Instruction STL (gratcet) Indications générates 5 5.1 Instruction STL (grafcet) Indications générales Liinstruction STL est une instruction API élémentaire permettant une programmation uniforme de déroulements de commande, Linstruction STL est utiisée en liaison avec un état d'opéra- tion et permet une programmation confortable de commandes par étapes (GRAFCET), lin’est plus nécessaire d'ulliser lors de la programmation des programmes compliqués pour les séquences start/stop simples, de sorte que les débutants en matire de programmation peuvent égalemant programmer I'automate facilement. Ceci vous permet de réduire considé- rablement les activités de programmation pour de telles séquences. Liinstruction STL est programmée conjointement avec lopérande d'étape S. Selon le type UC utilisé, jusqu’a 1000 opérandes d étape sont disponibles dans le domaine de SO a S999, des fonctions fixes étant affectées aux opérandes SO a S9. Signification des opérandes d'état d'opération $0 a $9 Les opérandes d'étape S0 a S9 sont des opérandes d'intialisation permettant de créer diffé- rentes opérations au sein d'un programme STL, pour réaliser p.ex. différents déroulements ‘opérationnels (mode manuel/automatique, déplacement au point zéro, etc.). Ceci s'applique en particulier lorsque Ion utilise instruction relative IST. ‘Sides déroulements particuliers ne sont pas prévus pourle mode manuel et automatique et le déplacement au point zéro, les opérandes SO & S9 peuvent étre utilisés comme opérandes « normaux » sans fonction spéciale, Programmation FX1S/FX:N/FXaN/FXeNCIFXea/FXaU/FXaucIndications générales Instruction STL (grafcet) 5.1.1 Exemple d'application pour l'utilisation de l'instruction STL La méthode do programmationtadiinnele par langage & sonast consists en 06 qu une Sorte sot adressoe par un contact conte partici aui i et atest (px. commuatout mmecaniqueexarne) tue ce coniact deirse sitpaalsle ouen sie par rapport la acho Gola commande, Pou securserle processus avalconte les operations iempestves st ie dlttances Go fonction qu sont assocides untel programme dot omporir de vases mesures de veroullage ec x1 x2 x3 11 HH A/E A/F /t# {v1 v0 HH See Sant “Gabon Ena 82 xt 10 HH /- A/S vt vn HH Fig. 12 Exemple dutisation avec contacts de veroullage Lore de utisaton ¢instuctonsde commande par tapes, ls conacs de vroullageprésen- tdspouvonttemutlos stant donné ques signaxdo commande, comme ox =anavant= sen arflore et, sont Yanan pare programe en tenant compte de cortanes valeurs tes Fig. 5-2: Exerpledullsaton sans contacts de veroullage ds} es ee Fie couse 5-2 AMITSUBISHI ELECTRICInstruction STL (gratcet) Indications générales 5.1.2 Déroulement schématique d'une commande par étapes Est décrte a titre d'exemple, sur a base d'une bréve série de processus, une commande par Grapes avec quatre étapes de travail. La quatriéme étape met fin au grafcet. Start sere stape Fin de course some Sapo $a} yon Tare sage [Wo t Fin de course ve k 2 La ot yen -t Fig. 5-3: Déroulement schématique d'une commande par étapes Lillustration 5-3 montre que la 2iéme opération de travail est activée dés que la premiere est achevée et que la fin de course correspondante est activée, Cela signifie aussi que tous les tats des opérandes sont remis & zéro au sein de la premiere étape de travall La fin de la 28me opération de travail équivaut en méme temps au démarrage de la 3eme tape. La fin de la série d'opérations (4¢me étape de travail) est atteinte avec'activation de la emo fin de course. Programmation FX1S/FX:N/FXaN/FXeNCIFXea/FXaU/FXaucIndications générales Instruction STL (grafcet) n dans un schéma 5.1.3 Représentation d'une commande d’exécu! fonctionnel Lillustration ci-dessous présente la méme commande d’exécution dans un schéma fonction- nel (standard IEC). Dans un tel diagramme, la représentation dune commande d'exécution ‘est indépendante de la réalisation ultérieure dans un programme API. Fig. 5-4: ‘Schéma fonctionnel de l'exemple xo 4 Sen utilisation 830 | —{ Yo) tare tape de travail