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MECNICA

Patricio Cordero S. & Rodrigo Soto B.

Departamento de Fsica

Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas

Universidad de Chile

versin 6 de marzo de 2009


2
ndice general

1. Movimiento y Coordenadas 9
1.1. Posicin y movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2. Coordenadas y movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.1. Coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.2. Coordenadas cilndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.3. Coordenadas esfricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2.4. Elementos de superficie y volumen . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3. Velocidad angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4. Rapidez, aceleracin centrpeta y tangencial . . . . . . . . . . . . . 20
1.4.1. Velocidad y rapidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4.2. Coordenadas intrnsecas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.4.2.1. Los vectores t y n.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.4.3. Aceleracin centrpeta y tangencial . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.5. Movimientos particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.5.1. Movimiento uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.5.2. Movimiento con aceleracin constante . . . . . . . . . . . . . 27
1.5.3. Movimiento circunferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

2. Dinmica 31
2.1. Momentum lineal, fuerza y leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . 31
2.1.1. Ejemplos de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

3
4 P. Cordero S. & R. Soto B.

2.1.2. Ejemplo de argolla en una vara horizontal que gira . . . . . . 35


2.2. Muchas partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.2.1. Caso discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.2.2. Caso continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.3. Momento Angular y Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.3.1. Ecuaciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.3.1.1. Del pndulo esfrico al pndulo cnico . . . . . . . 42
2.3.1.2. El pndulo simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.3.1.3. Uso de coordenadas esfricas: movimiento en su-
perficie cnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.3.2. El centro de masa y el momento angular . . . . . . . . . . . 46
2.3.3. Momento angular y torque asociado a sistema continuo . . . 49
2.3.3.1. Una barra masiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.3.3.2. Alambre semicircunferencial . . . . . . . . . . . . . 49
2.4. Sistemas de dos partculas: masa reducida . . . . . . . . . . . . . . 50
2.5. Fuerzas centrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.5.1. La idea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.5.2. Corolario: segunda ley de Kepler. . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

3. Fuerzas especficas y movimiento 59


3.1. Ley de Gravitacin Universal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.1.1. La ley . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.1.2. Aceleracin de gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.2. Fuerza elstica ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.2.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.2.2. Caso unidimensional sencillo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3. Fuerza de roce esttico y dinmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3.1. Roce esttico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3.2. Roce dinmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.4. Roce viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

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versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 5

3.4.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.4.2. Roce viscoso lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.4.3. Roce viscoso cuadrtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.4.3.1. Sin gravedad: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.4.3.2. Con gravedad: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.5. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

4. Trabajo y energa 83
4.1. Trabajo y energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.2. Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3. La energa cintica de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.4. Fuerzas conservativas y energa potencial . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.4.1. Energa mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.4.2. Energa mecnica de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.4.3. Energa de un pndulo extendido . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.4.4. Fuerzas centrales y energa potencial . . . . . . . . . . . . . 93
4.4.4.1. Energa potencial de fuerzas centrales . . . . . . . 93
4.4.4.2. La energa potencial asociada a la fuerza de gravi-
tacin universal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.4.4.3. La energa potencial del oscilador armnico tridi-
mensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.5. Energa mecnica total no conservada . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.5.1. Sistema unidimensional desde dos sistemas de referencia . 96
4.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

5. Equilibrio y oscilaciones 101


5.1. Energa potencial y equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.1.1. Punto de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.1.2. Anlisis unidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.1.2.1. Integracin de caso conservativo unidimensional . . 106
5.1.2.2. Caso sencillo en que la energa no se conserva . . 106
5.1.3. Discusin avanzada: Tiempos de frenado en puntos de retorno107

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6 P. Cordero S. & R. Soto B.

5.1.3.1. Primer caso: El punto de retorno no corresponde a


un mximo de la energa potencial
107
5.1.3.2. Segundo caso: El punto de retorno es un mximo
de la energa potencial
108
5.2. Pequeas oscilaciones en torno a un punto de equilibrio. . . . . . . 109
5.2.1. Oscilaciones 1D. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.2.1.1. Cuando la coordenada relevante no es una longitud 110
5.2.1.2. Ejemplo de energa y pequeas oscilaciones . . . . 111
5.2.2. Otra vez el pndulo simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.2.3. Equilibrio y pequeas oscilaciones en 2D . . . . . . . . . . . 114
5.2.3.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.2.3.2. Un sistema oscilante doble y simtrico . . . . . . . 116
5.2.3.3. Otro caso de doble oscilador . . . . . . . . . . . . . 117
5.2.3.4. Visin general del oscilador doble . . . . . . . . . . 119
5.3. Oscilador forzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.3.1. La ecuacin del oscilador forzado . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.3.2. Solucin, resonancia y batido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.3.3. Ejemplos en la prctica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.3.4. Un ejemplo sencillo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.4. Oscilador amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.5. Oscilador forzado y amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130

6. Fuerzas centrales y planetas 133


6.1. Barrera centrfuga y potencial efectivo U . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.1.1. La nocin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.1.2. Ejemplo sencillo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.1.3. rbitas circunferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.1.4. Ecuacin de Binet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.2. Planetas y todo eso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140

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versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 7

6.2.1. La ecuacin de la rbita y su integral . . . . . . . . . . . . . . 140


6.2.2. Cnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
6.2.2.1. Elipses: e2 < 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.2.2.2. Hiprbolas: e2 > 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6.2.2.3. Parbola: e2 = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6.2.3. El caso planetario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.2.4. La tercera ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
6.3. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

7. Movimiento relativo 149


7.1. Cinemtica relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.1.1. Fuerzas y seudofuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.1.2. Sistemas de referencia y su relacin . . . . . . . . . . . . . . 150
7.1.3. Derivadas temporales en distintos sistemas de referencia . . 152
7.2. Velocidad y aceleracin en un sistema no inercial . . . . . . . . . . . 154
7.3. La ecuacin de movimiento en un sistema no inercial . . . . . . . . 155
7.4. Nave espacial que rota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
7.5. Efectos de la rotacin de la Tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
7.5.1. Cuestiones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
7.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

8. Sistemas extendidos 167


8.1. Repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
8.1.1. Centro de masa G y posiciones con respecto a G . . . . . . . 167
8.1.2. Momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
8.2. Momento angular y matriz de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
8.2.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
8.2.2. El caso O = G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
8.2.3. Sistema rgido con punto P fijo en S . . . . . . . . . . . . . . 170
8.3. Energa cintica y la matriz de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
8.3.1. General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170

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8.4. La estructura de una matriz de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
8.4.1. Su forma matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
8.4.2. Teorema de Steiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
8.5. Ejemplos de matriz de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
8.5.1. Ejemplo 1: tringulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
8.5.2. Ejemplo 2: cilindro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
8.5.3. Dos ejemplos para hacer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
8.6. Dinmica y ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
8.6.1. Las ecuaciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
8.6.2. Pndulo cnico doble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
8.6.2.1. Descripcin en sistema S . . . . . . . . . . . . . . 178
8.6.2.2. Descripcin en el sistema S . . . . . . . . . . . . . 179
8.6.3. Cilindro rodando pendiente abajo . . . . . . . . . . . . . . . . 180
8.6.4. Una semicircunferencia con densidad lineal uniforme . . . . 182
8.6.5. Sistema oscilante sin punto fijo . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
8.6.6. Disco que rota en crculo sobre un plano . . . . . . . . . . . 184
8.6.7. Trompo en movimiento cnico . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
8.7. Nocin del momento de inercia IP,n y aplicaciones . . . . . . . . . . 188
8.7.1. El concepto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
8.7.2. Nuevamente el teorema de Steiner . . . . . . . . . . . . . . . 189
8.7.3. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
8.8. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192

9. Elementos de relatividad 195


9.1. Teln de fondo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
9.2. Primeros pasos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
9.3. La relatividad contenida en la transformacin
de Lorentz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
9.4. Ms relatividad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
9.5. Los aparatos GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206

8
Captulo 1

Movimiento y Coordenadas

1.1. Posicin y movimiento

Los primeros movimientos que fueron


descritos por medio de ecuaciones, en el marco de lo que entendemos por
fsica, posiblemente fueron los que se refieren al movimientos de cuerpos
en el cielo: el movimiento del Sol y la luna, el movimiento de las estrellas
yen un momento culminanteel movimiento de los planetas que nos
dieron Coprnico, Galileo, Kepler y Newton en tres etapas de la historia.

Todas estas primeras descripcio- Tolomeo (siglo II) describe con mucho inge-
nes cuantitativas de movimiento se nio el movimiento de los planetas colocan-
hicieron como si los cuerpos fue- do a la Tierra al centro. Coprnico (contem-
sen simples puntos en movimien- porneo de Coln) expone en 1512 que el
to ya que, en efecto, de este mo- Sol est al centro y los planetas tienen r-
do lo esencial queda descrito por el bitas perfectamente circunferenciales alre-
movimiento del centro del cuerpo. dedor del Sol. Casi un siglo despus Kepler
Normalmente, el movimiento des-. descubre que las rbitas de los planetas
crito abarca una trayectoria much- son realmente elpticas. Su Nueva Astro-
simas veces ms grande que el ta- noma es publicada en 1607. Cuando en
mao del cuerpo en cuestin. 1632 Galileo public su libro Dilogos so-
Por ejemplo, el dimetro de la Tie- bre los dos sistemas del mundo (el de To-
rra es cien mil veces ms chico que lomeo y el de Coprnico), fue acusado y
el dimetro de su rbita alrededor enjuiciado por la Inquisicin.
del Sol.

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10 P. Cordero S. & R. Soto B.

Otro de los muchos aportes de Galileo fue describir que el movimiento


de cuerpos en cada libre y el movimiento de proyectiles en lanzamiento
balstico depende de la llamada aceleracin de gravedad, g. Al nivel del
mar g = 9,8 sm2 .

Aceptemos, entonces, que la atencin en una buena parte del estudio de


M ECNICA estar dirigida a describir puntos en movimiento.

El pasajero de un vehculo, seor D, le comenta a su vecino T que aquel


pequeo insecto sobre el otro asiento est totalmente quieto. Lo cual quiere
decir que el insecto est quieto con respecto al vehculo, pero este ltimo va
a 50 Km/hr con respecto a la carretera.

Para describir el movimiento de un punto es necesario establecer una re-


ferencia respecto a la cual se define velocidades y qu est inmvil. Para
describir movimiento en tres dimensiones ya veces en un plano, es de-
cir, en dos dimensionesla posicin del punto en estudio es descrito por
un vector ~r (t). El vector posicin ~r (t) siempre se define en relacin a una
referencia particular y ms aun, debe estar definido un punto O que es el
origen de coordenadas.

Poco rato despus el seor D observa que el insecto est caminando por
la pared plana del interior del vehculo. Rpidamente D escoge un punto O
sobre la pared y dos vectores unitarios perpendiculares entre s: y j y logra
determinar que el movimiento del insecto queda bien descrito por

~r (t) = R0 cos(2 t/t0 ) + j sin(2 t/t0 )
donde R0 = 10 [cm] y t0 = 2 [minutos]. qu tipo de movimiento es ste? Pri-
mero calcule la magnitud de este vector, k~r (t)k = ~r ~r y compruebe que
resulta R0 , es decir, la magnitud del vector posicin no cambia con el tiempo.
En el instante t = 0 se cumple~r (0) = R0 mientras que en el instante t1 = t40 es
Dibuje la trayectoria del insecto y sobre esa trayectoria marque
~r (t1 ) = R0 j.
parte del itinerario, segn las definiciones que se dan a continuacin.

El vector posicin ~r (t) define, en su evolucin, un conjunto de puntos que


se denomina trayectoria. El itinerario agrega a la trayectoria la informacin
del valor de t en el cual el punto en movimiento pasa por las diversas
posiciones de la trayectoria.

Una trayectoria puede ser definida como una relacin entre las coordena-
das. Por ejemplo, un objeto en un plano, con coordenadas cartesianas (x, y)
puede tener una trayectoria dada por
x2 y2
+ =1
b2 a2

1.1. POSICIN Y MOVIMIENTO Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 11

Otro ejemplo
4 zm
z= (xm x) x
x2m
que representa un movimiento parablico en el plano vertical XZ tal que cuan-
do x = 0 y tambin cuando x = xm resulta z = 0 mientras que cuando x = xm /2
la coordenada z alcanza un valor mximo z = zm .

La velocidad es la variacin de la posicin en el tiempo, y la aceleracin es


la variacin de la velocidad en el tiempo

d~r (t) d~v (t) d 2~r


~v (t) = , ~a (t) = = 2. (1.1.1)
dt dt dt

Al definir al vector velocidad como la derivada del vector posicin se est


definiendo a la velocidad como el lmite:
d~r ~r(t + ) ~r(t)
~v(t) = lm
dt =0
Para terminar de aclarar este punto compruebe, mediante un dibujo, que el
vector velocidad asociado a un movimiento circunferencial es necesariamen-
te un vector tangencial a la circunferencia.

Las expresiones anteriores pueden ser invertidas. Por ejemplo, la definicin


de velocidad recin dada puede ser integradautilizando como variable de
integracin a una variable auxiliar t , desde un tiempo escogido t0 hasta un
tiempo arbitrario t,
Z t
~r(t) ~r(t0 ) = ~v(t ) dt (1.1.2)
t0

que es ms conveniente escribir como


Z t
~r(t) =~r(t0 ) + ~v(t ) dt (1.1.3)
t0

Si en la expresin anterior se escoge t = t0 el trmino integral es nulo


porque el dominio de integracin es nuloy resulta una identidad.

En forma similar se puede invertir la definicin de aceleracin obtenindose


Z t
~v(t) =~v(t1 ) + ~a(t ) dt (1.1.4)
t1

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12 P. Cordero S. & R. Soto B.

E JEMPLO : Problema de lanza-


Unidades: En este texto se utilizar el sistema MKS
miento de un objeto desde una
de unidades. La longitud se expresa en metros, el
posicin inicial ~r(t0 ) = ~r0 con tiempo en segundos y la masa en kilogramos.
una velocidad~v(t0 ) =~v0 sabien-
do que la aceleracin tiene un
caminata normal 1
valor fijo: ~a(t) = ~g. Primero se
mxima velocidad en ciudad 18
usa (1.1.4) y se obtiene vmax en cada libre 50
Z t avin comercial 275
~v(t) =~v0 +~g dt =~v0 +(t t0 )~g velocidad del sonido en Valparaso 340
t0
(1.1.5)
Luego se usa esta ltima ex- Valor aproximado de algunas velocidades comunes
presin en (1.1.3) y puede expresadas en metros por segundo.
comprobarse que arroja

(t t0 )2
~r(t) =~r0 + (t t0 )~v0 + ~g (1.1.6)
2

r
r

O O

Figura 1.1: Vectores posicin a partir de dos orgenes distintos.

Si el movimiento de un punto P es descrito desde dos orgenes O y O fijos,


los vectores posicin ~r y ~r se relacionan por

~ +~r (t)
~r (t) = OO

~ no depende del tiempo, la velocidad y la aceleracin res-


Puesto que OO
pecto a ambos orgenes son iguales.

A qu velocidad le crece el pelo? Cul es el rcord en carreras de 100 me-


tros? (En carreras olmpicas de 60 metros los atletas alcanzan velocidades algo menores
a 8,6 metros por segundo.) A qu velocidad remacha un buen tenista?

Si un automvil va a 18 metros por segundo y frena con una aceleracin


negativa de magnitud 2g, en qu distancia se detiene? Cunto vale su peso

1.1. POSICIN Y MOVIMIENTO Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 13

en ese momento? Esta pregunta se refiere a la fuerza asociada a la aceleracin


total.

Suponga que un vehculo que iba a 18 metros por segundo en el momento


de chocar contra un obstculo duro, es detenido en una dcima de segundo, a
travs de un proceso con aceleracin uniforme. Cul es el valor de la aceleracin
durante este proceso?

Calcule la velocidad con que llega al suelo un cuerpo que es soltado en reposo
desde una altura h. Aproximadamente desde qu altura se atrevera usted a
saltar al suelo? A qu velocidad golpean sus pies el suelo? Desde el momento
t0 en que sus pies tocan el suelo hasta que su tronco se detiene, t1 , los msculos
de las piernas actan como freno. Para simplificar, suponga que esa frenada es
una aceleracin negativa constante a0 en el lapso (t0 ,t1 ). D algn valor realista
al cambio de altura del su tronco en ese lapso y deduzca un valor numrico para
a0 . Compare ese valor con la aceleracin de gravedad.

Si se sabe que la velocidad de un punto como funcin del tiempo es


 
~v(t) = R0 sin t + jcos t + k v3

y que la posicin en t = 0 es ~r(0) = R0 , determine la posicin del punto en todo


instante t > 0 y tambin la aceleracin ~a(t). Haga un dibujo 3D del movimiento del
punto y dibuje la direccin en que apunta ~a(t) en distintas partes de esa trayecto-
ria.

1.2. Coordenadas y movimiento

El movimiento se puede describir con diversos tipos de coordenadas. En


lo que sigue se define tres sistemas de coordenadas que se usar en M E -
CNICA : coordenadas cartesianas, cilndricas y esfricas. Para cada uno
de estos sistemas de coordenadas tridimensionales se define tres coor-
denadas escalares que son (x, y, z) en cartesianas; ( , , z) en cilndricas
y (r, , ) en esfricas y adems se define vectores unitarios asociados a
( , , k)
esas coordenadas espaciales: (, j, k), y (r, , ) respectivamente.
Estos vectores unitarios apuntan en una direccin que, en general, depen-
de del punto que se est describiendo. Slo en coordenadas cartesianas
esto no ocurre as.

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14 P. Cordero S. & R. Soto B.

1.2.1. Coordenadas cartesianas

Ellas se basan en los ejes mutuamente perpendiculares X , Y y Z. Estos


Los ejes y los vectores
ejes tienen asociados los vectores unitarios (, j, k).
unitarios asociados se suponen fijos al sistema de referencia en el cual se
describe el movimiento. Los vectores de posicin, velocidad y aceleracin
son

~r (t) = x(t) + y(t) + z(t) k


~v (t) = x(t) + z(t) k
+ y(t) (1.2.1)
~a (t) = x(t) + z(t) k
+ y(t)

coordenadas vectores
x, y, z , j, k

Las coordenadas (x(t), y(t), z(t)) de un punto mvil dependen del tiempo
pero los vectores unitarios son constantes.

1.2.2. Coordenadas cilndricas

Dado un punto P con coordenadas car-


Z
tesianas (x, y, z) se dibuja un cilindro cu- k^
yo eje
p coincide con el eje Z y con radio ^
P
= x + y , de tal modo que P est en
2 2
z
^
el manto del cilindro cuyo radio es . La r

proyeccin al plano XY del vector posicin Y


~r del punto P tiene longitud y forma un
X
ngulo con el eje X . Las coordenadas ci-
lndricas de P son las cantidades ( , , z). Figura 1.2: Las coordenadas ci-
La relacin con las coordenadas cartesia- lndricas de un punto P son: , la
nas es distancia de P al eje Z, que es el
ngulo que forma el plano que pasa
x = cos por el eje Z y por OP con el plano
XZ y la coordenada z que es igual
y = sin (1.2.2) que en el caso cartesiano.
z = z

A este sistema de coordenadas se le aso-


cia vectores unitarios ( , , k)
los cuales se relacionan a (, j, k)
a travs

1.2. COORDENADAS Y MOVIMIENTO Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 15

de

= cos + j sin
= sin + j cos
k = k (1.2.3)

Estos vectores unitarios apuntan, en cada


punto P escogido, en la direccin en que
una sola de las coordenadas cilndricas va- Y
ra. ^
Por ejemplo, si se considera un punto Q in- ^
finitesimalmente cercano a P que comparte ^ ^j ^

con P el mismo valor de y de z, y solo di-
fieren por la coordenada , (Q = P + d ) ^
i X
entonces el vector apunta en la direccin
de P a Q.

coordenadas vectores
, , z , , k Figura 1.3: Aqu el eje Z es per-
pendicular al papel, y se puede
A diferencia del sistema cartesiano de apreciar la relacin entre las coor-
coordenadas, ac la direccin de los vec- denadas ( , ) y los vectores unita-
tores unitarios bsicos depende del punto rios y .
P que se est considerando.
Al describir un movimiento los vectores base y en
general cambian de orientacin. Las derivadas tem-
porales de ellos es proporcional a ,

=
=
r
^
En el caso de un punto mvil las coordenadas zk
dependen en general del tiempo: ( (t), (t), z(t)) y
de los tres vectores unitarios dos son variables y
^
ellos dependen del ngulo que es una coorde-
nada que en general depende del tiempo, es decir: Figura 1.4: El vector
( ( (t)), ( (t)), k).
posicin ~r puede ser
expresado como com-
A esto se debe que al derivar con respecto al tiempo, binacin lineal de y k.

las coordenadas se derivan directamente con respec-

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16 P. Cordero S. & R. Soto B.

to al tiempo, mientras que los vectores unitarios se


derivan utilizando la regla de la cadena. Por ejemplo,

d d d d
= pero =
dt dt dt d

Con todo lo anterior los vectores de posicin, velocidad y aceleracin en


coordenadas cilndricas son

~r = + zk
~v = + + z k (1.2.4)
 
~a = 2 + 2 + + zk

Ntese que el ltimo parntesis se puede escribir

1 d 
2 + = 2 (1.2.5)
dt

dependen en general del tiempo, sin em-


Todas las cantidades, excepto k,
bargo para que la notacin no aparezca tan pesada se ha omitido colocar
(t) en cada factor.

Volviendo al significado de la frase que dice que los vectores unitarios


apuntan, en cada punto P escogido, en la direccin en que una sola de
las coordenadas cilndricas vara. se observa que si se diferencia ~r, dado
en (1.2.4), se obtiene d~r = d + dd d + dz k,
pero d = por lo que se

d
obtiene
d~r = d + d + dz k
Cada uno de los tres sumandos anteriores contiene la diferencial de una de
las tres coordenadas cilndricas. Si se vara una sola coordenada, esa es
la nica diferencial no nula, y d~r apunta, como se ha dicho, en la direccin
del correspondiente vector unitario.

Estudie el movimiento de un punto P para el cual las coordenadas cilndri-


cas en todo momento son: = 0 , (t) = 21 0 t 2 , z(t) = A (t). Obtenga el vector
velocidad y aceleracin y describa la geometra de la trayectoria en detalle.

1.2.3. Coordenadas esfricas

1.2. COORDENADAS Y MOVIMIENTO Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 17

Las coordenadas esfricas de un punto P


son: la distancia r de P al origen, el ngu-
lo que forma ~r con el eje Z y el ngulo ^
r
que ya fue definido para coordenadas ciln-
^

dricas: (r, , ). Se relacionan a las coorde- r ^


nadas cartesianas por

x = r sin cos
y = r sin sin (1.2.6)
z = r cos
A estas coordenadas se asocia vectores
unitarios y ellos son Figura 1.5: La figura representa
 las coordenadas esfricas y los vec-
r = cos + j sin sin + k cos tores unitarios asociados.

= cos + j sin cos k sin
= sin + j cos

Se destaca que
k = r cos sin (1.2.7)
= cos + j sin = cos + r sin (1.2.8)

coordenadas vectores
r, , r, ,

Tal como en el caso anterior, los vectores unitarios bsicos dependen del
punto que se est considerando y por tanto ellos, en general, varan con el
tiempo. Sus derivadas son
r = sin +
= cos r (1.2.9)

= cos + r sin

Con lo anterior se puede obtener expresiones para la posicin, la velocidad


y la aceleracin en coordenadas esfricas,
~r = rr
~v = rr + r sin + r
.
  (r2 sin2 )
~a = r r 2 r 2 sin2 r + r + 2r r 2 sin cos + r sin
(1.2.10)

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18 P. Cordero S. & R. Soto B.

Compruebe que
d~r = r dr + r d + r sin d

Considere un cono con vrtice en el origen y eje que coincide con el eje Z y
cuyo ngulo de apertura es (es decir, las rectas sobre el manto forman ngulo
con el eje Z). Describa en coordenadas esfricas el movimientos de un punto que
baja por el manto de este cono si se sabe que pierde altura a velocidad constante
(es decir, la coordenada z(t) satisface z = v3 ) y que adems = 0 . Tome como
condicin inicial que el punto est sobre el manto con r(0) = R0 y (0) = 0.

1.2.4. Elementos de superficie y volumen

En coordenadas cilndricas un elemento de superficie sobre el manto


cilndrico de radio es
dS = d dz (1.2.11)
Mientras que el elemento de superficie en un plano perpendicular al eje Z
es
dS = d d (1.2.12)
El elemento de volumen es

dV = d d dz (1.2.13)

El coordenadas esfricas un elemento de superficie sobre un manto es-


frico de radio r es
dS = r2 sin d d (1.2.14)
y el elemento de volumen es

dV = r2 sin dr d d (1.2.15)

1.3. Velocidad angular

La velocidad angular expresa la tasa de cambio de orientacin que sufre


el vector posicin ~r cuando se desarrolla el movimiento. El concepto de
velocidad angular, ~ , est ligado al origen de coordenadas que se escoja
y representa tanto la tasa de variacin de orientacin como tambin la

1.3. VELOCIDAD ANGULAR Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 19

orientacin del eje en torno al cual ~r rota. Ella se puede expresar como
el producto cruz entre los vectores posicin y velocidad, dividido por el
cuadrado de la magnitud de ~r,

~r ~v

~ (t) = (1.3.1)
k~r k2

Se ilustra lo anterior con un ejemplo.


E JEMPLO : Un movimiento uniforme y rectilneo paralelo al eje X y a distan-
cia b de l es descrito por

~r = b j + (x0 v0 t) ~v = v0 (1.3.2)

se muestra en la figura adjunta,


b
x = x0 v0 t , y = b, = arctan (1.3.3)
x0 v0 t

De los datos dados en (1.3.2) y de la definicin de


~ se obtiene que

b v0 k

~ = (1.3.4)
b + (x0 v0t)2
2

Por otro lado, se puede calcular directa-


mente de observar que v0

b b
tan =
x0 v0t j
i
Derivando esta relacin con respecto al O
tiempo se obtiene que vale
Figura 1.6: Un movimiento rectil-
neo y uniforme. Se conocen b y v0 .
b v0
= (1.3.5)
b + (x0 v0t)2
2

que es coherente con la expresin para la forma vectorial de la velocidad


angular.
Ntese que si se hubiera escogido el origen sobre la recta, se tendra que
b = 0 y se habra obtenido velocidad angular nula.

De lo anterior, la velocidad angular depende del origen O respecto al cual


se define. Estrictamente adems, la velocidad angular es un vector cuya

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20 P. Cordero S. & R. Soto B.

magnitud es d /dt y que apunta en la direccin del eje respecto al cual


el punto en movimiento gira visto desde ese origen. Se usa la regla de la
mano derecha. En el ejemplo anterior la velocidad angular apunta en la
y la velocidad angular vectorial en ese ejemplo es
direccin k, ~ = k.

Un corolario de lo anterior es que si se tiene una funcin vectorial cualquie-


ra ~A(t) tridimensional, la variacin de su orientacin en el tiempo es

~A d~A

~A =
k~Ak2 dt

Si se hace el producto cruz de cada miembro de esta igualdad con ~A se


obtiene
~
d~A ~A ddtA ~
~
~AA = A
dt k~Ak2

Pero si ~A es una funcin vectorial que cambia de orientacin en el tiempo


tal que su magnitud permanece constante, entonces ~A ~A = constante lo
~
que implica que ~A ddtA = 0. En tal caso la ltima ecuacin se reduce a

d~A
=
~ A ~A ~A ~A = constante (1.3.6)
dt

Considere una circunferencia de radio R en el plano XY centrada en un punto


del eje X a distancia a del origen. Suponga un punto P que se mueve con rapidez
uniforme v0 sobre esa circunferencia y determine la velocidad angular de P con
respecto al origen.

1.4. Rapidez, aceleracin centrpeta y tangencial

La trayectoria de un punto P tiene, en cada instante, un vector tangencial


t, un radio de curvatura C y un vector nel
vector normalque apunta
desde la trayectoria hacia el centro de curvatura asociado. Estos conceptos
permiten otra descipcin del movimiento.

1.4. RAPIDEZ, ACELERACIN CENTRPETA Y TANGENCIAL Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 21

A s B

Figura 1.7: Cada punto A de una trayectoria (curva diferenciable) tiene asociado un centro de
curvatura C y un radio de curvatura C . El arco de trayectoria s que describe un punto mvil en
un pequeo intervalo t es s = C donde es el ngulo que subtiende tal arco desde C. La
cuerda asociada tiene una longitud que coincide con la magnitud del vector ~r (t) =~r (t + t) ~r (t).
El ngulo entre la tangente en A a la trayectoria y ~r es 12 . En el lmite t 0 la tangente al
arco en A apunta en la misma direccin que la cuerda.

1.4.1. Velocidad y rapidez

Considere la trayectoria de un punto en movimiento y sean A y B las posi-


ciones del punto sobre su trayectoria en instantes t y t + t. Si se denota
por s al largo del arco de trayectoria desde A a B, se define la rapidez del
punto mvil sobre su trayectoria como
s ds
v = lm = (1.4.1)
t0 t dt
que es una cantidad escalar. A continuacin se ver la relacin que existe
entre el concepto de velocidad ~v(t) y el de rapidez v(t). Para definir es-
tos conceptos se debe dar un sentido (arbitrario) a la forma de recorrer la
curva. Por ejemplo, si en la figura se escoge el sentido positivo hacia la
derecha, un desplazamiento hacia la derecha se describe con un ds > 0 y
un desplazamiento hacia la izquierda tiene asociado un ds < 0.
Se define radianes de modo que el largo S de un arco de circunferencia,
de radio R, que tiene asociado un ngulo es

S = R (1.4.2)

Un pequeo arco AB de una curva se puede aproximar a un arco de cir-


cunferencia centrada en un punto C con algn radio C , tal que el arco

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22 P. Cordero S. & R. Soto B.

subtiende un pequeo ngulo . La longitud s de un arco se relaciona


al elemento de ngulo por
s = C (1.4.3)
Ntese que el signo de es, por definicn, igual al signo de s. La lon-
gitud de la cuerda asociada es AB = 2C sin 2 . Puesto que en el lmite de
ngulo muy pequeo, el seno de un ngulo se aproxima por el ngulo mis-
mo, entonces en ese lmite la longitud de la cuerda es C y coincide
con la longitud del arco. Este resultado sirve, en el prrafo que sigue, para
relacionar la magnitud de la velocidad con la rapidez.
Los vectores posicin~r (t) y~r (t +t) del movimiento de un punto difieren en

~r = ~r (t + t) ~r (t)
~r (t)
t
t
~v (t) t

Tomando el lmite t 0 se obtiene que d~r (t) = ~v (t) dt. Pero en el prra-
fo anterior se vio que la cuerda, que en este caso tiene longitud k~r (t)k,
coincide en el lmite en que t es infinitesimal, con el arco s:
k~r (t)k
k~v k = lm
t0 t
|s(t)|
= lm
t0 t

= |v(t)| (1.4.4)

es decir,
k~v k = |v| (1.4.5)

De (1.4.3) tambin se sabe que el radio de curvatura de una trayectoria


est dado por
ds
C = (1.4.6)
d
Sea t el vector unitario, tangente a la trayectoria de un punto, que apunta en
la misma direccin que d~r, es decir, en la misma direccin que ~v, pero no
apuntan necesariamente en el mismo sentido. Se escoge como definicin
que el vector unitario t apunte en el sentido en el cual crece el arco s(t)
recorrido, de tal modo que
~v (t) = v(t) t (1.4.7)

1.4. RAPIDEZ, ACELERACIN CENTRPETA Y TANGENCIAL Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 23

En resumen, la velocidad es siempre tangencial a la trayectoria y la mag-


nitud de la velocidad coincide con el valor absoluto de la rapidez.

En un parque de diversiones hay un juego que consiste en disparar a un


blanco mvil que se desplaza a velocidad constante ~v1 a lo largo de una recta
L. Se sabe que los proyectiles salen desde el sitio D de disparo con rapidez v0 . Si
en el instante en que se hace el disparo el blanco est al pie de la perpendicular
de largo bque va de D a L, con qu ngulo se debe hacer el disparo para dar
en el blanco?
^t(t+)
^t(t)
dt^
P
^t(t+)

C
Figura 1.8: El vector dt = t(t + ) t(t) donde es un tiempo muy pequeo, es un vector que, en el
lmite 0, apunta hacia el centro de curvatura. En la figura el vector t(t + ) ha sido trasladado
al punto correspondiente al tiempo t para poder hacer la diferencia geomtricamente.

1.4.2. Coordenadas intrnsecas

1.4.2.1. Los vectores t y n.


Puesto que el vector t es unitario


dt
t t = 1 implica t =0 (1.4.8)
dt
es decir, el vector dt/dt es ortogonal a t. La figura adjunta debiera ayudar a
ver que este vector apunta hacia el centro de curvatura. Se denominar n
vector normalal vector unitario que apunta hacia el centro de curvatura.
Ya se vio que la magnitud de cuerda y arco, en el caso en que estos sean

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24 P. Cordero S. & R. Soto B.

muy pequeos, coincide y adems se vio en (1.4.3) que ese arco es igual
al radio multiplicado por el elemento de ngulo. Puesto que t es unitario, al
rotar describe un arco de radio 1 y por tanto la cuerda asociada, que tiene
la magnitud de t, es 1 multiplicado por el elemento de ngulo, es decir,
kdtk = d . Usando (1.4.6) se obtiene que

ds dt 1
dt = d n = n equivalentemente = n (1.4.9)
C ds C

1.4.3. Aceleracin centrpeta y tangencial

La aceleracin es la derivada de la velocidad,

d~v (t) d (v(t) t )


~a (t) = =
dt dt
dt dv(t)
= v(t) + t (1.4.10)
dt dt

El ltimo trmino en esta expresin es la parte de la aceleracin que apunta


tangencial a la trayectoria. Se la llama aceleracin tangencial. El primer
trmino a la derecha es
dt ds dt
v(t) = v(t) (1.4.11)
dt dt ds
C por lo que la aceleracin se puede escribir
pero ds/dt = v(t) y dt/ds = n/

v2 (t) dv(t)
~a (t) = n + t
C dt (1.4.12)

= ~an (t) +~at (t)

El primer trmino es un vector que apunta hacia el centro de curvatura y


se lo conoce como aceleracin centrpeta. El segundo es la aceleracin
tangencial.

Demuestre que el radio de curvatura es igual a

v2 v3
C = = (1.4.13)
kt ~ak k~v ~ak

1.4. RAPIDEZ, ACELERACIN CENTRPETA Y TANGENCIAL Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 25

E JEMPLO : Consideremos un punto en movimiento en un plano cuya trayec-


toria es descrita por una circunferencia:

~r = R0 cos + j sin , = (t) (1.4.14)

Diferenciando se obtiene

d~r = R0 sin + jcos d (1.4.15)

cuya magnitud es
kd~rk = R0 d = ds (1.4.16)
En este caso el vector tangencial es

t = sin + jcos (1.4.17)

De aqu se puede calcular dt/ds porque de (1.4.6) ya se sabe que d /ds =


1/C , y en el presente caso es C = R0 , y se obtiene

n = cos jsin (1.4.18)

Para poder calcular la velocidad y la aceleracin es necesario dar la de-


pendencia del vector posicin en el tiempo. Supongamos el caso particular
en que el ngulo vara linealmente con el tiempo, = t, es decir, hay
una velocidad angular constante: = . Entonces, tal como ya se sabe de
(1.4.7), la velocidad es tangente a la trayectoria, y en este case es

~v = R0 t (1.4.19)

de donde la rapidez resulta constante: v = R0 .


Se puede ver tambin que en este caso particular la aceleracin tangencial
es nula debido a que la rapidez es constante. La aceleracin centrpeta es

~an (t) = cos t jsin t (1.4.20)
R0
que apunta siempre hacia el centro.

Si un automvil toma una curva de 50 metros de radio (aproximadamente


media cuadra) a 24 metros por segundo, cunto vale la aceleracin centrpeta?
Es una fraccin de g o es mayor que g?

Si un avin va a dos veces la velocidad del sonido y gira describiendo un


arco de circunferencia, cul es el valor mnimo que puede tener ese radio si la
aceleracin mxima que soporta el piloto es 6g?

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26 P. Cordero S. & R. Soto B.

Considere el movimiento de un punto que describe la trayectoria plana


~r = 0 cos + jsin + (1.4.21)

con = t. Tanto 0 como son constantes dadas. Determine ds/d , y por tanto
ds/dt; calcule el vector tangente unitario t(t) en funcin del tiempo; obtenga el
vector velocidad en cualquier instante t y tambin calcule la aceleracin ~a(t) e
indique los valores de las partes centrpeta y tangencial.

Un hilo de grosor nulo est enrollado en una circunfe-


rencia de radio R manteniendo tensa la punta libre M. La ^
^

parte no enrollada siempre es tangente a la circunferen- T
cia y el punto T de tangencia est totalmente determina-
R M
do por el ngulo polar . El hilo est siendo desenrollado
por medio de un mecanismo que hace que cambie en O
el tiempo en la forma: = 2 t 2 , donde es un nmero
dado. Calcular la ecuacin paramtrica de la trayectoria
del extremo M libre del hilo sabiendo que inicialmente la
parte libre era de largo L0 y colgaba verticalmente. Ob- Figura 1.9: Un hilo
tenga las componentes de la velocidad y la aceleracin ideal es desenrollado de
un cilindro de radio R
expresada con los vectores unitarios y . Obtenga los
vectores tangente t y normal n de la trayectoria que des-
cribe M cuando crece. Tambin obtenga, para cada punto de la trayectoria el
radio de curvatura.
Indicaciones: La posicin de T siempre es ~T = R y la posicin de M puede
escribirse como ~M =~T L(t) , donde L(t) es el largo variable de T a M. Tambin
hay que tomar en cuenta que si en un intervalo el punto T recorre una distancia s,
en ese intervalo la longitud L(t) crece en esa misma cantidad s.

Un disco de radio R rueda sin resbalar por un suelo horizontal (el eje de rota-
cin de la rueda es horizontal). Su centro O tiene aceleracin constante ~a = a0 .
Encuentre la magnitud de la velocidad angular con respecto a O y obtenga la ace-
leracin de cualquier punto P sobre el borde del disco, relativa al suelo. Encuentre
los vectores t y n de la trayectoria de P como funcin del ngulo que OP for-
ma con la vertical. Obtenga la magnitud de la aceleracin centrpeta y el radio de
curvatura de la trayectoria de P.

1.4. RAPIDEZ, ACELERACIN CENTRPETA Y TANGENCIAL Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 27

1.5. Movimientos particulares

A continuacin se presentan algunos movimientos particulares~r (t) que se


pueden obtener a partir de datos especficos.

1.5.1. Movimiento uniforme

Un caso muy sencillo es el del movimiento uniforme. Este es aquel para el


cual la velocidad es uniforme y por tanto la aceleracin es nula, ~a = 0. Si
se dan como datos la posicin t = t0 y que para todo instante

~v (t) =~v0

se puede invertir la definicin de velocidad y obtener que


Z t
~r (t) = ~r0 + ~v (t ) dt
t0
Z t
= ~r0 +~v0 dt
t0
= ~r0 + (t t0 )~v0 (1.5.1)

1.5.2. Movimiento con aceleracin constante

Esta vez se da como dato que la aceleracin es

~a (t) = ~g

y adems que la posicin en un instante t0 es ~r0 y que la velocidad en un


instante t1 es ~v1 .
Integrando la definicin de aceleracin se obtiene que

~v (t) = ~v1 + (t t1 )~g (1.5.2)

Una vez conocida la velocidad se calcula la posicin en un instante arbitra-


rio integrando una vez ms
Z t
~r (t) = ~r0 + ~v (t ) dt
t0

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28 P. Cordero S. & R. Soto B.

Z t 
= ~r0 + ~v1 +~g (t t1 ) dt
t0
 2 2 
t t0
= ~r0 + (t t0 )~v1 + (t t0 )t1 ~g (1.5.3)
2

Si tanto t0 como t1 son nulos y ~v1 es denotada ~v0 , la expresin anterior se


reduce sencillamente a
t2
~r (t) =~r0 + t~v0 + ~g (1.5.4)
2

1.5.3. Movimiento circunferencial

Y ^
^
0
X

Figura 1.10: Un movimiento circunferencial de radio 0 se describe por la velocidad angular


(t) (t). circunf

El movimiento circunferencial general est caracterizado por el radio fijo 0


de la circunferencia descrita por el punto mvil y por la velocidad angular
(t) = . En este caso los vectores posicin, velocidad y aceleracin en
coordenadas cilndricas son
~r (t) = 0 (t)
~v (t) = 0 (t) (1.5.5)
 
~a (t) = 0 (t) (t) 2 (t) (t)
la velocidad angular es (t) y (t) es la aceleracin angular
(t) = (t)
(t) = (t) (1.5.6)

1.5. MOVIMIENTOS PARTICULARES Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 29

La expresin para ~a dada arriba qued naturalmente separada en un tr-


mino radial de aceleracin centrpeta, 0 2 y un trmino de aceleracin
tangencial, 0 (t) .

1.6. Problemas

1.1 Por la orilla se una mesa rueda sin deslizar una rueda de radio R1 con
velocidad angular constante . Esta rueda tiene pegada en forma radial
una varilla de largo R2 (R2 > R1 ). Describa el movimiento de la punta de la
varilla (distancia R2 del centro de la rueda) a medida que la rueda avanza.
Dibuje la curva (x-z) que describe la trayectoria de este punto. Dibuje la
componente horizontal, vx de la velocidad de la punta como funcin del
tiempo, en particular incluya el caso en que R2 = R1 .

1.2 Un globo asciende desde la superficie terrestre con velocidad vertical uni-
forme v0 . Debido al viento, el globo adquiere una componente horizontal
de velocidad que crece con la altura: vz = z, donde es una constante
conocida y z es la altura sobre el terreno. Escogiendo el origen de coorde-
nadas en el punto de partida determine: a) La trayectoria del globo; b) la
componente tangencial y normal de la aceleracin en funcin de la altura z.

