SECRETARIA DE EDUCACIN PBLICA

DIRECCIN GENERAL DE EDUCACIN SUPERIOR

TECNOLGICA
INSTITUTO TECNOLGICO DE MRIDA

DISPOSITIVO DE DETECCIN DE OBSTCULOS

PARA INVIDENTES
PROYECTO FINAL

TALLER DE INVESTIGACIN II

MATERIA

MTE. MARIA MARGARITA ALVAREZ CERVERA

MAESTRA

MUOZ CRUZ DAINIZNORAI

RODRGUEZ SALAS ROSEMBERG

PRESENTA

MRIDA, YUCATN, MXICO

2013
ndice

NDICE .................................................................................................................................. 2
INDICE DE IMAGENES .................................................................................................... 4
CAPTULO 1 - DISPOSITIVO DE DETECCIN DE OBSTCULOS PARA
INVIDENTES ....................................................................................................................... 6
1.1 INTRODUCCIN: ............................................................................................................. 6
A) Objetivo General: ...................................................................................................... 6
B) Objetivos especficos: ................................................................................................ 7
C) Hiptesis: ................................................................................................................... 7
D) Justificacin: ............................................................................................................. 7
E) Delimitaciones y limitaciones: .................................................................................. 8
Delimitaciones: ........................................................................................................... 8
Limitaciones: .............................................................................................................. 8
F) Impacto Tecnolgico.................................................................................................. 9
G) Impacto Econmico ................................................................................................... 9
H) Impacto Social ......................................................................................................... 10
I) Cronograma de actividades ...................................................................................... 10
CAPTULO 2 ...................................................................................................................... 11
2.1 INTRODUCCIN. ........................................................................................................... 11
2.2 DEFINICIN DE DISCAPACIDAD ................................................................................... 11
2.2.1 CLASIFICACIN DE LOS TIPOS DE DISCAPACIDAD .................................. 12
2.2.2 DISCAPACIDAD FISICA.................................................................................... 12
2.2.3 Discapacidad intelectual ..................................................................................... 13
2.2.4 DISCAPACIDAD PSQUICA ........................................................................ 13
2.2.5 DISCAPACIDAD SENSORIAL ........................................................................ 13
2.3 DISCAPACIDAD VISUAL...................................................................................... 13
2.3.1 GRADOS DE DEFICIENCIA VISUAL ........................................................... 15
2.4 AYUDAS A LA MOVILIZACIN DE LOS NO VIDENTES .............................. 17
2.4.1 BASTN BLANCO ............................................................................................ 18
2.4.2 EL PERRO-GUA, EL MEJOR AMIGO DEL INVIDENTE .......................... 19
2.4.3 OJO DOBELLE .................................................................................................. 20
2.4.4 RETINA ARTIFICIAL ...................................................................................... 21
2.4.5 I-STICK: EL BASTN PARA CASOS DE EMERGENCIA ........................... 22
2.4.6 BASTN ELECTRNICO PARA CIEGOS..................................................... 23
2.4.7 ROBOT PARA CIEGOS .................................................................................... 24
2.4.8 EL MINI ULTRASNICO DE AYUDA DE MOVILIDAD ........................... 25
2.4.9 GAFAS CON GPS PARA CIEGOS ................................................................... 26

2
 2.4.10 EL GUIDECANE (BASTN-GUA) ......................................................... 28
2.4.11 TRAJE DE AYUDA PARA INVIDENTES ................................................ 29
2.4.12 UNA VARA PARA CIEGOS .............................................................................. 30
CAPITULO 3- METODOLOGA DEL DISEO E IMPLEMENTACIN ............... 32
3.1 INTRODUCCIN ............................................................................................................ 32
3.2 METODOLOGA DEL DESARROLLO ELECTRNICO ......................................................... 33
3.2.1 Diseo de la etapa de sensor ultrasnico........................................................... 33
3.2.2 Microcontrolador Cypress ................................................................................. 37
Figura 3. 4 - Microcontrolador Cypress ...................................................................... 38
SISTEMA DE CONTROL ..................................................................................................... 39
3.2.3 Motor vibrador .................................................................................................... 39
3.3 DIAGRAMA .................................................................................................................. 40
3.4 FUNCIONAMIENTO DEL DISPOSITIVO ............................................................................ 42
3.5 ALIMENTACIN ........................................................................................................... 43
CAPITULO 4 - RESULTADOS........................................................................................ 44
4.1 GENERALIDADES ......................................................................................................... 44
4.2 ALIMENTACIN ........................................................................................................... 44
4.3 SENSOR ........................................................................................................................ 45
4.4 MOTOR VIBRADOR ....................................................................................................... 46
4.5 MICROCONTROLADOR ................................................................................................. 47
4.5.1 Programacin ...................................................................................................... 47
CAPTULO 5 - CONCLUSIONES Y TRABAJOS FUTUROS .................................... 52
5.1 COSTOS ........................................................................................................................ 52
5.2 CONCLUSIONES ............................................................................................................ 53
5.3 TRABAJOS FUTUROS ..................................................................................................... 54
BIBLIOGRAFA: ............................................................................................................... 55
ANEXO I - DATASHEET CY8C24123 .......................................................................... 56
ANEXO II - CDIGO ........................................................................................................ 59
ANEXO III - BLOQUES Y CONEXIONES UTILIZADAS EN EL
MICROCONTROLADOR CYPRESS ............................................................................. 61

