificaciones de las dimensiones del tanque de dilucin
Figura 5. Especificaciones de las vlvulas VLV-101 y VLV-104
211

Para hacer el cambio de la simulacin de modo estacionario a modo dinmico,
presione el botn Dynamic Mode, aparece un cuadro de dialogo, notificando la
aceptacin para realizar algunas modificaciones a la simulacin. Despus de presionar
el botn Si, se despliega la ventana del asistente dinmico, en el que primero se debe
verificar el cuadro Save Steady State Case. Luego se presiona el botn Make
Changes para que se realicen satisfactoriamente los cambios y posteriormente se
presiona, nuevamente, el botn Dynamic Mode, y se confirma el cambio de modo
para empezar la simulacin dinmica.

Como se demostr en el mdulo B, para este sistema es indispensable instalar 4 lazos
de control, el flujo de agua, la composicin de etanol, presin y nivel del tanque, sin
embargo por cuestiones prcticas se usara un control de relacin entre el flujo de agua
y etanol, el cual manteniendo esta relacin se sabe que la composicin de etanol ser
aproximadamente la requerida (27% fraccin msica), pero esto implicar el uso de
un lazo menos de control, y este ser agregado para manipular el flujo de la corriente
Sale_V5 usando una estrategia de control Override con el control de nivel del tanque.
Control de relacin entre los flujos de las corrientes de etanol y de agua

En este control se utiliza la configuracin de relacin por multiplicacin, en donde el
flujo salvaje (variable independiente) es el flujo de la corriente de agua y el flujo de
la corriente de etanol es la variable dependiente. En este caso se utiliza una hoja de
clculo para establecer la relacin entre el flujo de la corriente de etanol y el flujo de
la corriente de agua.
El controlador que regula el flujo de la corriente de etanol es de accin inversa porque
un aumento de este flujo por encima de su SP, requiere una disminucin de abertura
de la vlvula VLV-101. Los pasos de su instalacin son los siguientes:
Instale un controlador PID, conctele como variable de proceso PV el flujo

molar Molar Flow de la corriente de F1, y como variable OP el porcentaje
de abertura Actuactor Desired Position de la vlvula VLV-101.
Instale una hoja de clculo Spreadsheet y en el panel Connections en el

cuadro titulado Imported Variables presione el botn Add Import y seleccione
el flujo molar Molar Flow de la corriente de agua F2 y sitelo en la celda
B1. Observe la Figura 6.
212
Figura 6. Hoja de clculo: Importacin de Variables
Despliegue el panel Spreadsheet de la hoja de clculo y observe que en la

celda B1 aparece digitado el valor 600 lbmol/hr que es el valor importado
anteriormente. Escriba las leyendas que se observan en las celdas A1, A2 y A3
como ilustracin de los valores observados en las celdas de la columna B.
Digite en la celda B2 el valor 0.1667 (aproximacin de 1/6) y en la celda B3
digite la frmula + B1*B2. Observe en la Figura 7 el resultado que, a
continuacin, se exporta como el valor del SP del control de flujo FC-100
Figura 7. Hoja de clculo: Estimacin del flujo de la corriente de etanol

213
En el panel Connections, pero en el cuadro Exported Variables presione el

botn Add Export y seleccione la variable SP del controlador de flujo FC-100
y sitela en la celda B3. Observe la Figura 6.
Figura 6. Hoja de clculo: Importacin y Exportacin de Variables
Figura 7. Controlador FIC-100: PV, OP y SP

214
Abra de nuevo la ventana del controlador de flujo y en el panel Conections,

presione el botn Select RSP con en el cual se selecciona el SP remoto del
controlador. En este caso se escoge de la hoja de clculo Spreadsheet de
nombre SPRDSHT-1 y en el cuadro Spreadsheet Cell se selecciona la celda B3.
Observe la Figura 7.
En el panel Parameters, seleccione la opcin Reverse como la accin

inversa del controlador. Puesto que el valor ideal (estado estacionario) es de
100 lb mol/hora, se escoge un rango no tan flexible 30 lb mol/hora. Por ende,
los lmites mnimo y mximo de la variable a controlar (PV) que se especifican
son 70 y 130 lb mol/hora. Seleccione la opcin Remote en la lnea SPmode
para especificar que el SP es remoto
En el panel Parameters, pero en la pgina Advanced, en el cuadro

