Introduo

A estimao de atitude um processo de determinao da orientao de um satlite

em relao a um sistema de referncia inercial alimentado, com dados de sensores
de atitude. Aps determinado um vetor de referncia, o sensor de atitude mede
a orientao desse vetor de referncia com relao ao sistema de referncia fixo ao
satlite. possvel estimar a orientao do satlite processando computacionalmente
esses vetores, usando mtodos de estimao de atitude.

Existe um grande nmero de mtodos de estimao de atitude, sendo que cada

mtodo e apropriado para um determinado tipo de aplicao. Dessa forma, se faz
necessrio avaliar o tempo de processamento e a preciso que se deseja atingir. Alm
disso, todos os mtodos de estimao necessitam de observaes que so obtidas de
medidas de sensores instalados no satlite.

Nesse trabalho, a atitude ser representada pelos ngulos de Euler, devido a sua fcil
interpretao geomtrica, por meio de um modelo dinmico descrito por equaes
no lineares. Sero utilizados dados reais do satlite artificial CBERS (China Brazil
Earth Resources Satellite) que possui como sensores de atitude: dois DSS (Digital
Sun Sensor), dois IRES (Infrared Earth Sensor) e dispem de um triedro de giros
mecnicos a bordo.
Os dois IRES fornecem medidas dos ngulos roll e pitch, os dois DSS fornecem uma
funo no linear de roll, pitch e yaw, os giroscpios fornecem as medidas angulares no
sistema de referncia fixo no corpo.
Sensores giroscpios so muito importantes, pois proporcionam ngulos incrementais
diretos ou velocidades angulares. Estes fornecem variaes instantneas de velocidades
nominais. Uma caracterstica importante que permite a substituio de modelos
complexos (diferentes binrios que atuam sobre o meio ambiente espacial), usando as
suas medies para transformar as equaes dinmicas em simples equaes
cinemticas. No entanto, giroscpios apresentam vrias fontes de erro sendo o bias o
mais problemtico. Tais desvios podem produzir ao longo do tempo um acmulo de
erros que devem ser considerados no processo de determinao de atitude.
A estimao de atitude para sistemas de equaes no lineares constitui a parte
mais complexa da teoria de estimao, onde se deseja estimar estados que variam
no linearmente, e as medidas so tambm relacionadas no linearmente ao estado.
Atualmente, a estimao de estados para sistemas no lineares feita em sua grande
maioria por ramificaes do Filtro de Kalman, como por exemplo, o Filtro de Kalman
Estendido (FKE) e o Filtro de Kalman Unscented (FKU). Porm, uma nova tendncia
vem surgindo para estimao de estados devido aos avanos computacionais, sendo que
o Filtro H Estendido (FHE) est nesta vertente.
Este trabalho est relacionado estimao de parmetros de euler para satlites ligados,
sendo que o modelo da dinmica e das medidas so compostos por parcelas no
lineares, sendo necessria a utilizao de tcnicas especficas de estimao para este
tipo de problema. Na literatura, existem trabalhos que so de fundamental importncia
para essa pesquisa, tratando de estimao de atitude e de mtodo de estimao para
sistemas no lineares.
Em Shen e Deng (1997), os autores fazem uma aproximao da teoria dos jogos para
desenvolver um F discreto. A aproximao pode ser vista na estimao do erro que
pode ser reduzida sob uma condio existente na soluo que corresponde a equao de
Ricatti. Um exemplo numrico mostrado comparando a performance do F com o
convencional FK.
Hu e Yang (2011) fazem um estudo comparativo de performance para o problema de
rastreamento usando para a estimao de estados o Filtro Estendido de segunda
ordem e o FKE de segunda ordem, este problema apresenta uma dinmica no linear de
tempo discreto e como resultado apresenta uma aproximao para a matriz quadrtico
de erro.
Burov et. al (2014) concentra-se no movimento espacial de um elevador lunar em que
estudado o quadro da elptica restrito problema dos trs corpos. feito tambm, a
anlise da dinmica de uma nave espacial ancorado Lua por um cabo assumindo que o
comprimento da corda pode ser alterado de acordo com uma lei descrita por uma
equao bem definida.
Aslanov et.al. (2013) apresenta um estudo da dinmica de um elevador espacial aps a
ruptura da corda devido sua coliso com um detrito espacial. O cabo flexvel pesado
modelado por um conjunto de pontos conectados por barras viscosos sem massa.
assume-se que o tether quebre em uma rbita geoestacionria, seu consequente
movimento est sujeita a foras gravitacionais e aerodinmicas.
E finalmente em Silva et.al. (2014) apresenta a estimao de atitude com ngulos de
Euler utilizando o FE comparado com o FKE e posteriormente, para calibrao de
giros e determinao de atitude utilizando dados simulados do satlite CBERS.