1.3 Un punto se mueve ascendiendo por el manto de un cono de eje vertical, y


vrtice abajo, de tal modo que asciende a medida que gira en torno al eje:
z = A . El cono mismo se caracteriza por que las rectas sobre su manto
que contienen al vrtice forman un ngulo fijo con el eje. Describa el mo-
vimiento (los vectores ~r(t), ~v(t) y ~a(t)) suponiendo que (t) es una funcin
arbitraria. Calcule tambin la curvatura de la trayectoria como funcin de z
y de .
1.4 El punto de unin P entre un pistn y
una biela de largo D se mueve a lo lar- A
D
go del eje X debido a que el cigeal a
(disco) de radio a y centro en un punto C P
fijo C, rota a velocidad angular cons-
tante. En el instante t = 0 la biela est
horizontal
( = 0, x = D + a). a) Encuentre una expresin para la distancia x(t) entre
P y C como funcin de t. b) Encuentre la velocidad v(t) de P. c) En la
expresin para v(t) considere el caso a D y de ah encuentre una expre-

Universidad de Chile Escuela de Ingeniera y Ciencias


30 P. Cordero S. & R. Soto B.

sin aproximada para la aceleracin de P. Cmo se compara la magnitud


de la aceleracin mxima del pistn con la aceleracin del punto A?

1.5 Una barra rgida de largo d se mueve apoyada entre dos paredes rgidas,
que forman un ngulo recto entre ellas.
Si el ngulo es una funcin arbitraria del
tiempo = (t), (a) Determine el vector posi-
cin, velocidad y aceleracin del punto medio
de la barra. (b) El radio de curvatura de una
trayectoria se calcula como = v3 /||~v ~a||.

Calcule el radio de curvatura de esta trayec-
d
toria. Interprete el resultado y dibuje la trayec-
toria. (c) Suponga ahora que el apoyo inferior
de la barra se mueve con rapidez constante.
Encuentre la funcin (t) que da lugar a ese O
movimiento.

1.6. PROBLEMAS Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


Captulo 2

Dinmica

2.1. Momentum lineal, fuerza y leyes de Newton

Galileo observa fines del siglo XVIque cuerpos inicialmente


en reposo, soltados desde la misma altura, caen con movimiento unifor-
memente acelerado y esa aceleracin es comn a todos los cuerpos. Tal
aceleracin se denomina aceleracin de gravedad. Si un cuerpo es solta-
do con velocidad inicial nula desde una altura z0 sobre el suelo su altura
posterior, como funcin del tiempo, es
g
z(t) = z0 t 2
2

sin importar cual sea la masa del cuerpo. De lo anterior la aceleracin


resulta ser z = g. Deduzca que el cuerpo llega al suelo con rapidez z =

2 z0 g donde el signo menos, en este caso, expresa que la velocidad es
hacia abajo.

La cantidad de movimiento o momentum lineal ~p de una partcula de masa


m y velocidad ~v es
~p (t) = m~v (t) (2.1.1)

La masa de un cuerpo es normalmente una cantidad fija y se mide en kilo-


gramos, K y, salvo que especficamente se diga lo contrario, se supondr
que la masa de un cuerpo es constante.

31
32 P. Cordero S. & R. Soto B.

Sin embargo hay casos en que la masa vara. Un ejemplo muy


tpico es el de un cohete que est expulsando parte de su masa, en
forma de gases, para poder impulsarse.

Luego de hacer una serie de experimen-


tos, el italiano Galileo Galilei determin que
Para percibir la cantidad de movi- cuerpos de distinto peso y forma caen con
miento se puede experimentar de- la misma aceleracin. (Antes que Galileo,
el fraile dominico Domingo de Soto (Espa-
jando caer desde el reposo dos a, s. XVI) haba afirmado lo mismo, pe-
cuerpo desde la misma altura. Al ro no est establecido si fue una hiptesis
recibirlos en nuestras manos y tra- filosfica o si se bas en evidencia experi-
tar de detenerlos es necesario un mental.) Esto ech por tierra la creencia es-
tablecida por Aristteles (384BC - 322 BC)
mayor esfuerzo cuando la masa. que los cuerpos ms livianos caen ms len-
del cuerpo es mayor. La razn de tamente. La ley de Galileo es estrctamente
este mayor esfuerzo reside en que vlida en ausencia de aire y es aproxima-
para detener el cuerpo, es decir, damente vlida para cuerpos que tienen la
forma o el peso que permiten despreciar la
para hacer variar su momentum li-
fuerza viscosa del aire.
neal desde el valor que tiene hasta Puesto que la aceleracin de gravedad es
cero, es necesario aplicar una fuer- muy grande, es decir, un cuerpo alcanza
za. una velocidad muy alta en un corto tiem-
po, Galileo hizo experimentos con cuerpos
rodando por un plano inclinado.

Newton descubri que la relacin general entre la variacin del momentum


(esto es d~p/dt) y la fuerza total aplicada es

d~p (t) ~ total


=F (2.1.2)
dt

que se conoce como la II ley de Newton.


Un caso especial es que no haya fuerza alguna aplicada. En tal caso
d~p/dt = 0 lo que implica que el momentum permanece constante en el
tiempo. Esto implica (masa constante) que la velocidad del cuerpo no cam-
bia y por tanto la trayectoria es rectilnea. Esta es la I ley de Newton. Un
caso aun ms especial es el de un cuerpo en reposo.
Inversamente, si un cuerpo tiene velocidad constante, entonces la fuerza
total sobre ese cuerpo necesariamente es nula.

En (2.1.2) la fuerza es la fuerza total. Sobre un cuerpo pueden estar ac-


tuando muchas fuerzas simultneamente y el lado derecho en (2.1.2) debe

2.1. MOMENTUM LINEAL, FUERZA Y LEYES DE NEWTON Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas
versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 33

KEPLER NEWTON
COPERNICO
BRAHE

D. de SOTO GALILEO

BRUNO
MIGUEL ANGEL
EL GRECO
BOTTICELLI REMBRANDT
CERVANTES J S BACH
LEONARDO VERMEER
COLON VIVALDI

VALDIVIA

1500 XVI 1600 XVII 1700

Figura 2.1: Los aos en que vivieron algunos de los fundadores de la Mecnica y algunos perso-
najes destacados en otras reas.

tener la suma vectorial de todas las fuerzas que estn actuando sobre el
cuerpo.

Cuando un mozo lleva un vaso sobre una bandeja hay varias


fuerzas actuando sobre ese vaso: su peso, m~g; una fuerza, llamada
normal que la bandeja ejerce sobre el vaso y que es perpendicular a
la superficie de contacto; otra fuerza, esta vez contenida en el plano
de contacto, llamada roce que impide que el vaso deslice en la ban-
deja; tambin el aire ejerce una fuerza viscosa sobre el vaso, porque
todo fluido (el aire, por ejemplo) tiende a frenar a un cuerpo que se
mueve en l. La lista se podra continuar (la luna, el sol etc).

La III ley de Newton dice que si el cuerpo A ejerce una fuerza ~F sobre un
cuerpo B, entonces el cuerpo B ejerce una fuerza ~F sobre el cuerpo A.

Un cuerpo en reposo sobre una mesa ejerce sobre ella su fuerza


peso ~
F = m~g, la que apunta verticalmente hacia bajo, y entonces,
segn la III ley de Newton, la mesa ejerce sobre el cuerpo una fuerza,
llamada normal, sobre el cuerpo, la que vale ~N = m~g, la cual apunta

Universidad de Chile Escuela de Ingeniera y Ciencias


34 P. Cordero S. & R. Soto B.

verticalmente hacia arriba. Puesto que sobre el cuerpo est adems


la atraccin que le ejerce la Tierra (el peso), entonces la fuerza total
sobre este cuerpo es nula, lo que permite entender porqu est en
reposo.

Normalmente las leyes de Newton se asocian a sistemas de referencia lla-


mados sistemas de referencia inerciales. Un ejemplo de sistema de refe-
rencia no inercial es un vehculo describiendo una curva. Un cuerpo dejado
en reposo respecto al vehculo tiende a moverse alejndose del centro de
curvatura. Ms adelante se dir que en sistemas de referencia no inercia-
les aparecen fuerzas especiales como es la fuerza centrfuga y la fuerza
de Coriolis. Genricamente se denominar seudofuerzas a estas fuerzas
propias de los sistemas no inerciales. Pero en un sistema de referencia
inercial no se presentan tales fuerzas.

2.1.1. Ejemplos de fuerzas

A continuacin se har mencin de algunas fuerzas que se utiliza en estas


notas. Las fuerzas que se describen a continuacin sern explicadas con
ms detalle ms adelante.

o Peso. Sobre un cuerpo de masa m cerca de la superficie de la Tierra


acta una fuerza cuya magnitud es mg y apunta hacia abajo.

o Gravitacional. La Ley Universal de Gravitacin describe la fuerza de


atraccin gravitacional entre cuerpos masivos.

o Coulomb. Cargas elctricas se repelen o atraen, segn la Ley de


Coulomb, dependiendo si tienen signo igual o distinto.

o Contacto. En cada punto en que dos cuerpos A y B estn en contacto


slido-slido aparece una fuerza ~FAB sobre A debido al contacto con
B (y lo mismo sobre B debido a A). Si se define el plano tangente al
contacto, la fuerza ~FAB puede ser descompuesta en forma nica en
la suma de dos fuerza: una perpendicular al plano de contacto y otra
paralela a l. Estas dos fuerzas se denominan fuerza normal y fuerza
de roce.

Normal. Si un cuerpo est apoyado sobre una superficie, la su-


perficie ejerce una fuerza sobre el cuerpo que corresponde a la

2.1. MOMENTUM LINEAL, FUERZA Y LEYES DE NEWTON Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas
versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 35

reaccin debido a la fuerza que el cuerpo ejerce sobre la super-


ficie. La normal es una fuerza perpendicular a la superficie de
contacto.
Roce. Un cuerpo apoyado sobre una superficie puede ejercer
una fuerza paralela a la superficie de contacto. Si la velocidad
relativa entre el cuerpo y la superficie es nula se tiene la fuerza
de roce esttico y si la velocidad relativa entre el cuerpo y la
superficie no es nula se tiene una fuerza de roce dinmico.

Otras fuerzas sern introducidas ms adelante. Por el momento subraya-


mos que si un cuerpo est apoyado en una superficie y no hay roce entre
ambos, entonces la nica fuerza sobre el cuerpo debido a este contacto es
la fuerza normal.

2.1.2. Ejemplo de argolla en una vara horizontal que gira

Consideremos el caso de una argo-


lla que puede deslizar, libre de roce, k
a lo largo de una vara y esta vara gi- g

ra barriendo un plano horizontal con
X
velocidad angular = constante.
El problema ser descrito con coor-
denadas cilndricas y los vectores ba-
se asociados son ( , , k)
de tal for-

ma que k es vertical hacia arriba. Figura 2.2: Una argolla que puede desli-
zar libremente, sin roce, a lo largo de una
La fuerza total de contacto sobre la varilla y la varilla gira barriendo con veloci-
argolla, igual que cualquier vector, dad angular uniforme = un plano hori-
puede expresarse con los vectores zontal. argolla
base:
~Fcont = f1 + f2 + f3 k

pero la componente en la direccin representara roceya que es la


direccin en la que puede haber movimientopor lo cual se debe exigir
que f1 = 0. Lo que resta, f2 + f3 k es normal a la vara y por lo tanto es
la fuerza llamada normal. Las fuerzas sobre la argolla son: su propio peso
~P = m g k y la fuerza normal ~N que la varilla ejerce sobre la argolla. En
este caso normal quiere decir ortogonal a la varilla, por lo tanto es una
fuerza que ya se ha mencionado y que puede tener componentes en la

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36 P. Cordero S. & R. Soto B.

direccin vertical k y tambin en la direccin . Cambindole el nombre a


las componentes de la normal, ella se puede escribir
~N = Nk k + N (2.1.3)

Puesto que la argolla no tiene movimiento horizontal, la fuerza total en esa


direccin debe ser nula, es decir, Nk k + ~P = 0, que implica: Nk = m g.
Las condiciones que definen el movimiento son

(t) = , (0) = 0 , (0) = 0 (2.1.4)

y, puesto que el movimiento ocurre en un plano horizontal, la aceleracin


tiene la forma (ver (1.2.4)),
 
~a = 2 + 2 + (2.1.5)

El plantear la II ley de Newton en coordenadas cilndricas se puede separar


en una componente radial y otra en la direccin de lo que da lugar a dos
ecuaciones escalares

m (2
) = N (2.1.6)
2 = 0 (2.1.7)

Al integrar la segunda ecuacin se obtiene

(t) = 0 cosh( t) (2.1.8)

que da la forma explcita del movimiento a lo largo de la vara. Este resul-


tado implica que cambia con el tiempo y su variacin est relacionada a
un coseno hiperblico. Esto implica, de (2.1.6), que N no es nulo.
Al usar la forma de (t), obtenida en (2.1.8), en (2.1.6) se obtiene la expre-
sin para N ,
N = 2m 2 0 sinh( t) (2.1.9)

Lo que se ha deducido es que la argolla se mueve deslizndose hacia


afuera de la argolla. Su distancia al centro de giro: (t), aumenta exponen-
cialmente con el tiempo (en efecto, para tiempos muy grandes cosh( t)
1 t
2 e ).
Si se intenta reproducir la situacin descrita en un experimento real debe-
mos tomar una argolla y una vara tal que haya roce insignificantemente

2.1. MOMENTUM LINEAL, FUERZA Y LEYES DE NEWTON Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas
versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 37

pequeo entre ambos. Con un motor controlado automticamente se man-


tendra uniforme la velocidad angular . Descubriramos, sin embargo, que
llegara un momento en que el motor no sera capaz de mantener contante
la velocidad angular, porque la fuerza normal que debe ejercer sobre la
argolla es demasiado grande ya que la componente N crece exponencial-
mente.

2.2. Muchas partculas

2.2.1. Caso discreto

Se considera un sistema de N partculas puntuales de masas ma , a =


1, 2, . . . , N, de posiciones ~ra , velocidades ~va y aceleraciones ~aa . La suma
de las masas se denotar M
N
M= ma (2.2.1)
k=1

y G ser la forma para designar el centro de masa. La posicin y la veloci-


dad de G son
N
1
~RG =
M ma~ra (2.2.2)
k=1
N
1
~VG =
M ma~va (2.2.3)
k=1

Cada partcula satisface una ecuacin de Newton


d~v1
m1 = ~F1
dt
d~v2
m2 = ~F2
dt
... = ...
d~vN
mN = ~FN
dt
(2.2.4)
que, al sumarlas dan
dVG
M = ~F total donde (2.2.5)
dt

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38 P. Cordero S. & R. Soto B.

N
~F total = ~Fa (2.2.6)
k=1

es decir, la variacin del momentum total del sistema est dado por la
fuerza total que acta sobre el sistema. Vamos a ver, un poco ms abajo,
que esta fuerza total se debe exclusivamente a fuerzas externas al sistema.
La fuerza que ha sido llamada F ~a es la fuerza total sobre la a-partcula y
puede descomponerse en la suma de las fuerzas que le ejercen las otras
partculas del sistema, que llamaremos ~f int
a y la suma de las fuerzas exter-
~ ext
nas fa que actan sobre la partcula a,

~Fa = ~faext + ~faint (2.2.7)

A su vez ~faint est compuesta de las fuerzas ~Fab que cada partcula b ejerce
sobre a,
N
~faint = ~Fab (2.2.8)
b=1 ,b6=a

donde automticamente la fuerza que una partcula ejerce sobre si misma


es nula,
~Fbb 0 (2.2.9)
Siempre se va a suponer que la fuerza ~Fab entre dos partculas puntuales
es paralela a la lnea que une ambos puntos.
A continuacin se argumenta, a partir de (2.2.6), que las fuerzas internas
no contribuyen a la fuerza total. En efecto, al calcular la contribucin de las
fuerzas internas se tiene
N N N
~faint = ~Fab (2.2.10)
a=1 a=1 b=1

pero por cada sumando ~Fab hay otro que es ~Fba y el principio de accin y
reaccin establece que ~Fba = ~Fab , lo que determina que la suma anterior
sea nula. En resumen,
~F total = ~faext (2.2.11)
a

y por tanto la ecuacin de movimiento para el centro de masa G del sistema


es
dVG
M = ~faext F
~ ext (2.2.12)
dt a

2.2. MUCHAS PARTCULAS Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 39

Corolario: si sobre un sistema de partculas no estn actuando fuerzas


externas, el centro de masa se mueve con velocidad uniforme.

Estudie el movimiento del centro de masa del sistema compuesto por dos
partculas masivas unidas por un hilo, que rotan en torno a su centro de masa y
estn en vuelo libre en presencia de gravedad ~g.

2.2.2. Caso continuo

Es posible generalizar la descripcin de sistemas de muchas partculas al


caso de sistemas continuos. Esta idea se ilusta en lo que sigue a travs de
un ejemplo.
Se considera un alambre semicircunferen-
cial de radio R y densidad lineal = MR cen- Y
trado en el origen como lo muestra la figu-
ra 2.3. En un caso continuo se reemplaza
la suma sobre el ndice a por una integral.
As, entonces, en lugar de M = a ma se de- R
X
be escribir Z
M = ds
Figura 2.3: Un alambre semicir-
donde ds = R d es el elemento de arco. cunferencial con densidad lineal de
Puesto que en este ejemplo la densidad masa = R .
M

es una constante, la integral sobre desde 0 a es sencilla y da el resul-


tado correcto. La expresin (2.2.2) para determinar la posicin del centro
de masa se generaliza en la forma
Z
~RG = 1 ~r dm
M
donde dm = ds = MR R d = M d . Por otro lado,
 el vector ~r que recorre
la semicircunferencia es ~r = R cos + jsin . Al integrar en [0, ], el
trmino cos da cero y el trmino sin da 2, por lo cual
~RG = 2R j 0,64 R j

Haga un clculo similar pero para el caso de una lmina semicircular de ra-
dio R. Ayuda: ahora la densidad es masa por unidad de superficie, = M/(2 R2) y
se debe integrar un elemento de rea: dS = R d d , integrando tanto en [0, R]
como en [0, ].

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40 P. Cordero S. & R. Soto B.

2.3. Momento Angular y Torque

2.3.1. Ecuaciones generales

As como el momentum lineal es una medida de la cantidad de movimiento


de traslacin, el momento angular, ~O , esen cierto modola cantidad
de movimiento de rotacin en torno a un punto O. Formalmente se define
como la suma de los productos cruz entre las posiciones y los respectivos
momentos lineales
~O (t) = ~ra (t) ~pa (t) (2.3.1)
a

Por ejemplo, en el caso de la figura 1.6 (caso de una sola partcula), ~r =


b j + v0 t y el momentum es ~p = m v0 , por lo que el momento angular del
ejemplo es ~O = m b v0 k.

Calcule el momento angular ~O de una partcula que gira con velocidad angu-
lar uniforme en torno al punto O describiendo una circunferencia de radio R.

Por su propia definicin el momento angular de una sola partcula 1 apun-


ta en una direccin que es perpendicular al plano que definen~r1 y ~p1 . Esta
direccin est relacionada al eje de giro del punto mvil con respecto al
punto O en un instante determinado. En general la direccin de ese eje va
cambiando con el tiempo.

Se tiene dos ruedas de bicicleta de igual geometra montadas


sobre ejes fijosgirando a igual velocidad angular. La primera es una
rueda normal mientras que la otra tiene plomo en lugar de aire en su
cmara. Al tratar de detenerlas se notar que se requiere de ms
esfuerzo para detener a la rueda con plomo. Esto se debe a que es
ms difcil llevar hasta cero el momento angular de un objeto que
actualmente tiene momento angular ms grande.

Si se toma la derivada con respecto al tiempo del momento angular, y se


supone que las masas son contantes, se obtiene

d~O d(~ra ~pa ) d~ra d~pa


= = ~pa + ~ra (2.3.2)
dt a dt a dt a dt

El primer trmino del lado derecho es cero porque cada sumando es pro-
porcional a ~va ~va y el ltimo trmino se puede escribir sencillamente

2.3. MOMENTO ANGULAR Y TORQUE Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 41

~ra ~pa , es decir,


d~O (t)
= ~ra (t) ~Fatotal (2.3.3)
dt a
Para escribir esta ltima expresin se hizo uso de la segunda ley de New-
ton, (2.1.2). El lado derecho de la expresin anterior es lo que se conoce
como torque total ~O que producen las fuerzas ~Fa sobre el sistema de par-
tculas,
~O total = ~ra (t) ~Fatotal (2.3.4)
y por tanto
d~O (t)
= ~O total (2.3.5)
dt
que quiere decir que la variacin del momento angular se debe a la accin
del torque total que acta sobre el sistema.
Para estudiar la dinmica del momento angular se debe ver el valor del
torque total y la forma de descomponerlo. El torque total ~O es la suma del
torque de las fuerzas externas y el de las fuerzas internas. Demostremos
que este ltimo es nulo. Como la suma no depende del nombre de los
ndices, se la puede escribir intercambiando el papel de a y b. Luego se
suma ambas sumatorias y se divide por dos,

~Oint = ~ra ~Fab


a,b
1 1
2
= ~ra ~Fab + ~rb ~Fba
a,b 2 a,b
1
2
= (~ra ~rb ) ~Fab (2.3.6)
a,b

es decir
~O = ~ra faext (2.3.7)
a
El torque total sobre un sistema depende tan solo de las fuerzas que son
externas al sistema.

Los frenos, en un vehculo ejercen torque sobre las ruedas, el


motor tambin.

Si para un sistema el torque de la fuerza total es nulo, entonces el momento


angular tiene derivada temporal nula, es decir, es constante.

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42 P. Cordero S. & R. Soto B.

Si para un sistema el torque no es nulo, pero una de sus componentes es


nula todo el tiempo, entonces la correspondiente componente del momento
angular es constante.

2.3.1.1. Del pndulo esfrico al pndulo cnico

Si una masa puntual pende de un hilo de largo R,


cuyo otro extremo est fijo se tiene, en general,
un pndulo esfrico. Bajo condiciones iniciales g
particulares puede comportarse como un pndu-
lo plano (el hilo barre siempre un mismo plano
vertical) y puede ser tambin un pndulo cnico
R
cuando la masa describe una circunferencia con ^

coordenada cilndrica z fija o, equivalentemente,
con coordenada esfrica fija. En la figura ad- ^
r
junta se ha escogido coordenadas esfricas con
el polo norte abajo para lograr as que describa
directamente la desviacin del pndulo con res- Figura 2.4: Para descri-
bir un pndulo esfrico es
pecto a su posicin vertical en reposo. conveniente escoger el eje Z
apuntando en el mismo sen-
La fuerza total sobre la masa es la suma de su
tido que ~g.
peso y de la tensin del hilo. En coordenadas es-
fricas ~T = T r y la aceleracin de gravedad, de
acuerdo a la figura, es

~g = g (r cos sin )

Se aprecia que la fuerza total no tiene componente a lo largo de , lo que


quiere decir que la componente de la aceleracin dada en (1.2.10) debe
ser nula, esto es,
d 
m R2 sin2 = 0
dt
que implica que existe una constante 3 y

3
= (2.3.8)
mR sin2
2

Si 3 no es nulo, esta relacin implica que no puede anularse porque


eso dara que . S se puede afirmar es que la rapidez es muy gran-
de cuando el pndulo pasa por puntos en que el ngulo es muy chico.

2.3. MOMENTO ANGULAR Y TORQUE Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 43

La ecuacin de movimiento es reductible entonces a solo dos ecuaciones


escalares: las componentes r y :

m R 2 + 2 sin2  = mg cos T
(2.3.9)
m R 2 sin cos = mg sin

Un pndulo cnico, tal como se aprecia


en la figura adjunta, es cnico cuando el
punto masivo gira describiendo una circun-
ferencia. En tal caso el ngulo permane-
ce en una valor fijo 0 .
Se quiere responder a la pregunta bajo

qu condiciones un pndulo esfrico tiene
movimiento cnico? De (2.3.8) se obtiene R
que en el caso actual es constante, y se
denominar porque es la velocidad an- ^
gular del pndulo que gira en torno al eje k
vertical. Dados R y g puede tenerse un ^
pndulo cnico para cualquier valor de ?
^
La segunda de las ecuaciones (2.3.9) se
reduce a
Figura 2.5: Un punto material en
R cos 0 = g
2
el extremo de un hilo de largo R gira
g en una trayectoria circunferencial de
cos 0 =
(2.3.10) radio . El otro extremo del hilo es-
Rr
2
t fijo. Este sistema es un pndulo
1 g2 cnico. pconico
sin 0 = R2 4
R
Puesto que un coseno debe tener mdulo
menor que la unidad, se debe cumplir que
r
g
(2.3.11)
R

No es posible un pndulo cnico con velocidad angular menor que esta


cota. Dada una velocidad angular superior a tal cota, el pndulo debe
ser lanzado formando un ngulo con la vertical exactamente como el que
se da en (2.3.10).
En resumen, el sistema descrito constituye un pndulo cnico tan solo si la
velocidad angular se relaciona con el ngulo que el hilo formaq
con la ver-
2
tical por medio de (2.3.10). El radio de la circunferencia es = R2 g 4 .

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44 P. Cordero S. & R. Soto B.

2.3.1.2. El pndulo simple

Consideremos un pndulo plano como el de la fi-


gura adjunta. Este consiste en una partcula pun-
tual de masa m, unida al extremo de un hilo cuyo O
otro extremo est fijo en un techo que tomare-
mos como el punto O. El movimiento ocurre en
un plano. En este ejemplo el torque  se debe a la R
fuerza peso, ~g = g cos sin y ~r = R ,

~O = ~r (m~g)
^
= m R g sin k (2.3.12)
^
donde R es el largo del hilo. El momento angu-
mg
lar, por otro lado, es sencillamente ~O = ~r ~v =
m R2 k porque ~v = R . De aqu que (2.3.5) im-
plique Figura 2.6: Un pndulo
g
= sin
(2.3.13) consta de un hilo de largo R
R fijo en un extremo a un pun-
to O. En el otro extremo hay
Esta es la ecuacin de movimiento de un pndulo una masa puntual m.
de largo R. El movimiento no depende de la masa
de la partcula que hay en el extremo del hilo.
Esta ecuacin supone que el hilo est siempre tenso, lo que podra no
ocurrir si el movimiento excede = /2.
Si las oscilaciones son pequeas, 1, se puede hacer la aproximacin
sin y la ecuacin queda

g
= (2.3.14)
R

2.3.1.3. Uso de coordenadas esfricas: movimiento en superficie c-


nica

Consideremos una superficie cnica con eje


vertical y vrtice abajo. El vrtice se escoge
como origen. Una partcula P de masa m des-
liza sin roce por la superficie interior del cono
bajo los efectos de la gravedad.

2.3. MOMENTO ANGULAR Y TORQUE


^
r
Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas
^

g

versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 45

Se desea plantear las ecuaciones de movi-


miento en coordenadas esfricas, las propie-
dades del momento angular y reducir el pro-
blema a uno para la coordenada esfrica r(t).
La coordenada es constante ya que ella es
el ngulo entre el eje y cualquier generatriz del
cono.
No hay ms fuerzas que el peso y la normal:

m~g = mg r cos + sin
~N = N (2.3.15)

En este caso particular la aceleracin en coor-


denadas esfricas es

dt (r )
 d 2
~a = r r 2 sin2 r r 2 sin cos + sin (2.3.16)
r

Puesto que la fuerza total no tiene componente a lo largo de , esa com-


ponente de la aceleracin debe ser nula, lo que se reduce a dtd (r2 ) = 0, es
decir, lo que hay en el interior del parntesis es una constante

0
r2 = cte o bien = (2.3.17)
m r2 sin
donde 0 es la magnitud del momento angular. En efecto, si se calcula el
momento angular se obtiene

~ = mrr r r + r sin = mr2 sin (2.3.18)

que, por lo que se ha dicho, es un vector de magnitud constante:

~ = 0

La ecuacin de movimiento a lo largo de r es

r r 2 sin2 = g cos (2.3.19)

Reemplazando en ella la expresin para se obtiene

20
r = g cos (2.3.20)
m2 r 3

Universidad de Chile Escuela de Ingeniera y Ciencias


46 P. Cordero S. & R. Soto B.

que es una ecuacin difcil. Hay un caso sencillo e interesante que co-
rresponden a rbitas circunferenciales horizontales de radio rH . Para estas
soluciones r es contante y tambin r = 0 por lo que el lado derecho de la
ltima ecuacin debe ser nulo, implicando que

3 20
rH =
m2 g cos

2.3.2. El centro de masa y el momento angular

Se define las posiciones ~a desde el centro


de masa, G
~a ~ra ~RG (2.3.21)

de velocidad con respecto al sistema CM a
es RG
~ a ~va ~VG (2.3.22)
ra
Demuestre que
O
N Figura 2.8: El vector posicin ~rk
ma~a = 0 (2.3.23) de una partcula k se puede des-
k=1 componer en la suma del vector po-
sicin del centro de masa, ~RG , y el
vector posicin de k desde el centro
A veces tambin es til la derivada tempo- de masa, ~k .
ral de la relacin anterior,
N
ma~ a = 0 (2.3.24)
k=1

En 2.2 tambin se defini el momento angular total del sistema y se vio


que obedece a la ecuacin

dO
= ~ra faext (2.3.25)
dt a

El torque total sobre un sistema depende tan solo de las fuerzas externas al
sistema. El momento angular del sistema con respecto a su propio centro
de masa es
N
~G = ma ~a ~va (2.3.26)
a=1

2.3. MOMENTO ANGULAR Y TORQUE Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 47

Sin embargo, si en la ltima expresin se hace el reemplazo ~va = ~VG + ~ a


la forma de ~G se puede simplificar porque ~VG queda fuera de la sumatoria
(no depende de a) y (2.3.24) asegura que ese trmino no contribuye a ~G ,
concluyndose que
N
~G = ma ~a ~ a (2.3.27)
a=1

El momento angular ~O tambin se puede escribir

N    
~O = ma ~RG + ~a ~VG + ~ a
a=1
N
= M ~RG ~VG + ma~a ~ a (2.3.28)
a=1

Para obtener la ltima expresin se hizo uso de (2.3.23) y de (2.3.24). El


primer trmino del lado derecho es el momento angular del sistema como
un todo con respecto al punto O, y ser denotado ~O G

~O G = M ~RG ~VG (2.3.29)

mientras que el ltimo trmino es ~G . De aqu que

~O = ~O G + ~G (2.3.30)

La ecuacin de movimiento para cada cuerpo b de masa mb del sistema es

mb~ b = ~Fb mb~R G

Derivando (2.3.27) con respecto al tiempo se obtiene


 
~ G = ~b Fb mb~R G

La ltima suma contiene mb~b = 0 por lo que el resultado es

d~G
dt
= ~b ~Fb
b
~G (2.3.31)

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48 P. Cordero S. & R. Soto B.

Se puede anotar tambin que

~O = ~ra ~faext
a
 
= G a ~faext
~
R +
~
a
= ~RG ~faext + ~a ~faext
a a
= ~O +~G
G
(2.3.32)

La ltima lnea define la notacin.



Puesto que (a) ~O = ~O , (b) ~G = ~G , (c) ~O = ~G ~
O + G y que (d) ~O =
~O +~G , se desprende que
G

~G = ~ G , ~ G = ~G (2.3.33)
O O

El torque del peso respecto a G: Este se calcula como

~G = ma ~a ~g
a
= 0 (2.3.34)

La suma anterior se anula debido a (2.3.23). Ya que ~G = 0 entonces ~G es


constante si el peso es la nica fuerza externa.
Un caso particular es el del deportista que se lanza desde un alto tabln
a una piscina para, despus de algunas volteretas, clavarse en el agua en
forma perfecta. Un vez que est en vuelo su momento angular no puede
cambiar. Tan solo alargando o acortando su cuerpo y moviendo sus brazos
puede controlar su velocidad angular, pero llega al agua con el mismo ~G
que se dio en el momento de despegar del tabln. Los gatos hacen algo
parecido para caer siempre de pi.
Lo anterior puede prestarse a confusin cuando se tiene un sistema con
fuerzas de contacto. Por ejemplo, si se piensa al sistema de la figura 2.6
como una barra ideal sin masa con una partcula en cada extremo (es
decir, como un sistema de dos partculas y no una sola), est la fuerza del
peso sobre cada una y se vi en aquel caso que el torque causado por el
peso es el que determina la dinmica del sistema.

2.3. MOMENTO ANGULAR Y TORQUE Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 49

2.3.3. Momento angular y torque asociado a sistema continuo

2.3.3.1. Una barra masiva

Se idealiza una barra como una recta masiva de largo


R. Un punto de la barra tiene asociado un , ~r =
y una velocidad . Un segmento de largo d de la g
barra tiene masa d por lo que el momento angular a

del sistema es
Z Ra  R 
~O = d = k R2 3Ra + 3a2 Ra
a 3

Ya que el peso de un elemento d de la barra es


cos sin g d , el torque es
Figura 2.9: . Una
Z Ra  R barra de largo R den-
~O = cos sin g d = k g sin (R 2a) sidad uniforme =
a 2
M/R puede girar en
De aqui que la ecuacin dinmica sea un plano vertical en
torno a un punto que
3g R 2a divide a la barra en
= sin (2.3.35) una parte de largo a
2 R2 3Ra + 3a2
y otra de largo R a.
Si R > 2a debiera ser claro que este pndulo oscila en
torno a = 0. En cambio si R < 2a ese punto es inestable. Analise (2.3.35)
en los casos a = 0 y a = R.

2.3.3.2. Alambre semicircunferencial

Se tiene un pndulo formado, como lo muestra la figura 2.10, por un arco


de radio R y densidad uniforme = MR . El vector posicin de un punto P
cualquiera del arco es ~r = R y la velocidad de P es ~v = R , pero = .
De aqu que la contribucin d~ de un arco ds = Rd al momento angular es

 MR2
d~ = (R ) R Rd = d k

La velocidad angular es comn a todo el arco, esto es, no depende de
, por lo que la integral en arroja simplemente y se obtiene

~ = MR2 k

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50 P. Cordero S. & R. Soto B.

B
g
O
r Y
A
P

Figura 2.10: Un alambre semicircunferencial de radio R y masa total M oscila como pndulo en
torno al punto O. Un punto arbitrario P del arco se puede definir con respecto al ngulo con el
eje fijo X o bien con el ngulo = 2 + que subtiende el arco AP. Para P fijo en el arco, el
ngulo es una constante y el movimiento pendular implica = .

La contribucin al torque del arco ds en torno a P debida al peso de ese


elemento de arco es d~ = (R ) ((dm)g) = ( M d )gR sin k debido a que

= cos sin . Para integrarR se debe tomar en cuenta que sin =
sin sin cos cos por lo que 0 sin d = 2 sin . De esto resulta que
al integrar sobre se obtiene
2MgR
~ = sin k


La ecuacin ~ = ~ para pndulo extendido se reduce a
g
= sin (2.3.36)
R

2.4. Sistemas de dos partculas: masa reducida

En general las ecuaciones para un sistema de dos partculas se puede


escribir
d 2~r1
m1 = ~F12 + ~f1 (2.4.1)
dt 2
d 2~r2
m2 2 = ~F12 + ~f2 (2.4.2)
dt
Ya se sabe que la suma de ambas ecuaciones da la dinmica del centro
de masa, ecuacin (2.2.12).

2.4. SISTEMAS DE DOS PARTCULAS: MASA REDUCIDA Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas
versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 51

Si se define el vector de posicin relativa y la masa reducida por

m1 m2
~ =~r1 ~r2 = ~1 ~2 , = (2.4.3)
m1 + m2

entonces la ecuacin (2.4.1) multiplicada por m2 /(m1 + m2 ) queda


  m2 ~ 
+~r2 =
~ ~
F12 + f1 (2.4.4)
m1 + m2

si a esta ecuacin se le suma (2.4.2) multiplicada por m1 /(m1 + m2 ) se


obtiene
m2 ~ m1 ~
~ = ~F12 + f1 f2 (2.4.5)
m1 + m2 m1 + m2
Esta ecuacin es equivalente a la ecuacin de una sola partcula de masa
y posicin ~ .

El problema de dos partculas se reduce al problema del movi-


miento del centro de masa y a la ecuacin (2.4.5) para el movimiento
relativo.

En el caso usual en que ~fa = ma ~g la ecuacin anterior se reduce a

~ = ~F12 caso especial (2.4.6)

que es una ecuacin en la que no interviene sino las fuerza entre las par-
tculas.

El momento angular con respecto a G puede tambin ser escrito usando ~


y la masa reducida . Para lograrlo se debe observar primero que ~ , ~1 y
~2 son paralelos y satisfacen


~1 = ~ , ~2 = ~ (2.4.7)
m1 m2

Entonces

~G = m1~1 ~1 + m2~2 ~2
= ~ ~ (2.4.8)

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52 P. Cordero S. & R. Soto B.

2.5. Fuerzas centrales

2.5.1. La idea

Una fuerza se dice central, con centro en el punto O, si el valor de esta


fuerza en un punto~r es
~F = f (~r) r (2.5.1)

donde~r es el vector posicin desde O del punto donde se define la fuerza,


r = k~rk y r =~r/r. La magnitud f (~r) = f (r, , ) de la fuerza es una funcin
escalar cualquiera que en los casos ms importantes solo depende del
escalar r.
Como pronto se ver, importantes fuerzas de la naturaleza son centra-
les, tales como la que describe la Ley de Gravitacin y tambin la Ley de
Coulomb entre cargas elctricas. En ambos casos f solo depende de r (no
depende ni de ni de ), en cambio en el ejemplo del pndulo recin des-
crito, la tensin del hilo es una fuerza con centro en el punto fijo al techo
que tambin depende del ngulo .
El torque O , en el caso en que la fuerza total sobre una partcula es una
fuerza central, es nulo, porque O =~r ( f (r) r) = 0 ya que se trata del pro-
ducto cruz entre dos vectores paralelos. De esto y de (2.3.5) se concluye
que en un caso as
d~
=0 (2.5.2)
dt
es decir, el momento angular permanece constante, ~(t) = ~0 .

Pero si ~ es constante, y puesto que ~ = ~r ~p, el plano que definen los


vectores~r y ~p permanece fijo, es decir, el movimiento trascurre en un plano
fijo.
Resumen: si la fuerza total sobre una partcula es una fuerza central, con
centro en O, el momento angular ~O es constante en el tiempo y el movi-
miento es plano.

2.5.2. Corolario: segunda ley de Kepler.

2.5. FUERZAS CENTRALES Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 53

Veremos que si se conserva el mo-


mento angular, la lnea que une al S1 S2
punto O con el punto que define el
vector posicin ~r(t) barre reas igua-
les en tiempos iguales. Para demos-
trarlo hay que recordar que si se tiene
dos vectores ~a y ~b definidos a partir
Figura 2.11: Si el momento angular se
de O, la magnitud del producto ~a ~b conserva, entonces reas barridas en tiem-
es igual al rea del paralelgramo pos iguales son iguales.
que definen ~a y ~b. Si la posicin de la
partcula en un instante t es ~r (t), en un pequeo instante posterior t + es
~r (t + ) =~r (t)+ d~
dt =~r (t)+ ~
r
v (t). El rea barrida en este lapso infinitesimal
es la mitad del rea del paralelgramo (porque es el rea de un tringu-
lo), es decir, esta rea infinitesimal vale dS = 21 k~r (t) (~r (t) + ~v (t)) k que
~
resulta ser dS = 2 k~r (t) ~v (t)k que es dS = k2m
k
. El infinitesimal es un
elemento de tiempo dt, y de aqu que la conclusin sea que

dS k~k
= (2.5.3)
dt 2m

En palabras, la expresin anterior dice que el rea barrida por~r (t)a me-
dida que la partcula se mueve en su rbitano depende de t y es pro-
porcional a la magnitud del momento angular. Si la expresin anterior se
integra entre dos instantes arbitrarios t1 y t2 de la historia de la partcula, el
resultado es
k~k
S12 = (t2 t1 ) (2.5.4)
2m
Es decir, el tiempos iguales (t2 t1 ) se barren reas iguales S12 .

2.6. Problemas

2.1 Considere el movimiento de un proyectil lanzado desde (x = 0, y = 0) con


velocidad inicial ~v = ( cos + jsin ) v0 y aceleracin de gravedad g = g j.
a) Determine la trayectoria y(x), la rapidez v(t) en todo momento y el vector
tangente unitario t. b) Si el proyectil ha sido lanzado desde la base de un
plano inclinado (ngulo y < ), determine el ngulo ptimo para que
el proyectil golpee al plano lo ms lejos posible.

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54 P. Cordero S. & R. Soto B.

2.2 Una cuerpo comienza su movimiento (sin roce) desde la cspide de una
esfera fija de radio R con rapidez v0 . Determinar dnde el cuerpo pierde
contacto con la esfera.

2.3 Por un riel circunferencial en posicin ho-


F 1
rizontal de radio R avanza un cuerpo C1
de masa m1 arrastrando a un cuerpo C2 de .

masa m2 con un hilo de largo R 2. El cuer-
po C1 es movido por una fuerza de magni- 2

tud F conocida y fija que es siempre tangencial a la circunferencia. En el


instante t = 0 los cuerpos parten desde el reposo y en t0 completan una
vuelta. a) Calcule la tensin del hilo en ese intervalo. b) En el instante t0
se corta el hilo y sobre C1 continua actuando la misma fuerza. Obtenga el
instante t1 en el cual C1 alcanza a C2 .

2.4 En una vara horizontal de largo D hay un


m1
anillo de masa m1 que puede deslizar por
la vara sin roce alguno. De este anillo sa-
le un hilo en cuyo extremo pende un punto
de masa m2 , es decir, se tiene un pndulo .
simple que no tiene un punto fijo, sino que
ste desliza en una vara horizontal. Encon-
m2
trar una expresin para la tensin del hilo
en funcin del ngulo y de .

2.5 En la situacin de la figura se tiene una


rueda de masa total M y radio R0 enfren- R0
tando un peldao de altura a. Determine . F
la mnima fuerza horizontal ~F que se debe
aplicar para que la rueda supere al pelda- a
o.

