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ENSAM/Meknes/MMC_Ch1&2/2009 Mohamed ABOUSSALEH, Ing. Ph.

Mcanique des Milieux


C ti
Continus: MMC Obj tif de
Objectif d la
l MMC
z Notation tensorielle z MMC tudie les milieux continus
z T
Tenseurs des
d dformations
df ti Elasticit:
El ti it solide
lid
z Tenseurs des contraintes Mcanique des fluides: fluide
z Critres dcoulements z MMC calcule:
z Equations gnrales de llasticit
l lasticit dplacement,
dplacement dformation
dformation, contrainte
z Mthodes de rsolutions taux de dformation, acclration,etc.
z P bl
Problme d
de ttorsion
i z Mili
Milieu: lastique,
l ti viscolastique,
i l ti linaire,
li i
z Problme du contact non linaire, etc.

H
Hypothses
th
z Milieux solides z Repre du travail
& & &
z C
Comportements
t t linaires
li i lastiques
l ti Repre fixe de base (e1 , e2 , e3 )
z Faibles dformations x3
z
z Sollicitations statiques
x2
y

x1
x

1
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N t ti ttensorielle
Notation i ll
z Scalaire: tenseur dordre 0 Matrice:
z Vecteur: tenseur dordre
d ordre 1 T11 T12 T13
T T T22 T23 Tij avec i 1,2,3 et j 1,2,3
z Matrice: tenseur dordre 2, etc. 21

T31 T32
T33

Dans un espace de dimension 3:


Convention dEinstein
V V1 e1  V2 e 2  V3 e 3 Lorsque un indice est rpt alors il ya sommation sur cet indice

b1 a11 a12 a13 x1 3


& a a a x ob
V Vi avec i 1,2,3 Notation tensorielle
b2 21 22 23 2 i a ij xj aij x j
b
a31 a32 a33 x3 j 1
3

z Produit de deux matrices:


bi aij x j x j aij i 1,2,3 et j 1,2,3 C A u B o Cij Aik Bkj
C11 A11B11  A12 B21  A13 B31
Idem pour les autres termes

j: indice muet. Il dfinit lindice de sommation


i: indice principale
z Produit scalaire
ORDRE DUN TENSEUR = NOMBRE DE SES INDICES PRINCIPAUX &&
u .v u1v1  u2 v2  u3v3 ui vi

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z Tenseur Identit: delta de KRONECKER dij z Tenseur dordre 3


G ij 1 sii i j
ai bijk c jk
0 sinon
Ordre 1 Ordre 3 Ordre 2
G ii G jj G11  G 22  G 33 1  1  1 3 z Tenseur alternateur eijk
eijk 1 si ijk est une permutation paire
G ijb j bi 1 si ijk est une permutation impaire
0 sinon
i

z Exemple dapplication du tenseur eijk z Produit dalternateur


Produit vectoriel
eijk eilm G jlG km  G jmG kl
ai eijkb j ck
Calculons a1 z Autres notations
& & wM
a1 e1 jk b jck e123b2 c3  e132b3c2 b2 c3  b3c2 (b c )1 M ; dM ,i
M dx
,i i
wx
& & i

b c eijkb j ck wu & wx
i
u i, j
gradu ; x i
i, j
G ij
wx j
wx j
& &
divu u i ,i
; rotu e u ijk k,j

3
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E
Exercices
i dapplications
d li ti CH1 T
CH1:Tenseurs d
des df
dformations
ti

z Montrer que: z Description Lagrangienne et Eulrienne


&
div(rotu ) 0 e3
Q

& & & Qo P


di u )  'u
rott ( rottu ) gradd (div Po

Do Dt

O e2
OP o
X e ; OQ
i i o
( X  dX )e ; P Q
i i i o o
dX i

e1 OP x e ; OQ (x  dx )e ; PQ dx
i i i i i i

Xi: coordonne LAGRANGIENNE


xi: coordonne EULERIENNE

E
Exercice
i dapplication
d li ti
z Exemple milieu plan 2 dimensions Donner un exemple de la transformation f pour lexemple prcdent
e2 La solution est elle unique?
t=0
t
xi
f ( X ,t) ? i
e1
Cercle ellipse
p

