UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

DEPARTAMENTO DE ENERGA Y MECNICA

PROFESOR: Ing. Andrea Crdova.

ASIGNATURA NRC

Automatizacin Industrial Mecatrnica 1937

TEMA: PID Tuner

UNIDAD FECHA

Uno 26/04/2017

INTEGRANTES:

Diego Alejandro Jumbo.

CARRERA: 8vo Mecatrnica B

PID Tuner MATLAB

El PID Tuner (controladores de sintona PID) es una herramienta grfica de

MATLAB, la cual al actuar como controlador PID sirve para reducir el
sobreimpulso o para mejorar el rechazo de una perturbacin en la entrada de la
planta.

Figura 1: Interface de PID Tuner Matlab

Caractersticas principales de uso de la herramienta grfica PID Tuner

Para saber si el controlador PID esta acorde a las condiciones que se

requieren para la planta, se debe analizar la respuesta del sistema empleando
las pestaas de respuesta PID del sintonizador.

Al abrir la interface grfica de PID Tuner en la pestaa que permite hacerlo

desde un bloque de controlador en un modelo que se hace referencia en uno o
ms modelos abiertos, es importante especificar qu modelo abierto es el
modelo de nivel superior para la correcta ejecucin y puesta en marcha de la
planta a utilizar.
Esta herramienta por defecto linealiza su planta y en efecto disea un
controlador en el punto de trabajo especificado por las condiciones iniciales en
su modelo realizado en la interface de Simulink. En ocasiones el punto de
referencia se diferencia del punto en el cual se requiere trabajar debido a las
condiciones con las que opera esta aplicacin.

Si tiene software del sistema de identificacin de herramientas , puede

importar datos de respuesta de dominio de tiempo medidos en PID Tuner. A
continuacin, puede estimar un modelo de planta para estos datos de
respuesta.

Si se posee un software de identificacin del sistema de herramientas, para

estimar los parmetros de un modelo de planta lineal basada en los datos de
respuesta de dominio de tiempo usando PID Tuner. Esta aplicacin permite
sintonizar un controlador PID para el modelo estimado resultante. (MathWorks,
2017)

Adems es importe para la sintonizacin de un controlador PID para las plantas

que no se puede linealizar. Cuando su planta no puede ser linealizado, se
puede estimar un modelo de planta usando la estimacin de respuesta de
frecuencia e importar el modelo de planta en PID Tuner. (MathWorks, 2017)

Ejemplos:

A continuacin se procede a obtener el modelo matemtico del

comportamiento dinmico del servosistema hidrulico en estudio, para las
entradas al sistema de 5, 6 y 8 volts, transfiriendo los datos adquiridos a travs
del experimento con el osciloscopio a la plataforma de tomados de una pgina
web. (Anaya Prez & Bentez Baltazar, 2008)
Entrada de 5 voltios.

Se utiliza un controlador de tipo PI debido a que el sistema no requiere de

control total del mismo, es decir debido a su entrada de 5 voltios el sistema se
mantiene en las condiciones deseadas.
El empleo del controlador PI obedece al comportamiento del sistema de
manera correcta para un entrada escaln.

Entrada de 6 voltios

Se utiliza un controlador de tipo PD debido a que el sistema requiere de control

total del mismo, es decir debido a su entrada de 6 voltios el sistema se
mantiene en las condiciones deseadas como se observa se tiene un valor de
error amplio el cual se puede mejorar ubicando valores mas acordes en las
constantes del sistema.
El empleo del controlador PD obedece al comportamiento del sistema de
manera correcta para un entrada escaln pero se observa que por ser solo un
controlador con accin derivativa este genera un valor de error un poco alto.

Para la entrada de 8 voltios.

Se utiliza un controlador de tipo PID debido a que el sistema requiere de

control total del mismo, es decir debido a su entrada de 8 voltios el
sistema debe tener un optimo manejo con las constantes del sistema para
converger a las condiciones deseadas.
El empleo del controlador PID obedece al comportamiento del sistema de
manera correcta, se observa que se asemeja que los requerimientos del
sistema para un entrada escaln, es decir este controlador es el mas ideal para
el sistema que se esta utilizando.
Bibliografa
MathWorks. (2017). Mathworks. Recuperado el 25 de Abril de 2017, de
Mathworks: https://www.mathworks.com/help/slcontrol/automatic-pid-
tuning.html
Anaya Prez, E., & Bentez Baltazar, V. (2008). DISEO DE
CONTROLADORES P, PI Y PID PARA EL COMPORTAMIENTO DINMICO
DE UN SERVO-SISTEMA HIDRULICO, BASADO EN DESARROLLO
EXPERIMENTAL. Mexico.