Libro Control Digital

DOCUMENTO EN CONSTRUCCIN
TEORIA DE CONTROL DIGITAL
Ing. Oscar Barrero Mendoza, PhD.

Profesor Asociado, Programa Automatizacin Industrial
Grupo de Investigacin D+TEC
Universidad de Ibagu
6 de abril de 2015
ndice general
1. Introduccin 5
1.1. Modelamiento y Simulacin de Sistemas Dinmicos . . . 7
1.1.1. Validacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2. Adquisicin de seales en tiempo discreto . . . . . . . . . 12
1.2.1. Muestreo de Seales . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.2. Reconstruccin de Seales Muestreadas . . . . . . 16
1.2.3. Retencin de Seales . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2. Anlisis en el Plano Z de Sistemas de Control 23
2.1. La Transformada z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2. La Funcin de Transferencia Pulso . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.1. Funcin de Transferencia Pulso Sistemas Conec-

tados en Cascada . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2.2. Funcin de Transferencia Pulso para Sistemas en

Lazo Cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3. Anlisis de Estabilidad en Tiempo Discreto . . . . . . . . 29
2.3.1. Estabilidad Absoluta en Sistemas en Tiempo Dis-

creto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1
2.4. Anlisis de Error en Estado Estable . . . . . . . . . . . . . 34
2.5. Respuesta a Perturbaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3. Mtodos Clsicos de Diseo de Compensadores en Tiempo Dis-

creto para Sistemas SISO 41
3.1. Anlisis de la Respuesta de un Sistema de Segundo Orden 42
3.2. Diseo de Compensadores Basados en la Respuesta en el

Tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.2.1. Desarrollo del Mtodo de Diseo . . . . . . . . . 46
3.2.2. Diseo de Controladores PID Basados en la Res-

puesta en el Tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.3. Diseo Basado en la Respuesta en Frecuencia . . . . . . . 82
3.3.1. Transformada Bilineal y el plano w . . . . . . . . 82
3.3.2. Analisis de Estabilidad Relativa . . . . . . . . . . 84
3.3.3. Parmetros de Diseo . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.3.4. Mtodos de Diseo . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4. Mtodos Modernos de Diseo de Sistemas de Control en Tiem-

po Discreto 133
4.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
4.1.1. Representacin Lineal del Espacio de Estado . . . 135
4.2. Sistemas de Control por Realimentacin de Estados . . . . 137
4.2.1. Diseo de Controladores por Realimentacin de

Estados Usando Ubicacin de Polos . . . . . . . . 138
4.2.2. Mtodo Basado en la Transformada de Similitud . 139
4.2.3. Mtodo Basado en la Formula de Ackerman . . . . 140
2
4.2.4. Mtodo Basado en la Ecuacin de Sylvester . . . . 141
4.3. Sistemas de Control por Realimentacin de Estados Usan-

do Observadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
4.3.1. Analisis de la dinamica del sistema de control en

conjunto con observadores . . . . . . . . . . . . . 143
4.3.2. Mtodo Basado en la Transformada de Similitud . 144
4.3.3. Mtodo Basado en la Formula de Ackerman . . . . 145
4.3.4. Mtodo Basado en la Ecuacin de Sylvester . . . . 146

4
Captulo 1
Introduccin
Las procesos de produccin modernos cada vez demandan un mejor desem-

peo de los sistemas de control automtico, debido entre otros factores a:
1. mejora continua en la calidad de los productos,
2. eficiencia,
3. seguridad industrial y,
4. flexibilidad de los sistema de produccin.
Por otro lado, la permanente evolucin de los sistemas de computacin

ha permitido el desarrollo de nuevas tcnicas de control capaces de resol-
ver problemas que la industria actual presenta. Es as como en las ultimas
dcadas han aparecido estrategias de control tales como: control por redes
neuronales, control difuso, control adaptivo, control predictivo, control p-
timo, etc. Adicionalmente, la aparicin de potentes herramientas de diseo
y simulacin de sistemas de control, como es el Matlab de Mathworks, el
LabView de National Instruments entre otros, han permitido que se puedan
hacer aplicaciones de gran complejidad, de una manera rpida y confiable.
Una de las estrategia mas usadas en el diseo de controladores es la que se
basa en modelos matemticos dinmicos, lo que implica tener el modelo
matemtico del sistema para as poder disear y validar su controlador. Es
por esto que la modelacin y simulacin de sistemas dinmicos tiene una
5
gran importancia en todo este proceso. Por lo tanto empezaremos aclaran-
do algunos conceptos para mejor comprensin del lector:
a. Sistema
Segn el diccionario Merriam-Webster, es un grupo de dispositivos,
o objetos artificiales, o una organizacin que forman una red espe-
cialmente para distribucin de algo o que tienen un fin comn, por
ejemplo: un sistema telefnico, un sistema de calefaccin, un siste-
ma de autopistas, un sistema computacional, etc. Tambin encontra-
mos otra definicin en el The Free Dictionary en la cual se define
sistema como un conjunto de objetos que hacen parte de un todo
mas complejo y que estn interrelacionados, o son interdependien-
tes, o que interactan entre si.
b. Controlador
Es un dispositivo que permite manipular la respuesta de un sistema,
tal que esta tenga un comportamiento deseado. En un lazo cerrado
de control, esto se hace con base a la comparacin entre la respuesta
actual medida y una respuesta de referencia previamente definida.
c. Modelo
Es una herramienta que se usa para responder las preguntas acerca
de un sistema sin tener que hacer ningn experimento.
d. Modelo Matemtico
Es una descripcin simplificada de un sistema o proceso que sir-
ve como base para hacer clculos y predicciones acerca de de su
comportamiento. Adicionalmente, describe las relaciones entre can-
tidades (distancias, corrientes,flujos, desempleo etc.) que pueden ser
observadas en un sistema como relaciones matemticas. Los mode-
los matemticos son siempre aproximaciones de los sistemas, por lo
que siempre tiene un rango limitado de confiabilidad.
e. Simulacin Numrica
Es el proceso de imitar el comportamiento de un sistema y sus pro-
cesos internos a travs de un programa de computador. La simula-
cin tiene la ventaja de permitir experimentar sobre un sistema de
una forma rpida, barata y segura. Es importante resaltar que la con-
fiabilidad de los resultados obtenidos depende completamente de la
calidad del modelo del sistema en cuestin.
6
1.1. Modelamiento y Simulacin de Sistemas Di-
nmicos
Como ya se menciono, el modelamiento de los sistemas dinmicos es una

etapa muy importante en el diseo de controladores basados en modelos
matemticos, tanto as que se estima que en el diseo de sistemas de con-
trol, la obtencin de un buen modelo matemtico se toma entre el 60 % al
80 % del trabajo total. Por lo tanto, en esta seccin describiremos los tipos
de modelamiento y algunas de las clases mas usadas de modelos matem-
ticos. Desde el punto de vista de los mtodos de modelamiento y tomando
como ejemplo el circuito RLC mostrado en la figura 1.1, podemos resu-
mirlos en tres,
L R
Vi C Vo
_
Figura 1.1: Circuito serie RLC
Modelos basados en principios fsicos fundamentales, tambin

conocidos como modelos de caja blanca. En este caso, los parame-
tros de las ecuaciones diferenciales tienen un significado fsico, que
son R, resistencia; L, inductancia y C capacitancia, ver Figura 1.2.
e y
u
e1
Figura 1.2: Modelo de caja blanca del circuito RLC
Modelos basados en datos de entrada-salida, tambin conocidos

como modelos de caja negra. En este caso, los parametros de las
ecuaciones que son a1 , b1 y b2 no tienen ningn significado fsico,
7
estos son obtenidos ajustando la respuesta dinmica del modelo a
los datos de entrada-salida, ver Figura 1.3.
u y
e
Figura 1.3: Modelo de caja negra del circuito RLC
Modelos basados en los principios fsicos fundamentales y datos

de entrada-salida, tambin conocidos como modelos de caja gris.
En este caso, algunos de los parmetros del modelo son obtenidos al
ajustar la respuesta del modelo a los datos de entrada-salida usando
tcnicas de optimizacin o ajuste de curvas, y otros son obtenidos
de los principios fsicos fundamentales. Es importante anotar, que
el conjunto de ecuaciones diferenciales que caracterizan el sistema,
tambin son obtenidos basados en principios fsicos, ver Figura 1.4.
e y
u
e1
Figura 1.4: Modelo de caja gris del circuito RLC
Por otro lado, debemos tener en cuenta cual es el uso final de los modelos
para as mismo tener claridad sobre cual es el tipo de modelo matemtico
que necesitamos. Entre los diferentes tipos de modelos tenemos:
1. Modelo Determinstico es aquel que representa un sistema dinmi-

co con base a relaciones exactas entre sus variables y se expresa sin
incertidumbre, por ejemplo,
d
x(t) = ax(t) + bu(t),
dt
donde x(t) es la variable dinmica, u(t) la entrada y a y b, parme-
tros del sistema. En este ejemplo, al resolver la ecuacin diferencial
se puede determinar exactamente el valor de x(t) para cualquier ins-
tante de tiempo t, algo que no ocurre con un modelo estocstico.
8
2. Modelo Estocstico es aquel que representa un sistema dinmico
usando relaciones determinsticas y aleatorias entre sus variables,
por ejemplo,
d
i(t) = ax(t) + bu(t) + w(t),
dt
donde x(t) es la variable dinmica, u(t) la entrada, a y b parmetros
del sistema y w(t), una variable aleatoria. En este ejemplo, al resol-
ver la ecuacin diferencial no es posible conocer el valor exacto de
x(t) para un instante de tiempo dado t, debido a la variable aleato-
ria w(t). En este caso, aunque no es posible saber el valor exacto de
x(t), si se puede expresar esta en funcin de sus propiedades esta-
dsticas, como son el valor promedio y la desviacin estndar, en el
caso de una distribucin gausiana.
3. Modelo Esttico es aquel que se basa solo en informacin presente

de las variables, y esta descrito por una ecuacin algebraica.
m
=
v
4. Modelo Dinmico es aquel que se basa en informacin presente y

pasada de las variables, y esta descrito por una ecuacin diferencial.
d e(t)
i(t) = + e(0)
dt L
5. Modelo en Tiempo Continuo es aquel que nos permite tener infor-

macin de las variables en cualquier instante de tiempo.
d
x(t) = ax(t) + bu(t),
dt
6. Modelo en Tiempo Discreto es aquel que nos permite tener infor-

macin de las variables solo en los instantes de tiempo k. Estos mo-
delos se caracterizan por tener un tiempo de muestreo constante, Ts .
xk+1 = axk + buk .
9
7. Modelo de Parmetros Concentrados es aquel en el cual se asume
que las propiedades fsicas de un sistema se pueden concentrar en un
solo punto y su variacin solo depende del tiempo. Este tipo de mo-
delo se caracteriza por ser representado por ecuaciones diferenciales
ordinarias (ODE).
E
T
Figura 1.5: Sistema de parametros concentrados
Donde T es temperatura, k es el coeficiente de transferencia de calor.

8. Modelo de Parmetros Distribuidos es aquel en el cual se asume
que las propiedades fsicas de un sistema se puede distribuir espa-
cialmente y su variacin depende del tiempo y el espacio. Este tipo
de modelo se caracteriza por estar representado por ecuaciones dife-
renciales parciales (PDE).
T7 T8 T9
E
T4 T5 T6
y T1 T2 T3
Figura 1.6: Sistema de parametros distribuidos
10
Donde T es el calor y es la difusividad trmica.
1.1.1. Validacin
Despus de obtener el modelo matemtico es importante saber cual es la

calidad del modelo, osea que tambin representa la dinmica del sistema
real, para esto se pueden hacer dos tipo de validaciones, a saber, validacin
cuantitativa y validacin cualitativa.
1. Validacin Cualitativa. Esta validacin consiste en hacer un anli-

sis visual sobre la respuesta del modelo ante una excitacin externa.
Este anlisis se hace con base al conocimiento previo que tiene el
modelador sobre el comportamiento dinmico que debe tener el sis-
tema.
2. Validacin Cuantitativa. Esta validacin consiste en definir un n-
dice numrico que nos permita valorar el ajuste de la respuesta del
modelo con respecto al sistema original. Entre los indicadores mas
usados tenemos:
La raz cuadrada del error medio cuadrtico, o en ingles Root
Mean Square Error (RMSE)
r Pn
i=1 (yreal ysimulada )2
RM SE = ,
n
donde n es el nmero de datos, y y es la seal de salida del
sistema.
El error medio cuadrtico, o en ingles Mean Square Error (MSE)
Pn
(yreal ysimulada )2
M SE = i=1 ,
n
Como podemos darnos cuenta, para calcular estos ndices es nece-
sario hacer pruebas y capturar datos de la respuesta del sistema real,
para luego repetir estas mismas pruebas en el modelo, y as poder
obtener la informacin necesaria para el calculo de los ndices de
ajuste, ver Figura 1.7
11
SR
L R
+
yr
Vin C Vo
_
SM
E
ys
E1
Figura 1.7: Prueba para la validacin cualitativa de un modelo matemtico
1.2. Adquisicin de seales en tiempo discreto
La adquisicin de seales en tiempo discreto es de gran importancia cuan-

do hablamos del diseo de sistemas de control digital o en tiempo discreto,
debido a que el xito de un sistema de control digital depende de que la
informacin del sistema sea muestreada de una forma correcta.
12
Espacio Espacio
Tiempo Discreto Tiempo Continuo
yref (k) + ysal (t)

Controlador Conversor Actuador
Retenedor Planta
Digital Digital / Analogo
13
_
Conversor
Muestreo Sensor
Ana/Dig
Figura 1.8: Sistema de Control en Tiempo Discreto
En la Figura 1.8 tenemos un diagrama de bloques de un sistema de con-

trol en tiempo discreto de lazo cerrado. Podemos observar claramente que
este tipo de sistemas esta compuesto de una parte que funciona en un es-
pacio de tiempo discreto, que es donde se encuentra el sistema de control,
y otra en un espacio en tiempo continuo, donde encontramos el proceso
que queremos controlar. Ahora, para hacer el acople entre estos dos siste-
mas debemos usar una interfase que nos permita, sobre una base de tiempo
constante que se conoce como tiempo de muestreo, muestrear las seales
del proceso y enviar las acciones de control al actuador. Este dispositivo de
interfase se llama tarjeta de adquisicin de datos o en ingles Data AcQui-
sition Card - DAQ. Bsicamente las DAQ estn compuestas por un sistema
de retencin y muestreo (en ingles sample and hold) y conversores de sea-
les anlogas a digitales (D/A) y digitales a anlogas (A/D). A continuacin
describiremos en detalle cada una de estas etapas, y la connotacin que
estas tienen dentro del sistema de control digital.
1.2.1. Muestreo de Seales
Para hacer el anlisis correspondiente al proceso de muestreo de las seales

del proceso, se asume que el muestreador es un interruptor ideal que toma
muestras sobre una base de tiempo constante T , tal y como se muestra en
la Figura 1.9,
y(t) y1(t)
t t
Figura 1.9: Muestreador de seales por tren de impulsos
La seal de salida del muestreador, y (t) es equivalente al producto entre

un tren de impulsos y la seal que se quiere muestrear, por lo tanto el
muestreador se puede tomar como un modulador donde la entrada y(t) es
la seal moduladora y el tren de impulsos T (t) la seal portadora, ver
Figura 1.10.
14
T (t)
t
y(t) y(t)
Modulador
t t
Figura 1.10: Muestreador basado en tren de impulsos
As, la seal muestreada puede ser expresada matemticamente como:

X
y (t) = y(kT )(t kT ) (1.1)
k=0

y (t) =y(0)(t) + y(T )(t T ) + . . . + y(kT )(t kT ) + . . . (1.2)
Transformando la seal de salida y (t) al dominio de Laplace tenemos,
Y (s) =L{y 0 (t)} = x(0)L{(t)} + y(T )L{(t T )} + y(2T )L{(t 2T )} + . . .