2.6 Una partcula P de masa m se mueve por la superficie interior de un cono


de eje vertical, ngulo y vrtice abajo. Si sobre P actua una fuerza que,
expresada en coordenadas esfricas, es ~F = r r, determine las ecuacio-
nes de movimiento de P en coordenadas esfricas y obtenga una expresin
para su velocidad. Datos iniciales: r(0) = R0 , (0) = , r(0) = 0.

2.6. PROBLEMAS Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 55

2.7 Resuelva el caso de una argolla de masa m en


una varilla que gira con velocidad angular uniforme:
= siempre formando un ngulo con la vertical.
No hay roce entre ambos. Tome como condiciones
iniciales que z(0) = z0 y que z(0) = 0. Si la varilla gi- . m
ra muy lentamente la argolla cae hacia O. Describa z
g
todas las situaciones posibles, desde velocidad an-
gular muy pequea hasta muy grande y escriba el
valor de la velocidad angular crtica para decidir si O
cae o sube.

Indicacin: usando coordenadas cilndricas se puede ver que la varilla apunta en la


direccin unitario t = k cos + sin . La fuerza total es la suma del peso, mgk y la
fuerza normal, que inicialmente se debe escribir con un vector general perpendicular
a t. Demuestre que la fuerza normal entonces es de la forma: ~N = N + (k sin
cos ) Nn . Una vez que se tiene las fuerzas, la ecuacin de movimiento (II ley de
Newton) puede ser escrita y descompuesta en tres ecuaciones escalares. Hay que
tomar en cuenta que la argolla solo se puede mover a lo largo de la varilla, es
decir, siempre se debe satisfacer (t) = z(t) tan (*). En estas ecuaciones escalares
aparecen las cantidades desconocidas Nn y N , pero si se usa (*) se puede obtener
una ecuacin libre de estos coeficientes. Tal ecuacin entonces se puede integrar y
se obtiene z(t). A partir de ah el problema es muy sencillo.

2.8 Desde el punto de vista del momento angular estudie el pndulo cnico
descrito en la seccin 2.3.1.1. Haga su estudio en dos casos: (a) cuando el
origen O para definir el momento angular y el torque est al centro de la cir-
cunferencia que describe la partcula y (b) cuando O se escoge en el punto
en que el hilo se une al techo. En ambos casos escriba el vector posicin de
la masa m usando los vectores unitarios asociados a coordenadas cnica,
obtenga la velocidad, calcule el momento angular y el torque y compruebe
que (2.3.5) se satisface.

2.9 Resuelva el caso de un pndulo como aquel vesto en 2.3.3.2 tan solo
que, en lugar de un alambre semicircunferencial, se trata de una lmina
semicircular con densidad de rea uniforme tal que la masa total sea M. En
este caso se debe integrar sobre el elemento de rea dS = d d .

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56 P. Cordero S. & R. Soto B.

2.10 Considere un alambre semicircunferen- O Y


cial, de radio R y densidad uniforme, que
osciladebido a su pesoen su propio r P
plano, en torno a su punto medio O. Pue- Rc
g B
de ser conveniente describir la posicin ~r .
de cada punto P del arco como la suma
del vector ~Rc que va desde O hasta el cen- C
tro de curvatura C, ms un vector que va
desde C hasta el punto P. A X
2.11 Hay un hilo enrollado alrededor de un ci-
lindro. El eje del cilindro es horizontal, su P
radio es R y la altura desde el suelo al eje R
es L. En el instante inicial est desenrolla-
da una parte del hilo, de longitud D, la que
se mantiene tirante y horizontal, = 0. En
esa punta del hilo hay un cuerpo de masa .
m. Este cuerpo se suelta desde el reposo
y a medida que cae el hilo se va enrollan- m L
do. a) Determine la tensin del hilo como
funcin del ngulo . b) D la forma de la
aceleracin y determine el radio de curva-
tura. Interprete.
Indicacin: Conviene tomar el origen en el eje del cilindro y escribir el vector posicin
del cuerpo como la suma de los vectores posicin del punto P de tangencia del hilo
(~rP en la direccin ) y el vector que apunta en la direccin del hilo y que es tangente
al cilindro, en la direccin .

2.12 Un astronauta de masa m se aleja de su nave unido a ella por una cuerda,
pero impulsado por sus propios cohetes. Debido a que se le acaba el com-
bustible debe ser trado de vuelta recogiendo la cuerda. Esto se comienza a
hacer cuando la cuerda est tirante, tiene una longitud extendida R0 desde
la nave y la velocidad angular del astronauta, respecto a la nave, es 0 . La
cuerda comienza a ser recogida con rapidez constante v0 . Suponga que no
hay complicacin alguna en el momento de comenzar a recoger la cuerda.
a) Encuentre la rapidez del astronauta en funcin de la distancia a la nave.
b) Si se sabe que la cuerda soporta una tensin mxima 27 m R0 20 antes
de cortarse, determine a qu distancia de la nave se encuentra el astronau-
ta en el momento en que la cuerda se corta. Nota: la nave tiene masa tan
grande que para todos los efectos de este problema puede tomarse como
un punto fijo.

2.13 Un pndulo plano de largo R y masa m es liberado desde su punto ms

2.6. PROBLEMAS Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 57

bajo ( = 0) con una velocidad angular 0 . No alcanza a llegar a la cspide


(altura 2R medida desde el punto ms bajo) porque cuando toma el valor
M el movimiento deja de ser circunferencial. Obtenga una expresin para
cos M en funcin de m, g, 0 y R.
2.14 Sobre un plano horizontal est apoyada
una cua de masa M y sobre la cua resorte (k,Do)

hay un cuerpo de masa m. Despreciando a


m
g

todos los roces, determine el movimien-


to de este sistema si inicialmente ambos

cuerpos estn en reposo.

comentado porque no

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58 P. Cordero S. & R. Soto B.

2.6. PROBLEMAS Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


Captulo 3

Fuerzas especficas y
movimiento

3.1. Ley de Gravitacin Universal

3.1.1. La ley

La tercera ley de Kepler dice que el cubo de


la distancia media, R, de un planeta dividida por el cuadrado de su perodo,
T , es la misma constante para todos los planetas, es decir para cualquier
planeta a el cuociente
R3a
=k
Ta2 Kepler enunci sus dos primeras leyes en
1609, mientras que la tercera es de diez aos
da un valor k que no depen-
despus, 1619. Isaac Newton se bas en la
de del planeta. Kepler estable-
tercera ley de Kepler para afirmar en 1666
ci que las rbitas son elipses.
que existe una fuerza de atraccin gravitacio-
Tambin estableci la ley (2.5.3)
nal que es proporcional al inverso del cuadra-
que sabemos que significa que
do de la distancia entre los dos cuerpos.
el momento angular se conser-
va.
Esto ltimo sugiere que la dinmica de los planetas est gobernada por
una fuerza central. Si la fuerza es central de la forma f (r) r, la nica acele-
racin que sufren los planetas es la centrpeta, descrita en (1.4.12). Qu

59
60 P. Cordero S. & R. Soto B.

forma tiene tal ley de fuerza?


Aun cuando los planetas se mueven en rbitas elpticas, stas son muy
poco excntricas, es decir, son casi circunferenciales. La velocidad media
del planeta a es prcticamente su velocidad real todo el tiempo, y se puede
estimar dividiendo el camino recorrido en una rbita: 2 Ra por el tiempo Ta
que tarda, es decir, Va = 2 Ra /Ta . Se sabe, ver (1.4.12), que la aceleracin
(a)
centrpeta ac es de magnitud Va2 /Ra ,
 2
(a) 1 2 Ra 4 2 Ra 4 2 R3a 4 2 k
ac = = 2
= 2 2= 2 (3.1.1)
Ra Ta Ta Ra Ta Ra

Con la ltima expresin a la derecha se ha podido escribir la aceleracin


centrpeta en trminos tan solo de la constante 4 2 k y de la distancia al
centro de fuerza (distancia al sol). Por tanto, la magnitud de la fuerza sobre
el planeta a tiene que estar dada por esta aceleracin multiplicada por la
masa del planeta y tiene que apuntar hacia el centro,

~Fa = 4 k Ma r
2
(3.1.2)
R2a

El planeta Jpiter tiene muchas lunas y ese sistema se comporta como un


sistema solar autnomo. Cuando se estudi si la ley de Kepler (3.1.1) se
cumpla para ese sistema se obtuvo que se cumple, pero la constante k que
resulta es otra. Hoy sabemos, gracias a la ley de gravitacin universal de
Newton, que esa constante k es proporcional a la masa del objeto masivo
que crea la fuerza central (el sol en un caso y Jpiter en el otro).

El argumento dado al comienzo, en torno a (3.1.1), tiene sentido tan solo


si la rbita es circunferencial o muy prxima a serlo. Pero la conclusin de
ese caso particular, ayuda a entender cmo se puede llegar a concebir la
ley de validez universal que ahora se introduce.

La ley universal de gravitacin enunciada por Newton dice que la fuerza de


atraccin que ejerce un punto material de masa mA sobre un punto material
de masa mB es
~Fsobre B = G mA mB r (3.1.3)
2
rAB
donde r es el vector unitario que apunta desde el centro A de fuerza ha-
cia B.

3.1. LEY DE GRAVITACIN UNIVERSAL Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 61

La constante universal de gravitacin G vale

N m2
G = 6,67 1011 (3.1.4)
K2

Esta misma ley se puede tambin escribir


utilizando vectores posicin ~rA y ~rB respec- B
rB rA
to a cualquier origen O. La fuerza sobre B A
debido a A es
~FBA = G mA mB (~rB ~rA ) (3.1.5)
k~rB ~rA k3

El movimiento que se deduce con esta


fuerza, en particular el movimiento plane-
tario, ser discutido ms adelante.
O
Figura 3.1: La fuerza de atraccin
3.1.2. Aceleracin de gravedad gravitacional que A ejerce sobre B
es paralela a ~rB ~rA .
De acuerdo a (3.1.3) la magnitud de la fuer-
za que la Tierra ejerce sobre un cuerpo de
masa m es
Mm
F =G (3.1.6)
(R + h)2
donde M es la masa de la Tierra, R es su radio al nivel del mar y h es
la altura sobre el nivel del mar que est el cuerpo de masa m. Siempre
se identifica esta fuerza con el producto m gh , por tanto, la aceleracin de
gravedad resulta valer
 
GM GM GM 1 GM 2h
gh = =  2 = 2 1 (3.1.7)
(R + h)2 R2 1 + h 2 R 1 + 2hR
R R
R

que depende de la altura h. En el calculo anterior se ha supuesto que la


altura h es mucho menor que el radio de la Tierra, h R. El radio de la
Tierra es R = 6,37 106 m lo que garantiza que la aproximacin hecha es
excelente aun si h es la altura del monte Everest (hEverest 8,8 103 m).
Se llamar g0 a la aceleracin de gravedad al nivel del mar. Puesto que la
masa de la Tierra es M = 5,98 1024 Kg , resulta
GM m
g0 = 2
= 9,8 2 (3.1.8)
R s

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62 P. Cordero S. & R. Soto B.

El semieje mayor de la rbita terrestre vale a 1,5 1011 Km.


Demuestre que la aceleracin de gravedad en Santiago difiere en menos del
1 % de g0 .

3.2. Fuerza elstica ideal

3.2.1. Generalidades

El tipo de problemas que se va a


abordar en esta seccin tiene un gra- A
do de aplicabilidad que va mucho
ms all de lo que podra aparentar.
Superficialmente esta seccin trata k
de una partcula de masa m en el ex- r D(t)
A
tremo de un resorte cuyo otro extre-
mo est fijo en un punto que se ha
designado A en la figura adjunta. Lo r P
que se estudia es cmo oscila este
sistema pero los resultados que se Figura 3.2: Un resorte con un extremo en
A tiene en su otro extremo P una masa m.
obtiene son generalizables a todo ti-
po de sistemas elsticos.

La fuerza que ejerce un resorte ideal de largo natural D0 sobre un cuerpo P


depende linealmente de la deformacin (alargamiento o acortamiento) que
sufre el resorte y es proporcional a la constante elstica k del resorte,
~Fe = k (D(t) D0 ) r (3.2.1)
donde, D(t) = k~r ~rA k es el largo actual del resorte y r es el vector unitario
en la direccin del resorte,
~r ~rA
r = (3.2.2)
k~r ~rA k
~r
En particular si A es el origen, es decir ~rA = 0, y r = k~rk . La diferencia
D(t) D0 se suele denominar la deformacin.
Un resorte se dice duro si su constante k es grande y blando en el otro
extremo.
La ley de Hooke se refiere a sistemas en los que, al ser sacados de su
posicin de reposo (o posicin de equilibrio), aparece una fuerza que es

3.2. FUERZA ELSTICA IDEAL Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 63

proporcional a la deformacin, tal como en (3.2.1). Esta ley es aplicada en


los ms variados contextos. Cuando una cuerda de guitarra es sacada de
su posicin de equilibrio (es pulsada) aparece una fuerza que, de alguna
manera, puede ser asimilada a (3.2.1). Al deformar levemente cualquier
cuerpo slido aparece una fuerza elstica para restituirlo a su posicin ori-
ginal. Como se ver, (3.2.1) conduce a una dinmica tpicamente oscilante,
aunque no siempre lo es.
Un sistema oscilante normalmente pierde energa y, si est libre de influen-
cias que le mantengan sus oscilaciones, regresa al reposo. La ley que rige
esta prdida de energa se ver ms adelante cuando se trate al oscilador
amortiguado.
Otra variante de los osciladores se refiere al caso real en que el sistema no
es sacado levemente de su posicin de equilibrio, sino que se aleja bastan-
te de ella. En tales casos es muy tpico que la ley (3.2.1) deje de ser vlida.
Puede ocurrir que la ley sea ms complicada, como es el caso del pn-
dulo, (2.3.13) versus el pndulo de pequeas oscilaciones descrito por la
ecuacin (2.3.14). Tambin esto ocurre, por ejemplo, cuando el sistema ya
no sufre una deformacin elstica sino una deformacin plstica. Plstica
es la deformacin que cambia la naturaleza del material, como es el caso
de un resorte que es estirado ms all de un cierto lmite y se deforma
irreversiblemente.

3.2.2. Caso unidimensional sencillo

En el caso unidimensional, en que la partcula P en el extremo del resorte


cuyo otro extremo est en el origen se mueve siempre con x(t) > 0, no es
necesario usar vectores y la fuerza se puede escribir como F = k (x D0 )
lo que conduce a la ecuacin

= k [x(t) D0 ]
m x(t) (3.2.3)

Se puede comprobar que la ecuacin anterior tiene como solucin parti-


cular trivial x(t) = D0 . Ella corresponde al caso en que el oscilador est en
reposo en una posicin especial llamada posicin de equilibrio. La solucin
general del problema se puede integrar fcilmente si se hace el cambio de
funcin: x(t) = x(t)
+ D0 , porque la ecuacin queda

= k x(t)
m x(t) (3.2.4)

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Se define la frecuencia angular ca-


racterstica del sistema por
r
k
0 = (3.2.5)

x(t)
m
La frecuencia propiamente tal se de-
nota y se relaciona a 0 por
0 = 2 . El perodo de tales osci-
laciones es T = 20 = 1 . t

Se puede comprobar que la solucin Figura 3.3: La posicin x(t) oscila en


torno al valor de x, x = D0 para existe so-
ms general de la ecuacin es x(t) = lucin esttica.
A sin(0 t)+ B cos(0 t). Volviendo a la
funcin original x(t) esta solucin es

x(t) = D0 + A sin(0 t) + B cos(0 t) (3.2.6)

Las constantes A y B dependen de las condiciones iniciales. Por ejemplo,


si x(0) = x0 y x(0)
= v0 entonces la solucin se convierte en
v0
x(t) = D0 + sin(0 t) + (x0 D0 ) cos(0 t) (3.2.7)
0
(comprubelo).

Escriba la solucin anterior en la forma

x(t) = D0 + C sin(0 t + 0 ) (3.2.8)

y encuentre la relacin entre (C, 0 ) y (x0 , v0 ).

La funcin x(t) que ha quedado definida oscila en el tiempo en forma si-


nusoidal, tomando iguales valores en tiempos separados por un mltiplo
2
entero de T = 0
(T es el perodo de la funcin x(t)), ver la figura asociada
a la solucin de la ec. (3.2.4).

Demuestre, a partir de (3.2.6), que (x(t) D0 ) es una funcin cuyos valores


mximo y mnimo son
p
[x(t) D0 ]max min = A2 + B2 (3.2.9)

Estos valores son la amplitud de las oscilaciones y describen cunto se


aleja la partcula oscilante de su posicin de reposo.

3.2. FUERZA ELSTICA IDEAL Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 65

p solucin que se ha visto est caracterizada por una frecuencia 0 =


La
k/m. Si el resorte es duro (k grande) la frecuencia es ms grande, pero
si se aumenta el valor de la masa la frecuencia baja.
Este comportamiento se puede apreciar de la siguiente forma. Un vehculo
diseado para acarrear grandes cargas tiene resortes (sus amortiguado-
res) muy duros, de tal modo que cuando va bien cargado las vibraciones
que le provoca las irregularidades del camino se convierten en frecuencias
bajas (suaves se dira en lenguaje coloquial), pero si ese mismo vehculo
va vaco (masa chica) vibrar a alta frecuencia y se sentir spero.

En la notacin de (3.2.6) la funcin x toma valores extremos cuando x = 0,


lo que ocurre en t = t1 si A cos 0t1 = B sin 0 t1 lo que ocurre si

A
tan 0 t1 = (3.2.10)
B

Al reemplazar este valor en (3.2.7) se obtiene


s
v20
x = D0 + (x0 D0 )2 (3.2.11)
02

Con signo + se tiene el valor mximo de x y con el signo menos se tiene


el valor mnimo. Esta expresin es equivalente a (3.2.9).

3.3. Fuerza de roce esttico y dinmico

Ya se ha dicho que si dos cuerpos estn en contacto, sobre cada uno de


ellos acta una fuerza llamada de contacto. Esta fuerza tiene una descom-
posicin nica en una componente perpendicular a la superficie tangente
al contacto, que se denomina normal, ~N, y una componente paralela al
contacto, que es la fuerza de roce.
Si no hay movimiento relativo entre las dos superficies en contacto, la fuer-
za paralela al contacto que acta sobre cada uno de los dos cuerpos se
llama fuerza de roce esttico, ~
FRE , mientras que si hay movimiento relativo,
se llama fuerza de roce dinmico, ~FRD .

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66 P. Cordero S. & R. Soto B.

Fuerza aplicada
externamente

Figura 3.4: Al aplicar una fuerza externa sobre un cuerpo que est apoyado sobre una superficie
puede ocurrir que este cuerpo no se mueva.

3.3.1. Roce esttico

Al aplicar una fuerza ~F sobre un cuerpo A apoyado en una superficie, pue-


de ocurrir que A no se mueva. Esto se debe a que en la regin de contacto
entre A y la superficie aparece la fuerza, llamada de roce esttico, que se
opone al movimiento. Esta fuerza de roce esttico anula la componente Fk
de la fuerza ~F que es paralela al contacto. Si Fk sobrepasa un cierto valor,
el cuerpo ya no podr permanecer en reposo. El valor mximo alcanzado
por ~FRE obedece la siguiente ley, que depende del valor de la magnitud de
la fuerza normal, ~N presente en el contacto,

k~FRE k e k~Nk (3.3.1)


donde ~N es la fuerza normal mencionada ms arriba y e es el llamado
coeficiente de roce esttico. Este coeficiente depende de la naturaleza de
los materiales en contacto y de la calidad, por ejemplo la rugosidad, de las
superficies.
E JEMPLO : Las fuerzas sobre un vaso sobre una mesa inclinada son: su
peso, m~g, que apunta vertical hacia abajo, la normal ~N que apunta perpen-
ver figura) y la fuerza de roce esttico, ~FRE
dicular a la mesa (direccin k,
que apunta en una direccin paralela a la mesa.
Puesto que el vaso est inmvil la aceleracin es nula y por tanto la fuerza
total es cero, es decir, ~N + ~FRE + m~g = 0. Las fuerzas se pueden escribir:
~N = N k (3.3.2)
m~g = m g (k cos + sin ) (3.3.3)

Puesto que estas dos fuerzas ms la fuerza de roce deben sumar cero,

y la fuerza de roce por definicin no tiene componente en la direccin k,
necesariamente se cumple que la fuerza de roce es paralela a y
~FRE = m g sin (3.3.4)

3.3. FUERZA DE ROCE ESTTICO Y DINMICO Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 67

Normal


k
i
roce

peso

Figura 3.5: Un vaso en reposo sobre una mesa inclinada. La suma de la normal y el roce esttico
cancelan exactamente al peso.

~N = k m g cos (3.3.5)

Como se puede apreciar, la magnitud de la fuerza de roce esttico queda


determinada por el valor de otras fuerzas a travs de la condicin de que
la suma total garantice (en este ejemplo) el reposo. La condicin (3.3.1)
implica que tan e .
E JEMPLO : Una cinta como la que se muestra en la figura adjunta, tiene la
forma del manto de un cilindro de eje vertical y de seccin circular de radio
R, y gira con velocidad angular uniforme .
En el interior de la cinta est apoyado un cuerpo de masa m como lo mues-
tra la figura adjunta. Si se conoce el coeficiente de roce esttico entre este
cuerpo y la cinta, se ver que se puede determinar el mnimo valor que
debe tener para que el cuerpo de masa m no caiga.
Usando coordenadas cilndricas, la fuerza normal, que acta sobre el cuer-
po tiene que apuntar perpendicular a la superficie de la cinta: ~N = N ,
pero el valor del escalar N aun no se conoce. El peso es m~g = m g k. Se
puede adivinar que la fuerza de roce ~FRE apunta en la direccin k:
~FRE = F k.

Esta vez la suma de todas las fuerzas debe ser igual al producto de la masa
por la aceleracin del cuerpo que tiene movimiento circular con velocidad
angular uniforme. Esta aceleracin, de acuerdo a (1.2.4), en este caso es

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68 P. Cordero S. & R. Soto B.

FRE

R
N

mg

Figura 3.6: Una cinta circular gira con velocidad angular uniforme en torno a un eje vertical.
En el interior de la cinta se mantiene fijo un objeto gracias al roce esttico.

R 2 . Todo esto conduce entonces a dos relaciones escalares:

F = mg y N = m R 2 (3.3.6)

Pero la ley (3.3.1) de roce esttico exige que F e m R 2 , con lo que


finalmente se obtiene que
r
g
(3.3.7)
e R

Si la velocidad angular tuviera un valor menor que ste, el cuerpo no podra


tener roce esttico y cae.

Resuelva el problema de la cinta que aparece en el texto principal, pero esta


vez la velocidad angular de la cinta no es uniforme sino que = 0 t. La
velocidad angular inicial satisface la desigualdad (3.3.7).

Sobre una superficie que corresponde al interior de un cono vertical con vr-
tice abajo est apoyado un cuerpo de masa m. Cuerpo y superficie giran con
velocidad angular constante, en torno al eje vertical, sin que el cuerpo deslice.
Encuentre las condiciones para que esto ocurra. Al analizar este problema debe
cuidadosamente analizar diversos casos. Por ejemplo, se debe separar los casos
en que (g cos 2 sin ) es positivo o negativo. Aqu es el ngulo entre la ver-
tical y una generatriz del cono, g es la aceleracin de gravedad y es la distancia
entre el cuerpo y el eje de rotacin.

3.3. FUERZA DE ROCE ESTTICO Y DINMICO Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 69

3.3.2. Roce dinmico

El roce dinmico existe cuando hay movimiento relativo entre las superfi-
cies en contacto. La fuerza de roce en este caso depende de la velocidad
relativa entre el cuerpo que se estudia y la superficie con la que est en
contacto:~vrel =~v ~vs , donde~v es la velocidad del cuerpo y ~vs es la velocidad
de la superficie. La ley de roce dinmico es
~FRD = d N vrel (3.3.8)
donde d es un coeficiente que depende de la naturaleza de las superficies
en contacto, N = k~Nk es la magnitud de la fuerza normal sobre el cuerpo
que desliza y vrel =~vrel /k~vrel k es el vector unitario que apunta en la direccin
de la velocidad relativa del cuerpo en estudio con respecto a la superficie
del contacto. Es muy notable que esta fuerza no depende de la magnitud
de la superficie de contacto.
El contacto entre dos cuerpos, entonces, est caracterizado en general por
dos coeficientes de roce, el coeficiente de roce esttico y el coeficiente de
roce dinmico. Siempre se cumple que
e d (3.3.9)

E JEMPLO : Consideremos un pndulo de largo R apoyado en un plano in-


clinado. El plano forma un ngulo con el plano horizontal. Se escoge

111111111
000000000
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111 k
000000000
111111111
000000000
111111111

direccion de

000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111 g
maxima pendiente 000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111

Figura 3.7: Un pndulo apoyado en un plano que produce roce. A la derecha una vista lateral del
sistema.

coordenadas cilndricas con eje que pasa por el punto fijo del hilo y con eje
Z perpendicular al plano inclinado.
Entonces la coordenada siempre vale R y la coordenada z siempre es
nula. Para describir el estado del pndulo basta el ngulo que se indica

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70 P. Cordero S. & R. Soto B.

en la figura adjunta. El vector posicin es~r = R . Se da como condiciones


iniciales (0) = 0 y (0) = 0. Adems se sabe que se detiene en = 1 sin
haber retrocedido nunca. Veremos que estos datos determinan el valor del
coeficiente de roce d .
La fuerza normal es ~N = N k, la tensin del hilo es ~T = T , la fuerza
de roce es FRD = d N , el peso es m~g = m g (k cos + sin ( cos +
~
sin )). La fuerza total entonces vale

F = (mg sin sin T ) + (mg sin cos d N) + (N mg cos ) k


~
(3.3.10)
pero como no hay movimiento en la direccin k la correspondiente compo-
nente de la fuerza tiene que ser nula, lo que implica que

N = m g cos (3.3.11)

El torque es ~ = R ~F, por tanto el torque tiene slo componente a lo



largo de k.
De (1.2.4) se obtiene que la velocidad y la aceleracin estn dadas, en el
caso actual, por

~v = R ~a = R 2 + R (3.3.12)

Entonces el momento angular vale


~ = m (R ) (R )
= m R2 k (3.3.13)

y de aqu
d~
= m R2 k (3.3.14)
dt
La
que es consistente con que el torque tambin apunta en la direccin k.
ecuacin dinmica que resulta es

R = g sin cos d g cos (3.3.15)

Si esta ecuacin es multiplicada por se puede integrar fcilmente y se


obtiene
1 2
R = (sin sin d cos ) g (3.3.16)
2
Si en este resultado se reemplaza por el valor 1 para el cual el pndulo se
detiene, se debe tener que el lado izquierdo sea nulo y entonces

3.3. FUERZA DE ROCE ESTTICO Y DINMICO Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 71

0 = (sin sin 1 d 1 cos ) g (3.3.17)


que implica
sin 1
d = tan . (3.3.18)
1

Figura 3.8: Un bloque apoyado en una cinta sin fin est tambin unido a un resorte. Puede haber
momentos en que haya roce esttico.

Considere el sistema que se muestra en la figura 3.8. Se trata de un


bloque de masa m sobre una cinta sin fin que se mueve con rapidez unifor-
me v0 . El bloque est adems unido a un resorte de constante elstica k y
largo natural D0 . El bloque tiene coeficientes de roce esttico y dinmico e
y d con la cinta. Haga un anlisis exhaustivo del tipo de movimiento que
tiene el bloque segn el valor de v0 cuando los dems parmetros estn
fijos. Puede darse las condiciones iniciales que estime conveniente.

3.4. Roce viscoso

3.4.1. Generalidades

Cualquiera que haya tratado de correr con el agua hasta la cintura sabe
que el paso de un cuerpo a travs de un medio fluido encuentra una resis-
tencia al movimiento. A esta fuerza la llamaremos fuerza de roce viscoso.
Este fenmeno es complejo porque depende de muchos parmetros. Por
ejemplo depende de la forma del slido, pero ademsdada una forma
depende del ngulo con que el cuerpo enfrenta al fluido. Depende adems
de la naturaleza de la superficie (suave, spera ..), depende de la forma
especfica como el fluido se relaciona con la superficie slida (por ejemplo,

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72 P. Cordero S. & R. Soto B.

V I E N T O

Figura 3.9: El roce viscoso depende de la forma del objeto y tambin del ngulo entre esa forma y
la velocidad relativa al medio fluido.

importa si un lquido moja o no moja a ese slido), depende de la tempe-


ratura etc.
Simplificando mucho el fenmeno se puede decir que hay dos regmenes:
el fluido rodea al slido en forma suave (se dice, flujo laminar), o bien el
fluido forma turbulencias. En el primer caso la ley de roce queda bien des-
crita por una ley lineal (ver ms abajo en la sec.3.4.2) o, si es turbulento,
por una ley cuadrtica, descrita en la sec. 3.4.3.

3.4.2. Roce viscoso lineal

La ley de roce viscoso lineal establece que esta fuerza es proporcional a la


velocidad relativa entre el slido y el fluido y el coeficiente de proporciona-
lidad es negativo
~Frvl = c~v (3.4.1)
donde c > 0, y c, como ya se ha dicho depende de una gran cantidad de
parmetros particulares a cada caso. Por ejemplo, en el caso de una esfera
en movimiento lento se puede establecer que
c = 6 R
donde es la viscosidad del fluido y R es el radio de la esfera.
E JEMPLO : Consideremos el lanzamiento de un proyectil tomando en cuenta
el roce viscoso del aire, el cual supondremos que es de tipo lineal. La
ecuacin de movimiento es
d 2~r d~r
m 2
= c + m~g (3.4.2)
dt dt
En coordenadas cartesianas con eje Z vertical, y escogiendo la orientacin
z0 , todo el
del eje X tal que la velocidad inicial conocida sea ~v0 = vx0 + kv

3.4. ROCE VISCOSO Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 73

movimiento transcurre en el plano X Z y la ecuacin se puede escribir por


componentes en la forma

dvx
m = c vx
dt
dvz
m = c vz m g
dt
que son dos ecuaciones independientes.

-1

-2

-3
0 1 2 3 4 5 6

Figura 3.10: Cualquiera que sea la condicin inicial para vz esta componente de la velocidad,
con el transcurso del tiempo vz (t) se acerca siempre a un mismo valor asinttico.

La segunda ecuacin se puede escribir en la forma


dvz
dt c dvz c
= o bien m g = dt (3.4.3)
vz + mcg m vz + c m

Recordando que la primitiva asociada a integrar sobre vz al lado izquierdo


es  mg
ln vz +
c
y la primitiva al integra sobre t al lado derecho es t mismo entonces, in-
tegrando entre t = 0 y t a la derecha y, correspondientemente, entre vz0 y
vz (t) a la izquierda, se obtiene
mg  
vz (t) = vz0 ect/m 1 ect/m (3.4.4)
c

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74 P. Cordero S. & R. Soto B.

En particular, se puede ver que cuando t , vz mg c . En la figura ad-


junta se muestra la evolucin de vz con diversos valores iniciales vz0 .
Puesto que la velocidad asinttica en este ejemplo, es negativa se puede
observar que si el valor inicial es positivo, en algn momento se anula.
Esto quiere decir que el proyectil est inicialmente subiendo vz (0) > 0, en
algn momento t su velocidad vertical se anula vz (t ) = 0 para finalmente
comenzar a descender, vz (t) < 0.

Demuestre que la funcin z(t) que surge de lo anterior es


m m2 g m  m g 
z(t) = z0 + (vz0 gt) + 2 + vz0 ect/m (3.4.5)
c c c c

Una trayectoria balstica con


Proyectil y viscosidad
este tipo de viscosidad se ob-
tiene usando (3.4.5) y una ex-
presin similar para x(t). La
nica diferencia es que en la di-
reccin X se debe eliminar los
altura

trminos que contienen g,


m m
x(t) = x0 + vx0 vx0 ect/m
c c
(3.4.6)
Combinando (3.4.5) y (3.4.6)
x
se obtiene trayectorias como la
que se muestra en la figura. Figura 3.11: Trayectoria de un proyectil para el
cual la viscosidad del aire tiene un efecto aprecia-
Marginalmente se hace notar que
ble. Esta curva corresponde a la funcin z(x) dada
de (3.4.6) se puede despejar t pa- en (3.4.8).
ra utilizar esa forma en (3.4.5) lo
que da a z como funcin de x. En efecto
 
m c (x x0)
t = ln 1 (3.4.7)
c m vx0
y entonces
 
mg vz0 m2 g c (x x0)
z(x) = z0 + + (x x0 ) + 2 ln 1 (3.4.8)
c vx0 vx0 c m vx0
es la trayectoria del lanzamiento balstico con roce viscoso lineal.

Se sabe que en lanzamiento balstico sin roce viscoso desde un punto a otro
a igual altura, el alcance mximo se obtiene cuando la velocidad inicial forma

3.4. ROCE VISCOSO Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 75

un ngulo de 4 con respecto a la vertical. Obtenga la expresin para el alcance


mximo en una situacin similar pero cuando el roce viscoso lineal es tomado en
cuenta.

Tanto la solucin (3.4.4) y (3.4.5) parecen ser singulares para c = 0, ya que


c aparece en denominadores. Esto, sin embargo, es solo aparente. Si se
analiza, por ejemplo, el caso de (3.4.4), el primer trmino sencillamente
tiende a vz0 mientras que el parntesis en el ltimo trmino contiene (1
c2 t 2
exp[ct/m]) = 1 1 + ctm 2m 2 + . . . Si esta expresin se multiplica por mg/c
y se hace el lmite c 0 se obtiene gt y el resultado neto es vz (t; c = 0) =
vz0 gt que es la solucin conocida en el caso sin roce viscoso.

3.4.3. Roce viscoso cuadrtico

En el caso del roce viscoso cuadrtico la fuerza de roce es

Frvc = k~vk~v
~ (3.4.9)

donde depende del fluido de que se trate. En el caso en que el fluido sea un
gas una expresin aproximada para es
1
= ACd
2
es la densidad del fluido, A es un rea del orden de la que se obtiene de la
proyeccin del proyectil al plano perpendicular a la velocidad relativa y Cd es el
coeficiente de arrastre. Si el proyectil es una esfera, A R2 .

3.4.3.1. Sin gravedad:

Como primer ejemplo resolvamos el sencillo caso en que sta es la nica fuerza
y el movimiento es en una sola direccin. Supondremos que v > 0 todo el tiempo,
entonces
mv = v2
que se resuelve primero escribiendo la ecuacin anterior en la forma
dv
= dt
v2 m
Si el lado derecho se integra entre t = 0 y un valor arbitrario de t, el lado derecho
debe integrase entre el valor de v en t = 0, que se denotar v0 y un valor arbitrario
v(t). Se obtiene entonces
1 1 t
+ =
v(t) v0 m

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76 P. Cordero S. & R. Soto B.

que da
v0
v(t) = (3.4.10)
1 + mv0 t
Se puede notar que la velocidad inicial es realmente v0 y que la velocidad decrece
montonamente con el tiempo acercndose cada vez ms a cero.

3.4.3.2. Con gravedad:

Ahora se analizar un caso en que adems hay gravedad. Este caso es intrnseca-
mente mucho ms complicado que el caso de viscosidad lineal y solo se estudiar
el movimiento rectilneo. Se supondr que el eje Z es vertical hacia arriba y que
hay una fuerza constante m g.
La fuerza de roce viscoso apunta hacia arriba si la partcula desciende y apunta
hacia abajo si va ascendiendo, es decir,
m z(t) = |z(t)| z m g (3.4.11)
Como siempre, la aceleracin es z = v y la velocidad es z = v.
E L DESCENSO , v(t) < 0. En este caso |z| = v y entonces la ecuacin es

mv = v2 m g (3.4.12)
p
Existe una solucin en que la velocidad vale v = m g/ todo el tiempo, ya
que con ella el lado derecho de la ecuacin anterior es nulo. A esta velocidad
(negativa) tan particular la llamaremos v , con
r
mg
v = (3.4.13)

que es una cantidad positiva.


Para hacer ms transparente el mtodo de solucin se har el cambio de funcin
v(t) = V (t) y como se trata del caso v < 0 entonces V > 0. La ecuacin dinmica
con esta nueva variable es

m V = V 2 + m g o bien V = V 2 v2 (3.4.14)
m
y se puede escribir como una relacin diferencial,
dV
= dt (3.4.15)
V 2 v2 m
Que, al lado izquierdo, se integra desde V1 que es el valor inicial (t = 0) de V (t)

Z V (t) Z t
dV
= dt = t (3.4.16)
V1 V 2 v2 m 0 m

3.4. ROCE VISCOSO Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 77

La integral del lado izquierdo solo tiene sentido si el denominador en el integrando


no se anula en el rango de la integracin. Veremos que este denominador nunca
se anula.
La primitiva de la integral a la izquierda
es  
3

1 v V (t)
ln 2.5
2v v + V (t)
2
y del lado derecho es t/m. Al integrar
se obtiene entonces 1.5

 
1 v V (t) v + V1 t 1
ln =
2v v + V (t) v V1 m 0.5

0
Si para algn instante finito ocurriera que 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

V (t) = v el argumento del logaritmo se


anulara lo que implicara un lado izquier-
Figura 3.12: Se puede apreciar el com-
portamiento de V (t) dado en (3.4.17) para
do igual a que contradice que se tra- diversas velocidades iniciales y un v co-
te de un instante finito. Por tanto V (t) 6= mn.
v para todo t finito.
El lado izquierdo se anula cuando V (t) =
V1 que es lo que se debe esperar ya que V1 es la velocidad cuando t = 0. La
solucin explcita es
   
V1 cosh vgt + v sinh vgt
V (t) =     v (3.4.17)
v cosh vgt + V1 sinh vgt

Cuando t la fraccin tiende a 1 y se obtiene v como debe ser mientras que si


se toma t = 0 los senos hiperblicos se anulan mientras los cosenos hiperblicos
se hacen 1 y se obtiene V (0) = V1 . Esta funcin es montona entre t = 0 y t = .

En el caso especial V1 = 0 el resultado es


 
gt
V (t ; V1 = 0) = v tanh (3.4.18)
v

Otro caso especial de (3.4.17) es aquel en que no hay gravedad. Lo ms sencillo


es resolver la ecuacin desde el comienzo con velocidad inicial V1 y g = 0. Pero si
se toma el lmite de (3.4.17) cuando v 0. Se obtiene
V1
V (t ; g = 0) = (3.4.19)
1 + mV1 t

que es el resultado ya visto (3.4.10).

Universidad de Chile Escuela de Ingeniera y Ciencias


78 P. Cordero S. & R. Soto B.

Ahora se deducir la velocidad v f que tiene un cuerpo, que comienza a caer desde
el reposo y altura z = h, al llegar al punto z = 0. Cuando no hay roce un cuerpo
lanzado verticalmente hacia arriba, regresa al punto de partida con una velocidad
igual a la de partida excepto por el signo. Con viscosidad se ver que eso no es
cierto.
La forma ms cmoda de llegar a este resultado se consigue desde (3.4.15) reto-
mando que V = v y por tanto dV = dv

dv g dt
= (3.4.20)
v2 v2 v2

Al multiplicar esta relacin por v, en el numerador de la izquierda aparece v dv =


1 2
2 dv y al derecho v dt = dz

Z v2
dv2
Z 0
1 f g dz
= (3.4.21)
2 0 v2 v2 h v2

Lo que se acaba de escribir es que la velocidad vara desde cero a v f mientras la


posicin va desde z = h hasta z = 0. Al integrar se obtiene
!
v2 v2f
h = ln 1 2 (3.4.22)
2g v

o bien, s  
2g h
vf = 1 exp 2 v (3.4.23)
v

Haga el lmite de (3.4.23) cuando el coeficiente de roce viscoso se anula.

E L ASCENSO , v > 0. La ecuacin es

2 
= v2 m g
m v(t) o bien =
v(t) v + v2
m
(3.4.24)
velocidad

Puesto que v > 0 esta ecuacin repre-


senta una partcula P movindose en
direccin opuesta a la fuerza constan-
te m g, lo que permite adivinar que P
acabar por detenerse. Seguidamente
comenzar a moverse en la direccin
opuesta pero ese es el otro caso ya es- tiempo

tudiado v < 0.
Figura 3.13: Forma como decrece v(t)
en un movimiento ascendente, segn
3.4. ROCE VISCOSO (3.4.27),de
Facultad por efecto del
Ciencias pesoy yMatemticas
Fsicas de una vis-
cosidad cuadrtica.
versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 79

De (3.4.24) se obtiene que



Z v(t) Z t
dv
2 2
= dt (3.4.25)
v0 v + v m 0

que conduce a     
1 v(t) v0
arctan arctan = t (3.4.26)
v v v m
que puede ser reescrito como
   
v0 gt
v(t) = tan arctan 2 v (3.4.27)
v v
Esta expresin que tiene una apariencia algo complicada est representada en la
figura asociada a (3.4.27), vale v0 cuando t = 0 y luego decrece montonamente
hasta anularse en un tiempo finito t1 . Si se toma el lmite g 0 da el lmite correcto
descrito por (3.4.10).
La solucin se hace cero cuando el argumento de la funcin tangente se anula, lo
que ocurre en el instante t1 tal que
 
v2 v0
t1 = arctan (3.4.28)
g v

La distancia h que recorre desde la posicin inicial hasta el la posicin de mxima


altura en el instante t1 en que el cuerpo se detiene se puede obtener a partir de
multiplicar los integrandos de la ecuacin inicial (3.4.24) por v(t)

Z 0 Z h
v dv
= dz (3.4.29)
v0 v2 + v2 m 0

que lleva a  2 
m v
h= ln 20 + 1 (3.4.30)
2 v

Si esta expresin se iguala con la que se obtuvo en (3.4.22) se despeja


v20
v2f = (3.4.31)
v2
1 + v20

que claramente muestra que v2f < v20 . La igualdad se da tan solo si = 0.

Deduzca que el viaje de regreso tarda un tiempo ,



v v0
= arctan q (3.4.32)
g 2
v + v2 0

Universidad de Chile Escuela de Ingeniera y Ciencias


80 P. Cordero S. & R. Soto B.

3.5. Problemas

Este captulo tiene varios problemas propuestos en medio del texto. Ellos
estn sealados con el signo . Ac se ofrece otros ms.

