http://es.slideshare.

net/nestorrafael77/levantamiento-topografico-con-gps
http://www.utexas.edu./depts/grg/gcraft./gps/gps.html
TPOGRAFIA (McCormac) pag.265(limusa wiley)
1. El sistema de Posicionamiento Global (Global Positioning system, GPS)
1.1Introduccin
1.2Estaciones de Monitoreo
1.3Teora bsica
1.4Usos del GPS
1.5Seales GPS
1.6Errores GPS
1.7Minimizar los errores
1.8Perdida de precisin de la posicin
1.9Posicionamiento de puntos y posicionamiento relativo
1.10 Aplicacin de campo
1.11 Estaciones de referencia de operacin continua
1.12 Levantamiento cinemticos.

TOPOGRAFIA (Wolf/brinker) 9 edicion. Pag.469

1. Introduccin
2. Sistema de levantamiento por satlite
2.1primera generacin de sistemas de levantamiento por satlite
2.2sistema de satlite doppler
2.3seales trasmitidas por satlites GPS
2.4principios bsicos para determinar posiciones segn el GPS
2.5Errores en el GPS
2.6Sistema coordenados de referencia
2.7Planeacin de levantamiento con el GPS
2.8Especificaciones para levantamientos GPS
2.9Qu se espera el GPS para el futuro?

Introduccin

En los ltimos aos han surgido dos nuevos procedimientos para efectuar
levantamientos, los sistemas de levantamiento por satlite y los inerciales. Ambos
han sido el producto de investigacin realizadas por los ingenieros militares.
Cualquiera de ellos puede ser operado de da de noche, incluso con lluvia y
ninguno de los dos requiere lneas de visual libres entre estaciones. Esto
representa un gran avance respecto a los procedimientos de levantamientos
convencionales, que se basan en la medicin de ngulos y distancias para la
determinacin de posiciones de puntos.
Figura 20-1 Receptor de un sistema de levantamiento por satlite que emplea el
efecto Doppler.

Los sistemas de levantamiento por satlite se originaron en el programa espacial,

ms especficamente, como consecuencia de las investigaciones de la marina
estadounidense, relacionadas con la navegacin de los submarinos Polaris. La
ubicacin del programa comenz en 1958, y el primer uso no militar de los
satlites con fines de levantamientos tuvo lugar en 1967. Los primeros
instrumentos eran voluminosos y caros, las sesiones de observacin eran largas y
las precisiones logradas eran solo moderadas. Los sistemas han sido mejorados
continuamente y sus tamaos y costos se han reducido consideradamente. El
sistema de levantamiento por satlite de la presente generacin se llama sistema
de Posicionamiento Global (GPS). Se usan en todas las reas de levantamientos y
ha revolucionado este campo, ha siendo obsoleto los procedimientos tradicionales.
1. Sistema de levantamiento por satlite

20.2 primera generacin de sistemas de levantamiento por satlite

La primera generacin de sistemas de levantamientos por satlite opero con el

efecto Doppler y utilizo los satlites de navegacin de la marina llamados
TRANSIT. En este sistema los receptores colocados en estaciones terrestres
miden cambios en las frecuencias de seales de radio transmitidas desde satlites
operando en orbitas polares a altitudes de aproximadamente 1075 km. En la figura
20-1 se muestran un receptor que emplea el efecto Doppler.
 Figura 20-2 (a) Relaciones
geomtricas en un receptor y
satlite Doppler. (b) cambio en las
frecuencias (efecto Doppler)
medidas en un receptor.
20.3 sistema de satlite doppler

El principio de operacin de los sistemas de satlite Doppler se ilustra en el

diagrama simplificado en la figura 20-2. Al pasar el satlite sobre la estacin de
observacin transmite, en forma continua y con mucha precisin, una frecuencia
de radio controlada (vase en la figura 20-2a). Cuando el transmisor se aproxima
a un receptor, la seal recibida tiene una mayor frecuencia que la transmitida.
Al alejarse el satlite de la estacin, la frecuencia disminuye respecto a la
frecuencia emitida. Este fenmeno, ilustrado en la figura 20-2b, pueden
reconocerlo quienes hayan escuchado el cambio en el tono del silbato de un tren
que se acerca y luego se aleja. La magnitud del cambio de frecuencia, efecto
Doppler, que es una funcin de la distancia al satlite, se mide en un receptor. Si
se conoce la frecuencia de la transmisin, la rbita del satlite y el tiempo preciso
de la observacin, puede calcularse la colocacin de la estacin Receptora en
funcin del efecto Doppler.
El conocimiento de la rbita del satlite es un principio bsico para el clculo de la
ubicacin de las receptoras. Esta informacin sobre la rbita puede conseguirse
de las llamadas efemrides radiadas o de las efemrides precisas. Las efemrides
radiadas consisten en una prediccin sobre cul ser la rbita del satlite en un
tiempo dado; hecha por extrapolacin de hasta 16 horas por adelantado, de datos
recientes medidos en cuatro estaciones de rastreo instaladas en Hawaii,
California, Minnesota y Maine. Los datos se transmiten continuamente desde el
satlite, disponiendo de ellos para utilizar los de inmediato para determinar la
ubicacin, posicin, de puntos.
Las efemrides precisas dan los parmetros orbitales calculados despus de
efectuar observaciones reales del satlite en 20 estaciones de rastreo situadas
alrededor del mundo. Estos datos orbitales son mucho ms precisos que los de las
efemrides radiadas, pero se tiene un periodo de atraso de varias semanas, antes
que pueda disponerse de la informacin. Adems, puede ser necesario un control
de seguridad militar antes de determinar las efemrides precisas.
Se emplean diferentes tcnicas en las observaciones de satlites Doppler y en la
reduccin de stas a sitios de estacin. Los mtodos usados son: l) determinar
puntos, 2) translocalizacion y 3) arco corto. En el mtodo de determinar puntos, un
receptor en una estacin cuya ubicacin se desconoce, recopila los datos logrados
durante mltiples pasos del satlite. Con base en estos datos, la ubicacin del
receptor se reduce primero a su lugar en un sistema de coordenadas relativo a la
posicin del satlite. Luego, se transforman las coordenadas del punto a un
sistema convencional de coordenadas usado por los topgrafos. En un solo paso
del satlite y usando las efemrides radiadas, pueden conseguirse ubicaciones
con una precisin de +- 30 m. Observando pasos mltiples y usando las
efemrides precisas, la exactitud se incrementa hasta aproximadamente 1/2 m en
la posicin horizontal y vertical para 30 o 40 pasos. El tiempo necesario para
observar este nmero de pasos vara de 2 a 8 das. Esta variacin en el tiempo
ocurre porque slo 5 satlites TRANSIT se encuentran en operacin y
dependiendo de la latitud de la estacin, pueden transcurrir varias horas entre
pasos observables.
En los mtodos de translocalizacin y de arco corto, los receptores de dos o ms
estaciones rastrean simultneamente al satlite. Debe conocerse la ubicacin, de
por lo menos una estacin. En la translocalizacin, la identificacin de la estacin
de control se considera primero como incgnita y sus coordenadas se calculan
usando el mtodo de posicionamiento de puntos antes descrito. Las coordenadas
calculadas se comparan con las coordenadas conocidas de la estacin y las
diferencias sealan los errores en el sistema.
Con base en estos errores, se determinan y aplican correcciones a las ubicaciones
de las estaciones desconocidas, cuyas posiciones se han determinado, tambin,
usando el mtodo de posicionamiento de puntos. El mtodo de arco corto es
bsicamente igual que el de translocalizacin, excepto que es ms riguroso
porque las correcciones se hacen a los parmetros orbitales del satlite. Esto no
se hace en el procedimiento de translocalizacin.
Se han determinado aproximaciones de unos pocos decmetros observando de 25
a 30 pasos y reduciendo con el mtodo de arco corto. Un nmero parecido de
pasos, reducidos por translocalizacin producen errores ligeramente mayores.
Debido a la superioridad del nuevo sistema global de posicionamiento GPS, los
programas de levantamientos por satlite Doppler se han ido cancelando. Por ello,
en este texto se analizara primordialmente el GPS.

20.4 seales trasmitidas por satlites GPS

El sistema global de posicionamiento (GPS) igual que el programa Doppler, se

basa en observaciones de seal transmitidas desde satlites. Estas seales se
recogen en estaciones terrestres por receptores como se muestran en las figuras
20-3, 20-4 y 1-5. Se miden los tiempos transcurridos durante el viaje de las
seales del transmisor al receptor, de esta forma se pueden calcular las
disposiciones de las estaciones receptoras.