2 2
x y

2 2
X Y t 1
t=0  1 2 2
R 2
R 2
a b

4
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T
Tenseur gradient
di t Bij ti it entre
Bijectivit t Fij ett Gij
z Interprtation Lagrangienne z Notation matricielle du tenseur gradient
wx d
dx F dX
d d
dX G dx
d
dx i
dX i
j
F dXij j Fij = tenseur gradient
i ij j i ij j

wX j dx 1 F F F dX
11 12 13 1 dX 1 G G G dx
11 12 13 1
F F F dX G G G dx
z Interprtation Eulrienne dx 2 21

22 23 2 dX 2 21
22 23 2

dx F F F dX dX G G G ddx
wX d 3 31 32 33 3 3 31 32 33 3

dX i
dx i
j
G dx ij j
Gij = tenseur gradient
{dx} = [F]{dX} {dX} = [G]{dx}
wx j
On dduit:

d t F z 0 ; det
det d t G z 0 ett que F 11
G

T
Tenseur des
d dilatations
dil t ti Cij
Q Euler
2
e3
Qo P ds dx dx
i i
Po 2
Dt
dS 2
dX dX
dS dX dX i i
(G dx )(G dx )
ij j ik k
Do i i
1
O e2 G G dx dx
ij ik j k
B dx dx jk j k

Lagrange
e1
2 oB 1 t
G G notation matricielle
ds dx dx i i
( F dX )( F dX )
ij j ik k

F F dX dX
ij ik j k
C dX dX
jk j k

oC t
F F notation matricielle
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T
Tenseurs des
d dformations
df ti
z Tenseur de Green-Lagrange z Tenseur dEuler-Almansi
d  dS
ds d 2 2
d  dX
d dx
dx i
d dX
d i j j
F F dX
ij
d dX d (G dX
d  dX
ik j
d ) k j jk k ds  dS
2 2
dx dx  dX dX
j j i i
F F dX dX  G dX dX ( F F  G )dX dX
ij

(C  G ) dX dX
ik j k jk j

2 E dX dX
k ij ik jk j k
G dx d G G dx
d dx
jk
d dx
j
d k ij ik j k
jk jk j k jk j k

1
dx dx (G G G )
j k jk ij ik
E (C  G )
dx dx (G  B ) 1
jk jk jk
2 j k jk jk
Tenseur de Green-Lagrange
1
E (C  I ) dx dx (2 E ) *
2 j k jk

Df
Dformations/Dplacement
ti /D l t
z Diffrence entre E et E* Q
e3
Qo P
Po
ds  dS 2 2
Dt
Eo 2
Configurat ion lagrangien ne Do
dS
E o
ds  dS
*
2 2

Configurat ion Eulerienne e1


O e2
P
o P o
ui

2
ds
ui: dplacement Q 
o Q o
ui  dui

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I t
Interprtation
t ti Lagrangienne
L i
OP o
X OP i
x PP u i o i 2E C G
ij ij ij
O
OP O  PP
OP o o
C FF (G  u )(G  u )
xi
X u i i
ij ki kj ki k ,i kj k,j

dx i
dX  du i i
G u u u u
ij i, j j ,i k ,i k,j

F dXij j
G dX  u dX
ij j i, j j 1
E (u  u  u u )
F ij
G u ij i, j
ij
2
i, j j ,i k ,i k,j