3
INDICE DE IMAGENES

FIGURA 2. 1 SMBOLO DE PERSONAS CON DISCAPACIDAD FSICA ....................................... 11

FIGURA 2. 2 SMBOLO REFERENTE A PERSONAS CON DISCAPACIDAD VISUAL ................... 11
FIGURA 2. 3 DIFICULTADES DE UNA PERSONA DISCAPACITADA ......................................... 12
FIGURA 2. 4 PORCENTAJE DE LA POBLACIN CON DISCAPACIDAD (2010). LA SUMA DE
PORCENTAJES ES MAYOR A 100% POR LA POBLACIN CON MS DE UNA DIFICULTAD.
[8] ................................................................................................................................. 14
FIGURA 2. 5 BASTN BLANCO TRADICIONAL ...................................................................... 19
FIGURA 2. 6 EL PERRO-GUA................................................................................................ 19
FIGURA 2. 7 SISTEMA ARTIFICIAL DE LA VISIN DE DOBELLE ........................................... 20
FIGURA 2. 8 RETINA ARTIFICIAL CON CHIP......................................................................... 21
FIGURA 2. 9 I-STICK .......................................................................................................... 22
FIGURA 2. 10 BASTN ELECTRNICO PARA CIEGOS ........................................................... 23
FIGURA 2. 11 ROBOT PARA CIEGOS MAGGIE. ...................................................................... 24
FIGURA 2. 12 EL MINI ULTRASNICO .................................................................................. 25
FIGURA 2. 13 GAFAS CON GPS PARA CIEGOS ..................................................................... 27
FIGURA 2. 14 GUIDE CAN (BASTN-GUA), [2] .................................................................. 28
FIGURA 2. 15 TRAJE DE AYUDA PARA INVIDENTES [3] ........................................................ 29
FIGURA 2. 16 UNA VARA PARA CIEGOS ................................................................................ 30
FIGURA 2. 17 BASTN ULTRASNICO .................................................................................. 31

FIGURA 3. 1 - DIAGRAMA A BLOQUES DEL SISTEMA PROPUESTO ...................................... 33

FIGURA 3. 2 - LENTES UTILIZADOS COMO BASE PARA EL PROTOTIPO ............................... 33
FIGURA 3. 3 - SENSOR ULTRASNICO.................................................................................. 34
FIGURA 3. 5 - FUNCIONAMIENTO BSICO DEL ULTRASONIDO ............................................ 35
FIGURA 3. 6 - FUNCIONAMIENTO DEL SENSOR ULTRASNICO ............................................ 36
FIGURA 3. 7 - SIMULACIN DEL PULSO GENERADO POR EL ULTRASNICO ........................ 36
FIGURA 3. 8 - SEALES EN EL OSCILOSCOPIO, PULSO DE INICIO Y PULSO DE ECHO. ........ 37
FIGURA 3. 4 - MICROCONTROLADOR CYPRESS .................................................................. 38
FIGURA 3. 10 - CY8C24123A PINOUT ................................................................................ 38
FIGURA 3. 9 - MOTOR VIBRADOR ........................................................................................ 39
FIGURA 3. 13 - DIAGRAMA DE CONEXIONES DE LOS ELEMENTOS ELECTRNICOS ............ 40
FIGURA 3. 11 - DIAGRAMA DE FLUJO FIRMWARE DEL MICROCONTROLADOR ................... 41
FIGURA 3. 12 - BLOQUES DIGITALES UTILIZADOS EN EL PSOC .......................................... 42
FIGURA 3. 14 - PILA ENERGIZER TIPO A23 UTILIZADA EN EL PROTOTIPO ........................ 43

FIGURA 4. 1 - DIAGRAMA DE CONEXIONES REGULADOR DE VOLTAJE ............................... 44

FIGURA 4. 2 - CIRCUITO EN PROTOBOARD PRUEBA DEL SENSOR. ....................................... 45
FIGURA 4. 3 SEALES OBSERVADA EN EL OSCILOSCOPIO. .................................................. 45

4
FIGURA 4. 4 - DETALLE DEL PESO AGREGADO AL MOTOR .................................................. 46
FIGURA 4. 5 - CIRCUITO DE PRUEBA PARA EL MOTOR ........................................................ 46
FIGURA 4. 6 - MINIPROG UTILIZADO EN LA PROGRAMACIN DEL MICROCONTROLADOR 47
FIGURA 4. 7 PSOC DESIGNER V5.4 ...................................................................................... 48
FIGURA 4. 8 - PRUEBA REALIZADA AL SENSOR, MEDICIN SE MUESTRA EN EL LCD. ....... 50
FIGURA 4. 9 - PROPAGACIN DEL SONIDO, Y REBOTE EN EL OBJETO ................................. 51

5
Captulo 1 - Dispositivo de deteccin de obstculos para invidentes

1.1 Introduccin:

En Mxico, como en muchos lugares del mundo, existen muchos peligros que los

invidentes tienen que enfrentar cuando salen a las calles, estos peligros son obstculos

como coladeras abiertas, desniveles, ramas de rboles y otra gente con los que el individuo

puede llegar a lastimarse. Los bastones que existen hoy en da tienen la limitante de que

slo pueden indicar al invidente lo que hay enfrente y en el piso.

Por lo que el presente trabajo pretende desarrolla un prototipo capaz de cubrir estas

necesidades, para lo cual se dise un prototipo tipo gafas para personas con discapacidad

visual, este contiene sensores de distancia ultrasnicos. La relevancia del presente trabajo

es dar a conocer un aparato con un diseo cmodo y aun bajo costo para poder llegar a los

todos los sectores de la poblacin, dndole prioridad a las personas de bajos recursos ya que

este sector ms afectado. El diseo consiste en un sensor que emite ondas imperceptibles al

odo humano que al chocar con algn objeto rebotan lo cual permite detectar el eco

reflejado y as saber su proximidad, una vez conociendo la distancia entre el objeto y la

persona, un microprocesador se encargara de evaluar si es necesario emitir una alarma para

prevenir al usuario sobre la proximidad de algn obstculo.

A) Objetivo General:

Disear e implementar un dispositivo capaz de detectar posibles objetos potencialmente

peligrosos con la finalidad de proteccin de la integridad fsica del usuario, el dispositivo

debe avisar al usuario para restringir movimiento o direccin. El dispositivo electrnico se

encontrara adaptado a unos lentes de sol que el usuario podr usar en todo momento sin

6
ningn inconveniente. La alarma se realizar mediante un estmulo fsico, atacando la parte

cognitiva de la persona, es decir, que sea ella la que pueda tomar decisiones y aprender a

manejarse por el espacio. Con esto se busca garantizar la autonoma de las personas

invidentes.

B) Objetivos especficos:

Implementar un circuito de deteccin de obstculos.

Implementar un sistema de alarma discreto.

Implementar un sistema de alimentacin para el sensor y el controlador.

