Modelado

UNIVERSIDAD PEDAGGICA Y TECNOLGICA DE COLOMBIA
MODELADO DE SISTEMAS
FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA DE INGENIERA ELECTRNICA
SINTONIZACIN
DE
CONTROLADORES
INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
(MTODOS DE SINTONIZACIN)
Ing. EDWARD WILDER CARO ANZOLA

DEFINICIN
SINTONIZACIN La sintonizacin hace referencia a los mtodos que permiten encontrar los parmetros
DE (componentes) que conforman un determinado sistema de control; para los controladores
P, I, D y combinados se tiene que cada mtodo permite encontrar los parmetros K; de
CONTROLADORES
esta forma se tienen 4 criterios:
1. Criterio de Ziegler-Nichols (Mtodo de la ganancia mxima).
2. Criterio de Cohen-Coon.
3. Criterio de Ziegler-Nichols (Mtodo de la curva de reaccin).
4. Criterio de Astrom-Hagglund.
CRITERIO DE ZIEGLER-NICHOLS (Mtodo de la ganancia mxima)

Este criterio de ajuste es un mtodo de sintonizacin en lazo cerrado, ya que el controlador permanece en
SINTONIZACIN la trayectoria directa como elemento activo:
DE
CONTROLADORES
Se incrementa la ganancia del control proporcional Kp hasta que la salida del sistema sea una oscilacin
sostenida (comportamiento marginalmente estable).
Se tienen dos nuevos parmetros: Ku (ganancia mxima con la que se presenta la oscilacin), Pu
(periodo mximo de la oscilacin).
En el caso de que el sistema original contenga un controlador con accin integral y derivativa, se
procede a cancelar ambas acciones haciendo Ti= y Td=0. Una vez que se ha calculado Ti y Td, el
controlador queda sintonizado.
CRITERIO DE ZIEGLER-NICHOLS (Mtodo de la ganancia mxima)
SINTONIZACIN Si el sistema es incapaz de alcanzar el estado de libre oscilacin con incrementos de ganancia, ste
mtodo no se puede aplicar.
DE
CONTROLADORES Al sustituir s por j, en la ecuacin caracterstica de la funcin de transferencia de lazo cerrado T(s), es
posible determinar Ku y la frecuencia u en la cual el lugar geomtrico de las races cruza con el eje j ; Pu
se obtiene como Pu = 2/u. Determinados Ku y Pu, los valores Kc, Ti y Td pueden cuantificarse al aplicar la
siguiente tabla (permite sintonizar diferentes tipos de controladores). Con ste mtodo NO es posible
ajustar al control PD.
EJERCICIO CON EL CRITERIO DE ZIEGLER-NICHOLS (Mtodo de la ganancia mxima)
SINTONIZACIN Utilizando el mtodo de Ziegler-Nichols al sistema representado en la siguiente figura, determine los
valores de los parmetros respectivos para un control P, un PI y un PID.
DE
CONTROLADORES
DESARROLLO:
Se determinan Ku y u mediante el polinomio caracterstico de T(s):
La expresin anterior puede separarse en las partes imaginaria y real:

EJERCICIO CON EL CRITERIO DE ZIEGLER-NICHOLS (Mtodo de la ganancia mxima)
SINTONIZACIN De la parte imaginaria se obtiene la frecuencia u con la que el sistema cruza el eje j:
DE u = j(11) = 3.3166j
As:
CONTROLADORES
De la parte real sale el valor de Ku, lo que corresponde a la ganancia que requiere el sistema para que sea
libre oscilatoria:
Reemplazando los valores obtenidos, en la tabla de Ziegler-Nichols se obtiene:

La simulacin para uno de los controladores (control PI) es:
SINTONIZACIN
DE
CONTROLADORES
Los resultados en Simulink para cada caso son:

CRITERIO DE COHEN-COON
SINTONIZACIN Este criterio de ajuste se denomina mtodo de sintonizacin en lazo abierto. En l se aplica una entrada
escaln R(s) directamente hacia los elementos que forman la trayectoria directa sin incluir al controlador.
DE
CONTROLADORES
La respuesta obtenida a la salida del sensor (curva de reaccin del sistema), es el punto de partida para la
sintonizacin de los diversos tipos de controladores. Una caracterstica tpica de la curva de reaccin es
que presenta una forma de S, debido a la contribucin en tiempo compuesta por la suma del atraso de
tiempo propio de un sistema de primer grado con constante de tiempo junto con un atraso de tiempo
puro Ta.
A partir de la curva de reaccin, se dibuja una recta tangente en el punto de inflexin de la curva, de tal
SINTONIZACIN manera que la interseccin de la recta tangente con el eje de tiempo representa el atraso de tiempo Ta. La
DE constante de tiempo en relacin con un sistema de primer grado se obtiene de:
CONTROLADORES
Conociendo los valores K del proceso, Ta y (a partir de la pendiente de la tangente m en el punto de

inflexin), la sintonizacin de los diversos controladores se lleva a cabo a partir de los siguientes valores:
SINTONIZACIN
DE
CONTROLADORES
CRITERIO DE ZIEGLER-NICHOLS (Mtodo de la curva de reaccin):

El mtodo de sintonizacin de Cohen-Coon se basa en la curva de reaccin, la que sirve como punto
SINTONIZACIN de partida para definir un segundo procedimiento propuesto por Ziegler-Nichols tambin de
DE sintonizacin en lazo abierto. Se aplica al registro grfico de la respuesta del proceso para entrada
CONTROLADORES escaln, donde es necesario determinar el atraso de tiempo Ta y la pendiente m de la tangente en el
punto de inflexin. Una vez cuantificados los parmetros mencionados, los coeficientes de los
controladores se obtienen a partir de la siguiente tabla:
FIN ?
GRACIAS
Ing. EDWARD WILDER CARO ANZOLA

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Ing. EDWARD WILDER CARO ANZOLA

CRITERIO DE ZIEGLER-NICHOLS (Mtodo de la ganancia mxima)

CRITERIO DE ZIEGLER-NICHOLS (Mtodo de la ganancia mxima)

EJERCICIO CON EL CRITERIO DE ZIEGLER-NICHOLS (Mtodo de la ganancia mxima)

La expresin anterior puede separarse en las partes imaginaria y real:

EJERCICIO CON EL CRITERIO DE ZIEGLER-NICHOLS (Mtodo de la ganancia mxima)

Reemplazando los valores obtenidos, en la tabla de Ziegler-Nichols se obtiene:

Los resultados en Simulink para cada caso son:

Conociendo los valores K del proceso, Ta y (a partir de la pendiente de la tangente m en el punto de

CRITERIO DE ZIEGLER-NICHOLS (Mtodo de la curva de reaccin):

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