Chapitre IV Simulation sous MATLAB

Introduction :
Dans ce chapitre nous prsentons une simulation sous MATLAB (version 7.1) de notre
systme de tlopration.

Nous utilisons la ralit virtuelle pour une animation graphique, et la commande du systme
travers une interface homme-machine. Cette structure est dveloppe laide de programmes
dans des fichiers Matlab. Nous validerons par des essais qui nous donnerons de bons
rsultats.

1- LeVRML (Virtual reality modeling Language) :

*le VRML est un langage de description dunivers virtuel en trois dimensions.

*ce langage est devenu une norme mondiale dans le domaine de la simulation.

*les programmes crits dans les fichiers VRML sont extension (.wrl), et leurs objectifs est
de dcrire les diffrentes formes gomtriques (points, lignes, polygones), et mme les
formes les plus complexes (sphre, cube, cylindre), et en plus des images, des textes, et
aussi leurs positionnements dans le plan, et mme leurs couleurs.

2- Description de notre interface graphique :

Notre interface graphique est considre comme une interface homme machine(IHM), lIHM
sont appels dans matlab les GUI (Graphical User Interface), lIHM nous permet de crer des
boutons et des menus pour commander notre systme.

Linterface graphique nous a permis de commander notre bras et de visualiser en mme temps
son comportement partir de la scne 3D.

2-1Commande par (MGD) :

Il faut saisir les diffrents angles de rotation des quatre articulations (teta1, teta2, teta3, teta4),
puis cliquer sur dplacer .

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on remarque que le bras change sa position, et en plus les coordonnes cartsiennes de

lorgane terminale (x, y, z) saffichent automatiquement.

Figure 4.1 linterface de commande (commande par MGD)

Figure4.2 le robot virtuel (scne 3D)

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2-2 Commande par (MGI) :

Il faut entrer les coordonnes (x, y, z) de lorgane terminal, et cliquer sur dplacer .

Figure 4.3 linterface de commande (commande par MGI)

Figure 4.4 Le robot virtuel (scne 3D)

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2-3 Commande de la pince :

Il suffit de choisir ltat de la pince, et cliquer sur longlet correspondant ouvrir ou

fermer .

Figure 4.5 page de commande Figure 4.7 page de commande

Figure 4.6 pince ouverte Figure 4.8 pince ferme

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Remarque :

Pour commander le bras en modle gomtrique directe il faut respecter les intervalles de
rotation de chaque partie du bras, sinon un message derreur saffiche, et la mme chose
pour les (x, y, z) en modle gomtrique inverse.

Figure 4.9 le message derreur

Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons russi raliser et dvelopper une maquette logicielle

base lutilisation de Matlab et du VRML en mme temps qui nous donne la possibilit du

contrle du systme de tlopration rel, en passant par une simulation dans un

environnement virtuel en 3D.

Nous avons valid par quelques tests pour montrer le bon fonctionnement de nos

maquettes.

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