Tecnolgico Nacional de

Mxico

I.T.C.G.
Instituto Tecnolgico de Ciudad Guzmn

INGENIERIA EN ELECTRONICA

DEPARTAMENTO:
ELECTRICA-ELECTRONICA

MATERIA:
AUTOMATIZACION

EXAMEN UNIDAD 2
NOMBRE NUMERO DE
CONTROL
LOPEZ ALMEJO ADRIAN MANUEL 13290410

PROFESOR:
JESUS GARCIA
 Centros Integrados de manufatura
U2
EXAMEN

Alumno: ADRIAN MANUEL LOPEZ ALMEJO. NC: 13290410 FECHA: 20 MAR 2017

1.- En el rea de manufactura que significan las siguientes siglas:

CIM, SFM, CAD y CAE

CIM: Centro Integrado de Manufactura.

SFM: Sistema Flexible de Manufactura
CAD: Computer Aided Design (Diseo Asistido por Computadora)
CAE: Computer Aided Engineering (Ingenieria Asistida por
Computadora).

2.- Que es un Robot industrial?

Un robot industrial es una mquina

programable de propsito general que
posee ciertas caractersticas
antropomrficas; ms evidente es un
brazo mecnico o manipulador. La
unidad de control para un robot
industrial moderno es una computadora
que se programa para ejecutar
subrutinas bastante sofisticadas, lo cual
proporciona al robot una inteligencia
que en ocasiones parece casi humana.
El manipulador del robot, junto con un
controlador de alto nivel, permite que un
robot industrial realice diversas tareas,
como cargar y descargar mquinas
herramienta, aplicar soldadura de
puntos y pintar por aspersin. En general, los robots se usan como
sustitutos de trabajadores en estas tareas.
3.- Escriba de que partes consta el sistema de control de un Robot
industrial.

Un robot industrial consta de un manipulador mecnico y un controlador

para moverlo y realizar otras funciones relacionadas. El manipulador
mecnico posee uniones que colocan y orientan el extremo del
manipulador respecto a su base. La unidad controladora est formada por
el hardware y el software electrnicos para operar las uniones en forma
coordinada, cuyo propsito es ejecutar el ciclo de trabajo programado.

a) Articulaciones y uniones para manipulacin. Una articulacin

en un robot es similar a la del cuerpo humano. Proporciona un
movimiento relativo entre dos partes del cuerpo. A cada articulacin
se conecta una unin de entrada y una de salida. Cada articulacin
mueve su unin de entrada en relacin con su unin de salida. El
robot manipulador consiste en una serie de combinaciones unin-
articulacin-unin. La unin de salida de una articulacin es la unin
de entrada para la siguiente. Los robots industriales tpicos tienen
cinco o seis articulaciones, y el movimiento coordinado le
proporciona al robot la capacidad de mover, colocar y orientar
objetos y herramientas para efectuar un trabajo til. Las
articulaciones de un manipulador se clasifican como lineales o
rotatorias, indicando el movimiento de la unin de salida en relacin
con la unin de entrada.
b) Diseo de un manipulador. El manipulador se construye usando
articulaciones de los dos tipos bsicos, cada articulacin separada de
la anterior mediante una unin. La mayora de los robots industriales
se monta en el piso. Puede identificarse la base de la unin como 0;
sta es la unin de entrada a la articulacin 1, cuya salida es la
unin 1, que a su vez es la entrada de la articulacin 2, cuya unin
 de salida es la 2, y as sucesivamente, para la cantidad de
articulaciones en el manipulador. Los manipuladores de robot por lo
general se dividen en dos secciones: ensamble de brazo y cuerpo y
ensamble de mueca.

c) Volumen de trabajo y precisin de movimiento. Una

consideracin tcnica importante para un robot industrial es su
volumen de trabajo. ste se define como el rea dentro de la cual un
robot manipulador puede colocar y orientar el extremo de su
mueca. La cantidad de articulaciones determina el rea anterior, as
como sus tipos y rangos, y los tamaos de las uniones. El volumen
de trabajo es importante porque representa una funcin esencial que
determina cules aplicaciones puede ejecutar un robot.

d) Actuadores finales. Un robot industrial es una mquina de

propsito general. Para que un robot sea til en una aplicacin
particular, debe equiparse y habilitarse con herramientas diseadas
especialmente para una aplicacin. Un actuador final es la
habilitacin especial de herramientas que se conectan al extremo de
la mueca del robot para realizar la tarea especfica.
4.- Mencione como se clasifican los sistemas de control de un
robot industrial.