SetPoint Options, seleccione la opcin Use PV units ubicada a la derecha
de la leyenda Remote SP. La razn del cambio a esta opcin es porque el valor
del SP en la hoja de clculo tiene las unidades de la variable PV y la otra opcin
es recomendable para el control en cascada.

presione el botn Start Autotuner, despliegue la caratula del controlador.
Haga correr el simulador hasta cuando aparezcan los valores ltimos de

sintonizacin del controlador. Los valores estimados se observan en la Figura
8 y son los siguientes:
Periodo ltimo = 0.0333 minutos
La Figura 8 muestra, tambin, el panel Configuration del controlador de flujo

en donde se observan los valores de los parmetros de sintonizacin del
controlador que son los siguientes:
215
Figura 8. Parmetros de sintonizacin del controlador de flujo
Despliegue la caratula del controlador, haga el cambio de modo manual Man

a modo en cascada Casc, haga correr el simulador durante un tiempo breve
y observe que la simulacin dinmica converge establemente con respecto al
control de flujo instalado. La Figura 9 muestra el diagrama de flujo del tanque
de dilucin con la cartula del controlador y la hoja de clculo instalada.
Figura 9. Simulacin dinmica del tanque de dilucin Control de flujo
216
Control OVERRIDE
En esta seccin se utiliza la estrategia de control override que consiste en controlar
dos variables estableciendo un objetivo lgico entre ellas. En este caso se plantea la
comparacin entre la seal de salida del controlador de nivel de lquido y la seal de
salida del controlador del flujo de la corriente de etanol diluido y seleccionar, entre
ellas, la de menor valor para tomarla como criterio de decisin para ajustar la abertura
de la vlvula VLV-105. Entonces se instalan:
Un controlador de nivel de lquido que es de accin directa (si aumenta el nivel

aumenta la abertura de la vlvula VLV-105).
Un controlador de flujo de la corriente de etanol diluido L que es de accin

inversa (si aumenta el flujo disminuye la abertura de la vlvula VLV-105)
Un solo elemento de control final, la vlvula VLV-105 y,
Un bloque Selector disponible dentro de la seccin Dynamics de la paleta

de objetos de Aspen Hysys en donde se especifica el objetivo lgico de
seleccionar la seal de menor valor entre dos seales de entrada para enviarla
a la vlvula VLV-105 como seal para ajustar su abertura. Con esto, el
propsito es abrir lo menos posible la vlvula para que el nivel de lquido no
caiga por debajo de la altura mnima y evitar que la bomba cavite.
Los pasos de instalacin son los siguientes:
Instale un controlador PID, conctele como variable de proceso PV, el flujo

molar Molar Flow de la corriente de etanol diluido L y como variable OP el
porcentaje de abertura Actuactor Desired Position de la vlvula VLV-105.
En el panel Parameters seleccione la opcin Reverse para asignarle accin

inversa al controlador y asigne como lmites mnimo y mximo a la variable
de control PV los valores 650 y 750 lb mol/hora, respectivamente (valor en
estado estacionario 700 lb mol/hora y una tolerancia de 50 lb mol/hora).

abra la cartula del controlador y haga correr la simulacin hasta que
aparezcan los valores ltimos de los parmetros de sintonizacin del
controlador. En la Figura 10 se muestra la ventana de las pginas Autotuner
y Configuration de la ventana de especificaciones del controlador de flujo.
En la primera se notan los valores de la ganancia ltima y el perodo ltimo
217
y en la segunda se observan los valores de los parmetros de sintonizacin

del controlador PI.
Los valores de los parmetros ltimos de sintonizacin son:
Figura 10. Parmetros de sintonizacin del controlador de flujo corriente L
Los valores de los parmetros de sintonizacin del controlador PI son:

Haga el cambio de modo manual a modo automtico del controlador y haga

correr la simulacin durante un tiempo breve para confirmar el buen
desempeo del controlador.
En este momento el diagrama de flujo de la simulacin se observa como se muestra
en la Figura 11
218
Figura 11. Simulacin dinmica Control de relacin y control de flujo
Abra, nuevamente, la ventana de especificaciones del controlador de flujo de

la corriente de etanol diluido FIC-101 y en el panel Connections desconecte
la variable OP del controlador. Para hacer esto, se presiona el botn Select
OP y en la ventana desplegada se presiona el botn Disconnect que se
encuentra en la parte inferior derecha. Observe en la cartula que ahora se
encuentra en modo Off
Instale un controlador PID, conctele como variable de proceso PV, el nivel

de lquido Liquid Percent Level del tanque V-101 y como variable OP el
En el panel Parameters seleccione la opcin Direct para especificar la

accin directa del controlador y asigne como valores lmites a la variable de
proceso PV 25 % y 75 %.

abra la cartula del controlador y haga correr la simulacin hasta que
aparezcan los valores ltimos de los parmetros de sintonizacin del
controlador.
En la Figura 12 se muestra la ventana de las pginas Autotuner y

Configuration de la ventana de especificaciones del controlador de nivel de
lquido. En la primera se notan los valores de la ganancia ltima y el perodo
ltimo y en la segunda se observan los valores de los parmetros de
sintonizacin del controlador PI.
219
Figura 12. Parmetros de sintonizacin del controlador de nivel de lquido

Haga el cambio de modo manual a modo automtico del controlador y haga

correr la simulacin durante un tiempo breve para confirmar el buen
En este momento el diagrama de flujo de la simulacin se observa como se muestra

en la Figura 13
Abra, nuevamente, la ventana de especificaciones del controlador de nivel de

lquido LIC-100 y en el panel Connections desconecte la variable OP del
controlador. Para hacer esto, se presiona el botn Select OP y en la ventana
220
desplegada se presiona el botn Disconnect que se encuentra en la parte

inferior derecha. Observe en la cartula que ahora se encuentra en modo Off
Figura 13. Simulacin dinmica Controles de relacin, flujo y nivel
Instale un bloque selector y en la ventana desplegada con ttulo OS-1 presione

el botn Add PV para aadir las variables de proceso que se van a comparar.
En la ventana desplegada seleccione como seales de entrada PV, las seales

de salida OP de los controladores de nivel de lquido LIC-100 y de flujo de la
corriente de etanol diluido FIC-101 y como seal de salida OP el porcentaje de
abertura Actuactor Desired Position de la vlvula VLV-105. Observe la
Figura 14.
Figura 14. Bloque Selector - Connections
221
En el panel Parameters, pgina Selection Mode escoja la opcin

Minimum para especificar que entre las dos seales de entrada se le da paso a
la de menor valor numrico. No verifique el cuadro Apply Unit Set porque
las seales de entrada al bloque selector estn especificadas en porcentajes.
Figura 15. Modo de seleccin del bloque Selector
En el mismo panel Parameters pero en la pgina Scaling Factors se debe

tener en cuenta la siguiente frmula para especificar los parmetros de entrada
y salida, Input Parameters y Output Parameters que son los factores con
los cuales se calculan las seales escaladas:
= +
En el simulador, las seales de entrada se identifican como PV 1 y PV 2 y la

seal de salida se simbolizan como OP, y el clculo del valor de cada una de
ellas requiere de la especificacin de la ganancia y bias respectivo.
El lector debe recordar que en todos los procesos simulados se han utilizado
vlvulas con porcentaje de abertura del 50 % y como en Aspen-HYSYS, por
defecto, la dinmica de la vlvula de control es instantnea (ganancia de 1) es
decir que los controladores en estado estacionario generaran una seal de salida
222
del 50 %, pero como estos no estn conectados al elemento de control final su