Y (s) =y(0) + y(T )eT s + y(2T )e2T s + . . .
X

Y (s) = y(kT )ekT s . (1.3)
k=0
Ahora, comparando la ecuacin (1.3) con la ecuacin de la transformada z

de una funcin del tiempo y(t) o de la secuencia de valores y(kT ), donde
k es un entero positivo y T el tiempo de muestreo, la cual esta definida
como:

X
Y (z) = Z{y(t)} = Z{y(kT )} = y(kT )z k , (1.4)
k=0
se puede concluir que la transformada z de una funcin y(t) o de la secuen-

cia de valores y(kT ), es igual a la transformada de Laplace de una funcin
muestreada mediante un tren de impulsos y (t), si hacemos
z = eT s (1.5)
15
En consecuencia podemos concluir que:
Y (z)|z=eT s = Y (s). (1.6)
Esta relacin es importante para el anlisis de estabilidad absoluta y re-

lativa de un sistema en tiempo discreto, porque nos sirve para mapear las
condiciones de estabilidad de un sistema en tiempo continuo, definido en
el dominio de Laplace en s, a un sistema en tiempo discreto, definido en el
dominio de z, como veremos en el capitulo 2 mas adelante.
1.2.2. Reconstruccin de Seales Muestreadas
Cuando hablamos de control digital o en tiempo discreto, el tiempo de

muestreo es un parmetro importante, por lo tanto debemos tener mucho
cuidado al momento de escogerlo. Si el tiempo de muestreo es muy pe-
queo comparado con la dinmica de la planta, podemos terminar mues-
treando seales de ruido que nos da poca informacin sobre la dinmica
del sistema, y si nos puede generar confusin al momento de hacer cual-
quier tipo de anlisis. Por otro lado, si tomamos el tiempo de muestreo
muy grande perdemos informacin importante sobre la dinmica del pro-
ceso, algo que debemos evitar. Por lo tanto en esta seccin mostraremos
como se debe muestrear una seal continua en el tiempo, con el fin de
poder reconstruirla digitalmente de una forma correcta. Supongamos que
el espectro de una seal en tiempo continuo y(t) es el que se muestra en
la Figura 1.11, ahora si esta seal la muestreamos mediante de un tren de
impulsos tenemos y 0 (t), donde su espectro es el que vemos en la Figura
1.12.
16
yw
w
w1 w1
Figura 1.11: Espectro en frecuencia seal original y(t)
yw
1/A
w
2ws ws w1 w1 ws 2ws
Figura 1.12: Espectro en frecuencia seal muestreada y 0 (t)
Como podemos observar en la Figura 1.12, el espectro de la seal mues-

treada esta compuesto por replicas del espectro de y(t) de menor amplitud,
donde la frecuencia angular central de estas rplicas son mltiplos de la
frecuencia angular de muestreo s .
yw
w
ws w1 w1 ws
2w1 2w1
Figura 1.13: Espectro en frecuencia de la seal muestreada a la frecuencia

de Nyquist
Ahora, en la Figura 1.13 podemos observar claramente que si muestrea-
mos una seal a una frecuencia menor a 2 veces su frecuencia mxima 1 ,
tambin conocida como frecuencia de Nyquist, obtenemos un espectro dis-
17
torsionado como el mostrado en la Figura 1.14, este fenmeno es conocido
como traslape.
yw
w
ws ws
Figura 1.14: Efecto de traslape, cuando se muestrea la seal por debajo de

la frecuencia de Nyquist. La linea continua representa el espectro resultan-
te.
El efecto del traslape puede ser descrito mas claramente analizando una
seal en el tiempo, como el mostrado en la Figura 1.15. En esta grfica,
se puede ver como una seal senoidal al ser muestreada a una frecuencia
menor a la de Nyquist, es reconstruida como una seal triangular de menor
frecuencia.
0.8
0.6
0.4
0.2
m
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t
Figura 1.15: Efecto del traslape en el tiempo. La seal de linea continua es

la seal original, y la seal de linea discontinua es la muestreada con una
frecuencia menor a la frecuencia de Nyquist.
18
Por lo tanto, en la prctica se recomienda muestrear la seal a una frecuen-
cia diez veces mayor a 1 , en el caso de conocer el ancho de banda 1 , en
caso contrario, como suele suceder en la prctica, entonces podemos ba-
sarnos en la respuesta paso del sistema para calcular el tiempo de muestreo
T (pagina 110 (Amstrong and Wittenmark, 1997):
Respuesta paso similar a la de un sistema de primer orden
Cuando se tiene una respuesta paso como la mostrada en la Figura

1.16, donde es la constante de tiempo del sistema y se define como
el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar el 62.3 % de su valor
final. De aqu, el tiempo de muestreo T se puede establecer mediante
la siguiente ecuacin:

T (1.7)
30 10
0.9
0.8
0.7
0.6
a
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6
tao t (seconds)
Figura 1.16: Respuesta paso de un sistema de primer orden.
Respuesta paso similar a la de un sistema de primer orden
19
1.4
Td
1.2
0.8
a
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
tao t (seconds)
Figura 1.17: Respuesta paso de un sistema de segundo orden.
Ahora, cuando se tiene una respuesta como la mostrada en la Figura

1.17, donde Td es el tiempo de una oscilacin de la respuesta paso,
el tiempo de muestreo T se puede establecer mediante la siguiente
ecuacin:
Td Td
T (1.8)
30 10
Es importante anotar que Td es el periodo de una oscilacin senoidal

amortiguada, y esta relacionado con la frecuencia natural amortigua-
da d como sigue:
2
Td = (1.9)
d
1.2.3. Retencin de Seales
El sistema de retencin de datos es el encargado de convertir una seal en

tiempo discreto u(kT ) a tiempo continuo h(t). Para realizar este proceso,
el retenedor extrapola los datos de la seal discreta con base a un polinomio
definido de la siguiente manera:
h(kT + ) = an n + an1 n1 + . . . + a1 + u(kT ), (1.10)
20
donde 0 < T . Si el retenedor usa un polinomio de n orden, entonces
decimos que tenemos un retenedor de n-esimo orden. El retenedor mas
comn es el de orden cero, osea cuando n = 0 en la ecuacin (1.10), por lo
tanto, la salida del retenedor h(t) va a ser una seal constante cuyo valor
es igual a u(kT ) para kT t < (k + 1)T como se muestra en la Figura
(1.18)
u(kT) u(kT)
Retenedor de orden cero

Zero Order Hold (ZOH)
T 2T 3T ..... kT t T 2T 3T ..... kT t
Figura 1.18: Efecto del retenedor de orden cero
Finalmente se puede demostrar (Ogata, 1996), que la funcin de transfe-

rencia de un retenedor de orden cero esta dada por:
1 eT s
Gzoh (s) = (1.11)
s
21
22
Captulo 2
Anlisis en el Plano Z de
Sistemas de Control
2.1. La Transformada z
As como esta la transformada de Laplace que es una herramienta funda-

mental para el anlisis y diseo de sistemas lineales de control en tiempo
continuo, el mtodo de la transformada z es una herramienta fundamental
para el anlisis y diseo de sistemas lineales de control en tiempo discreto.
La transformada z de una funcin en el tiempo x(t), donde t > 0, o de

la secuencia de valores x(kT ), donde k = 0, 1, 2, 3, . . . y T el tiempo de
muestreo, esta definida como:

X
X(z) = Z{x(t)} = Z{x(kT )} = x(kT )z k . (2.1)
k=0
La transformada z expresada de acuerdo a la ecuacin (2.1) se conoce co-

mo la transformada z unilateral, porque esta definida solo para t > 0. Para
conocer mas detalles sobre la transformada z existe mucha literatura al
respecto, yo recomiendo el siguiente un libro (Oppenheim and Willsky,
1996). A continuacin en la Tabla 2.1 se muestra un listado de pares de
transformada s y z.
23
Tabla 2.1: Tabla de Transformada z
Dominio de Laplace s Dominio z

1 z
s z1
1 Tz
s2 (z 1)2
2 T 2 z(z + 1)
s3 z1
1 z
s+a z eaT
1 T zeaT
(s + a)2 (z eaT )2
s z (1 + aT )eaT z
2
(s + a)2 (z eaT )2
2 T e (z 2 + eaT z)
2 aT
(s + a)3 (z eaT )
a z(1 eaT )
s(s + a) (z 1)(z eaT )
a2 [(aT 1 + e )z 2 + (1 eaT aT eaT )z]
aT
s2 (s + a) (z 1)2 (z eaT )
1 z(eaT ebT )
(s + a)(s + b) (b a)(z eaT )(z ebT )
0 zsen(0 T )
s2 + 02 z 2 2zcos(0 T ) + 1
s z(z cos(0 T ))
s + 02
2 2
z 2zcos(0 T ) + 1
0 zeaT sen(0 T )
(s + a)2 + 02 z 2 2zeaT cos(0 T ) + e2aT
2.2. La Funcin de Transferencia Pulso
La funcin de transferencia pulso es la relacin que existe entre la salida y

la entrada muestreadas de un sistema dinmico.
24
x x1 y y1
Hs
T T
Figura 2.1: Sistema muestreado mediante impulsos.
Donde y (t) y x (t) son las seales muestreadas de y(t) y x(t) respectiva-
mente, y estn definidas como:

X

y (t) = Z{y(t)} = Y (z) = y(kT )z k (2.2)
k=0

X
x (t) = Z{x(t)} = X(z) = x(kT )z k (2.3)
k=0
(2.4)
De aqu, el sistema mostrado en la Figura 2.1 se puede representar de la

siguiente manera,
xz yz
Hz
Figura 2.2: Representacin en z del sistema mostrado en la Figura 2.1.
teniendo en cuenta la relacin que existe entre el dominio de Laplace s y

z, la cual se demostr en la seccin 1.2.1
Y (z)|z=eT s = Y (s). (2.5)
Por lo tanto, la funcin de transferencia pulso del sistema esta dada por
Y (z)
H(z) =
X(z)
25
2.2.1. Funcin de Transferencia Pulso Sistemas Conecta-
dos en Cascada
Cuando se tienen varios sistemas conectados en cascada, la funcin de

transferencia pulso depende del lugar donde se ubiquen los muestreadores,
por ejemplo:
x x1 u y y1
H G
Figura 2.3: Conexin de sistemas muestreados en cascada
donde,
Y (s) =G(s)U (s)
U (s) =H(s)X (s),
de aqu,
Y (s) =G(s)H (s)X (s), (2.6)
como estamos buscando es la relacin de la salida muestreada con la en-
trada muestreada, muestreamos a ambos lados en la ecuacin (2.6), por lo
tanto obtenemos
Y (s) =[G(s)H(s)] X (s)
Y (s) =GH(s) X (s).
Donde GH(s) es la funcin de transferencia resultante del producto G(s)H(s).
Ntese que antes de muestrear, debemos verificar que no hayan trminos
en s que se pueden operar antes de muestrearlos, esto porque la transfor-
mada z no es asociativa, osea la transformada z de G(s)H(s) no es igual a
la transformada z del producto de G(z) y H(z),
Z{G(s)H(s)} =
6 Z{G(s)}Z{H(s)}.
Adicionalmente, al muestrear una seal ya muestreada como X (s) el re-
sultado es el mismo termino. Finalmente transformando a z tenemos:
Y (z)
Y (z) = GH(z)X(z) = GH(z) (2.7)
X(z)
26
Ahora si en el ejemplo anterior, ponemos un muestreador entre H(s) y
G(s) obtenemos el siguiente sistema,
x x1 u u1 y y1
H G
Figura 2.4: Conexin de sistemas muestreados en cascada
En este caso, observemos que como hay un muestreador entre H(s) y

G(s), la funcin de transferencia pulso se halla de la siguiente manera,
Y (s) =G(s)U (s)

U (s) =H(s)X (s)
de aqu y aplicando lo mismo que el ejemplo anterior tenemos
U (s) =H (s)X (s)

Y (s) =G(s)H (s)X (s)
Y (s) =G (s)H (s)X (s)
Y (z) =G(z)H(z)X(z)
Por lo tanto,
Y (z)
= G(z)H(z)
X(z)
Ntese, que el hecho de ubicar un muestreador entre H(s) y G(s), hace

que la funcin de transferencia pulso cambie con respecto a la ecuacin
(2.7).
2.2.2. Funcin de Transferencia Pulso para Sistemas en

Lazo Cerrado
En la Figura 2.5 se muestra un sistema tpico de control digital en lazo

cerrado.
27
c zoh p
Rz Ez Uz Us Ys
Gc Gz Gp
Yz
Figura 2.5: Sistema tpico de control digital en lazo cerrado donde se

muestrea la respuesta de la planta, Y (s), y la salida de control, U (s), se
pasa a travs de un retenedor de orden cero (ZOH).
En este caso, la funcin de transferencia pulso Y (z)/R(z) se puede definir

como sigue:
E (s) =R (s) Y (s) (2.8)

U (s) =Gc (s)E (s) (2.9)
U (s) =Gzoh (s)U (s) (2.10)
Y (s) =Gp (s)U (s) (2.11)
Ahora, sustituyendo la ecuacin (2.8) en (2.9), obtenemos
U (s) = Gc (s)(R (s) Y (s)) (2.12)
en consecuencia debemos definir Y (s) para poder reemplazarla en la ecua-

cin (2.12). Es importante anotar que antes de muestrear una seal, debe-
mos agrupar todos los trminos posibles en s de esta, por lo tanto de (2.11)
y (2.10) tenemos que,
Y (s) =Gp (s)Gzoh (s)U (s)

Y (s) =G(s)U (s)
Y (s) =G (s)U (s) (2.13)
donde G(s) = Gzoh (s)Gp (s). Luego, remplazamos (2.12) en (2.13)
Y (s) =G (s)Gc (s)(R (s) Y (s))

Y (s) Gc (s)G (s)
=
R (s) 1 + Gc (s)G (s)
Finalmente, obtenemos que
28
Y (z) Gc (z)G(z)
= (2.14)
R(z) 1 + Gc (z)G(z)
Este resultado es muy importante, puesto que la funcin de transferencia

pulso descrita en la ecuacin (2.14), sirve como base para el diseo de
compensadores digitales en el caso de que la estructura de lazo cerrado
coincida con la mostrada en la Figura 2.5, lo cual es cierto en la mayora
de las aplicaciones de control digital.
Ntese tambin que G(z) es la funcin de transferencia pulso de una planta

Gp (s) que esta afectada por un retenedor de orden cero, por lo tanto G(z)
se puede definir en forma general como sigue:
G(z) =Z{Gzoh (s)Gp (s)}

n 1 eT s o
G(z) =Z Gp (s)
s
n G (s) o
p
G(z) =(1 z 1 )Z (2.15)
s
2.3. Anlisis de Estabilidad en Tiempo Discreto
El termino estabilidad en sistemas dinmicos, se refiere a la forma en que

los sistema responden ante una excitacin externa. De aqu que podemos
hablar de dos tipos de estabilidad, a saber; estabilidad absoluta y relativa.
En la estabilidad absoluta se analiza si un sistema es estable, inestable u
oscilatorio; mientras que en la estabilidad relativa se analiza como es la
respuesta transitoria del sistema. Cuando se requiere analizar la estabili-
dad de sistemas dinmicos, un mtodo muy comn consiste en analizar
29
la ubicacin de los polos del sistema. Para hacer el anlisis de estabilidad
en tiempo discreto nos basaremos en el anlisis de estabilidad en tiempo
continuo. A continuacin algunas definiciones:
Sistema Estable es aquel sistema cuya respuesta ante una entrada

impulso se estabiliza en un valor constante. Este tipo de sistemas en
tiempo continuo se caracteriza por tener la parte real de todos sus
polos negativa, osea ubicados en el semiplano complejo izquierdo
del plano s.
1.4
1.2
s
1
X
0.8
a
0.6
0.4
X
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t
a1 b1
Figura 2.6: a) Respuesta de un sistema estable. b) Ubicacin de los

polos de un sistema estable en el plano s.
Sistema Inestable es aquel sistema cuya respuesta ante una entra-

da impulso crece o decrece indefinidamente. Este tipo de sistemas
en tiempo continuo se caracteriza por tener por lo menos unos de
sus polos con la parte real positiva, osea en el semiplano complejo
derecho del plano s.
30
350
300
s
250
200
150
a 100
X X
50
50
100
150
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t
a1 b1
Figura 2.7: a) Respuesta de un sistema inestable. b) Ubicacin de

los polos de un sistema inestable en el plano s.
Sistema Oscilatorio es aquel sistema cuya respuesta ante una en-

trada impulso se mantiene oscilatoria entre dos valores. Este tipo de
sistemas se caracteriza por tener todos sus polos con la parte real
igual a cero, osea ubicados sobre el eje imaginario j del plano s
1.8
s
1.6
X
1.4
1.2
1
a
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5
t
6 7 8 9 10
X
a1 b1
Figura 2.8: a) Respuesta de un sistema oscilatorio. b) Ubicacin de

los polos de un sistema oscilatorio en el plano s.
31
2.3.1. Estabilidad Absoluta en Sistemas en Tiempo Dis-
creto
Ahora, basados en el anlisis de estabilidad en tiempo continuo en el do-

minio de Laplace, podemos extender estos resultados al tiempo discreto en
el dominio z usando la ecuacin (1.5).
z = eT s
En la Figura 2.9 podemos observar como la zona rectangular rayada en el

plano s, que corresponde al ancho de banda de la seal muestreada, mapea
a la parte interna de un circulo en el plano z de radio uno.
imz
stoz
jw
s
1
z
jws
sig
inf 1 1 rez
jws
ztos
Figura 2.9: Mapeo del plano s al plano z. Donde s es la frecuencia de

muestreo y T el tiempo de muestreo.
Analizando la Figura 2.9 podemos concluir lo siguiente con respecto a la

estabilidad absoluta:
Sistema Estable en Tiempo Discreto es aquel sistema cuya res-

puesta ante una entrada impulso se estabiliza en un valor constante.
Este tipo de sistemas en tiempo continuo se caracteriza porque todos
sus polos tienen una magnitud menor o igual a uno, osea ubicados
dentro y/o sobre el circulo unitario en el plano z.
32
1.4
1.2
z
1
0.8
X
a
0.6
0.4
X
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
a) t
b)
Figura 2.10: a) Respuesta de un sistema estable. b) Ubicacin de

los polos de un sistema estable en el plano z.
Sistema Inestable en Tiempo Discreto es aquel sistema cuya res-

puesta ante una entrada impulso crece o decrece indefinidamente.
Este tipo de sistemas se caracteriza por tener por lo menos unos de
sus polos con magnitud mayor que uno, osea por fuera del circulo
unitario en el plano z.
350
300
250
z
200
150
100
a
50
X X
0
50
100
150
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
a) t
b)
Figura 2.11: a) Respuesta de un sistema inestable. b) Ubicacin de

los polos de un sistema inestable en el plano z.
Sistema Oscilatorio es aquel sistema cuya respuesta ante una en-

trada impulso se mantiene oscilatoria entre dos valores. Este tipo de
sistemas se caracteriza por tener todos sus polos con magnitud igual
a uno, osea ubicados sobre el circulo unitario en el plano z.
33
2
1.8
1.6
z
1.4
1.2
X
1
a
0.8
0.6
0.4
0.2
X
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
a) t
b)
Figura 2.12: a) Respuesta de un sistema oscilatorio. b) Ubicacin

de los polos de un sistema oscilatorio en el plano z.
2.4. Anlisis de Error en Estado Estable
El anlisis del error de estado estable nos sirve para determinar las condi-
ciones mnimas que un sistema en lazo cerrado debe tener para garantizar
un error cero en estado estable. En la Figura 2.13 se muestra un esquema
tpico de un lazo de control en lazo cerrado.
C P
Rz + Ez Uz Yz
+ Cz Gz