El controlador de un robot est formado por el hardware y el software

electrnicos para controlar las articulaciones durante la ejecucin de un
ciclo de trabajo programado. La mayora de las unidades de control de
robots actuales se basan en un sistema de microcomputadora. Los
sistemas de control en la robtica se clasifican del siguiente modo:

1. Control limitado de secuencia. Este sistema de control est

diseado para ciclos de movimiento simples, como tomar y
colocar. No requiere un microprocesador, y en general se lleva a
cabo mediante interruptores de lmite y detenciones mecnicas,
junto con un secuenciador para coordinar el funcionamiento
sincronizado de las articulaciones. Los robots que usan el control
limitado de secuencia con frecuencia se hacen funcionar en forma
neumtica.

2. Reproduccin con control punto a punto (PTP, por sus siglas

en ingls). Igual que en el control numrico, los sistemas de
movimiento de robot se dividen: de punto a punto y trayectoria
continua. El programa para un robot de reproduccin punto a punto
consiste en una serie de posiciones de puntos y la secuencia en la
que stos deben visitarse durante el ciclo de trabajo. Durante la
programacin, estos puntos se graban En los movimientos punto a
punto, no se controla la trayectoria recorrida para llegar a la posicin
final.

3. La reproduccin con control de trayectoria continua (CP, por

sus siglas en ingls). El control de trayectoria continua es similar
al de punto a punto, excepto que en la memoria se almacenan
trayectorias de movimiento en lugar de puntos individuales. En
ciertos tipos de movimientos de trayectoria continua regulares, como
una trayectoria en lnea recta entre dos posiciones de puntos, la
unidad controladora calcula la trayectoria que requiere el
manipulador para cada movimiento. Para movimientos continuos
irregulares, como los que se siguen cuando se pinta por aspersin, la
trayectoria se define mediante una serie de puntos estrechamente
espaciados que se aproximan a una trayectoria continua y regular.
Los robots capaces de movimientos de trayectoria continua tambin
pueden ejecutar movimientos de punto a punto.

4. Control inteligente. Los robots industriales modernos exhiben

caractersticas que a menudo los hacen parecer inteligentes. Estas
caractersticas incluyen la capacidad de responder a sensores
sofisticados, tales como una mquina de visin, tomar decisiones
cuando hay errores durante el ciclo de trabajo, hacer clculos y
comunicarse con los humanos. La inteligencia de los robots se
 instrumenta mediante controladores con microprocesadores
poderosos y tcnicas de programacin avanzadas.

5.- Mencione la clasificacin de las celdas de maquinado de

acuerdo con la cantidad de maquinas y su nivel de automatizacin.

Las celdas de maquinado se clasifican de acuerdo con la cantidad de

mquinas y nivel de automatizacin. Las posibilidades son: a) mquina
nica, b) varias mquinas con manejo manual, c) varias mquinas con
manejo mecanizado, d) celda flexible de manufactura y e) sistema flexible
de manufactura.

1. La celda de mquina nica tiene una mquina que se opera en

forma manual. La celda tambin incluira soportes y herramientas
para permitir las variaciones de caractersticas y tamaos dentro de
la familia de piezas que produce la celda.

2. Las celdas de mquinas mltiples tienen dos o ms mquinas

que se operan en forma manual. stas se distinguen por el mtodo
de manejo de piezas de trabajo en la celda: manual o mecanizado. El
manual significara que los trabajadores mueven las piezas dentro de
la celda, por lo general los operadores de mquinas. El mecanizado
se refiere a la transferencia de piezas de una mquina a la siguiente.
Esto puede deberse al tamao y al peso de las piezas hechas en la
celda o simplemente para aumentar la velocidad de produccin. El
 diagrama muestra el flujo de trabajo como lineal; tambin son
posibles otras distribuciones, como en forma de U o en ciclo.

3. Las celdas flexibles de manufactura y los sistemas flexibles

de manufactura consisten en mquinas automatizadas con manejo
automatizado. Dada la naturaleza especial de estos sistemas de
produccin y su importancia, la seccin 40.2 est completamente
dedicada a su anlisis.

6.- Mencione los cuatro criterios que debe cumplir un sistema de

manufactura para considerarse flexible.

Para calificar a un sistema de manufactura como flexible debe cumplir

varios criterios. Las pruebas de flexibilidad en un sistema de produccin
automatizada son la capacidad de:
1. Procesar diferentes estilos de piezas, pero no por el modelo de lotes.
2. Aceptar cambios en el programa de produccin.
3. Responder en forma inmediata cuando se presenten averas y
errores del equipo en el sistema.
4. Aceptar la introduccin de nuevos diseos de piezas.