Vigilar el costo de las partes del sistema, para minimizar costos con la finalidad de

hacer el producto accesible para toda la poblacin.

C) Hiptesis:

Debido a la creciente poblacin de personas con discapacidad visual, es posible disear un

detector de obstculos, capaz de evitar obstculos que causen una colisin en la parte

superior del cuerpo, de tal manera que la alarma generada por el sistema sea discreta y solo

perceptible por el usuario, a su vez vigilando minimizar los costos para as llegar a todos

los sectores de la poblacin.

D) Justificacin:

En el 2004 10.7 de cada 1000 habitantes en Yucatn contaba con discapacidad visual, estas

personas en su mayora no tienen un impedimento para caminar pero al carecer del sentido

de la vista poseen inseguridad y temor al movilizarse lo cual afecta a su habilidad para

establecer relacin con los objetos y su capacidad de representacin mental del espacio. El

principal apoyo a este sector de la poblacin es la entrega de bastones para detectar

7
obstculos, sin embargo, la mayor parte de los accidentes que sufren estas personas son

debido a obstculos que se encuentran en la parte superior del cuerpo debido a que el

bastn no les permite detectar obstculos por encima de su propio cuerpo, como ramas de

rboles, letreros, entre otros. El proyecto propone el sistema de deteccin con el fin de

mejorar la calidad de vida de este tipo de personas, disminuyendo los accidentes gracias a

la deteccin temprana de los obstculos con los que se encuentran en la vida diaria.

E) Delimitaciones y limitaciones:

Delimitaciones:

Se presentar un prototipo en un par de lentes convencionales que tendrn el sensor

acoplado.

Debido a las limitaciones de tamao y diseo del sensor, se vigilar ms el aspecto

de la funcionalidad y no tanto el de la esttica.

La alarma se generar por medio de un pequeo vibrador en las extremidades de los

lentes.

Limitaciones:

El prototipo no estar diseado para funcionar bajo lluvia, o en condiciones

climticas muy adversas.

El prototipo estar enfocado a detectar nicamente obstculos en la parte frontal del

sujeto.

Enfocado principalmente a obstculos grandes, teniendo grandes limitantes en

objetos pequeos

El prototipo no proporciona informacin sobre objetos bajos y escalones.

8
F) Impacto Tecnolgico

Por medio de este proyecto nos damos cuenta que la innovacin tecnolgica avanza

demasiado rpido, permitindonos interactuar de diferentes formas con los objetos que

tenemos , en este caso con el uso de los sensores con la ayuda de otros elementos nos

permite detectar algn objeto y que se convierta en un aviso de peligro hacia la persona no

vidente, todo esto nos hace pensar que un robot o un bastn puede tomar decisiones por s

mismo y volverse importante para una persona , pero nunca nos olvidemos que los seres

humanos somos nicos e independientes y no necesitamos de programas de computadora

para poder realizar un movimiento que es parte de todos los sentidos con los que cuenta una

persona.

G) Impacto Econmico

Cabe mencionar que al ser un proyecto de desarrollo tecnolgico, va a traer muchas

ventajas no solo tanto al invidente, sino a toda la sociedad. A lo que nos referimos con esto

es que no solo ayudaramos a que el invidente no se lastimara tan frecuentemente, ya que la

funcin de estas gafas seria evitar que no se pegue ni se caiga. De la misma forma ayudara

a la economa del pas ya que al ser producido en Mxico, el precio de este sera mucho

ms barato a que si lo importamos. Esto gracias a que la manufactura aqu es mucho ms

barata y los impuestos se quedaran dentro del pas, adems de que las refacciones se haran

aqu y no necesitan ser substituidas regularmente. Adems de que tiene un mercado de

alcance mundial, ya que hay ciegos en todos los pases.

9
 H) Impacto Social

Debido a que en el mercado existen ayudas dedicadas a personas no videntes pero tienen

costos demasiado elevados, en algunos casos estos modelos solo estn en investigacin,

todo esto dificulta la adquisicin de este elemento que es de vital importancia para un

apersona que carece de este sentido tan importante. As mismo se pretende crear una

conciencia social de que a pesar de una limitacin fsica las personas pueden tener una

calidad de vida digna como cualquier otro individuo normal, para completar su completa

reintegracin social.

I) Cronograma de actividades

Enero Febrero Marzo Abril Mayo

No. ACTIVIDADES
21 28 04 11 18 25 4 11 18 25 1 8 15 29 6 13 20 27

Investigacin terica, necesidades, limitaciones y

1 dispositivos a utilizar.

2 Desarrollo del firmware del microcontrolador

Incorporacin del sensor ultrasnico y montaje en

3 el armazn de los lentes.

Eleccin de una fuente de energa, diseo del PCB

4 y primera implementacin en el armazn.

Pruebas de distancia mxima, mnima, objetos

mnimos de deteccin, medicin de potencia
5 requerida por el sistema.

Correccin de los errores encontrados, y

6 preparaciones para la implementacin final.

Pruebas finales, y toma de mediciones para el

7 reporte.

8 Elaboracin del reporte

Tabla 1 - Cronograma de actividades

10
 CAPTULO 2

2.1 Introduccin.

Como inicio a este captulo se presentan aspectos generales relativos a las personas

invidentes y su contexto. En primer lugar, se definen el trmino discapacidad, luego se

explican brevemente los tipos de discapacidades, para posteriormente centrarse en la

discapacidad visual, y como puede la tecnologa ayudar a mejorar la calidad de vida de

estas personas.

2.2 Definicin de discapacidad

La Organizacin Mundial de la Salud ofrece esta definicin:

Discapacidad: Es cualquier restriccin o impedimento de la capacidad de realizar una

actividad en la forma o dentro del margen que se considera normal para el ser humano. La

discapacidad se caracteriza por excesos o insuficiencias en el desempeo de una actividad

rutinaria normal, los cuales pueden ser temporales o permanentes, reversibles o surgir como

consecuencia directa de la deficiencia o como una respuesta del propio individuo, sobre

todo la psicolgica, a deficiencias fsicas, sensoriales o de otro tipo. [11]

. Figura 2. 2 Smbolo referente a Figura 2. 1 Smbolo de personas

personas con discapacidad visual con discapacidad fsica

11
2.2.1 CLASIFICACIN DE LOS TIPOS DE DISCAPACIDAD

La discapacidad se divide en cuatro trminos: fsica, psquica, sensorial e intelectual o

mental. Cada uno de estos hace diferencia de los tipos y grados de discapacidad que

existen. Tambin comentan que una persona puede tener varios tipos de discapacidades al

mismo tiempo.