El GPS es un sistema empleado sobre todo por las fuerzas armadas y slo
ocasionalmente es usado para fines civiles. Por tanto, es un sistema
unidireccional, o sea, que las seales se transmiten slo por los satlites y no por
los receptores, los que de otra manera podran revelar posiciones estratgicas
terrestres. Como el sistema es unidireccional, los transmisores y receptores deben
tener relojes exactos para determinar las distancias con base en las seales
radiadas.
Figura 20-3 Receptor Ashtech P-12 GPS

Los satlites del GPS circulan en rbitas casi circulares a altitudes de

aproximadamente 20 000 km sobre la Tierra. Cuando el sistema est terminado
habr 18 satlites disponibles para efectuar observaciones. La figura 20-5 ilustra
e] conjunto completo planeado de satlites. Este constar de 6 diferentes rbitas
con 3 satlites en cada uno. Las orbitas estarn inclinadas a 55 respecto al plano
del ecuador y separadas 60 entre s.
Figura 20-4 Receptor manual Magellan NAV 5000 PRO GPS

Cada satlite viajar alrededor de la Tierra dos veces cada da sidreo y ser
visible para un observador durante 10 horas diarias, aproximadamente. La
geometra y dinmica de este conjunto de satlites garantiza que en cualquier
punto del planeta y a hora sern visibles de 4 a 6 satlites. En 1987 haba siete
satlites del GPS en rbita algunos eran prototipos que seran reemplazados.

Para levantamientos geodsicos muy precisos, las efemrides radiales tal vez no
sean suficientemente exactas. Sin embargo, para este tipo de levantamientos
usualmente no es necesario procesar posiciones en tiempo real, por lo que
pueden usarse las efemrides precisas para los clculos. Las efemrides precisas
dan informacin posorbital extremadamente exacta determinada por monitoreo
de los satlites, no slo desde las cinco estaciones OCS (Operational Control
System) sino tambin desde otras. Una gran red de rastreo que aporta datos para
la generacin de efemrides precisas es la Cooperative International GPS Network
(CIGNET), que consta de 29 estaciones alrededor del mundo.
Figura 20-5 Constelacin planeada de satlites del GPS NAVSTAR

Cuando los satlites GPS estn en rbita, cada uno transmite seales nicas en
forma continua en dos frecuencias portadoras. Las ondas portadoras se identifican
como la seal L1 con una frecuencia de 1575.42 MHz, y la seal L2 con una
frecuencia de 1227.60 MHZ. Una variedad de informacin se sobrepone a estas
ondas portadoras, haciendo posible que los receptores en tierra midan distancias
a los satlites y calculen sus posiciones a partir de ellas.

Para que los receptores determinasen sus posiciones independientemente en

tiempo real, fue necesario inventar un sistema para la medicin precisa del tiempo
de viaje de la seal del satlite al receptor. Esto se logr modulando las ondas
portadoras con Cdigos de ruido seudoaleatorio (PRN). Los cdigos PRN
consisten en secuencias nicas de valores binarios (ceros y unos) que dan la
impresin de ser aleatorios pero que en realidad son generados de acuerdo con
un algoritmo especial. Dos cdigos PRN diferentes son transmitidos por cada
satlite. La seal L1 es modulada con el llamado cdigo de precisin o cdigo P y
tambin con el llamado cdigo de adquisicin burda o cdigo C/A. La seal L2 se
modula slo con el cdigo P. Cada satlite radiodifunde sus propios cdigos
nicos, de manera que los receptores son capaces de identicar el origen de las
seales recibidas. Esto es importante cuando se rastrean varios satlites
diferentes en forma simultnea.

El cdigo C/A tiene una frecuencia de 1.023 MHz y una longitud de onda de
aproximadamente 300 m. Es accesible a todos los usuarios. El cdigo P, con una
frecuencia de 10.23 MIHz y una longitud de onda de aproximadamente 30 m, es
10 veces ms preciso en operaciones de posicionamiento que el cdigo C/A.
obsrvese que todas las frecuencias de GPS se obtienen del cdigo fundamental
P, cuya frecuencia es generada por un oscilador de alta precisin dentro de cada
satlite.

Tabla 20-1 frecuencia transmitida por el GPS

Nombre del cdigo Frecuencia (MHz) Factor de P
C/A 1.023 Divida entre 10
P 10.23 -
L1 1575.42 Multiplique por 154
L2 1227.60 Multiplique por 120

20.5 principios bsicos para determinar posiciones segn el GPS

Los objetivos del GPS son dos: la navegacin y el posicionamiento preciso. De

posicionamiento preciso es el de mayor importancia para los topgrafos. Los
procedimientos del GPS para la determinacin precisa de la ubicacin de puntos,
consiste, fundamentalmente, en la medicin de distancias desde puntos de
ubicacin desconocida a satlites cuyas situaciones se conocen en el instante de
la medicin. Precisamente, esto es idntico a la reseccin convencional usando
distancias medidas con cinta o con IEMD desde una estacin desconocida a tres o
ms estaciones de control. La diferencia bsica es que en el GPS las estaciones
de control son satlites. Adems, La distancia se determina de manera algo
distinta.
Dos mtodos fundamentales que emplean los receptores GPS para medir a los
satlites son: la seudotelemetrizacin y la medicin de fase de las ondas
portadoras. Estos dos mtodos se describen en las siguientes subsecciones.

a) Posicionamiento por seudotelemetrizacion

La tcnica de seudotelemetrizacion para medir distancias con el GPS usa los

cdigos PRN descritos en la seccin 20-4.
Figura 20-6 conceptos de ajuste de cdigos para la medicin de distancias de
los receptores GPS a los satlites.
El procedimiento puede explicarse de manera rudimentaria con referencia al
diagrama de la figura 20-6. Supngase que el satlite y un receptor ubicado en
la estacin terrestre generan simultneamente una serie idntica de cdigos
binarios. En la gura, los cdigos transmitidos se ilustran esquemticamente
por ondas dentadas de varias longitudes. Tomar algn tiempo a la seal del
satlite viajar hasta el receptor en tierra, donde es recogida y comparada con la
seal generada ah. Como se conocen con precisin la frecuencia y la relacin
funcional del cdigo binario que se transmite, el receptor en tierra es capaz de
hacer una determinacin precisa del tiempo transcurrido ya que gener la
porcin exacta del cdigo que recibi del satlite. Con base en el tiempo que
ha transcurrido y la velocidad de propagacin de la energa electromagntica a
travs de la atmsfera (aproximadamente 186 000 mi/s), puede calcularse la
distancia al satlite. A este procedimiento general de medicin de distancia le
llamaremos telemetra.
Para la determinacin precisa de distancias, el procedimiento descrito depende
de la sincronizacin exacta de los relojes en el satlite y en el receptor. Como
se hizo notar antes con los satlites se usan relojes atmicos extremadamente
precisos y adems cualquier desviacin en estos relojes del tiempo GPS
exacto puede tomarse en cuenta informacin correctiva transmitida con la
seal.
Por otra parte, los receptores GPS emplean relojes menos caros y menos
precisos. Una sincronizacin exacta de los relojes no puede realizarse, lo que
significa que siempre hay una diferencia de tiempo entre los dos relojes. Por
tanto, los tiempos transcurridos medidos son algo inexacto, lo que ocasiona
que la determinacin de las distancias sea tambin inexacta. Las distancias no
corregidas por este error de sincronizacin se llaman seudodistaneias
(pseudoranges).
 A partir de la informacin orbital o de efemrides transmitida simultneamente
por el satlite puede calcularse la ubicacin de ste en el instante que la
seccin coincidente del cdigo fue transmitida. Con esta informacin, junto con
las seudodistancias Medidas desde una estacin terrestre a tres o ms
satlites, puede encontrarse la posicin del receptor. En la terminologa GPS
este procedimiento se llama seudotelemetrizacion
Con el siguiente ejemplo se ilustrar ms detalladamente la determinacin de
pociones empleando la seudotelemetrizacin. Supngase que se han medido
las seudodistancias r1, r2, r3 y r4 para las cuatro ubicaciones de los satlites
mostrados mostrado en la figura 20-7. Supngase que tambin que se
conocen las ubicaciones de los satlites, esto es: X1, Y1, Z1; X2, Y3, Z2 Y X3,
Y3, Z3 Y X4, Y4, Z4. La estacin receptora A tiene tres coordenadas
desconocidas: Xa, Ya, Za. Para tres satlites cualesquiera, por ejemplo el 1, el
2 y el 3, pueden escribirse las siguientes ecuaciones:

(20-1)

Las tres ecuaciones 20-1 pueden resolverse simultneamente para despejar las
incgnitas XA , Y A y Z A. Sin embargo, este procedimiento no ha tenido en cuenta
el 'error de sincronizacin, por lo que las coordenadas calculadas para la estacin
A tendrn errores sustanciales. Sea t el error de sincronizacin y supngase que
ste ha permanecido constante durante la determinacin de las seudodistancias a
cada uno de los cuatros satlites. Debido al error por sincronizacin, el error r en
cada distancia ser igual al producto V (t), donde V es la velocidad de la seal
transmitida. Pueden escribirse cuatro ecuaciones que incorporen el error de
sincronizacin de la siguiente manera:

(20-2)

En las ecs. 20-2 se tienen cuatro incgnitas: r, XA , Y A y Z A que Pueden

encontrarse por resolucin simultnea de las ecuaciones. Este procedimiento
elimina el error de sincronizacin.
En la prctica, un receptor permanecer normalmente en una estacin el tiempo
suciente para efectuar mediciones repetidas de seudodistancias a tantos satlites
como sea prctico. Para cada medicin puede agregarse una ecuacin como la
20-2. El sistema redundante de ecuaciones se resuelve mediante el mtodo de los
mnimos cuadrados (Vase la seccin 2-26 y el apndice C), para mejorar la
precisin en la determinacin de XA , Y A y Z A.
Aunque el error de sincronizacin puede eliminarse observando cuatro satlites tal
como se indic, quedan presentes otros errores (Vase la seccin 20-7). En
consecuencia, las precisiones alcanzables con las mediciones del cdigo C/A por
seudotelemetrizacin usando un solo receptor tienen generalmente una
incertidumbre de aproximadamente +- 30 m sin disponibilidad selectiva, y de
aproximadamente +- 100 m si se activa la disponibilidad selectiva. La precisin
puede mejorarse algo con la seudotelemetrizacion diferencial, que es
conceptualmente similar al mtodo Doppler de translocacin. En este
procedimiento varios receptores operando simultneamente reciben seales de
satlite en dos o ms estaciones terrestres, una de las cuales por le menos es un
punto de control de posicin conocida. Los errores que quedan en ambos
receptores, despus de eliminar el error de sincronizacin, son esencialmente los
mismos. As, despus de tomar las diferencias en las coordenadas medidas entre
las dos estaciones, estos errores que eliminan las diferencias de coordenadas
resultantes se suman a las coordenadas conocidas de la estacin de control y se
obtienen las coordenadas de la estacin desconocida.
La seudotelemetrizacion diferencial mejora la precisin, pero permanecen errores
de posicin del orden de +- 3 m, por lo que el procedimiento no es aun aceptable
para trabajos topogrficos de precisin. Sin, embargo, el procedimiento da
precisiones aceptables para la navegacin y otros trabajos de bajo orden. El
pequeo receptor manual Magellan 5000 mostrados en la figura 20-4, al operar en
modo telemtrico diferencial, proporciona precisiones en posicionamiento de
aproximacin +- 3 m.

Posicionamiento con base en medicin de fase de la onda portadora.

En este procedimiento la cantidad observada es el cambio de fase que ocurre

como resultado del viaje de la onda portadora del satlite al receptor. En principio
esto es Similar al mtodo de medicin de cambio de fase usado por los IEMD. Una
diferencia importante es que la seal no regresa al transmisor estacionario para
medir el verdadero cambio de fase, como se hace en trabajos con IEMD. En vez
de esto, el cambio de fase debe medirse en el receptor. Aunque los cambios de
fase pueden medirse con mucha precisin (con aproximacin de 1/ 100 de ciclo),
los relojes en el satlite y en el receptor deben estar perfectamente sincronizados
para obtener el cambio de fase verdadero que resulta del viaje de la seal. Como
los relojes no son perfectos, especialmente el del receptor, este problema debe
superarse para lograr una buena precisin con el mtodo.
Otro problema que existe en la tcnica GPS de medicin del cambio de fase de la
onda portadora es que slo se mide el cambio de fase indicado dentro del ltimo
ciclo de la onda portadora que se ha recibido (ltima longitud de onda), y se
desconoce el nmero de longitudes de ondas enteras contenidas en la trayectoria
del viaje de la seal del satlite al receptor. En la terminologa GPS esto se llama
ambigedad del ciclo.
Recuerde qua el mismo problema exista en trabajos con IEMD y que la
ambigedad se eliminaba radiodifundiendo energa con longitudes de onda
mayores. En trabajos GPS esto no es posible porque los satlites se estn
moviendo constantemente. Ignorando los errores en el sistema, una ecuacin
simplificada que expresa mediciones de distancias de receptores a satlite,
usando el procedimiento del cambio de fase, es:
R = (N + )
(20-3)

donde R es la distancia del rector al satlite y est dada en un sistema

coordenado cartesiano por los miembros derechos de las ecuaciones 20-1 y 20-2,
N es el nmero de longitudes de onda completas de la onda portadora, es el
cambio de fase dentro del ltimo ciclo de la seal y es la longitud de onda de la
onda portadora.
Figura 20-8 Tcnica GPS de diferenciacin. (a) La diferenciacin simple elimina
los errores del reloj receptor diferenciando lecturas hechas simultneamente de un
receptor a dos satlites. (b) La diferenciacin simple elimina los errores del reloj
satlite midiendo simultneamente desde dos receptores a un satlite. (c) La
diferenciacin doble elimina los errores de reloj y otros del sistema midiendo
simultneamente a dos satlites con dos receptores. (d) La diferenciacin triple
elimina la mayora de los errores del sistema y resuelve la ambigedad (nmero
de ciclos) diferenciando lecturas hechas en dos tiempos diferentes a dos satlites
con dos receptores.

Como se indic antes, las mediciones de son errneas debido a la imperfecta

sincronizacin de los relojes y a otros factores. Sin embargo, el efecto del error en
el reloj del receptor puede eliminarse diferenciando (tomando diferencias entre)
mediciones hechas simultneamente a dos satlites diferentes. Esta situacin se
ilustra en la gura 20-8(a). Los errores debidos al reloj del satlite, si bien
menores, pueden eliminarse diferenciando mediciones hechas simultneamente
desde dos estaciones a un satlite; este procedimiento tambin da cuenta de la
mayora de los errores orbitales y demoras atmosfricas. Esta situacin se
muestra en la figura 20-8(b). Estos procedimientos se llaman de diferenciacin
simple.

La figura 20-8(c) ilustra una tcnica que combina los procedimientos de la figura
20-8(a) y (b); implica tomar mediciones simultneamente desde dos estaciones a
dos satlites y diferenciar los resultados. Este procedimiento de doble
diferenciacin elimina los efectos de la mayora de los errores en el sistema.
Una extensin de esos procedimientos de diferenciacin, que elimina errores del
sistema y tambin resuelve la ambigedad de ciclo, es la triple diferenciacin.
Consiste en tomar la diferencia entre dos diferencia dobles por lo que implica
hacer mediciones en dos tiempos diferentes en dos satlites desde dos
estaciones. La figura 20-8 d ilustra este procedimiento.
Las tcnicas de diferenciacin antes descritas son condiciones necesarias
mnimas para eliminar errores y resolver la ambigedad del ciclo. En la prctica,
cuatro o ms satlites se observan normalmente en forma simultnea con cada
receptor. Esto permite que se forme un gran nmero de ecuaciones redundantes y
que muchas combinaciones de diferencias se calculen usando el mtodo de los
mnimos cuadrados.
Los receptores Ashtech P- 12 y Trimble 4000SE mostrados en las figuras 20-3,
respectivamente, determinan posiciones usando la Tcnica telemtrica descrita en
la seccin 20-5.1 o bien las de diferenciacin de fase recin descritas. Ambos
instrumentos son capaces de rastrear varios satlites Simultneamente.