7.- En qu consiste una lnea de produccin automatizada?

Una lnea de produccin consiste en una serie de estaciones de trabajo

ordenadas para que el producto pase de una estacin a la siguiente y en
cada ubicacin se realice una parte del trabajo total.

8.- Mencione las categoras en que se dividen las lneas de

produccin automatizadas.

Pueden distinguirse tres tipos de lneas:

1. De modelo nico: Una lnea de modelo nico produce slo un

modelo y no hay variaciones en l. Por lo tanto, las tareas que se
realizan en cada estacin son iguales sobre todas las unidades de
productos.
 2. De modelo por lotes: Una lnea de modelo por lotes produce cada
modelo en lotes. Las estaciones de trabajo se configuran para
producir la cantidad deseada del primer modelo y despus se
reconfiguran para producir la cantidad requerida del modelo
siguiente, y as sucesivamente. Con frecuencia, los productos
ensamblados usan este enfoque cuando la demanda de cada
producto es media. En este caso, la economa favorece el uso de una
lnea de produccin para varios productos en vez de usar lneas
separadas para cada modelo.
3. De modelo mixto: Una lnea de modelo mixto tambin produce
varios modelos; sin embargo, stos se entremezclan en la misma
lnea, en lugar de producirse por lotes. Mientras un modelo particular
se trabaja en una estacin, se procesa uno distinto en la siguiente
estacin. Cada estacin est equipada con las herramientas
necesarias y es capaz de realizar las tareas que se requieren para
producir cualquier modelo que se requiera. Muchos productos para el
consumidor se ensamblan en lneas de modelo mixto. Los principales
ejemplos son los automviles y los aparatos elctricos, que se
caracterizan por variaciones significativas entre modelos y las
opciones disponibles. Las ventajas de una lnea de modelo mixto
sobre una por lotes son:
1) Se minimizan los tiempos muertos entre modelos.
2) Se evitan altos inventarios de algunos modelos cuando hay
escasez de otros.
3) Las velocidades de produccin y las cantidades de los modelos
aumentan y descienden de acuerdo con los cambios en la
demanda.

9.- Mencione como se clasifican los sistemas de ensamble

automatizados.

Los sistemas de ensamble automatizado consisten en una o ms

estaciones de trabajo que realizan operaciones de ensamble, como
agregar componentes y/o fijarlos a la unidad de trabajo. Los sistemas de
ensamble automatizado se dividen en celdas de estacin nica y sistemas
de estaciones mltiples.

1. Las celdas de ensamble de estacin nica se organizan con

frecuencia alrededor de un robot industrial programado para realizar
una secuencia de pasos de ensamble. Un solo robot no puede
trabajar tan rpido como una serie de estaciones automticas
especializadas, por lo que las celdas de estacin nicas se usan para
trabajos en el rango intermedio de produccin.

2. Los sistemas de ensamble de estaciones mltiples son

convenientes para produccin alta. Se usan ampliamente para la
produccin masiva de piezas pequeas tales como bolgrafos de
punta rodante, encendedores, lmparas manuales y artculos
 similares con una cantidad limitada de componentes. El nmero de
componentes y pasos de ensamble est limitado porque la
confiabilidad del sistema disminuye rpidamente cuando aumenta la
complejidad.

10.- Mencione tres configuraciones comunes en los sistemas de

ensamble de estaciones mltiples.

Existen sistemas de ensamble de estaciones mltiples en varias

configuraciones, las
Cuales se muestran en la figura: a) en lnea, b) rotatoria y c) de carrusel.

1. La configuracin en lnea es la lnea de transferencia convencional

adaptada para realizar trabajo de ensamble. Estos sistemas no son
tan masivos como sus contrapartes para maquinado.
2. Los sistemas rotatorios se implementan usualmente como
mquinas de cartula indizadora.
3. Los sistemas de ensamble de carrusel son ordenados como un
ciclo. Pueden disearse con una cantidad mayor de estaciones de
trabajo que un sistema rotatorio. Debido a la configuracin del ciclo,
el carrusel permite que los portadores de trabajo regresen
automticamente al punto inicial para su reutilizacin, una ventaja
que comparten con los sistemas rotatorios, pero no con las lneas de
transferencia.

Profesor. Ing. Jos de Jess Garca Corts

Groover, Mikell-P. (2007). Fundamentos de manufactura moderna. Mxico. McGraw-

Hill Interamericana. Pginas: 900-932.