OBJETIVOS
O objetivo principal deste trabalho estudar o uso de equaes no lineares na
dinmica de atitude de satlites artificiais e desenvolver tcnicas de processamento
de dados de sensores de atitude para determinao de atitude do mesmo em tempo
real.
Dessa forma, para o desenvolvimento desse trabalho, as seguintes metas foram
estabelecidas:
Rever a literatura sobre as atuais tcnicas de estimao de estados para
sistemas no lineares tendo a especial ateno na sua aplicao para
determinao de atitude.

Desenvolver um simulador de rbita e atitude, que fornea dados simulados dos

sensores presentes no CBERS (Satlite Sino-Brasileiro de Sensoriamento
Remoto) e que possa ser comparado com os dados reais fornecidos pelo
CCS - INPE (Centro de Controle de Satlites - INPE).

Realizar a determinao de atitude e dos bias de giros utilizando o Filtro

H Estendido de Segunda Ordem (FHESO) que ser alimentado com
dados simulados e dados reais fornecidos por sensores de atitude que esto
a bordo do satlite CBERS-2.

Com os resultados obtidos da estimao de estados com o FHESO, deve-se

realizar uma anlise comparativa com os resultados onde apresentada a
estimao de atitude utilizando o Filtro de Kalman Estendido (FKE).

Metodologia
Sabe-se que uma precisa determinao de altitude colabora, entre outros fatores, com o
aumento da vida til do satlite, diminuindo o desgaste dos equipamentos de controle de
atitude.
Em termos de preciso, tanto para determinao orbital e altitude para satlites ligados,
so necessrias as observaes adquiridas por meio de instrumentos de medidas sujeitos
a erros, tais como de desalinhamento e de modelagem. No obstante, outras fontes de
erros tambm so relevantes em tais determinaes, por exemplo, os mtodos
matemticos de estimao para sistemas no lineares.
Dessa forma, considerada relevante a aplicao do Filtro HE para o problema de
determinao de atitude, uma vez que, o Filtro HE uma verso robusta do FKE, pois
adiciona tolerncias aos rudos e dinmica no modelada. Tal mtodo utiliza
intrinsecamente o conceito de que a natureza considerada perversa e procura
ativamente degradar nossa estimao de estados tanto quanto possvel, conduzindo o
processo o mais prximo da realidade, uma vez que no FK a natureza considerada
indiferente ao problema, pois no se pode alterar a funo densidade de probabilidade
dos rudos.
O desafio desse estudo verificar a viabilidade de se utilizar esse mtodo
estimao (F HE) como software embarcado, em futuras misses espaciais, tendo em
vista a grande preciso desse mtodo quando comparadas com os mtodos
convencionais.
A implementao do modelo e do mtodo de estimao a ser estudado ser
realizada no software MatLab, porm se julgar necessrio os cdigos podem ser escritos
em linguagem FORTRAN. J as simulaes sero feitas no ambiente Windows.
Cronograma

Fase 1- Levantamento bibliogrfico e disciplina obrigatria - 4meses.

Essa fase est relacionada com a reviso bibliogrfica necessria para o
desenvolvimento do trabalho.
Disciplinas obrigatrias: O aluno deve frequenta-las para o primeiro quadrimestre de
2017.

Fase 2 Equacionamento do problema e disciplinas especficas - 4 meses.

Nesta fase as equaes do movimento devem ser desenvolvidas e todos os parmetros
envolvidos serem bem definidos. As disciplinas especificas da rea de Sistemas
dinmicos devem ser cursadas.

Fase 3 Modelamento e analise da fora de tenso e disciplinas especificas - 4 meses

A fora de tenso deve se modelada nesta etapa, tendo que ser definida a melhor
ferramenta a ser utilizada (elementos finitos ou cad/cam). Nesta etapa o aluno dever
frequentar disciplinas especificas ao tema da monografia, relacionadas com o
movimento rotacional e orbital. Os mtodos de estimao podero ser estudados atravs
de estudos dirigidos.

Fase 4 Estimao da atitude e rbita 8 meses.

Esta etapa corresponde ao desenvolvimento final do trabalho, relacionado com a
estimao dos parmetros de atitude e rbita atravs do mtodo Estendido, que se
amostra adequado ao problema. Os resultados devero ser comparados com os
resultados j obtidos com filtro de Kalman estendido.
Nesta fase tambm devero ser submetidos trabalhos para congressos da rea.