3.1 Cuando comienza a girar un disco horizontal con aceleracin angular =


d /dt = 0 una hormiga se encuentra durmiendo a distancia R del centro
de rotacin. Cuando la velocidad angular alcanza el valor 0 la hormiga co-
mienza a deslizar. Obtenga el valor de coeficiente de roce esttico hormiga-
disco.

3.2 Sobre una superficie horizontal hay un cuerpo de masa m unido a un resorte
horizontal de contante elstica k y longitud natural D0 . El coeficiente de
roce dinmico entre el cuerpo y la superficie es . Si desde el reposo el
cuerpo es liberado cuando el resorte est estirado un largo D(0) = D0 +
d discuta cuantas veces el cuerpo alcanza a oscilar antes de detenerse.
Analice distintas situaciones.

3.3 Un anillo desliza, en ausencia de gravedad y con coeficiente de roce en


un riel circunferencial de radio R. Si en t = 0, (0) = 0 y (0) = 0 , determi-
ne (t).

3.4 Un cilindro de radio R y eje horizontal rota sobre su


eje a velocidad angular constante . En el instante
t = 0 estn movindose solidariamente con el cilin-
dro dos cuerpos de masa m, el primero est a la R
misma altura que el eje, en la zona descendiente y
el segundo est en el punto ms bajo. Determine

los valores posibles para el coeficiente de roce es-
ttico para que estos cuerpos no deslicen en ese
instante. Analice qu puede ocurrir en momentos
posteriores.

3.5 Un cuerpo en reposo se deja caer al agua desde una altura h1 por sobre
la superficie. Desprecie las fuerzas de roce que pudiera haber con el aire.
Cuando el cuerpo penetra el agua aparecen dos fuerzas, la de

roce viscoso, ~Frvl = c~v y una fuerza llama- h1


da empuje, vertical hacia arriba de magnitud
m g. Determine el valor mximo que puede
tomar h1 para que el cuerpo no toque el fon-
do, que est a distancia h2 de la superficie. h2

3.5. PROBLEMAS Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 81

3.6 Un cuerpo A de masa m est sobre una


mesa, unido a la pared por un resorte de
constante elstica k y largo natura D0 . De resorte
A
.
A sale un hilo tirante horizontal que pasa
por un apoyo ideal (sin roce) y luego de
este hilo cuelga un cuerpo B que tambin B
tiene masa m.
Se conoce los coeficientes e < 1 y d de A con la mesa y el sistema se
suelta desde el reposo en el momento en que el resorte tiene su largo na-
tural. a) Determine el largo mximo que alcanza el resorte; b) encuentre el
valor mximo que toma la rapidez desde el instante inicial hasta el momen-
to del estiramiento mximo; c) cul es el valor mnimo de d para que los
bloques queden en reposo en el momento del estiramiento mximo?
3.7 Se tiene una superficie cnica que gira con
velocidad angular contante en torno a su
propio eje de simetra, que se mantiene ver-
tical. El ngulo entre el eje y una generatriz
es 4 . En la superficie interna est apoyado 0
un cuerpo de masa m, a distancia 0 del eje,
el cual, debido al roce con coeficiente e , no
desliza a pesar de su peso. a) Obtenga la
velocidad angular = c necesaria para que g /4
tal fuerza sea exactamente nula. b) Supon-
ga que ahora > c y obtenga el mximo
valor que puede tener para que el cuerpo
no deslice.
3.8 Hay un hilo enrollado alrededor de un cilindro de radio R. En la punta del
hilo hay un cuerpo de masa m que se suelta, cuando (0) = 0, con velocidad
inicial ~v0 perpendicular al hilo, lo que determina que el hilo se comienza a
enrollar.
La distancia inicial entre el cuerpo y el pun-
B
to B de tangencia del hilo con el cilindro es

L0 (ver figura). a) Determine la ecuacin R
de movimiento. b) Obtenga la velocidad .
angular en funcin de . c) Suponiendo
que el hilo se corta si la tensin sobrepa-
L(t)
sa el valor Tmax obtenga el valor de en el
momento del corte. P
m
Indicacin: Puede convenir tomar el origen en el eje del cilindro y escribir el vector
posicin del cuerpo en funcin de vectores unitarios y asociados al punto B de
tangencia del hilo. Es decir, el vector posicin del cuerpo masivo es suma de los
vectores posicin del punto B y el vector que apunta en la direccin del hilo y que es
tangente al cilindro, en la direccin .

Universidad de Chile Escuela de Ingeniera y Ciencias


82 P. Cordero S. & R. Soto B.

3.5. PROBLEMAS Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


Captulo 4

Trabajo y energa

4.1. Trabajo y energa cintica

El trabajo dW que efecta una fuerza aplicada ~F sobre un


cuerpo P que se desplaza una distancia d~r es

dW = ~
F d~r (4.1.1) b
C
Si no hay desplazamiento no hay trabajo.
a
Si la fuerza vara de punto en punto: ~F(~r )
y el cuerpo P se mueve desde el punto a Figura 4.1: El trabajo de una fuer-
~ cuando el cuerpo se desplaza
za F
hasta el punto b, por el camino C, entonces desde un punto a a un punto b a lo
el trabajo efectuado por la fuerza es largo de un camino C. Slo en casos
Z b especiales la integral (4.1.2) no de-
pende del camino C seguido al ha-
Wab (C) = ~F d~r (4.1.2) cer la integral.
a (C)

El trabajo se mide en Joule, que es una unidad de energa.


E JEMPLO : Considrese un cuerpo que se
mueve en el plano XY debido a una fuerza
dada por la expresin

Ax y2 5 Bx y 3 4
~
F = j (4.1.3)
5 3

83
84 P. Cordero S. & R. Soto B.

Se har la integral de trabajo asociada a esta Y


fuerza, entre los puntos (0, 0) y (x, siguiendo
y)
dos caminos: C1 es el camino que primero va en (x,y)
forma recta desde el origen hasta (x, 0) y luego
en forma recta desde este ltimo punto a (x, y
y)
C2 es el camino recto entre los dos puntos extre-
C2
mos.
La integral de trabajo por C1 es
C1 X
Z x Z y ( x ,0)
W (C1 ) = ~F dx + ~F j dy
0 0 x=x (y=0) Figura 4.2: En el ejemplo
se definen dos caminos, C1
x3 B y5 y C2 para calcular la integral
= 0
3 5 de trabajo.
B x3 y5
=
15
Para poder hacer la integral por C2 se debe tener claro que (a) la recta
C2 es descrita por la ecuacin x y = y x, entonces se puede, por ejemplo,
integrar con respecto a x usando un integrando donde  se ha reemplazado
(b) se debe usar d~r = dx + jdy = + j xy dx. (c) Ahora es trivial
y = y x/x;
hacer el producto punto ~F d~r e integrar con respecto a x lo que da:
 
A B
W (C2 ) = + x3 y5
40 24

que no coincide con W (C1 ) salvo que A = B.

Obtenga la forma de d~r en el ejemplo anterior con x = y para el caso en que se


desee hacer la integral a lo largo de una semicircunferencia que parte del origen
hacia arriba y tiene su centro en (x,
0). Calcule la integral de camino en el caso
A = B.

En la definicin (4.1.2) no se ha dicho que ~F sea la nica causa del mo-


vimiento. Cuando sobre el cuerpo P estn actuando varias fuerzas ~Fk , se
(k)
puede definir un trabajo Wab (C) asociado a cada una de ellas usando el
camino C de a a b, Z b
(k) ~Fk d~r
Wab (C) = (4.1.4)
a (C)

Si el desplazamiento es perpendicular a la fuerza considerada, esa fuerza


no ejerce trabajo.

4.1. TRABAJO Y ENERGA CINTICA Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 85

El trabajo total es el que efecta la fuerza total,


Z b
total
Wab (C) = ~F total d~r
a (C)
Z b
d~v
= m d~r
a (C) dt
Z tb
d~v
= m ~v dt
ta (C) dt
Z ~vb
= m ~v d~v
~va (C)
Z 2
m vb
= dv2
2 v2a (C)
m 2 m 2
= v v (4.1.5)
2 b 2 a

Se define la energa cintica K de un cuerpo de masa m y velocidad~v como


1
K= m v2 (4.1.6)
2
Y de aqu que el trabajo total pueda expresarse como la diferencia entre la
energa cintica final menos la energa cintica inicial.
total
Wab (C) = Kb Ka (4.1.7)
El signo de W total indica si el sistema ha ganado (W > 0) o perdido (W < 0)
energa cintica. Por ejemplo, si una partcula es lanzada verticalmente
hacia arriba con rapidez inicial v0 y en algn momento se detiene, el trabajo
efectuado por la fuerza total a lo largo de la trayectoria, sobre esa partcula,
desde que fue lanzada hasta que se detiene, es 21 m v20 .

El trabajo de la fuerza total en el caso de un cuerpo que se mueve con roce


sobre una superficie a rapidez constante, es nulo. Pero, para comprender
bien los conceptos es preferible separar el trabajo efectuado por la fuerza
f que arrastra al cuerpo, W f , del trabajo Wr asociado a la fuerza de roce.
El trabajo W f es positivo porque el desplazamiento apunta en la misma
direccin que la fuerza, mientras que Wr es negativo y se cumple que W f +
Wr = 0.

En un movimiento circunferencial con velocidad angular constante


la fuerza total no efectua trabajo, por dos razones: ella es perpendi-
cular al desplazamiento y la rapidez no cambia.

Universidad de Chile Escuela de Ingeniera y Ciencias


86 P. Cordero S. & R. Soto B.

Si un cuerpo desliza con roce sobre una superficie en reposo, la fuer-


za normal ~N no efecta trabajo, porque es perpendicular al desplaza-
miento.

Cuando un carro baja por una montaa rusa sin


roce, depende el trabajo que efecta el peso

dz
de la forma de la montaa? Al avanzar una dis-
tancia ds = kd~r k en una zona en la cual el riel
ds
forma un ngulo con la vertical, el carro des-
ciende una altura dz = ds cos . El trabajo infi-
nitesimal es dW = m~g d~r = mg dz. Al integrar se
obtiene que el trabajo solo depende de la altura Figura 4.3: El camino recorrido ds
descendida z: W = mgz, que no depende de la y la altura descendida dz se relacio-
forma del riel. nan trivialmente con la pendiente.

E JEMPLO : Se ilustra una forma como se puede utilizar la relacin (4.1.7)


para resolver un problema. Se considerar el ejemplo visto en 3.3.2 de un
pndulo de largo R apoyado en un plano inclinado, con el cual tiene roce, fi-
gura 3.7, asociada a la ecuacin (3.3.9). El desplazamiento es d~r = R d .
De las fuerzas, tanto la tensin ~T del hilo, como la normal ~N son perpendi-
culares al desplazamiento, por tanto no efectan trabajo. Las fuerzas que
s contribuyen son la fuerza de roce ~FRD = N , (con N = mg cos ) y la
componente del peso a lo largo de , que es mg sin cos . El trabajo de
la fuerza total, entonces, es el trabajo que efectan estas dos fuerzas:

Z 1
Wtotal
=0 =1 = (mg sin cos mg cos ) R d (4.1.8)
0

donde 1 es el ngulo en el cual el pndulo se detiene. Como ha partido


del reposo el trabajo total tiene que ser cero y entonces la integral anterior
debe ser nula
mg sin sin 1 mg cos 1 = 0 (4.1.9)

que implica la relacin


sin 1
= tan
1

que es (3.3.18).

4.1. TRABAJO Y ENERGA CINTICA Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 87

4.2. Potencia

Se define la potencia como la variacin del trabajo con el tiempo


dW
P= (4.2.1)
dt
Si esta potencia es positiva se trata de potencia entregada al sistema y,
si es negativa, es potencia que el sistema pierde. Cuando se trata de la
potencia asociada a la fuerza total, P es energa cintica por unidad de
tiempo que el sistema gana (P > 0) o pierde (P < 0).
Si una de las fuerzas actuando sobre un cuerpo es ~F y en ese instante su
velocidad en ~v entonces

dW = ~F d~r = ~F ~v dt (4.2.2)

y la potencia asociada a esta fuerza es

P = ~F ~v (4.2.3)

Si la dependencia de P en el tiempo es conocida, el trabajo puede calcu-


larse como Z t
W= P(t ) dt
t0

Un cuerpo en cada libre tiene velocidad ~v = gt k y la fuerza que


est actuando es el peso ~ La potencia que el peso le est
F = m g k.
entregando al cuerpo que cae es P = (gt k) (m g k)
= m g2 t.
Pero si el cuerpo ha sido lanzado hacia arriba, entonces ~v = (v0 gt) k
y, mientras t < v0 /g, se est perdiendo potencia: P = (v0 gt) m gt,
porque el trabajo de la fuerza peso en ese lapso es negativo.

La fuerza efectiva que mantiene a velocidad constante a un auto-


mvil es opuesta al roce viscoso cuadrtico, y es F = v2 . La potencia
entonces es P = v3 , lo que muestra lo rpido que aumenta la poten-
cia consumida a medida que aumenta la velocidad.

4.3. La energa cintica de un sistema

Recordando que ~ra = ~RG + ~a se puede demostrar que la energa cintica


puede ser separada en la energa cintica del sistema en su conjunto y la

Universidad de Chile Escuela de Ingeniera y Ciencias


88 P. Cordero S. & R. Soto B.

energa cintica total con respecto al centro de masa:

1 N
K tot = mava 2
2 a=1
1 N  2
=
2 a=1
m a ~
V G +

~ a

1 N  
=
2 a=1
ma VG2 + a2 + 2~ a ~VG

pero el ltimo trmino en el parntesis es nulo debido a que a ma~a = 0.


De aqu que
1 1 N
K tot = M VG2 + ma a2 (4.3.1)
2 2 a=1
La energa cintica total se divide en la energa cintica asociada a la ma-
sa total con la velocidad del centro de masa ms la energa cintica con
respecto al sistema de referencia G.

4.4. Fuerzas conservativas y energa potencial

4.4.1. Energa mecnica

Se dice que una fuerza es conservativa


cuando la integral de trabajo (4.1.2) que se r
le asocia no depende del camino C escogi-
do. Si se integrapor diversos caminos
entre un punto~r0 , que se fija arbitrariamen-
C1
te, y un punto~r, siempre se obtiene el mis- C3
mo valor W (~r). C2
Resulta natural, entonces, definir la funcin
asociada a la integral trabajo.
Supongamos que se escoge un punto arbi-
trario~r0 y se hace la integral de trabajo des- ro
de este punto a un punto cualquiera ~r. En
general esta integral depende del camino Figura 4.4: El trabajo de una fuer-
za ~F conservativa que se calcula
escogido. Si la fuerza que se est conside-
con caminos C1 , C2 etc. entre pun-
rando es tal que el trabajo que se le asocia tos ~r0 y ~r es siempre el mismo.

4.4. FUERZAS CONSERVATIVAS Y ENERGA POTENCIAL Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 89

no depende del camino de integracin, sino


que da el mismo valor cada vez que se in-
tegra desde ~r0 hasta ~r, adquiere sentido definir una funcin
Z ~r
U (~r ) = ~F d~r (4.4.1)
~r0

~ Estrictamente
a la que se llama energa potencial asociada a la fuerza F.
debiera decirse que U depende tanto de~r como de~r0 , pero ya se ver que
~r0 siempre es dejado fijo mientras que el otro punto es variable y juega un
papel interesante.

En el prrafo anterior se ha dicho que existen fuerzas, llamadas


conservativas, para las cuales la integral de trabajo no depende del
camino de integracin y para estas fuerza se puede definir una fun-
cin escalar U(~r ) llamada energa potencial.

Si la fuerza total ~
F total , actuando sobre un cuerpo, es una fuerza conser-
vativa, entonces el trabajo que esta fuerza efecta cuando el cuerpo se
desplaza de a a b es
Z ~rb
Wab = ~F total d~r
~ra
Z ~r0 Z ~rb
= ~F total d~r + ~F total d~r
~ra ~r0
Z ~ra Z ~rb
= ~F total d~r + ~F total d~r
~r0 ~r0
= U (~ra ) U (~rb ) (4.4.2)
pero ya se sabe que tambin es
Wab = Kb Ka (4.4.3)
lo que implica que
Kb +U (~rb ) = Ka +U (~ra ) (4.4.4)
Pero los puntos a y b son arbitrarios, por lo cual se puede afirmar que la
energa mecnica total

1
E= m v2 +U (~r) (4.4.5)
2
.

permanece constante durante la evolucin del movimiento.

Universidad de Chile Escuela de Ingeniera y Ciencias


90 P. Cordero S. & R. Soto B.

Conclusin: fuerza total conservativa implica que la energa mec-


nica total, (4.4.5) es una cantidad conservada, es decir, mantiene un
mismo valor durante la evolucin del sistema.

Reiterando la conservacin de E se puede calcular dE/dt a partir de (4.4.5),

dE 
= m~v ~v + U ~r =~v mv + U = 0
dt
donde se ha hecho uso que dU/dt = dU/d~r d~r/dt. En efecto U = j U/ x j y
dU/dt = ( U/ x j )(dx j /dt) = U ~v.

Ms arriba se ha dicho que si ~F es conservativa, entonces su integral de


trabajo no depende del camino de integracin. Equivalentemente una fuer-
za es conservativa si y solo si ella puede ser escrita como el gradiente de
la funcin U de energa potencial,

Ux


~F = U (~r )
U
(4.4.6)
y


U
z

La expresin anterior, escrita en componentes cartesianas, es

U U U
Fx = , Fy = , Fz = . (4.4.7)
x y z

Si se toma cualesquiera dos de estas relaciones y se las deriva una vez


ms, pero con respecto a otra coordenada, se obtiene, por ejemplo,

Fx 2U Fy 2U
= , =
y x y x x y

Una fuerza es conservativa si y solo si

Fx Fy Fy Fz Fz Fx
= , = , = (4.4.8)
y x z y x z
que puede ser descrito en forma ms compacta como la condicin

F
~ =0 (4.4.9)

4.4. FUERZAS CONSERVATIVAS Y ENERGA POTENCIAL Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 91

N OTA: La muy utilizada energa potencial debida al peso y que, desde la


formulacin ms elemental de la mecnica se escribe Upeso = mgh, ser a
veces recomedable representar en la forma

Upeso = m~r ~g (4.4.10)

E JEMPLO : Si se usa (4.4.8) en el ejemplo visto inmediatamente despus de


(4.1.2), se obtiene Fx / y = A x2 y4 mientras que Fy / x = B x2 y4 , es decir,
la fuerza de ese ejemplo es conservativa si y solo si A = B lo que antes se
pudo meramente sospechar despus de hacer dos integrales. Si A = B se
concluye que U (x, y) = x3 y5 /15.

4.4.2. Energa mecnica de un sistema

Para un sistema de N partculas de masas ma (a = 1, 2 . . . N) en el que slo


hay fuerzas conservativas entre las partculas y tambin externas (conser-
vativas) al sistema, la energa mecnica total es
N
1
E= 2 ma v2a + Uab(~ra ~rb) + Ua (~ra ) (4.4.11)
a=1 a<b a

El primer trmino es la energa cintica total, el segundo es la suma de


las energas potenciales asociadas a las fuerzas internas y el ltimo es la
suma de las energas potenciales asociadas a las fuerzas externas con-
servativas.
Un ejemplo interesante de pensar es el sistema Tierra-Luna con la fuer-
za externa debida al Sol. Para simplificar se ignora el resto de las fuerzas
planetarias. La energa cintica es K = KTierra + KLuna . La fuerza interna al
sistema es la atraccin gravitacional Tierra-Luna y su energa potencial es
UT L = G mTr2mL . El ltimo trmino en este caso es la suma de energa poten-
cial de la Tierra debido al Sol y de la Luna debida al Sol. No consideramos
ms contribuciones a la energa mecnica total, porque las que faltan son
muy pequeas. Pero eso no es todo. Existen tambin las mareas: parte
de la energa del sistema Tierra-Luna se gasta en deformar los ocanos.
Tal energa mecnica se pierde porque se convierte en un ligero aumento
de la temperatura del agua. Tambin la Luna, cuyo interior no es entera-
mente slido, se deformaba en un remoto pasado y haba prdida debido a

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92 P. Cordero S. & R. Soto B.

esto. Este ltimo proceso de prdida de energa se optimiz (minimizando


la prdida de energa) en miles de millones de aos haciendo que la Luna
siempre muestre la misma cara a la Tierra.

Comprobacin de que en el caso conservativo E dada por (4.4.11) se


conserva: Parte del clculo es saber hacer a<b dUab /dt y aun antes se
debe notar que ~ra Uab = ~ra ~rb Uab = ~rb Uab .

d
dt Uab = abUab (~va ~vb) = ~ra Uab ~va + ~rb Uab ~vb = ~ra Uab ~va
a<b a<b a<b b<a a,b

De aqu que !
dE
= ~va ma~va + ~ra Uab + ~ra Ua
dt a b

y el parntesis redondo es cero porque al producto masa por aceleracin de cada


partcula a se le resta la fuerza total (conservativa) proveniente de los potenciales.

4.4.3. Energa de un pndulo extendido

Se considear un pndulo extendido con en la figura 4.5. Si el pndulo est


inclinado un ngulo y se considera un punto arbitrario P del sector cuyo
vector posicin~r = forma un ngulo con la vertical, entonces de define
tal que = + . El ngulo tiene el rango [ , ] que define la apertura
del sector. El punto P tiene una velocidad que depende del movimiento del
pndulo:
~v = no depende del tiempo

La energa cintica es
Z  Z

R4 2
Z Z R
dS
K= 2 2 = 2 d
3
d =
2 2 0 4

donde el elemento de rea es dS =


d d y el elemento de masa de Y
dS .
Tomando la energa potencial del ele- X
mento de superficie dS como dU =

Fsicas y Matemticas
Facultad de Ciencias
4.4. FUERZAS CONSERVATIVAS Y ENERGA POTENCIAL

Figura 4.5: Un sector de crculo, de aper-


tura 2 y radio R tiene densidad (masa por
unidad de superficie) uniforme . ste os-
versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 93

g h dS se debe usar h = cos =


cos( + ). Integrando resulta

2 g R3 sin
U = cos
3
que, naturalmente, tiene un mnimo
en torno a = 0.
Al exigir que la energa total: K + U
no vare en el tiempo se obtiene
4g sin
= sin
3R

que es una ecuacin de pndulo.

4.4.4. Fuerzas centrales y ener-


ga potencial

4.4.4.1. Energa potencial de fuerzas centrales

Se ver a continuacin que toda fuerza central de la forma


p
~
F = f (r)~r , con r = k~r k = x2 + y2 + z2 (4.4.12)

es conservativa. Para verlo primero se nota que

r x r y r z
= , = , =
x r y r z r
y de aqu
Fx f f r xy
= ( f (r) x) = x= x= f (4.4.13)
y y y r y r

que es simtrica en x e y y por tanto se sa-


tisfacen las condiciones (4.4.8).
Una vez que se sabe que estas fuerzas son
r
conservativas se puede determinar la fun-
cin energa potencial escogiendo un ca-
mino de integracin conveniente entre dos
puntos cualesquiera ~r0 y ~r. Llamaremos r0

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r0
O
94 P. Cordero S. & R. Soto B.

a la distancia entre ~r0 y el centro O asocia-


do a la fuerza central y r a la distancia de
O a ~r.
Ya que se tiene tres puntos especiales:~r0 ,~r
y O, ellos definen un plano (el plano del pa-
pel en la figura adjunta). El camino se pue-
de construir avanzando desde~r0 por un ar-
co de circunferencia con centro en O hasta
un punto p (definido por ~r p ) que est en la
recta que une a O con~r y desde p se sigue
en lnea recta hasta ~r. La integral deR
ca-
mino tiene dos partes: (a) la integral ~F d~r
de ~r0 hasta ~r p es nula porque mientras la
fuerza es en la direccin r, el elemento de
camino d~r es en la direccin tangente a la
curva, que es ortogonal a r; (b) la integral
desde ~r p hasta ~r que es una integral a lo
largo de una lnea radial (pasa por el centro de fuerza) como muestra la
figura adjunta. Siendo as, el desplazamiento a lo largo de este camino es
radial: d~r = r dr lo que lleva a
Z r Z r
U (r) = f (r)~r r dr = f (r) r dr (4.4.14)
r0 r0

Es inmediato de lo anterior ver que la funcin de energa potencial depende


tan solo de la coordenada radial r.

El gradiente de una funcin que solo depende de r, escrito en coordenadas


esfricas, se reduce a U (r) = r dU /dr es decir,

~F = dU r (4.4.15)
dr

lo que muestra que la fuerza que implica una funcin de energa potencial
U (r) que solo depende de la coordenada radial r es una fuerza central del
tipo restringido descrito en (4.4.12). Lo que se ha expresado en la frmula
de arriba se puede decir en forma ms bsica: si U (r) entonces Fx = Ux =
Ur xr = U xr . Pero como ~r es el vector (x, y, z) entonces ~F = 1r U ~r =
U r. La funcin f (r) es 1r U .

4.4. FUERZAS CONSERVATIVAS Y ENERGA POTENCIAL Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 95

4.4.4.2. La energa potencial asociada a la fuerza de gravitacin uni-


versal

La ley de gravitacin universal

~F = G M m ~r (4.4.16)
r3

ya fue mencionada en 3.1. Para determinar la funcin energa potencial


basta con hacer la integral a lo largo de un radio tal como se explic en
4.4.4.1, es decir, d~r = r dr. En tal caso
Z r Z r  
r ~r dr 1 1
U = GMm dr = G M m = GM m + (4.4.17)
r0 r3 r0 r 2 r r0

Lo normal es escoger r0 = de donde

GMm
U (r) = (4.4.18)
r

4.4.4.3. La energa potencial del oscilador armnico tridimensional

El potencial
k 2
U (r) = r (4.4.19)
2
implica una fuerza,
~
F = U (~r ) = k~r (4.4.20)

que corresponde a la de un oscilador armnico tridimensional de largo


natural nulo.
Casos ms generales son

k
U (~r ) = (r D0 )2 (4.4.21)
2

o incluso

k1 k2 k3
U (~r ) = (x D1 )2 + (y D2 )2 + (z D3 )2 (4.4.22)
2 2 2

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96 P. Cordero S. & R. Soto B.

4.5. Energa mecnica total no conservada

En general la fuerza total que acta sobre un cuerpo puede ser separa-
da en una suma de fuerzas conservativas ms una suma de fuerzas no
conservativas,
~F total = ~FC + ~FNC (4.5.1)
En consecuencia, el trabajo total efectuado desde a hasta b puede ser
separado,
Z ~rb Z ~rb
W total
= ~FC d~r + ~FNC d~r
~ra ~ra
= WC +WNC
1 
= m v2b v2a (4.5.2)
2
pero
WC = Ua Ub (4.5.3)
por lo cual
Kb Ka = Ua Ub +WNC (4.5.4)
de donde resulta que
WNC = (Kb +Ub ) (Ka +Ua ) (4.5.5)
que se puede expresar como: el trabajo de las fuerzas no conservativas es
igual a la diferencia: energa mecnica total final menos la energa mec-
nica total inicial,
WNC = Efinaltotal Einicialtotal (4.5.6)

El trabajo infinitesimal de las fuerzas no conservativas es dWNC = dEmec.tot


dt dt
de donde se ve que
dWNC dEmec.tot
PNC = = (4.5.7)
dt dt
La potencia asociada a las fuerzas no conservativas es igual a la derivada
de la energa mecnica total.

4.5.1. Sistema unidimensional desde dos sistemas de referen-


cia

Este resultado se puede ilustrar muy sencillamente con el sistema unidi-


mensional descrito en la Fig. 4.7. Es un sistema de dos partculas unidas

4.5. ENERGA MECNICA TOTAL NO CONSERVADA Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 97

por un resorte. La partcula P oscila libremente, mientras que Q es mante-


nida a velocidad uniforme debido a una fuerza externa. En el sistema de
referencia en que Q est fija la energa es constante

m v2 k
EQ = + (y D)2 , con v = y
2 2

Q k,D P

y
Figura 4.7: La partcula P oscila debido al resorte. La partcula Q es mantenida con velocidad
uniforme por efecto de una fuerza externa no conservativa.

En este sistema de referencia la fuerza externa no hace trabajo porque Q


no se desplaza. Pero en el sistema de referencia en que Q se mueve con
velocidad uniforme v0 el trabajo de la fuerza externa es WNC = Fexterna v0 . La
energa en el sistema de referencia en que Q se mueve con v0 es

m k
EO = (v + v0 )2 + (y D)2
2 2
mv20
= EQ + + mvv0
2

Al calcular dEO /dt el nico trmino no constante es mvv0 cuya derivada es


mav0 = F v0 , donde F = k(y D) es la fuerza que el resorte ejerce sobre
P (que es la misma en ambos sistemas de referencia). Pero si el resorte
ejerce sobre P una fuerza F, P ejerce sobre el resorte una fuerza F.
Sobre el resorte acta esta fuerza F y adems la fuerza Fexterna y, como
se mueve a velocidad uniforme, la fuerza total sobre el resorte tiene que
ser nula, es decir

dEO
Fexterna = F = = Fexterna v0
dt

que es lo que dice (4.5.7). Esta fuerza depende del estado de movimiento
del cuerpo por lo que no puede ser escrita como funcin de punto (distan-
cia entre O y P) independiente de las condiciones iniciales del problema.
Puede ser vista como una fuerza normal actuando en O.

Universidad de Chile Escuela de Ingeniera y Ciencias


98 P. Cordero S. & R. Soto B.

4.6. Problemas

4.1 Una argolla de masa m puede deslizar libremente a lo largo de una


vara y esta vara gira, en torno a un punto fijo O, barriendo un plano
horizontal con velocidad angular = constante. Inicialmente es li-
berada a distancia 0 del origen con = 0. Determine el trabajo que
efecta la normal desde el instante inicial hasta un tiempo t. Se co-
nocen 0 , m y .

4.2 Si se lanza una partcula de masa m verticalmente hacia arriba con


velocidad inicial ~v0 y hay roce viscoso ~F = k~vk~v, determine el tra-
bajo total efectuado por ~F hasta que la partcula vuelve a su punto de
partida.

motor
4.3 Un ascensor cargado tiene masa total M1 y est A
conectado a travs de una polea A a un motor
y por otra polea a un contrapeso de masa M2
(M2 < M1 ). Las poleas tienen roce despreciable
pero el ascensor tiene roce viscoso lineal. Pa-
ra simplificar el problema suponga que los dos
cables nacen del mismo punto del techo del as-
M2
censor, que no hay ngulo entre ellos y que la M
inercia de las poleas es despreciable, de modo 111
000
0001
111
que el trabajo que se busca es el que hace la 000
111
000
111
tensin del cable de la izquierda. 000
111
000
111

a) Determine el trabajo que debe hacer el motor para que el ascensor


suba una altura h a velocidad constante v0 .
b) Lo mismo que antes pero para que el ascensor suba con ace-
leracin constante entre una posicin y otra h metros ms arriba si
v(t) = a0t, con a0 < g entre esas dos posiciones.
Datos: las masas, g, v0 , a0 , el coeficiente de roce lineal, la altura h.

4.4 Dos bloques de masas m1 y m2 estn apoyados en una superficie


horizontal con la que ambos tienen coeficientes de roce esttico y
dinmico e y d .

4.6. PROBLEMAS Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 99

Los bloques estn


adems unidos por un
resorte de constan-
m1 m2
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
te elstica k y largo 000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

natural D.
En el instante inicial el resorte no est deformado, el bloque de masa
m2 est en reposo y el bloque de la izquierda tiene rapidez v1 . (a) De-
termine la compresin mxima del resorte para que el bloque 2 no
alcance a moverse. (b) Determine el valor mximo de v1 para que 2
no deslice si m2 = 2m1 y d = e /2.
4.5 Una partcula de masa m puede
deslizar sobre una superficie hori-
zontal con la que tiene coeficiente
Vo Q
de roce dinmico . La masa es- g
t unida a una cuerda, la cual pa-
sa por una polea en Q y su extremo h
es recogido con rapidez V0 = cte. La O m
polea tiene un radio despreciable y.
se encuentra a una altura h del sue-
lo.
a) Determine la tensin como funcin de la posicin
b) Determine en qu posicin la partcula se despega del suelo.
c) Determine el trabajo hecho por la fuerza de roce desde que la
partcula estaba a una distancia x0 del punto O hasta la posicin en
que se despega de la superficie.

Universidad de Chile Escuela de Ingeniera y Ciencias


100 P. Cordero S. & R. Soto B.

4.6. PROBLEMAS Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


Captulo 5

Equilibrio y oscilaciones

5.1. Energa potencial y equilibrio

5.1.1. Punto de equilibrio

La energa mecnica total de un cuerpo cuya fuerza total es conservativa


tiene la forma
1
Emec total = m v2 +U (~r ) (5.1.1)
2
y esta cantidad es fija durante toda la evolucin del sistema, es decir, si se
la calcula en cualquier momento de su historia se obtiene el mismo valor.
La energa Emec total queda determinada por las condiciones iniciales.
En general el movimiento no puede extenderse en cualquier direccin ar-
bitrariamente. Al despejar la magnitud de la velocidad:
r
2p
k~v k = Emec total U (~r ) (5.1.2)
m
que obviamente es real y positivase observa que en ningn momento la
energa potencial U puede ser mayor que la energa total E. Si la partcula
alcanza un punto en el cual se cumple que E = U , este es un punto con
velocidad nula pero normalmente la fuerza
~F = U (~r ) (5.1.3)

no lo es. El movimiento entonces se reinicia hacia puntos donde E > U .

101
102 P. Cordero S. & R. Soto B.

El gradiente de una funcin escalar cualquiera h(~r ) siempre apunta


en la direccin en que la funcin h crece ms rpido, esto es, en la
direccin en que su derivada es ms grande y positiva. Por ejemplo
si h(x, y) es la funcin altura sobre el nivel del mar de la descripcin
de una zona de nuestra geografa en un mapa (plano XY ), entonces
h apunta en la direccin en que la altura crece ms rpido.

El gradiente de la funcin energa potencial apunta en la direccin en que


crece la energa potencial con mayor derivada, pero como en (5.1.3) hay
un signo menos, se concluye que la fuerza apunta en la direccin opuesta,
en la direccin en que U decrece con mayor derivada.

Se llama punto de equilibrio a una posicin ~re en la cual la fuerza total es


cero: U (~re ) = 0. Para que el equilibrio sea estable se debe cumplir que al
colocar en reposo a la partcula en un punto suficientemente cercano a ~re ,
la partcula adquiera un movimiento oscilatorio en torno a ese punto.

5.1.2. Anlisis unidimensional

En un caso unidimensional la energa po-


tencial es una simple funcin U (x) y la fuer-
za es F = dU /dx. La fuerza apunta ha-
cia la izquierda en los puntos en que U es
creciente y apunta hacia la derecha en los
puntos donde es decreciente.
En particular, en la vecindad de un mnimo
xe la fuerza que hay a la izquierda de es-
te punto apunta hacia la derecha (tambin
Figura 5.1: La energa poten-
hacia xe ) y la fuerza que hay a la derecha cial en un problema unidimensional
de xe apunta hacia la izquierda (o sea hacia puede presentar puntos de inters
xe ). Esto permite entender porqu un mni- como mnimos y mximos.
mo de U es un punto de equilibrio.

Si una partcula est sometida a una fuerza


total conservativa, se llama punto de equilibrio estable a un punto ~re para
el cual se cumple que:
(i) si la partcula es dejada en reposo en ese punto permanece en reposo
en l; (ii) si se la deja en~re con una velocidad suficientemente pequea, la

5.1. ENERGA POTENCIAL Y EQUILIBRIO Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 103

partcula oscila en torno a ese punto.

X
xe

Figura 5.2: Ejemplo de funcin U(x) con dos mnimos. Las lneas a trazos representan algunos
valores posibles de la energa mecnica total. Puesto que (5.1.1) asegura que esta energa es siempre
mayor (a lo sumo igual) a U entonces para los valores indicados de E el movimiento no puede
extenderse indefinidamente en el eje x.

Como la fuerza total es conservativa, existe una energa potencial U (x) y


la fuerza total es F = dU /dx. En las zonas donde U es creciente F es ne-
gativo (es decir, la fuerza apunta hacia la izquierda) y en las zonas donde
U es decreciente, F es positivo. Esto muestra que si xe es un mnimo de U
la fuerza en una zona en torno a xe apunta hacia xe y es nula justo en xe .
Esto quiere decir que si se da como condicin inicial x(0) = xe y una veloci-
dad suficientemente pequea, entonces la partcula va a ser frenada por la
fuerza hasta que invierta el sentido de su movimiento. Debido a (5.1.1), en
el punto x1 en el cual la velocidad se hace cero se cumple que E = U (x1 ).
En la figura 5.2 se puede ver grficamente en qu puntos la partcula solta-
da desde xe con la energa total indicada por lnea de trazos, llega un punto
en que su velocidad se hace cerolos puntos de retornoy se devuelve.
Para los tres valores de E indicados en la figura 5.2 el movimiento ocurre
en una zona limitada del eje X . Tambin se puede adivinar que si la energa
es suficientemente alta el movimiento puede ser no acotado.

E JEMPLO : La energa potencial


debida a la fuerza peso es m g z.
Una pelota ideal rebotando ad in- 7
finitum contra el suelo puede mo- 6

delarse con el potencial mgz para 5


k 2
z > z0 y con 2 (z + z0 ) para z < z0 4

donde z0 = mg/(2k) representado 3

2
en la figura 5.3. Dada una ener-
1
ga cintica inicial, la partcula tie-
4 2 0 2 4 6
ne una energa total E fija para x

siempre y, como se ve en el dia-


Figura 5.3: La energa potencial asociada a
grama, el movimiento es acotado una partcula rebotando en un suelo se modela
entre un zmin y una altura mxima. con U = mgz para z > z0 y con U = 2k (z + z0 )2
para z < z0 donde z0 = mg/(2k).
Universidad de Chile Escuela de Ingeniera y Ciencias
104 P. Cordero S. & R. Soto B.

OTRO E JEMPLO : Un caso muy


ilustrativo es el del pndulo plano
formado por una vara rgida sin
masa de largo R en cuyo extremo hay una masa puntual m.
La energa cintica como siempre es
K = 12 mv2 pero en este caso v = R .
La energa potencial esencialmente es
mgh y, como se ve de la figura 5.4, h =
R (1 cos ). El cero de energa poten- R
cial se ha escogido en el punto ms bajo
que tiene el recorrido de la masa m.
R cos
De aqu que la ecuacin para la energa
total conservada sea h
m 2 2
EMT = R + mg R (1 cos ) (5.1.4)
2 Figura 5.4: Un pndulo simple tie-
que muestra que la energa potencial en ne la energa potencial planteada en
este caso es mg R (1 cos ) y cuya for- (5.1.4).
ma se puede apreciar en la figura 5.5.
Se puede comprobar que derivando
(5.1.4) una vez con respecto al tiempo, R (1-cos fi)
se obtiene la conocida ecuacin para el 8
7
pndulo. 6
5
4
Y OTRO E JEMPLO M S : Consideremos 3
un caso con energa potencial U dado 2

por 1
0
a b -3 -2 -1 0 1 2 3
U (x) = + 2 (5.1.5)
x x
y x siempre positivo. Esta energa Figura 5.5: La energa potencial aso-
ciada al pndulo.
potencial,
representada en la figura 5.6 es diver-
gente en el origen, tiene un nico mnimo en xe = 2b/a y tiende a cero
cuando x crece indefinidamente. Para cualquier valor negativo de la ener-
ga total el movimiento est acotado entre dos valores xmin y xmax , (puntos
de retorno)
r ! r !
a 4 |E| b a 4 |E| b
xmin = 1 1 , xmax = 1+ 1
2 |E| a2 2 |E| a2
(5.1.6)

5.1. ENERGA POTENCIAL Y EQUILIBRIO Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 105

Cuando la partcula alcanza uno de


estos valores extremos la velocidad
se hace cero pero dU /dx 6= 0, es de-
cir, la fuerza es no nula y la partcu-
la tiene una aceleracin que apunta
alejndose del valor extremo. En una
situacin as, el movimiento consiste
en ir y volver entre estos dos valores
extremos de x. El movimiento es pe-
ridico pero en general es diferente a
un movimiento armnico simple. Figura 5.6: La energa potencial ax + xb2
tiene un solo mnimo, en x = xe = 2b/a, y
tiende a cero cuando x .
En cambio, para cualquier valor posi-
tivo de la energa el movimiento tiene
una cota inferior xmin pero no tiene cota superior: una vez que la partcula
adquiere velocidad hacia la derecha no cambiar ms la direccin de su
movimiento.
Si se escoge un punto cualquiera x = x0 como posicin inicial, cul es la
mnima velocidad inicial para que la partcula logre tener un movimiento
no acotado hacia la derecha? La respuesta se obtiene exigiendo que en el
momento inicial (y siempre) la energa sea no negativa, es decir, 21 m v20 +
U (x0 ) 0, es decir,
2
v20 U (x0 ) . (5.1.7)
m
En las zona en que U (x0 ) es positivo esta relacin no es restriccin alguna
y la partcula escapa a infinito siempre; en cambio en la gran zona en que
U (x0 ) es negativo (5.1.7) da una cota a la rapidez inicial. Esta cota inferior
se denomina velocidad de escape.

Completamente en general la velocidad de escapeque depende


de la posicin inicial ~r0 es la velocidad mnima necesaria para que
la partcula pueda tener movimiento no acotado.

Para una funcin de energa potencial arbitraria U (x) que tiende a un valor
constante U cuando x la velocidad de escape en un punto x cualquie-
ra est dada por r
2 p
vesc (x) = U U (x) (5.1.8)
m
Determine el valor en metros por segundo de la velocidad para escapar de la
atraccin gravitacional de la Tierra partiendo desde el nivel del mar.