20-6 PROCEDIMIENTOS GPS DE CAMPO

En la prctica, los procedimientos empleados en levantamientos GPS dependen
de la capacidad de los receptores usados y del tipo de levantamiento. Algunos
procedimientos especficos de campo actualmente en uso son los mtodos:
esttico, esttico rpido, Cinemtica, seudocinemtico y el Cinemtica en tiempo
real. Estos mtodos se describen en las siguientes subsecciones. Cada uno se
basa en mediciones de fases de la onda portadora y usan tcnicas de
posicionamiento relativo, o sea, que dos (o ms) receptores ubicados en
estaciones diferentes, hacen observaciones simultneamente de varios satlites.
El vector (distancia) entre receptores se llama lnea base y sus componentes de
diferencias de coordenadas X, Y y Z (en un sistema rectangular tridimensional
descrito en la seccin 20-8) se calculan como resultado de las observaciones.
Levantamiento GPS esttico

Para obtener la precisin mxima, necesaria por ejemplo en los levantamientos de

control geodsico, los procedimientos GPS estticos son los que se emplean. Se
usan dos ms receptores y el proceso comienza con uno situado en una estacin
de control existente, y el otro en el primer punto desconocido. Se hacen
observaciones simultneas desde ambas estaciones a cuatro o ms satlites
durante una hora o ms, despendiendo de la longitud de la lnea base. (Lneas
base muy grandes requieren mayor tiempo de observacin). Luego se mueve el
receptor en la estacin de control a la segunda estacin desconocida, y la otra
permanece en la primera para otra sesin de observacin. Al completar esta
sesin, el receptor de la primera estacin desconocida se mueve a la tercera, y la
otra permanece en la segunda. Este procedimiento se contina hasta que un
receptor llega a otra estacin existente de control.

La mayora de los receptores tienen una memoria interna para almacenar los
datos observados. Cuando se han hecho todas las mediciones, los datos se
transeren a una computadora mayor para su posprocesamiento. En la gura 20-9
se muestra un receptor Ashtech P-12 que ha sido llevado a la ocina y que se ha
conectado directamente a una computadora personal para vaciar los datos de
campo. El posprocesamiento de los datos de levantamiento GPS estticos usan
normalmente las efemrides radiodifundidas, pero si se desea, pueden usarse las
efemrides precisas para obtener un mayor grado de precisin. Las diferencias de
coordenadas entre estaciones se calculan comenzando desde la primera estacin
de control, se suman progresivamente para obtener las coordenadas de todas las
estaciones, incluyendo la de control de cierre. Cualquier error de Cierre se ajusta a
lo largo de la red. Las precisiones relativas alcanzadas con este metodo son en
general de aproximadamente 1- (5 mm + 1 ppm).

20-6.2 Levantamientos GPS estticos rpidos

Este procedimiento es similar al levantamiento esttico, excepto que un receptor

siempre permanece en la primera estacin de control mientras que el otro se
mueve sucesivamente de un punto desconocido al siguiente. Para cada punto se
lleva a cabo una sesin de observacin, pero las sesiones son ms cortas que en
el mtodo esttico. El procedimiento es adecuado para medir lneas base corta y
aplicable para proyectos de control de bajo orden, para control cartogrfico y para
levantamientos de linderos. Las precisiones alcanzables son aproximadamente de
+ - (10 mm + 1 ppm) o mejores.

20-6.3 Levantamientos GPS cinemticos

Este procedimiento requiere tambin dos (o ms) receptores. Al principio, los

receptores deben ser inicializados. Este proceso incluye la determinacin de la
ambigedad del ciclo. (La ambigedad del ciclo se describi en la seccin 20-5 .2.)
La inicializacin se puede efectuar de varias maneras.

Figura 20-9 Vaciado de los datos de un receptor Ashtech P-12 directamente a una
computadora personal.
Un mtodo requiere dos estaciones de control. Se lleva a cabo una sesin corta
de observacin esttica (Aproximadamente de 2 a 15 min) usando ambos
instrumentos simultneamente en las dos estaciones. Como se conocen las
diferencias de coordenadas de la lnea base, la diferenciacin de las
observaciones, como se describi en la seccin 20-5 .2, dar la ambigedad
desconocida del ciclo. Esos clculos de diferenciacin se efectan en una
operacin de posprocesamiento con computadora usando los datos de ambos
receptores. Si slo se dispone de una estacin de control, una segunda puede
establecerse usando los procedimientos de levantamiento esttico descritos en la
seccin 20-6.1. Esto permitir la inicializacin por el procedimiento de
diferenciacin antes descrito.
Un procedimiento alternativo de inicializacin, llamado cambio de antena, es
tambin apropiado si slo se dispone de una estacin de control. En este
procedimiento se coloca el receptor A en el punto de control, y el receptor B en un
punto cercano desconocido. Por conveniencia, el punto desconocido puede estar
en un radio de aproximadamente 30 pie (10 m) de la estacin de control. Despus
de recolectar datos durante algunos minutos con ambos receptores, sus
posiciones se intercambian mientras se mantienen funcionando. En el proceso de
intercambio debe tenerse cuidado de hacer cierto rastreo continuo o mantener
contacto con por lo menos cuatro satlites. Despus de algunos minutos ms de
observacin, los receptores receptores se intercambian de nuevo, retornndolos a
sus posiciones iniciales. Esto permite determinar las diferencias de coordenadas
de la lnea base y la ambigedad del ciclo, nuevamente con la tcnica de
diferenciacin.
Despus de la inicializacin, un receptor, llamado base, permanece en la
estacin de control mientras que el otro, llamado mvil, se desplaza de punto a
punto a lo largo de una lnea. Las posiciones de la antena del mvil se determinan
a intervalos tan cortos como de 1 segundo. La precisin de los puntos intermedios
es del orden de centmetros.
En los levantamientos cinemticos, ambos receptores deben mantener contacto
con por lo menos cuatro satlites a lo largo de la sesin. Si se pierde contacto, los
receptores deben reinicializarse. Debe tenerse cuidado por ello de evitar que la
antena quede obstruida al ubicarla cerca de edificios, debajo de rboles o puentes,
etctera.
Al terminar el levantamiento, el receptor mvil se regresa a su estacin inicial de
control u otra, para verificarlo. El mtodo GPS cinemtico es aplicable a
levantamientos topogrcos, hidrogrficos y trazo de construcciones. Nuevas
aplicaciones incluyen: (1) proporcionamiento de control suplementario en el mapeo
fotogramtrico, colocando el receptor mvil en una aeronave y determinando la
posicin de la cmara precisamente en el instante de cada exposicin fotogrfica;
y (2) colocacin del receptor mvil en un bulldozer para proporcionar control por
computadora en tiempo real de operaciones de movimientos de tierra. Los
Sistemas Inerciales para levantamientos estn siendo investigados como medios
para recuperar la inicializacin en caso de perderse el contacto en los
levantamientos GPS cinemticos.

20-6 4 Levantamientos GPS seudocinemticos

Este procedimiento, igual que los otros requiere un mnimo de dos receptores.
Elimina la necesidad de mantener contacto con los satlites, lo que puede ser un
problema. En el levantamiento seudocinematico, se efectan dos sesiones
relativamente cortas (alrededor de 5 minutos de duracin) en cada estacin con
aproximadamente 1 hora de separacin. Los procedimientos de reduccin son
similares a los del modo esttico, y las precisiones se cercaran a los del
levantamiento esttico.

20-65 levantamientos GPS cinemticos en tiempo real

Los Procedimientos GPS cinemticos y seudocinemticos en tiempo real descritos

en las secciones anteriores requieren que los datos recolectados por los
receptores sean temporalmente almacenados hasta que se termina el trabajo de
campo. Los datos son luego posprocesados para Obtener posiciones de los
puntos levantados. Sin embargo, el levantamiento cinemtico en tiempo real
(RTK), tal como lo indica su nombre, permite que las posiciones de puntos sean
determinadas instantneamente conforme el receptor (o receptores) mvil ocupa
cada punto.
Al igual que los otros mtodos cinemticos, el levantamiento cinemtico en tiempo
real requiere que dos (o ms) receptores operen simultneamente. El nico
aspecto de este moderno procedimiento GPS de levantamientos es que se usan
modems de radio. Un receptor ocupa una estacin de referencia y radiodifunde
observaciones GPS a la unidad (o unidades) mvil. En el receptor mvil, las
mediciones GPS de ambos receptores se procesan en tiempo real por la
computadora interna de la unidad para producir una determinacin inmediata de
su posicin.
Las pruebas de levantamientos cinemticos en tiempo real han mostrado que se
obtienen precisiones en la posicin equivalentes a las obtenidas con los mtodos
Cinemticos que emplean posprocesamiento. Como se conocen inmediatamente
con alta precisin las posiciones de puntos, el levantamiento cinemtico en tiempo
real es aplicable al estacado de construcciones. Tambin es apropiado para la
localizacin de detalles del mapeo topogrco y para muchos otros trabajos de
topografa.
20.7 Errores en el GPS

Adems del error por sincronizacin, pueden presentarse algunos otros errores en
el GPS. Entre estos se encuentran:
1. Errores en las efemrides de satlite
2. Errores por condiciones atmosfricas
3. Errores en el receptor
4. Errores por trayectorias mltiples
5. Errores en el centro de la antena sobre una estacin y en la medicin de su
altura.