Figura 2.13: Sistema de control de lazo cerrado en tiempo discreto
Donde
1
E(z) = ,
1 + C(z)G(z)
aplicando el teorema del valor final en z, tenemos que el valor del error en
estado estable esta definido como:
1
ess = lm (1 z 1) R(z).
z1 1 + C(z)G(z)
34
Respuesta de estado estable ante una entrada paso
La entrada paso unitario en z esta definida como:

1
R(z) =
1 z 1
de aqu el es s ante una entrada paso esta dado por:

1
ess = lm .
z1 1 + C(z)G(z)
Ahora, si definimos
kp = lm C(z)G(z)
z1
donde kp es la constante de error de posicin esttica, el error de

estado estable queda definido por la siguiente expresin
1
ess = .
kp
En consecuencia, como lo que estamos buscando son condiciones

para garantizar un ess = 0, proseguimos con el siguiente anlisis:
Para que el ess 0, kp . Si analizamos las condiciones para

que kp , observamos los siguiente:
b0 z m + b1 z m1 + . . . + bm1 + bm
kp = lm C(z)G(z) = lm
z1 z1 z n + a1 zn 1 + . . . + an1 z + an
(z z1 )(z z2 ) . . . (z zm )
kp = lm
z1 (z p1 )(z p2 ) . . . (z pn )
osea que para que kp el limite cuando z 1 de la funcin

de transferencia pulso C(z)G(z) debe tener por lo menos un polo en
z = 1. Este es un resultado bastante importante en teora de control,
puesto que estamos demostrando que cuando tenemos un sistema ti-
po 0 (sin polos en z = 1), nuestro controlador debe tener un polo en
z = 1 para garantizar un ess = 0 ante una entada paso, esto es mejor
conocido como una accin integradora.
35
Respuesta de estado estable ante una entrada rampa
La entrada rampa en z esta definida por:
T z 1
R(z) = ,
(1 z 1 )2
de aqu el es s ante una entrada rampa esta dado por:
1
ess = lm .
z1 [1 + C(z)G(z)](1 z 1 )
Ahora, si definimos
(1 z 1 )C(z)R(z)
kv = lm ,
z1 T
donde kv es la constante de error de velocidad esttica, el error de
1
ess = .
kv
De aqu, para que ess = 0, kv . Haciendo un anlisis similar al

del punto anterior, podemos concluir que para que kv el limite
cuando z 1 de la funcin de transferencia C(z)R(z) debe tener
por lo menos dos polos en z = 1.
Respuesta de estado estable ante una entrada parablica
La entrada rampa en z esta definida por:
T 2 (1 + z 1 )z 1
R(z) = ,
2(1 z 1 )3
de aqu el es s ante una entrada parablica esta dado por:
T 2 (1 + z 1 )z 1
ess = lm .
z1 [1 + C(z)G(z)]2(1 z 1 )2
36
Ahora, si definimos
(1 z 1 )2 C(z)R(z)
ka = lm ,
z1 T2
donde ka es la constante de error de aceleracin esttica, el error de
1
ess = .
ka
De aqu, para que ess = 0, ka . Haciendo un anlisis similar al
del punto anterior, podemos concluir que para que ka el limite
cuando z 1 de la funcin de transferencia C(z)R(z) debe tener
por lo menos tres polos en z = 1.
2.5. Respuesta a Perturbaciones
Adems de garantizar error cero de estado estable, en un sistema de control

en lazo cerrado, se deben conocer las condiciones para las cuales el siste-
ma tiene un mejor rechazo a las perturbaciones. En la figura 2.14 se puede
observar dos tipos de perturbaciones tpicas en un sistema de control de
lazo cerrado, a saber; ruido de proceso -W (z)- y ruido de medicin -V (z).
El ruido de proceso esta relacionado con las entradas externas desconoci-
das al sistema e incertidumbres en parametros del modelo y/o dinmicas
no modeladas. De otro lado, el ruido de medicin (V (z)) esta relacionado
con el error que presenta el instrumento de medicin y el ruido que del
ambiente se puede inducir en este.
wz
C P
Rz Ez + Yz
+ +
+ Cz + Gz
+
+
+ vz
Figura 2.14: Sistema de control en lazo cerrado con ruido de proceso W (z)
y de medicin V (z).
37
Respuesta a Perturbaciones para Ruido de Proceso W (z)
Para analizar las condiciones que se deben dar en el sistema, con el fin
de que la respuesta Y (z) se vea afectada lo mnimamente posible por un
ruido de proceso, tomaremos el sistema mostrado en la Figura 2.15, que
corresponde al esquema de la Figura 2.14 con R(z) = 0 y V (z) = 0,
W(z) P Y(z)
+
Gz
_
C
Cz
Figura 2.15: Esquema en lazo cerrado de la respuesta a perturbaciones tipo

ruido de proceso.
de aqu la funcin de transferencia pulso es la siguiente:

Y (z) G(z)
= .
W (z) 1 + G(z)C(z)
Por lo tanto, para que la ganancia de la funcin de transferencia Y (z)/W (z)

tienda a cero, la ganancia del controlador C(z) debe tender a infinito, osea
ser grande.

Y (z) G(z) 1

W (z) G(z)C(z) C(z)

Respuesta a Perturbaciones para Ruido de Proceso V (z)
Para analizar las condiciones que se deben dar en el sistema, con el fin
de que la respuesta Y (z) se vea afectada lo mnimamente posible por un
ruido de medicin, tomaremos el sistema mostrado en la Figura 2.16, que
corresponde al esquema de la Figura 2.14 con R(z) = 0 y W (z) = 0,
38
C P
W(z) + Y(z)
Cz Gz
_
Figura 2.16: Esquema en lazo cerrado de la respuesta a perturbaciones tipo

ruido de medicin.
de aqu la funcin de transferencia pulso es la siguiente:
Y (z) Gc(z)C(z)
=
V (z) 1 + G(z)C(z)
Por lo tanto, para que la ganancia de la funcin de transferencia Y (z)/V (z)

tienda a cero, la ganancia de G(z)C(z) debe tender a cero, osea la ganancia
del controlador debe ser pequea.
39
40
Captulo 3
Mtodos Clsicos de Diseo de

Compensadores en Tiempo
Discreto para Sistemas SISO
En este capitulo, trataremos el tema del diseo de compensadores o contro-

ladores usando mtodos clsicos para sistemas SISO basados en funcin
de transferencia.
Es importante anotar que el objetivo principal de estos controladores es

la de manipular la respuesta transitoria en lazo cerrado, puesto que en ese
instante es donde se puede hacer una gran diferencia en el desempeo del
sistema en lazo cerrado, ver Figura 3.1, por ejemplo; si la respuesta se
puede hacer mas rpida, podemos estar ahorrando energa, disminuyendo
los tiempos de produccin, evitando el desgaste de las piezas de un sis-
tema, etc. Todo esto redunda en que finalmente el proceso que estamos
interviniendo va a ser mas eficiente, amigable con el medio ambiente, con
productos de altos estndares de calidad, entre otros aspectos, que es lo
que finalmente le interesa al dueo del proceso.
41
1.4
1.2
1
0.9
0.8
RT RS
a
0.6
0.4
0.2
0.1
0
0 5 t 10 15
Figura 3.1: Respuesta paso tpica de un sistema de segundo orden.
3.1. Anlisis de la Respuesta de un Sistema de

Segundo Orden
Cuando diseamos un sistema de control en lazo cerrado, lo que se bus-

ca es que la respuesta transitoria del sistema ante una entrada paso tenga
un comportamiento predominantemente de segundo orden, ver Figura 3.2.
Por esta razn es muy importante estudiar esta respuesta antes de entrar a
explicar los mtodos de diseo.
En la Figura 3.2 observamos la respuesta tpica de un sistema de segundo

orden ante una entrada paso, donde:
tp = Tiempo donde ocurre el pico mximo de amplitud.
tr = Tiempo de elevacin, que es el tiempo que la respuesta tarda de

ir del 10 % al 90 % del valor de estado estable.
ts = Es el tiempo de establecimiento, que es el tiempo que la res-

puesta tarda en entrar en la banda de tolerancia, que esta entre el 1 y
2 % del valor de la respuesta de estado estable.
Mp = Sobreimpulso, es la diferencia entre el valor mximo de la

respuesta y el valor de estado estable.
42
1.4
1.2 BT
Mp
1
0.9
0.8
a
0.6
0.4
0.2
0.1
0
0 tr 5 10 15
tp t
ts
Figura 3.2: Respuesta de un sistema de segundo orden ante una entrada

paso
La funcin de transferencia de un sistema de segundo orden esta dada por:

n2 n2
G(s) = =
s2 + 2n s + n2 (s + n + jd )(s + n jd )
osea, que los polos son:
s1 = n + jd
s2 = n jd
y se pueden graficar en el plano s, como se muestra en la Figura 3.3,
ps jw
wd
s si
Figura 3.3: Ubicacin en el plan s de los polos del sistema de segundo

orden.
p
donde, d = n 1 2 , se denomina frecuencia natural amortiguada, n
frecuencia natural no amortiguada y coeficiente de amortiguamiento. En
43
consecuencia, podemos relacionar la ubicacin de los polos s1 y s2 con la
respuesta transitoria del sistema de segundo orden de la siguiente manera:
tp = /d .
tr = ( )/d con = tan1 (d /n ).
1,8
tr n
ts = 4. 6/n criterio con banda de tolerancia del 1 %, y

ts = 4/n criterio con banda de tolerancia del 2 %.

1 2
Mp = e/ .
Como resultado del anlisis anterior, podemos relacionar las caractersti-

cas de la respuesta deseada en el tiempo con los polos de la funcin de
transferencia de un sistema de segundo orden. Debo anotar que esta es la
base para los mtodos de diseo que introducir a continuacin.
3.2. Diseo de Compensadores Basados en la

Respuesta en el Tiempo
Con el fin de introducir el mtodo de diseo, empezaremos enunciando el

problema que queremos resolver:
Problema
Dado un sistema de control en lazo cerrado, como el mostrado en la Figura

3.4
44
C P
Rz + Ez Uz Yz
+ Cz Gz

Figura 3.4: Diagrama de bloques sistema de control discreto en lazo cerra-

do
cuya funcin de transferencia es,
Y (z) C(z)G(z)
= Gcl (z) = . (3.1)
R(z) 1 + C(z)G(z)
Se requiere disear un controlador C(z), tal que los polos de la funcin de

transferencia en lazo cerrado Gcl (z), sean los propuestos por el diseador
de acuerdo a la respuesta transitoria en el tiempo deseada para la planta.
Solucin
Recordemos que la estabilidad relativa depende de la ubicacin de los po-

los de un sistema. Adicionalmente, la estabilidad relativa es la que nos
define como es la respuesta transitoria de un sistema, Figuras 3.2 y 3.3.
Como nuestro objetivo es disear un sistema de control tal que la respuesta
completa, estado estacionario y estable sea la especificada por el disea-
dor, empezaremos analizando la ecuacin caracterstica del sistema en lazo
cerrado, ecuacin (3.1), osea
1 + C(z)G(z) = 0
Por lo tanto, con el fin de que Gcl (z) tenga los polos deseados, se debe dar
que

C(z)G(z) = 1 = 16 180o k, k = 1, 3, 5, . . . (3.2)

z=zd
en consecuencia, el mtodo de diseo consiste en hallar un C(z) tal que se

cumplan las siguientes condiciones:
45
1. Condicin de Fase

6 C(z)G(z) = 180 (3.3)

z=zd
2. Condicin de Magnitud

C(z)G(z) =1 (3.4)

z=zd
3.2.1. Desarrollo del Mtodo de Diseo
Como se vio en la seccin anterior, el mtodo de diseo consiste bsica-

mente de dos pasos, los cuales desarrollaremos a continuacin usando un
ejemplo:
Ejemplo 1
Se desea disear un compensador C(z) tal que planta descrita por la fun-
cin de transferencia en tiempo continuo
1
Gp (s) = ,
s + 0. 1
tenga una respuesta en lazo cerrado con las siguientes caractersticas: ts =
10 s criterio del 1 %, y = 0. 6.
Pasos del Mtodo
1. Calculo del tiempo de muestreo T
Con base en la frecuencia natural amortiguada d , la cual podemos

tomar como el ancho de banda de la seal de respuesta en lazo ce-
rrado, ecuacin (1.9), calculamos el tiempo de muestreo T para el
46
sistema siguiendo la siguiente restriccin,
Td Td
T ,
30 10
donde Td se define como
2
Td = .
d
Entonces,
4,6
n = = 0. 7667 rad/s
ts
p
d = n 1 2 = 0. 6133rad/s
Td = 8. 1955 s
de aqu que:
0. 2732 s T 0. 8195 s.
Por lo tanto podemos tomar T = 0. 5 s, por facilidad en los clculos

siguientes
2. Calculo de los polos deseados zd
Para calcular los polos deseados en lazo cerrado, lo primero que te-
nemos que definir o especificar son las caractersticas de la respuesta
dominante en lazo cerrado. Estas caractersticas se deben basar en la
respuesta paso de un sistema de segundo orden, como se presento en
la seccin 3.1.
As para nuestro ejemplo, como conocemos ts y y los polos desea-

dos zd estn definidos como:
zd = eT n (cos(T d ) jsin(T d ))
primero debemos calcular n y d :
47
4. 6
n = = 0. 7667 rad/s
ts
p
d =n 1 2 = 0. 6133 rad/s.
y luego los polos deseados
zd = 0. 7575 j0. 2399
3. Condicin de Fase
Para hacer cumplir la condicin de fase de acuerdo a la expresin

(3.2), se debe tener en cuenta tanto la respuesta en estado estable
como la de estado estacionario. As, lo primero que tenemos que ve-
rificar es si la funcin de transferencia pulso de la planta G(z) posee
por lo menos un polo en z = 1, como se vio en la seccin 2.4, con
el fin de garantizar un error cero en estado estable ante una entrada
paso. En consecuencia, comenzaremos con discretizar la funcin de
transferencia Gp (s) de la planta,
( )
G p (s)
G(z) =(1 z 1 )Z
s
( )
1
G(z) =(1 z 1 )Z
s(s + 0. 1)
( )
1 0. 1
G(z) =(1 z 1 ) Z
0. 1 s(s + 0. 1)
De la tabla 2.1 tenemos
a z(1 eaT )
= ,
s(s + a) (z 1)(z eaT )
entonces
z(1 e0.10.5 )
G(z) =(1 z 1 )
0. 1(z 1)(z e0.10.5 )
(1 e0.10.5 )
G(z) =(1 z 1 )
0. 1(1 z 1 )(z e0.10.5 )
0. 4877
G(z) = .
z 0. 9512
48
En consecuencia, como G(z) no tiene ningn polo en z = 1 se debe
garantizar esto, haciendo que la funcin de transferencia pulso del
controlador C(z) si lo tenga. de aqu definimos:
C 0 (z)
C(z) =
z1
de tal forma que el producto
0. 4877C 0 (z)
G(z)C(z) =
(z 1)(z 0. 9512)
osea que si evaluamos el producto G(z)C(z) para cuando z = zd en

la ecuacin (3.3) obtenemos
=6
0. 4877C 0 (z)
180

(z 1)(z 0. 9512) z=zd

=6
0. 4877C 0 (zd )
180
(zd 1)(zd 0. 9512)
=6
0. 4877C 0 (zd )
180
(0. 7575 + j0. 2399 1)(0. 7575 + j0. 2399 0. 9512)

6 C 0 (zd )
180 = 0.2399 0.2399
6 tan1 0.75751 + 6 tan1 0.75750.9512
180 =6 C 0 (zd ) 135. 3088 128. 9181
6 C 0 (zd ) = 180 + 264. 2269 .
Para escoger el signo de 180 se debe tener en cuenta que 6 C 0 (zd )

no debe ser mayor a 180 , de aqu:
6 C 0 (zd ) = 180 + 264. 2269
6 C 0 (zd ) =84. 2269 .
En consecuencia, como la compensacin en fase necesitada es posi-

tiva, la funcin de transferencia C 0 (z) tendr la siguiente forma:
C 0 (z) = K(z z1 ),
49
luego, si hacemos = 6 C 0 (zd ) podemos calcular z1 como sigue,
imag(zd z1 )
tan() =
real(zd z1 )
0. 2399
tan() =
0. 7575 z1
0. 2399
z1 = + 0. 7575
tan()
z1 =0. 7332,
finalmente, la funcin de transferencia pulso del controlador C(z)
que hace cumplir la condicin de fase es:
K(z 0. 7332)
C(z) = .
z1
Como se puede observar, en C(z) an falta por definir la ganancia
K, este valor se obtiene haciendo cumplir la condicin de magnitud.
La condicin de magnitud nos sirve para calcular la ganancia K del

controlador, entonces, de acuerdo a la expresin (3.4) podemos ha-
llar K como sigue:

1 =C(z)G(z)

z=zd
K(z 0. 7332) 0. 4877
d
1 =

zd 1 zd 0. 9512

p
0. 4877K (0. 7575 0. 7332)2 + 0. 23992
1 =p p ,
(0. 7575 1)2 + 0. 23992 (0. 7575 0. 9512)2 + 0. 23992
de aqu obtenemos:
K = 0. 8945,
por lo que la funcin de transferencia pulso del controlador queda
definida como:
0. 8945(z 0. 7332)
C(z) = .
z1
50
5. Validacin del Diseo
Para la validacin del diseo, se calculan los polos en lazo cerrado

del sistema; si entre los polos en lazo cerrado se encuentran los polos
deseados zd , el diseo esta correcto, de lo contrario no y habra que
revisar los pasos anteriores para encontrar el error de clculo. Por
consiguiente, primero calculamos la funcin de transferencia pulso
en lazo cerrado Gcl (z)
C(z)G(z)
Gcl (z) =
1 + C(z)G(z)
0. 43627(z 0. 7332)
Gcl (z) = 2 ,
z 1. 515z + 0. 6313
seguidamente se hallan los polos en lazo cerrado, que son las races
de la ecuacin caracterstica de Gcl (z), los cuales nos dan igual a
0. 7575 j0. 2399. Comparando este resultado con los polos desea-
dos zd , podemos concluir que el diseo esta correcto, como as tam-
bin lo confirma la respuesta paso de Gcl (z) que se muestra en la
Figura 3.5. Aqui se puede observar que el ts = 10 s y con un so-
breimpulso correspondiente a un = 0,6, como se especific al co-
mienzo del problema.
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
time (seconds)
Figura 3.5: Respuesta paso sistema en lazo cerrado
Una vez validado el diseo se debe definir la ecuacin en diferen-

cia del controlador para su implementacin en un dispositivo digital.
51
Entonces, como sabemos que
U (z)
C(z) =
E(z)
del esquema de la Figura 3.4, donde E(z) es el error y U (z) la ac-

cin de control, la ecuacin en diferencia la hallamos de la siguiente
manera:
U (z) 0. 8945(z 0. 7332)
=
E(z) z1
(z 1)U (z) =0. 8945(z 0. 7332)E(z),
multiplicando a ambos lados por z 1 para dejar los terminos de z

con potencias negativas tenemos,
z 1 (z 1)U (z) =z 1 0. 8945(z 0. 7332)E(z)

(1 z 1 )U (z) =0. 8945(1 0. 7332z 1 )E(z)
uk uk1 =0. 8945ek 0,6558ek1 ,
finalmente la ecuacin en diferencia del controlador es
uk = 0. 8945ek 0,6558ek1 + uk1 .
A continuacin se muestra el cdigo en Matlab usado para el diseo del

compensador basado en la respuesta en el tiempo.
Cdigo de Matlab
Diseo de Compensador Basado en la Respuesta en el Tiempo
%% Definicin funcin de transferencia

%% planta en tiempo continuo
>> Gps=tf(1,[1 0.1])
Gps =
52
1
-------
s + 0.1
%% Definicin del tiempo de muestreo con base a la

%% respueesta de lazo cerrado
>> zeta=0.6;
>> ts=10;
>> wn=4.6/(zeta*ts);
>> wd=wn*sqrt(1-zeta^2);
>> Td=2*pi/wd;
%% Td/30 < T < Td/10
>> T=0.5;
%% Discretizacin de la planta
>> Gz=c2d(Gps,T)
0.4877
----------
z - 0.9512
%% Calculo de los polos deseados en lazo cerrado
>> zd=exp(-zeta*T*wn)*(cos(T*wd)+j*sin(T*wd))
zd =
0.7575 + 0.2399i
%% Calculo de la fase de la planta con polo en

%% z=1 en z=zd
>> z=zd
>> alfa=angle(0.4877/((z-1)*(z-0.9512)))*180/pi
53
ans =
95.7534
%% Calculo de la compensacin en fase que debe

%% aportar C(z)
>> theta=180-alfa
ans =
84.2466
%% Calculo de z1
>> z1=-0.2399/tand(84.2269)+0.7575
z1 =
0.7332
%% Calculo de la ganancia del controlador C(z)
>> K=1/abs(0.4877*(z - z1)/((z-0.9512)*(z-1)))

K =
0.8945
%% Definicin de la funcion de transferencia

%% pulso del controlador C(z)
>> Cz=tf(K*[1 -z1],[1 -1],T)
Cz =
0.8945 z - 0.6559
-----------------
z - 1
Sample time: 0.5 seconds

Discrete-time transfer function.
%% Calculo de la funcin de transferencia pulso

%% en lazo cerrado Gcl(z)
54
>> Gclz=feedback(Gz*Cz,1);
>> zpk(Gclz)
ans =
0.43627 (z-0.7332)
-----------------------
(z^2 - 1.515z + 0.6313)

Discrete-time zero/pole/gain model.
%% Calculo de los polos en lazo cerrado de

%% Gcl(z)
>> pole(Gclz)
ans =
0.7575 + 0.2399i
0.7575 - 0.2399i
%% Generar figura de la respuesta paso del

%% sistema en lazo cerrado
>> step(Gclz)
Ejemplo 2
Se desea disear un compensador C(z) para controlar la velocidad angular

del rotor (t) de un motor DC con excitacin independiente, con base al
voltaje de armadura va (t). La funcin de transferencia en tiempo continuo
del motor es
(s) 40. 7591

Gp (s) = = 2 ,
Va (s) s + 105. 5094s + 54. 0575
55
Se desea que el sistema en lazo cerrado tenga una respuesta con las si-
guientes caractersticas: ts = 3 s y Mp = 10 %.
Pasos del Mtodo
1. Calculo del tiempo de muestreo T
Como se vio en la seccin 3.1 el sobreimpulso Mp se puede relacio-

nar con de la siguiente manera:

1 2
Mp =e/
Ln(M p)
= p ,
+ Ln2 (M p)
2
de aqu = 0. 5912. Para el clculo de n , d y Td , se toman

las ecuaciones de la seccin 3.1. Como resultado obtenemos n =
2. 5938 rad/s, d = 2. 0920 rad/s y Td = 3. 0034 s. Por lo tanto, el
tiempo de muestreo T puede estar en el rango
Td Td
T
30 10
0. 1001 T 0. 3003,
por lo que tomamos el tiempo de muestreo T = 0. 2 s.
Los polos deseados en lazo cerrado zd se calculan de acuerdo a:
zd =eT n (cos(T d ) jsin(T d ))

zd =0. 6724 j0. 2990
56
3. Condicin de Fase
Para hacer cumplir la condicin de fase de acuerdo a la expresin

(3.2), se debe tener en cuenta tanto la respuesta en estado estable
como la de estado estacionario. As, lo primero que tenemos que ve-
rificar es si la funcin de transferencia pulso de la planta G(z) posee
por lo menos un polo en z = 1, como se vio en la seccin 2.4, con
el fin de garantizar un error cero en estado estable ante una entrada
paso. En consecuencia, comenzaremos con discretizar la funcin de
transferencia Gp (s) de la planta,
( )
1 Gp (s)
G(z) =(1 z )Z
s
( )
1 40. 76
G(z) =(1 z )Z 2
s(s + 105. 5s + 54. 06)
Como este termino no se encuentra en las tablas de transformada s a

z tenemos que hacer una expansin en fracciones parciales:
40. 76 A B C
= + +
s(s2 + 105. 5s + 54. 06) s s+a s+b
40. 76 0. 7540 0. 7577 0. 0037
2
= + ,
s(s + 105. 5s + 54. 06) s s + 0. 5149 s + 104. 9851
entonces,
( ) ( )
0. 7540 0. 7577
G(z) =(1 z 1 ) Z Z + ...
s s + 0. 5149
( )!
0. 0037
+Z .
s + 104. 9851
Luego, discretizando cada trmino y manipulandolos algebraicamen-

te obtenemos
0. 070425(z + 0. 0476)
G(z) = .
z(z 0. 9022)
57
En consecuencia, como G(z) no tiene ningn polo en z = 1 se debe
garantizar esto, haciendo que la funcin de transferencia pulso del
controlador C(z) si lo tenga. de aqu definimos:
C 0 (z)
C(z) =
z1
de tal forma que el producto
0. 070425(z + 0. 0476)C 0 (z)
G(z)C(z) =
(z 1)z(z 0. 9022)
osea que si evaluamos el producto G(z)C(z) para cuando z = zd en

la ecuacin (3.3) obtenemos
=6
0. 070425(z + 0. 0476)C 0 (z)
180
(z 1)z(z 0. 9022)

z=zd
6 C 0 (zd ) = 180 93. 4237 .
Para escoger el signo de 180 se debe tener en cuenta que 6 C 0 (zd )

no debe ser mayor a 180 , de aqu:
6 C 0 (zd ) =180 93. 4237
6 C 0 (zd ) =86. 5763 .
En consecuencia, como la compensacin en fase necesitada es posi-

tiva, la funcin de transferencia C 0 (z) tendr la siguiente forma:
C 0 (z) = K(z z1 ),
luego, si hacemos = 6 C 0 (zd ) podemos calcular z1 como sigue,
Im(zd z1 )
tan() =
Re(zd z1 )
0. 2990
tan() =
0. 6724 z1
0. 2990
z1 = + 0. 6724
tan()
z1 =0. 6545,
58
finalmente, la funcin de transferencia pulso del controlador C(z)
que hace cumplir la condicin de fase es:
K(z 0. 6545)
C(z) = .
z1
Metodo Grafico
Im
0.5
zd
zdi
t1 b1 t2 t3
Re
1 0.5 zdr 1
z1
Figura 3.6: Diagrama compensacin de fase
Como se puede observar, en C(z) an falta por definir la ganancia

K, este valor se obtiene haciendo cumplir la condicin de magnitud.
La condicin de magnitud nos sirve para calcular la ganancia K del

controlador, entonces, de acuerdo a la expresin (3.4) podemos ha-
llar K como sigue:

1 =C(z)G(z)

z=zd
K =7. 4838.
Finalmente, la funcin de transferencia pulso del controlador queda

definida como:
7. 4838(z 0. 6545)
C(z) = .
z1
59
Para la validacin del diseo, se calculan los polos en lazo cerrado
del sistema; si entre los polos en lazo cerrado se encuentran los polos
deseados zd , el diseo esta correcto, de lo contrario no y habra que
revisar los pasos anteriores para encontrar el error de clculo. Por
consiguiente, primero calculamos la funcin de transferencia pulso
en lazo cerrado Gcl (z)
C(z)G(z)
Gcl (z) =
1 + C(z)G(z)
0. 52704(z 0. 6545)(z + 0. 0476)
Gcl (z) = ,
(z 0. 03032)(z 2 1. 345z + 0. 5415)
seguidamente se hallan los polos en lazo cerrado, que son las races
de la ecuacin caracterstica de Gcl (z), los cuales nos dan igual a
0. 6724 0. 2990i, 0. 0303. Comparando este resultado con los po-
los deseados zd , podemos concluir que el diseo esta correcto, como
as tambin lo confirma la respuesta paso de Gcl (z) que se muestra
en la Figura 3.7. Aqui se puede observar que el ts = 3 s como se es-
pecific al comienzo del diseo, sin embargo el sobreimpulso es del
25 % que es superior al 10 % que se propuso, este comportamiento
no deseado se debe a los ceros y el polo adicional en z = 0. 0303,
que aunque no son dominantes influencian la respuesta transitoria
del sistema.
60
1.4
1.2
0.8
A
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
(seconds)
Cdigo de Matlab
Diseo de Compensador Basado en la Respuesta en el tiempo
%% Definicin de la funcin de transferencia de

%% la planta en tiempo continuo
>> num =40.7591;
>> den =[1.0000 105.5094 54.0575];
>> Gps=tf(num,den);
%% Definicin del tiempo de muestreo
>> ts=3; % Tiempo de establecimiento [seg]

>> Mp= 0.1; % Sobreimpulso
>> zeta=-log(Mp)/sqrt(pi^2+log(Mp)^2);
>> Td=2*pi/wd;
61
%% Td/30 < T < Td/10 => 0.1001 < T < 0.3003
>> T=0.2;
%% Clculo de los polos deseados
>> zd=exp(-T*zeta*wn)*(cos(T*wd)+j*sin(T*wd))
zd =
0.6724 + 0.2990i
%% Discretizacion planta
>> Gz=c2d(Gps,T,zoh);
>> zpk(Gz)
ans =
0.070425 (z+0.0476)
-------------------
z (z-0.9022)
%% Calculo fase de la planta con accin

%% integradora, polo en z=1 evaluado en z=zd
>> z=zd;
>> alfa=angle((z+0.0476)/((z-1)*z*...
(z-0.9022)))*180/pi
alfa =
93.4237

%% aportar C(z)
>> theta=180-alfa;
%% Calculo de z1
62
>> z1=-0.2990/tand(theta)+0.6724
z1 =
0.6545

>> K=1/abs(0.070425*(z-z1)*(z+0.0476)/((z-1)*...
z*(z-0.9022)))
K =
7.4838

>> Cz=tf(K*[1 -z1],[1 -1],T);

>> zpk(Cz)
ans =
7.4838 (z-0.6545)
-----------------
(z-1)


>> zpk(Gclz)
ans =
63
0.52704 (z-0.6545) (z+0.0476)
-----------------------------------
(z-0.03032) (z^2 - 1.345z + 0.5415)


%% Gcl(z)
>> pole(Gclz)
ans =
0.6724 + 0.2990i
0.6724 - 0.2990i
0.0303

>> step(Gclz)
Ejemplo 3
Disear un compensador para controlar el ngulo de rotacin de una antena

parablica con las siguientes especificaciones de diseo: = 0,8, y ts =
10 s. La funcin de transferencia del sistema es:
1
Gp (s) =
s(10s + 1)
Solucion
1. Clculo del tiempo de muestreo T
64
Basados en las especificaciones de diseo calculamos primero el pe-
riodo de la frecuencia natural amortiguada Td
4,6
n = = 0. 5750 rad/s
ts
p
d =n 1 2 = 0. 3450 rad/s
2
Td = = 18. 2121 s,
n
luego, calculamos T de tal forma que este en el rango Td /30 T

Td /10, osea 0. 6071 T 1. 8212, por facilidad en los clculos
tomamos T = 1 s
Los polos deseados en lazo cerrado se calculan de acuerdo a:
zd =eT n (cos(T d ) jsin(T d ))

zd =0. 5941 j0. 2135
3. Condicin de Fase
Primero necesitamos discretizar la planta Gp (s):

( )
G p (s)
G(z) =(1 z 1 )Z
s
( )
1
G(z) =(1 z 1 )Z 2
s (10s + 1)
0. 048374(z + 0. 9672)
G(z) =
(z 1)(z 0. 9048)
En este caso observamos que G(z) tiene un polo en z = 1, por lo

tanto el compensador C(z) no necesita tener este polo, como si se
hizo en los ejemplos anteriores. Ahora, verificamos cual es la com-
pensacin en fase que se necesita hacer por el compensador de tal
forma que se cumpla la condicin de fase, que consiste en evaluar la
65
ecuacin (3.3) como sigue:

180 = 6 0. 048374(z + 0. 9672)
C(z)

(z 1)(z 0. 9048)
z=zd
6 C(zd ) =180 70. 0233
6 C(zd ) =109. 9767
Analizando la compensacin en fase que debe hacer C(z), pensa-

ramos en que como la compensacin es positiva, el compensador
debera tener la siguiente estructura,
C(z) = k(z z1 ),
pero es importante notar que este tipo de funcin de transferencia

pulso, corresponde a un sistema no causal, osea que la respuesta
ocurre primero que la excitacin, algo que no corresponde con la
realidad de los procesos fsicos. Por lo tanto, es importante mencio-
nar que en toda funcin de transferencia pulso el orden del polinomio
del numerador debe ser menor o igual al del denominador para evi-
tar que el sistema sea no causal. En consecuencia proponemos una
nueva estructura:
z z1
C(z) = k ,
z p1
con esta nueva estructura, para hacer cumplir la condicin de fase
tendramos dos incognitas, los ngulos de zd z1 y zd p1 , por
lo tanto debemos fijar uno y con el otro hacer cumplir la condicin
de fase. En consecuencia podemos hacer p1 igual a un cero de la
planta, se recomienda uno que este lejos del circulo unitario para
evitar problemas de estabilidad. Como en nuestro ejemplo no hay
sino uno en z = 0. 9672, tomaremos este. As
z z1
C(z) =k
z + 0. 9672
C 0 (z)
C(z) =
z + 0. 9672
66
de aqu que la condicin de fase queda:

180 = 6 0
0. 048374C (z)
(z 1)(z 0. 9048)

z=zd
6 C 0 (z) =180 62. 2367
6 C 0 (z) =117. 7633
=117. 7633 ,
luego, calculamos z1
0. 2135
z1 = + 0. 5941
tan()
z1 =0. 7065.
Como resultado tenemos,

z 0. 7065
C(z) = k
z + 0. 9672
Haciendo cumplir la condicin de magnitud podemos calcular la ga-

nancia k del compensador:

1 =C(z)G(z)

z=zd
k =14. 8143.
Como resultado la funcin de transferencia pulso del compensador

C(z) es la siguiente:
z 0. 7065
C(z) = 14. 8143 .
z + 0. 9672
67
Para la validacin del diseo debemos calcular los polos en lazo ce-
rrado del sistema y compararlos con los polos dominantes deseados
en lazo cerrado zd , si estos son iguales, el diseo esta correcto, por
lo tanto:
C(z)G(z)
Gcl (z) =
1 + C(z)G(z)
0. 71663(z + 0. 9672)(z 0. 7065)
Gcl (z) =
(z + 0. 9672)(z 2 1. 188z + 0. 3985)
de aqu los polos en lazo cerrado son: 0. 9672, y 0. 5941j0. 2135,

donde estos ltimos corresponden a los polos dominantes deseados
zd , por lo que podemos concluir que el diseo quedo correcto y debe
cumplir con las especificaciones de diseo, como se observa en la
Figura 3.8.
1.4
1.2
0.8
A
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25
(seconds)
Cdigo de Matlab
Diseo de Compensador Basado en la Respuesta en el tiempo

68
>> num =1;
>> den =[10 1 0];
>> Gps=tf(num,den);