Universidad de Chile Escuela de Ingeniera y Ciencias


106 P. Cordero S. & R. Soto B.

5.1.2.1. Integracin de caso conservativo unidimensional

La ecuacin (5.1.2) unidimensional en un rango en que la velocidad es


r
dx 2p
= E U (x)
dt m
puede ser llevada a la forma integral
r Z x(t)
m dx
t= p (5.1.9)
2 x0 E U (x)

vlida, como se ha dicho, mientras la velocidad no cambie de signo. Esta


es una solucin formal de todos los problemas unidimensionales.

5.1.2.2. Caso sencillo en que la energa no se conserva

En lo anterior se ha explotado el anlisis en el que las fuerzas son todas


conservativas. Sin embargo si se toma el caso en que se agrega una fuerza
contante no conservativa como es el caso del roce dinmico, tambin se
tiene un grfico de energa suficientemente sencillo para poder hacer un
anlisis fcil de interpretar.
Considrese el caso de un oscilador sobre un plano horizontal: mx = k x
al que se agrega la fuerza de roce dinmico. Este roce apunta hacia la
izquierda cuando el movimiento es hacia la derecha (x > 0) y viceversa, es
decir, Froce = mg donde es el signo de x.
Mientras el desplazamiento
es hacia la derecha, la fuerza es negativa y el trabajo que esta fuerza
no conservativa efecta es proporcional a x. En efecto, de la ecuacin de
movimiento completa: mx = kx mg se puede integrar una vez para
obtener
1 2 k
mx = x2 mg x
2 2
que se puede escribir como
(0)
EMT (t) = EMT mg x(t)

Esta ltima relacin describe la forma como la energa mecnica total ini-
(0)
cial EMT va disminuyendo a medida que el sistema evoluciona.
Resuelva un caso especfico para el cual pueda hacer un grfico que ilustre
la evolucin EMT (t).

5.1. ENERGA POTENCIAL Y EQUILIBRIO Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 107

5.1.3. Discusin avanzada: Tiempos de frenado en puntos de


retorno

Estas notas no son necesarias para la comprensin de los captulos posteriores, pero pue-
den aportar a la compresin de ciertos temas avanzados de este captulo.
Cuando se analiza la dinmica de una partcula usando diagramas de energa en casos
unidimensionales o en tres dimensiones con conservacin de momentum angular, surge el
concepto de punto de retorno. Si la partcula tiene una energa constante E, los puntos de
retorno son aquellos donde la energa potencial (o la energa potencial efectiva) se iguala
a la energa U(x ) = E. Al acercarse a un punto de retorno, la rapidez de la partcula se
hace cada vez ms pequea hasta anularse en x . Una pregunta que surge es cunto
tiempo tarda la partcula en frenarse para luego rebotar y si ese tiempo es finito o infinito.
La respuesta depende de las propiedades del punto de retorno.

5.1.3.1. Primer caso: El punto de retorno no corresponde a un mxi-


mo de la energa potencial

Se considera el caso representado en la figura 5.7, donde la partcula viaja hacia la dere-
cha. Si x0 es la posicin inicial de la partcula, se puede determinar el tiempo que tarda en
llegar a x utilizando la ecuacin de la energa, donde se despeja la velocidad
r
dx 2
= (E U(x))
dt m

que tambin se puede escribir como U


1 dx
q =1
2 (E U(x)) dt
m E
Integrando la ltima expresin entre t = 0 y t ,
el instante de detencin, y usando el teorema
del cambio de variable, se tiene
Z x
q
dx
= t x* x
x0 2
m [E U(x)]
Figura 5.7: Cuando la posicin de la par-
tcula alcanza un punto en el cual la ener-
Para calcular esta ltima integral se necesita ga total coincide con la energa potencial,
conocer la forma explcita de la energa po- se tiene un punto x de retorno.
tencial. Sin embargo, es posible decir si es
finita o no. Como x no corresponde a un
mximo de la energa potencial, localmente
U(x) se puede aproximar por una lnea recta
U(x) E +U (x )(x x ). Luego, si se consi-

Universidad de Chile Escuela de Ingeniera y Ciencias


108 P. Cordero S. & R. Soto B.

dera una distancia pequea, se tiene que

Z x Z x
dx dx
t = q + q
x0 2 [E U(x)] x 2 [U (x )(x x )]
m m

Haciendo el cambio de variable y = x x en la segunda integral se obtiene

Z x Z
dx 1
t = q + q dy
x0 2 0 2
m [E U(x)] m U (x )y
s
Z x
dx 2m
= q + ,
x0 2 [E U(x)] U (x )
m

que es un valor finito.


Luego, en el caso analizado, el tiempo que tarda la partcula en frenarse es finito.

5.1.3.2. Segundo caso: El punto de retorno es un mximo de la ener-


ga potencial

Al igual que en el caso anterior, hacemos una aproximacin para la energa potencial cer-
ca del punto de retorno. Como es un mximo, la aproximacin correspondiente (serie de
Taylor) da una parbola: U(x) E + U (x )(x x )2 /2, con U (x ) < 0. De esta forma se
tiene

Z x Z x
dx dx
t = q + q 
x
x0 2 2

[E U(x)] 2
m m U (x )(x x ) /2
r Z
dx m dy
= q +
2 [E U(x)] U (x ) 0 y
m

La ltima integral diverge, lo que muestra que en esta condicin la partcula tarda un tiempo
infinitamente grande en detenerse completamente.

Un ejemplo de esta ltima situacin corresponde a un pndulo (barra rgida y masa en el


extremo) que es soltado desde el reposo, con la partcula en la altura mxima. Demuestre
que la partcula tarda un tiempo infinito en volver a la posicin vertical. Tambin tarda un
tiempo infinito en despegarse de la cspide.

5.1. ENERGA POTENCIAL Y EQUILIBRIO Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 109

5.2. Pequeas oscilaciones en torno a un punto de


equilibrio.

5.2.1. Oscilaciones 1D.

Consideremos el caso de una energa potencial U (x) que tiene un mnimo


en x = xe . No tendr importancia si U tiene adems otros mnimos. Puesto
que se trata de un mnimo, est garantizado que (dU /dx)x=xe = 0. Supon-
dremos que el movimiento tiene una energa total levemente superior a
U (xe ), es decir, la energa cintica es siempre muy pequea y la partcula
permanece todo el tiempo muy cerca de x = xe . El punto xe tiene a ambos
lados puntos de retorno muy cercanos. En tal caso, la expansin de U (x)
en torno a xe que solo llega hasta la segunda derivada de la funcin puede
ser una excelente aproximacin para U ,
 
1 d 2U
U (x) U (xe ) + (x xe )2 (5.2.1)
2 dx2 x=xe

Esta energa potencial aproximada da como fuerza aproximada


 
d 2U
F(x) = k (x xe ) con k= (5.2.2)
dx2 x=xe

que es la fuerza de un resorte de largo natural xe y constante elstica dada


por la segunda derivada de U evaluada en el mnimo.
Se ha obtenido que un sistema mecnico cualquiera, cuando est cerca
de una posicin de equilibrio puede ser descrito como el movimiento de
una masa unida a un resorte ideal. Esta aproximacin es vlida cuando el
desplazamiento respecto a la posicin de equilibrio es pequeo. El estudio
en detalle del movimiento de una partcula unida a un resorte describe, en-
tonces, el movimiento de cualquier sistema mecnico cerca del equilibrio.
La ecuacin de movimiento de la partcula cerca del punto de equilibrio es
entonces
mx = k [x xe ] , donde x = x(t) (5.2.3)

ecuacin que fue estudiada en el captulo 3, donde se obtuvo que el mo-


vimiento que resulta es una oscilacinqarmnica en torno a xe con una
frecuencia caracterstica dada por 0 = k
m .

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110 P. Cordero S. & R. Soto B.

Luego, cuando una partcula se mueve en las cercanas de un punto de


equilibrio, la fuerza puede ser aproximada por un resorte ideal y el movi-
miento que resulta es armnico simple. La frecuencia angular de oscilacin
en torno al punto de equilibrio estable est dada por
r
U (xe )
0 = (5.2.4)
m

que se llama la frecuencia de las pequeas oscilaciones. Hay que notar


que como xe es un mnimo de la energa potencial (equilibrio estable), la
segunda derivada es positiva de U , lo que garantiza que la raz existe.
En algunas situaciones la derivada U en el punto de equilibrio es nula,
resultando en oscilaciones no armnicas; por ejemplo, en el movimiento en
torno al origen en el caso U = a x4 . Este caso, sin embargo, no se estudiar
en este curso.

Cuando una partcula se mueve muy cerca del punto en que U


tiene un mnimo, U = Umin , y la energa total es levemente superior a
este valor Umin , el movimiento de la partcula es aproximadamente un
movimiento armnico simple en torno al punto de equilibrio.
El movimiento oscilatorio que ocurre en estas circunstancia se deno-
mina pequeas oscilaciones en torno a un punto de equilibrio.

5.2.1.1. Cuando la coordenada relevante no es una longitud

Si la energa de un sistema se expresa en trminos de una coordenada


que no es una longitud, como en,
2
E= +U ( ) (5.2.5)
2
la ecuacin dinmica, dE/dt = 0, aqu resulta ser = 1 U . Si = e es
un punto de equilibrio estable, se cumple que U (e ) = 0 y U (e ) > 0 (con-
dicin de mnimo). La ecuacin dinmica en una pequea vecindad del
mnimo en e aproximadamente es 1 U (e ) ( e ), que se recono-
ce como una ecuacin de movimiento armnico simple con frecuencia
r
U (e )
= (5.2.6)

En este caso la prima indica d/d .

Facultad
5.2. PEQUEAS OSCILACIONES EN TORNO A UN PUNTO DE EQUILIBRIO. de Ciencias Fsicas y Matemticas
versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 111

5.2.1.2. Ejemplo de energa y pequeas oscilaciones


a
a sin

m
b
b cos
m
Figura 5.8: Dos partculas de masa m unidas por varas ideales (masa despreciable) de largos a y
b y que forman un ngulo recto.

Para ilustrar varios de los conceptos recientes se analizar el caso de un


pndulo que tiene dos masas en varas que forman un ngulo recto, como
muestra la figura 5.8. Veremos cul es el nulo mximo si el sistema se
suelta del reposo con = 0. Veremos cunto vale la velocidad angular
cuando = /2 y finalmente veremos la frecuencia en el caso de pequeas
oscilaciones en torno al ngulo e de equilibrio esttico.
La energa del sistema es la suma K de las energas cinticas ms la suma
U de las energas potenciales:
m 2 m p 2 2
E = a + a + b2 mga sin
2 2
mg (a sin + b cos )

Si se suelta desde el reposo (esto es, = 0) con = 0 la energa inicial


es
Eini = mgb
y este es el valor que tendr durante todo el movimiento.
El ngulo mximo lo alcanza en otro punto en el cual = 0. Se debe exigir
que la energa es ese momento sea
mg (2a sin + b cos ) = mgb
que tiene dos soluciones, una es la condicin inicial = 0 y la otra es para
el mximo valor posible M para el ngulo
4ab
sin M =
4a2 + b2

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112 P. Cordero S. & R. Soto B.

Para saber la velocidad angular cuando = /2 se vuelve a aplicar con-


servacin de energa:
m 
2a2 + b2 2 mg2a = mgb
2
que implica r
2g(2a b)
( = ) =
2 2a2 + b2
Este resultado no tiene sentido salvo cuando 2a b. Esto se debe a que
si tal desigualdad no se obedece el pndulo nunca llega a = /2 a partir
de la condicin inicial escogida.
Veamos ahora cunto vale la energa si el sistema est en equilibrio
estable. En tal situacin = 0 y el sistema est en un mnimo de energa
potencial. La derivada de la energa potencial con respecto a es
U = mg (2a cos b sin )
que se anula cuando
2a
tan e =
b
y se comprueba que para este valor del ngulo la energa potencial, que
es la energa total en el caso esttico, vale
p
Emin = mg 4a2 + b2

Con lo visto en (5.2.6) resulta muy fcil determinar que en el presente


ejemplo la frecuencia al cuadrado es

g 4a2 + b2
=
2
2a2 + b2

5.2.2. Otra vez el pndulo simple

Ya se obtuvo en (2.3.13) que la ecuacin


del pndulo simple, como en la figura 5.9,
es
g
= sin (5.2.7)
R
Si esta ecuacin se multiplica por , ambos
lados de la ecuacin son derivadas perfec- R
tas y se puede integrar desde un tiempo

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5.2. PEQUEAS OSCILACIONES EN TORNO A UN PUNTO DE EQUILIBRIO.
m

Figura 5.9: Pndulo simple.


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 113

inicial t = 0 hasta t arbitrario. Si se escoge


(0) = 0 , (0) = 0 se obtiene
2g
2 (t) = (cos (t) cos 0 ) (5.2.8)
R

Se ha obtenido la velocidad angular como funcin del ngulo . El pndu-


lo comienza desde el reposo con amplitud = 0 y se mueve disminuyendo
, pasando por el punto ms bajo que corresponde a = 0 y luego llega a
= 0 . En ese recorrido se cumple la mitad del perodo T .

El mismo pendulo con amplitud diferente


1.5

0.5
angulo phi

-0.5

-1

-1.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40
tiempo

Figura 5.10: El pndulo tiene perodo diferente para diferentes amplitudes. La figura da (t) del
mismo pndulo lanzado tres veces coc06.tex saved n velocidad inicial nula desde ngulos iniciales
(0) = 0 diferentes.

En ese lapso la velocidad angular es negativa por lo que se debe


T
2
escribir r
2g p T
=
cos cos 0 con 0 t (5.2.9)
R 2
Para obtener la dependencia de en t es necesario integrar una vez ms.
Se integra desde t = 0 hasta un valor t menor a T2 en el que toma el valor
(t) r
Z 0
d 2g
= t
(t) cos cos 0 R

La integral al lado izquierdo pertenece a una clases de integrales llama-


das elpticas y el resultado no puede expresarse en trmino de funciones
elementales.
Si en la expresin anterior se escoge t = T2 , la integral angular es desde
0 hasta 0 y se tiene una relacin entre el perodo T y la amplitud de la
oscilacin.

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114 P. Cordero S. & R. Soto B.

En la figura 5.10 se muestra grficamente el resultado de integrar numri-


camente
q la ecuacin del pndulo en tres casos que tienen el mismo valor
para g
R, y que parten del reposo. Difieren en el valor de (0).
* * *

En general sin = 3!1 3 . . ., pero si el pndulo tiene oscilaciones de


amplitud pequea, el lado derecho de (5.2.7) puede aproximarse por sin
y la ecuacin aproximada de movimiento es

g
= (5.2.10)
R
que es la ecuacin de un oscilador armnico con frecuencia angular 0 =
q
g
R . La solucin de esta ecuacin entonces es muy fcil de escribir.

5.2.3. Equilibrio y pequeas oscilaciones en 2D

5.2.3.1. Generalidades

En dos o tres dimensiones la situacin es ms compleja que en una di-


mensin pues hay ms casos posibles. En la figura 5.11 se representa
una energa potencial U (x, y) que tiene dos mnimos, es decir, dos pun-
tos de equilibrio estable, un mnimo ms profundo que el otro. Si esta su-
perficie se cortara por un plano horizontal a alguna altura E se tendra
la zona en la cual el movimiento puede darse (E U ). En la base de
esta figura se puede
ver las curvas de ni-
vel las cuales represen-
tan precisamente curvas
U =constante. Consi-
drese, por ejemplo, la
curva cerrada en torno
al mnimo izquierdo que
aparece en la base de
la figura. Ella correspon- Y
de a un cierto valor U = X
E0 . La zona interior a esa
curva cumple con E0
Figura 5.11: Ejemplo de la forma de una energa po-
Facultad
de Ciencias Fsicas y Matemticas
5.2. PEQUEAS OSCILACIONES EN TORNO A UN PUNTO DE EQUILIBRIO.
tencial U(x,y) con dos puntos de equilibrio estable.
versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 115

U (~r ). Es decir, si la part-


cula tiene energa total E0
y su posicin inicial fue
dada dentro de esta zona, el movimiento ser todo el tiempo dentro de
esta zona.

Hay otro punto interesante de esta energa potencial: es un punto entre


los dos mnimos y l es un mximo en la direccin X y un mnimo en la
direccin Y . A tales puntos se les llama punto silla y son puntos de equilibrio
inestables.

No veremos en general la forma del movimiento armnico simple en el


caso de una energa potencial U (x, y) y tan solo se dice a modo de com-
plementacin cultural que es necesario considerar la matriz de valores
Mab = 2U / xa xb , se debe diagonalizar y estudiar sus autovalores.
Sin embargo, un caso simple ocurre en el movimiento en dos o tres dimen-
siones de una partcula unida a un resorte ideal. En este caso, la energa
potencial tiene un slo mnimo que es igual en todas las direcciones. Se
tiene, entonces el oscilador armnico tridimensional.
La ecuacin para un oscilador armnico tridimensional de largo natural
nulo ubicado en el origen es

= k~r (t)
m~r(t) (5.2.11)

Se trata de un problema con fuerza central, por tanto, como el momento


angular respecto al centro de fuerza se conserva, el movimiento es plano,
como se discuti en la seccin 2.5. Todo el movimiento, entonces, ocurre
en un plano, el que queda determinado por las condiciones iniciales. Con-
viene escoger al plano XY coincidiendo con el plano del movimiento. En tal
caso la ecuacin anterior se separa en dos ecuaciones independientes,

m x(t)
= k x(t)
m y(t)
= k y(t) (5.2.12)

Cada una de estas dos ecuaciones tiene solucin del tipo (3.2.6) con cons-
tantes determinadas por las condiciones iniciales,

x(t) = A1 sin(0 t) + B1 cos(0 t)


(5.2.13)
y(t) = A2 sin(0 t) + B2 cos(0 t)

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Si se da una posicin inicial~r0 = (x0 , y0 ) y una velocidad inicial~v0 = (vx0 , vy0 ),


entonces se tiene cuatro condiciones para determinar a las cuatro constan-
tes A1 .. B2 .

Demuestre que (5.2.13) implica que la trayectoria en el plano XY es siempre


una elipse con centro en el origen.

5.2.3.2. Un sistema oscilante doble y simtrico

Normalmente una ecuacin con resorte se escribe en la forma x = 2 (x


d) donde d es el largo natural del resorte. Pero esta expresin se refiere al
caso en que el origen coincide con el extremo fijo del resorte. Sin embargo
si el origen se desplaza, la ecuacin queda x = 2 (x A) y A sencilla-
mente es la posicin de equilibrio estable de la partcula.
11
00 11
00
00
11 00
11
00
11
00
11 00
11
00
11
00
11 00
11
00
11 00
11

Figura 5.12: Dos masas unidas por un resorte y unidas a sendos resortes unidos a paredes latera-
les fijas

A continuacin se ver el caso de dos partculas que estn unidas como


lo muestra la figura 5.12: hay un resorte entre ellas y adems resortes a
cada lado unidos a una partcula y una pared.
Se ver el caso simtrico: las dos masas son iguales y los dos resortes
laterales son iguales. Si se toma el origen al centro, se denomina las po-
siciones de las partculas x1 y x2 y la frecuencia angular asociada a los
resortes laterales es 0 y la del resorte central es 1 , entonces las ecua-
ciones son
x1 = 02 (x1 + L) + 12(x2 x1 d)
(5.2.14)
x2 = 02 (x2 L) 12(x2 x1 d)

Si el resorte central desaparece (1 = 0), las ecuaciones son independien-


tes y sealan que el valor de equilibrio de x1 es x1 = L y el de otro es
x2 = L y cada una de ellas oscila con frecuencia angular 0 respecto a su
posicin de equilibrio.
Si los resortes laterales desaparecen (0 = 0), la diferencia de las dos
ecuaciones da una ecuacin para x x2 x1 de la forma x = 212 (x d),

Facultad
5.2. PEQUEAS OSCILACIONES EN TORNO A UN PUNTO DE EQUILIBRIO. de Ciencias Fsicas y Matemticas
versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 117

que indica que la configuracin de equilibrio corresponde a que las part-


culas
estn a distancia
d y las oscilaciones en torno a esa distancia sea
2 . El factor 2 se origina en que la masa reducida del sistema doble
sea = m/2 y por tanto = k1 / = 2k1 /m, esto es, = 21 .
2

Para tratar en forma ms limpia el problema planteado en (5.2.14) conviene


desplazar las variables de modo que el sistema sea homogeneo. Un poco
de lgebra muestra que conviene usar
d 12 +L 02
x1 = y1 02 +21
d 12 +L 02
(5.2.15)
x2 = y2 + 02 +21

con lo que el sistema toma la forma


   
d2 y1 y1
= M (5.2.16)
dt 2 y2 y2
(ntese el signo menos), con
 2 
0 + 12 12
M= (5.2.17)
12 02 + 12
El primer vector propio es ~es = (1, 1) con autovalor
s2 = 02
y el segundo autovector es ~ea = (1, 1) con autovalor
a2 = 02 + 212
Las letras s y a se refieren a las palabras simtrica y antisimtrica. En el
primer caso las dos partculas se mueven en fase a la izquierda y derecha
mientras que en el segundo se mueven siempre con velocidades de igual
valor pero de signo opuesto (contrafase).
La solucin general tiene la forma
~y(t) = (c1 sin st + c2 cos s t)~es + (c3 sin a t + c4 cos a t)~ea (5.2.18)
donde, como ya se dijo,
   
1 1
~es = ~ea = (5.2.19)
1 1

5.2.3.3. Otro caso de doble oscilador

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118 P. Cordero S. & R. Soto B.

1111111
0000000
0000000
1111111
Un sistema de dos osciladores acoplados reducido a su mnima 1111111
0000000
expresin usa partculas de igual masa, resortes de largo natural
nulo y no se pone peso. Ver la figura que sigue. Las ecuaciones
son
x1 = 12 x1 + 22 (x2 x1 )
(5.2.20)
x2 = 22 (x2 x1 )

Se puede usar una notacin vectorial/matricial


~x = M~x
donde ~x = (x1 , x2 ) y  
12 + 22 22
M=
22 22

Los autovalores de M son


q
12
1 = 22 + 2 + 21 424 + 14
q
12
2 = 22 + 2 21 424 + 14

y los respectivos autovectores son


q !
12
12 424 + 14
~e1 = 2
22
q !
2
+ 21 12 424 + 14
~e2 =
22

Si se toma resortes iguales: 1 = 2 = la solucin se ve un poco menos


fea:
  2
1,2 = 3 5
2
y los respectivos autovectores son
1
  !
1 5
~e1,2 = 2 2
1

Este ejemplo se puede extender agregndole largo natural a los resortes


y la fuerza peso. En tal caso hay que hacer algo parecido a lo hecho en
(5.2.15) (trasladar las viariables de posicin) para volver ecuaciones como
las de (5.2.20).
La solucin, como se ha visto, es un tanto fea.

Facultad
5.2. PEQUEAS OSCILACIONES EN TORNO A UN PUNTO DE EQUILIBRIO. de Ciencias Fsicas y Matemticas
versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 119

5.2.3.4. Visin general del oscilador doble

Una vez que se hace el traslado de las dos variables dinmicas la ecuacin
toma la forma
   
d2 y1 y1
= M
dt 2 y2 y2

donde la matriz M es constante (no depende ni de las coordanadas ni del


tiempo). Si se resuelve el problema de los dos valores y los dos vectores
propios de la matriz M de 2 2,

(A , ~eA ), (B , ~eB )

se puede escribir la solucin general en la forma

~y(t) = y j (t)~e j (5.2.21)


j=A,B

La dependencia temporal est solamente en las funciones escalares y j (t)


y los vectores ~eA y ~eB son independientes (uno no es proporsional al otro).
Reemplazando (5.2.21) en la ecuacin inicial haciendo uso que los ~e j son
autovectores de M, se obtiene que

y j (t)~e j = y j (t) j ~e j
j=A,B j=A,B

y, puesto que los ~e j son linealmente independientes, se tiene que cumplir


que yA (t) = A yA (t) y que yB (t) = B yB (t) que son ecuaciones que
se sabe resolver y cuya solucin general es
q q
y j (t) = j sin j t + j cos j t con j = A, B

Finalmente, entonces, la solucin del problema es


 q q 
~y(t) = j sin j t + j cos j t ~e j (5.2.22)
j=A,B

que tiene la misma estructura que (5.2.18) con cuatro constantes arbitra-
rias que fijan las cuatro condiciones iniciales.

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120 P. Cordero S. & R. Soto B.

5.3. Oscilador forzado

5.3.1. La ecuacin del oscilador forzado

En variadas ocasiones una partcula que se encuentra cerca de un punto


de equilibrio estable es forzada externamente. El movimiento que resulta
es en general complejo, dependiendo del tipo de fuerza externa que acta
y de la amplitud de sta. Si la amplitud de la fuerza no es muy grande,
entonces la partcula se alejar poco del punto de equilibrio estable, pu-
dindose aplicar el formalismo de pequeas oscilaciones. La fuerza exter-
na puede ser de muchos tipos, pero un caso particularmente interesante
corresponde al caso en que sta depende explcitamente del tiempo. Un
ejemplo cotidiano se da con un temblor que hace vibrar a los edificios en
torno a su posicin de equilibrio.
Consideremos una partcula de masa m en una dimensin que se mueve
bajo la accin de una fuerza conservativa que viene de una energa po-
tencial U el cual tiene un punto de equilibrio estable en xe , ms una fuerza
que depende del tiempo pero no de la posicin Fe (t). Cerca del punto de
equilibrio estable, la ecuacin de movimiento es

mx = k(x xe ) + Fe(t)

donde
 
d 2U
k=
dx2 x=xe

Como el movimiento natural (sin forzamiento) de la partcula es armnico,


resulta natural estudiar el caso en que la fuerza externa tambin es arm-
nica (sinusoidal). Diremos que la fuerza externa se puede escribir como
Fe (t) = kQ sin( t), donde Q mide la amplitud de la fuerza y es la frecuen-
cia angular de la misma, que no necesariamente coincide con la frecuencia
angular de las pequeas oscilaciones.
La ecuacin de movimiento que resulta es

m x = k [x(t) Q sin( t)] (5.3.1)

donde por simplicidad se puso xe = 0. Si xe 6= 0, entonces basta con hacer


el cambio de variables y(t) = x(t) xe y se obtiene la misma ecuacin.

5.3. OSCILADOR FORZADO Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 121

5.3.2. Solucin, resonancia y batido

Este tipo de ecuacin lineal inhomognea tiene la siguiente propiedad. Si


dos funciones x(t)
y x(t) la satisfacen, entonces su diferencia,

y(t) x(t) x(t)


(5.3.2)

satisface la correspondiente ecuacin homognea

= k y(t)
m y(t) (5.3.3)

cuya solucin, como ya sabemos, es de la forma y(t) = A sin(0 t)+B cos(0 t).
A continuacin se ver que existe una solucin de (5.3.1), que se denomi-
nar x(t),
que tiene la forma

= D sin t
x(t) (5.3.4)

siempre y cuando D tenga un valor muy preciso. Puesto que x = 2 D sin t,


entonces al exigir que se satisfaga (5.3.1) se deduce que

02 Q
D= (5.3.5)
02 2

y la solucin x(t) general es x = y + x,


02 Q
x(t) = sin t + A sin(0 t) + B cos(0 t) (5.3.6)
02 2
El primer trmino de la solucin tiene frecuencia angular asociada a la
forzante y tiene coeficiente fijo, mientras que el resto tiene la frecuencia 0
asociada al sistema masa-resorte (m, k). Se tiene un resonancia cuando la
frecuencia es muy cercana a la frecuencia 0 .
La superposicin de dos dependencias temporales con distinta frecuen-
cia puede producir el fenmeno de batido que se ilustra en la figura 5.13:
las funciones se suman y restan sucesivamente, produciendo una funcin
con una envolvente de perodo mucho ms largo que las funciones que lo
componen.
Esta solucin tiene una propiedad muy especial. El punto oscilante puede
llegar a alejarse bastante de su posicin de reposo debido al primer trmino
en (5.3.6). Si se comienza a variar lentamente la frecuencia angular de

Universidad de Chile Escuela de Ingeniera y Ciencias


122 P. Cordero S. & R. Soto B.

1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2
0 20 40 60 80 100

Figura 5.13: Un oscilador de frecuencia natural 0 forzado por una fuerza peridica con fre-
cuencia cercana a la frecuencia 0 muestra un comportamiento temporal en paquetes como se
aprecia en la figura. Si dos cuerdas de guitarra se afinan a notas muy cercanas el sonido que resulta
al tocarlas simultaneamente tiene esta propiedad que se llama de batido, claramente audible. Esta
es una propiedad de la solucin (5.3.6).

2 Q
la forzante acercando a 0 , el coeficiente 2
0
2 crece indefinidamente,
0
permitiendo que la amplitud de las oscilaciones tambin crezca sin lmite.
02 Q
La amplitud 2 2 del trmino resonante cambia de signo cuando se pasa
0
de < 0 a > 0 .
En un sistema real este proceso tiene un lmite porque, si bien para peque-
as oscilaciones (amplitud pequea) un sistema puede comportarse como
aquel que hemos estado describiendo, para amplitudes ms grandes la ley
de fuerza se hace notoriamente diferente y el sistema deja de comportarse
en forma puramente elstica.
En particular, si a la solucin (5.3.6) se le impone las condiciones genri-
cas: x(0) = x0 y x(0)
= v0 , las constantes A y B se determinan y toman la
forma

02 (v0 Q ) 2v0 02
x = x0 cos 0 t + sin 0 t + Q sin t
0 (02 2 ) 02 2

Si se toma el lmite 0 se obtiene

v0 Q
x = x0 cos 0 t + sin 0t + (sin 0t 0t cos 0t) (5.3.7)
0 2

5.3. OSCILADOR FORZADO Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 123

que es idntica a la solucin que se obtiene de resolver la ecuacin ini-


cial reemplazando primero por 0 . La solucin (5.3.7) muestra en de-
talle la forma como la solucin es a la larga dominada por el trmino
(Q/2) 0 t cos 0 t que diverge en el tiempo.

El movimiento descrito por (5.3.6) es una primera forma de ver un fen-


meno de enorme importancia prctica llamado resonancia. Cuando la fre-
cuencia de una forzante coincide (o es muy parecida) a la frecuencia
natural 0 del sistema, se produce una resonancia. Desde el punto de vis-
ta meramente matemtico (5.3.6) es divergente si 0 . En la prctica,
como se discutir ms adelante, el sistema oscila mucho ms fuertemente.

5.3.3. Ejemplos en la prctica

Este fenmeno se puede ver en numerosos ejemplos de la vida cotidiana.

Cuando el ruido de un motor acelerando llega a una ventana, el vidrio


suele, en un determinado momento, vibrar fuertemente. Esto se debe
a que el panel de vidrio de esa ventana tiene una frecuencia natural
de vibracin y el ruido que llega a travs del aire (ondas de compre-
sin) acta como forzante. La frecuencia del motor va variando, por-
que est acelerando, y en algn momento coincide con la frecuencia
del panel.

El movimiento de cabeceo de un barco tiene una frecuencia natural


de oscilacin. Si el barco se ve enfrentado a un oleaje suave que
tiene la misma frecuencia, puede llegar a cabecear tan fuerte que
podra hundirse. Hundimiento en da claro y tranquilo.

Por lo compleja que es la estructura de un edificio, estos tienen varias


frecuencias naturales de vibracin. Si ocurriera que la frecuencia de
un temblor coincide con alguna de las frecuencias naturales del edi-
ficio este se puede llegar a romper. Tcnicas actuales permiten que
esto no ocurra.

En un camino irregular no muy duro las ruedas de los automviles


rebotan y luego golpean fuertemente al camino. La repeticin de este
proceso termina haciendo una superficie ondulada bastante regular
que se conoce como calamina. Los vehculos que transitan sobre un

Universidad de Chile Escuela de Ingeniera y Ciencias


124 P. Cordero S. & R. Soto B.

camino calaminado pueden entrar en resonancia y deben cambiar de


velocidad para evitarlo.

5.3.4. Un ejemplo sencillo

Un ejemplo mecnico simple que presenta forzamiento ocurre cuando se


considera el caso de un resorte unidimensional de largo natural nulo y
en ausencia de gravedad, cuyo extremo A extremo oscila en torno al ori-
gen: xA (t) = Q sin( t) con frecuencia angular , en general, distinta a 0 =
p
k/m.
El resultado efectivo es que aparece un
nuevo trmino de fuerza en la ecuacin de
movimiento, y es una fuerza oscilante que
llamaremos forzante. X
La ecuacin de movimiento es mx = O xA(t) xo x(t)
k (x(t) xA (t)). Al reemplazar el movi-
miento del extremo se obtiene Figura 5.14: El punto A se mue-
ve oscilando en torno al origen: xA =
Q sin( t).
mx = k(x(t) Q sin( t))

que es la ecuacin ya vista del oscilador armnico forzado.

5.4. Oscilador amortiguado

Como se vio en las secciones anteriores, cualquier partcula cerca de un


punto de equilibrio estable presenta oscilaciones armnicas con una fre-
cuencia bien caracterstica. En muchas ocasiones, adems de las fuerzas
conservativas que dan lugar a la energa potencial que presenta el pun-
to de equilibrio estable, hay roce viscoso. Como sabemos, el roce viscoso
tiende a frenar a las partculas y por lo tanto a disminuirles su energa.
Si una partcula comienza su movimiento cerca de un punto de equilibrio
estable xe y adems hay roce viscoso, parece natural esperar que haya
oscilaciones en torno a xe y al mismo tiempo que disminuya su energa,
mantenindose siempre cerca del punto de equilibrio. La situacin real es
ms compleja pudiendo no haber oscilaciones del todo, pero como se ver,
la partcula se mantiene cerca del punto de equilibrio.

5.4. OSCILADOR AMORTIGUADO Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 125

De esta forma, la ecuacin de movimiento que describe a una partcula


cerca de un punto de equilibrio estable en presencia de roce viscoso es
= k x(t) c x(t)
m x(t) (5.4.1)
o equivalentemente
c
+
x(t) + 02 x(t) = 0
x(t) (5.4.2)
m
donde  2 
d U
k=
dx2 x=xe =0
y se ha escogido el origen en la posicin de equilibrio (xe = 0). Nuevamente,
si no fuese as, un cambio de variable permite obtener la ecuacin anterior.
Para resolver este tipo de ecuaciones primero qse plantea la ecuacin alge-

c 2
braica z + m z + 0 , cuyas races son 2m
2 c 2 c
2m 02 , que pueden ser
complejas. En efecto, la naturaleza de las soluciones de (5.4.2) depende
del signo de
 c 2
= 02 (5.4.3)
2m

Caso > 0: Este caso, denominado caso sobreamortiguado, la solucin


se puede escribir en general en la forma
 q q 
c 2 c 2
t ( 2m ) 02 t ( 2m ) 02 c
x(t) = A1 e + A2 e e 2m t (5.4.4)

El factor exponencial que est fuera del parntesis domina y la funcin x(t)
decrece exponencialmente cuando el tiempo crece. Las constantes A1 y
A2 se determinan cuando se conoce las condiciones iniciales. Compruebe
que se cumple que
A1 = x20 + 4mcx0 + 2
v0

(5.4.5)
x0 cx v0
A2 = 2 4m 2
0

A pesar de su nombre, este sistema no oscila porque el efecto de la amor-


tiguacin es muy fuerte.
Caso < 0: En este caso los efectos de la amortigacin son menos inten-
sos y el sistema oscila. La solucin podra escribirse prcticamente en la
misma forma que antes
 q q 
c 2 c 2
x(t) = A1 eit 0 ( 2m ) + A2 eit 0 ( 2m ) e 2m t
2 2 c

Universidad de Chile Escuela de Ingeniera y Ciencias


126 P. Cordero S. & R. Soto B.

pero como la solucin debe ser real para que tenga sentido, entonces las
constantes A1 y A2 deben ser complejas. Al exigir que x = x para todo t
se deduce que A1 = A2 . Para hacer explcita esta propiedad se cambia de
notacin,
D D
A1 = ei A2 = ei
2 2
y entonces
r !
c
 c 2
x(t) = D e 2m t
cos t 02 +
2m
(5.4.6)
solucin que est representada

x(t)
en la figura 5.15.
Se aprecia que la frecuencia
angular de oscilacin en este
sistema es
r  c 2 tiempo

c = 0
2 (5.4.7) Figura 5.15: Las oscilaciones de un oscilador
2m
amortiguado van decreciendo con el tiempo, man-
que es una frecuencia menor teniendo su frecuencia tal como se describe en
que 0 . Si el coeficiente de vis- (5.4.6).
cosidad c aumenta la frecuen-
cia c disminuye aun ms, es
decir el perodo de oscilacin T = 2c aumenta si c aumenta.
En este caso las dos constantes que deben ser fijadas una vez que se
tiene las condiciones iniciales son D y .

5.5. Oscilador forzado y amortiguado

Finalmente, consideramos el caso general de una partcula que se mueve


en proximidad de un punto de equilibrio estable, donde adems hay ro-
ce viscoso y una fuerza externa peridica. La ecuacin que describe este
movimiento es
+ k Q sin t
= k x(t) c x(t)
m x(t)
que se escribe equivalentemente como
c
+
x(t) + 02 x(t) = 02 Q sin t
x(t) (5.5.1)
m

5.5. OSCILADOR FORZADO Y AMORTIGUADO Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 127

El ltimo trmino es el que describe a la forzante peridica.


Tal como se coment en la seccin 5.3 estas ecuaciones lineales inhomo-
gneas tiene una solucin general que se obtiene de la solucin general
de la correspondiente ecuacin homognea (en este caso la del oscilador
amortiguado sin forzar) ms una solucin particular de la ecuacin inho-
mognea.
Puesto que ya se conoce la solucin general del oscilador amortiguado sin
forzar solo resta calcular una solucin de la ecuacin inhomognea (5.5.1).
sta ser obtenida a partir de suponer que existe solucin x(t) de la forma

x(t) = A sin( t )
= A (sin t cos cos t sin ) (5.5.2)

De donde es directo obtener que

x(t)
= A (cos t cos + sin t sin )
x(t)
= A 2 (sin t cos cos t sin ) (5.5.3)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

Figura 5.16: La amplitud A(w), dada en (5.5.6), de un oscilador de frecuencia natural 0 , amor-
tiguado y forzado por una fuerza peridica con frecuencia (la forzante) muestra para diversos
valores del parmetro de amortiguacin q un mximo (resonancia) en w = wr (definido en (5.5.7)).
Mientras menor el amortiguamiento mayor es la amplitud A.

En lo que sigue se va a usar un parmetro q para describir el amortigua-


miento, en lugar de c. La relacin, por definicin es
c
q=
m

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128 P. Cordero S. & R. Soto B.

Al reemplazar estas expresiones en (5.5.1) se obtiene una ecuacin que


se factoriza en dos partes, una proporcional a cos t y otra proporcional a
sin t. Puesto que esta ecuacin debe ser vlida para todo tiempo, cada
una de estas dos partes debe ser nula independientemente y se obtiene

q cos 02 2 sin
= (5.5.4)
  
02 Q = A 02 2 cos + q sin (5.5.5)

De la primera de estas ecuaciones se despeja inmediatamente que


q
tan =
02 2

y entonces
q
sin = q 2
2 02 + q2
02 2
cos = q 2
2 02 + q2

Si el coeficiente de roce viscoso c se anula, es decir, q = 0, entonces el


seno se anula y el coseno vale 1.
De (5.5.5) resulta (comparar con (5.3.5))

02 Q
A = 
02 2 cos + q sin
02 Q
= q (5.5.6)
(02 2 )2 + q2

y ahora se ve que el primer trmino en el denominador es siempre positivo


tal como el segundo trmino.
Entonces la amplitud A nunca es divergente. Su forma, como funcin de ,
se muestra en la figura 5.16. La funcin A tiene un mximo cuando
 c 2
2 = r2 = 02 2 (5.5.7)
2m

5.5. OSCILADOR FORZADO Y AMORTIGUADO Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 129

Esto contrasta con lo que ocurre con


el oscilador forzado sin amortigua-
cin donde la amplitud que resulta
matemticamente es divergente en
la resonancia.
El valor de A en el punto = r es

0 Qm Figura 5.17: La funcin x(t) de un osci-


A= q 0 (5.5.8) lador de frecuencia natural 0 , amortigua-
c 02 4m
c2
2 do y forzado por una fuerza peridica con
frecuencia (la forzante) muestra un com-
portamiento inicial transitorio donde las dos
frecuencias compiten, pudiendo haber bati-
do en esta etapa. A tiempos largos el com-
portamiento es oscilatorio simple con la fre-
que diverge en el caso de un oscila-
cuencia de la forzante como se despren-
dor forzado y no amortiguado, es de- de de (5.5.9).
cir, cuando c 0.
La solucin general de la ecuacin
del oscilador forzado y amortiguado
se expresa como la solucin gene-
ral de la ecuacin homognea ms
la solucin particular recin obtenida.
Suponiendo que no hay sobreamorti-
guacin esta solucin es

r !
 c 2 h c i
x(t) = D cos t 02 + exp t
2m 2m
02 Q
+q sin( t ) (5.5.9)
c 2

(02 2 )2 + m

La primera parte de esta expresin, que proviene de la ecuacin lineal ho-


mognea (oscilador no forzado), decrece con el tiempo en forma exponen-
cial. A tiempos largos, entonces, la solucin que domina sin competencia
es la parte proporcional a sin( t ). A largo plazo la forzante impone
totalmente la frecuencia de oscilacin.

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130 P. Cordero S. & R. Soto B.

