El controlador PID viene determinado por tres

parmetros: el proporcional, el integral y el

derivativo.
RESUMENEn esta prctica se analizar cada una de
las acciones del control PID en un sistema de control su
Proporcional
funcionalidad del mismo.
La parte proporcional consiste en el producto entre
la seal de error y la constante proporcional para
ABSTRACT In this practice will analyze each of the lograr que el error en estado estacionario se
actions of the PID control in a control system its aproxime a cero, pero en la mayora de los casos,
functionality of the same.
estos valores solo sern ptimos en una
determinada porcin del rango total de control.
PALABRA CLAVE: PID, Control.
Integral
I. OBJETIVOS El modo de control Integral tiene como propsito
disminuir y eliminar el error en estado estacionario,
Identificar los componentes fsicos provocado por perturbaciones exteriores y los cuales
de un sistema de control no pueden ser corregidos por el control proporcional.
automtico con PID.
Derivativo
Obtener la relacin voltaje
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un
posicin para constatar la
cambio en el valor absoluto del error; (si el error es
linealidad del sistema.
constante, solamente actan los modos proporcional
Armar un sistema de e integral). El error es la desviacin existente entre
posicionamiento con controlador el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point".
PID analgico.
Sintonizar las acciones de control
Proporcional, Integral y Derivativo
para estabilizar el sistema de
posicionamiento.

I. MARCO TERICO
UN CONTROLADOR PID
El PID es un sistema al que le entra un error
calculado a partir de la salida deseada menos la
salida obtenida y su salida es utilizada como entrada
en el sistema que queremos controlar. El controlador Fig.1. Diferentes seales con control PID.
intenta minimizar el error ajustando la entrada del
sistema. Los funcionamientos de los sistemas de control
automtico se basan como parmetro de control en
el error. La incorporacin de un controlador en la
planta, debe regular el proceso de una manera
satisfactoria. Esto quiere decir que en el rgimen
transitorio y permanente se cumplan las
especificaciones de diseo. [1]
DIAGRAMA DE BLOQUES
Ajustar paulatinamente los valores del
controlador PID comenzando por la variable
Proporcional, Integral y al finalizar la
Derivativa.
Observar el comportamiento del sistema
teniendo en cuenta de que no oscile y anotar
los valores de las variables.

Tabla 1.: Valores PID

Valor 1.48
Proporcional:
Valor Integral: 1.1
Valor Derivativo: 3.6

Fig.2. Diagrama de bloques de un sistema de

control automtico I. ANALISIS DE RESULTADOS
Un diagrama de bloques de un sistema es una
representacin grfica de las funciones que lleva a
cabo cada componente. Tal diagrama muestra las Tabla 2.: Relacin matemtica de posicin vs
relaciones existentes entre los diversos voltaje
componentes. Relacin Posicin vs Voltaje
En un diagrama de bloques se enlazan una con otra
Voltaje (V) Posicin (cm)
todas las variables del sistema, mediante bloques
funcionales. El bloque funcional o simplemente 0.87 0
bloque es un smbolo para representar la operacin
3.00 10
matemtica que sobre la seal de entrada hace el
bloque para producir la salida. 5.17 20
Un diagrama de bloques contiene informacin
7.39 30
relacionada con el comportamiento dinmico, pero
no incluye informacin de la construccin fsica del
sistema. En consecuencia, muchos sistemas
diferentes y no relacionados pueden representarse y=m x+b
mediante el mismo diagrama de bloques. [2]

y2 y1
II. MATERIALES Y EQUIPO m=
x 2 x1

Fuente 24 V
Controlador de PID. 7.390.87
m= =0.2173
Fuente 5 V 30
Electrovlvula 5/3
y y 1 =0.2173( xx 1 )
Potencimetro Lineal
Cilindro Doble Efecto
Multmetro
y0.87 =0.2173( x0 )
I. DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO
y=0.2173 x0.87
Atender y anotar las indicaciones dadas por
el docente en clases.
Revisar la gua antes de la realizacin de la
prctica.
Usar con mucho cuidado y atencin, si no
est seguro de alguna conexin consulte
con el instructor de laboratorio.
Energizar el circuito de control primero y
luego el circuito de fuerza (Fuente de aire
comprimido).
Caso contrario no le alcanzar el tiempo
para la realizacin de la misma.
 Posicion vs Voltaje
8

0
0 10 20 30

Fig.3. Grafica Posicin vs Voltaje.

II. CONCLUSIONES
Los valores obtenidos a partir de las reglas
de ajuste no siempre nos permiten obtener
una deseada por lo que los valores deben
ser modificados conforme a lo que se desea.

Los controladores PID permiten mejorar la

respuesta de un sistema, aunque esta
respuesta no siempre sea optima ya que el
mtodo utilizado en el laboratorio fue por
prueba y error lo que aumenta el porcentaje
de fallo en el sistema, si se quiere reducir el
mayor porcentaje de error se debe utilizar
mtodos como: Ziengler Nichols.

Al observar la grfica posicin vs voltaje se

puede concluir que estas variables son
directamente proporcionales por lo tanto al
aumentar el voltaje se ampliara la distancia
recorrida por el cilindro de doble efecto.

I. REFERENCIAS

[1] Wikispaces, Control PID, online, Disponible en:

http://control-pid.wikispaces.com/
[2] JOS MANUEL ROCHA NUEZ, Diagrama de
Bloques, online, Disponible en:
https://coscomantauni.files.wordpress.com/2014/11/diagram
as_de_bloques.pdf
[3] K. Ogata, Ingeniera de control moderno, 5ta edicin,
Madrid, Pearson Educacin, S.A, 2010.