Autmatas y Sistemas de Control

3o Ingeniera Industrial

Solucin problema 11 (criterio de Nyquist para sistemas continuos)

El sistema en bucle abierto es:

K(s + 4)
G(s)H(s) =
s(s 2)
Este sistema tiene dos polos en s = 0 y s = 2. El camino de Nyquist ser el mostrado
en la figura 1 (debe salvarse el polo en el origen). Dibujaremos un esbozo del diagrama de
Nyquist para cada tramo.

Figura 1: Camino de Nyquist.

Tramo I: s = j, (0, +) ( toma valores desde 0+ hasta +).

En este tramo la imagen ser:
K(j + 4)
G(j)H(j) =
j(j 2)
Los valores para los puntos extremos de son:
Para = 0+ ,
Mdulo:

K 2 + 42 K 4
|G(j)H(j)| = lm+ |G(j)H(j)| = lm+ = =
0 0 2
+2 2 02

1
 Argumento:
(G(j)H(j)) = lm+ (G(j)H(j)) =
0

= (0 + 0 ) (90 + 180 ) = 270 = 90

Para = +,

Mdulo:

K 2 + 42
|G(j)H(j)| = lm |G(j)H(j)| = lm = 0
+ + 2 + 22

Argumento:
(G(j)H(j)) = lm (G(j)H(j)) =
+

= (0 + 90 ) (90 + 90 ) = 90 = 270

Para dibujar el diagrama de Nyquist en este tramo debera comprobarse si el diagrama

corta el eje imaginario y, si no lo corta, comprobar si queda a la derecha o a la izquierda
de ste. Para ello puede obtenerse la parte real e imaginaria de la funcin G(j)H(j) en
funcin de de la forma siguiente:

K(j + 4) K(j + 4) ( 2 + 2j)

G(j)H(j) = = =
2 2j ( 2 2j) ( 2 + 2j)

K (6 2 + (8 3 )j) 6K K (8 2 )
= = + j
4 + 4 2 2 + 4 3 + 4
De esta ltima expresin puede observarse que la parte real de G(j)H(j) es siempre
negativa (recurdese que K > 0) y que slo se hace 0 cuando . Por tanto, el diagrama
queda a la izquierda del eje imaginario y slo lo corta en el origen, cuando . El dibujo
aproximado del diagrama de Nyquist para el tramo I se muestra en la figura 2.

Figura 2: Imagen del tramo I (respuesta en frecuencia).

2
Tramo II: s = R ej , donde R y toma valores desde +90 hasta 90 , pasando
por 0 .
En este tramo, la funcin imagen es:

K(R ej + 4)
G(s)H(s) =
R ej (R ej 2)

Cuando R , el mdulo de esta funcin es:

lm |G(s)H(s)| = 0
R

Como el mdulo es 0 en todo el tramo, si existieran giros en este tramo seran de radio
infinitesimal, por lo que no influyen al contar las vueltas alrededor del punto 1 y no es
necesario calcular el argumento. Por tanto, puede considerarse que la imagen del tramo II
es un punto fijo en el origen.

Tramo III: s = j, (, 0] ( toma valores desde hasta 0 ).

La imagen de este tramo es simtrica a la del tramo I respecto del eje real.

Tramo IV: s = ej , donde 0 y toma valores desde 90 hasta +90 , pasando

por 0 .
La funcin imagen es:
K( ej + 4)
G(s)H(s) =
ej ( ej 2)
Cuando 0, el mdulo es:

lm |G(s)H(s)| = , en todo el tramo.

0

El argumento ser:

K( ej + 4)
 
lm (G(s)H(s)) = lm = (0 + 0 ) ( + 180 ) =
0 0 ej ( ej 2)

= 180
De esta ltima expresin se tiene que:

Si = 90 , entonces (G(s)H(s)) = 90 .

Si = 0 , entonces (G(s)H(s)) = 180 .

Si = +90 , entonces (G(s)H(s)) = +90 .

Con todos estos datos puede dibujarse el diagrama de Nyquist aproximado de la figura
3.
Para realizar el anlisis de estabilidad por el criterio de Nyquist deber calcularse pre-
viamente el punto de corte del tramo I con el eje real. Para ello, igualamos a cero la parte
imaginaria correspondiente a este tramo que hemos obtenido previamente y despejamos la
correspondiente:
K(8 2 )
= 0 = 8
3 + 4

3
 Figura 3: Diagrama de Nyquist.

Sustituyendo este valor de en la expresin del mdulo para el tramo I, se tiene1 :

K 42 + 2 K 42 + 8
|G(j)H(j)| = = = 0.5 K
22 + 2 8 22 + 8

Anlisis de estabilidad.
Recordemos que el sistema tiene un polo inestable en bucle abierto (P = 1). Para el
anlisis distinguiremos dos casos, segn el punto de corte con el eje real quede a la derecha
o a la izquierda del punto 1 (vase la figura 4):

Caso A), el punto de corte queda a la derecha de 1 (es decir, 0.5 K < 1, figura 4,
A). En este caso N = 1 (1 vuelta en sentido horario alrededor de 1). Por tanto,

Z =N +P =1+1=2

El sistema en bucle cerrado tendr 2 polos inestables. Por tanto, para K < 2 el
sistema es inestable.

Caso B), el punto de corte queda a la izquierda de 1 (es decir, 0.5 K > 1, figura
4, B). En este caso N = 1 (1 vuelta en sentido antihorario alrededor de 1). Por
tanto,
Z = N + P = 1 + 1 = 0
El sistema en bucle cerrado no tiene polos inestables. Por tanto, para K > 2 el
sistema es estable.

4
Figura 4: Anlisis de estabilidad: casos en funcin de la posicin del punto de corte respecto
de 1.

Conclusin:

K<2 sistema inestable

K>2 sistema estable

1
Tambin se podra calcular la frecuencia correspondiente al punto de corte igualando el argumento
de GH a 180 y despejando .