>> zeta=0.8;
>> Td=2*pi/wn;
Td=
18.2121
%% Td/30 < T < Td/10 => 0.6071 < T < 1.8212
>> T=1;
zd =
0.5941 + 0.2135i
>> zpk(Gz)
ans =
0.048374 (z+0.9672)
-------------------
(z-1) (z-0.9048)
Sample time: 1 seconds

69
>> z=zd;
>> alfa=angle(0.048374/((z-1)*(z-0.9048)))...
*180/pi
alfa =
62.2367

%% aportar C(z) en grados
>> theta=180-alfa
theta =
117.7633
%% Calculo de z1 tomando theta como theta/2,

%% para tener los dos ceros en z=z1
>> z1=-imag(zd)/tand(theta)+real(zd)
z1 =
0.7065

>> K=1/abs(0.048374*(z-z1)/((z-1)*(z-0.9048)))
K =
14.8143

70
>> Cz=tf(K*[1 -z1],[1 0.9672],T);
>> zpk(Cz)
ans =
14.8143 (z-0.7065)
------------------
(z+0.9672)


>> zpk(Gclz)
ans =
0.71663 (z+0.9672) (z-0.7065)

----------------------------------
(z+0.9672) (z^2 - 1.188z + 0.3985)

%%Calculo de los polos en lazo cerrado de Gcl(z)

>> pole(Gclz)
ans =
-0.9672
0.5941 + 0.2135i
0.5941 - 0.2135i

>> step(Gclz)
71
3.2.2. Diseo de Controladores PID Basados en la Res-
puesta en el Tiempo
Los controladores PID son los mas populares en la industria debido a su

fcil ajuste, flexibilidad y robustez. Se dice que en los procesos industriales
aproximadamente el 90 % de los controladores instalados son del tipo PID,
es por esta razn que es muy importante analizarlos. En esta seccin mos-
traremos un mtodo de ajuste a la familia de controladores PID basados en
la respuesta en el tiempo.
La ecuacin general de un controlador PID en tiempo discreta es la sigui-

ente:
U (z) kI
= CP ID (z) = kP + + kD (1 z 1 ), (3.5)
E(z) 1 z 1
donde kP es la ganancia proporcional, kI la ganancia integral y kD la ga-
nancia derivativa. Como se puede observar en la ecuacin (3.5) este con-
trolador depende de tres acciones, a saber:
1. Accin Proporcional: Es la encargada de aproximar rpidamente la

salida de la planta al valor deseado. Su accin de control es propor-
cional al error.
2. Accin Integral: Es la encargada de hacer el error en estado esta-
ble igual a cero, osea que la salida siga una referencia constante en
estado estable. Su accin de control es proporcional a la integral del
error.
3. Accin Derivativa: Es la encargada de hacer reaccionar rpidamen-
te el sistema y corregir el error de la salida de este ante perturbacio-
nes. Esta accin es muy sensible al ruido de medicin, as que si los
sensores que se usan tienen muchas perturbaciones, se recomienda
usar una accin derivativa con filtro pasabajos, para garantizar una
correcta accin de control. Su accin de control es proporcional a la
derivada del error.
La ecuacin (3.5) se puede reescribir de la siguiente manera,

(kP + kI + kD )z 2 (kP + 2kD )z + kD
CP ID (z) = , (3.6)
z(z 1)
72
Esta nueva ecuacin (3.6) se puede comparar con el siguiente compensador
k(z z1 )(z z2 )
C(z) =
z(z 1)
2
k(z (z1 + z2 )z + z1 z2 )
C(z) = ,
z(z 1)
de tal forma que:
kP + kI + kD =k
(kP + 2kD ) =k(z1 + z2 )
kD =kz1 z2 .
Como resultado podemos obtener los parametros kP , kI y kD en funcin
de los ceros z1 y z2 , y la ganancia k de la funcin de transferencia del
compensador C(z), como se muestra a continuacin:
kD =kz1 z2
kI =k(1 z1 z2 + z1 z2 )
kP =k(z1 + z2 2z1 z2 ).
De igual manera se puede hacer para un controlador PI o PD, de la sigui-
ente manera:
Controlador PI
La funcin de transferencia pulso de un controlador PI es la siguiente:

kI
CP I (z) =kP +
1 z 1
(kP + kI )z kP
CP I (z) =
z1
(kP + kI )(z kPk+k
P
I
)
CP I (z) = ,
z1
cuyo compensador equivalente es
k(z z1 )
C(z) =
z1
73
por comparacin tenemos que:
kP =kz1
kI =k(1 z1 ).
Controlador PD
La funcin de transferencia pulso de un controlador PD es la siguiente:
CP D (z) =kP + kD (1 z 1 )
kD
(kP + kD )(z kP +kD
)
CP D (z) =
z
cuyo compensador equivalente es
k(z z1)
C(z) =
z
por comparacin tenemos que:
kD =kz1
kP =k(1 z1 ).
Despus de haber definido los compensadores equivalentes para los contro-

ladores PID podemos disearlos usando el mtodo basados en la respuesta
en el tiempo.
Ejemplo 4
Disear un controlador PID con las mismas especificaciones y sistema del

ejemplo 2. Por lo tanto podemos tomar los siguientes datos:
Funcin de transferencia pulso de la planta,
0. 070425(z + 0. 0476)
G(z) = ,
z(z 0. 9022)
74
los polos deseados son zd = 0. 6724 j0. 2990 y el tiempo de muestreo
T = 0,2 s. Por otro lado, para el diseo del controlador PID tomaremos el
siguiente compensador equivalente:
k(z z1 )(z z2 )
C(z) = .
z(z 1)
Condicin de Fase
Para hacer cumplir la condicion de fase, reescribiremos la funcion de trans-

ferencia pulso del controlador de la siguiente manera:
C 0 (z)
C(z) = ,
z(z 1)
as, evaluando el producto C(z)G(z) para cuando z = zd obtenemos lo
siguiente:

180 = 6 0. 070425(z + 0. 0476)C 0
(z)

,
z 2 (z 1)(z 0. 9022)

z=zd
en consecuencia,
6 C 0 (z) =180 69. 4507
6 C 0 (z) =110. 5493
=110. 5493 .
Ahora, como C 0 (z) = k(z z1 )(z z2 ) la compensacin de fase que tiene

que hacer cada cero z1 y z2 puede ser la mitad de , de aqu que z1 = z2 ,
por lo tanto:
imag(zd z1 )
tan( ) =
2 real(zd z1 )
0. 2990
tan( ) =
2 0. 6724 z1
0. 2990
z1 = + 0. 6724
tan( 2 )
z1 =0. 4652,
75
como resultado C(z) queda definida como
k(z 0. 4652)2
C(z) = .
z(z 1)
Condicin de Magnitud
Para calcular la ganancia k del controlador debemos hacer cumplir la con-

dicin de magnitud

1 =C(z)G(z)

z=zd
k =12. 4639.
Finalmente la funcin de transferencia pulso del controlador C(z) queda

definida como:
12. 4639(z 0. 4652)2

C(z)) = .
z(z 1)
Calculo de las Ganancias Controlador PID
Las ganancias del controlador PID seran las siguientes:
kp =k(2z1 2z12 ) = 6. 2017

ki =k(1 2z1 + z12 ) = 3. 5653
kd =kz12 = 2. 6969.
En la Figura 3.9 se muestra la respuesta paso del sistema en lazo cerrado.
76
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (seconds)
Figura 3.9: Respuesta paso en lazo cerrado del motor DC con un controla-
dor PID
Cdigo de Matlab
Diseo de Controlador PID Basado en la Respuesta en el tiempo

>> num =40.7591;
>> den =[1.0000 105.5094 54.0575];
>> Gps=tf(num,den);

>> Mp= 0.1; % Sobreimpulso
>> zeta=-log(Mp)/sqrt(pi^2+log(Mp)^2);
>> Td=2*pi/wn;
%% Td/30 < T < Td/10 => 0.001 < T < 0.3003
77
>> T=0.2;
zd =
0.6724 + 0.2990i
>> zpk(Gz)
ans =
0.070425 (z+0.0476)
-------------------
z (z-0.9022)

>> z=zd;
>> alfa=angle((z+0.0476)/((z-1)*z^2*...
(z-0.9022)))*180/pi
alfa =
69.4507

%% aportar C(z)
>> theta=180-alfa;
%% Calculo de z1 tomando theta como theta/2,

%% para tener los dos ceros en z=z1
>> z1=-0.2990/tand(theta/2)+0.6724
78
z1 =
0.4652

>> K=1/abs(0.070425*(z-z1)^2*(z+0.0476)/...
((z-1)*z^2*(z-0.9022)))
K =
12.4639

>> Cz=tf(K*conv([1 -z1],[1 -z1]),[1 -1 0],T);

>> zpk(Cz)
ans =
12.4639 (z-0.4652)^2
--------------------
z (z-1)

%% Calculo de las ganancias del controlador PID
>> kp=K*(2*z1-2*z1^2)
kp =
6.2017
>> ki=K*(1-2*z1+z1^2)
79
ki =
3.5653
>> kd=K*z1^2
kd =
2.6969

>> zpk(Gclz)
ans =
0.87777 (z-0.4652)^2 (z+0.0476)

----------------------------------------------
(z+0.2549) (z+0.06548) (z^2 - 1.345z + 0.5415)


%% Gcl(z)
>> pole(Gclz)
ans =
0.6724 + 0.2990i
0.6724 - 0.2990i
-0.2549
-0.0655

80
>> step(Gclz)
81
3.3. Diseo Basado en la Respuesta en Frecuen-
cia
El mtodo de respuesta en frecuencia, es un mtodo alternativo de diseo

el cual se centra, como su nombre lo dice, en la respuesta en frecuencia
del sistema a controlar. Se basa en el diagrama de Bode, por lo que prin-
cipalmente es un mtodo grfico que originalmente se creo para sistemas
en tiempo continuo. De aqu, el uso en sistemas en tiempo discreto no es
directo, debido al hecho de que en sistemas en tiempo discreto la respuesta
en frecuencia es confinada a la mitad de la frecuencia de muestreo s /2.
Por lo tanto, es necesario hacer algunos ajustes antes de poder usar el m-
todo para sistemas en tiempo discreto.
3.3.1. Transformada Bilineal y el plano w

imz
jw
s stoz
1
z
jws
rez
sig
inf 1 1
jws
ztos
1
imz
jv
w
1 ztow
z inf
rez
1 1 inf
wtoz
1 inf
Figura 3.10: Mapeo del plano s al plano z y del z a w. Donde s es la

frecuencia de muestreo y T el tiempo de muestreo. Donde v es llamada la
frecuencia angular ficticia y la frecuencia angular.
82
La transformada bilineal nos permite mapear la funcin de transferencia
pulso del plano z al plano w. La razn del porque queremos tal mapeo, es
porque en el plano w la respuesta en frecuencia de la funcin de transfe-
rencia pulso se expande de s /2 s /2 a v +, donde
v la llamaremos frecuencia angular ficticia, y la frecuencia angular. Esta
respuesta en el plano w es equivalente a la respuesta en frecuencia del sis-
tema tiempo continuo, como se muestra en la Figura 3.10. As el mtodo
de diseo de controladores basados en la respuesta en frecuencia se puede
extender a sistemas en tiempo discreto, (Ogata (1996)).
La transformada bilineal de z a w se define como:
1 + (T /2)w
z= ,
1 (T /2)w
donde T es el tiempo de muestreo y w es una variable compleja. La trans-

formada inversa se define como:
2(z 1)
w= .
T (z + 1)
Osea que la transformada bilineal de una funcin de transferencia pulso

esta definida como,
G(w) = G(z)|z= 1+(T /2)w , (3.7)

1(T /2)w
y la transformada inversa,
G(z) = G(w)|w= 2(z1) . (3.8)

T (z+1)
Adicionalmente, Una propiedad importante de la transformada w y que nos

sera til en el diseo de controladores, es la del teorema del valor final el
cual definimos como:
lm wG(w).
w0
83
3.3.2. Analisis de Estabilidad Relativa
T1
1 a b c d
jw
0.5
0
0.5
a1 b1 c1 d1
1
2.5 2 1.5 1 0.5 0
T2
1
r
0 a
c
b
1 d
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5

T3
1
d
0.5 c
b
a
0
5 10 15 20 25 30 35 40
Figura 3.11: Anlisis de estabilidad relativa de un sistema de tercer orden

con dos polos complejos conjugados que varan: sa , sb , sc , sd , basados
en grficos polares de la funcin de transferencia en lazo abierto G(j),
alrededor del punto 1 + j0.
84
La estabilidad relativa se refiere a las caractersticas de la respuesta tran-
sitoria de un sistema, por lo tanto para el mtodo de respuesta en frecuen-
cia, esta se analizar usando trazas polares de la funcin de transferencia
en lazo abierto G(s) haciendo s = j cerca del punto 1 + j0, (Ogata
(1998)). Esto se debe a que la forma como esta grfica polar pasa por el
punto 1 + j0 tiene una relacin directa con la respuesta transitoria del
sistema en lazo cerrado Gcl (s), como se muestra en la Figura 3.11. All
podemos observar como a medida que los polos complejos conjugados de
G(j) se acercan al eje complejo j, las trazas polares se acercan al punto
1 + j0 sin sobrepasarlo y a su vez, la respuesta transitoria en lazo cerra-
do se hace mas oscilatoria. Cabe la pena anotar que si la parte real de los
polos complejos de G(j) se hace positiva, la grfica polar sobrepasara el
punto 1 + j0 y en consecuencia tendramos un sistema en lazo cerrado
inestable.
Yr + Yo
Gs

Figura 3.12: Sistema en lazo cerrado correspondiente a la funcin de trans-

ferencia Gcl (s) = G(s)/[1 + G(s)].
3.3.3. Parmetros de Diseo
De acuerdo a lo anterior, vamos a definir un par de parmetros que nos

ayuden a caracterizar la respuesta en frecuencia de G(j) de tal manera
que esta se pueda relacionar con la respuesta transitoria del sistema en lazo
cerrado Gcl (j). Estos parmetros son el margen de fase () y el margen
de ganancia (Kg ).
Margen de fase ()
El margen de fase se define como la diferencia entre la fase del sistema en

lazo abierto G(j) cuando la magnitud de esta es igual a uno, y la fase del
85
punto 1 + j0, osea 180 ,
= 6 G(j)||G(j)|=1 180 .
Notese que si el margen de fase es positivo, el sistema en lazo cerrado

Gcl (j) es estable, de lo contrario es inestable, ver Figura (3.13).
Im
Im
Gjw
Gjw
1
Re Re
g
1 g 1
a b
Figura 3.13: Grafica polar de G(j) donde se muestra el margen de fase

. a) Margen de fase de un sistema estable ( > 0), b) margen de fase de
un sistema inestable ( < 0).
Margen de ganancia (Kg )
El margen de ganancia se define como la relacin entre uno y la magnitud

de G(j) cuando la fase es igual a 180 , tal y como se muestra en la Figura
(3.14) y se puede calcular como:
1
Kg = .
|G(j)|6 G(j)=180
Es importante anotar que si Kg > 1, osea que el punto de cruce por 180
de la magnitud de G(j) es menor que uno, el sistema es estable de lo
contrario es inestable.
86
Im
Im
Gjw
Gjw
kg
kg
1
1
Re Re
a b
Figura 3.14: Grfica polar de G(j) donde se muestra el margen de ganan-

cia Kg . a) Margen de ganancia de un sistema estable (Kg > 1), b) margen
de ganancia de un sistema inestable (Kg < 1).
Otra forma de analizar los margenes de fase y ganancia es a travs de el

diagrama de Bode (Ogata, 1998), como se muestra en las Figuras (3.15,
3.16). Este diagrama tienen la ventaja de que nos muestra en grficos sepa-
rados el comportamiento de la magnitud y fase en funcin de la frecuencia
angular, razn por la cual estos son usados para el diseo de compensado-
res basados en la respuesta en frecuencia.
En la Figura (3.15) se observa el diagrama de Bode correspondiente al

grfico polar de las Figuras a) de 3.13, 3.14, los cuales representan a un
sistema estable en lazo cerrado; y en la Figura (3.16) se observa el dia-
grama de Bode correspondiente al grfico polar de las Figuras b) de 3.13,
3.14, los cuales representan a un sistema inestable en lazo cerrado.
Relacion margen de fase () y el coeficiente de amortiguamiento ()
El margen de fase y el coeficiente de amortiguamiento se relacionan en

forma directa de acuerdo a la siguiente ecuacin ((Ogata, 1998), pagina
87
MGs
20dB
0dB
w
kg
20dB
FGs
90
180
w
270
Figura 3.15: Diagrama de Bode del margen de fase y de ganancia de un

sistema estable. > 0 y Kg > 1
MGs
20dB
kg
0dB
w
20dB
FGs
90
180
w
g
270
Figura 3.16: Diagrama de Bode del margen de fase y de ganancia de un

sistema inestable. < 0 y kg < 1
88
551),
2
= tan1 qp .
1 + 4 4 2 2
Para el rango entre 0 0. 6 esta relacin la podemos aproximar a:

= ,
100
osea que un margen de fase de 50 corresponde a un sistema con un coefi-
ciente de amortiguamiento de 0. 5
3.3.4. Mtodos de Diseo
Luego de la introduccin hecha en las secciones anteriores, podemos des-

cribir los mtodos de diseo basados en la respuesta en frecuencia, esto
debido al hecho de que existen bsicamente tres tipos de compensadores:
adelanto, atraso y adelanto-atraso, donde para cada uno de ellos hay un
mtodo diferente como analizaremos a continuacin.
Rw + Yw
Gcw Gw