mT Fin Tore tape de tava 831 L-—1 v1) zeme étape de travail xe Fin 2ome 6tape de travail 32 | —{ 2) sme étape de travail x8 Fin dome étape de travail 338 Fin de la commande par éiapes acive 5-4 -AMITSUBISHI ELECTRICInstruction STL (grafcet) Programmation de Instruction STL 5.2 Programmation de I’instruction STL _osn ] rer Lt SET [Saas Activer/désactiver état d’opération TI exis | exin | PRN | exec = rt () ve Row | P90 | rave ‘saan t oe e e eo eo at co ane Topas aa Fi t0%0 sousie Ae Zones adresses Fonetion Programmation de commandes dexécution Description © Linstruction STL est utiisée conjointement avec 'opérande d'étape S. lopérande d'étape S peut étre programmé avec les instructions suivantes de l'ensemble de commandes de base : LD, LDI, AND, ANI, OR, ORI, OUT, SET, RST. © Pour la série FXenc, FX3a, FXsu et FXsUE, il est possible dutiiser des instructions pul- 60s (LDP, LDF etc.) et des bits intornes pulsés (M2800-M3071). © Dans un programme dépourvu de commande par étapes, les opérandes d'étape S pou- vent aussi tre utilsés en tant que bits traditionnels. © Chacun des opérandes d'étape doit étre spécitié au moyen de linstruction SET au début lune zone de programme STL (état d opération) © Ausein du langage & contact, le contact STL est présent surla barre collectrice gauche ot peut de ce fait étre considéré comme « contact principal » © Lavoie de courant qui suit une instruction STL ne peut dtre traitée que lorsque le contact STLa été spécité. © Des que le contact STL a été remis & 260, la vole de courant suivante ne peut plus tre traitee Linstruction RET met fin & ensemble de la zone de programme STL (état d’opération) Programmation FX1S/FX:N/FXaN/FXeNCIFXea/FXaU/FXauc 5-5Programmation de r'instruction STL Instruction STL (grafcet) INDICATIONS: Un opérande d'étape ne peut étre programmé qu'une seule fois par programme a l'aide dune instruction STL. | instruction STL ne peut pas are utlisée dans un programme dinteruption | Nvutiisez pas cinstructions de saut au sein d'un état ¢ operation. | chaque commande par étapes dot tre achevée au moyen de instruction RET. Lopérande d'étape activé en dernier devrait étre remis & zéro pare biais d'une instruction RST, ou il doit y avoir commutation au début de la chaine d'opérations. Instructions admissibles au sein d'une étape Le tableau ci-dessous présonte les instructions de l'ensemble des commandes de base pou- vant étre utlisées entre les instructions STL, respectivement entre une instruction STL et une instruction RET. Tears eat TB, LBL OUT NOR AND] iiisteRsron om) ANBORB. | wo,uow is Pie MR Ea castor saree sanisbe | non saris seed sari sarissbe | ona Agate ce So ca eae sree von admiszoe | onaameanie Tab. 5-2: Instructions admissibles au sein d'un étape x0 x 0 HI 3 90 sm $ 30 LY y10 ¥ 10 sab x x4 1 SET] S31 $31 sai sm Lop vn yu 331 x2 x” S$ 32 al $32 sm Yi 4p (ve xa $32 x $ 90 nal FET. Fig. §-5: Exemple pour [utilisation des instructions STL, RET -AMITSUBISHI ELECTRICInstruction STL (grafcet) Programmation de Instruction STL Exemple V INDICATION Affectation multiple des sorties Laméme sortie peut étre adressée par différentes instructions STL ou opérandes d'étape. Affectation multiple des sorties Fig. 5-6: on Affectation multiple des sorties Lp] ir $20 : sm : -_-— 2 4 821 sm Sj -}--- 2 32 Dans le segment de programme ci-dessus, la méme sortie (V2) est adressée par différentes instructions STL, respectivement par différents opérandes d'étape (S21 et $22). Y2 est activée lorsque S21 ou $22 est active, Y2 est désactivée lorsque $21 et $22 ne sont plus actives. La double atectation ne pose pas de probleme dans ce cas car les opérations 21 2 22 ne peuvent étre actives simultanément, A Fonetion de remise & zéro du basculement de charge Das que I'étape S est spécifiée par instruction STL, la condition de commutation de étape antérioure est remise a 26ro, Cela signitie que l'état actuel comme l'état suivant peuvent étre ‘spécifiés simultanément pour une tres courte période dans un cycle du programme, Siles