E
Exercices
i
z Proprit du tenseur Eij z Fij est elle symtrique
Eij est symtrique: Eij = Eji z Exprimer E* en fonction du dplacement
z Interprtation physique: Traction simple: z Montrer que:
2 2
dS dX ; dX
1 2
dX 3
0 2E
2E
ds  dS
2 2
2 E dX dX 2( E dX dX ) 2 E dS 2 sin J 12
12

ijj i j 11 1 1 11
1  2E 1  2E 11 22
ds  dS
RDM o H 1
o ds (1  H )dS 1
dS
H 2

E 11
H 
1
1

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CH2 N
CH2: Notions
ti d
de C
Contraintes
t i t

z Principe du travail virtuel: z Tenseur des contraintes de Cauchy sij


Dans tout dplacement virtuel (admissible)
(admissible), le travail le tenseur sij est dfini comme suit:
des efforts externes doit tre quilibr par une nergie
de dformation interne wW
V ij
def

GW
V
ext
dV GW
V
def
dV wE ij
Wdef : travail interne par unit de volume (j/m3)
sij: contrainte de Cauchy
Ca ch (N/m2: Pa)
sij = sjj donc tenseur symtrique

z Equations dquilibre: z Application du principe du travail virtuel pour un


S it un milieu
Soit ili continu
ti en
quilibre
ilib sous lles actions:
ti dplacement virtuel du donne:

F : force de volume
i V GE dVV FGu dVV
V
ij ij
V
i i

t : force de surface
i

wu 2  t Gu dS
i i
U : force d' inertie
i
S
wt 2

wu 2

U Gu dV i
i
V wt 2

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z Hypothse des faibles perturbations: z Par symtrie du tenseur sij on aboutit :


(dplacement linaris) 1
1
E ij
u  u i, j j ,i
H ij V ij
Gu  Gu dV
i, j j ,i V Gu ij i, j
dV
2 V 2 V

Lnergie interne sexprime dans ce cas: z Intgration par partie:

V GE dV
V
ij ij V GH dV
V
ij ij V
V
ij
1
2
Gu  Gu dV i, j j ,i V Gu dV  V
V
ij i ,j
V
ij , j
Gu dV i

z Thorme de la divergence: z Principe du travail virtuel donne:

V Gu dV V Gu n dS
V n Gu dS  V Gu dV
ij i ,j ij i j
V S ijj j i ijj , j i
S V
z Expression finale de lnergie interne:
wu 2

V n Gu dS  V Gu dV F Gu dV  t Gu dS  wt Gu dV
U i

ij j i ij , j i i i i i 2 i
V S V
S V

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z Dou on tire: z Equations dquilibre dans un repre (x,y,z):

wu
2
wV wW
 
wW
F
xy
U
wu 2

V F U
x xz x
i x

ij , j i
wx wy wz wt 2

wt 2
wW

wV wW
xy
 F
y yz
U
wu 2
y
y
wx wy wz wt
Vn
2

ij j
t i
wW wW wV wu 2

xz
 F
yz z
z
U z

wx wy wz wt 2

z Loi de comportement wW 0 wW wH 1 w W 2
wH
V  0  ij
H ij
pq
wH wH wH 2 wH wH wH kl
D l
Dveloppement
tdde T
Taylor
l au tour
t de
d 0 du
d travail
t il interne:
i t pq ij pq ij kl
0 pq

wW 1 w W 2
1 w W 2
wH
W H W 0  H  H H  2 H  wH  2 H
H
3 kl 2
W 2 wH wH 2 wH wH
def ij ij

wH
ij ij kl
ij 0 ij kl 0
ij kl
0 pq

O
Or:
wH
wW or ij
GG
V wH
ip jq

wH
pq pq
pq

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z En absence des contraintes rsiduelles:


wW w W 2

V
wH  wH wH
H
wW 2

pq


kl

V H C H
pq 0 pq kl 0
pq wH wH kl pqkl kl
V C H
0
pq pqkl kl pq kl
0

V : Tenseur des contraintes rsiduelles


0
pq
z Cpqkl: tenseur dordre 4 (34=81 termes)
C : Tenseur des modules
pqkl

z Simplification de Cpqkl: (Symtrie de eij) z Proprits de la matrice de Hooke H

H oH ; H oH ; H oH
11 1 22 2 33 3 H est symtrique donc il reste 21 termes
H oH ; H oH ; H oH
13 4 14 5 12 6
indpendant.
indpendant
H est dfinie positive
wW 2

