SISTEMA BARRA-ESFERA

MODELADO DEL SISTEMA

Configuracin fsica

Figura 1. Configuracin del sistema Barra- Esfera.

Una esfera es colocada sobre la barra, ver la figura 1, permitiendo rodar con un
grado de libertad a lo largo de la longitud de la barra. El sistema tiene un brazo de
palanca, el cual est unido por un extremo a la barra y por el otro al engranaje. A
medida que el engrane gira un ngulo , la palanca cambia el ngulo de la barra

por . Por lo tanto, si se cambia el ngulo de la posicin horizontal, la fuerza

de gravedad ocasiona que la esfera ruede a lo largo de la barra.

Parmetros del sistema

Condiciones que se asumen para el sistema:

La esfera rueda sin resbalar.

La friccin entre la barra y la esfera es despreciable.
Las constantes y las variables del sistema se definen de la siguiente forma:

Variable Smbolo Valor

Masa de la esfera m 0.11 kg

Radio de la esfera R 0.015 m

Brazo de palanca d 0.03 m

Aceleracin de la gravedad g 9.8 m/s 2

Longitud de la barra L 1.0 m

Momento de inercia la esfera J 6

9.99 10 kg m
2

Coordenada de la posicin de la esfera r Variable

ngulo de la barra Variable

ngulo del engranaje Variable

Tabla 1. Parmetros del Sistema Barra-Esfera.

Sistemas de ecuaciones

La segunda derivada del ngulo de entrada afecta a la segunda derivada de

r . Sin embargo, se ignora esta contribucin para simplificar el clculo. Por lo

tanto, la ecuacin Langrangiana de movimiento para la esfera se expresa de la

siguiente forma:

( RJ +m )r + mgsin mr =0(1)
2
2

Para la linealizacin de la ecuacin (1) se ocupa el ngulo de la barra con la

siguiente condicin, =0 , con lo cual podemos obtener la siguiente aproximacin
lineal del sistema Barra-Esfera.

J
( R2 )
+m r =mg (2)
La ecuacin que relaciona el ngulo de la barra , con el ngulo del engranaje

, se puede aproximar como lineal mediante la siguiente ecuacin:

d
= (3)
L

Sustituyendo la ecuacin (3) en la ecuacin (2), obtenemos:

( RJ +m )r =mg dL ( 4)
2

Funcin de transferencia del Sistema Barra-Esfera

Se obtiene la transformada de Laplace de la ecuacin (4), por lo tanto obtenemos:

( RJ +m ) R ( s) s =mg dL ( s ) (5)
2
2

Reordenando se encuentra la funcin de transferencia desde el ngulo de engranaje

( s ) , a la posicin de la esfera R ( s ) .

P ( s )=
R (s )
( s)
=
mgd 1 m
J s
2[ ]
rad
(6)
( )
L 2 +m
R

La funcin de transferencia, ecuacin (6) tiene un integrador doble, es decir, el

sistema es marginalmente estable y por lo cual proporciona un desafiante problema
de control.

La funcin de transferencia se puede implementar en un cdigo escrito en MATLAB

de la siguiente forma
clear,clc
m = 0.111;
R = 0.015;
g = -9.8;
L = 1.0;
d = 0.03;
J = 9.99e-6;

s = tf('s');
P_Esfera = -m*g*d/L/(J/R^2+m)/s^2

Criterio de diseo considerado en el sistema Barra-Esfera

Tiempo de estabilizacin (Settling time) 3 segundos

Overshoot 5

El cdigo anterior se escribe en New script, como se observa en la siguiente figura:

Figura 2. Cdigo escrito en New script

La funcin de transferencia se observara en la ventana de Command Window, como
se observa en la siguiente figura:

Figura 3. Funcin de transferencia

ANALISIS DEL SISTEMA

Se tiene la siguiente funcin de transferencia continua en el tiempo, obtenida con los

datos propuestos en la tabla 1 y sustituidos en la ecuacin (6).

0.21
P ( s )=
s2

Mapa de polos y ceros

El sistema de Barra-Esfera es un sistema de tipo 2, el cual posee dos polos en el

origen, como se observa en la figura 4. Puesto que los polos no estan estrictamente
en el medio plano izquierdo, el sistema de lazo abierto ser inestable, como se
observa en la respuesta step o escaln, figura 5.

Para obtener el mapa de polos y ceros y la respuesta step o escalon de la funcin

de transferencia se agrega las siguientes lneas al cdigo anterior.
figure(1)
pzmap(P_Esfera)
figure(2)
step(P_Esfera)
grid on

Figura 4. El polo se representa con un asterisco.

Figura 5. Respuesta Step de la funcin de transferencia.

Respuesta step de lazo abierto

De acuerdo a la grfica de la figura 5, se observa que el sistema de lazo abierto es
inestable, esto tendr como consecuencia que la esfera ruede fuera de los extremos
de la barra. Por lo tanto, se requiere algn mtodo para controlar la posicin de la
esfera en este sistema.

DISEO DE CONTROLADOR PID

Representacin de lazo cerrado

El diagrama de bloques para este ejemplo con un controlador y la retroalimentacin

unitaria de la posicin de la esfera se muestra a continuacin:

Figura 6. Sistema retroalimentado y controlado.

Primero, analizaremos la respuesta del sistema Barra-Esfera cuando se emplea un

controlador proporcional. Despus, se aadir el controlador derivador y/o control
integrado si llega a ser necesario.