2.2.2 DISCAPACIDAD FISICA.

La discapacidad fsica se puede definir como una desventaja, resultante de una

imposibilidad que limita o impide el desempeo motor de la persona afectada. Esto

significa que las partes afectadas son los brazos y/o las piernas. Esta es la clasificacin que

cuenta con las alteraciones ms frecuentes, las cuales son secuelas de poliomielitis, lesin

medular (parapljico o cuadripljico) y amputaciones.

Figura 2. 3 Dificultades de una

persona discapacitada

12
2.2.3 Discapacidad intelectual

Se caracteriza por una disminucin de las funciones mentales superiores (inteligencia,

lenguaje, aprendizaje, entre otros), as como de las funciones motoras. Esta discapacidad

abarca toda una serie de enfermedades y trastornos, dentro de los cuales se encuentra el

retraso mental, el sndrome Down y la parlisis cerebral.[7]

2.2.4 DISCAPACIDAD PSQUICA

Las personas sufren alteraciones neurolgicas y trastornos cerebrales.

La discapacidad psquica puede ser provocada por diversos trastornos mentales, como la

depresin mayor, la esquizofrenia, el trastorno bipolar; los trastornos de pnico, el trastorno

de esquizofrenia y el sndrome orgnico.

2.2.5 DISCAPACIDAD SENSORIAL

El concepto de discapacidad sensorial engloba a personas con deficiencia visual y a

personas con deficiencia auditiva. Son los sentidos de la vista y el odo los ms importantes

en el ser humano porque a travs de ellos percibimos la mayor parte de informacin del

mundo que nos rodea.

2.3 DISCAPACIDAD VISUAL

Despus de revisar el cmo se diferencian distintos tipos de padecimientos los cuales entran

dentro de la definicin de discapacidad, se puede decir que muchos de ellos son vistos en

nuestra sociedad, desde que se tiene memoria, y que el convivir con estas personas, incluso

el ayudarlos, es ya natural.

13
Tomando una tabla que hace referencia a los porcentajes de personas con discapacidad

dentro de nuestro pas, uno se da cuenta de por qu es comn verlos en muchas partes.

Porcentaje de la poblacin con discapacidad segn dificultad en la actividad (Ao2010)

@
58.3

Caminar Ver Escuchar Hablar o Atender Poner Mental atencin

o moverse comunicarse

Figura 2. 4 Porcentaje de la poblacin con discapacidad (2010). La suma de porcentajes es mayor a

100% por la poblacin con ms de una dificultad. [8]

Como se puede ver, la discapacidad fsica es la que ms afecta a la poblacin en Mxico.

Pero tambin se observa que la discapacidad que ocupa el segundo lugar en esta grafica es

la falta de visin.

Claro, la ceguera es el padecimiento ms grave dentro de la discapacidad visual, ya que se

pierde totalmente todo contacto con la gente y los objetos a nuestro alrededor por medio de

la vista. Mas, aunque la ceguera puede ser repentina por algn golpe recibido, alguna

quemadura, o algo demasiado drstico y peligroso para nuestros ojos, tambin existen

diferentes padecimientos que pueden guiar a ella, como en la actualidad la diabetes.

14
Una de las ms preocupantes en la actualidad, y que est atacando a la sociedad en Mxico,

se le llama retinopata diabtica, tambin dicha como enfermedad de los ojos causada por

diabetes, y es la causa ms frecuente de nuevos casos de ceguera entre adultos de 20 a 74

aos de edad con ambos tipos de diabetes, tipo 1 y tipo 2. Durante los primeros 20 aos de

padecer diabetes casi todos los pacientes con diabetes tipo 1 y ms del 60% de los pacientes

con diabetes tipo 2 tienen retinopata. Hasta un 21% de los pacientes con diabetes tipo 2

tienen retinopata en el momento del diagnstico de la diabetes. Pero tambin no solo la

ceguera se considera como nico padecimiento dentro de la discapacidad visual. A

continuacin se dar un breve recorrido acerca de lo que es la discapacidad visual, tanto

que significa, as como distintos padecimientos

2.3.1 GRADOS DE DEFICIENCIA VISUAL

En funcin del grado de deficiencia visual existen:

Personas con ceguera total: ausencia total de visin o percepcin mnima de la luz que

impide su uso funcional (pueden ser capaces de distinguir entre luz y oscuridad, pero no la

forma de los objetos).

Personas con baja visin o deficientes visuales: aquellos que ven lo suficiente como para

hacer un uso funcional de su visin pero su agudeza visual es igual o inferior a 1/3 (0/3) o

su campo visual es inferior a 20. Sujeto que tiene dificultad para realizar tareas visuales,

incluso con lentes de correccin prescritas, pero que puede mejorar su habilidad para

realizar tales tareas con ayuda de estrategias visuales compensatorias, dispositivos de

deficiencia visual y de otra ndole, as como con las necesarias modificaciones ambientales.

15
Las patologas visuales pueden provocar alteraciones en la agudeza visual, en el campo

visual o en ambos.

Estos son los grados de deficiencia visual y definiciones de las mismas que se proponen:

Ciego. Nios que tienen slo percepcin de luz sin proyeccin, o aquellos que carecen

totalmente de visin (Faye, 1970). Desde el punto de vista educacional el nio ciego es

el que aprende mediante el sistema Braille y no puede utilizar su visin para adquirir

ningn conocimiento, aunque la percepcin de la luz pueda ayudarle para sus

movimientos y orientacin.

Baja visin. Los nios limitados en su visin de distancia, pero que pueden ver objetos

a pocos centmetros constituyen otro sub-grupo. La mayora de estos nios podrn

utilizar su visin para muchas actividades escolares, algunos pocos para leer y otros

debern complementar su aprendizaje visual con el tctil. Bajo ningn concepto se los

debe llamar "ciegos".