seal seria cero. Por tal motivo, las entradas deben transformarse en entradas
escaladas usando la frmula anterior.
= 1(0 %) + 50 % = 50 %
= 1(0 %) + 50 % = 50 %
Y por consiguiente, la seal de salida del selector que se conecta al elemento

de control final es dada por la misma frmula, suponiendo un valor inicial del
0 %:
= 1(50 %) + 0 % = 50 %
La Figura 16 muestra cmo se deben ingresar los datos para los clculos
presentados anteriormente:
Figura 16. Factores de escalamiento del bloque Selector
223
Ahora coloque los controladores de nivel de lquido y de flujo de la corriente

de etanol diluido L de modo apagado (Off) a modo automtico y haga correr el
simulador durante un tiempo breve.
Despliegue el panel monitor de la ventana de especificaciones del selector y

observe que la seal de salida del controlador de nivel es mucho mayor que la
seal de salida del controlador de flujo. Observe la Figura 17
Figura 17. Panel Monitor del bloque Selector
El valor de la seal escalada de salida del controlador de flujo FIC-101

(50.0076) es mucho menor que la seal escalada de salida del controlador de
nivel de lquido LIC-100 (96.2818) y como el selector se especifica para darle
paso a la menor entre estas dos seales, entonces el selector le da paso a la
seal de salida del controlador de flujo.
A la derecha del cuadro situado en la parte inferior y titulado Output Value se

muestra el valor de la seal de salida seleccionado (50.0076) por el selector y
a la derecha del cuadro titulado Selected Input se muestra la variable y el objeto
de donde proviene el valor anterior, es decir PV 1:FIC-101. Si se despliega el
panel Parameters se observa agregada la informacin anterior.
La Figura 18 muestra el diagrama de flujo del tanque de dilucin simulado

dinmicamente, incluyendo los tres controladores instalados, la hoja de clculo
para simular el control de relacin y el bloque selector para simular el control
Override entre el control de nivel de lquido y el control de flujo de la corriente
L, adems de sus respectivas cartulas.
224
Figura 18. Control de relacin Control Override
Si se despliega el Workbook de la simulacin y se observa el panel Compositions se

nota que la corriente de etanol diluido L tiene una concentracin del 26.9 % en peso
de etanol que es el objetivo del tanque de dilucin. Se entiende que, hasta el momento,
se logra el objetivo propuesto y que las condiciones de operacin se mantienen
mediante estrategias de control de las variables que pueden afectarlo.
Control de presin del tanque

Este controlador es de accin directa puesto que un aumento en la presin del tanque,
se debe a un aumento del aire que entra al mezclador, lo que requiere un aumento en
la abertura de la vlvula VLV-104, para el escape de este gas y, de esta manera,
disminuir la presin en el tanque. Sin embargo, como se asign que esta vlvula es de
falla abierta en el controlador se debe colocar accin inversa y no directa. Los pasos
de su instalacin son siguientes:
Instale un controlador PID, conctele como variable de entrada PV la presin

Vessel Pressure del tanque de mezclado V-101, y como variable OP, el
En el panel Parameters, pgina Configuration, seleccione la opcin

Reverse para asignar la accin inversa del controlador. Como el valor ideal de
la presin del tanque es de 110 psia, se puede tomar una tolerancia de 10
psia (no es tan grande para evitar cadas de presin que deterioren el equipo),
por ende, los lmites de PV a especificar en este panel, son 100 y 120 psia. Si
225
en este panel el valor de la variable OP es de 100% o un valor diferente de 50

% cmbielo a 50 %.
En el mismo panel Parameters pero en la pgina Autotuner, se escoge la

opcin para sintonizar un controlador PI, se verifica el cuadro Automatically
Accept y se presiona el botn Start Autotuner.
Despliegue la cartula del controlador y haga correr el simulador hasta que

aparezcan los valores ltimos de sintonizacin del controlador.
En la Figura 19 se muestra la ventana de las pginas Autotuner y