Los errores en las efemrides de satlites son incertidumbres presentes en las

rbitas de stos. Estas incertidumbres conducen a valores errneos para las
coordenadas incgnitas X1, Y1, Z1, X2, Y2, Z2, etc., calculadas con las ecs. 20-1
y 20-2. Las posiciones de un satlite calculadas con las efemrides radiadas
pueden contener errores hasta de +- 20 m. En el procedimiento de
posicionamiento de puntos o en el de seudotelemetrizacin, los errores en la
ubicacin de los satlites se transeren directamente a las posiciones calculadas
de las estaciones terrestres. El tamao del error puede reducirse a menos de 5 m,
mejorando los datos orbitales usando informacin de estaciones de rastreo. Una
desventaja es la demora que ocurre cuando se obtienen datos mejorados de las
efemrides. Los errores en la ubicacin de los satlites son de poca consecuencia
en el procedimiento de seudotelemetrzacin diferencial, porque se eliminan
durante la resolucin simultnea de las ecuaciones.
Los errores debidos a condiciones atmosfricas se deben a que las seales de los
satlites viajan a velocidades diferentes, a travs de partes de la atmsfera, con
distintas caractersticas de transmisin. Estas caractersticas cambian entre el da
y la noche, as como entre estaciones del ao. La direccin angular de las seales
a travs de la atmsfera tambin afecta sus recorridos. Los retrasos en la
propagacin de las seales a travs de la ionsfera son inversamente
proporcionales a los cuadrados de sus frecuencias. Por consiguiente, usando las
frecuencias Ll y L2 al efectuar mediciones y comparar los resultados, muchos de
los errores debidos a las condiciones en la ionsfera pueden detectarse y de la
solucin. Los instrumentos capaces de medir fases de las seales L1 y L2 se
llaman receptores de frecuencia dual. Los receptores Ashtech P-12 y Trimble
4000513 de las guras 20-3, respectivamente, tienen esta capacidad.
Los errores en el receptor los causan el ruido elctrico y errores al equipar las
seales transmitidas. Los errores por trayectorias mltiples ocurren cuando una
seal transmitida, que inicialmente no viajaba hacia el receptor terrestre, es
reflejada por algn objeto y se recibe en la estacin. Los tiempos de recorrido de
esas seales reflejadas sern mayores que los de las seales que viajen en lnea
recta, proporcionando as distancias errneas. Sin embargo, estos errores no son
significativos.
Para reducir los errores debidos al centrado de la antena, deben revisarse
regularmente y ajustarse en caso necesario las burbujas esfricas de las
plomadas pticas, o bien usarse plomadas mecnicas con sumo cuidado. El
efecto errneo de una posible excentricidad del centro de la antena puede
minimizarse en trabajos de posicionamiento relativo orientando siempre la antena
de la misma manera en acimut. Esto puede hacerse, por ejemplo, visando siempre
una marca de referencia sobre la antena hacia el norte usando una brjula. Las
alturas de la antena deben medirse cuidadosamente antes y despus de la sesin
de observacin, y registrarse ambos valores en la hoja de datos.

20.8 Sistema coordenados de referencia

En la determinacin de posiciones de puntos sobre la Tierra, a partir de

observaciones de satlites, por lo menos hay tres diferentes sistemas
coordenados por considerar. Los espacios de un satlite en el instante que se
observan, se especican en sistemas de coordenadas rectangulares
tridimensionales (relacionadas con el espacio) definidas por las rbitas. En la
gura 20-10 se ilustra un sistema coordenado orbital Xs, Ys, Zs de un satlite. La
rbita es elptica y tiene uno de sus dos focos en el centro de gravedad G de la
Tierra. El perigeo y el apogeo son los puntos de la rbita en donde el satlite est
ms cerca y ms alejado de G, respectivamente. La lnea de los psides que une
esos dos puntos pasa por los dos focos y es el eje de referencia Xs. El origen del
sistema de ejes est en G; el eje Ys se encuentra en el plano medio de la rbita y
Zs es perpendicular a este plano. Los valores de la coordenada Zs representan
desviaciones del satlite respecto a su plano medio orbital y normalmente son muy
pequeas. Un satlite en S1 tendr coordenadas Xs1, Y s1 y Z s1 como se
muestran en la figura 20- 10. En cualquier instante esas coordenadas pueden
calcularse en funcin de los parmetros orbitales del satlite.
Figura 20-10 sistema coordenado de referencia de un satlite.

En el proceso de reduccin, es necesario convertir primero esas coordenadas X s,

Y s, Z s del satlite a un sistema rectangular tridimensional de coordenadas
terrestres X e, Y e, Z e. En este sistema (vase la g. 20-11), el eje Z e coincide
con el eje polar medio de la Tierra, X e pasa por el meridiano de Greenwich y el
origen est en el centro del elipsoide seleccionado de referencia y tambin
coincide con el centro de masa de la Tierra. Para hacer esta transformacin de
coordenadas del satlite a terrestres se necesitan cuatro parmetros angulares
que denen la relacin entre el sistema de coordenadas orbitales del satlite, y los
planos y lneas de referencia sobre la Tierra. Como se muestra en la gura 20-11,
esos parmetros son: 1) el ngulo de inclinacin i (ngulo entre el plano de la
rbita y el plano del ecuador terrestre), 2) el argumento del perigeo (ngulo
medido en el plano orbital desde el ecuador hasta la lnea de los psides), 3) la
ascensin recta del nodo ascendente (ngulo medido en el plano del ecuador
desde el equinoccio vernal hasta la lnea de interseccin entre los planos orbitales
y del ecuador) y 4) el ngulo horario de Greenwich del equinoccio vernal GHA
(ngulo medido en el plano ecuatorial desde el meridiano de Greenwich hasta el
equinoccio vernal).
En un paso nal las coordenadas X e, Y e, Z e se convierten a sistemas locales
geodsicos o a coordenadas de latitud, longitud y altura geodsica (altura sobre el
elipsoide). Estas coordenadas estn referidas al Sistema de Referencia Geodsico
Mundial de 1984, que usa el elipsoide WGSS4. El origen de este elipsoide es el
centro de masa de la Tierra; para nes prcticos es el mismo que el elipsoide GRS
80. De los valores de la latitud y la longitud pueden calcularse las coordenadas
planas estatales, que son ms convenientes para el uso por topgrafos locales
(vase el captulo 21).
Es importante observar que las alturas geodsicas obtenidas con el GPS se miden
con respecto al elipsoide. Como se muestra en la figura 20- 12, stas no son
equivalentes a las elevaciones (llamadas tambin alturas ortomtrcas) dadas con
respecto al geoide.

Figura 20-11 Sistema coordenado tridimensional terrestre para especificar las

ubicaciones de los satlites.
Figura 20-12 Relaciones entre elevaciones H, altura geodesica h y altura geodica
N

Para transformar alturas geodsicas a elevaciones, las alturas geodicas (distancia

vertical entre el elipsoide y el geoide) deben conocerse. Las elevaciones pueden
expresarse como:
H=hN (20-4)

Donde H es la elevacin sobre el nivel medio del mar, h es la altura geodsica

(mediada segn el GPS) y N es la altura del geoide. La figura 20-12 muestra las
relaciones correctas del geoide y elipsoide en los estados unidos continentales.
Aqu el elipsoide esta sobre el geoide y las alturas geodicas son negativas. La
altura geodica en cualquier punto puede estimarse mediante modelos
matemticos desarrollados a partir de una red de puntos en donde se han medido
las alturas geodicas.

20.9 Planeacin de levantamiento con el GPS

Se deben tomar en cuenta varios factores al planear levantamientos con el GPS.