Limitado visual. El trmino se refiere a los nios que de alguna manera estn

limitados en el uso de su visin. Pueden tener dificultad para ver materiales comunes

para el aprendizaje sin contar con una iluminacin especial o pueden no ver objetos a

cierta distancia a menos que estn en movimiento. Puede ser tambin que deban usar

lentes o lupas especiales para poder utilizar la visin que poseen.

Agudeza visual. "Agudeza" se refiere a la medida clnica de la habilidad para

discriminar claramente detalles finos en objetos o smbolos a una distancia

determinada.

16
 Impedimento visual. La palabra denota cualquier desviacin clnica en la estructura o

funcionamiento de los tejidos o partes del ojo. El impedimento puede ser en la parte

central del ojo, la lente o el rea que rodea a la mcula, en cuyo caso la persona podr

tener una muy buena visin perifrica, pero tendr dificultad para ver detalles finos.

2.4 AYUDAS A LA MOVILIZACIN DE LOS NO VIDENTES

Las personas invidentes fsicamente no tienen impedimento para caminar, pero al carecer

del sentido de la vista sienten inseguridad y temor al movilizarse, esto afecta a su habilidad

para establecer relacin con los objetos y su capacidad de representacin mental del

espacio.

Los diferentes instrumentos y tcnicas se basan en proveer informacin al vidente para que

aproveche los sentidos que posee, cada sentido brinda caractersticas especiales que pueden

ser aprovechadas como por ejemplo: El sentido auditivo, que proporciona informacin

sobre distancia, orientacin, direccin, tamao y peligro.

El sentido del tacto, que brinda sensaciones de variaciones de presin, temperatura y con

adecuada estimulacin brindara sensaciones de orientacin y memoria muscular.

El sentido del olfato, que permite obtener informacin sobre distancia, orientacin y

diferenciacin.

17
Existe una variedad de aparatos de orientacin y movilidad para los individuos que padecen

de incapacidades de la vista. La mayora de estos aparatos son "de baja tecnologa" porque

son aparatos simples, tpicamente el bastn. Estos son aparatos que la mayora de

incapacitados de la vista usan por dos buenas razones:

Su precio es relativamente barato y son fciles de mantener.

Su fcil uso (especialmente el bastn) y adiestrar a los perros guas.

Existen otros aparatos de "alta tecnologa" y menos conocidos que existen. A continuacin

se describir algunas de las ayudas existentes para los no videntes desarrolladas en diversos

centros de investigacin.

2.4.1 BASTN BLANCO

El Bastn blanco o "Bastn blanco para ciegos" es smbolo del logro e independencia de las

personas discapacitadas visuales que no necesariamente son ciegos totales, e instrumento

para su orientacin y movilidad.

El bastn blanco, auxiliar principal en la de ambulacin, es tambin un smbolo, un cartel

enorme que dice "Soy ciego, cuidado" En esta doble funcin, para ver y ser visto se

relaciona con la ambivalencia que, como tal, despierta: Indispensable para percibir, "tercer

ojo" insustituible.

Sobre todo para los que han perdido la visin recientemente, o para los disminuidos

visuales no tan severos, esa sensacin de dependencia se substituye o se complementa con

un profundo rechazo: an personas cuya visin residual es ya intil para desplazarse, siguen

negndose a usar bastn argumentando que "Eso es para los ciegos" "Yo no lo necesito, yo

veo" Esto puede dar lugar a situaciones de peligro, percibidas o no como tales.

18
 Figura 2. 5 Bastn blanco tradicional

2.4.2 EL PERRO-GUA, EL MEJOR AMIGO DEL INVIDENTE

Popularmente se les conoce como 'lazarillos' y algunas veces les vemos ejerciendo su

trabajo en el transporte pblico o ante un paso de peatones.

Figura 2. 6 El perro-gua

Estos perros adquieren, gracias a un esmerado adiestramiento, el papel de ojos del que no

puede ver. En su entrenamiento participan especialistas que no slo le adiestran para su

posterior asignacin a una persona ciega, sino que tambin les trasmiten valores como el

cario, la comprensin y la ternura.

19
El punto de partida de la historia del perro gua puede marcarse en la fundacin de un

instituto para ciegos en Viena por Herr Johann Whilhelm Klein en 1819. Las ideas de

Kleim fueron extradas de la vida de un hombre ciego llamado Joseph Resinguer que

ense a tres perros para que le ayudaran en sus labores cotidianas.

Por fin, el proyecto de Klein inspir, en 1916, al doctor Gerhard Stalling, que estableci

una escuela de entrenamiento para perros con el objetivo de adjudicarlos a excombatientes

alemanes de la Primera Guerra Mundial que haban perdido su facultad visual.

2.4.3 OJO DOBELLE

La visin artificial describe un sistema de tcnicas diseadas para restaurar una prdida

severa de la visin, substituyendo un defecto a lo largo del camino visual.

Figura 2. 7 Sistema artificial de la visin de Dobelle

Varios modelos se han propuesto, incluyendo las prtesis secundario-retinianas (diseadas

para sustituir foto receptores en la retina), las prtesis epi-retinianas (diseadas para

comunicarse directamente con el ganglio y las clulas bipolares), estmulo ptico del

nervio, y las prtesis corticales (diseadas para estimular la corteza visual directamente

para los pacientes sin un nervio ptico viable).

20
Los resultados de la implantacin de este dispositivo fueron descritos en los aos sesenta, y

se realiz hasta 1972. Describen al paciente con una prdida de la visin en un ojo a la edad

de 22 aos y en el otro ojo debido a trauma a la edad de 36 aos. No se divulg ningn

problema o infecciones con la implantacin. El paciente podra contar los dedos y alcanz

una agudeza 20/1200 visual. El paciente podra caminar por lugares desconocidos.

2.4.4 RETINA ARTIFICIAL

Es la nica que no utiliza ninguna cmara, sino un pequesimo chip que se coloca en la

retina del no vidente. El microprocesador mide dos milmetros de dimetro (ms pequeo

que la cabeza de un alfiler) y contiene unas cinco mil pequeas clulas solares, cada una de

las cuales estn unidas a un electrodo minsculo.