La funcin de transferencia para un controlador PID es:

Ki K d s2 + K p s+ K i
C ( s )=K p+ + K d s=
S s

Controlador proporcional

La funcin de transferencia en lazo cerrado para el control proporcional con una

K p=100
ganancia proporcional , puede ser modelada con las siguientes lneas en
MATLAB.
m = 0.111;
R = 0.015;
g = -9.8;
L = 1.0;
d = 0.03;
J = 9.99e-6;
s = tf('s');
P_Esfera = -m*g*d/L/(J/R^2+m)/s^2;
Kp = 1;
C = pid(Kp);
sys_cl=feedback(C*P_Esfera,1);

Ahora, se puede modelar la respuesta del sistema a una entrada de escaln o step
de 0.25 m. Esto se logra agregando las siguientes lneas de cdigo al script de
MATLAB anterior. Cuando se ejecuta se obtiene la grfica de la figura 7.

figure(1)
step(0.25*sys_cl)
axis([0 70 0 0.5])

Figura 7.

De acuerdo a la grfica de la figura 7, se puede observar que el sistema permanece

marginalmente estable con la adicin de una ganancia proporcional. Si cambiamos el
Kp
valor de , se observara que el sistema permanecer inestable.

K p=0.5
 K p=0.5 K p=3
Figura 8. Figura 9.

Controlador Proporcional Derivativo

Este controlador se logra con el siguiente cdigo:

clear,clc

m = 0.111;
R = 0.015;
g = -9.8;
L = 1.0;
d = 0.03;
J = 9.99e-6;
s = tf('s');
P_Esfera = -m*g*d/L/(J/R^2+m)/s^2;

Kp = 10;
Kd = 10;
C = pid(Kp,0,Kd);

sys_cl=feedback(C*P_Esfera,1);

t=0:0.01:5;
step(0.25*sys_cl)

La respuesta al escaln o step se muestra en la figura 10.

 Figura 10. Respuesta escaln.

Con esta configuracin de controlador del sistema Barra-Esfera se obtienen las

siguientes caractersticas que an no son las requeridas para este:

Tiempo de estabilizacin (Settling time) 3.4 segundos

Overshoot 20.2
 Figura 11. Caractersticas de la Respuesta escaln.

El sistema Barra-Esfera es estable, sin embargo, el overshoot es demasiado alto y el

tiempo de estabilizacin (Setting time) se necesita bajar un poco. Tomando en cuenta
las caractersticas de P (Proportional), I (Integral) y D (Derivative), si aumentamos
Kd
se puede disminuir el overshoot y disminuir ligeramente el tiempo de
K d =20
estabilizacin. Por lo tanto, se propone usar .

clear,clc

m = 0.111;
R = 0.015;
g = -9.8;
L = 1.0;
d = 0.03;
J = 9.99e-6;
s = tf('s');
P_Esfera = -m*g*d/L/(J/R^2+m)/s^2;

Kp = 10;
Kd = 20;
C = pid(Kp,0,Kd);

sys_cl=feedback(C*P_Esfera,1);
step(0.25*sys_cl)
 Figura 12. Respuesta escaln.

Con esta configuracin de controlador del sistema Barra-Esfera se obtienen las

siguientes caractersticas:

Tiempo de estabilizacin (Settling time) 3.89 segundos

Overshoot 7.97
 Figura 13. Caractersticas de la Respuesta escaln.

El criterio de overshoot casi se cumple, sin embargo, aun debemos disminuir el valor
Kp
del tiempo de estabilizacin. Esto lo podemos lograr aumentando el valor de ,
para aumentar el tiempo de subida. Tambin se puede aumentar la ganancia de la
Kd Kp
derivada , para despegar parte del exceso que el aumento de causara.
K d =40 K p=15
Se proponen los siguientes valores y .

clear,clc

m = 0.111;
R = 0.015;
g = -9.8;
L = 1.0;
d = 0.03;
J = 9.99e-6;
s = tf('s');
P_Esfera = -m*g*d/L/(J/R^2+m)/s^2;

Kp = 15;
Kd = 40;
C = pid(Kp,0,Kd);

sys_cl=feedback(C*P_Esfera,1);
step(0.25*sys_cl)
 Figura 14. Respuesta escaln.

Con esta configuracin de controlador del sistema Barra-Esfera se obtienen las

siguientes caractersticas:

Tiempo de estabilizacin (Settling time) 2.41 segundos

Overshoot 3.6

Figura 15. Caractersticas de la Respuesta escaln.

Con los datos anteriores se han alcanzado los objetivos de control planteados, sin el
uso de un controlador integral. Sin embargo, debemos tener en cuenta que en un
problema de control existe ms de una solucin para el problema.

CARACTERISTICAS DE LOS CONTROLES P, I Y D EN LAZO CERRADO

Kp
Un controlador proporcional tendr efecto en reducir el tiempo de
estabilizacin, pero nunca eliminara el error de estado estacionario.

Ki
Un controlador integral tendr efecto en eliminar el error de estado estable
para una entrada constante o escalonada, pero puede provocar que la respuesta
transitoria sea ms lenta.

Kd
Un control derivado tendr efecto en incrementar la estabilidad del sistema,
reduce el overshoot y mejora la respuesta transitoria.

CONTROL RISE TIME OVERSHOOT SETTLING TIME S-S ERROR

Kp Decrece Incrementa Pequeo cambio Decrece

Ki Decrece Incrementa Incrementa Elimina

Kd Pequeo cambio Decrece Decrece No cambia

Tabla 2. Caractersticas de los controles P, I y D.

No obstante, la tabla solo debe usarse como referencia porque cada uno de los
controles dependen entre s. Cambiar una de estas variables puede cambiar el efecto
de las otras dos.