Fase 5 Exame de qualificao segundo quadrimestre do 2018.

Preparao da monografia para apresentao no exame de qualificao.

Fase 6 Elaborao e apresentao da monografia 4 meses.

Elaborao da monografia final com os resultados obtidos.
Bibliografia

BANAVAR, R. A game theoretic approach to linear dynamics estimation.

Doctoral Dissertation | University of Texas at Austin, Austin, Texas, 1992.

BURLI, J. B. Linear Optimal Control H2 e H1 Methods. [S.l.]: Addison

Wesley, 1999.

CARRARA, V. Propat satellite attitude and orbit toolbox for matlab. Avaliable
in: http://www2.dem.inpe.br/val/projetos/propat/default.htm, February
22th, 2015, 1994.

CASELLA, G.; ROBERT, C. P. Rao-blackwellisation of sampling schemes.

Biometrika, v. 83, n. 1, p. 81 - 94, 1996.

COXETER, H. Regular Polytopes. New York: Dover, 1973.

CRASSIDIS, J. L.; MARKLEY, F. L.; CHENG, Y. Survey of nonlinear attitude

estimation methods. Journal of Guidance, Control and Dynamics, v. 30,
n. 1, p. 12 - 28, 2007.

DOUCET, A.; FREITAS, N. de; GORDON, N. Sequential Monte Carlo

Methods in Practice. New York: Springer-Verlag, 2001.

DUNCAN, W. Some devices for the solution of large sets of simultaneous linear
equations (with appendix on the reciprocation of partitioned matrices). The
London, Edinburgh and Dublin Philosophical Magazine and Journal of
Science, Seventh Series, v. 35, p. 660 -670, 1944.

FEHSE, W. Automated Rendezvous and Docking of Spacecraft. New

York,USA: Cambridge University Press, 2003. 517,

FUMING, H.; KUGA, H. K. Cbers simulator mathematical models. CBTT

Project, CBTT/ 2000/ MM/ 001, So Jos dos Campos, 1999.

GARCIA, R. V. Filtro no-linear de Kalman sigma-ponto com algoritmo

unscented aplicado a estimativa dinmica da atitude de satlites
artificiais. 159 p. (sid.inpe.br/mtc-m19/2011/10.16.14.32-TDI). Tese (Doutorado
em Engenharia e Tecnologia Espaciais / Mecnica Espacial e Controle) | Instituto
Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE), So Jos dos Campos, 2011.
GARCIA, R. V.; KUGA, H. K.; ZANARDI, M. C. Unscented kalman filter for
spacecraft attitude estimation using quaternions and euler angles. 22nd
International Symposium on Space Flight Dynamics, So Jos dos Campos,
2011.

_____Using extended kalman filter and least squares method for spacecraft
attitude estimation. Mathematics in Engineering, Science and Aerospace,
v. 2, n. 4, p. 445 - 453, 2011.

_____Unscented kalman filter applied to the spacecraft attitude estimation with

euler angles. Mathematical Problems in Engineering, v. 2012, p. 1-12, 2012.

GORDON, N.; SALMOND, D.; SMITH, A. Novel approach to

nonlinear/non-gaussian bayesian state estimation. IEEE Proceedings - F, v. 140,
n. 2, p. 107 - 1813, 1993.

HENDERSON, H.; SEARLE, S. On deriving the inverse of a sum of matrices.

SIAM Reviews, v. 23, p. 53-60, 1981.

HOUSEHOLDER, A. Principles of Numerical Analysis. New York,USA:

McGraw-Hill, 1953.

HU, J. S.; YANG, C. H. Second-order extended h filter for nonlinear

discrete-time systems using quadratic error matrix approximation. IEEE
Transactions on Signal Processing, v. 59, n. 7, p. 3110 -3119, 2011.

JIANG, X. Y.; MA, G. F. Spacecraft attitude estimation from vector

measurements using particle _lter. Proceedings of the Fourth International
Conference on Machine Learning and Cybernetics, p. 682 - 687, 2005.
JULIER, S. J.; UHLMANN, J. K. A new extension of the kalman _lter for
nonlinear systems. Signal Processing, Sensor Fusion, and Target
Recognition, v. 3068, p. 182 - 193, 1997.

KRAFT, E. A quaternion-based unscented nonlinear for orientation tracking.

Proceedings: International Conference on Information Fusion, Cairns,
Australia, p. 42 - 54, 2003.