La idea es que la luz que llegue al chip (a travs del ojo) active los electrodos y as estimule

los nervios pticos, que luego transportarn la seal al cerebro. Muchos especialistas

critican este mtodo porque consideran que las clulas solares difcilmente generen

suficiente energa elctrica como para activar los nervios. [5]

Figura 2. 8 Retina artificial con chip

21
2.4.5 I-STICK: EL BASTN PARA CASOS DE EMERGENCIA

El I-Stick es un bastn que se puede comunicar con un centro de urgencias en caso de

detectar peligro despus de un accidente.

Siguiendo la onda de iPod y de iTunes, los profesionales del Instituto de Desarrollo

Experimental de Software de Fraunhofer inventaron el "I-Stick".

Su funcionamiento es simple: el aparato registra si est en posicin horizontal y, en caso

contrario, le ordena a su dueo que se levante. Si ste no puede colocar el aparato en la

posicin indicada, llama en forma directa a una ambulancia o puede configurarse para que

llame a un familiar.

El I-Stick es parte de un proyecto que persigue usar la tecnologa para ayudar a las

personas ancianas. Aunque la personas ancianas no deseen saber nada con la tecnologa.

Figura 2. 9 I-STICK

22
2.4.6 BASTN ELECTRNICO PARA CIEGOS

Mide la distancia de los objetos mediante lser y advierte al usuario con sonidos o

vibraciones.

Figura 2. 10 Bastn electrnico para ciegos

Un bastn electrnico para ciegos, que mide la distancia de los objetos mediante rayos lser

y transmite la informacin correspondiente al usuario a travs de sonidos o vibraciones

emitidos por un pequeo dispositivo del tamao de un mando de televisin que se lleva

adherido a la mano, comienza a implantarse despus de haber pasado dos aos en fase de

experimentacin.

23
2.4.7 ROBOT PARA CIEGOS

Maggie es un "humanoide" capaz de sentir cosquillas, de bailar o de dar las ltimas

noticias. La present su creador, el catedrtico de Ingeniera de Sistemas y Automtica de

la Universidad Carlos III de Madrid, Miguel ngel Salichs, durante el II Congreso

Internacional sobre Domtica, Robtica y Teleasistencia para todos. Segn sus creadores,

es el primer prototipo europeo capaz de reconocer la voz, de hablar o de moverse, gracias a

sus sensores de movimiento.

Figura 2. 11 Robot para ciegos

maggie.

24
2.4.8 EL MINI ULTRASNICO DE AYUDA DE MOVILIDAD

El MINI es un aparato que se utiliza para el desplazamiento de las personas no videntes con

una versatilidad en su forma de uso, debido a la facilidad de direccionamiento ya sea hacia

el piso, al frente, izquierda, derecha.

El MINI usa el eco mediante ultrasonidos para detectar objetos. Vibra La ayuda para

indicar la distancia a los objetos. Es ms rpido de la vibracin cuando est cerca del

objeto. Tambin hay una toma de auriculares que puede utilizarse para proporcionar

informacin.

Figura 2. 12 El mini ultrasnico

La ayuda utiliza la ltima tecnologa de la electrnica para proporcionar una excelente

robustez, fiabilidad y duracin de la batera. La batera suele durar muchos meses.

Un nico botn se utiliza para cambiar de la ayuda o desactivar y tambin cambiar la

configuracin. La ayuda tiene varios modos y opciones.

25
Las principales modalidades son:

4 metros

2 metros

1 metro

8 metros

Objetos grandes slo pueden ser detectados a 4 metros o ms all, por ejemplo, cercas, paredes.

Los usuarios de perros gua han encontrado que el MINI ha ayudado:

Evitando los obstculos, tales como vehculos, postes y mobiliario urbano.

Detectar los obstculos que domina como las ramas de los rboles.

La localizacin de los empleados y el fin de las colas.

La localizacin de las puertas, determinar si se encuentran abiertas las puertas de ascensor.

Navegando alrededor de mesas, sillas y entornos de oficina.

2.4.9 GAFAS CON GPS PARA CIEGOS

Aunque parece un casco de albail del futuro, se trata de un invento que va a permitir mayor

independencia y movilidad a los ciegos. Desde la Universidad de Valencia nos llega este avanzado

aparato que dispone de rayos lser, video y hasta de GPS para situar y ubicar a los invidentes

mediante sonidos que le descubren donde existen obstculos. Y de paso, pueden entrar en una obra

sin infringir la ley de prevencin de riesgos laborales.

26
L a UPV (Universidad Politcnica de Valencia) presenta un prototipo que permitirn a los

ciegos sortear obstculos. Se basa en visin artificial, anlisis acstico, sensores y sistemas

GPS.

La UVP (Universidad Politcnica de Valencia) ha coordinado el desarrollo de sendos

prototipos que utilizan metodologas basadas en visin artificial, anlisis acstico, sensores

de informacin 2D y sistemas de posicionamiento GPS que permitirn a los ciegos sortear

obstculos y moverse tanto en espacios abiertos como cerrados.

Concretamente se han creado dos prototipos, ya patentados, uno de ellos unas gafas que

emiten un rayo lser que permite localizar objetos por sonidos a una distancia de cinco

metros, y el otro, con un alcance de quince metros, basado en un sistema de estereovisin

con dos cmaras ubicadas en un casco.

Figura 2. 13 Gafas con GPS para ciegos

En este proyecto, llamado CASBLiP (Sistema de Ayuda Cognitiva para Invidentes, en sus siglas en

ingls), participan desde hace tres aos siete centros europeos orientados al desarrollo de ayudas

cognitivas para personas con discapacidad.

27
CASLiP "naci con el objetivo de disear una herramienta tecnolgica que permita a las

personas invidentes la integracin en la vida social mejorando su calidad de vida y

aportndoles herramientas adicionales a las que ya poseen, como son los bastones y

perros", explic Guillermo Peris, investigador de la UPV[12]

2.4.10 EL GUIDECANE (BASTN-GUA)

Las personas ciegas tambin estn recibiendo ayuda de ciertos sensores que son cada vez ms

pequeos y tambin de fiar. En la Universidad de Michigan, los sensores que miden la distancia del

objeto ms prximo a una persona superan en rendimiento al tradicional bastn blanco.