Configuration de la ventana de especificaciones del controlador de presin
en el tanque. En la primera se notan los valores de la ganancia ltima y el
perodo ltimo y en la segunda se observan los valores de los parmetros de
sintonizacin del controlador PI.
Figura 19. Parmetros de sintonizacin del controlador de presin
226

Haga el cambio de modo manual a modo automtico del controlador de presin

y haga correr la simulacin durante un tiempo breve para confirmar el buen
La Figura 20 muestra el diagrama de flujo del tanque de dilucin simulado
dinmicamente, incluyendo los cuatro controladores instalados, la hoja de clculo
para simular el control de relacin y el bloque selector para simular el control
Override entre el control de nivel de lquido y el control de flujo de la corriente L,
adems de sus respectivas cartulas.
Figura 20. Simulacin dinmica final del tanque de dilucin
La Figura 21 muestra el panel Monitor de la ventana de especificaciones del bloque

selector despus de simular el tanque con un SP de 55 % para el nivel de lquido lo
que se muestra en el panel Configuration del controlador de nivel. Se nota que los
valores escalados de las seales de entrada al bloque selector son de 100.030 para la
variable PV 1 que es la del control de flujo FIC-101 y 50.0000 para la variable PV 2
que es la del control de nivel LIC-100.
En el cuadro Output Value se muestra el valor de la seal de salida seleccionado
(50.0000) por el selector y en el cuadro Selected Input se muestra la variable y el
objeto de donde proviene el valor anterior, es decir PV 2:LIC-100.
227
Es importante destacar que para aumentos o disminuciones en el valor del SP del nivel
de lquido el desempeo del controlador de nivel es considerablemente lento, lo que
implica que se requiere de un tiempo considerable para que la variable de proceso
alcance el nuevo valor deseado procurando que esta variable controlada no sobrepase
el SP, y por consiguiente evitar el fenmeno de Windup.
Figura 21. Desempeo del selector para un SP de 55 % en el nivel de lquido
En esta simulacin solo se mostr una de las variaciones del control selectivo, sin
embargo el bloque selector que presenta Aspen-HYSYS, usado los mismos
conceptos explicados en este mdulo, puede usarse como instrumentacin redundante
o auctioneering, por ejemplo si se tiene una columna de destilacin, con el selector
se capturan las temperaturas del plato donde se quiere implantar un control de
temperatura y los platos superior e inferior del mismo y a esos valores el selector le
puede aplicar un objetivo de control como la temperatura mxima o la temperatura
promedio ponderado o la mediana de las temperaturas.
228
BIBLIOGRAFA
AspenTech. Aspen HYSYS Dynamics, user guide. Burlington, Ma : Aspen

Technology, Inc., 2009.
Bequette B. Wayne. Process Control: Modeling, Design and Simulation. Upper
Saddle River, NJ : Prentice Hall, 2003.
Coughanowr Donald R. Process Systems Analysis and Control. Second Edition.
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Luyben Michael L, Luyben William L. Essentials of Process Control. s.l. :
McGraw-Hill, 1997.
Luyben William L. Process Modeling, Simulation and Control for Chemical
Engineers. Second Edition. McGraw-Hill, 1990.
Luyben William L. Plantwide Dynamic Simulators in Chemical Processing and
Control. New York : Marcel Dekker,Inc, 2002.
Luyben William L, Tyreus Bjorn D, Luyben Michael L. Plantwide Process
Control. McGraw-Hill. 1999
Smith Carlos A, Corripio Armando B. Principles and Practice of Automatic
Process Control. s.l. : Jhon Wiley & Sons. Tercera edicin. 2006
Ogunnaike Babatunde A, Harmon Ray W. Process Dynamics, Modeling and
Control. Oxford University Press. 1994
229

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M. Coronado - J. Juliao A.