Una consideracin importante es la seleccin de la ubicacin de las estaciones,
las cuales deben ser bastante accesibles para los vehculos de tierra o avionetas
que transporten el equipo GPS. Las estaciones pueden estar algo distantes de los
puntos de acceso de los vehculos, porque las componentes del equipo GPS son
relativamente pequeas y manejables. Adems, la antena receptora es la nica
componente que debe estar exactamente centrada en la estacin terrestre; sta
puede transportarse con facilidad a mano y separarse del resto del equipo
receptor utilizando un cable elctrico, como se muestra en la figura 20-3. Es
importante marcar claramente y describir en forma adecuada cada estacin por
adelantado para que la brigada del GPS no pierda tiempo en encontrarla.
Como los satlites deben observarse libremente, las estaciones se deben
seleccionar de modo que no se obstruyan las visuales al satlite. Como mnimo,
se recomienda visibilidad sea franca en todas direcciones, desde un ngulo de
elevacin de 15 hasta el cenit. (Los satlites normalmente no se observan bajo
ngulos menores de 15). "En casos una planeacin cuidadosa de la estacin
permitir satisfacer este criterio de visibilidad; en otros casos ser necesario
efectuar algn desmonte alrededor de la estacin.

Tabla 20-2 Mision GPS Multisitio para la visibilidad de un satlite

La preparacin de los programas de observacin es otra importante actividad al
planear levantamientos con el GPS. Esto consiste en determinar qu satlites
sern visibles desde una estacin terrestre especfica durante un cierto tiempo de
observacin. Como ayuda para esta actividad pueden predeterminarse,
recurriendo a la computadora, los acimut y ngulos de elevacin de cada satlite
visible para el intervalo de tiempo dentro del periodo de observacin planeado. La
entrada solicitada por la computadora incluye la longitud y la latitud de la estacin,
as como el periodo de observacin.
La tabla 20-2 da los acimut y ngulos de elevacin (en grados) de los satlites
visibles desde Madison, Wisconsin, de las 15:00 a las 17:30 horas (3:00 a 5:30
p.m.), tiempo local, el 20 de septiembre de 1992.
Como se ve en los datos tabulados, los satlites (SV) 3, 16, 17, 21, 23, 24, 26 y 28
fueron visibles en parte o durante todo ese periodo. Note que cinco satlites
fueron visibles simultneamente de las 15: 15 a las 16:40 de ese da, y seis de las
16:55 a las 17:30.
Figura 20-13 Diagrama polar de satlites visibles desde Madision Wis. (Latitud 43
04N, longitud 89 23 W) de las 3.00 a las 5.30 PM., septiembre 20 de 1992

Los acimut y elevaciones de satlites visibles desde una estacin dada, pueden
representante grcamente usando diagramas polares de rpida y fcil
interpretacin. Un diagrama polar; cmo se ilustra en la figura 20-13, consta de
una serie de crculos concntricos. La circunferencia del crculo exterior est
graduada de 0 a 360 para representar los ngulos acimutales de los satlites. El
crculo exterior tambin corresponde a un ngulo de elevacin de 15 sobre el
horizonte. Cada crculo concntrico sucesivo, en direccin hacia el centro,
representa un incremento en el ngulo de elevacin; el centro de las
circunferencias corresponde al cenit, o sea, 90 de elevacin.
Figura 20-14 Configuraciones geomtricas relativas de satlite GPS: a)
configuracin de mxima precisin, b) configuracin imprecisa.

El diagrama pelar de la gura 20-13 se gener por computadora usando el

software, de la misin Ashtech. Para gracar la figura, los acimut y elevaciones de
la tabla 20-2 se trazaron para incrementos uniformes de tiempo. Para cada
satlite, el nmero del satlite (SV) se indic junto a su primer punto dato, y se
conectaron por medio de arcos las posiciones sucesivas. Quedaron mostradas as
sus trayectorias celestes. Los diagramas polares son valiosos en la planeacin
GPS porque permiten a los operadores Visualizar rpidamente no slo el nmero
de satlites visibles durante un periodo planeado de observacin, sino tambin su
distribucin geomtrica en el cielo.
Para lograr la mxima precisin en trabajos con el GPS, las observaciones deben
hacerse en grupos de 4 o ms satlites, ampliamente separados, de modo que
formen una interseccin geomtrica precisa en la estacin de observacin. Esta
condicin se ilustra en la figura 20- 14a. Siempre que sea posible debe evitarse
una conguracin geomtrica imprecisa como la mostrada en la gura 20-14b, ya
que seguramente dar una precisin inferior. Los diagramas polares no slo
proporcionan un mtodo conveniente para la rpida determinacin del nmero de
satlites visibles en un tiempo dado, sino que tambin muestran su bondad
geomtrica relativa.

La efectividad geomtrica relativa de la determinacin de una posicin GPS puede

expresarse cuantitativamente con el trmino dilucin de la precisin de una
posicin (PDOP). Al variar con el tiempo, la PDOP es afectada por el nmero de
satlites visibles y por su configuracin en el cielo con respecto a una estacin
terrestre. Puede calcularse en un momento dado cualquiera a partir de una
solucin preliminar por mnimos cuadrados de la posicin, con base en las
posiciones del satlite en la conguracin en ese momento. La gura 20-15
muestra un diagrama del nmero de satlites visibles y del PDOP, para tiempo
local, entre 3:00 y 5:30 P.M., en Madison, Wis., el 20 de septiembre de 1992.
Observe la fuerte correlacin negativa entre las dos curvas; o sea, que cuando
disminuye el nmero de satlites visibles, el PDOP aumenta. Valores del PDOP
cercanos menores que 5.0 se consideran satisfactorios para levantamientos GPS
estticos; si se tiene un valor mayor, las observaciones deben posponerse hasta
que se tenga una configuracin de satlites ms favorables.

Los receptores GPS modernos, con sus microprocesadores internos pueden

genera diagramas polares y calcular valores PDOP en el campo y exhibir los
resultados en sus pantallas.

20.10 Especificaciones para levantamientos GPS

El Subcomit Federal de Control Geodsico (FGCS) ha publicado un documento

preliminar titulado Geometric Geodetic Accuracy Standards and Specications for
Using GPS Relative Positioning Techniques. El documento especica 7 grados
diferentes de precisin GPS para el posicionamiento relativo, y da directrices para
los instrumentos y para los procedimientos de campo y gabinete para alcanzar
tales grados de precisin. La tabla 20-3 muestra estos grados de precisin.

Tabla 20-3 Grados de precisin GPS de posicionamiento relativo.

El documento tambin hace recomendaciones relativas al tipo de levantamientos
para los que los diferentes grados de precisin son apropiados. Algunas de esas
recomendaciones son: grado AA para mediciones geodinmicas globales y
regionales y de deformacin; grado A para redes primarias del National Geodetic
Reference System (N GRS) y geodinmica regional y local, grado B para redes
NGRS secundarias y levantamientos de alta precisin, y las varias clases de
grado C para levantamientos de control cartogrfico, de linderos e ingenieriles. Las
razones de error permisible dadas en esas especicaciones implican las
extremadamente altas precisiones que son ahora posibles con el GPS.

Figura 20-15 Diagrama del nmero de satlites visibles y del PDOP vs. Tiempo
local para Madison, Wis., el 20 de septiembre de 1992.

20.11 Qu se espera el GPS para el futuro?

El futuro del GPS en la prctica topogrca parece estar asegurado. Los sistemas
han demostrado confiabilidad y capacidad de lograr mayores precisiones. Aunque
hasta ahora las aplicaciones ms comunes del GPS han sido en proyectos de
control, los sistemas se han usado en prcticamente todo tipo de levantamientos.
El GPS ha sido muy til en la solucin de algunos problemas difciles como la
determinacin de lugares en sondeos hidrogrcos, el posicionamiento de dragas
y de plataformas de exploracin petrolera fuera de la costa. Regularmente, se han
estudiado nuevas aplicaciones "y contina la investigacin y la creacin para
mejorar los sistemas existentes. Se espera que en un futuro prximo sea posible
el posicionamiento de gran precisin en tiempo real, lo que hara aplicable el GPS
al estacado en los proyectos de construccin y a muchos otros usos.
Aunque en la actualidad el costo inicial del equipo GPS es algo alto, su
rendimiento econmico se ha demostrado adecuadamente. Conforme avance el
perfeccionamiento tecnolgico, las componentes de ese equipo sern ms
pequeas y menos caras. Su costo ya ha disminuido en forma considerable y es
de esperarse que pronto quede al alcance de la mayora de los topgrafos.
Los levantamientos con GPS tienen muchas ventajas sobre los mtodos
tradicionales, incluidos: rapidez, precisin y capacidad operativa de da o de noche
y en cualquier clima. Adems, la intervisibilidad entre estaciones ya no es
requerida. Por estas razones y otras, el GPS se usara cada vez ms en el futuro
para todo tipo de levantamiento, excepto aquellos con obstrucciones inevitables a
los satlites, tales como los levantamientos de minas y tneles y los
levantamientos en zonas urbanas con estructuras de gran altura.

http://www.amsaferosario.org.ar/uploadsarchivos/bibliografia_del_curso_gyg_2014
.pdf
 1. Sistema de referencia geogrfica
Como parte del conocimiento que se supone debe tener todo cartgrafo, se introducen ahora
algunas notas sobre los conceptos elementales relacionados con los sistemas de referencia
geogrficos en que se apoya la produccin cartogrfica.