Figura 2. 14 Guide Can (bastn-gua), [2]

El Guide Can (bastn-gua), que pesa unos tres kilos y medio, tiene un pie motorizado y

maniobrable con sensores ultrasnicos en cada lado. Los usuarios oprimen un pequeo

joystick colocado cerca del mango para avisarle al bastn hacia dnde desean ir. El bastn

obedece, guiando al usuario y esquivando los obstculos. "Uno tiene la sensacin de estar

paseando el perro", dice Johann Borenstein, un cientfico que forma parte del equipo de

investigacin y que dirige el Laboratorio de Robtica Mvil, Ingeniera Mecnica y

Mecnica Aplicada. "Si el perro tira para un lado, uno no puede evitar seguirlo. El Guide

28
Cane lleva tres aos en proceso experimental, pero los sensores an no son lo

suficientemente confiables para uso general. [2]

2.4.11 TRAJE DE AYUDA PARA INVIDENTES

El laboratorio Ishikawa-Namiki Komuro est trabajando en un traje que permitira "ver' a

los invidentes.

Figura 2. 15 Traje de ayuda para invidentes [3]

El proyecto (llamado "radar tctil/piel extendida") consiste en el desarrollo de un traje con

una serie de sensores que detectan los objetos del entorno. Esta informacin se transmite

mediante vibraciones en la superficie del traje, que el usuario recibe e interpreta. Algo

similar, segn la pgina del proyecto, al sistema que utilizan las antenas de los insectos o

los bigotes de los gatos.

29
El proyecto no slo va dirigido a invidentes, sino tambin a aquellos que trabajan en

entornos peligrosos y como un detector de obstculos para conductores (en este caso los

sensores cubriran la superficie del vehculo).

2.4.12 UNA VARA PARA CIEGOS

Figura 2. 16 Una vara para ciegos

Cuando la ciencia hace aportes a enfermedades o padecimientos de algn tipo es una doble

celebracin, y en este caso tenemos a la tecnologa ayudando a los ciegos a moverse con

ms facilidad y evitando los obstculos.

Diseado por Woo Jin Han esta vara para ciegos hace cierta referencia al clsico bastn

blanco, slo que un poco de tecnologa que permite detectar los obstculos sin necesidad de

golpearlos.

30
El tubo tiene sensores incorporados que miden la distancia de los objetos y avisan por

medio de vibraciones al portador de su cercana, para que los evite.

Figura 2. 17 bastn ultrasnico

31
CAPITULO 3- Metodologa del diseo e implementacin

3.1 Introduccin

Despus de haber revisado todo lo que conlleva la discapacidad visual, y qu innovaciones

tecnolgicas se han realizado en ayuda de la vida diaria de las personas que sufren dicha

discapacidad, no queda ms que empezar a detallar y explicar el funcionamiento del

dispositivo, as como las caractersticas y componentes que lo conforman.

Para lograr el prototipo, se tomaron ideas de algunos proyectos que se revisaron con

anterioridad y se tomaron en cuenta para satisfacer las necesidades de las personas

invidentes.

El primer punto a tomar en consideracin fue el costo de los elementos, ya que uno de los

propsitos es minimizar los costos tomando en cuenta que la mayor parte de la poblacin

invidente en nuestro pas cuenta con recursos limitados; as tambin se adapto el dispositivo

con materiales de fcil acceso en la ciudad ya que no se tiene el acceso completo a las

innovaciones tecnolgicos de ltima generacin.

Este tipo de tecnologa puede ayudar a personas que por la edad o enfermedad pierden el

sentido de la vista, de la cual gozaron alguna vez en su vida. Estas personas en algunos

casos caen en depresin al creer que al perder el sentido de la vista ya no podrn hacer

nada.

32
3.2 Metodologa del desarrollo electrnico

La figura muestra el diagrama a bloques del dispositivo, con las respectivas entradas y

salidas.

Figura 3. 1 - Diagrama a bloques del sistema propuesto

El sistema en general contar con una nica variable de entrada y una nica de salida,

siendo la primera la seal generada por sensor ultrasnico y la segunda el motor que vibrara

dependiendo de la proximidad detectada por el sensor.

3.2.1 Diseo de la etapa de sensor ultrasnico

El diseo electrnico se implementar en unos lentes de material plsticos de dimensiones

15.5 cm x 14.5 cm, que se eligieron debido a que son una medida genrica, lo que significa

que se adapta a la mayora de los usuarios, y el polarizado es debido a la inclinacin del

pblico invidente por este tipo de lente debido a la esttica.

Figura 3. 2 - Lentes utilizados como base para el prototipo

33
Debido a las limitaciones del medio, y por el grado de precisin que alcanza, se determin

que el siguiente sensor sera el adecuado para nuestros propsitos:

Sensor de tipo ultrasnico de dimensiones de: 22 x 46 x 16 mm

Figura 3. 3 - Sensor Ultrasnico

Funcionamiento:

Los ultrasonidos son sonidos que tienen una frecuencia mayor que la mxima audible por el

odo humano; sta comienza desde unos 16 Hz y tiene un lmite superior de

aproximadamente 20 KHz. A todos los sonidos mayores a ese lmite superior se les conoce

como ultrasonidos.

El funcionamiento bsico de los ultrasonidos como medidores de distancia se muestra de

manera clara en el siguiente esquema, donde se tiene un receptor que emite un pulso de

ultrasonido que rebota sobre un determinado objeto y la reflexin de ese pulso es detectada

por un receptor de ultrasonidos.

34
 Figura 3. 4 - Funcionamiento bsico del ultrasonido

Para este proyecto se utilizara un sensor del fabricante parallax tipo PING))) con las

siguientes especificaciones:

Rango de medicin: 2 cm a 3 m

Consumo energtico: 20 mA

Header: 3 pines

Requerimiento de voltaje: +5 Vcc

Tipo de comunicacin: Pulsos TTL

Temperatura de operacin: de 0 a 70 C.