opérandes consécutifs ne doivent pas étre actifs simultanément, il est recommandé do les protéger par un verrouillage. Fig. 5-7: Mesure de verrouillage en vue d'empécher tun état d'activation simultané 520 }-—/-$ + v1 ” 3a} + 2 Programmation FX1S/FX:N/FXaN/FXeNCIFXea/FXaU/FXauc 8-7Programmation de r'instruction STL Affectation multiple de temporisation Instruction STL (grafcet) Dans un programme, une temporisation peut faire Fobjet d'une affectation multiple par utlisa- tion d'opérandes d'étape. Une temporisation ne peut cependant éte utlisée dans deux opéra- tions consécutives. L 100 $4 }/_¢ 1 agmissole at} n - 4 ron aamssble K200 $43} T asmissible Fig. 5-1 Afectation multiple de temporisation Condition de commutation par signal d'imputsion Des opérations consécutives peuvent étre activées par la méme condition de commutation. Une instruction d’impulsion (instruction PLS) est nécessaire a cet effet. Exemple V_—Condition de commutation par un signal d'impulsion Fg. 5-9: wo Condition de commutation par signal sina cimpusion | Gimpulsion 350 CesT MT Mo Sigralinputson S51 (eis i Mo Le premier signal Mo active 'état d'opération $50 et M1. M1 empéche Factivation directe de Tétat 'opération suivant. $51 n'est activé que lorsque lo signal MO suivant est présent. A 5-8 -AMITSUBISHI ELECTRICInstruction STL (grafcet) Programmation de linstruction STL Condition de commutation par instructions pulsées Pour les automates de la série FXan, FX2Nc, FXaG, FXau et FXauc, les conditions de commu- tation peuvent étre réalisées pares instructions pulsées (LDP, LDF, ANP etc.) et les bits inter- nes pulsés M2800 & M3071 Exemple Y Condition de commutation avec utilisation du bit interne pulsé M2800 x008 | "$1280 presrammaton dea M2200 Condon deere do |_Meeio conten net Srogranme pring rst negoo ‘pas admissible ! 2800 ¢}—{SETT S50] 12200 tH {SETT S57] 2300 AAR sets) Fig. 5-10: Utilisation du bit interne pulsé M2800 LLactivation du bit interne M2800 avec X001 active le pas S51. Une activation simultanée du pas Snn n'est pas possible car M2600 (pulsé) a été programmé une deuxiéme fois. Ala pro- cchaine activation de M2800 par X00%, le pas Snn sera activé carle pas $50 est inact ete bit interne pulsé M2800 est done présent une seule fois comme acti. A Programmation FX1S/FX:N/FXaN/FXeNCIFXea/FXaU/FXaucInitialisation d’étapes grafcet Instruction STL (grafcet) 5.3 Exemple V Initialisation d’étapes grafcet Chaque état 'opération requiert une initialisation, Les opérandes dinitialisation SO & $9 sont par exemple disponibles a cet effet. Les opérandes dinitialisation permettent de créer diffé- rontes étapes au sein d'un programme STL, pour réaliser par exemple différents déroule- ments opérationnels (mode manuel/automatique, déplacement au point 26ro, otc.) Initialiser état d’opération usooe + © LD e002 1 Ser sO our 2 sn s 0 So 4 wD x oO 5 SET S$ 20 x04 7 sl $s 2% 8 or Yo4 320} {1 + 8 wx 4 10 ser 8 21 xt 2 sm os 2 13 our Y 2 m4 wD x 2 sh wo 15 Ser S22 7 sl os 2 xy 18 our Y 3 9 1D x 3 32} + vs + 20 SET 8 23 2 STL § 2 x4 2 our Y 4 2 1D x 4 2 Our 5 0 ‘23 }—_________{ v4 }— 27) RET 28 END xe Fig. §-11: Exemple de programme pour linitialisation d'un état dopération Le bitinterne M8002 engendre, ala mise sous tension de API, un état de systéme défini (voir galement para, 9.1.1).Ily a initialisation de la chaine dopérations par spécification de SO. Les conditions d’opérations pour chaque état d'opération suivant sont exécutées comme dé- crit plus haut. Pour obtenit un redémarrage ou une répattion de la chaine d'opérations, faut d'abord activer A nouveau $0. A 5-10 -AMITSUBISHI ELECTRICAiguillages STL Instruction STL (grafcet) 5.4 5.4.1 Aiguillages STL Les commandes par programme enregistré de la famille FX peuvent traiter des courbes détals ot aiguillages dittérents et indépendants les uns des autres. On aistingue © Déroulement simple © Divergence en OU © Divergence en ET © Laiguillage de saut Déroulement simple Dans la courbe simple, la courbe de l'état d opération est