2. Concepto sobre datum

Al discutir el tema de coordenadas geogrficas se habl de trminos tales
como latitud y longitud y que cada mapa y punto que se encuentre contenido
en l est referido a dicho sistema, cuyo origen est en el Ecuador y el
Meridiano de Greenwich. Pero, dnde estn fsicamente el Ecuador y dicho
Meridiano? De este ltimo solamente se conoce un punto al cual
arbitrariamente se le defini como el meridiano cero, y eso es todo lo que se
sabe. No hay lneas trazadas sobre la superficie de la Tierra que definan
meridianos y paralelos y en los que se puedan apoyar los levantamientos
geodsicos y topogrficos necesarios para cartografa. El problema estriba
entonces en disponer de un punto inicial, o Dtum de coordenadas conocidas,
del cual se pueda partir, as como una lnea de direccin tambin conocida. Es
lo mismo que tradicionalmente se necesita en cualquier levantamiento
topogrfico, con la diferencia de que en ste las coordenadas pueden ser
arbitrariamente establecidas y en el sistema geogrfico deben ser bastante
absolutas y de aplicacin a escala mundial. Esto conduce al concepto de
Dtum Horizontal.
3. Dtum horizontal; el NAD27 y el ITRF92
Por lo que se dijo en el prrafo anterior, dtum quiere decir "dato" u "origen"
de un sistema de medicin, punto de partida: Cuando se sintieron las
necesidades geodsicas y cartogrficas en los Estados Unidos de
Norteamrica, se llevaron a cabo una serie de determinaciones astronmicas
de alta precisin sobre la latitud, longitud y acimut en un punto situado en el
centro geogrfico aproximado del territorio norteamericano. Esto es en el
estado de Kansas, en un sitio llamado Meades Ranch y durante mucho tiempo
ha .sido el origen de las coordenadas geogrficas de la mayor parte del
continente americano. Desde este punto, designado como Dtum
Norteamericano de 1927 se gener la red de apoyo geodsico primario
mediante triangulaciones y levantamientos geodsicos en general que se
extendieron en todas direcciones, por el norte hasta Alaska, pasando por
Canad, y por el sur internndose en Mxico, Amrica Central y las Antillas,
conformando as un sistema nico en el que se apoy la cartografa de todas
estas reas geogrficas. De este modo, el dtum horizontal de referencia,
hasta hace poco, ha sido el Dtum Norteamericano de 1927, abreviado NAD27.
Es el dtum al cual se encuentra ligada toda la cartografa nacional producida
por el INEGI-DGG en lo que respecta a valores de latitud, longitud y acimut.
Esto est cambiando, como se ver ms adelante. Para generalizar, existen y
pueden existir otros data como resultado de determinaciones, astronmicas
precisas, en los que las coordenadas astronmicas obtenidas se hacen iguales
arbitrariamente a las coordenadas geodsicas (por ejemplo, en Venezuela se
desarroll el llamado Dtum de las Canoas). Sucede sin
embargo, que si se trata de ligar un dtum con otro, no ser posible sin tener
en consideracin ciertos efectos fsicos dinmicos, y de hecho se llegar al
cierre con un error no atribuible a causas instrumentales, errores de medicin o
circunstancias ambientales. Con el pasar del tiempo se lleg a percibir que el
desarrollo de los levantamientos con base en el NAD27 estaban acusando
ciertas inconsistencias y distorsiones aleatorias no explicadas y que la
extensin de los mismos sealaba la presencia de errores y deterioro de la
precisin esperada, en lo qu se sealaron causas tales como el efecto
acumulativo de los errores con la distancia, densidad no uniforme de los
cubrimientos, las inconsistencias generadas por la aplicacin de instrumentos,
metodologas y normas no uniformes en los levantamientos o la no rgida
aplicacin de las mismas, el hecho de que el sistema de referencia estaba
definido geomtricamente, era solamente bidimensional y no consideraba los
efectos dinmicos, adems de la presencia de defectos en la aplicacin de
correcciones a las observaciones, y otras causas. Todo esto dio lugar a una
redefinicin del NAD27, materializada en lo que ahora se conoce como NAD83,
nuevo dtum que ya se est aplicando en los Estados Unidos y Canad y
algunos otros pases. El NAD83 es el resultado de un masivo esfuerzo por
reducir las inconsistencias del NAD27 a travs de un reajuste o compensacin
matemtica de todos los datos disponibles levantados a lo largo del tiempo: No
se pretende aqu abundar en los detalles de tal trabajo y solamente se
menciona para seguir la secuencia e introducir el concepto del nuevo sistema
de referencia que se est empleando ya en el INEGI- DGG.
En el caso de Mxico, no se est aplicando el NAD83. Las razones de esto
estriban en que el dtum contina definido en forma puramente geomtrica
bidimensional y que en el proceso de generacin y aplicacin del reajuste no se
tomaron mayormente en cuenta los datos mexicanos, por lo que los
parmetros de transformacin tienen ms bien un carcter extrapolatorio en el
que .no se puede confiar, ya que as persisten las distorsiones inherentes al
NAD27. Hay que considerar por otra parte, que las necesidades de informacin
muy precisa son ahora ms demandantes que en pocas anteriores, por lo que
los sistemas de referencia 'geogrfica deben ser correspondientemente muy
confiables.
Con el advenimiento de los sistemas satelitales para posicionamiento
geodsico se entr de lleno en el campo de la geodesia fsica, pues stos han
hecho posible definir los sistemas de referencia en una forma dinmica y
universal, con la tendencia a tener un slo sistema a nivel mundial. De este
modo, la definicin del sistema de referencia se hace ms generalizada y
universal. Por otra parte, los sistemas de medicin tradicionales estn siendo
sustituidos por otros apoyados en la recepcin de seales de satlite, en
particular la instrumentacin asociada al Sistema de Posicionamiento Global
(GPS), cuya precisin permite la determinacin de posiciones absolutas con
errores de unos cuantos centmetros. Sobre estas consideraciones, el INEGI-
DGG ha tomado la decisin de adoptar un nuevo sistema de referencia, el
denominado ITRF92 (lnternational Earth Rotation Service Terrestrial Reference
Frame 01 1992), poca 1988.0. El sistema es global, tridimensional,
dinmicamente definido y de muy alta precisin, tiene su origen en los
estudios y trabajos del IERS (International Earth Rotation Service), con base en
la combinacin de varias soluciones globales tridimensionales y se propuso
como patrn al cual referir todos los trabajos geodsicos. Este sistema ha dado
lugar a la creacin de la nueva red geodsica nacional, denominada Red
Geodsica Nacional Activa
(RGNA), constituida por 14 estaciones fijas distribuidas en todo el territorio
nacional, equipadas con instrumental GPS y las cuales estn constantemente
monitoreando el paso de los satlites de la constelacin GPS-Navstar y adems
constituyen la base de apoyo para los levantamientos geodsico s GPS que se
efectan en el mbito del territorio nacional. Conforme a estos criterios, hay
un cambio en el concepto de dtum, que en esta forma dejar de ser un punto,
para definirse en trminos de una especificacin relativa al marco de referencia
y a la definicin del conjunto de coordenadas tridimensionales pertenecientes a
puntos fsicamente establecidos en el terreno. El hecho de que el nuevo marco
de referencia se asocie a una determinada poca se debe a que habiendo sido
definido dinmicamente, est cambiando constantemente en respuesta a
diversos efectos geofsicos; las estaciones de la RGNA monitorean estos
cambios, los que por otra parte son relativamente pequeos para tener
mayores efectos en la cartografa.
Sin embargo, el cambio de sistema de referencia s tiene implicaciones
cartogrficas, pues un punto cualquiera que anteriormente tena ciertas
coordenadas en el NAD27, ahora las tendr un tanto diferentes en el nuevo
sistema. De hecho, estas diferencias son tales que en trminos de coordenadas
UTM se tienen diferencias de hasta unos 60 metros en la direccin este-oeste y
de alrededor de unos 200 metros en la direccin norte-sur. Lo que se est
haciendo al momento es sealar en las cartas el valor de las correcciones
aplicables a las coordenadas geogrficas y mostrar en las mismas una doble
cuadrcula UTM, una para el NAD27 Y otra para el ITRF92. Esto se har durante
algn tiempo, hasta que se abandone en definitiva el NAD27. Las correcciones
anteriormente mencionadas son el resultado de un algoritmo de
transformacin desarrollado. en el propio INEGI mediante la comparacin de
coordenadas geogrficas en eI-NAD27 para unos 300 puntos distribuidos en
todo el pas, sobre los cuales se hicieron medidas GPS. Este algoritmo se est
empleando en todas las transformaciones cano grficas y adems est a
disposicin del pblico usuario.
 4. Conceptos sobre elipsoide y geoide
Las ideas y conceptos relacionados con los sistemas de referencia
anteriormente tratados, estn estrechamente vinculados con el conocimiento
sobre la forma terrestre, la cual ha venido evolucionando con el tiempo, desde
el concepto de Tierra plana, hasta la forma geoidal, pasando por la esfera y el
elipsoide de revolucin. A pesar de que las ideas iniciales son
conceptualmente errneas, siguen teniendo vigencia en cuanto a sus
aplicaciones prcticas. As por ejemplo, para el topgrafo interesado en
levantamientos a gran escala, donde no tiene que hacer consideraciones sobre
curvatura terrestre, la Tierra es prcticamente plana. Para el astrnomo
prctico basta y sobra la consideracin de una Tierra esfrica, sin tener que
ocuparse de desviaciones con respecto a esta forma ideal. A travs de la
medicin de grandes sistemas de triangulacin para determinar la extensin y
curvatura de meridianos de longitud, se descubri que la curvatura no es
uniforme, como deba serio en el caso de una Tierra esfrica, sino que se
encontr que un grado de latitud cerca del Ecuador es ms corto que un grado
de latitud cerca del Polo. Esto es posible solamente si la Tierra no es esfrica
sino elipsoidal, achatada en los polos, con el eje ecuatorial mayor que el eje
polar, (ver la siguiente figura), de modo que a > b. En dicha figura, que es una
elipse, el contorno representa un meridiano cualquiera. Si a modo de un
trompo, se la hace girar alrededor del eje menor, se obtiene el slido de
revolucin que en la terminologa del medio se designa como elipsoide, que es
en la actualidad la aproximacin geomtrica adoptada como forma de la Tierra.