C oH
ijkl ij wH wH i, j 1,...,6 z Matriaux Isotropes (H se ramne 2 termes
i j 0 indpendants)
z Hij: Matrice de Hooke (Tenseur dordre 2: 62 = 36 termes)

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Module dYoung:
d Young: E Module de Coulomb: G
Coefficient de Poisson: n
TRACTION SIMPLE
V1 V W
V1 E Module dYoung E = H 1 [Pa] W X2 J
1

Acier E = 200 GPa W W


H3 Plastiques E = 1 GPa
J
H1 H1 J g = g1+g2
1 W X1
H2 H H 
Coefficient de Poisson Q = - H2 = - H3 0 < Q < W
g = 2e12
1 1  Module de Coulomb G = J [Pa]
1 Lige Q=0
Mtaux Q = 0.25 - 0.33  W   H    
Caoutchouc Q = 0.5 W
V W   H H  
2G
  
        
2 V1   H1     
V1
3 V    H  H2   -Q 
     H3 (   -Q

L id
Loi de HOOKE gnralise
li
zExercice:
1
H x
>V Q V
x y
V z
@ Montrer que G
E
2 1  Q
E
1
H y
>V Q V
y x
V z
@ z Loi de Hooke en notation tensorielle
E
1
H >V Q V V @ 1
z
E
1
z x y

1 1
H ij
> 1 Q V QV G @ ij ll ij
J xy
2H xy
G
W xy
; J xz
2H xz
G
W ;J
xz yz
2H yz
G
W yz
E
Attention? : H et non J si i z j ij ij

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Loi de HOOKE dans le sens inverse

Q Exercices:
H G
z
V 2G H  1) Montrer que
1  2Q
ij ij kk ij

1
En introduisa nt les coefficients de LAME 1 dQ d pour les matriaux isotropes
2
QE
P G ; 2) Montrer que si n = 0.5
0 5 alors DV/V = 0
1  2Q 1 Q
V ij
2 PH  OH
ij
O G kk ij

Tenseur des contraintes en un


point
i tM CONTRAINTES PRINCIPALES
V3
3 V11 V12 V13 z Le tenseur Vij est symtrique, donc on peut le
V32 diagonaliser:
dx1 V31 V (M ) V21 V22 V23 Vij =Vji
V13
V23
V31 V32 V33 V V V V 0 0
11 12 13 I

V2 V V V o 0 V 0
dx3 V12 V21 12

22 23
II

V1 2
V V V 0 0 V
13 23 33 III
1
dx2 z VI, VII, VIII: sont des Contraintes Principales associes
des Facettes Principales/Directions Principales
Vij i: direction de la normale la surface
j direction
j: di ti d de lla contrainte
t i t

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z Dtermination des contraintes principales


I 1
V ii
V V V
11 22 33

1
V  O V
11
V 12 13 I 2
V V  V V ii jj ij ij

2
det V V O V 0
12 22 23
I 3
d V
det
V 13
V V O 23 33

Dans le repre principale:

O  I O I O  I
3
1
2
2 3
0 I 1
V V V
I II III

I , I , I sont des invariants de V I 2


V V V V V V
I II I III II III
1 2 3 ij
I 3
VV V I II III

T
Tenseur Sphrique/Dviateur
S h i /D i t

V ij
VG  s ij ij
z Exercice:
Calculer
C l l lles composantes t ddes ttenseurs
sphrique et deviatorique
z Partie sphrique: V
Quelles sont leurs particularits
1 1 1
V I1 V ii V 1  V 2  V 3
3 3 3
z P ti Deviatorique:
Partie D i t i sij

sij V ij  VG ij
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PROPRIETES DU VECTEUR
CONTRAINTE: T(M,n) DANS LE REPERE PRINCIPAL
III
y
II
III W
II T
W T(M,n)
T M
T(M,n) Vn
M
x I

z
Vn I
Dans le repre PRINCIPAL

n: normale la facette et t tangente la facette au point M Normale n: n(n1, n2, n3)