Figura 3.17: Lazo cerrado de un sistema de control en el plano w, donde

C(w) es la funcin de transferencia del compensador en w y G(w) la de la
planta que se quiere controlar.
Compensadores en adelanto
La funcin de transferencia de un compensador en adelanto en el plano w

se puede representar de la siguiente manera:
1 + w
Cf (w) = , 0 1, (3.9)
1 + w
89
de aqu que el diagrama de Bode sea el que se muestra en la Figura (3.18),
donde m es la fase mxima que se puede dar a la frecuencia ficticia vc ,
donde vc es la frecuencia ficticia central, que corresponde a la media geo-
mtrica entre las frecuencias ficticias de corte 1/ y 1/ , osea,
r
1 1 1
vc = = . (3.10)

Para esta misma frecuencia, la magnitud esta dada por,
1
kCf (jv)kv=vc = ,

en dB se puede expresar como 20log(1/ ).
MagGw
20dB
20dbdec
magGwc
0dB
1/t 1/at w
FaseGw
fm
0
wc w
Figura 3.18: Diagrama de Bode de un compensador en adelanto en el plano

w.
Otra relacin importante para el diseo de estos compensadores es la de

con m , la cual se obtiene evaluando la fase del compensador en adelanto,
ecuacin (3.9), para v = vc , por lo tanto:
6 Cf (jvc ) =tan1 (vc ) tan1 (vc ) (3.11)

m =1 2 , (3.12)
90
donde 1 = tan1 (vc ) y 2 = tan1 (vc ). Ahora si tomamos la tangen-
te en ambos lados de la ecuacin (3.12), obtenemos,
tan(m ) = tan(1 2 ),
luego, usando identidades trigonomtricas tenemos que,
senm tan1 tan2
p = . (3.13)
2
1 sen m 1 + tan1 tan2
Ahora, de (3.11) podemos deducir que tan1 = vc y tan2 = vc ,
adicionalmente
remplazando
(3.10) en las relaciones anteriores nos da que
vc = 1/ y vc = / . Por lo tanto, al sustituir estos trminos en
(3.13) tenemos que:
senm 1
p = . (3.14)
1 sen2 m 2
Finalmente, despejando de (3.14) nos da como resultado,
1 senm
= . (3.15)
1 + senm
Una vez definidos estos parmetros, podemos empezar a describir el mto-

do de diseo para este tipo de compensadores, pero esto lo haremos desa-
rrollando un ejemplo.
Es importante anotar que el diseo se hace todo en el plano w, luego se

lleva al plano z la funcin de transferencia obtenida del compensador en el
plano w.
Ejemplo 5
Disear un compensador en adelanto en el plano w para controlar el ngulo

de rotacin de una antena parablica con las siguientes especificaciones de
diseo: d = 60 , Kgd > 10dB, tiempo de muestreo T = 1s y una constan-
te de error esttico de velocidad Kv = 0,5s1 . La funcin de transferencia
de la planta es,
1
Gp (s) = . (3.16)
s(10s + 1)
91
Solucin
1. Como el diseo se hace en el plano w, lo primero que se debe hacer

es transformar la funcin de transferencia de la planta a este plano.
Para esto primero se transforma Gp (s) a G(z) y luego G(z) a G(w)
como sigue:

1Gp (s)
G(z) =(1 z )Z
s
0. 048374(z + 0. 9672)
G(z) = ,
(z 1)(z 0. 9048)
luego de acuerdo a (3.7) tenemos que
G(w) =G(z)|z= 1+(T /2)w

1(T /2)w
0. 00041625(w + 120)(w 2)
G(w) = .
w(w + 0. 0999)
2. Una vez se tenga transformada la funcin de transferencia de la plan-

ta al plano w, se procede a hacer cumplir con la condicin de Kv . Por
lo tanto, se tiene que adicionar una ganancia a la funcin de transfe-
rencia del compensador Cf (w) ecuacin (3.9), de aqu tenemos:
C(w) =KCf (w)

1 + w
C(w) =K
1 + w
Por definicin
Kv = lm wGf (w)G(w),
w0
de aqu podemos calcular la ganancia K de la siguiente manera
1 + w 0. 00041625(w + 120)(w 2)
Kv = lm w K ,
w0 1 + w w(w + 0. 0999)
92
ahora evaluando el limite tenemos
0. 0999
Kv =K
0. 0999
K =Kv = 0,5s1 .
Aca es importante anotar que si la funcin de transferencia de la

planta no tuviera el polo en w = 0, que es equivalente con una accin
integradora, el limite no se podra evaluar a no ser que se le adicione
un polo en w = 0 al compensador.
3. Recordemos que el margen de fase y ganancia se miden sobre el

diagrama de Bode de la funcin de transferencia en tiempo continuo
G(s), ver Figura (3.12), que corresponde para nuestro caso en el
plano w al producto C(w)G(w), ver Figura (3.17). En consecuencia,
el margen de fase y ganancia deseados se deben hacer cumplir en el
diagrama de Bode del producto C(w)G(w).
Entonces, con el fin de disear el compensador en adelanto, cuya

funcin de transferencia en w esta definida en (??), se procede de
la siguiente manera: se grfica el diagrama de Bode del producto
C(w)G(w), sin tener en cuenta Cf (w), que para el caso del problema
en cuestin es KG(w).
93
Bode Diagram
Gm = 12.2 dB (at 0.451 rad/s) , Pm = 19.1 deg (at 0.213 rad/s)
60
40
Magnitude (dB)
20
0
20
40
60
80
270
225
Phase (deg)
180
135
90
2 0 2 4
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Figura 3.19: Diagrama de Bode de KG(w) realizado a travs del comando

margin de Matlab.
En esta grfica podemos observar como parte del ttulo dos valores,
el primero Gm son las sigla en ingles para Gain margin, o margen
de ganancia, y el segundo Pm para Phase margin, margen de fase.
Para el margen de ganancia se tiene Kg0 = 12. 2dB y para el de fase
0 = 19. 1, el subndice 0 corresponde a margen de fase y ganancia
sin compensador.
4. Una vez se conocen los valores de margen de fase y ganancia sin

compensador, se procede a calcular la fase mxima m que debe
aportar el compensador en funcin de las especificaciones de diseo
propuestas. Entonces,
m = d 0 + F A,
donde F A es un factor de ajuste que se puede escoger entre 0

F A 12 . Este factor sirve para contrarrestar el corrimiento a la
94
derecha del cruce por 0dB en magnitud del diagrama de Bode de
KG(w), cuando se adicione el efecto del compensador sin ganancia
K. El valor de F A depende de la pendiente de la curva de fase hacia
la derecha del punto actual de cruce por 0dB. Para nuestro ejemplo
como esta es pronunciada tomaremos un F A = 12 , en caso de que
al final del diseo nos desviemos mucho del margen de fase deseado
d , se puede ajustar este valor a prueba y error hasta obtener los
valores deseados. Como resultado tenemos que:
m = 50 19. 1 + 12 = 42. 9
Ahora, con m podemos calcular usando (3.15),
1 sen40. 9
= = 0. 1900.
1 + sen40. 9
5. Recordemos que los parmetros que tenemos que calcular para de-
finir el compensador son y , como ya conocemos , nos enfo-
caremos en . Para calcular nos basaremos en el hecho de que la
magnituddel compensador en dB sin ganancia K, para v = vc es
20log(1/ ) = 20log( ), ver Figura (3.18).
Es importante resaltar el hecho de que la mxima compensacin en

fase m se da a la frecuencia ficticia vc , en consecuencia, a esa misma
frecuencia se debe dar el cruce por 0dB de la magnitud del Bode de
Cf (w)G(w) para poder as garantizar el margen de fase deseado. Por
lo tanto, para hallar vc se debe buscar sobre la magnitud del grfico
de Bode de KG(w) el valor contrario al que aporta el compensador,
osea 20log( ) = 7. 2133dB, y se toma el valor de la frecuencia
en ese punto como vc . En la Figura (3.20), podemos observar dentro
del recuadro de la grfica de magnitud el punto donde |KG(w)| =
7. 21dB, tomado manualmente con la ayuda del Data Cursor de la
ventana de figuras del Matlab. En este punto podemos leer que la
frecuencia ficticia vc = 0. 334rad/s
95
Bode Diagram
20
10
Magnitude (dB)
System: untitled1
Frequency (rad/s): 0.334
0 Magnitude (dB): 7.21
10
20
30
225
Phase (deg)
180
135
90
1 0
10 10
Frequency (rad/s)
Figura 3.20: Diagrama de Bode de KG(w) donde se ubica la frecuencia

vc = 0. 334rad/s en la cual la magnitud es 20log() = 7. 21dB.
Luego, usando la ecuacin (3.10) se calcula como sigue:

1
=
vc
=6. 8817.
Finalmente, la ecuacin de transferencia del compensador en ade-

lanto en el plano w queda definida como:
1 + 6. 8817w
C(w) = 0. 5
1 + 1. 3073w
96
6. Para validar el diseo se realiza el diagrama de bode de C(w)G(w)
y se verifica si se cumple con el margen de fase y ganancia deseados.
Bode Diagram
40
20
Magnitude (dB)
0
kg
20
40
60
270
225
Phase (deg)
g
180
135
90
2 0 2 4
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Figura 3.21: Diagrama de Bode del sistema compensado en lazo abierto

C(w)G(w). Margen de fase = 50. 2 y el margen de ganancia Kg =
14. 9dB
Como se puede observar en la Figura (3.21), el margen de fase =

50. 2 a una frecuencia vc = 0. 334rad/s y el margen de ganancia
Kg = 14. 9dB, nos indica que el diseo esta correcto.
7. Finalmente se transforma del plano w al z el controlador diseado,
97
esto se hace usando la ecuacin (3.8) como sigue:
1 + 6. 8817w
C(z) =0. 5 | 2(z1)
1 + 1. 3073w w= T (z+1)
2. 0422(z 0. 8645)
C(z) = .
(z 0. 4467)
Ahora, simulamos la respuesta en lazo cerrado en el tiempo ante una

entrada paso unitario, ver Figura(3.23).
C P
Rz + Ez Uz Yz
+ Cz Gz

Figura 3.22: Diagrama de bloques del sistema de control discreto en lazo

cerrado.
Step Response
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25
Time (seconds)
Figura 3.23: Respuesta paso del sistema de control en lazo cerrado.
98
Cdigo de Matlab
Diseo de Compensadores en Adelanto Basados en la Respuesta en
Frecuencia
%% Definicin planta en s
Gps=tf(1,[10 1 0]);
zpk(Gps)
ans =
0.1
---------
s (s+0.1)
Continuous-time zero/pole/gain model.
%% Discretizacin ZOH con T = 1s
T=1; % Tiempo de muestreo

Gz=c2d(Gps,T);
zpk(Gz)
ans =
0.048374 (z+0.9672)
-------------------
(z-1) (z-0.9048)

%% Transformacin de G(z) a G(w) usando la

%% transformada bilineal
Gw=d2c(Gz,tustin);
zpk(Gw)
99
ans =
-0.00041625 (s+120) (s-2)

-------------------------
(s+0.09992)
% aunque la respuesta que nos muestra matlab

% esta en s, estamos en el plano w.
%% Grafico diagrama de bode de KG(w) para

%% conocer el margen de fase y ganancia sin
%% compensador
K=0.5;
margin(K*Gw)
%% Calculo de maxima compensacion en fase phi_m
gamma_d=50;
gamma_0=19.1;
FA=12;
phi_m=gamma_d-gamma_0+FA
phi_m =
42.9000
%% Calculo de alfa
alfa=(1-sind(phi_m))/(1+sind(phi_m))
alfa =
0.1900
100
%% Calculo de la magnitud del compensador sin
%% ganancia en v=v_c en dB
20*log10(sqrt(alfa))
ans =
-7.2133
vc=0.334
%% Calculo de tao
tao=1/(vc*sqrt(alfa))
tao =
6.8817
%% Validacin del diseo
Cw=tf(K*[tao 1],[alfa*tao 1]);

CwGw=Gw*Cw;
margin(CwGw)
%% Transformacin del plano w al z del

%% controlador diseado
Cz=c2d(Cw,T,tustin);
zpk(Cz)
ans =
2.0422 (z-0.8645)
-----------------
(z-0.4467)
101
%% Respuesta paso unitario del sistema

%% controlado en lazo cerrado
Gclz=feedback(Gz*Cz,1); %% calculo de la F.T

%% en lazo cerrado
step(Gclz);
Compensadores en atraso
La funcin de transferencia en el plano w de un compensador en atraso es

igual que la de uno en adelanto, ecuacin (3.9), la diferencia radica en que
el valor de es mayor a uno, as tendremos,
1 + w
Cb (w) = , 1. (3.17)
1 + w
MagGw
0dB
w
1/at 1/t
20dbdec
20dB
FaseGw
0
w
Figura 3.24: Diagrama de Bode de un compensador en atraso en el plano

w.
102
El diagrama de Bode de este compensador es el que se muestra en la Fi-
gura (3.24), como se puede apreciar en esta figura, el hecho de que sea
mayor que 1 implica un cambio en la posicin del polo y cero de la fun-
cin de transferencia del compensador, cambiando totalmente su respuesta
en frecuencia. Ahora, la compensacin es negativa, por eso el nombre de
compensador en atraso, debido a esto el mtodo de diseo es totalmente
diferente al del compensador en adelanto, como analizaremos a continua-
cin.
Debido al hecho que la mxima compensacin en fase es negativa, si qui-

siramos usar este compensador como uno en adelanto, el efecto seria que
el margen de fase se hara mas negativo volviendo el sistema en lazo cerra-
do inestable, algo que no queremos que pase. De aqu, el mtodo de diseo
debe evitar usar el efecto de la fase cerca del punto de cruce por cero dB y
as evitar que el sistema se haga inestable. Por lo tanto, lo que se hace es
tomar la grfica de fase del sistema sin compensar y ubicar el margen de
fase deseado. Luego, con ayuda de la grfica de magnitud del compensador
hacer que el cruce por cero dB ocurra a la frecuencia del margen de fase
deseado. Para esto, debemos primero analizar cual es el valor de la mag-
nitud del compensador para frecuencias muy altas, mucho mayores que la
de la mxima compensacin de fase negativa, para esto resolveremos el
siguiente limite,
p
2
= lm p 1 + ( v)
1 + j v
lm |Cb (jv)| = lm
v v 1 + j v v 1 + ( v)2
1
lm |Cb (jv)| = . (3.18)
v
Una vez analizado este limite, podemos empezar a describir el mtodo de

diseo a travs de un ejemplo.
Ejemplo 6
Se desea disear un compensador en atraso para controlar el nivel de agua

en un tanque cilndrico como el mostrado en la Figura (3.25), la funcion
de transferencia del tanque es la siguiente:
103
Fin
h
R
Fout
Figura 3.25: Esquema sistema de tanque de agua
H(s) R
= Gp (s) = , (3.19)
Fin (s) ARs + g
donde R = 20000kg/(m4 s) es la resistencia hidrulica, A = 0. 5m2

el rea transversal del tanque, = 1000kg/m2 la densidad del agua, g =
9. 8m/s2 la gravedad, Fin el flujo volumtrico de entrada de agua y H la
altura del nivel de agua en el tanque.
Las especificaciones de diseo para el controlador son que el margen de

fase deseado d sea de 50 y el de ganancia Kg mayor a 10dB. Tome un
tiempo de muestreo T = 0. 1s.
1. Igual que para el diseo del compensador en adelanto, el diseo se

debe hacer en el plano w, razon por la cual, lo primero que se debe
hacer es transformar la planta del plano s al z y luego al w.