5. Seccin elipsoidal
Lo anterior es extremadamente importante, por cuanto constituye un concepto
puramente geomtrico, una superficie de referencia sobre la cual est el
sistema de coordenadas geogrficas que se conoce y a la cual se llevan todas
las medidas y levantamientos que se hacen sobre la superficie terrestre real, o
superficie topogrfica. b Ecuador a PS Un elipsoide se define normalmente por
la longitud de los semiejes mayor o menor 8 y b. A travs del tiempo, se han
realizado diversas investigaciones en diferentes lugares del globo terrestre, las
que invariablemente han conducido a la determinacin de ambos parmetros,
con resultados que difieren entre s en cantidades relativamente pequeas,
pero no despreciables. Cada pareja de valores encontrados para los semiejes
ha dado lugar a la definicin de un elipsoide particular, designado en la
mayora de las ocasiones con el nombre del investigador principal envuelto en
su determinacin. De este modo, se habla de elipsoides tales como los
siguientes: Bessel, Clarke Clarke Everest, Hayford, Airy, Krassov

6. El dtum vertical. Nivel medio del mar

As como en el plano horizontal se ha tenido un dtum para coordenadas y
direcciones, para la medida de alturas o elevaciones se tiene un dtum
vertical, pero ahora en un plano o nivel de referencia que para el caso de la
mayora de los sistemas cartogrficos se define como el Nivel Medio del Mar.
Desde el punto de vista del mtodo de obtencin para satisfacer propsitos
geodsicos, se define el Nivel Medio del Mar como el promedio aritmtico de
las alturas horarias de la marea, obtenido por el registro de un maregrafo
estndar a lo largo de un perodo de aproximadamente 19 aos (perodo de
Saros). Ntese en primera instancia que se trata de un promedio aritmtico;
en segundo, los valores por promediar se obtienen mediante el registro
continuo de una aparato llamado maregrafo estndar, el cual es un graficador
que registra las alturas de la marea, diseado para tal efecto, de ah lo de
"estndar". Con este instrumento se obtiene un grfico diario de dichas alturas
al cual se le llama mareograma o marigrama, ver siguiente figura:

La tercera caracterstica en la definicin es el perodo necesario para obtener el

valor requerido con una precisin que satisfaga propsitos de investigacin
geodsica. Esto se debe a que la marea es un fenmeno fsico que obedece a
las leyes de atraccin universal de Newton y depende as de las posiciones
relativas de la Tierra, el Sol y la Luna en un momento dado. La configuracin
indicada en la siguiente figura produce una marea marina de una altura
especfica. Al da siguiente por ejemplo, las posiciones relativas ya no son las
mismas, el efecto es distinto en magnitud y por lo tanto la altura de la marea
en el mismo sitio ser diferente.
http://www.inegi.org.mx/inegi/spc/doc/internet/sistema_de_coordenadas.pdf
1. INTRODUCCIN AL SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL
2. SISTEMA DE REFERENCIA Y PARAMETROS DE TRANSFORMACION
3. DESCRIPCION DEL SISTEMA GPS
SECTOR ESPACIAL
SECTOR DE CONTROL
SECTOR USUARIO

4. RECEPTORES GPS
4.1 CLASIFICACIN
4.2 DESCRIPCIN DEL RECEPTOR
4.3 TRATAMIENTO DE LOS DATOS
5. OBSERVABLES GPS Y MEDIDA DE DISTANCIAS A SATELITES
5.1 MEDIDAS DE CODIGO O PSEUDODISTANCIA
5.2 MEDIDAS DE FASE
6. INCERTIDUMBRES EN OBSERVACIONES GPS
7. METODOS DE OBSERVACION GPS
8. PROYECTO DE APOYO FOTOGRAMTRICO
8.1 GEOREFERENCIACIN: TRANSFORMACIN DE SISTEMA DE REFERENCIA
8.2 OBTENCIN DE LOS DATOS DE APOYO FOTOGRAMTRICO
8.3 RESULTADOS
9. LEVANTAMIENTO TOPOGRFICO EN RTK
9.1 GEOREFERENCIACIN: TRANSFORMACIN DE SISTEMA DE REFERENCIA
9.2 OBTENCIN DE LA NUBE DE PUNTOS
9.3 EDICION CARTOGRAFICA

http://www.free-ocr.com/?userfile_url=&requiredfile_userfile=1&language
%5B0%5D=spa

TOPOGRAFIA (PAUL R. WOLF-CHARLES D. GHILIANI) PAG.323. 11.EDICION

21 Sistema inerciales de levantamientos
21.7 introduccin
21.8 el panorame del GPS
21.9 la seal del GPS
21.10 sistema coordenados de referencia para el GPS
21.10.1 EL sistema coordenado de regencia para el satlite
21.10.2 El sistema coordenado geocntrico
21.10.3 El sistema coordenado geodsico
21.11 fundamentos del posicionamiento con GPS
21.11.1 distancia por cdigo
21.11.2 mediciones de desviaciones de fase portadora
21.12 errores en las observaciones con GPS
21.12.1 El sesgo del reloj
21.12.2 La refraccin
21.12.3 Otras fuentes de error
21.12.4 Geometra de los satlites observados
21.12.5 Disponibilidad selectiva
21.13 GPS diferencial
21.14 Mtodos GPS cinemticos en tiempo real
21.15 Posicionamiento relativo