5.6. Problemas
5.1 Una partcula P de masa m est sometida a la
fuerza de dos resortes. Estos dos resortes de
constantes elsticas kA = 2k y kB = k tienen lar- k,3a
gos naturales 3d y 2d respectivamente y tienen a
puntos fijos, como lo muestra la figura, en un B m
punto A el primero y el segundo en un punto
B verticalmente sobre l a distancia 6d. Deter- a
k,3a
minar las frecuencias a pequeas oscilaciones
verticales y a pequeas oscilaciones horizonta-
les.
1111111111111111111111
0000000000000000000000
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
5.2 El sistema de poleas sin roce que describe la fi- 0000000000000000000000
1111111111111111111111
gura tiene una masa colgante m1 a la izquierda
y la masa total al centro es m2 . D a este sis-
y
tema una geometra sencilla para la situacin
x
de equilibrio. Encuentre la frecuencia de las pe-
queas oscilaciones en torno a ese punto.
D

5.3 Se tiene un pndulo plano que consta de


un hilo de largo D que tiene una partcula
puntual de masa m en su extremo inferior.
Pero no es un pndulo comn porque su
origen superior est en el punto de con-
R
tacto entre dos circunferencias de radio
P
R, como lo muestra la figura. Cuando el
pndulo oscila se enrolla un poco en for-
ma alternada en las dos circunferencias,
de modo que su largo instantneo no es
D sino (D R ) y su centro instantneo
de giro es el punto P de tangencia (ver
figura).
a) Obtenga las ecuaciones escalares de movimiento, una de ellas
sirve para determinar la tensin del hilo y la otra es la interesante. b)
Escriba la energa cintica, K( , ) y la energa gravitacional U ( ).
c) Demuestre que la exigencia de conservacin de la energa mec-
nica, dE/dt = 0, conduce a la ecuacin interesante de movimiento.
d) Escriba la ecuacin asociada a pequeas oscilaciones.

5.6. PROBLEMAS Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 131

5.4 Considere una partcula de masa m que est apoyada sobre un re-
sorte de constante k y largo natural l0 , bajo la accin de la gravedad.
El punto B de donde se sostiene el resorte se encuentra en t = 0 al
nivel de la mesa.
a) Encuentre la altura de equilibrio de la
masa. b) En t = 0, cuando la masa es-
m
t quieta y en la posicin de equilibrio, el
punto B comienza a oscilar verticalmen-
te. El movimiento de B puede ser des-
crito como ~rB (t) = A0 sin( t) j. Encuentre k, lo g
la ecuacin que describe el movimiento
de la masa. c) Resuelva la ecuacin de
movimiento para las condiciones iniciales
B
dadas. d) Manteniendo la amplitud A0 fija,
considere que la frecuencia es menor
que la frecuencia de resonancia.
Cul es la frecuencia mxima para que la masa nunca choque con la me-
sa?

5.5 Considere el movimiento de una partcula de masa m que se mueve


bajo la accin de la fuerza

~F = b x (y2 + z2 ) + y (x2 + z2 ) j + z (x2 + y2 ) k

a) Demostrar que esta fuerza es conservativa. b) Encontrar la ener-


ga potencial U (x, y, z) asociada a esta fuerza, tal que sea nula en el
origen. c) Si la partcula es soltada desde el origen con rapidez v0 ,
determine la rapidez en un punto cualquiera (x1 , y1 , z1 ).

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132 P. Cordero S. & R. Soto B.

5.6. PROBLEMAS Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


Captulo 6

Fuerzas centrales y planetas

6.1. Barrera centrfuga y potencial efectivo U

6.1.1. La nocin

Barrera centrfuga es una nocin que puede ser


comprendida a partir de la conservacin del momento angular. Aparece
naturalmente cuando la fuerza total es central con centro en O. En forma
poco precisa se puede decir que el momento angular O es proporcional a
la distancia R de la partcula al centro O y tambin es proporcional a la velo-
cidad angular, O R . Puesto que O es constante, si R est decreciendo,
tiene que ir creciendo en la misma proporcin. La aceleracin centrpe-
ta, por otro lado es an v2 /R R 2 , es decir, an crece tambin. En otras
palabras, para disminuir R se necesita cada vez una mayor fuerza hacia el
centro (centrpeta), lo que se siente como si se estuviera contrarrestando
una barrera que expulsa del centro (centrfuga).

Cuando la fuerza total es central, proveniente de una energa potencial U (r),

~ dU
F = U = r (6.1.1)
dr
el momento angular se conserva y el movimiento es plano. En tal caso se
puede describir todo el movimiento con las coordenadas polares (r, )

~r = r r

133
134 P. Cordero S. & R. Soto B.

~v = rr + r (6.1.2)
 
~a = r r 2 r + 2r + r
= ~ar +~a (6.1.3)

El momento angular con respecto al centro de fuerzas, que sabemos que


se conserva en el caso de fuerza central, es

~ = m~r ~v
= m r2 k (6.1.4)

Al coeficiente que multiplica a k lo denominaremos ,

= m r2 (6.1.5)

Figura 6.1: A la izquierda el potencial del oscilador armnico U = k (r D0 )2 /2 que se anula


en r = D0 y el potencial efectivo U asociado. A la derecha se compara la funcin U con U en el
caso del potencial gravitacional. El potencial gravitacional U es infinitamente negativo en el origen
y crece asintticamente a cero. El potencial efectivo U diverge a + en el origen, para cierto r se
anula, pasa a valores negativos, llega a un mnimo y luego crece acercndose cada vez ms a U.

Siendo central la fuerza total, la aceleracin ~a tiene que ser cero, lo que
equivale a
1d 
0 = 2r + r = mr2
r dt
que es cierto porque el momento angular es constante. Usando la defini-
cin de dada ms arriba se puede hacer el reemplazo


= (6.1.6)
m r2

Esta es la velocidad angular expresada como funcin del radio.

6.1. BARRERA CENTRFUGA Y POTENCIAL EFECTIVO U Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 135


La energa mecnica total del sistema es E = K +U dondeK = 21 m r2 + r2 2
que ahora se puede escribir, gracias a (6.1.6), en la forma

m 2 2
EMT = r + +U (r) (6.1.7)
2 2mr2
El primer trmino es la contribucin a la energa cintica del movimiento
radial y el segundo es la contribucin a la energa cintica debida a la
velocidad angular .

La ecuacin de movimiento en el caso actual puede escribirse en la forma


m ar = dU /dr:
 
2 dU
m r 2 3 = (6.1.8)
m r dr
que se reescribe como
 
d 2 d
m r = U+ = U (r) (6.1.9)
dr 2 m r2 dr

y puede ser deducida directamente de (6.1.7) sencillamente calculando dEMT /dt =


0. Se obtiene una ecuacin (6.1.9) para r(t). Ya se estableci la dependen-
cia de en r en (6.1.6).
Lo notable es que esta ecuacin de movimiento es equivalente a la ecua-
cin de movimiento de una partcula en el eje X con energa potencial
U = xA2 +U (x), siempre que en ambos casos se tome la misma funcin U
y A = 2 /(2m).

Se ha demostrado las siguientes propiedades del movimiento de un cuerpo


de masa m bajo el efecto de una fuerza total central de la forma (4.4.12):
La fuerza es conservativa y es r dU (r)/dr, donde U (r) es funcin ener-
ga potencial.
Hay momento angular conservado implicando que el movimiento es plano.
Queda ligada la velocidad angular con el radio r por medio de (6.1.6).
La ecuacin de movimiento, que es en un plano, se reduce a la ecuacin
tan solo para r(t), es decir, se convierte en el problema unidimensional
(6.1.9).
Esta ecuacin es matemticamente equivalente a la ecuacin de un mo-
vimiento unidimensional, solo que en lugar de tener a U (r) como energa

Universidad de Chile Escuela de Ingeniera y Ciencias


136 P. Cordero S. & R. Soto B.

potencial, juega este papel la funcin potencial efectivo U ,

2
U (r) = U (r) + 2
(6.1.10)
|2 m
{zr }
barrera centrfuga

Al ltimo trmino en U se le conoce como barrera centrfuga.


Para el importante caso gravitacional definido con (4.4.18) el potencial
efectivo tiene un mnimo. En efecto, si U = ar + rb2 entonces U es mnimo
en r0 = 2b/a.

6.1.2. Ejemplo sencillo

Una partcula libre es un caso trivial de fuerza central: F~ = 0 y puede



tomarse U = 0. Sin embargo U no es nulo. Nada malo hay en ilustrar este
caso con el movimiento descrito en la figura en 1.3,~r = b j + t v0 .
Este movimiento tambin puede ser descrito utilizando coordenadas (r(t),
(t)): x = v0 t = r sin y y = b = r cos . Mirando la figura en 1.3 debiera
resultar obvio que si la partcula inicia su movimiento desde una posicin
bien a la izquierda, la variable r(t) ir disminuyendo con el tiempo, alcan-
zar un mnimo r = b y luego r(t) comenzar a crecer, de modo que si el
movimiento es visto solamente desde el punto de la variable r pareciera
que ha habido un bote a distancia b en una barrera centrfuga para comen-
zar a alejarse.
De la definicin de las coordenadas usadas se deduce que

v0 cos
r = v0 sin =
r

de donde es inmediato calcular que

m v20 cos2 m v20 b2 2 d 2


m r = m v0 cos = = = =
r r3 m r3 dr 2 m r2

Es decir, el simple movimiento con velocidad uniforme v0 de una partcula


libre puede ser visto como un movimiento bajo los efectos de una barrera
centrfuga.

6.1. BARRERA CENTRFUGA Y POTENCIAL EFECTIVO U Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 137

6.1.3. rbitas circunferenciales

La energa cintica expresada con las coordenadas polares (r, ) es


m 2 m 2 
v = r + r2 2
2 2
m 2 2
= r + (6.1.11)
2 2m r2
En el segundo paso se reemplaz la velocidad angular por la expresin
(6.1.6) ya encontrada en trminos de .
Una rbita es circunferencial cuando su velocidad radial es constantemente
nula, es decir, cuando tanto r = 0 como r = 0. Esto ltimo implica que debe
encontrarse un radio r = rc tal que dU /dr = 0

dU
=0 (6.1.12)
dr
Si se resuelve (6.1.12) se deduce un valor particular r = rc el que depende
paramtricamente del valor . ste es el radio de la rbita circunferencial.
La energa cintica en el caso de la rbita circunferencial se reduce a

2
Korbitacircunf = (6.1.13)
2m r2
Puede verse que esta ltima expresin coincide con la expresin del tr-
mino que se agrega a U para formar U , es decir, la barrera centrfuga.
Conociendo el valor de la energa cintica y de la energa potencial, la
energa mecnica total es K +U y est dada por

2
E= +U (rc ) (6.1.14)
2m rc2

Ella est totalmente determinada por el radio rc .

E JEMPLO : Si se toma el caso gravitacional U = GMm/r la solucin de


(6.1.12) arroja
2
rc = (6.1.15)
G M m2
Aqu se puede apreciar que las rbitas planetarias circunferenciales tienen
un radio que est dado por su momento angular . Pero tal vez una forma

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138 P. Cordero S. & R. Soto B.

ms satisfactoria de decir lo mismo se logra recordando que ste es un


movimiento circunferencial con velocidad angular uniforme = = /(mrc2 )
de donde  
G M 1/3
rc = (6.1.16)
2
que no depende de la masa m del planeta sino tan solo de su velocidad
angular. Con este valor la energa total es

G2 M 2 m3
E = (6.1.17)
2 2

Los satlites geocntricos son satlites alrededor de la Tierra, en el plano


ecuatorial, que tienen una velocidad angular igual a la velocidad angular de
la Tierra. Para un observador en la Tierra el satlite parece estar detenido.
Estas son las rbitas que usan los satlites de comunicaciones.

Las pequeas oscilaciones de r(t) en torno a una rbita circunferencial con


un momento angular fijo se obtiene de (5.2.4) usando como potencial
potencial efectivo del caso gravitacional,

GMm 2
U = +
r 2mr2
Su segunda derivada con respecto a r es U = 2GMm/r3 + 32 /mr4 . Si
se reemplaza = mr2 (donde = es la velocidad angular del satlite),
el ltimo trmino ya no depende de r. Si seguidamente se reemplaza r por
su valor dado en (6.1.16), se obtiene que la frecuencia de estas pequeas
oscilaciones de r en torno al valor rc es

peq. osc. =

Esto significa que el tiempo que tarda el valor de r en tomar dos veces
consecutivas su valor mnimo coincide con el tiempo que tarda el satlite
en dar una vuelta, lo que implica que la rbita r( ) es cerrada.

Calcule a qu distancia del centro de la Tierra debe estar un satlite para que
sea geoestacionario. Compruebe que estn a decenas de miles de kilmetros.
(Los satlites ms usuales estn a pocos cientos de kilmetros de altura).

Si la fuerza total sobre un cuerpo es ~F = k ra r + ~v ~r, Cmo vara la energa


mecnica total con el tiempo? (k, a y son constantes conocidas).

6.1. BARRERA CENTRFUGA Y POTENCIAL EFECTIVO U Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 139

6.1.4. Ecuacin de Binet

Si se considera la ecuacin genrica con fuerza central

m~r = F(r) r

Al escribirla en coordenadas polares y reemplazando =


mr 2
se obtiene

2
mr = + F(r) (6.1.18)
mr3
El mtodo de Binet consiste en reemplazar esta ecuacin para r(t) en una
ecuacin en que se considera tan solo la dependencia de r en el ngulo,
r( ). La razn para hacer esto es que es ms fcil resolver la nueva ecua-
cin que se obtiene que la ecuacin original. Para obtener la dependencia
en se hace uso de la regla de la cadena (dg/dt = d /dt dg/d = g ). En
lo que sigue la prima indica derivada con respecto a ,

d
= ( )
d

con lo cual
r
r = r =
m r2 !


r

2 r 2r 2 (6.1.19)
r = = 2 2 3
m mr2 r2 m r r2 r

A continuacin se define la funcin


1
w( )
r( )

de modo que

w w 2w 2
r = r = + 3
w2 w2 w
Si se hace estos reemplazos en (6.1.18) se obtiene

m F(1/w)
w = w (6.1.20)
2 w 2
que es la ecuacin de Binet.

Universidad de Chile Escuela de Ingeniera y Ciencias


140 P. Cordero S. & R. Soto B.

6.2. Planetas y todo eso

6.2.1. La ecuacin de la rbita y su integral

Ya se sabe que la ecuacin de movimiento reducida a la ecuacin slo


para r(t) es
GMm 2
mr = 2 + 3 (6.2.1)
r mr
Al reemplazar todo esto en (6.2.1) resulta la ecuacin la ecuacin de Binet
para el caso gravitacional

G M m2
w + w = (6.2.2)
2
que es un tipo de ecuacin que ya se conoce, como por ejemplo: mx =
k x + m g. Su solucin general es,

G M m2
w( ) = A cos ( + ) + (6.2.3)
2
donde A y son las dos constantes de integracin. Siempre se puede es-
coger el eje a partir del cual se mide de tal modo que = 0 que es lo que
se hace a partir de ahora. Tal eleccin corresponde a cnicas orientadas
en forma simtrica con respecto al cambio y y.
Puesto que el inverso de w es r, (6.2.3) implica que
2
r( ) = GMm2
(6.2.4)
1+ A 2
GMm2
cos

Antes de continuar se hace un repaso de la forma como se puede escribir


una cnica.

6.2.2. Cnicas

A continuacin se va a demostrar que r( ) dado por


R
r( ) = (6.2.5)
1 + e cos
define diversas cnicas segn el valor de la excentricidad e. El parmetro
R define la escala de longitud de la cnica.

6.2. PLANETAS Y TODO ESO Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 141

Si (6.2.5) se escribe como r + er cos = R o equivalentemente como x2 +


y2 = (R ex)2 donde se ha usado

x = r cos y = r sin (6.2.6)

se obtiene
(1 e2 ) x2 + 2 e R x + y2 = R2 (6.2.7)
que es una de las formas conocidas que describe cnicas. En efecto, todo
polinomio cuadrtico Poli(x, y) = 0 representa una cnica en el plano XY .
Si en (6.2.7) se hace el desplazamiento (vlido tan solo si e2 6= 1)
eR
x = x (6.2.8)
1 e2
la ecuacin puede ser reescrita como
x2 y2
R2
+ R2
=1 (6.2.9)
(1e2 )2 1e2

Esta forma describe elipses e hiprbolas centradas en el origen. En efecto,


si e2 < 1 esta es fcilmente reconocible como la ecuacin de una elipse.
En particular, si e = 0 se obtiene una circunferencia. Si e2 > 1 lo es de una
hiprbola. La ecuacin (6.2.7) en cambio deja a uno de los focos de la
cnica en el origen.

6.2.2.1. Elipses: e2 < 1

Una elipse es una curva que se ca-


racteriza porque la suma L1 + L2 de
las distancia de cualquier punto P de
la elipse a dos puntos especiales lla-
r r 2b
mados focos, vale siempre lo mismo. max min
Estos dos focos estn en el interior
de la elipse sobre su eje mayor. El ca-
so particular en que los dos focos se
funden en un solo punto produce una 2a
circunferencia.

En la forma original descrita en (6.2.7) esta es una elipse con uno de sus
focos en el origen y tiene sus radios mnimo y mximo sobre el eje X . Se
tomar el caso e > 0.

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142 P. Cordero S. & R. Soto B.

El rea A de la elipse planetaria se calcula de


Z 2 Z r 
R2
A= d d = (6.2.10)
0 0 (1 e2 )3/2

. Se sabe que A = ab donde a es el semieje mayor y b


R
donde r = 1+ecos
es el semieje menor. Para = 0 se obtiene rmin y para = se tiene rmax
R R
rmin = rmax = (6.2.11)
1+e 1e
El semieje mayor es sencillamente a = 12 (rmin + rmax ). Conocido a y el rea
es trivial obtener b. Los semiejes mayor y menor resultan ser
R R
a= b= (6.2.12)
1 e2 1 e2

6.2.2.2. Hiprbolas: e2 > 1

Una hiprbola es una cnica disconexa, constando de dos ramas. Al igual


que en el caso de una elipse, hay dos puntos especiales llamados focos.
Esta vez la diferencia de las distancias: |L1 L2 | entre cualquier punto P
de la hiprbola y los dos focos es una constante. Las hiprbolas son cur-
vas infinitas que tienden, a grandes distancia, a coincidir con dos rectas
llamadas las asntotas. La distancia entre ambos focos es 2 e R/(e2 1). La
menor distancia entre las dos ramas de una hiprbola es 2 R/(e2 1).

6.2.2.3. Parbola: e2 = 1

Una parbola tiene un solo punto llamado foco, el cual est sobre el nico
eje de simetra de la curva. La distancia entre el punto de mxima curvatura
y el foco es R.
Si en un punto P de la parbola se traza la recta hasta el foco y la paralela
al eje de simetra, la bisectriz es perpendicular a la tangente a la parbola.
Esta propiedad es la que hace tan tiles los espejos parablicos para hacer
desde focos de linterna hasta telescopios y antenas.
El caso e2 = 1 debe ser analizado antes de dividir por e2 1. Por ejemplo
de (6.2.7) se tiene con e = 1
y2 = R2 2 R x (6.2.13)
que son ecuaciones para dos parbolas.

6.2. PLANETAS Y TODO ESO Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 143

6.2.3. El caso planetario

Ahora que se sabe la forma de describir las cnicas se puede identificar

2 A 2
R= , e= (6.2.14)
G M m2 G M m2
A continuacin se ver cmo relacionar A con la energa total E y el mo-
mento angular .
La energa est dada por
m 2
E= v +UG (r) (6.2.15)
2
pero de (6.1.2) y luego de (6.1.19)

2  2 2

v2 = r2 + r2 2 + r + r (6.2.16)
m2 r 4
entonces
2  2 2
 GMm
E = r + r
2m r4 r
2  
2
= w2 + w G M m w (6.2.17)
2m

Al reemplazar la forma explcita de la funcin w se obtiene


 
2 A 2 m G M m 2
E= (6.2.18)
2m 2
lo que permite establecer que A depende de E y en la forma
s
G M m2 2 E 2
A= 1 + (6.2.19)
2 (G M m)2 m

De todo lo anterior se reconoce que

2 2 E 2
R= , e2 = 1 + . (6.2.20)
G M m2 (G M)2 m3

Si se reemplaza el valor (6.1.17) de la energa de una rbita circunferencial


se comprueba que e = 0.

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144 P. Cordero S. & R. Soto B.

excentri- radio medio


cidad de la rbita
e [108 Km]
Mercurio 0.206 0.58
Venus 0.007 1.08
Tierra 0.017 1.50
Marte 0.093 2.28
Jpiter 0.048 7.78
Saturno 0.056 14.27
Urano 0.047 28.89
Neptuno 0.008 44.98
Plutn 0.249 59.00
Sedna 0.855 1367.00
Cometa Halley 0.967

Cuadro 6.1: Los planetas y otros objetos, las excentricidades de sus rbitas y el radio medio de
las respectivas rbitas. Los datos de Sedna no han sido revisados.

Para elipses, e2 < 1 y entonces E < 0.


Para parbolas, e2 = 1 y entonces E = 0.
Para hiprbola, e2 > 1 y entonces E > 0.

E JEMPLO : Desde una distancia r0 del centro de fuerza se lanza un satlite


con velocidad ~v0 , perpendicular al vector posicin inicial ~r0 .
m 2 GMm
La energa es E = 2 v0 r0 y 2 = m2 r02 v20 .
El caso lmite es el de la parbola, es decir, el caso con E = 0,

v20 = v2P 2GM/r0 .

p
Si v0 < vP la rbita es una elipse. Para el caso particular v0 = GM/r0
se obtiene una circunferencia. Para v0 > vP la rbita que resulta es una
hiprbola.

6.2. PLANETAS Y TODO ESO Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 145

6.2.4. La tercera ley de Kepler

De la segunda ley de Kepler, (2.5.4), se desprende que el perodo T del


movimiento planetario se relaciona al rea de la elipse, S = ab,

2mS 2m ab 2m R2
T= = =
(1 e2 )3/2

pero se sabe que 2 = GMm2 R. Calculando T 2 se puede reemplazar 2 por


la relacin recin escrita, resultando

4 2 a3
T2 =
GM
que es la tercera ley de Kepler expresada con el semieje mayor, a.

6.3. Problemas

6.1 Determine la fuerza ~F que implica la funcin de energa potencial

k
U= (r B) r
2
donde B es una constante positiva. En qu situacin realista se pue-
de tener una fuerza como esta?

6.2 Una partcula se mueve sin roce por la superficie interior de un cono
de eje vertical, vrtice abajo y ngulo entre una generatriz y la
vertical. Demuestre que la energa potencial efectiva U es

2 sin2
+ m g cotan
2m 2

donde es la coordenada radial de coordenadas cilndricas. Encuen-


tre la frecuencia de las pequeas oscilaciones cuando oscila leve-
mente en torno a un valor 0 .

6.3 Se tiene en rbita geoestacionaria una gran esfera hueca. Al centro


de esa esfera flota una pequea masa. Si se le da un pequeo im-
pulso, cul es su frecuencia de oscilacin en torno al centro de la
gran esfera?

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146 P. Cordero S. & R. Soto B.

6.4 Un satlite artificial tiene una distancia mxima y mnima a la super-


ficie terrestre de R y 3R, siendo R el radio de la Tierra. Determine el
perodo de rotacin en funcin de la masa de la Tierra y de su ra-
dio. Suponga que en el momento en que el satlite est en su punto
ms bajo se activa su sistema de propulsin que lo deja en rbita
circunferencial. Cul es el perodo de esta nueva rbita?

6.5 Una partcula P est sometida a la fuerza central dada por


 6 12

~F(r) = 12 B a a r
r7 r13

donde B y a son constantes positivas conocidas. Si sta es la nica


fuerza sobre P determine, a) cul es la rapidez mnima que debe te-
ner P en r = a para que la partcula pueda escapar sin retorno; b) cul
es la distancia mxima (o mnima) entre P y el centro de fuerzas si
P se est moviendo radialmente de tal modo que pasa por r = a con
una rapidez que es la mitad de la encontrada en la pregunta anterior.

6.6 Un satlite est describiendo una rbita circular de radio R alrededor


de la Tierra. En cierto momento los cohetes del satlite se encienden
brevemente dndole una aceleracin puramente tangencial. Si el pe-
rodo de la nueva rbita es 27
8 del perodo que tena antes, determine
la rapidez de la nave cuando pasa por el punto en que se encuentra
ms alejada de la Tierra (apogeo).

6.7 Un satlite es colocado en rbita alrededor de la Tierra desde una


altura de 600 Km sobre la superficie con una velocidad inicial de 30
mil kilmetros por hora, paralela a la superficie terrestre. Suponiendo
que el radio de la Tierra es de 6378 kilmetros y su masa es de
5,9761024 Kg, determine la excentricidad de la rbita y la velocidad
del satlite en su apogeo.

6.8 Desde muy lejos y con rapidez v0 se dispara una partcula de ma-
sa m contra un blanco que est definido como un campo de fuerza
central repulsiva de magnitud A m/r2 . La recta en la que la partcula
inicia su movimiento pasa a distancia b del centro de fuerza. Calcule
la distancia r mnima que logra tener la partcula con el centro de
fuerza.

6.9 Dos satlites de la Tierra, S1 y S2 , cada uno de masa m, estn descri-


biendo rbitas cerradas en un mismo plano y en el mismo sentido. S1

6.3. PROBLEMAS Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 147

est en una rbita circunferencial de radio R y S2 est en una rbita


elptica caracterizada por rmin = R y rmax = 8R. En un cierto instante
ambos satlites se acoplan (la duracin del proceso de acoplamien-
to se supone nulo) formando un satlite compuesto S12 . Durante el
acoplamiento se conserva el momentum total pero no la energa. De-
termine a) el cuociente entre la suma de las energas cinticas
K1 + K2 y K12 . b) Determine las caractersticas de la rbita de S12 .

6.10 Sea R0 el radio de la Tierra. Una nave espacial gira en torno a la


Tierra en rbita elptica de radio mnimo 8R0 y radio mximo 16R0 .
Para regresar a la Tierra procede como sigue: en t = 0 se encuentra
en su apogeo (rA = 16R0 ). Al llegar a su perigeo (rB = 8R0 ) enciende
sus cohetes por un instante para frenar tangencialmente quedando
en una rbita elptica con radios mximo y mnimo: 8R0 y 4R0 . Tan
pronto alcanza por primera vez r = 4R0 nuevamente frena de igual
manera quedando en una tercera rbita elptica caracterizada por
4R0 y 2R0 . Finalmente, la primera vez que se encuentra en r = 2R0
frena para estar el una rbita [2R0 , R0 ] con lo que logra terminar su
misin. Obtenga las variaciones de energa cintica cada vez que
frena y obtenga el tiempo que tarda en llegar a la Tierra.

6.11 Un satlite est en rbita circunferencial de radio r0 sometida a una


fuerza central que implica la funcin de energa potencial U (r) =
k/r. En un instante recibe un impacto que produce un cambio en
la direccin de la velocidad, sin cambiar su magnitud. El cambio de
direccin es en un ngulo /3. Determine las distancias mnima y
mxima que el satlite pasa del centro de fuerzas en su nueva rbita.

Universidad de Chile Escuela de Ingeniera y Ciencias


148 P. Cordero S. & R. Soto B.

6.3. PROBLEMAS Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


Captulo 7

Movimiento relativo

7.1. Cinemtica relativa

7.1.1. Fuerzas y seudofuerzas

Las fuerzas que se han estudiado hasta ahora son: las de


contacto (que abarcan normal, roce esttico, roce dinmico, roce viscoso,
tensin), elsticas y gravitacional. Y se podra agregar fuerzas elctricas,
magnticas, nucleares y unas pocas ms.
Se conocen relativamente pocas fuerzas en la naturaleza y de ellas slo
tenemos acceso directo a las fuerzas gravitacionales y electromagnticas
(se deja afuera las fuerzas nucleares y subnucleares que slo se pueden
observar en laboratorios muy especializados).
Casi todas las fuerzas mencionadas en el primer prrafo son consecuen-
cias de las interacciones electromagnticas entre las molculas que com-
ponen la materia. Tan slo la gravitacin es una fuerza aparte. Todas las
fuerzas de contacto se deben a las fuerzas intermoleculares que ocurren
en el contacto. La tensin en una cuerda es una fuerza debida a la cohe-
sin electromagntica entre las molculas que constituyen la cuerda. La
fuerza elstica que ejerce, por ejemplo, un resorte, se debe a estas fuer-
zas intermoleculares que tratan de mantener el orden en que estn las
molculas en el slido.
No hay ms fuerzas en los sistema de referencias que se denominan iner-

149
150 P. Cordero S. & R. Soto B.

ciales. Sin embargo, la experiencia en un vehculo que aumenta o dismi-


nuye fuertemente su velocidad es de una fuerza que no est entre las
anteriores. El pasajero tambin siente una fuerza cuando el vehculo toma
una curva a cierta velocidad. Estas fuerzas son propias de los sistemas de
referencias no inerciales. Ellas no se deben a fuerzas moleculares o gravi-
tacionales, sino a que nuestro sistema de referencia no tiene una velocidad
uniforme.
En un sistema de referencia no inercial ya no vale la ley

m~a = ~Finercial
tot

La aceleracin definida con respecto a un sistema de referencia no inercial


obedece una ley ms complicada y este captulo describe esta nueva ley y
sus usos.

7.1.2. Sistemas de referencia y su relacin

Siempre un sistema de referencia ser descrito por su origen de coor-


denadas y por ejes cartesianos asociados a l.

No importa qu sistema de coordenadas (cartesianas, cilndricas, esfri-


ca. . . ) se use, un sistema de referencia est definido por su origen O y sus
ejes cartesianos X ,Y, Z, es decir, por definicin los ejes cartesianos X ,Y, Z
son fijos en el sistema de referencia en el cual se definen. Lo mismo se
puede decir de los vectores unitarios asociados (, j, a los ejes.
k)
Si los ejes X ,Y , Z de un sistema de referencia S estn rotando con res-
pecto a los ejes X ,Y, Z de un sistema S, entonces, por ejemplo, el vector
k asociado al eje Z de S cambia en el tiempo con respecto al sistema S
pero, como ya se dijo, no cambia con respecto a S . Formalmente esto se
expresa !
d k
6= 0
dt
S
pero, por definicin !
d k
=0
dt
S
Esto ilustra que las derivadas temporales calculadas en sistemas de refe-
rencia distintos pueden ser diferentes.

7.1. CINEMTICA RELATIVA Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 151

Y
Z
X
Y O
R(t)

X
O
Figura 7.1: Dos sistemas de referencia cuyos orgenes de coordenadas se conectan por el vector
~R(t).

Para definir la relacin entre un sistema de referencia S y otro S se utilizan


dos vectores:
- el vector ~R(t) que va desde el origen de S al origen de S y
- el vector ~(t) que describe cmo giran los ejes de S con respecto a los
ejes de S.

Una buena forma de comprender el significado de ~ se logra considerando


una rplica de los ejes {X ,Y , Z } que se obtiene por traslacin paralela de
los ejes de S hasta O, El vector ~ es la velocidad angular de estos ejes
(representados con lneas a trazos en la figura adjunta) con respecto a los
ejes de S.

E JEMPLO : Se puede tener ejes fijos a una mesa (sistema S). El sistema S puede
ser un libro que es movido en crculos sobre la mesa, manteniendo sus aristas
siempre paralelas a las de la mesa. En tal caso ~ = 0 porque los ejes de S no
rotan con respecto a los ejes de S. El movimiento circular del libro es descrito por
~R(t).

Una notacin compacta es

(S, S ) [~R(t), ~(t)] (7.1.1)

Los vectores ~R y ~ estn definidos en S. Por otro lado, desde S los ejes de

Universidad de Chile Escuela de Ingeniera y Ciencias


152 P. Cordero S. & R. Soto B.

S rotan en ~(t) y la posicin de O con respecto a O es ~R(t). Entonces


(S , S) [~R(t), ~(t)]

7.1.3. Derivadas temporales en distintos sistemas de referen-


cia

En esta seccin se define movimiento entre sistemas de referencia que


tiene movimiento relativo muy general.

Se hace notar que la derivada con respecto al tiempo depende del sistema
de referencia. Un caso obvio en que se aprecia esta afirmacin es el caso
de dos sistemas de referencia que difieren tan solo en que S se mueve con
velocidad ~V = v0 con respecto a S. Un cuerpo que est en reposo en S se
mueve con velocidad ~V con respecto a S, es decir, mientras (dx /dt)S = 0,
se tiene que (dx/dt)S = v0 .

La aplicacin ms sencilla de la ley (1.3.6) es la de variacin de los vectores


cartesianos ( , j , k ) propios de S con respecto al sistema de referencia S.
El resultado es  
d
= ~(t) (7.1.2)
dt S
y relaciones similares para los otros vectores base en S .
Una vez que se tiene esta relacin resulta fcil obtener la derivada de una
funcin vectorial cualquiera
~B(t) = b1 (t) + b2 (t) j + b3 (t) k

Al hacer la derivada de este vector hay dos tipos de trminos: aquellos en


que aparecen las derivadas de los coeficientes ba (t) y otros en que aparece
la derivada de los vectores unitarios. Al agruparlos se obtiene
!  
d ~B db1 
= + ... + ~ b1 + ... (7.1.3)
dt dt
S

pero el primer parntesis a la derecha es la derivada de ~B en S ya que en


S los vectores unitarios prima son fijos. De aqu que el resultado final sea
! !
d ~B d~B
= + ~ ~B (7.1.4)
dt dt
S S
.

7.1. CINEMTICA RELATIVA Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 153


Por ejemplo: el vector CD que describe la
Y
longitud de un sistema de dos partculas
unidas por un resorte que se mueve en el Y D
plano XY de S girando con velocidad an- C
gular (t). Este vector tiene longitud va-
riable h(t). Este vector tambin puede ser X
descrito con respecto a un sistema de re-
ferencia S que tiene el mismo origen que X

S pero cuyo eje X se mantiene paralelo

al sistema, es decir, CD = h(t) . En S por Figura 7.2: Un vector visto des-
definicin el vector es siempre paralelo a de dos sistemas de referencia que
X , y solo su longitud cambia en el tiempo, comparten el mismo origen.

(dCD/dt)S = h , mientras que en S tam-
bin cambia su orientacin.

A FIRMACIN : Si (S0 , S1 ) [~R1 , ~01 ] y (S1 , S2 ) [~R2 , ~12 ] se puede afirmar


que (S0 , S2 ) = [~R1 + ~R2 , ~02 = ~01 + ~12 ]. En palabras: si la velocidad angular
de S1 es ~01 con respecto a S0 y la velocidad angular de S2 es ~12 con
respecto a S1 entonces la velocidad angular de S2 con respecto a S0 es
~02 = ~01 + ~12 (7.1.5)

Lo anterior se puede resumir diciendo que las velocidades angulares rela-


tivas se suman vectorialmente.
Para demostrar esto se hace uso de (7.1.4) con ~B un vector variable cual-
quiera
! !
d~B d~B
= + ~01 ~B
dt dt
S0 S
!1
~
dB
= + ~02 ~B (7.1.6)
dt
S2

pero tambin es cierto que


! !
d~B d~B
= + ~12 ~B (7.1.7)
dt dt
S1 S2

Si esta ltima relacin se reemplaza en la primera y el resultado se com-


para con la segunda relacin se concluye (7.1.5).

Universidad de Chile Escuela de Ingeniera y Ciencias


154 P. Cordero S. & R. Soto B.

7.2. Velocidad y aceleracin en un sistema no iner-


cial

La frmula general (7.1.4) ser utilizada para relacionar la cinemtica des-


crita desde dos sistemas de referencia diferentes.
Consideremos la descripcin del movimiento de un punto P visto desde los
sistemas de referencia S y S que tienen una velocidad angular relativa ~.
La posicin de P es ~r(t) con respecto a S y es ~r (t) con respecto a S y la
relacin entre ambos vectores posicin es

~r (t) = ~R (t) +~r (t) (7.2.1)

El vector ~R es el que va desde O a O .


Directamente de (7.1.4) se obtiene que
  P
d~r (t)
=~v (t) + ~(t) ~r (t) (7.2.2)
dt S

Combinando las dos ltimas relaciones r(t) r(t)


se deduce que
R(t) O
~v(t) = ~R +~v (t) + ~(t) ~r (t) (7.2.3) O

Al tomar la derivada de la relacin an- Figura 7.3: El punto mvil P es vis-


to desde un sistema de referencia S con
terior con respecto al tiempo en el sis-
origen en O y desde un sistema de refe-
tema S se debe calcular primero rencia S con origen en O tal que el vec-
    tor posicin ~R de O . Los ejes de S rotan
d~v d~v
= + ~ ~v (7.2.4) con respecto a S con velocidad angular
dt S dt S ~.

El primer trmino de la derecha es la


aceleracin ~a en S . La derivada del segundo trmino en (7.2.3) es
! !  
d~ ~r d~ d~r
= ~r +
~
dt dt dt S
S S
  

= ~ ~r + ~ ~v + ~ ~r (7.2.5)

Entonces la aceleracin es
 
d~v
~a =
dt S

7.2. VELOCIDAD Y ACELERACIN EN UN SISTEMA NO INERCIALFacultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 155

  !

~ d~v d~ ~r
= R+ +
dt S dt
S
 

= ~R +~a + ~ ~v + ~ ~r + ~ ~v + ~ ~ ~r

que se puede ordenar para obtener finalmente


 

~a = ~a ~R ~ ~ ~r 2 ~ ~v ~ ~r (7.2.6)
 
De los cinco trminos del lado derecho, el tercero, ~ ~ ~r , se lla-
ma aceleracin centrfuga y el cuarto, 2 ~ ~v , se llama aceleracin de
Coriolis.

7.3. La ecuacin de movimiento en un sistema no


inercial

La ecuacin de Newton m~a = ~ F, vlida en el sistema de referencia inercial


S, toma en el sistema de referencia arbitrario S , la forma
 

F m ~R m ~ ~ ~r 2 m ~ ~v m ~ ~r
m~a = ~ (7.3.1)

El primer trmino de la derecha es la fuerza total que se tiene en el sistema


de referencia inercial S. Los cuatro trminos restantes a la derecha se les
suele llamar seudofuerza. De ellos, aquel que es cuadrtico en ~ es la
(seudo)fuerza centrfuga y el que sigue es la (seudo)fuerza de Coriolis. El
ltimo trmino se denomina (seudo)fuerza trasversal.
En un sentido estricto la Tierra no es un sistema inercial y se ver algunos
ejemplos que muestran los efectos las seudofuerzas asociadas. Sin em-
bargo para muchos otros fenmenos los efectos noinerciales de la Tierra
son tan pequeos que es razonable despreciarlos.

E JEMPLO : El sistema de referencia S de un ascensor al que se le acaban


de cortar los cables es no inercial. Cae a lo largo del eje Z con aceleracin
~R = ~g. Respecto al edificio S no hay rotacin, esto es, ~ = 0 por lo que la
ecuacin de movimiento de un objeto P soltado dentro del ascensor S que
cae es m~a = m~g m~g = 0, es decir, P se mueve con velocidad ~v uniforme.
En S el cuerpo flota libremente.

Universidad de Chile Escuela de Ingeniera y Ciencias


156 P. Cordero S. & R. Soto B.

E JEMPLO : Normalmente una plomada es un pndulo en reposo y sirve pa-


ra determinar la direccin vertical: la direccin de la tensinpndulo en
reposodefine la vertical.
En el caso de un vehculo S con ace-
leracin horizontal constante ~R = ~a = a , a

con respecto a un suelo S inercial, la ma-


sa en el extremo del hilo de un pndulo
en reposocon respecto al vehculo
est sometida a las fuerzas: tensin ~T
del hilo y a su propio peso, m~g = mg k.
Figura 7.4: En el interior de un carro
La ecuacin (7.3.1), tomando en cuenta que tiene aceleracin constante ~a hay
que ~a = 0 se reduce a ~T = m (~g ~a). una plomada.
Es decir, la plomada determina una ver-
tical que apunta en diagonal hacia atrs si a > 0. Si alguien camina hacia
adelante dentro del vehculo tendr la sensacin de estar subiendo por un
plano inclinado caracterizado por una pendiente tal que tan = a/g.

E JEMPLO :

Y
Consideremos un sistema S de ejes coor- Y
denados con origen en el centro del Sol y
tal que un satlite (puede ser la Tierra) est T X
siempre sobre el eje X . x
S X
Este sistema S est rotando a la veloci-
dad angular del satlite. Esta vez ~ = k
mientras que ~R = 0 todo el tiempo. Enton-
ces ~r = x , pero es natural llamar r a x ,
por lo cual~r = r , ~v = r y ~a = r , es de-
cir, por eleccin de las coordenadas en el Figura 7.5: Se puede describir
el movimiento de un planeta desde
sistema S la aceleracin slo apunta en la
dos sistemas de referencias centra-
direccin del eje . dos en el Sol. Uno de ellos es iner-
cial y el otro gira de modo que el pla-
Trabajando la ecuacin (7.3.1) se obtiene
neta est siempre sobre el eje X .
que

m d 2 
Fgravit + m 2 r
mr = ~ r j
r dt
(7.3.2)
Al igualar separadamente los coeficientes de los dos vectores unitarios se

Facultad
7.3. LA ECUACIN DE MOVIMIENTO EN UN SISTEMA NO INERCIAL de Ciencias Fsicas y Matemticas
versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 157


obtiene que dtd r2 = 0, es decir, m r2 = es constante y la ecuacin de
movimiento en S se reduce a
 
GMm 2 d GMm 2
mr = 2 + 3 = + (7.3.3)
r mr dr r 2mr2
As se ha obtenido la ecuacin de movimiento unidimensional de una par-
2
tcula sometida a un potencial GMm
r + 2mr 2 que contiene al potencial gravi-
tacional y al potencial asociado a la seudofuerza centrfuga.

7.4. Nave espacial que rota

Para hacer largos viajes espaciales parece conveniente que los astronau-
tas vivan en un ambiente que simule la gravedad terrestre. Esto se logra
con una nave que est rotando. Consideremos una nave que se mueve en
el espacio interestelar con velocidad uniforme, esto es con ~R = 0, que tiene
forma de un gran anillo de radio r0 como la que se describe en la figura
adjunta.
Se considerar ejes cartesianos X Y para el sistema inercial y ejes X Y
fijos a la nave. Ambos sistemas de ejes tienen su origen en el centro de
giro de la nave. La velocidad angular de la nave, con respecto a un sistema
de referencia inercial, es ~ = k.