LEFFERTS, E. J.; MARKLEY, F. L.; SHUSTER, M. D. Kalman _ltering for

spacecraft attitude estimation. Journal of Guidance, v. 5, n. 5, p. 417 - 429,
1982.

LOPES, R. V. F.; KUGA, H. K. Cbers-2: On ground attitude determination from

telemetry data. INPE, Internal Report C-ITRP, So Jos dos Campos, 2005.

MA, G. F.; JIANG, X. Y. Unscented kalman fillter for spacecraft attitude

estimation and calibration using magnetometer measurements. Proceedings of
the Fourth International Conference on Machine Learning and
Cybernetics, Guangzhou, p. 506 - 511, 2005.
METROPOLIS, N.; ULAM, S. The monte carlo method. Journal of the
American Statistical Association, v. 44, n. 247, p. 335 - 341, 1949.

RAWICZ, P. L. H1 / H2 / Kalman Filtering of Linear Dynamics Systems

via Variational Techniques with Applications to Target Tracking. 188 p.
Thesis (PH.D) | Drexel University, Philadelphia, PA, USA, 2000.

REIF, K.; SONNEMANN, F.; UNBEHAUEN, R. Nonlinear state observation

using h filltering riccati design. IEEE Transactions on Automatic Control,
v. 44, p. 203 { 208, 1999.
RISTIC, B.; ARULAMPALAM, S.; GORDON, N. Beyound the Kalman
Filter: Particle Filters for Tracking Applications. Massachusetts: Artech
House, Norwell, 2004.

RUSLAN, F. A.; ZAIN, Z. M.; ADNAN, R.; SAMAD, A. M. Flood water level
prediction and tracking using particle _lter algorithm. IEEE 8th International
Colloquium on Signal Processing and its Applications, p. 431 - 435, 2012.

SEO, J.; YU, M. J.; PARK, C. G.; LEE, J. G. An extended robust h filter for
nonlinear uncertain systems with constraints. Proceedings of the 44th IEEE
Conference on Decision and Control, and European Control Conference,
Seville, Spain, p. 1935 - 1940, 2005.

SHAKED, U.; BERMAN, N. h nonlinear filtering of discrete-time processes.

IEEE Transactions on Signal Processing, v. 43, p. 2205 - 2209, 1995.

SHAKED, U.; THEODOR, Y. h optimal estimation: A tutorial. Proceedings of

the 31st Conference on Decision and Control, Tucson, Arizona, p. 2278 - 2286, 1992.

SHEN, X. Discrete h1 _lter design with application to speech enhancement. IEEE

International Conference on Acoustics, Speech and Signal Processing,
v. 2, p. 1504 - 1507, 1995.

SHEN, X.; DENG, L. Game theory approach to h discrete fillter design. IEEE
Transactions on Signal Processing, p. 1092 - 1094, 1997.

SHOJAIE, K.; AHMADI, K.; SHAHRI, A. M. Effects of iteration in kalman filters

family for improvement of estimation accuracy in simultaneous localization and
mapping. IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent
Mechatronics, Zurich, Switzerland, p. 1 - 6, 2007.

SILVA, W. R. Estudo da estabilidade do movimento rotacional de

satlites artificiais com variveis cannicas. 167 p. Dissertao (Mestrado em
Fsica) | Universidade Estadual Paulista (UNESP), Guaratinguet, 2012.

SILVA, W. R.; KUGA, H. K.; ZANARDI, M. C. Application fo the extended fillter h

for attitude determination and gyro calibration. Advances in the
Astronautical Sciences, p. 1501 - 1515, 2014.
SILVERMAN, B. Density Estimation for Statistics and Data Analysis.
London: Chapman and Hall, 1986.
SIMON, D. Optimal State Estimation: Kalman, H, and Nonlinear
Approaches. New York: Wiley, 2006.

SMITH, A.; GELFAND, A. Bayesian statistics without tears: A sampling

resampling perpective. The American Statistician, v. 46, n. 2, p. 84-88, 1992.

WAHAB, H. F.; KATEBI, R.; VILLANOVA, R. Comparisons of nonlinear

estimators for wastewater treatment plants. 20th Mediterranean Conference
on Control and Automation, v. 44, p. 764 - 769, 2012.

WAN, E. A.; MERWE, R. V. D. The unscented kalman filter for nonlinear

estimation. IEEE AS-SPCC, p. 153 - 158, 2000.

WERTZ, J. R. Spacecraft attitude determination and control. Dordrecht,

Holanda: D. Reidel, 1978.

WIENER, N. I am a Mathematician. Cambridge, Massachesetts: MIT Pres,

1956.