1 Gp (s)
G(z) =(1 z )Z
s
0,19051
G(z) =
z 0,9066
G(w) =G(z)|z= 1+(T /2)w
1(T /2)w
0,09992(w 20)
G(w) =
w + 0,9792
104
2. Luego, se debe definir la estructura del compensador, osea si se ne-
cesita ganancia K o un polo en w = 0. Como en este problema no
existe ninguna especificacin para la constante de error esttico de
velocidad Kv , a la funcin de transferencia del compensador no se le
agrega ganancia K. Sin embargo, para garantizar error cero en esta-
do estable, como ya vimos en captulos anteriores el producto entre
C(w)G(w) debe tener un polo en w = 0, se debe agregar un polo en
w = 0 puesto que esta premisa no se cumple en el actual problema,
como resultado tenemos:
1
C(w) = Cb (w)
w
1 1 + w
C(w) = , 1.
w 1 + w
3. Una vez definida la funcin de transferencia del compensador, pro-

cedemos a graficar el Bode de G(w)/w que corresponde a la funcin
de transferencia del producto C(w)G(w) sin la estructura bsica del
compensador Cb (w), ecuacin (3.17).
105
Bode Diagram
100
50
Magnitude (dB)
50
100
270
225
Phase (deg)
180
135
90
2 0 2
10 10 10
Frequency (rad/s)
Figura 3.26: Diagrama de Bode de G(w)/w
4. A diferencia del compensador en adelanto, para ubicar el nuevo pun-

to de cruce por cero dB, se ubica el margen de fase deseado sobre
la grfica de fase del Bode del punto anterior, mas una un factor de
ajuste F A que puede estar entre 5 y 12 , esto para corregir el efecto
de la fase del compensador en atraso que en ese punto es leve pero
existe. Por lo tanto la ecuacin para calcular el margen de fase de
diseo i es:
i = d + F A.
En el problema se pide un margen de fase deseado de 50 , y si toma-

mos un F A = 5 , tenemos que:
i = 50 + 5 = 55 ,
106
este i corresponde sobre la grfica de fase a 235 , como se mues-
tra en la Figura (3.27). En este punto, leemos la frecuencia vi =
0,649rad/s y con este dato calculamos la frecuencia de corte mayor
del compensador que corresponde a 1/ , que debe ser estar ubicada
una dcada menor a vi , entonces
1 vi
=
10
10
= = 15. 4083
vi
Bode Diagram
30
20
Magnitude (dB)
10
System: untitled1
0 Frequency (rad/s): 0.649
Magnitude (dB): 8.35
10
20
30
Phase (deg)
225 System: untitled1

Phase (deg): 235
180
0
10
Frequency (rad/s)
Figura 3.27: Grfica de Bode de G(w)/w donde se muestra la seleccin

del margen de fase deseado.
5. Luego calculamos el valor de . Para esto, nos basamos en la ecua-
107
cin (??), que nos indica que el valor de la magnitud del compen-
sador en atraso para frecuencias muy altas es igual a 1/. En con-
secuencia, como necesitamos que el nuevo cruce por cero dB este
ubicado en la frecuencia vi , la suma en decibles de la magnitud del
compensador, ecuacin (3.17), y de G(w)/w en vi debe ser igual a
cero, de aqu, la magnitud del compensador para vi , donde vi es mu-
cho mayor a 1/ por lo que la podemos considerar muy alta, debe ser
igual a 1/, como resultado de este anlisis obtenemos la siguiente
expresin:

G(jv)
20 log10 (1/) =
. (3.20)
jv v=vi
Para obtener el valor de 1/ en el problema, leemos el valor de mag-

nitud para vi en la Figura (3.27) y lo remplazamos en (3.20), osea:
20 log10 (1/) = 8. 35dB,
despejando para tenemos,
= 108.35/20 = 2. 6152.
6. Una vez calculados y , procedemos a validar el diseo. Para la

validacin dibujamos el diagrama de Bode de C(w)G(w) y obser-
vamos si el margen de fase y ganancia cumplen con las especifica-
ciones de diseo. En la Figura (3.28) se muestran el fase de margen
y ganancia obtenidos de C(w)G(w) que son respectivamente 51 y
27. 8dB. Este resultado nos indica que el diseo cumple con las es-
pecificaciones de diseo.
108
Bode Diagram
Gm = 27.8 dB (at 4.33 rad/s) , Pm = 51 deg (at 0.652 rad/s)
100
50
Magnitude (dB)
50
100
270
225
Phase (deg)
180
135
90
2 0 2
10 10 10
Frequency (rad/s)
Figura 3.28: Diagrama de Bode de C(w)G(w) para validacin del diseo

del compensador en atraso.
7. Despues de ser validado del diseo, transformamos C(w) a C(z)

usando (3.8), como resultado obtenemos,
0,019157(z + 1)(z 0,9936)
C(z) = .
(z 1)(z 0,9975)
La respuesta paso unitario del sistema de control en lazo cerrado se
muestra en la Figura (3.28). Ahi podemos observar que la respuesta
es lenta en estabilizarse en el valor deseada, este es el efecto de correr
el cruce por cero dB hacia la derecha, puesto que esto disminuye el
ancho de banda del sistema, haciendo la respuesta lenta, pero muy
robusta ante perturbaciones o ruidos de alta frecuencia.
109
Step Response
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50
Time (seconds)
Figura 3.29: Respuesta paso unitario sistema de control en lazo cerrado.
Cdigo de Matlab
Diseo de Compensadores en Atraso Basados en la Respuesta en
Frecuencia
%% Funcin de transferencia en tiempo continuo
Gps=tf(2,[1 0.98]);
zpk(Gps)
ans =
110
2
--------
(s+0.98)
%% Discretizacin de la planta con un tiempo

%% de muestreo T = 0.1 s.
T=0.1;
Gz=c2d(Gps,T);
zpk(Gz)
ans =
0.19051
----------
(z-0.9066)
%% Transformacin de G(z) al plano w
Gw=d2c(Gz,tustin);
zpk(Gw)
ans =
-0.09992 (s-20)
---------------
(s+0.9792)
%% Diagrama de Bode de G(w)/w
Cw_integrador=tf(1,[1 0]); % integrador

margin(Gw*Cw_integrador)
%% De la grfica de Bode de G(w)/w se leen

%% v1 y mag_v1 para calcular alfa y tao.
v1=0.649; % Frec. del nuevo cruce por 0 dB
111
tao=10/v1 % 1/tao=v1/10
tao =
15.4083
mag_v1=8.35; % Mag. en dB para la frec. v1

alfa=10^(mag_v1/20)
alfa =
2.6152
%% Validacin del diseo
% compensador sin integrador C_b(w)

C_bw=tf([tau 1],[alfa*tau 1]);
% compensador completo
Cw=(Cw_integrador*C_bw);
zpk(Cw)
ans =
0.38238 (s+0.0643)
------------------
s (s+0.02459)
margin(Cw*Gw);
%% Transformacin de G(w) a G(z)
zpk(Cz)
ans =
0.019157 (z+1) (z-0.9936)

-------------------------
(z-1) (z-0.9975)
112
%% Respuesta paso en lazo cerrado
Gclz=feedback(Cz*Gz,1)
step(Gclz)
Compensadores en Adelanto-Atraso
Otro tipo de compensador que combina tanto las caractersticas como los
mtodos de diseo de los anteriores, es el de adelanto-atraso. La funcin
de transferencia en el plano w es la siguiente:
1 + 1 w 1 + 2 w
Cf b (w) = , 1 > 1, 0 2 1 (3.21)
1 + 1 1 w 1 + 2 2 w
claramente podemos observar en (3.21) que esta funcin de transferencia

esta compuesta por un un compensador en adelanto y otro en atraso. El
diagrama de Bode para este compensador lo podemos observar en la Figura
(3.30).
Un parmetro importante para el diseo es la magnitud Mc del compen-

sador en v = vc , ver Figura 3.30, de acuerdo a esta Figura, Mc se puede
relacionar con 2 como sigue,

Mc = 20 20 log10 2 dB. (3.22)
El mtodo de diseo lo vamos a describir a travs de un ejemplo. A conti-

nuacin vamos a tomar el problema del ejemplo 6 para desarrollar y expli-
car el mtodo en el ejemplo 7.
113
Mag
0dB
M v
1/at2 1/t2 1/t1 a/t1
20dB
Fase
phi_m
1/at2 1/t2
0d
1/t1 vc a/t1 v
Figura 3.30: Diagrama de Bode de un compensador Adelanto-Atraso.

El
valor de la magnitud en dB para v = vc es Mc = 20 20 log10 .
Ejemplo 7
En este ejemplo, vamoa a tomar la funcin de transferencia de la planta del

ejemplo 6, ecuacin 3.19), al igual que las especificaciones de diseo. Adi-
cionalmente, vamos a incluir en las especificaciones que el error esttico
de velocidad Kv = 40 s1 .
Solucin
1. Lo primero que se debe hacer es transformar la funcin de transfe-

rencia al plano w, por lo tanto del ejemplo 6, tenemos:
0. 09992(w 20)
G(w) = .
w + 0. 9792
2. Ahora, como esta el requerimiento de Kv , se debe adicionar una ga-

nancia K al controlador para poder hacer cumplir este requisito. De
otro lado, para garantizar un error cero de estado estable, el producto
114
entre Cf b (w) y G(w) debe tener un polo en w = 0, en consecuencia
como la planta no lo tiene, se le debe adicionar este a la funcin de
transferencia del controlador, como resultado la funcin de transfe-
rencia del controlador modificada C( w) es la siguiente:
K
C(w) = Cf b (w) (3.23)
w
K 1 + 1 w 1 + 2 w
C(w) = . (3.24)
w 1 + 1 1 w 1 + 2 2 w
Una vez definida la funcin de transferencia modificada del com-

pensador, podemos calcular la ganancia K, usando la definicin de
Kv ,
Kv = lm wC(w)G(w),
w0
K 1 + 1 w 1 + 2 w 0. 09992(w 20)
Kv = lm w ,
w0 w 1 + 1 1 w 1 + 2 2 w w + 0. 9792
Kv =2. 048K,
despejando para K obtenemos:
K =19. 5997.
3. Luego, se dibuja el diagrama de Bode de K w

G(w), ver Figura 3.31,
para poder disear la parte bsica del compensador que corresponde
a la funcin de transferencia Cf b (w), ecuacin (3.21).
115
Bode Diagram
30
System: untitled1
Magnitude (dB)

20 Magnitude (dB): 12.9
10
10
225
Phase (deg)
180
135
0 1
10 10
Frequency (rad/s)
K
Figura 3.31: Diagrama de Bode de w
G(w), y calculo de la frecuencia fic-
tica vc .
Despues, se calcula el valor de 2 correspondiente al compensador

en adelanto. Para esto se toma como referencia el cruce de la fase
por 180 en la Figura 3.31, en este punto la compensacin en fase
debe ser de 50 , igual que el margen de fase deseado d , menos un
factor de ajuste (F A) que puede estar entre 5 y 12 grados. Este F A se
utiliza para compensar el margen de fase adicional que se origina por
el corrimiento del cruce por cero dB hacia la izquierda, al momento
de hacer la compensacin en magnitud. En consecuencia, para este
ejemplo podemos tomar m = d 8 = 42 , as,
1 senm
2 =
1 + senm
2 =0. 1982
Con el 2 se puede calcular la magnitud Mc para v = vc en el com-
116
pensador.

Mc = 20 20 log10 2
Mc = 12. 9717dB
Entonces, para calcular el vc buscamos sobre el grfico de magnitud

el valor negativo de Mc y en ese punto tomamos el valor de vc =
2. 92rad/s, ver Figura 3.31.
4. Calculado vc , se procede a calcular 2 , 1 y 1 de la siguiente manera:

Para 2 , basados en las ecuaciones del compensador en adelanto te-
nemos,
1
2 = = 0. 7692.
v c 2
Para calcular 1 se toma que,

1 1
=
1 102
1 =102 = 7. 6919,
Finalmente para 1 , como se requiere que la magnitud para valores

altos de frecuencia del compensador en atraso sea de 20dB, y co-
nociendo que la magnitud bajo estas condiciones es igual a 1/1 ,
seccin 3.3.4, tenemos
1
20 log10 = 20 dB,
1
de donde obtenemos 1 = 10.
5. Una vez calculados todos los parmetros del compensador adelanto-

atraso, procedemos a hacer la validacin del diseo; para esto grafi-
camos el diagrama de Bode de C(w)G(w) y comparamos el margen
de fase y ganancia obtenidos con los especificados en el problema.
La funcin de transferencia del compensador diseado es la siguien-
te:
117
K
C(w) = Cf (w)Cb (w)
w
9. 8874(w + 1,3)(w + 0,13)
C(w) =
w(w + 6,558)(w + 0,013)
La Figura 3.32 nos muestra el diagrama de Bode para a validacin

del diseo. En esta grfica podemos observar que el diseo se ajusta
muy bien a lo especificado en el problema. Otro aspecto importante
de este diseo, es que no hubo una gran disminucin del ancho de
banda, lo que nos garantiza una respuesta rpida, como se muestra
en la respuesta paso unitario, ver Figura 3.33
Bode Diagram
150
100
Magnitude (dB)
50
50
100
270
225
Phase (deg)
180
135
90
4 2 0 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Figura 3.32: Diagrama de Bode de C(w)G(w) para la validar el diseo del

compensador adelanto-atraso.
6. Finalmente, despus de validado el diseo se procede a transformar

a z la funcin de transferencia del compensador en w, en consecuen-
118
cia:
0. 54998(z + 1)(z 0. 9681)(z 0. 8886)
C(z) = .
(z 1)(z 0. 9968)(z 0. 384)
Como prueba final, se simula la respuesta paso del sistema para ob-
servar su comportamiento en el tiempo, ver Figura 3.33, donde se
puede corroborar el buen desempeo del sistema de control.
Step Response
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30
Time (seconds)
Figura 3.33: Respuesta paso en lazo cerrado del sistema de control disea-
do.
119
Cdigo de Matlab
Diseo de Compensadores en Adelanto-Atraso Basados en la
Respuesta en Frecuencia
%% Funcin de transferencia en tiempo continuo
Gps=tf(2,[1 0.98]);
zpk(Gps)
ans =
2
--------
(s+0.98)
%% Discretizacin de la planta con un tiempo de

%% muestreo T = 0.1 s.
T=0.1;
Gz=c2d(Gps,T);
zpk(Gz)
ans =
0.19051
----------
(z-0.9066)
%% Transformacin de G(z) al plano w
Gw=d2c(Gz,tustin);
zpk(Gw)
ans =
-0.09992 (s-20)
120
---------------
(s+0.9792)
%% Calculo de la constante K
Kv=40;
w=0;
lim_Gw=-0.09992*(w-20)/(w+0.9792)
K=Kv/lim_Gw
%% Diagrama de Bode de K/w*G(w)
Cw_integrador=tf(K,[1 0]); % integrador

margin(Gw*Cw_integrador)
%% Calculamos alfa_2 para el compensador en adelanto

%% basados en el Bode de K/w*Gw
FA=8;
gamma_d=50;
fi_m=gamma_d-FA
fi_m =
42.0
alfa_2=(1-sind(fi_m))/(1+sind(fi_m))
alfa_2 =
0.1982
%% Valor de la magnitud (Mc) del compensador

%% atraso-adelanto para v=vc
Mc=-20-20*log10(sqrt(alfa_2))
Mc =
-12.9717
121
%% Sobre la grafica de magnitud del Bode buscamos
%% el valor de menos Mc y tomamos el valor de
%% frecuencia v=vc, y calculamos tao_2, tao_1 y
%% alfa_1
vc=2.92
tao_2=1/(vc*sqrt(alfa_2))
tao_2 =
0.7692
tao_1=10*tao_2
tao_1 =
7.6919
alfa_1=10;
%% Construccion del compensador
% compensador en adelanto
C_fw=tf([tao_1 1],[alfa_1*tao_1 1]);
% compensador en atraso
C_bw=tf([tao_2 1],[alfa_2*tao_2 1]);
% compensador Cw
Cw=C_fw*C_bw*Cw_integrador;
zpk(Cw)
ans =
9.8874(s+1.3)(s+0.13)
---------------------------
s(s+6.558)(s+0.013)
%% Validacion del diseo
122
margin(Cw*Gw);
%% Transformacin de G(w) a G(z)
zpk(Cz)
ans =
0.39881(z+1)(z-0.9871)(z-0.8779)
----------------------------------
(z-1)(z-0.9987)(z-0.5061)
%% Respuesta paso en lazo cerrado
Gclz=feedback(Cz*Gz,1)
step(Gclz)
Emulacin
Este mtodo de diseo (Franklin et al., 1998), tiene como caracterstica

que se hace el diseo del compensador en tiempo continuo, para finalmen-
te discretizar la funcin de transferencia obtenida haciendo un mapeo de
polos, ceros y ganancia usando la relacin z = eT s , donde T es el tiempo
de muestreo.
El desempeo de los sistemas de control diseados bajo este esquema pue-

de no ser tan bueno como uno diseado con los mtodos anteriores, esto
debido al hecho de que al disear un compensador en tiempo continuo no
se esta teniendo en cuenta dos aspectos importantes: 1) los efectos de la
conversin anloga-digital-anloga de las seales y 2) que la informacin
dinmica solo se conoce en instantes discretos de tiempo; fenmenos que
s se tienen en cuenta en los otros mtodos y por ende estos presentan ma-
123
yores desempeos.
De otro lado, el mapeo de polos, ceros y ganancia de una funcin de trans-

ferencia del plano s al z se hace teniendo en cuenta las siguientes indica-
ciones:
1. Los polos se mapean usando la relacin zp = eT sp .
2. Los ceros finitos se mapean usando la relacin zc = eT sc .
3. Los ceros en el infinito, sc = , se mapean haciendo zc = 1.