Sobre un cuerpo soltado muy cerca del suelo no est actuando fuerza real
alguna. Le ecuacin de movimiento (7.3.1) para este caso es

x = 2 r0 (7.4.1)

y numricamente se desea que esta sea precisamente la aceleracin de


gravedad terrestre, es decir, el diseo tiene la condicin

2 r0 = g (7.4.2)

Puede verse que si r0 es de alrededor de un kilmetro entonces la nave


debe girar aproximadamente dando una vuelta por minuto.
Un cuerpo que se mueve por el corredor central de la nave mantiene =
r0 constante ( = 0) y tanto la seudofuerza centrfuga como la de Coriolis
apuntan radialmente:

Fcentrof + ~FCoriolis = mr0 2 +
~

Universidad de Chile Escuela de Ingeniera y Ciencias


158 P. Cordero S. & R. Soto B.

Y
Y

h
X

techo

suelo

Figura 7.6: Nave espacial en la forma de un gran anillo que rota. El radio desde el centro al suelo
es r0 y hay un techo a altura h del suelo, como lo muestra la figura. La nave gira con velocidad
angular ~ perpendicular al plano de la figura. Los ejes (X ,Y ) estn fijos a la nave.

y puede hacerse cero. La ecuacin de movimiento completa tiene acele-


racin y fuerzas solo en la direccin , incluyendo la normal ~N = N , y
es


m r0 2 = N + mr0 (2 + ) N = mr0 ( + )2

de donde se ve que la normal se anula cuando = .

7.4. NAVE ESPACIAL QUE ROTA Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 159

7.5. Efectos de la rotacin de la Tierra

7.5.1. Cuestiones generales

Si un sistema S = {O, (X ,Y , Z)} (Tierra) rota con velocidad angular ~


constante con respecto al sistema inercial S = {O, (X ,Y, Z)}, y ~R = 0 y Z = Z,
entonces ~ = k.
Los vectores posicin, velocidad y aceleracin de un
cuerpo P en la Tierra son, como siempre,

~r = z k +
~v = z k + + (7.5.1)
 
~a = z k + 2 + 2 +

donde es la distancia desde el punto mvil P y el eje de rotacin de la


Tierra y el ngulo define el meridiano en el cual est P, es decir, es la
coordenada cilndrica de P con respecto al eje X fijo al sistema noiner-
cial S .

Se considerar a la Tierra como un sistema con velocidad angular ~ cons-


tante con respecto a un eje fijoque une al polo norte con el polo sur. La
velocidad angular de la Tierra es aproximadamente

T 7 105 = 0,00007 radianes/segundos

El radio de la Tierra es RT = 6,37 106 m.


Las nicas seudofuerzas en S (descritas en coordenadas cilndricas) son

Fcentrif = m2
~ ~FCoriolis = 2m ( ) (7.5.2)

La aceleracin centrfuga en el ecuador es RT 2T = 0,03 m


seg2
.
Todo el anlisis se har como si la Tierra estuviese aislada de toda in-
fluencia externa y su centro puede ser considerado fijo en un sistema de
referencia inercial. En particular, entonces, se despreciar los efectos que
pudieran provenir de la rotacin de la Tierra alrededor del Sol.

El vector radial desde el centro de la Tierra


y el vector unitario, tangencial a la superfi- r
cie esfrica y hacia el Sur, expresados en

Universidad de Chile Escuela de Ingeniera y Ciencias

160 P. Cordero S. & R. Soto B.

la base de vectores asociados a coordena-


das cilndricas son
zk + z k
r = p , = p (7.5.3)
z2 + 2 z2 + 2

El vector comn a coordenadas cilndri-


cas y esfricas apunta en direccin Este.
Se analizar los efectos de la rotacin de la
Tierra sobre un cuerpo que se mueve cerca
de la superficie de ella, es decir, se toma
~g con valor fijo. La fuerza total sobre este
cuerpo, entonces, es
~F total = ~f + m~g (7.5.4)
donde ~f es la suma de las fuerzas reales: de resorte, de roce, de viscosi-
dad etc excepto el peso que se ha escrito aparte.
La ecuacin de movimiento del cuerpo es
 
m~a = ~f + m~g m ~ ~ ~r 2m ~ ~v (7.5.5)

La fuerza centrfuga: Si se analiza el trmino centrfugo se ver que es


una fuerza perpendicular al eje de la Tierra, apunta hacia afuera y depende
de la latitud, es decir, depende del ngulo de coordenadas esfricas. Esta
fuerza solo depende de la posicin en la Tierra del objeto y resulta natural
sumarla con el trmino de peso produciendo:
 
~glocal = ~g ~ ~ ~r
= ~g + 2
!
gz g
= p k p 2 (7.5.6)
z2 + 2 z2 + 2

que define la aceleracin de gravedad que efectivamente acta en ese lu-


gar. Ntese que ~glocal no apunta hacia el centro de la Tierra debido a la
aceleracin centrfuga. En particular, por tanto, una plomada apunta hacia
el centro de la Tierra slo en el Ecuador y en los Polos. A la aceleracin
de gravedad se le agrega un vector en la direccin p que es perpendi-
cular al eje de rotacin de la Tierra. El denominador z2 + 2 puede ser
aproximado al valor R0 del radio de la Tierra.

7.5. EFECTOS DE LA ROTACIN DE LA TIERRA Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 161

De lo anterior justifique que la desembocadura del ro Mississippi est ms


distante del centro de la Tierra que su superficie varios kilmetros ro arriba.
Calcule, para un punto a nivel del mar, la razn entre el valor de la acelera-
cin centrfuga en el ecuador, debido a la rotacin de la Tierra sobre su eje, y la
aceleracin de gravedad.
Compruebe que al comparar numricamente los dos trminos que hay en el
gran parntesis redondo en (7.5.6), el primero es ms de 200 veces ms grande
que el segundo.

La fuerza de Coriolis: La fuerza de Coriolis es ~FCoriolis = 2m ~ ~v . La


Tierra gira hacia el Este, por lo que la regla de la mano derecha da que
~ apunta del polo Sur al polo Norte. La expresin para esta fuerza en
coordenadas esfricas es
 
~FCoriolis = 2m r r sin2 + r sin cos r sin + r cos

Los vectores unitarios apuntan: r hacia arriba, hacia el Sur y hacia el


Este.
Cuerpo que sube: Este es un caso en el cual r > 0, = 0 y = 0 y la
fuerza de Coriolis se reduce a

2mr sin

que es una fuerza que apunta hacia el Oeste. Por ejemplo, el aire que se
calienta en contacto con el suelo caliente en las zonas tropicales sube y la
fuerza de Coriolis hace que se desve hacia el Oeste. En todo el globo, los
vientos que dominan en el Ecuador van hacia el Oeste. Si, por el contrario
se deja caer un cuerpo desde el reposo, la fuerza de Coriolis lo desva
hacia el Este.
Combinada con el efecto sobre los
aires que en latitudes polares se
enfran y bajan se obtiene el efec-
to neto que los vientos y ocanos
en zonas de tamao continental
tienden a tener un movimiento ro-
tatorio que es (mirado en un ma-
pa) tipo punteros de un reloj en
el hemisferio Norte y en el senti-
do contrario en el hemisferio Sur.

Universidad de Chile Escuela de Ingeniera y Ciencias

Figura 7.8: La fuerza de Coriolis es la res-


ponsable principal del sentido de las corrientes
marinas en los grandes ocanos.
162 P. Cordero S. & R. Soto B.

Ejemplo, la corriente de Humbolt.


El efecto sobre costas Oeste es
que acercndose al trpico los ai-
res son cada vez ms secos y de
ah la existencia del desierto de
Atacama, el de California y el de
Namibia.

Cuerpo que se mueve hacia el Sur: Este es un caso en el cual r = 0,


> 0 y = 0 y la fuerza de Coriolis se reduce a

2mr cos

que apunta hacia el Oeste en el hemisferio Norte ( < /2) y apunta hacia
el Este en el hemisferio Sur ( /2 < < ).
Por ejemplo, el tren que va de Santiago a Concepcin se apoya ms en el riel Este. Las
aguas del Nilo, que en el hemisferio Norte fluyen hacia el Norte ( < 0) sienten una fuerza
hacia el Este las aguas en esa rivera estn un poco ms altas.

Cuerpo que se mueve hacia el Este: Este es un caso en el cual r = 0,


= 0 y > 0 y la fuerza de Coriolis se reduce a una expresin que se
escribe en forma muy sencilla en coordenadas cilndricas

2m

Esta fuerza es paralela a la fuerza centrfuga y aumenta o disminuye el


efecto de la centrfuga segn el signo de . En efecto, un cuerpo que se
mueve horizontalmente de Oeste a Este experimenta una fuerza de Corio-
lis paralela a la fuerza centrfuga. Si se mueve de Este a Oeste estas dos
fuerzas son antiparalelas.

De todo lo anterior se puede comprender que Buenos Aires tiene


clima hmedo y Santiago tiene clima seco.

Tmese un sistema de referencia S con origen en el centro O de la Tierra y


que gira solidariamente con ella, y otro sistema S con el mismo origen pero que
no gira. Si un cuerpo, en reposo con respecto a la Tierra S , es soltado desde una
altura h del suelo, tiene un momento angular en S que es = (R0 + h)2 donde
R0 es la distancia desde O hasta el suelo. Se sabe que se conserva porque
solo est actuando una fuerza central, pero h va cambiando a medida que el

7.5. EFECTOS DE LA ROTACIN DE LA TIERRA Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 163

cuerpo cae, por tanto la velocidad angular del cuerpo, visto desde S, tambin va a
ir cambiando para poder conservar el valor de . Analice desde este punto de vista
en qu direccin se desva de la vertical el movimiento a media que cae (norte,
sur, este, oeste).

P NDULO DE F OUCAULT: El siguiente problema es slo para quie-


nes les atrae hacer anlisis prolijos y complejos. Ya se sabe que un
pndulo plano es un pndulo que oscila en un plano fijo. Este re-
sultado, sin embargo, es vlido tan solo en un sistema de referencia
inercial. La Tierra al girar, sin embargo, hace que el movimiento sea
diferente. Un caso trivial de analizar es el de un pndulo oscilando jus-
to en el polo Sur. El pndulo mantiene su plano fijo mientras el terreno
bajo el pndulo gira en torno al eje que pasa justo por el punto fijo en
el extremo superior del hilo. Para alguien parado junto al pndulo le
va a parecer que el plano del pndulo va girando (es la Tierra y no el
pndulo quien gira) y completa una vuelta completa en 24 horas. Ana-
lice el caso de un pndulo en Santiago y compruebe que el plano del
pndulo hace un giro completo en un tiempo T = 2 /( cos ) donde
es la velocidad angular de la Tierra y 2 expresado en grados es
la latitud de Santiago. Un pndulo suficientemente estable que permi-
ta observar este fenmeno se denomina pndulo de Foucault.

Universidad de Chile Escuela de Ingeniera y Ciencias


164 P. Cordero S. & R. Soto B.

7.6. Problemas
7.1 Una vara con un extremo en un punto O
fijo al sistema inercial S, gira con veloci-
dad angular constante ~1 en torno a O
en el plano XY de S. El otro extremo de la P

vara de largo R0 es el punto O . Se pide R1
escribir la ecuacin de movimiento (7.3.1)
O 2
para el punto masivo P, masa m, que gi-
ra, en torno a O con velocidad uniforme R0
~2 con respecto a la vara, como lo indi- 1
ca la figura. (a) Obtenga la ecuacin de O
movimiento de P en el sistema de
referencia S centrado en O y que mantiene sus ejes paralelos a los
del sistema inercial S; (b) idem para el sistema S , tambin centrado
en O pero con sus ejes girando de tal modo que P siempre est sobre
el eje X .

7.2 Dos partculas de masa m, unidas por un alambre rgido de masa


despreciable y largo R, pueden moverse a lo largo del interior de un
tubo. El tubo est girando barriendo un plano horizontal con velocidad
angular constante .
a) Decida si la posicin simtrica (las partcu-
las en reposo y a igual distancia del centro de
giro) es estable o no. b) Si el punto medio del
alambre ahora es colocado a una pequea
distancia d del centro de giro Qu rapidez,
R
con respecto del tubo, tiene el sistema cuando
esa distancia crece hasta el valor R? c) Com-
pare la energa inicial y final del movimiento
anterior y comente.

7.3 En dos dimensiones la posicin de O siempre puede escribirse como


~R = R(t) ( cos + jsin ) donde = (t). Se escoge j en la direccin
es decir, por definicin ~R = R j . Es tal caso la velocidad angular
de ~R,
, apunta en la direccin perpendicular al plano y su magnitud es
donde cos = j j . Determine en general. Luego especialice su
resultado al caso = t y R = R0 exp[B t], donde B es una constante
cualquiera.

7.6. PROBLEMAS Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 165

7.4 Un anillo de masa m se puede mover solo a lo largo de un vara que


tiene un extremo fijo O y gira en el plano XY del sistema inercial S. El
anillo est unido a un resorte (enrollado a lo largo de la vara), de largo
natural 0 y constante elstica k. Escriba la ecuacin de movimiento
del anillo en el sistema S que gira junto a la vara (la vara es el eje X ),
obtenga su punto de equilibrio y las pequeas oscilaciones en torno
a l.

7.5 En el caso de la nave espacial descrita en el texto principal, comprue-


be que cuando un astronauta sale a trotar a lo largo del gran corredor
central, el peso que sus piernas deben soportar puede aumentar o
disminuir considerablemente si lo hace en un sentido o el otro del
corredor.

7.6 Desde un punto B en el techo se suelta un cuerpo en reposo con res-


pecto a la nave y cae sobre en el punto A del suelo. Luego se coloca
una plomada en B y se determina el punto A del suelo justo bajo B.
Qu distancia hay entre A y A ? Calcule todo numricamente supo-
niendo que el techo est 5 metros sobre el suelo, r0 = 1000 metros,
que la aceleracin de gravedad en el suelo es g. Cunto tarda el
cuerpo en golpear el suelo?

7.7 Una vara gira horizontalmente a velocidad angular ~ constante. Una


cuenta de collar puede deslizar a lo largo de la vara. El contacto tiene
asociados los coeficientes de roce e y d . Si la cuenta es soltada
desde una distancia 0 del eje de giro con velocidad relativa nula con
respecto a la vara, determine el movimiento.

7.8 Una vara gira en un plano con velocidad angular constante ~ = k


barriendo un plano fijo. Una cuenta de collar de masa m puede des-
lizar por la vara. El contacto cuenta-vara se caracteriza por los coe-
ficientes de roce e y d . No hay gravedad. Si S es un sistema de
referencia inercial fijo al plano de giro y S es un sistema de referencia
noinercial cuyo eje X coincide todo el tiempo con la vara, determine
(a) la fuerza centrfuga y de Coriolis que actan sobre la cuenta en el
sistema de referencia S . (b) Obtenga la ecuacin de movimiento de
la cuenta y la ecuacin que determina la fuerza normal. Decida bajo
qu condiciones (si es que hay alguna) la cuenta podra estar est-
tica con respecto a la vara. (c) Resuelva la ecuacin de movimiento

Universidad de Chile Escuela de Ingeniera y Ciencias


166 P. Cordero S. & R. Soto B.

suponiendo que en el instante t = 0 la cuenta parte del centro de giro


con rapidez v0 , con respecto a la vara.

7.9 Se tiene una cua de ngulo , oscilando horizontalmente tal que



O O = x = A sin t. Sobre la cara inclinada de la cua, a altura h so-
bre el eje X , hay un cuerpo de masa m que tiene, con la superficie
inclinada, un coeficiente de roce esttico . Se da como dato que si
la cua no oscilara el cuerpo no deslizara. Si se conoce A, se pide
una condicin sobre para que el cuerpo no se mueva con respecto
a la cua.

7.6. PROBLEMAS Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


Captulo 8

Sistemas extendidos

8.1. Repaso

8.1.1. Centro de masa G y posiciones con respecto a G

En la seccin 2.2 se dio algunas de las definicio-


nes bsicas necesarias para describir sistemas G
de muchas partculas. Entre ellos, la masa total
del sistema y la posicin y velocidad del centro a
de masa, RG

N N N ra
M= ma , ~RG = 1 ma~ra , ~VG = 1 ma~va O
k=1 M a=1 M a=1
(8.1.1) Figura 8.1: Si G es el cen-
~
El centro de masa tiene como ecuacin de movi- tro de masa, ~RG es la po-
sicin de G y a es el vec-
miento tor posicin de la partcula a
desde G.
N
dVG ~ total
M
dt
=F donde ~
F ext = ~Fa (8.1.2)
a=1

y se demostr que la fuerza a la derecha es la suma de las fuerzas externas


sobre el sistema.
La posicin de de la partcula a se puede descomponer segn

~ra = ~RG + ~a (8.1.3)

167
168 P. Cordero S. & R. Soto B.

8.1.2. Momento angular

En 2.2 tambin se defini el momento angular total del sistema y se vio


que obedece a la ecuacin
d~O
= ~ra faext (8.1.4)
dt a

Hasta aqu se ha trabajado slo con un sistema inercial S.


Tambin se define
~G = ma~a ~va
a
= ma~a ~a (8.1.5)
a
y el momento angular de la masa total ubicada en el centro de masa
~G = M~RG ~VG (8.1.6)
O

de modo que se cumple que


~O = ~G + ~G (8.1.7)
O


La dinmica de ~G se obtiene a partir de tomar la derivada ~G = ma~a ~a
y hacer uso de que ma a = ma~ra ma~RG . El primer trmino es la fuerza total
~
Fa sobre la partcula a mientras que el segundo, al sumar sobre a se anula
porque queda (a ma~a ) ~RG por lo cual
~ G = ~G ~a ~Fa (8.1.8)
a

Todo esto fue visto en el captulo 2. Tambin se vio que


O = ~RG ~faext + ~a faext
a a
= ~OG +~G (8.1.9)
de modo que tambin
O = O
G G
(8.1.10)

8.2. Momento angular y matriz de inercia

8.2.1. Generalidades

8.2. MOMENTO ANGULAR Y MATRIZ DE INERCIA Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 169

Por el momento se supondr que se tiene


un sistema extendido que consta de N ma-
sas puntuales, ma , con posiciones ~ra con
respecto al sistema inercial S. Si se desig-
na ~R al vector que va desde O al origen O O
se tiene que R
~ra = ~R +~ra ~va = ~R + ~ra (8.2.1)
Relacionaes similares pero usando S en O S
lugar de S se onbtiene
Figura 8.2: Se tiene un sistema
~ra = ~R +~ra ~va = ~R +~va (8.2.2) intercial S con origen en O y dos sis-
temas con origen en el punto O fijo
ya que la velocidad angular asociada a S al sistema mvil: S y S . El primero,
es cero. Comparando ambas relaciones es S , tiene ejes que se mueven solida-
claro que ~va = ~ra . riamente con el sistema extendido y
mientras que S mantiene sus ejes
De 8.2.1 se desprende que paralelos a los de S.
   
~O = ma~R ~R + ma~R ~ ~ra + ma~ra ~R + ma~ra ~ ~ra
a a a a
(8.2.3)
En el segundo y tercer trmino del lado derecho hay factores que no de-
penden del ndice a, por lo que pueden ser factorizados fuera de la suma y
las sumas quedan reducidas a a ma~ra que no es sino M~R , donde ~R es la
posicin del centro de masa del sistema en el sistema S , de modo que
   
~O = ma~R ~R + M~R ~ ~R + M~R ~R + ma~ra ~ ~ra (8.2.4)
a
|a {z }
()

El ltimo trmino puede ser reducido a una forma de gran inters. Se co-
mienza haciendo uso de la identidad vectorial ~a (~b ~c) = ~a ~c ~b ~a ~b~c.
 
() = ra ~ ~ra ~~ra
2

Tomando la i-sima componente de la expresin anterior y usando que


~ra ~ = 3j=1 ra j j se tiene
N 3 
()i = a a i j ai a j j
m r 2
r
r (8.2.5)
a=1 j=1

IOi j

= j (8.2.6)
j

Universidad de Chile Escuela de Ingeniera y Ciencias


170 P. Cordero S. & R. Soto B.


donde la matriz de inercia IO
i j del sistema con respecto al origen O se
define por
N  
a a i j ai a j

2
IO
ij = m r r
r (8.2.7)
a=1
Con esto el momento angular del sistema con respecto al origen O del
sistema intercial S es
 
~O = M~R ~R + M~R ~ ~R + M~R ~R + IO ~ (8.2.8)

8.2.2. El caso O = G

En sl caso O = G el vector ~R 0 mientras que~ra = ~a y el vector ~R ~RG .


El momento angular se escribe
~O = M~RG ~VG + ~G (8.2.9)
donde
~G = IG ~ (8.2.10)

8.2.3. Sistema rgido con punto P fijo en S

En este caso es conveniente escoger P = O = O por lo que ~R = 0 y (8.2.8)


se simplifica a
~P = IP~ (8.2.11)
La expresin (8.2.11) permite ver que en general el momento angular no
es paralelo a la velocidad angular. En el caso particular en que la velocidad
angular es proporcional a uno de los autovectores de IP los vectores ~P y ~
s son paralelos.

8.3. Energa cintica y la matriz de inercia

8.3.1. General

Utilizando la descomposicin (8.2.1)~ra = ~R +~ra la energa cintica del sis-


tema se puede escribir
1
2
K = ma v2a
a

8.3. ENERGA CINTICA Y LA MATRIZ DE INERCIA Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 171

 
1 + ~ ~r 2
2
= m a ~
R a
a
     
1 ~ ~r + ~ ~r 2
2
= m a R 2
+ 2~
R a a
a

En el segundo trmino se puede aislar a ma~ra = M~R donde ~R es la po-


sicin del centro de masa en el sistema S . El ltimo trmino puede ser
reescrito:
1  2
ltimo =
2 a
ma ~ ~ra

1
2
= ma~va ~ ~ra
a
1
2
= ma~ ~ra ~va
a
1~ ~
= O
2
1 ~ O ~
= I (8.3.1)
2
Se us que
~O = IO ~ (8.3.2)

Con lo anterior
1 1
K = M R 2 + M~R ~ ~R + ~ IO ~

(8.3.3)
2 2
Dos casos especiales:

a) Si O = G se tiene que ~R = 0 y ~R = ~RG por lo que

1 1
K = MVG2 + ~ IG ~ (8.3.4)
2 2

b) Si el sistema tiene punto fijo P se escoge P = O = O con lo cual


~R = 0 y
1
K = ~ IP ~ (8.3.5)
2
Puesto que esta propiedad es vlida para cualquier velocidad angular
~ que se le d al sistema, y puesto que K 0 entonces la matriz
IP es positiva semidefinida. Como adems es simtrica esto implica

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que IP es diagonalizable y sus autovalores son nonegativos. Ellos se


denominan los momentos de inercia principales del sistema rgido.
La orientacin (del sistema de referencia solidario S ) de los ejes en
que se logra esta forma para IP se llaman los ejes principales y son
autovectores de IP .

8.4. La estructura de una matriz de inercia

8.4.1. Su forma matricial

Las matrices de inercia en el caso de sistemas de muchos puntos masivos


tiene la forma tpica
N
Ii j = ma ra 2 i j rai ra j

(8.4.1)
a=1

Por ejemplo
I11 = ma (ra2 x2a ) = ma (y2a + z2a )
a a

y los tres elementos diagonales son:

I11 = a ma (y2a + z2a )


I22 = a ma (z2a + x2a ) (8.4.2)
I33 = a ma (x2a + y2a )

La matriz de inercia en forma matricial es


2
ya + za 2 xa ya xa za
I = ma xa ya za 2 + xa 2 ya za (8.4.3)
a xa za ya za xa 2 + ya 2

que es real y simtrica. Se ver tambin que sus autovalores son none-
gativos. Los tres autovalores de I se denominan los momentos de inercia
principales del sistema mientras que los autovectores definen los ejes prin-
cipales.
Si se trata de una distribucin continua de masa la matriz de inercia se
define 2
Z y + z 2 x y x z
I G = x y z 2 + x 2 y z dm (8.4.4)
x z y z x 2 + y 2

8.4. LA ESTRUCTURA DE UNA MATRIZ DE INERCIA Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 173

Genricamente se denomina dm al producto de la densidad de masa por


el elemento de lnea, superificie o volumen segn lo que corresponda,

ds
dm = dS (8.4.5)
dV

El centro de masa en estos casos continuos es una integral de M1 ~r multipli-


cado por la densidad que corresponda y se integra sobre todo el cuerpo,
Z
~RG = 1 ~r dm (8.4.6)
M

En los casos de distribucin continua de masa los momentos de inercia se


definen como
R 
Ii j = R (~r ) r2 i j xi x j ds caso lineal
Ii j = R (~r ) r2 i j xi x j  dS caso laminar (8.4.7)
Ii j = (~r ) r i j xi x j dV
2 caso volumtrico

o ms econmicamente
Z 
Ii j = r2 i j xi x j dm (8.4.8)

La matriz de inercia es aditiva: La definicin de matriz de inercia, (8.4.1),


contiene N sumandos, uno por cada partcula del sistema En algunos ca-
sos puede ser til separar a un sistema rgido en dos sistemas con N1 y
N2 partculas cada uno, N = N1 + N2 y en tal caso la matriz de inercia se
puede separar en dos, una con ndices a que toma N1 valores y la otra que
toma el resto de los valores. La matriz de inercia del sistema completo no
es ms que la suma de las dos matrices de inercia parciales,
(1) P (2) P
IiPj = Ii j + Ii j (8.4.9)

8.4.2. Teorema de Steiner

Consideremos la matriz de inercia IQ con respecto a ciertos ejes con origen


en un punto Q y veamos su relacin con la matriz de inercia con respecto

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al centro de masa G y ejes paralelos a los anteriores. La relacin entre los


vectores posicin es
~ra = ~RG + ~a
y
 
mara 2 = a a G a G
m 2
+ R 2
+ 2
~ ~
R
a
= maa2 + MR2G
a

mientras que

maxai xa j = ma (ai a j + RGia j + aiRG j + RGiRG j ) = maai a j +MRGiRG j


a a a

lo que determina, al reemplazar en la definicin de las matrices de inercia


(todas de la forma (8.4.1)) que

IiQj = IiGj + M R2G i j RGi RG j teorema de Steiner (8.4.10)
donde
IiGj = ma a2 i j ai a j

(8.4.11)
a
~
y ~RG es el vector QG.
Si se usa la notacin ~RG = (X ,Y, Z) el teorema de Steiner toma la forma
2
ay 2 + az 2 ax ay ax az Y + Z2 XY XZ
I = ma ax ay
Q
az 2 + ax 2 ay az +M XY Z2 + X 2 Y Z
a ax az ay az ax 2 + ay 2 XZ Y Z X 2 +Y 2
(8.4.12)

E JERCICIO : Escriba la relacin (8.4.10) para dos puntos Q1 y Q2 y reste


ambas relaciones. Vea que obtiene una relacin entre IQ1 e IQ2 .

8.5. Ejemplos de matriz de inercia

8.5.1. Ejemplo 1: tringulo

Tres masas puntuales m forman un tringulo equiltero de lado a en el


plano Y Z centrado en G, y con vrtices en los puntos ~1 = (0, a2 , 2a 3 ),
~2 = (0, a2 , a ) y (~3 = 0, 0, a ) tal como lo indica la figura adjunta. Se com-
2 3 3
a2
prueba que a ax 2 = 0 y a ay 2 = a az 2 = 2. Tambin se comprueba que

8.5. EJEMPLOS DE MATRIZ DE INERCIA Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 175

a ay az = 0. Z
Con todo esto y las expresiones generales dadas a
ms arriba, la matriz de inercia resulta ser
Y

1 0 0
G
IG = ma2 0 12 0 a a
0 0 12

Si se trata de una lmina 2 triangular de densidad Figura 8.3: Matriz de iner-


uniforme = 4M/( 3a ), se debe hacer la inte- cia de un tringulo equiltero
gral (8.4.4) con x = 0 (ya que la lmina est en el de lado a con respecto a su
plano Y Z ), (para simplificar la notacin se usara centro G.
x x , etc.)
2 2
Z a/(23) Z a/3+z/3 y +z 0 0
4M
IG =

0 z2 yz dy dz
2
3a a/ 3 a/3z/ 3
0 yz y2

1 0 0
Ma2
= 0 12 0 (8.5.1)
12
0 0 21

8.5.2. Ejemplo 2: cilindro

A continuacin se calcula la matriz de


inercia de un cilindro de masa M con Z
respecto a su centro de masa. El ci-
lindro tiene radio R, altura h, los ejes
cartesianos de S se escogen de mo- z
do que el eje de simetra es el eje Z . r
La densidad 0 del cilindro se toma G Y
uniforme,
X
M
0 =
R2 h
El elemento de volumen y el rango de Figura 8.4: La matriz de inercia de un ci-
las variables son lindro es fcil de calcular.

h h
dV = d d dz , 0 R, 0 2 , z (8.5.2)
2 2

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por lo que
M
dm = d d dz
R2 h
El vector posicin de un punto interior cualquiera del cilindro es ~r = x +
y j + zk con x = cos y y = sin . De aqu que

Z 2 sin2 + z2 2 sin cos z cos
M
IG = 2 sin cos 2 cos2 + z2 z sin d d dz
R2 h
z cos z sin 2

Usando que
R 2 h 3 R
z dz = 12 dz =h
R 3 4 R
d = R4 d =R
R R
sin d
2
= d = 2

se obtiene
R2 h 2
4 + 12 0 0
IG
R2 h2
cilindro = M 0 4 + 12 0 (8.5.3)
R2
0 0 2

En el lmite R 0 se obtiene la matriz de una vara de largo h y en el lmite


h 0 resulta la matriz de un disco de radio R. En ambos lmites la expresin
para la densidad ya no es aplicable.
El sistema es una vara si se toma R = 0,

1 0 0
Mh2
IG
vara =
0 1 0 (8.5.4)
12
0 0 0

y es un disco si se toma h = 0,

1 0 0
MR2
IG
disco =
0 1 0 (8.5.5)
4
0 0 2

Usando el teorema de Steiner se puede calcular la matriz de inercia IP , a


partir de IG , con respecto a un punto P con tan solo saber el vector ~RG que
va desde P hasta G.

8.5. EJEMPLOS DE MATRIZ DE INERCIA Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 177

8.5.3. Dos ejemplos para hacer

En el primero caso se trata de una vara de largo h, (0 z h) con densidad


variable dens=3Mz2 /h3 . La matriz de inercia de esta vara, con respecto a
su extremo P resulta ser


3h2
5 0 0
IPvara inhom. = M 0
3h2
0 (8.5.6)
5
0 0 0

Demuestre que la matriz de inercia del cono de la figura 8.5 es


3R2 2
20 + 3h5 0 0
IP = M
3R2 3h2
0 20 + 5 0 (8.5.7)
3R2
0 0 10

Los dos primeros trminos diagonales son iguales por-


que las direcciones X e Y pueden ser rotadas sin que P
Y X
nada cambie.
El el lmite R 0 se recupera la matriz de inercia
h
de una vara dada en (8.5.6) porque, efectivamente, el
cono tiene, a altura z una masa
R
3Mz2
dm = dz Z
h3
Figura 8.5: Un
cono con vrtice en
P, altura h y radio
basal R. El ngulo de
8.6. Dinmica y ejemplos apertura del cono es
= arctan Rh .

8.6.1. Las ecuaciones bsicas

Las leyes necesarias para resolver la dinmica de cuer-


pos rgidos son las del movimiento del centro de masa

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y la dinmica de ~O y de ~G :

~O = M~RG ~VG + ~G ~G = IG~





d~O d~G


= ~ra faext = ~a faext

dt a dt a





M 2 1 ~ G~ d 2~RG

K = V + I = ~F tot
M
2 G 2 dt 2
(8.6.1)
En algunos casos conviene utilizar conservacin de energa mecnica.

8.6.2. Pndulo cnico doble

8.6.2.1. Descripcin en sistema S

Consideremos un pndu-
lo cnico doble como el
de la figura. Se trata de Z
dos masas m1 y m2 que
estn en los extremos de 1
una barra de largo b + c.
La barra gira en torno al
eje Z con velocidad an-
^
j b ^ i Y
gular ~ = k mantenien- P
do un ngulo fijo con
el eje Z. El sistema S X c
tiene Z = Z y X Y son
ejes horizontales tal co-
mo sistema inercial pero
est rotando con la mis- 2
ma velocidad angular
que el pndulo, de mo-
do que los vectores ~r1 y Figura 8.6: Un pndulo cnico doble. La proyeccin de
~r2 siempre estn en el la barra al plano horizontal que pasa por P define la direc-
cin de vector acompaante
plano X Z y son

~r1 = b sin + kb
cos , ~r2 = c sin kc
cos

8.6. DINMICA Y EJEMPLOS Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 179

expresados con los vectores base asociados a S . En esta base se obtiene,


de (8.4.3), que

(m1 b2 + m2 c2 ) cos2 0 (m1 b2 + m2 c2 ) sin cos
P
I = 0 m1 b2 + m2 c2 0
(m1 b2 + m2 c2 ) sin cos 0 (m1 b + m2 c ) sin
2 2 2

mientras que ~ = k.
Se determina entonces que

cos
~P = I~ = (m1 b2 + m2 c2 ) sin 0
sin

= (m1 b + m2 c ) sin k sin cos
2 2
(8.6.2)

8.6.2.2. Descripcin en el sistema S

Ahora se describir lo mismo pero usando, por un lado, la matriz de inercia


descrita en otro sistema referencia S .
Este sistema S se define de modo que su eje Z
coincide con la direccin de la barra del pndulo Z
Z
y se escoje el eje X en el plano ZZ . La matriz 1
de inercia de la barra con dos masas en sus ex-
^ ^ b
k=k ^
k
tremos es particularmente sencilla en el sistema
S porque las coordenadas de las dos masas son ^
i
~r1 = (0, 0, b) y ~r2 = (0, 0, c) lo que da la matriz
de inercia ^
i
2 c

m1 b2 + m2 c2 0 0 X
I= 0 2 2
m1 b + m2 c 0
0 0 0 Figura 8.7: Vista lateral
del pndulo doble.
La matriz de inercia que se defini con respecto
a los ejes de S es correcta pero conduce a una
descripcin ms complicada. En la base de S la
velocidad angular es

 sin
~ = k cos sin = 0
cos

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180 P. Cordero S. & R. Soto B.

con lo cual el momento angular es



m1 b2 + m2 c2 0 0 sin
~P = 0 m1 b2 + m2 c2 0 0
0 0 0 cos

sin (m1 b + m2 c )
2 2

= 0
0

= m1 b + m2 c2 sin
2
(8.6.3)

expresin que es equivalente a (8.6.2).


Si se desea que la nica fuerza externa que ejerza torque desde P sea el
peso, entonces debe tener un valor muy preciso. Para determinar se

exige que ~P = ~P .
 
De (8.6.3), y puesto que d
dt = ~ = j cos se tiene que
S

~P = 2 m1 b2 + m2 c2 sin cos j



Por otro lado, puesto que ~g = gk = g sin k cos por lo que
~P = (m1 b m2 c) sin g j

As, se obtiene que la condicin para que el pndulo sea cnico es


(m2 c m1 b)g
2 =
(m1 b2 + m2 c2 ) cos
Pareciera que el numerador pudiera ser negativo, pero se puede ver que
tal situacin es inestable. En efecto, para que este sistema sea estable el
centro de masa G, que est en la recta que une a las dos masas, tiene que
estar debajo de P.

8.6.3. Cilindro rodando pendiente abajo

Un cilindro de radio R rueda sin deslizar


por un plano inclinado que forma un ngulo Z
con la horizontal. Si bien este problema
se puede resolver razonando en forma ele-
R
mental, ac se usar los conceptos recin G
X
definidos. N Mg
F
8.6. DINMICA Y EJEMPLOS Facultad de Ciencias Fsicas C
y Matemticas

Figura 8.8: Un cilindro rueda pen-


diente abajo.
versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 181

En el problema hay tres fuerzas: el pe-


so Mg( sin k cos ), la normal ~N = N k y
el roce esttico que impide que el cilindro
deslice: ~F = F . La posicin del centro de
masa es ~RG = x + Rk, por lo que ~R G = x
. La
velocidad angular es ~ = j, pero como el
cilindro rueda sin deslizar se cumple que x = R , lo que permite escribir

0
x
~ = j = x
R R
0

mientras que la matriz IG es esencialmente aquella dada en (8.5.3) pero


tomando en cuenta que ahora el eje es en la direccin Y :
2
R h2
+ 0 0
4 12 R2
IG

cilindro = M 0 2 0
2 h2
0 0 R4 + 12

cilindro = 2 MR R j = 2 MRx j .
por lo que ~G = IG ~ 1 2 x 1
El torque G se calcula sumando los productos del vector posicin (desde
G) del punto de aplicacin de cada fuerza criz la fuerza que corresponda.
El peso y la normal no producen torque, de modo que solo se debe hacer
el producto cruz entre el vector posicin de C donde acta la fuerza de roce
cruz dicha fuerza:
~G = (Rk)
(F ) = RF j
La ecuacin dinmica que se obtiene es
1 M
I = RF MRx = RF F= x (8.6.4)
2 2

La componente de la ecuacin M~R G = ~F tot


M
M x = F + Mg sin = x + Mg sin (8.6.5)
2
de donde se concluye que
2g
x = sin (8.6.6)
3
Otra forma de analizar el mismo problema: La energa cintica del cilindro
es (ver (8.3.4)) K = M x2 /2 + I 2 /2, pero como = x/R,
se tiene que K =

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(MR2 + I)x2 /(2R2 ). Por otro lado la energa potencial es U = mgx sin .
Puesto que K +U es constante, su derivada es nula. Tal ecuacin permite
despejat x reobtenindose (8.6.6).

8.6.4. Una semicircunferencia con densidad lineal uniforme

La densidad de masa lineal es uniforme, = RM donde R es el radio de


la semicircunferencia. Se toma como P el centro de curvatura por lo que
el vector que seala los puntos de la curva es~r = R k cos + sin donde
= /2 . . . /2.
El elemento de arco es R d , por lo que dm =
ds = RM R d = M
d
P X

Z R
~RG = 1 M 2R

R k cos + sin d = k 0,64 R k
M
 Z
Puesto que ~r = R k cos + sin entonces
2 x =
R sin , y = 0 y z = R cos . La matriz r i j xi x j Figura 8.9: Semicircunfe-
es rencia de radio R y masa M.

R2 cos2 0 R2 sin cos
0 R2 0
R sin cos 0
2 R sin
2 2

por lo que

Z R2 cos2 0 R2 sin cos 2 1 0 0
IP = 0 R2 0 M d = MR 0 2 0
2
R2 sin cos 0 R2 sin2 0 0 1

Si este sistema es un pndulo que oscila en torno al eje Y = Y estonces


~ = j donde es el ngulo que forma Z con el eje vertical Z (que en
este ejemplo apunta hacia abajo. El momento angular en tal caso es

~P = IP = MR2 j

Por otro lado el torque es

2R  2MgR
= M~RG ~g = M k g k cos = sin j

8.6. DINMICA Y EJEMPLOS Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas
versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 183

lo que conduce a
2g
sin =
R
Con todo lo anterior tambin puede resolverse en forma semejante el caso
en que el arco oscila en torno al eje X = X , lo que lleva a un resultado
parecido pero no indntico.

8.6.5. Sistema oscilante sin punto fijo

Se plantea estudiar el movimiento oscilatorio de un arco como el de la


figura 8.10, de densidad lineal de masa uniforme, masa total M y radio R0 .
Ya se ha visto que la matriz de inercia del arco es

^i
O
^i
G ^
^ k
k
C
B O
Figura 8.10: Un alambre semicircular se mantiene en un plano vertical oscilando de tal modo
que su punto central C se levanta (como en esta figura), desciende, haciendo contacto en O y luego
levantndose por el otro lado. En la figura el arco tiene contacto con la horizontal en el punto B
y est inclinado en un ngulo con respecto a su posicin de equilibrio esttico. En el equilibrio
esttico = 0, y C coincide tanto con O como con B.


1 0 0
O MR20
I = 0 2 0
2
0 0 1

cuando se escribe con respecto a las direcciones X Y Z . En su oscilacin


el arco rota con velocidad angular
~ = j, j = j
y origen en
El vector posicin de O desde el sistema inercial con ejes (, k)
O es
~R = O~O = R0 ( + k)

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184 P. Cordero S. & R. Soto B.