traitée de maniére sérielle (conséou- tivement), Lordre du traitement est uniquement fonction de la position de l'état d’opération dans la Déroulement simple et est de ce fait indépendant de adresse de Iétat d'opération, Fig. 5-12: 3 (9 Exemple de courbe simple mw fy, ep, wp, wf, a “ = t se — sea — ‘ «7 ' Fig. 5-13: Diagramme temporel de la courbe simple 5-11 MITSUBISHI ELECTRICAiguillages STL Instruction STL (grafcet) 5.4.2 Divergence en OU Dans la divergence en ou, il est possible de faire un choix entre deux ou plusieurs courbes d'état pendant une opération. Un aiguillage a lieu partir d'un état d'opération dans plusieurs courbes d'état (8 au maxi- mun). Le choix de la courbe d'état devant étre activée dans le programme est fonction de lacondition dlentrée spécifiée. Un seul chemin peut étre actif ala fois. INDICATION | Hui aiguilages peuvent are programmés au maximum a partic d'un opérande d'opératon, Le nombre total des aiguilages sélectits ne doit pas dépasser 16, 1 o stl S$ 20 $20} vo } + our yo 2 wD x 0 2AM OX 4 xi oT XO 4 4 AND X 2 x0 xt s SET 5 at x a * 6 ib x 4 % 4 w+ «sf gx a 321 351 3a Bau x 2 0 wD x 2 1 AM Xo. AMX 4 Ser sat Fig. 5-14: Démarrage dune divergence en OU 1 1 L oO STL S 29 32 Hy10) Sa Hy [Sa Hy) 1 OUT ¥ 10 2 WD: x 10 + x10 + Xt x12 3 SET S 50 4 sTL S39 5 OUT Y 11 8 0D xX it 350 7 SET § 50 T 8 stl s 49 2 Our Y 12 0 i x12 11 SET § 50 Fig. §-15: Regroupement d'une divergence en OU 5-12 -AMITSUBISHI ELECTRICInstruction STL (grafcet) Aiguillages STL Exemple ¥ Schéma fonctionnel, langage & contact et liste d'instructions d'une divergence en OU » x0 -—arsa| 3-10) t ve se [x1 xa x m 7 A HSErse a % OF Ay Hers » Bapin en f n x xs ae Le 4 {SET S25 } v2) S825 ya) StL f ve x” 6 ae Le 5 828 4 ¥5) ah hs 5 At va dE Le 4 4 a wxel ose | gn ser Sa | ory 3 HE io STL S23 wx Se our y 2 | ser S26 ET xs ]ense | Ser $28 | our ys ma STL S$ 26 RET oury | to) x 7 to xs | ner Sa Ser Sas | aD Fig. 5-16: Exemplo d'une divergence en OU Uno seule fonction peut étre exécutée a la fois. Pour assurer cette condition, $21 est remis & z6ro automatiquement das que S22 ou S24 est spécifé. 826 est spécitié par lopération S23 et $25, En conséquence, $23 ou S25 est remis a 26ro des ‘que S26 est spécitié, 4 Programmation FX1S/FX:N/FXaN/FXeNCIFXea/FXaU/FXauc 5-13Aiguillages STL Instruction STL (grafcet) 5.4.3 Divergence en ET Dansla vergence en ET, deuxcoures tat ou plus sont tates simutanément. ysl lage dare psterecoube dat @ au maximum) & pair Sun sa. INDICATION | Le nombre daiguillages ne doit pas dépasser 16. oS 8 Sa | sn ss $m ss 3 on Fig. 5:17 Divergence en ET Lsigulage verses ditéentscheminea feuenoncion de lacondtond ene spécfée Ala Siéence dela vergence en OU pulours courbes wea peuvent danele vergence on Ere valéessmutenément. Les opérandes atvés des divergences en ET ne sontremis 20 qu apres excuton des operation siues en asl di egroupemen. s-14 -AMITSUBISHI ELECTRICInstruction STL (grafcet) Aiguillages STL INDICATIONS |_ Des fonctions ne sont pas admissibls apréslaigllage et avant le regroupement. Une divergence en ET peut comporter 8 aiguitages paraléles au maximum, chacun eux ouvant étre constitué de 8 opérations consécutives au maximum, Un autre aiguilage sélecti ne pourra pas étre programmé au seind'une divergence en. Exemple V_ Schéma fonctionnel, langage & contact et Iistes cinstructions d'un aiguillage paralele x0 x0 t sn sa p<) F ” ah x " ‘SET S22 sation) [sb cre sn. i os 2 x f de we SSH 823 }-{va) 525 L-(y5) st. 1 ” a de An w 4 | “4 ae we sz }-(16) SETS _ sn. ® rik} ae [tsa] Sok xe LE SESH + + dn ab w xo] sersa | sn sas | on ser $a) | su sa |i x ¢ [4h ve si sai | oury s | ser $28 | sz oury 1 | Su Sat | su sae ET tw xi | orys | ory s | y ser $22 | to. x 3 | rer = SET S 24 SET S 25 wo ox 5 ASITS sr. sa | si sos | per 6 26 ouT y 2 OUT Y 5 END END | to x 2 | su Sa Fig. §-18: Divergence en ET Lopération $26 ne peut étre exécutée en fonction de Xé qu’aprés 'exécution des opérations 823 ot S25, Programmation FX1S/FX:N/FXaN/FXeNCIFXea/FXaU/FXauc 5-15