Documento para uso acadmico

5. SINTONIZACIN DE CONTROLADORES EN LAZO ABIERTO 87

6. SNTESIS DE UN CONTROLADOR PID BASADO EN UN IMC 117

7. CAMBIO RAMPA EN EL SET POINT 123

8. ESTRATEGIA DE CONTROL EN CASCADA 127

9. CONTROL EN INTERCAMBIADORES DE CALOR 151

10. CONTROL FEEDFORWARD 167

11. CONTROL DE RANGO DIVIDIDO 181

12. CONTROL DE RELACIN Y CONTROL SELECTIVO 205

13. BIBLIOGRAFA 229

BLOQUE FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Atraso dinmico de primer y de segundo orden

La dinmica de un sistema de segundo orden puede definirse en la forma de dos

Siendo 1 y 2 los atrasos dinmicos y K la ganancia estacionaria del sistema

Siendo el atraso dinmico, el coeficiente de amortiguamiento y K la ganancia

Si se trata de un sistema de orden mayor se pueden construir ms de dos atrasos o ms

Componentes: Agua, Etanol

Planteamiento del problema

Funcin de transferencia para un sistema con atraso de primer orden

Figura 1. Funcin de transferencia Conexiones

Figura 2. Funcin de transferencia Valores lmites de PV y OP

Presione el botn Dynamics Mode que se encuentra en el men Dynamics para

Figura 3. Funcin de transferencia Atraso dinmico de primer orden

La funcin de transferencia especificada es de la forma:

El cambio en la variable de proceso es de 0 a 10 kg mol/hora

Antes de correr la simulacin ajuste los parmetros de funcionamiento del

El valor de la aceleracin (Acceleration) de 0.10 minutos se coloca para hacer una

Figura 4. Simulador - Integrator

Presione el panel StripChart de la ventana de especificaciones del bloque

Figura 5. Respuesta con atraso dinmico

Se observa el perfil grfico caracterstico de la respuesta de un sistema de primer

Sistema con atraso de primer orden ms tiempo muerto

Figura 6. Funcin de transferencia con atraso dinmico y tiempo muerto

La funcin de transferencia especificada es de la forma:

Presione el botn Erase History, despliegue el panel Stripchart y despliegue la

Se observa el perfil grfico caracterstico de la respuesta de un sistema de primer

Figura 7. Respuesta Atraso dinmico con tiempo muerto

Sistema con dinmica de atraso - adelanto

Para ello se selecciona la pgina Delay del panel Parameters de la ventana de

Figura 8. Funcin de transferencia Dinmica atraso - adelanto

La funcin de transferencia especificada es de la forma:

Despliegue el panel Stripchart y, a continuacin, despliegue la carta

Presione el botn Reset para inicializar la simulacin y presione el botn Run

Figura 9. Respuesta con atraso y adelanto dinmico

Se observa el perfil grfico caracterstico de la respuesta de un sistema adelanto

Sistema con dinmica integrante

Figura 10. Funcin de transferencia Sistema integrante

Despliegue el panel Stripchart y, a continuacin, despliegue la carta

Presione el botn Reset para inicializar la simulacin y presione el botn Run

Figura 11. Respuesta de un sistema integrador

Se observa el perfil grfico caracterstico de la respuesta inestable de un sistema

Sistema de 2 orden sobreamortiguado

Para ello se selecciona la pgina Lag del panel Parameters de la ventana de

Figura 12. Funcin de transferencia Sistema de segundo orden sobre amortiguado

Despliegue el panel Stripchart y, a continuacin, despliegue la carta

Presione el botn Reset para inicializar la simulacin y presione el botn Run

Figura 13. Respuesta de un sistema con dos atrasos dinmicos

Se observa el perfil grfico caracterstico de la respuesta de un sistema de segundo

Sistema de 2 orden subamortiguado

Despliegue el panel Stripchart y, a continuacin, despliegue la carta

Figura 12. Funcin de transferencia Sistema de segundo orden subamortiguado

Presione el botn Reset para inicializar la simulacin y presione el botn Run