Recordemos que un cero es un valor que toma la variable s de tal
forma que la magnitud de la funcin de transferencia se hace cero.
Por lo tanto, en un sistema donde el orden del numerador es menor
que el del denominador, siempre tendremos ceros en el infinito. Por
ejemplo, si tenemos la siguiente funcin de transferencia,
s+a
H(s) = ,
(s + b)(s + c)
tenemos un cero en el infinito porque el orden del numerador es uno

y el del denominador dos, as la diferencia es uno. Esto lo podemos
demostrar si aplicamos el limite a H(s) cuando s tiende a infinito,
entonces:
s+a
lm H(s) = lm ,
s s (s + b)(s + c)
dividiendo el numerador y denominador por s y resolviendo el limite

tenemos que:
1 + a/s
lm H(s) = lm
s s (1 + b/s)(s + c)
1 + a/
lm H(s) =
s (1 + b/)( + c)
1
lm H(s) =
s
lm H(s) =0.
s
124
Entonces cuando s , H(s) 0 por lo que podemos decir que
tenemos un cero en el infinito. En general, para saber cuantos ceros
en el infinito tiene una funcin de transferencia, se resta el orden del
polinomio del numerador al del denominador.
Los ceros en el infinito se mapean de la siguiente manera:
dado por ejemplo:
1
C(s) =
(s + 1)(s + 3)
a) Se calcula el numero de ceros en el infinito como la diferencia
entre el orden del denominador menos la del numerador.
para C(s) el nmero de ceros en el infinito es dos.
b) Ahora, se mapean zeros en el infinito en z = 1, hasta hacer que
el orden del numerador de C(z) sea igual a n1, donde n es el orden
del denominador, por lo tanto solo se mapea un cero en el infinito:
K(z + 1)
C(z) =
(z p1)(z p2)
Ejemplo 2:
Dado
s+1
C(s) =
(s + 3)(s + 5)(s + 7)
a) El numero de ceros en el infinito son dos
b) se mapea solo un cero en el infinito porque el orden del numerador
debe ser n 1 = 2, como resultado tenemos
K(z z1)(z + 1)
C(z) =
(z p1)(z p2)(z p3)
Ejemplo 3:
Dado
s+1
C(s) =
(s + 3)(s + 5)
125
a) Tenemos un cero en el infinito
b) no mapeamos ningun cero porque el orden del numerador ya es
igual a n 1 = 1, por lo tanto
K(z z1)
C(z) =
(z p1)(z p2)
Ejemplo 4:
Si no tenemos ceros en el infinito se mapean todos los polos y cero
finitos normalmente:
Dado
s+1
C(s) =
s+3
se mapea a
K(z z1)
C(z) =
z p1
Aqu no hay problema con que el orden del numerador sea igual al
del denominador.
4. La ganancia del compensador en z se calcula evaluando la siguiente

igualdad,
lm Gc (s) = lm Gc (z) (3.25)

s0 z1
A continuacin desarrollaremos un ejemplo de diseo.
Ejemplo 8
Se desea disear un compensador por el mtodo de emulacin tal que el

coeficiente de amortiguamiento sea de 0. 5 y el tiempo de establecimiento
ts de 7 s. La funcin de transferencia de la planta es la siguiente,
126
2
Gp (s) = .
(s + 1)(s + 3)
Como resultado de usar el mtodo basado en la respuesta en el tiempo para

disear el compensador en tiempo continuo, se obtuvo la siguiente funcion
de transferencia Gc (s) del compensador,
s + 2. 16
Gc (s) =
s
Una vez se tiene la funcin de transferencia del compensador en tiempo

continuo, se procede a discretizarla siguiendo los pasos descritos arriba,
como se muestra a continuacion:
1. Se calcula el tiempo de muestreo basados en la medicin de un perio-

do de oscilacin de la respuesta paso del sistema en lazo cerrado Td ,
ver Figura 3.34. Para este ejemplo Td es de 6 s, por lo tanto podemos
tomar un tiempo de muestreo T = 0. 3 s.
Step Response
1.4
Td
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8
Time (seconds)
Figura 3.34: Respuesta paso en lazo cerrado del sistema de control en tiem-
po continuo.
127
2. Luego se mapean los polos usando la relacin z = eT s . Por lo tanto,
p1 = e0.10 p1 = 1
3. Ahora los ceros finitos,
z1 = e0,12.16 z1 = 0. 5231
Para esta funcin de transferencia no existen ceros en el infinito, re-

cordemos que el numero de ceros en el infinito es igual a la diferencia
entre el orden del polinomio del numerador con el del denominador.
4. El calculo de la ganancia la hacemos usando la ecuacin (3.25), pero
primero debemos definir la funcin de transferencia pulso del com-
pensador G(z). Para hacer esto, tenemos en cuenta el numero de
ceros y polos definidos en los puntos anteriores, as nuestro compen-
sador discretizado tendr la siguiente estructura,
z z1
G(z) = K .
z p1
Una vez definido G(z) podemos calcular la ganancia K de la sigui-

ente manera:
s + 2. 16 z z1
lm = lm K ,
s0 s z1 z p1
para este caso no se puede calcular K, debido a que al evaluar el

limite cuando s 0 de Gc (s) nos daria como resultado infinito.
En consecuencia, se debe aproximar el limite para cuando s 0 al
limite s 1 103 , lo que implica que el limite para cuando z 1
debe cambiar al limite z 1. 0003, teniendo en cuenta que z = eT s .
Como resultado tenemos,
s + 2. 16 z z1
lm 3 = lm K .
s110 s z1.0003 z p1
128
Ahora, evaluando el los limites y despejando para K obtenemos,
1 103 + 2. 16 1. 0003 0. 5231

3
=K
1 10 1. 0003 1
K =1. 3587.
Finalmente la funcin de transferencia del compensador discretizado que-

da definida como:
z 0. 5321
G(z) = 1. 3587 .
z1
La Figura 3.34 nos muestra la respuesta paso en lazo cerrado usando el

compensador en tiempo continuo (linea discontinua) y en tiempo discreto
(linea continua). Como se puede observar, las respuestas son similares con
una pequea diferencia en el sobre impulso, algo que es normal debido al
error que introduce el mtodo de diseo, algo que ya fue explicado en la
introduccin de esta seccin.
129
Step Response
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14
Time (seconds)
Figura 3.35: Respuesta paso del sistema de control en lazo cerrado. La li-
nea discontinua corresponde a la respuesta del controlador en tiempo con-
tinuo y la continua en tiempo discreto.
Cdigo de Matlab
Diseo de Compensadores por Emulacin
%% Funcion de transferencia de la planta
Gps=tf(2,conv([1 1],[1 3]))

zpk(Gps)
ans =
130
-----------
(s+3) (s+1)
%% Funcion de transferenica del controlador disead

%% en tiempo continuo
Gcs=tf([1 2.16],[1 0])
Gcs =
s + 2.16
--------
s
%% Calculo de la funcion de transferencia en lazo

%% cerrado
Gcls=feedback(Gcs*Gps,1)
zpk(Gcls)
ans =
2 (s+2.16)
--------------------------------
(s+2.754) (s^2 + 1.246s + 1.569)
%% De la respuesta paso en lazo cerrado podemos

%% obtener aproximadamente el valor de Td para
%% calcular el tiempo de muestreo T
step(Gcls)
Td=6;
T=Td/20;
%% Discretizacion del controlador

%% Gc(z)=K(z-z1)/(z-p1)
131
%% Mapeo de polos
z1=exp(T*-2.16)
z1 =
0.5231
%% Mapeo de ceros finitos en cero
p1=exp(T*0)
p1 =
%% Calculo de la ganancia K del controlador

%% Gc(z)
s=1e-3;
z=exp(T*s)
K=(s+2.16)*(z-p1)/(s*(z-z1))
%% El controlador discretizado Gc(z)
Gcz=tf(K*[1 -z1],[1 -p1],T)

zpk(Gcz)
Gz=c2d(Gps,T);
Gclz=feedback(Gz*Gcz,1)
step(Gclz)
hold on
step(Gcls)
132
Captulo 4
Mtodos Modernos de Diseo de

Sistemas de Control en Tiempo
Discreto
4.1. Introduccin
Gracias a los grandes avances en los sistemas de computo, hoy podemos

resolver problemas mas complejos y en menor tiempo. Esta evolucin ha
permitido la aparicin de nuevas teoras para el diseo de sistema de con-
trol como son entre otros el control ptimo, predictivo y adaptivo, que nos
permiten resolver problemas mas complejos y multivariables, osea de mu-
chas entrada y salidas (MIMO - Multiple Inputs - Multiple Outputs). Esta
es una gran diferencia con los mtodos clsicos basados en funcin de
transferencia, donde el objetivo esta ms en funcin de resolver el proble-
ma de control para sistemas de una entrada y una salida (SISO - Single
Input - Single Output) que para los MIMO, aunque existen tcnicas para
sistemas MIMO basados en funcin de transferencia.
Estos mtodos modernos se basan en la representacin de los modelos ma-

temticos en espacio de estado, la cual se acomoda mejor a sistemas MIMO
adems de facilitar la solucin de problemas complejos. Esta representa-
cin esta definida en tiempo continuo de la siguiente forma:
133
d
x1 (t) =f1 (x1 , x2 , , xn , u1 , u2 , up , t)
dt
d
x2 (t) =f2 (x1 , x2 , , xn , u1 , u2 , up , t)
dt
.. ..
. = .
d
xn (t) =fn (x1 , x2 , , xn , u1 , u2 , up , t),
dt
donde fi representa una funcin no lineal, xi se denominan variables de es-
tado, ui son las entradas al sistema, t es el tiempo, n el nmero de variable
de estado y p el nmero de entradas al sistema. La solucin de este con-
junto de ecuaciones diferenciales representa el comportamiento dinmico
del sistema. Adicionalmente tenemos las ecuaciones de salida, las cuales
estn definidas como sigue:
y1 (t) =g1 (x1 , x2 , , xn , u1 , u2 , up , t)
y2 (t) =g2 (x1 , x2 , , xn , u1 , u2 , up , t)
.. ..
. .
ym (t) =gn (x1 , x2 , , xn , u1 , u2 , up , t),
donde gi representa una funcin no lineal, yi se denominan variables de sa-
lida y m es el nmero de estas variables. Estos dos conjuntos de ecuaciones
diferenciales y algebraicas, representan por completo el comportamiento y
la respuesta de un sistema dinmico multivariable ante excitaciones exter-
nas.
Antes de continuar vamos a presentar algunas definiciones (Ogata, 1998)
Estado
El estado de un sistema dinmico es el conjunto mas pequeo de variables,

llamadas variables de estado, tales que el conocimiento de dichas variables
en t = t0 , junto con las entradas para t t0 , determinan por completo el
comportamiento del sistema para cualquier tiempo t t0 .
Variables de Estado
Las variables de estado de un sistema dinmico son las que conforman el

conjunto mas pequeo de variables que determinan el estado del sistema
134
dinmico. Si para describir en su totalidad el comportamiento de un siste-
ma dinmico se requiere de por lo menos n variables x1 , x2 , , xn (de tal
forma que una vez dada la entrada para t t0 y el estado inicial en t = t0 ,
el estado futuro del sistema queda completamente determinado), entonces
dichas n variables se consideran un conjunto de variables de estado.
Vector de Estado
Es el vector que determina en forma nica el estado del sistema para cual-
quier tiempo t t0 , una vez dado el estado en t = t0 y especificada la
entrada u(t) para t t0 . Este vector x(t) esta compuesto con las n varia-
bles de estado.
Espacio de Estado
Es el espacio de n dimensiones cuyos ejes coordenadas estn formados

por las variables de estado x1 (t), x2 (t), , xn (t). Por lo tanto cualquier
estado puede representarse como un punto dentro del espacio de estado.
4.1.1. Representacin Lineal del Espacio de Estado
Para sistemas lineales en tiempo continuo la representacin es espacio de

estado se puede escribir de la siguiente manera en forma matricial:
d
x(t) =Ax(t) + Bu(t) (4.1)
dt
y(t) =Cx(t) + Du(t),
donde, A Rnn , B Rnp , C Rmn y D Rmp , x(t) Rn1 es el
vector de estado, que contiene las variables de estado, u(t) es el vector de
entradas y y(t) el vector de salidas del sistema.
Ahora, para sistemas lineales en tiempo discreto tenemos:

xk+1 =AD xk + BD uk (4.2)
yk =CD xk + DD uk ,
donde, AD Rnn , BD Rnp , CD Rmn y DD Rmp , x Rn
el vector de estado en tiempo discreto, donde el instante actual es k y un
instante adelante es k + 1.
135
Para obtener las matrices en tiempo discreto (4.2) con base a las de tiempo
continuo (4.1), haciendo una discretizacin teniendo en cuenta el retenedor
de orden cero, se puede demostrar que:
AD =eAT
BD =A1 (eAT In )B = (eAT In )A1 B (4.3)
CD =C
DD =D,
con T el tiempo de muestreo.
Ejemplo
fin
h1
a1 r1 a2 h2
f12 r2
fout
Figura 4.1: Tanques en cascada
Se desea modelar el sistema de la Figura 4.1 usando la representacin de

espacio de estado lineal, este sistema consiste de dos tanques conectados
en cascada, a travs de los cuales se desea controlar el flujo de agua de
salida Fout .
136
Para modelar este sistema se usara la tcnica del balance de masas en cada
uno de los tanques, as se obtienen las siguiente ecuaciones diferenciales:
Para el tanque 1:
d
m1 = m in m out (4.4)
dt
Esta ecuacin expresa de una forma dinmica que la variacin de la canti-
dad de masa de agua dentro del tanque uno con respecto al tiempo, es igual
al flujo msico de agua que entra menos el que sale. Ahora, como la can-
tidad de masa depende de la densidad y el volumen, donde la densidad
del agua es constante y el rea del tanque tambin, podemos reescribir la
ecuacin (4.4) de la siguiente manera:
d
H2 O A1 h1 = m in m out . (4.5)
dt
Luego, podemos relacionar el flujo msico m, con el flujo volumtrico F ,
as:
m
= F H2 O , (4.6)
remplazando (4.6) en (4.5) y manipulando un poco las ecuaciones, tene-
mos:
d Fin F12
h1 = .
dt A1 H2 O A1
El flujo F12 se puede aproximar como:
P
F12 =
R1
donde la diferencia de presin P esta dada por,
P = gH2 O (h1 h2 ),
donde g es la gravedad. Finalmente, la ecuacin dinmica para el tanque
uno queda como,
d Fin g(h1 h2 )
h1 = (4.7)
dt A1 A1 R1
4.2. Sistemas de Control por Realimentacin de

Estados
137
4.2.1. Diseo de Controladores por Realimentacin de Es-
tados Usando Ubicacin de Polos
138
4.2.2. Mtodo Basado en la Transformada de Similitud
139
4.2.3. Mtodo Basado en la Formula de Ackerman
140
4.2.4. Mtodo Basado en la Ecuacin de Sylvester
141
4.3. Sistemas de Control por Realimentacin de
Estados Usando Observadores
142
4.3.1. Analisis de la dinamica del sistema de control en
conjunto con observadores
143
4.3.2. Mtodo Basado en la Transformada de Similitud
144
4.3.3. Mtodo Basado en la Formula de Ackerman
145
4.3.4. Mtodo Basado en la Ecuacin de Sylvester
146
Referencias
K. J. Amstrong and B. Wittenmark, Computer-Controlled Systems: Theory

and Design, 3rd ed. Prentice Hall, 1997.
K. Ogata, Sistemas de Control en Tiempo Discreto. 2da edicin: Prentice

Hall, 1996.
A. V. Oppenheim and A. S. Willsky, Seales y Sistemas. 2da edicin:

Prentice Hall, 1996.
K. Ogata, Ingeniera de Control Moderna. 3ra edicin: Prentice Hall,

1998.
G. Franklin, J. Powell, and M. Workman, Digital Control of Dynamic Sys-

tems, 3rd ed. Addison-Wesley, 1998.
147
148

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DOCUMENTO EN CONSTRUCCIN

TEORIA DE CONTROL DIGITAL

Ing. Oscar Barrero Mendoza, PhD.

1.1. Modelamiento y Simulacin de Sistemas Dinmicos . . . 7

1.2. Adquisicin de seales en tiempo discreto . . . . . . . . . 12

1.2.1. Muestreo de Seales . . . . . . . . . . . . . . . . 14

1.2.2. Reconstruccin de Seales Muestreadas . . . . . . 16

1.2.3. Retencin de Seales . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2. Anlisis en el Plano Z de Sistemas de Control 23

2.2. La Funcin de Transferencia Pulso . . . . . . . . . . . . . 24

2.2.1. Funcin de Transferencia Pulso Sistemas Conec-

2.2.2. Funcin de Transferencia Pulso para Sistemas en

2.3. Anlisis de Estabilidad en Tiempo Discreto . . . . . . . . 29

2.3.1. Estabilidad Absoluta en Sistemas en Tiempo Dis-

2.5. Respuesta a Perturbaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

3. Mtodos Clsicos de Diseo de Compensadores en Tiempo Dis-

3.1. Anlisis de la Respuesta de un Sistema de Segundo Orden 42

3.2. Diseo de Compensadores Basados en la Respuesta en el

3.2.1. Desarrollo del Mtodo de Diseo . . . . . . . . . 46

3.2.2. Diseo de Controladores PID Basados en la Res-

3.3. Diseo Basado en la Respuesta en Frecuencia . . . . . . . 82

3.3.1. Transformada Bilineal y el plano w . . . . . . . . 82

3.3.2. Analisis de Estabilidad Relativa . . . . . . . . . . 84

3.3.3. Parmetros de Diseo . . . . . . . . . . . . . . . 85

3.3.4. Mtodos de Diseo . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

4. Mtodos Modernos de Diseo de Sistemas de Control en Tiem-

4.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

4.1.1. Representacin Lineal del Espacio de Estado . . . 135

4.2. Sistemas de Control por Realimentacin de Estados . . . . 137

4.2.1. Diseo de Controladores por Realimentacin de

4.2.2. Mtodo Basado en la Transformada de Similitud . 139

4.2.3. Mtodo Basado en la Formula de Ackerman . . . . 140

4.3. Sistemas de Control por Realimentacin de Estados Usan-

4.3.1. Analisis de la dinamica del sistema de control en

4.3.2. Mtodo Basado en la Transformada de Similitud . 144

4.3.3. Mtodo Basado en la Formula de Ackerman . . . . 145

4.3.4. Mtodo Basado en la Ecuacin de Sylvester . . . . 146

Las procesos de produccin modernos cada vez demandan un mejor desem-

1. mejora continua en la calidad de los productos,

4. flexibilidad de los sistema de produccin.

Por otro lado, la permanente evolucin de los sistemas de computacin

Como ya se menciono, el modelamiento de los sistemas dinmicos es una

Figura 1.1: Circuito serie RLC

Modelos basados en principios fsicos fundamentales, tambin

Figura 1.2: Modelo de caja blanca del circuito RLC

Modelos basados en datos de entrada-salida, tambin conocidos

Figura 1.3: Modelo de caja negra del circuito RLC

Modelos basados en los principios fsicos fundamentales y datos

Figura 1.4: Modelo de caja gris del circuito RLC

1. Modelo Determinstico es aquel que representa un sistema dinmi-

3. Modelo Esttico es aquel que se basa solo en informacin presente

4. Modelo Dinmico es aquel que se basa en informacin presente y

5. Modelo en Tiempo Continuo es aquel que nos permite tener infor-

6. Modelo en Tiempo Discreto es aquel que nos permite tener infor-

xk+1 = axk + buk .

Figura 1.5: Sistema de parametros concentrados

Donde T es temperatura, k es el coeficiente de transferencia de calor.

Figura 1.6: Sistema de parametros distribuidos

Despus de obtener el modelo matemtico es importante saber cual es la

1. Validacin Cualitativa. Esta validacin consiste en hacer un anli-

Figura 1.7: Prueba para la validacin cualitativa de un modelo matemtico

1.2. Adquisicin de seales en tiempo discreto

La adquisicin de seales en tiempo discreto es de gran importancia cuan-