Vecteur contrainte T: ( 1, T2, T3)
T(T
Tenseur des contraintes Vij: Vij(VI, VII, VIII)

z Conditions aux limites sur la surface z Le vecteur normal n est unitaire donc:
V ij n j Ti n n n
2 2 2
1
1 2 3
V I n1 T1 ; V II n2 T2 ; V III n3 T3 z Lintensit de la contrainte Vn est:

z Contraintes normale et tangentielle


V n
T .n V n  V n  V n
I 1
2
II
2
2 III
2
3

z La norme au carr du vecteur contrainte T est:


V n
T .n V n  V n  V n
I 1
2
II
2
2 III
2
3

W T .t T V
2 2
n
T 2
V n V n V n
2
I
2
1
2
II
2
2
2
III 3
2

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TRICERCLE DE MOHR
z Calculons la normale en fonction des contraintes: z Supposons que les contraintes principales sont
ordonnes comme suit:
2 W  V  V V  V
2

V tV tV
n n II n III
1
V  V V  V
I II I III
I II III

2 W  V  V V  V
2
z Or
n n I n III
2
V  V V  V
II I II III
n t0 ; n t0 ; n t0
2 2 2
1 2 3
2 W  V  V V  V
2

n n I n II
3
V  V V  V
III I III II

W  V  V V  V t 0
2
n II n III
z On dduit:

V V
2
V V
2

V  W t
II III 2 II III

W  V  V V  V d 0
n
2 2 2
n I n III 2 2
V V V V
V  W d
I III 2 I III

W  V  V V  V t 0
n
2 2 2
n I n II 2 2
V V V V
V  W t
I II 2 I II
n
Avec (a-b)(a-c) = (a-(b+c)/2)2-((b-c)/2)2 2 2

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TRICERCLE DE MOHR
W V V V V
2 2

V V
2
V V
2 V 

n
2
W d
I III

2

2 I III
z Exercice: Discuter les cas suivants:
V  W t
II III 2 II III


n
2 2 n1 = 0
n2 = 0
VIII VII VI Vn n3 = 0

2 2
V V V V
V  W t
I II 2 I II
n
2 2

Quel que soit lorientation de la normale


ltat de contrainte au point M est toujours
dans la partie hachure des trois cercles

z Description du cercle principal: (n2 = 0) V n


T .n V cos T  V sin T
I
2
III
2

t T(M,n)
n(n1, n3) t(t1, t3) W T .t T V 2 2
n
V III
 V cos T sin T
I
III
n n1 = cos(T) t1 = -sin(T)
sin(T) V V V V
T T = (I, n) n3 = sin(T) t3 = cos(T) V n
I III
 I III
cos 2T
I 2 2
V V
W  sin 2T
I III

T(T1, T3)
T V cos T 2
Vn T 1 I

ij j i
T 3
V sin T
III

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Consquences du cercle de
G
Grand
d cercle
l de
d MOHR MOHR
2 2
V  V V V
V  2  W
I III 2 I III
n W
2 y x R = (VI VIII)/2
T
W Wxy
n
III R = ((VI VIII)/2
T T
VIII Vx VI
n I
Vy Vn
T 2T
VIII Vn VI
I
Vn Wxy
2T T

W (VI+VII)/2
T

(VI+VII)/2

z Expressions des contraintes principales: z EXERCICES:


2 Tracer le tricercle de MOHR pour les chargements suivants:
V V V V
V I , III
x y
r x
W y 2
xy
z Traction simple
2 2 z Cisaillement pur
z Pression hydrostatique
z Expression du cisaillement maximal Montrer que les deux chargements suivants sont identiques
V V
W max
I III
Wxy Wxy
2 V y1
z Di ti
Directions principales
i i l 2W x2
1
T arctg xy

V
y2
45o
V V
p
2 x y x1

18