Por otro lado la posicin del centro de masa desde O es

~R = O~ G = 2R0 k = 2R0 k cos + sin




En (8.3.3) se vio cmo escribir la energa cintica en un caso como el
~R , ~ y de IO . A los tres sumandos en (8.3.3)
actual, en trminos de ~R, ~R,
los denominaremos K1 , K2 y K3 respectivamente. Es fcil determinarlos
MR20 2
K1 = 2
2MR2
K2 = 0 2 (8.6.7)
MR20 2
K3 = 2

Por otro lado, la energa potencial gravitacional depende de la masa, la


posicin de G y de g,
  MgR0
U = Mg ~R + ~R k = ( 2 cos )

Se debe exigir que la energa total: E = K +U es constante, es decir dE/dt =


0, lo que conduce a
g sin
( 2 cos ) + + 2 sin = 0
R0

Para oscilaciones pequeas tanto como son chicos y la ecuacin pue-


de aproximarse a
g

( 2)R0
que implica pequeas oscilaciones con frecuencia
r
g
=
( 2)R0

8.6.6. Disco que rota en crculo sobre un plano

Se tiene un eje perpendicular a un plano horizontal. De este eje nace, a


altura R sobre el plano, un brazo horizontal de largo Len la direccin del
eje Z y en cuyo extremo hay un disco de radio R. El disco tiene densidad
uniforme, masa total M y gira en torno a su eje Z con una velocidad angular
dada ~ 1 . Puesto que no desliza sobre el plano, adems gira en torno al eje

8.6. DINMICA Y EJEMPLOS Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 185

^j ^i
P R

L 1 Z
C

Figura 8.11: Una rueda gira sobre un plano sin resbalar. Su eje mantiene un punto fijo sobre el
eje Z.

vertical con velocidad angular


~ 2 , totalmente determinada por la anterior.
Se desea determinar el momento angular del disco.
Se escoge coordenadas polares, con lo cual

~ 1 = k 1 ,
~ 2 = j 2
lo que determina que la velocidad angular total del disco sea

0
~ = k 1 j 2 = 2 (8.6.8)
1

El punto material C del disco que en el instante actual est apoyado sobre
el plano tiene velocidad nula en ese instante, pero, porque es parte de un
sistema rgido con punto fijo, tiene que valer ~vC = ~ ~rC , esto es,
R
0 = ~ ~rC = (k 1 j 2 ) (Lk R j ) = 2 = 1
L
Para calcular el momento angular se va a usar la matriz de inercia del disco,
disco a la que hay que agregar la matriz [R i j Ri R j ]. donde R = (0, 0, L),
IG 2 ~

1 0 0 1 0 0
MR2
IPdisco = 0 1 0 + ML2 0 1 0
4
0 0 2 0 0 0

4L2 + R2 0 0
M
= 0 4L2 + R2 0 (8.6.9)
4
0 0 2R2

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186 P. Cordero S. & R. Soto B.

y se la va a multiplicar por ~ y como matriz de inercia se va a usar directa-


mente (8.6.9). Entonces ~ = Idisco~ se escribe

4L2 + R2 0 0 0
~ = M 0 4L2 + R2 0 RL 1
4
0 0 2R2 1

0
M
= (4L2 + R2 ) RL 1
4
2R2 1
 
MR1
2
4L + R
2
= k 2R j (8.6.10)
4 L

8.6.7. Trompo en movimiento cnico

Se considera un trompo que


consiste en un brazo de lar-
go L que nace de un punto P 2
en cuyo extremo hay un disco
de densidad uniforme, radio R Z Y
y masa M. Esto es ~RG = L k brazo de largo L
P
usando la base asociada al sis-
tema {P, X ,Y , Z } de la figura
8.12. disco

El brazo mantendr un ngulo 1


=constante con la vertical tal R
como indica la figura. En cada G
instante el disco est girando
con velocidad angular ~ 1 res-
pecto a un sistema fijo al brazo, Figura 8.12: Un disco gira en torno a un eje de
pero el brazo mismo est giran- largo L. El otro extremo del eje est fijo al punto

do con una velocidad angular P. El sistema S tiene eje Z que coincide con el
brazo de largo L y el eje Y est en el plano de Z

~ 2 en torno al eje vertical. Es-


y la vertical.
tas velocidades se expresan en
la forma


~ 1 = 1 k ,
~ 2 = 2 k cos + j sin ~ = k (1 + 2 cos )+ j 2 sin
Este movimiento es posible tan solo si 1 y 2 satisfacen una condicin
que se deduce ms adelante. En general el ngulo no es constante y el
movimiento del trompo es bastante complicado.

8.6. DINMICA Y EJEMPLOS Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 187

La matriz de inercia IP = [R2 i j Ri R j ]+ IG y, tal como en el ejemplo anterior,


resulta se
4L2 + R2 0 0
M
IP = 0 4L2 + R2 0
4
0 0 2R2

por lo que el momento angular ~P = IP ~ es

~P = M 4L2 + R2 2 sin j + 2R2 (1 + 2 cos ) k


  
4
En esta expresin todas las cantidades son constantes en el sistema de
referencia inercial excepto por dos vectores unitarios asociados a S , de

modo que ~P se calcula sencillamente usando producto cruz con ~ 2:

~P = ~2 ~P = M 4L2 + R2 22 sin cos + 2R2 (1 + 2 cos ) 2 sin


  
4
que debe igualarse al torque que produce el peso

~ = M~RG ~g

= M (Lk ) (g) k cos + j sin
= MgL sin (8.6.11)

por lo que finalmente puede escribirse que

M 
(4L2 + R2 )22 sin cos + 2R2 (1 + 2 cos )2 sin = MgL sin
4
(8.6.12)
que es la relacin que deben satisfacer 1 y 2 para que el trompo tenga
un movimiento cnico. Ntese que si se cambia el signo de 1 y de 2 la
ecuacin no cambia. Esta ecuacin implica que el caso 2 = 0 es posible
tan solo si = 0 lo que es intuitivo.
Suponieneo que 6= 0 la ecuacin anterior se puede reescribir en la forma
 
R2 1
L2 22 cos + R2 1 2 + gL = 0 (8.6.13)
4 2

A continuacin un par de casos especiales.


El caso = 2 :
2Lg
1 2 =
R2

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188 P. Cordero S. & R. Soto B.

El caso L = 0 :
21
cos =
2

Ntese que para pasar de (8.6.12) a (8.6.13) se elimin un factor global


sin , lo que supone que 6= 0. Sin embargo si en (8.6.12) se impone que
2 = 0 se desprende que necesariamente = 0.

8.7. Nocin del momento de inercia IP,n y aplicacio-


nes

8.7.1. El concepto

Si se define n como el vector unitario que en cada instante apunta en la


direccin de ~, es decir,
~ = n

entonces
1 2 P 1
n I n = IP,n 2 (8.7.1)
2 2
donde el escalar IP,n es
IP,n n IP n (8.7.2)
y es el momento de inercia relativo al eje que pasa por P y tiene direccin
(P, n).
n, Por componentes es

IP,n = ma ra2 (~ra n)



2 (8.7.3)
a

Es til notar que

(~r n)
(~r n)
= ~r (n (~r n))

= ~r (~r n ~r n)

= r2 (~r n)
2 (8.7.4)

lo que permite ver que otra forma de escribir la matriz de inercia es

IP,n = ma (~ra n)
(~ra n)
(8.7.5)
a

8.7. NOCIN DEL MOMENTO DE INERCIA IP,N Y APLICACIONES Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas
versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 189

8.7.2. Nuevamente el teorema de Steiner

Si G es el centro de masa, el que suponemos que no est en el eje (P, n),


se puede relacionar los momentos de inercia IP,n y IG,n donde el segundo
se define relativo a un eje (G, n)
con la misma direccin n.
Si se denota por
~ra la posicin de ma desde P y ~a la posicin desde G, y el vector de P a G
se le designa ~R entonces
~ra = ~R + ~a
A partir de (8.7.5) se obtiene que
a
IP,n = ma (~ra n)2
a
= ma (~a n)
2 + ma (~R n)
2 + 2 ma (~R n)
(~a n)

a a a
ra a
La ltima de las sumatorias se anula debido a
(2.3.23) lo que finalmente conduce a
 2 n G
IP,n = IG,n + M ~R n (8.7.6) R

entonces ~R
Si G estuviese sobre el eje (P, n), P
n = 0 y ambos momentos de inercia resultaran
iguales.
Figura 8.13: Se puede es-
E JERCICIO : Escriba la relacin (8.7.6) para dos tablecer una sencilla rela-
puntos Q1 y Q2 (ejes paralelos) y reste ambas cin entre el momento de
relaciones. Vea que obtiene una relacin entre inercia con respecto al punto
fijo P y el momento de iner-
IQ1 ,n e IQ2 ,n . cia con respecto al centro de
gravedad G.

8.7.3. Ejemplos

De la expresin (8.5.3) para la matriz de inercia


del cilindro con respecto a su centro de masa,
IG
cilindro se obtiene directamente que

1
IG,k = MR2 (8.7.7)
2  
R2 h2
IG, = IG, j = M + (8.7.8)
4 12
Para calcular la matriz con respecto a un eje paralelo al eje X que para
por el punto P se debe calcular ~R n con n = y ~R = Lk , con lo cual

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190 P. Cordero S. & R. Soto B.

~R n = L por lo cual
 
2 R2 h2
IP, =I G, + ML = M + + L2
4 12
En el lmite de un disco resulta
 
disco 2 R2
IP,
= IG, + ML = M + L2
4

11111
00000
0000
1111
11111
00000
0000
1111
00000
11111 00000
11111
P
00000
11111
00000
11111 00000
11111
00000
11111 00000
11111
00000
11111
00000
11111 00000
11111
00000
11111 00000
11111
00000
11111
Z
00000
11111 00000
11111
00000
11111
G

Figura 8.15: Se considera tambin un cilindro cuyo eje es horizontal y un punto P que est a
distancia L sobre G. Se estudia el caso en que el eje de rotacin es paralelo al eje Y (perpendicular
al eje del cilindro y caricaturizado en el dibujo izquierdo) y el caso en que el eje de rotacin sea
paralelo al eje del cilindro y caricaturizado en la figura de la derecha. En ambos casos el vector que
va de P a G es ~R = L .

En el caso en que el eje que pasa por P es en


la direccin j, n = j y ~R h = Lk por lo que P
 2 
R h2 2 Z
IP, j = M + +L
4 12
Un caso particular es un disco que gira en torno z
r
a un tangente horizontal tangente al disco (L = R) G Y
en que resulta
X
5
IP,disco
j
= MR2 eje horizontal tangente al disco
4
(8.7.9) Figura 8.14: La matriz con
respecto a un eje paralelo al
En el caso n = k se obtiene eje X que para por el punto
 2  P
R
IP,k = M + L2
2

8.7. NOCIN DEL MOMENTO DE INERCIA IP,N Y APLICACIONES Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas
versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 191

de donde puede verse el caso particular de un disco oscilando en su propio


plano en torno a un punto en su permetro (R = L) que arroja
3
IP,disco
k
= MR2 punto fijo en el permetro del disco
4

* * *

La dinmica en casos como los anteriores, en los cuales la direccin del eje

n de rotacin est fija se obtiene una ecuacin escalar a partir de ~P = ~P .
Primero
P,n n ~P
= n IP n
= IP,n
por lo cual
P,n = P,n ~P n (8.7.10)

P Y P
eje del
Z circulo

R
Z
G
G

X
X X

Figura 8.16: Lmina circular que se mueve como un pndulo en torno a un punto P en su perme-
tro. Los ejes X e Y de S son solidarios al crculo y este gira en torno a Y .

En el caso representado en la figura 8.16 ya se vio algo ms arriba, en


(8.7.9), que IP,disco
j
= 45 MR2 de modo que el momento angular es

5
P, j = MR2
4
Por otro lado el torque del peso es

~P, j = (Mg)( cos + k sin ) j = MgR sin

por lo cual
4g
= sin
5R

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192 P. Cordero S. & R. Soto B.

8.8. Problemas
8.1 Una placa cuadrada de lado a y masa total M
puede girar libremente en torno a un eje per-1111 0000
.
0000
1111
0000
1111
pendicular al plano de la figura y que pasa por1111
0000
0000
1111
su vrtice P (ver figura). Inicialmente el cua-1111
0000
0000
1111 hilo a
0000
1111
drado est sujeto por un hilo horizontal como1111 0000
0000
1111
indica la figura. (a) Obtenga la tensin del hilo.1111
0000 1
0
0
1
0
1
a
(b) Si el hilo se corta obtenga la velocidad an- g1
0
0
1
0
1
gular mxima que puede alcanzar el sistema. 0
1
0
1
P
(c) Obtenga la frecuencia de pequeas oscila- 0
1
0
1
ciones en torno a su posicin de equilibrio.
8.2 Una placa rectangular de masa M, lados a y b
y espesor despreciable se hace girar con ve- .
locidad angular constante 0 por un eje que
pasa por la diagonal del rectngulo. El movi-
miento ocurre en ausencia de gravedad. De-
termine las fuerzas que ejercen los soportes
en cada extremo del eje. Comente.
8.3 Sistema: un disco de densidad uniforme, radio
.
R y masa M y un eje de masa despreciable 1
0
0
1
g
R 0
1
0
1
que une un punto fijo de un plano horizontal 0
1
con el centro del disco. El disco gira apoyado L

en el plano horizontal. (a) Determine el mo-


mento angular. (b) Determine el torque total
que acta sobre el disco.
8.4 Una barra de largo L y masa M y densidad
lineal uniforme, puede girar libremente sobre g
un eje horizontal colocado en uno de sus ex- m M
tremos. En el punto medio de la barra se en-
cuentra un anillo de masa m que tiene un coe- .
ficiente de roce esttico con la barra.
Si el sistema se libera desde el reposo con la barra en posicin hori-
zontal, se observa que el anillo comienza a deslizar cuando la barra
forma un ngulo /4 con la horizontal. Determine (a) el momento
de inercia del sistema antes que el anillo comience a deslizar, (b) la
velocidad angular y aceleracin angular de la barra en el instante en
que el anillo va a comenzar a deslizar, (c) la fuerza que ejerce sobre
la barra el punto de apoyo.

8.8. PROBLEMAS Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 193

8.5 Se tiene una especie de pndulo que consta


de una vara de masa despreciable y largo L .11111
00000
que solo puede girar en un plano vertical en 11111
00000
torno a un punto fijo P. En su extremo libre
P 1010
10g
la vara tiene un disco de densidad uniforme, 1010
radio R y masa M en forma perpendicular a L 10
la vara. El disco gira, con respecto a la vara
(ella como eje), con velocidad angular unifor-
me ~ . (a) Determine el momento angular del
sistema. (b) Si el sistema se suelta cuando la
vara est vertical apuntando hacia arriba, una 0000000
1111111
0000000
1111111
R
ecuacin para la velocidad angular de la vara
con respecto al ngulo que ella forma con la
vertical.
8.6 Considere una barra rgida de masa despre-
ciable que tiene N masas m a distancia a entre
ellas. La barra est apoyada en el suelo e ini-
cialmente en posicin vertical. Estudie el mo-
vimiento de la barra cuando ella es levemente
desviada de esa posicin. Suponga que el ro-
ce esttico con el suelo es suficiente para que
el punto de apoyo nunca deslice. Existe al-
gn momento en que . 111111111111
000000000000
000000000000
111111111111
el punto de apoyo se despega del suelo? Estudie adems el lmite
simultaneo N , a 0, m 0 tal que permanecen fijas las canti-
dades R = N a y M = N m.

8.7 Resuelva ahora el caso anterior con una sola variante: el sistema
tiene dos masas diferentes m1 y m2 en los extremos de la barra. Res-
ponda las mismas preguntas que antes excepto, naturalmente, la del
lmite.

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194 P. Cordero S. & R. Soto B.

8.8. PROBLEMAS Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


Captulo 9

Elementos de relatividad

Versin
No es parte del programa y no ser visto en clases. Es alimento
para curiosos.

En lo que siguen algunas palabras sobre los orgenes de la relatividad. Es


un borrador aun muy incompleto.

9.1. Teln de fondo

Las primeras ecuaciones relativistasen el sentido que tiene este captulo


fueron escritas por J.C. Maxwell alrededor de 1860, veinte aos antes que
naciera Einstein.

Para poder comprender qu se quiere decir con la afirmacin anterior es


necesario explicar primero el significado del calificativo relativista y luego
explicar cmo fue posible que Maxwell aparentemente se adelantara al
tiempo.

El concepto de la relatividad del movimiento era conocida, como se ha


dicho, desde el renacimiento. Galileo lo explica muy bien en el siguiente
prrafo:

Encirrate con algn amigo en la cabina principal bajo cubierta


de un gran barco y ten ah, contigo algunas moscas, maripo-
sas y otros pequeos animales voladores. Ten una gran pecera

195
196 P. Cordero S. & R. Soto B.

con algunos peces en ella y cuelga un recipiente que gotee len-


tamente en otro recipiente que se ubica bajo el primero. Con
el barco detenido, observa cuidadosamente cmo los peque-
os animales vuelan con igual velocidad en todas direcciones
de la cabina. Los peces nadan indiferentemente en todas las
direcciones; las gotas caen sobre el recipiente abajo; y, lanzn-
dole algn objeto a tu amigo, se necesita igual esfuerzo para
lanzarlo en una direccin o en otra si las distancias son igua-
les. Saltando a pies juntos alcanzas igual distancia en todas las
direcciones. Cuando hayas observado todas estas cosas cuida-
dosamente (aunque no cabe duda que mientras el barco est
detenido todo debe suceder as), deja que el barco vaya a cual-
quier velocidad que desees, con tal que el movimiento sea uni-
forme y no se balancee en un sentido u otro. Descubrirs que
no hay el ms mnimo cambio en todos los fenmenos nombra-
dos y no podrs, a partir de ninguno de ellos, decir si el barco
se mueve o est en reposo. Saltando (a pis juntos) alcanzars
las mismas distancias que antes, no habr diferencias entre las
distancias alcanzadas saltando hacia proa o popa aun si el bar-
co se est moviendo muy rpido a pesar de que el suelo bajo
tus pis se esta moviendo en direccin opuesta a tu salto. Para
lanzarle objetos a tu amigo no necesitars ms esfuerzo si l
est ms hacia proa o popa. Las gotas caern al recipiente de
abajo, sin desvo alguno hacia la popa, aun cuando mientras
las gotas estn en el aire el barco avanza varios palmos. Los
peces en la pecera seguirn nadando con no ms esfuerzo ha-
cia la proa que hacia la popa y alcanzarn con igual facilidad
la comida que se les coloque en cualquier pared de la pecera.
Finalmente las mariposas y las moscas continuarn volando in-
diferentemente en cualquier direccin. D ILOGOS SOBRE LOS
DOS SISTEMAS DEL U NIVERSO , Galileo Galilei.

Para dos sistemas de referencia con ejes cartesianos paralelos y que tie-
nen velocidad relativa en la direccin X , como en la figura 9.1, las coorde-
nadas de un mismo hecho puntual e instantneo P se relacionan por

x = x vt
y =y
(9.1.1)
z =z
t =t

9.1. TELN DE FONDO Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 197

En cada sistema el movimiento de un mismo objeto es descrito por

d 2~r ~ d 2~r ~
m =F m =F (9.1.2)
dt 2 dt 2

ya que t = t y porque, debido a (9.1.1) las aceleraciones tambin son las


mismas.

Es decir, las leyes de comportamiento de los objetos fsicos son las mis-
mas en un laboratorio en reposo (tierra firme) que en un laboratorio en
movimiento rectilneo y uniforme (cabina del barco). Pero si las leyes son
las mismas y somos incapaces de hacer un experimento internamente en
cualquiera de estos laboratorios que nos indique el estado de movimien-
to de ste, por qu llamarle a uno de stos el laboratorio en reposo?
En el caso de barco y tierra firme parece
natural decir que esta ltima es un siste-
ma privilegiado, pero si se considera dos t t
naves espaciales, con sus cohetes apaga- v
dos, y se cruzan en el espacio interestelar
no hay forma de decidir cul se mueve, o si
P
se mueven ambas, ni tampoco a qu velo-
cidad se mueven. Lo nico que es posible
medir es la velocidad relativa entre ambas
naves. No puede introducirse en fsica un
X X
concepto de movimiento absoluto, el movi-
miento relativo es el nico que puede de-
tectarse: la Tierra respecto al Sol, la Luna Figura 9.1: Si dos sistemas de
respecto a la Tierra, el tren respecto a la referencia inerciales con ejes car-
Tierra, el barco respecto al agua etc. Las tesianos paralelos se mueven con
estrellas estn demasiado distantes para velocidad relativa v en la direccin
de los ejes X y X , la relatividad de
servir de punto de referencia y, por lo de- Galileo establece que las coordena-
ms, ellas se mueven entre s. das espaciotemporales en S y S de
un evento P se relacionan segn:
x = x vt, y = y, z = z, t = t.
El principio de relatividad de Galileo est
presente en la Mecnica que utilizamos pa-
ra comprender todos los movimientos a es-
cala humana, es decir, la Mecnica de Newton. Sin embargo, en aquella
poca y la que le sigui no pareci satisfactorio que el movimiento tuviese
un significado puramente relativo y as fue como se invent un concepto
metafsico extrao: el Espacio Absoluto. Se pensaba que de algn modo

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198 P. Cordero S. & R. Soto B.

aun no conocido se podra establecer un mtodo de medir la velocidad


absoluta, la velocidad respecto al Espacio.

Antes de que se supiera que las estrellas se mueven se crey, por ejem-
plo, que las estrellas serviran como el marco de referencia para definir
Movimiento Absoluto. Veremos que tales ideas de espacio y movimiento
absoluto no solo no lograron nunca un asidero real, sino que adems fue-
ron abolidas de la fsica.

9.2. Primeros pasos

Los primeros intentos de medir velocidades absolutas se hicieron utilizando


la luz. Para comprender estos esfuerzos consideremos primero dos fen-
menos simples y fciles de entender.

1. Si se monta en un tren dos caones iguales, uno apuntando en la


direccin del movimiento del tren y el otro can orientado en la di-
reccin opuesta (ver la figura 9.2) se notar que las velocidades de
las balas con respecto al terreno circundante son vtren + v y vtren v,
siendo v la velocidad de la bala con respecto al can. Es decir, la ve-
locidad detectada de las balas depende del movimiento de la fuente
emisora (el sistema tren - can)

2. Si lo que se mide ahora es la velocidad del sonido proveniente de


uno de los caones, medida en un cerro delante del tren y otro cerro
detrs del tren. El resultado experimental es que la velocidad del so-
nido no depende la fuente emisora. S depende de la velocidad del
viento.

En el primer ejemplo la velocidad de la bala es nica con respecto al can.


En el segundo ejemplo la velocidad del sonido es nica con respecto al
aire, o sea, con respecto al medio en el cual se propaga el sonido, ya que
el sonido es un fenmeno de vibracin del medio en el cual se transmite.

En relacin a la luz se plantearon las posibilidades no excluyentes de consi-


derar: (a) que su velocidad es fija con respecto a un medio que se denomi-
n eter que llenara todos los espacios interestelares as como tambin

9.2. PRIMEROS PASOS Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 199

vV v+V

Figura 9.2: La velocidad de las balas con respecto a un observador en tierra firme depende
de la velocidad de la fuente emisora, esto es, los caones, pero es fija con respecto a los
caones. La velocidad del sonido con respecto a observadores en tierra firme, en cambio,
no depende de la velocidad de la fuente emisora. Ella es fija con respecto al aire.

los intersticios dentro de la materia; (b) que su velocidad depende de la


velocidad de la fuente emisora (como ocurre con la bala de can) con
respecto al eter. La idea del eter domin y los primeros intentos de medir
la velocidad de la luz con respecto al eter fueron hechas por Fizeau (Fi-
zeau, H. (1851), Sur les hypothses relatives lther lumineux, et sur une
exprience qui parat dmontrer que le mouvement des corps change la vi-
tesse laquelle la lumire se propage dans leur intrieu, Comptes Rendus
33: 349-355).

El prximo paso que interesa mencionar es el desarrollo de la electricidad


y el magnetismo. Originalmente y desde la antigedad, se conocan los
fenmenos elctricos: chispas, atraccin electrosttica etc. El estudio de
las piedras magnticas parece haber comenzado en Europa por el siglo
XVI (Gilbert). Pero el estudio sistemtico de ambos tipos de fenmenos se
inici en el siglo XVII. Un gran adelanto se consigui con el invento de Vol-
ta de las pilas elctricas (c.1800), ya que las pilas permitieron estudiar co-
rrientes elctricas. Los estudios de muchos precursores llevaron a Oersted
y Faraday a descubrir y sistematizar la estrecha relacin entre electricidad
y magnetismo, estudios que culminaron con la formulacin, de parte de
J.C. Maxwell, de la teora del electromagnetismo alrededor de 1860. Esta
teora se sintetiza en la famosas ecuaciones de Maxwell mencionadas al
comienzo. Entre otras cosas, esta nueva y gran teora permiti comprender
que la luz no es sino un caso particular de ondas electromagnticas.

Cuando se hizo un estudio terico de las ecuaciones del electromagnetis-


mo se obtuvo que ellas no satisfacen el principio de relatividad de Gali-
leo, (9.1.1).
Esto vena a apoyar la idea de que la electrodinmica no es la misma en un
laboratorio en Reposo Absoluto que en otro que est en movimiento y, en

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200 P. Cordero S. & R. Soto B.

particular, haca importante poder medir la velocidad de la luz con respecto


al eter. Para poder medir el efecto de la velocidad del laboratorio sobre la
velocidad de la luz se deba tener un laboratorio muy veloz, ya que
c = 2, 9979 105 Km/seg

La velocidad ms alta de que se dispona era la velocidad de la Tierra en


su rbita
vT 30 Km/seg

Entre 1881 y 1887 se llevaron a cabo experimentos que tenan sobrada ca-
pacidad para detectar, en caso que fuese cierto, que la velocidad de la luz
no era la misma en la direccin del movimienmto de la Tierra que en la di-
reccin perpendicular. Inicialmente Michelson anunci haber detectado el
fenmeno pero H. Lorentz mostr en 1886 que aquellos experimentos no
eran concluyentes. Michelson continu haciendo mediciones junto a Mo-
reley. Hoy puede decirse que Michelson y Moreley no detectaron efecto
alguno y jams ha sido observado en experimentos muchsimo ms refi-
nados llevados a cabo con posterioridad.
En 1881 J.J. Thomson en su artculo On the effects produced by the mo-
tion of electrified bodies , Phil. Mag. 11: 229 estableci que las partculas
cargadas son ms difciles de poner en movimiento, sugiriendo que tienen
una masa electromagntica aparte de su masa mecnica.
Por distintas motivaciones comenz a estudiarse variaciones de las trans-
formaciones de la relatividad galileana, (9.1.1). La primera es de W. Voigt
en 1887. O. Heaviside determin en 1881 que la masa no tan solo cam-
bia porque la partcula tiene carga sino tambin porque tiene velocidad.
Adems obtuvo que el campo electrosttico disminuye en la direccin del
movimiento relativo. En 1889 Fitzgerald sugiere que todos los cuerpos se
contraen en la direccin del movimiento (simultneamente y en forma in-
dependiente esto fue afirmado tambin por H. Lorentz) y afirma que esto
sera lo que explicara el resultado negativo de los experimentos de Michel-
son y Morley.
En 1895 Lorentz escribe ecuaciones aproximadas alternativas a las (9.1.1).
Resalta de ellas que el tiempo del evento P en S no es el mismo que el
tiempo t del mismo evento en S sino que t = t vx/c2 . Voigt ya haba dicho
algo semejante pero Lorentz no conoca tal resultado.
Ese mismo ao H. Poincar defiende la teora de Lorentz ya que, argu-
menta, aunque tiene defectos, es la que ms se acerca explicar el conjunto

9.2. PRIMEROS PASOS Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 201

de fenmenos perturbadores que se tena, tales como el experimendo de


Fizeau, la validez de las ecuaciones del electromagnetismo en cualquier
sistema de referencia inercial y el experimento negativo de Michelson-
Moreley. Con fuerza Poincar afirma que no hay movimientos absolutos,
que tan solo los movimientos relativos (entre sistemas de referencia iner-
ciales) son observables (publicado en la revista Lclairage lectrique). N-
tese la coincidencia entre esta afirmacin y el enunciado del propio Galileo
citada al comienzo.
En 1897 Larmor perfecciona la forma aproximada dada por Lorentz dos
aos antes y entrega una perspectiva fsica novedosa a estas transforma-
ciones. En 1899 Lorentz escribi transformaciones aun mejores.
En 1898 Poincar establece que La simultaneidad de dos eventos, o el
orden en que sucedenla igualdad de dos duracionesdeben ser defi-
nidas de tal modo que el enunciado de las leyes fsicas tenga la forma
ms sencilla posible. (Publicado en la revista Revue de mtaphysique et
de morale).
En 1900 W. Wien supuso que la masa de una partcula se debe nicamente
a efectos electromagnticos y di argumentos para fundamentar que m =
4E
3c2
, esto es, E = 34 mc2 .
Experimentos hechos por W. Kaufman entre 1901 y 1903 confirman que la
masa depende de la velocidad.
En 1902 aparece el libro de Poincar Ciencia e hiptesis donde, entre
otras cosas, medita sobre la relatividad del espacio, tiempo y simultanei-
dad; afirma que el principio de relatidad en el sentido que los movimientos
absolutos son indetectables y sugiere la posible inexistencia del eter. Tam-
bin habla sobre geometras no euclideanas.
En mayo de 1904 Lorentz hace una formulacin de la electrodinmica que,
sin aproximaciones, es vlida en cualquier sistema de referencia inercial
(aparecin en los Proceedings of the Royal Academy of Amsterdam). Es
aqu donde Lorentz escribe las transformaciones de Lorentz
p
x = (x vt) donde 1/ 1 v2 /c2
y =y
(9.2.1)
z =z
t = (t xc2v )

Tambin cree que la masa es tan solo de naturaleza electromagntica.

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202 P. Cordero S. & R. Soto B.

De las transformaciones anteriores se puede demostrar que si se tiene tres


sistemas de referencia, todos con velocidad relativa en un direccin comn
(el eje X de cada cual) y S1 se mueve con velocidad v1 con respecto a S0 ,
mientras que S2 se mueve con velocidad v2 con respecto a S1 , entonces la
velocidad de S2 con respecto a S0 es

v1 + v2
v=
1 + v1cv2 2

Ntese que si se toma el lmite en que v1 o v2 es la velocidad de la luz, se


obtiene que v = c.
Poincar, dando una confencia en St. Louis, en septiembre de 1904, define
el nuevo principio de relatividad de acuerdo al cual todas las leyes fsicas
deben ser las mismas en cualquier sistema de referencia inercial. Tambin
explica porqu en la nueva mecnica (por formularse) tiene que ser impo-
sible sobrepasar la velocidad de la luz y hace notar que existen dificultades
con el principio de accin y reaccin y con el principio de conservacin de
las masas.
Albert Einstein, un desconocido joven de 26 aos, envi en junio para ser
publicado, su artculo Zur Elektrodynamik bewegter Krper (Sobre la elec-
trodinmica de cuerpos en movimiento) que apareci en septiembre de
1905. Si se mira las frmulas centrales que ah aparecen puede decirse
que no hay nada nuevo, pero la forma de obtenerlas y la visin que da es
radicalmente diferente a todo lo dicho antes. En pocas pginas obtiene lo
que sus predecesores obtuvieron en largas y complejas deducciones he-
chas a lo largo de aos. Pone a nivel de hiptesis centrales el Principio de
Relatividad y que la velocidad de la luz es la misma en cualquier sistema
de referencia. A partir de estas hiptesis deduce las transformaciones de
Lorentz, la formulacin de la electrodinmica y la relatividad especial.
En el artculo de septiembre Einstein tambin escribi, para la energa ci-
ntica, la expresin
1
K = mc2 q 1
v2
1 c2

Se deja como ejercio demostrar que si se expande en potencias negativas


de c los primeros trminos son K m2 v2 + 8c
3m 4
2 v + ...

En un artculo publicado en noviembre de 1905 Einstein afirma que cuan-


do un cuerpo pierde energa (por radiacin o calor) hay un decremento

9.2. PRIMEROS PASOS Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 203

de masa m = E/c2 , que lo condujo a su famosa relacin que establece


la energa asociada a una cantidad m de masa: E = mc2 , la energa en
resposo.
En 1906 M. Planck describe la formulacin de Einstein, corrige un peque-
o error en el artculo seminal de Einstein y define, por primera vez, el
momentum relativista. Ese mismo ao Einstein establece que la energa
tiene inercia. Por ejemplo, la energa del campo electrosttico del electrn,
es parcialmente responsable de la inercia (masa) del electrn.
Einstein, en 1907, vuelve a deducir la relacin masa-energa, postula que
la masa inercial y la que aparece en la ley universal de gravitacin son
la misma y de aqu concluye que toda energa es atraida por el campo
gravitacional y en particular los rayos de luz tienen que ser desviados por
la gravitacin (Einstein, A. (1907), ber das Relativittsprinzip und die aus
demselben gezogenen Folgerungen, Jahrbuch der Radioaktivitt und Elek-
tronik 4: 411-462).
Siguiendo una idea de Poincar, H. Minkowski hizo una formulacin 4-
dimensional de la relatividad (agregando el producto de la velocidad de
la luz por el tiempo, ct como la cuarta dimensin). En particular, formul las
ecuaciones de la electrodinmica de Maxwell en este lenguaje. Fall, sin
embargo, al intentar escribir la ley universal de gravitacin en este lenguaje.

9.3. La relatividad contenida en la transformacin


de Lorentz.

Un suceso es algo (por ejemplo una chispa) que ocurre en un lugar y en un


instante. A cada suceso le corresponde un nico punto en las figuras 9.3,
??. Lo interesante es comparar distancias y separaciones temporales entre
los mismos sucesos observados desde S1 y S2. Ambos sistemas basan
sus observaciones en un suceso patrn O (el origen en la figura) a partir
del cual se miden distancia y tiempos. La geometra de la figura es tal que:
Dos sucesos que estn sobre una misma lnea paralela al eje X 1 son
simultneos segn S1 y si estn sobre una misma lnea paralela al eje X 2
son simultneos segn S2.
Dos sucesos que estn en una misma paralela al eje t1 (al eje t2 ) ocurren
en el mismo lugar segn S1 (segn S2).

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204 P. Cordero S. & R. Soto B.

t1 t2 t1 t2
d f
b T1 d
T2
T1 X2 T2 X2
e
c c
a

xc xe
xd xf
X1 X1

Figura 9.3: Chispas a y b ocurren en el origen X1 = 0 del sistema S1 separadas por un


intervalo T1. Chispas c y d ocurren en el origen X2 = 0 del sistema S2 separadas por
un intervalo T2. Para el observador en S1 las chispas a y c son simultnea, lo mismo
que las chispas b y d, de modo que para S1, las chispas c y d tambin estn separadas
por un intervalo T1. Para S1 las chispas c y d ocurren en lugares diferentes que tienen
coordenadas xc y xd respectivamente. Chispas c y d ocurren en el origen X2 = 0 del
sistema S2 separadas por un intervalo T2. Pero segn S2 c no es simultnea con la chispa a
de la figura a la ziquierda sino que con la chispa e. As, segn S2 la chispa c es simultnea a
e lo mismo que d es simulatanea a f . Pero e y f ocurren en lugares distintos de coordenadas
xe y x f segn sistema de referencia S2.

t1 t2 t1 t2

X2 X2
A2
B2

A1
X1 B1 X1

Figura 9.4: Las posiciones extremas de una vara en reposo en el sistema S2 son medidas
simultaneamente (en t = 0 segn S2) obtenindose una longitud A2. Segn S1 esta vara
se est moviendo y al medir las posiciones de sus extremos simultneamente segn S1 se
obtiene una longitud A1 que es menor. Las posiciones extremas de una vara en reposo en
el sistema S1 son medidas simultaneamente (en t = 0 segn S1) obtenindose una longi-
tud B1. Segn S2 esta vara se est moviendo y al medir las posiciones de sus extremos
simultneamente segn S2 se obtiene una longitud B2 que es menor.

9.3. LA RELATIVIDAD CONTENIDA EN LA TRANSFORMACIN Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


DE LORENTZ.
versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 205

Dos chispas de luz en reposo en S1, con un intervalo T 1 aparecen dadas


con un intervalo T 2 segn S2.
Una vara de longitud A2 en reposo en S2 y otra de longitud B1 en reposo
en S1 parecen ms cortas para el otro observador. La primera parece de
longitud A1 para S1 y la segunda se observa de longitud B2 en S2.

9.4. Ms relatividad

Con las transformaciones de Lorentz y los conceptos que introdujo Einstein


en 1905 las ideas de espacio y tiempo se mezclan de modo que, por ejem-
plo, la idea de simultaneidad deja de tener un significado absoluto. Hecho
esto se tuvo una nueva mecnica (mecnica relativista) y una electrodi-
nmica con ecuaciones bsicas que toman la misma forma en cualquier
sistema de referencia inercial. En este nuevo marco no hay mencin espe-
cial de la idea de masa.

En 1907 Einstein ampli el principio de relatividad. Si hasta aqu se refera


a sistemas de referencia con movimiento uniforme, ahora lo extiende a sis-
temas de referencia en caida libre. Por ejemplo, en una nave intergalctica
acelerando con gravedad g se tendr la misma fsica (valen las mismas
ecuaciones) que en un punto de la tierra donde la gravedad local es g.
Trabajando con estas ideas, Einstein fue poco a poco concibiendo lo que
a fines de 1915 culmin con su presentacin de Relatividad General. En
esta teora se hizo inescapable la nocin de que la masa y energa curvan
al espacio en torno suyo. La gravitacin es un efecto de tal curvatura. Eins-
tein present ecuaciones muy difciles, aun hoy da, y trabaj en algunas
soluciones aproximadas de ellas.
Muy poco despus, en 1916, Karl Schwarzschild pudo encontrar la prime-
ra solucin analtica cerrada de las ecuaciones de Einstein. Esa solucin
mostr la posibilidad de que existieran agujeros negros: una zona del es-
pacio es el cual la gravitacin es tan intensa que nada puede escapar, ni
siquiera la luz. Estos agujeros negros pueden atraer y tragarse a obje-
tos cercanos. El proceso en que un agujero negro est por absorber un
nuevos objetos, este ltimo se calienta enormamente, lo que implica gran
cantidad de radiacin que es emitida en todas direcciones y puede ser
captada desde la tierra. Si un agujero puede tragar objetos pero no puede
emitir energa alguna implica que su masa solo puede crecer.

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206 P. Cordero S. & R. Soto B.

En base a la fsica cuntica, cuyo desarroll alcanz una primera cspide


en torno a 1925, Stephen Hawking en 1974 construy argumentos que in-
dican que un agujero negro puede radiar energa. principalmente en forma
de radiacin y de esta manera su masa puede disminuir.

9.5. Los aparatos GPS

Existe un sistema especial de 24 satlites que giran a unos 26 mil Km


del centro de la Tierray que dan una vuelta completa aproximadamente
cada 12 horasque estn sincronizados de tal modo que siempre al me-
nos cuatro de ellos este sobre el horizonte en cualquier punto de la Tierra.
La velocidad de ellos es de casi 4000 [m/s]. Cada uno de estos satlites
tiene un reloj atmico con una presicin de una mil millonsima de segun-
do (109 s). Por un sistema de triangulacin un aparato especial, llamado
GPS, detecta a al menos cuatro satlites y es capaz de dar la posicin de
s mismo con una presicin de pocos metros. Para lograr tal precisin el
reloj del aparato GPS debe a su vez tener una precisin del orden de cien
millonsimas de segundo (108 s).
Volviendo a la figura 9.3, si S1 es uno de estos satlites, mientras que S2 es
el aparato GPS que llevamos con nosotros, y a y b son tics consecutivos
en el reloj de uno de los satlites (el tiempo entre estos tics en el satlite
es T 1), el GPS detecta un intervalo T2 entre ellos, como si el reloj del
satlite anduviese ms lento.
La velocidad de la luz es aproximadamente c = 3 108 m/s y la velocidad de
un satlite es v = 4 103 m/s. Si se hace un clculo segn las transformacio-
nes de Lorentz se obtiene que el reloj de cada satlite se debiera atrasar,
con respecto a un reloj ac abajo, alrededor de 7 millonsimas de segundo.
Sin embargo se adelantan!
En el problema de los satlites no tan solo hay que tomar en cuenta el
efecto de la Relatividad Especial que describen las transformaciones de
Lorentz, sino tambin los efectos del campo gravitacional. Para hacer esto
se debe saber algo sobre Relatividad General. El efecto combinado de
las transformaciones de Lorentz y de la curvatura del espacio debido a la
Tierra (que afecta ms al aparato en tierra que al satlite), determina que
el reloj del satlite se adelante 38 millonsimas de segundo por da. Esto
puede parecer tan pequeo que no merece ser tomado en cuenta, pero el
efecto acumulativo sera hara intil por ejemplo para la aviacin comercial.

9.5. LOS APARATOS GPS Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas


versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 207

Lo que se quiere es que un GPS sepa interpretar la hora que indica cada
satlite. Para hacer eso correctamente est diseado para hacer las co-
rrecciones relativistas necesarias. Sin relatividad no sera posible los GPS
seran intiles.

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ndice alfabtico

aceleracin, 11 excentricidad, 140


centrfuga, 155 tabla de, 144
centrpeta, 24
Coriolis, 155 fuerza
tangencial, 24 centrales: caso general, 52
centrales: conservativas, 93
barrera centrfuga, 133, 136 conservativas, 88
contacto, 34
centro de masa, 37 de Coulomb, 34
caso continuo, 39 elstica, 62
momento angular, 46 forzante, 127
torque, 48 gravitacional, 34
coordenadas ley universal de gravitacin, 60
cartesianas, 14 normal, 34
cilndricas, 14 peso, 34
esfricas, 16, 44 roce, 35
intrnsecas, 23 roce dinmico, 69
coordenadas y movimiento, 13 roce esttico, 66
cnicas, 140 roce viscoso, 71
elipses, 141 roce viscoso cuadrtico, 75
hiprbolas, 142 roce viscoso lineal, 72
parbolas, 142 seudofuerzas, 34

ecuacin de Binet, 139 G: constante de gravitacin, 61


caso gravitacional, 140 Kepler
energa segunda ley, 53
cintica, 85 tercera ley, 59, 145
mecanica total, 89
noconservada, 96 leyes de Newton
potencial, 89 I ley, 32
equilibrio, 101 II ley, 32
pequeas oscilaciones, 109 III ley, 33

208
versin (preliminar) del 6 de marzo de 2009 Mecnica 209

masa reducida, 51 movimiento absoluto, 198


matriz de inercia, 172 Poincar, 202
momento angular, 40 Poincar, 200
sistema continuo, 49 reposo absoluto, 199
resonancia, 121, 127
oscilador batido, 121
amortiguado, 124
forzado, 120 seudofuerzas, 34, 155
forzado y amortiguado, 126 centrfuga, 155
sobreamortiguado, 125 de Coriolis, 155
trasversal, 155
pequeas oscilaciones, 109
sistema de referencia
frecuencia, 110
inercial, 34, 150
potencia, 87 no inercial, 150
potencial efectivo, 136
caso gravitacional, 138 teorema de Steiner, 174
pndulo Tierra
cnico, 42, 43 semi-eje mayor de su rbita, 62
esfrico, 42 su masa, 61
simple, 44 su radio, 61
torque, 41
radio de curvatura, 20, 22
sistema continuo, 50
rapidez, 21
trabajo, 83
relatividad, 195
de fuerzas no conservativas, 96
E = mc2 , 203
energa cintica, 85
agujeros negros
total, 85
Hawking, 206
trompo con punto fijo, 186
Schwarzschild, 205
caida libre, 205 vector
Einstein, 202 normal, 16, 20, 23
electromagnetismo, 199 tangente, 16, 20
energa e inercia, 203 velocidad, 11
energa y gravitacin, 203 velocidad angular, 18
espacio absoluto, 197
eter, 198
Galileo, 197
GPS, 206
Lorentz, 201
masa y velocidad, 201
Michelson-Moreley, 201
Minkowski, 203

Universidad de Chile Escuela de Ingeniera y Ciencias