El modo de funcionamiento del sensor es bastante simple se genera una seal digital con

amplitud 10 s al PIN 3 (SIG) conocido comnmente como pulso de inicio, el sensor

responder con un otro pulso digital ECHO de amplitud proporcional a la distancia medida.

35
 Figura 3. 5 - Funcionamiento del sensor ultrasnico

En la imagen podemos observar la simulacin de la seal generada por el sensor a la cual le

efectuaremos la medicin y basado en eso modificaremos la velocidad del motor.

Figura 3. 6 - Simulacin del pulso generado por el ultrasnico

En la siguiente imagen en la parte izquierda podemos observar la seal generada por el

sensor vista a travs del osciloscopio, a la derecha el pulso de inicio para obtener medicin

del sensor.

36
 Figura 3. 7 - Seales en el osciloscopio, Pulso de inicio y Pulso de Echo.

3.2.2 Microcontrolador Cypress

Para obtener la medicin del sensor, se hace necesario el uso de un microcontrolador que

sea capaz de medir el tiempo de pulso de respuesta del sensor, se eligi un

microcontrolador de sta familia debido a la sencillez en su uso, y su precio sumamente

econmico. El microcontrolador utilizado para este dispositivo es de la familia Cypress,

cuenta con 8 pines y sus dimensiones son: 10 x 8 mm

37
 Figura 3. 8 - Microcontrolador Cypress

Este microcontrolador de baja potencia pertenece a la familia Cypress, su arquitectura

orientada a bloques lo hace una buena eleccin para aplicaciones como la presentada. No

requiere oscilador externo, y presenta un bajo consumo de corriente. Sus mdulos digitales

incluyen ADC, PWM entre otros siendo estos dos los ms importantes y que ayudarn a

lograr el propsito del sistema propuesto.

Figura 3. 9 - CY8C24123A Pinout

38
Sistema de control

El sistema de control que se utilizar en este proyecto es puramente digital. El

microcontrolador se encargar de procesar la seal de ECHO generada por el sensor

ultrasnico, medir el ancho de pulso de la misma y basado en esta medicin controlar la

velocidad del motor vibrador por medio de un PWM, logrando as que al no detectar nada

dejar el PWM en un valor de 0 y al detectar el objeto incrementar la misma hasta la mxima

potencia del motor.

3.2.3 Motor vibrador

Figura 3. 10 - Motor Vibrador

Este motor es de la marca Presition Microdrives, perfecto para espacios pequeos, cuenta

con dos cables para la alimentacin y se modificar de tal forma que en el eje tenga un peso

as provocando vibracin, su rango de operacin es de 2 a 3.6V. Este sensor se utiliza como

dispositivo final para avisar al usuario de un obstculo y dependiendo de la intensidad de

vibracin la distancia aproximada al objeto. Genera un aviso claramente perceptible en la

persona que lo posee, de igual modo que el provocado por los telfonos mviles con alarma

silenciosa.

39
Su consumo es de 145 mW lo que lo hace ideal para aplicaciones que operan con bateras

como la que proponemos.

3.3 Diagrama

En la imagen podemos observar el diagrama esquemtico de las conexiones que se

realizaron en el prototipo.

Figura 3. 11 - Diagrama de conexiones de los elementos electrnicos

Podemos observar que las conexiones necesarias son mnimas, lo cual resulta ventajoso

para el diseo debido al poco espacio que se tiene para las conexiones en el armazn de los

lentes.

Tambin podemos observar que el principal encargado de realizar la medicin y controlar

la intensidad de vibracin del motor es el microcontrolador.

40
El diagrama de flujo del programa en el microcontrolador se observa en la siguiente figura:

Figura 3. 12 - Diagrama de flujo firmware del microcontrolador

La medicin del ancho de pulso de la seal que es mandada por el sensor es posible gracias

al uso del bloque timer del microcontrolador. La salida en PWM a donde se conecta el

motor es posible debido a un bloque PWM.

41
 Figura 3. 13 - Bloques digitales utilizados en el PSoC

3.4 Funcionamiento del dispositivo

El dispositivo medir aproximadamente 18 cm de largo por 6 cm de alto y est diseado de

tal manera que no cause molestia al usuario. El motor vibrador se encontrar en el lado

derecho de la cabeza logrando as evitar cables que puedan molestar al usuario y evitando

accidentes.

Cuenta con un sensor ultrasnico en la parte superior de los lentes ubicado en la parte

media a la altura de la frente, sirviendo esto para la deteccin frontal de obstculos y as

prevenir las colisiones. Cuando el sensor detecte el obstculo se activar el motor vibrador,

el cul cambiar la intensidad de vibracin a medida que el obstculo se aproxime o aleje

del usuario.

Es de tener en cuenta que el dispositivo detecta cualquier tipo de material as como tambin

cristal, logrando as detectar puertas y/o ventanas que obstruyan el paso al usuario. Otro

aspecto a considerar es que el sistema no estar blindando completamente contra agua, as

que se debern evitar ambientes de extrema humedad o lluvia.

42
Todos los elementos electrnicos son alimentados por una batera pequea de 12 V

regulada a 5 V garantizando as una larga duracin a la batera del dispositivo.

3.5 Alimentacin

Se utilizar una batera de 12 V tipo A23, capacidad nominal de 60mAh.

Figura 3. 14 - Pila Energizer tipo A23 utilizada en el prototipo

Al necesitar los componentes electrnicos una alimentacin de 5v se utilizar un regulador

de voltaje convencional L7805CV, este circuito integrado entrega un voltaje fijo estable a

pesar de que existan variaciones en el voltaje de entrada, es decir regula la tensin de

alimentacin. Del regulador podemos alimentar el sensor y el microcontrolador sin ningn

inconveniente.

Al final para encender y apagar el sistema, cuando se requiere, se colocar un switch en la

etapa de alimentacin.

43
CAPITULO 4 - Resultados

4.1 Generalidades

Despus de escoger el sensor que ms se adecuaba al proyecto, se realiza el circuito

electrnico con el cual se lograr que el prototipo funcione de manera satisfactoria.

En el captulo anterior se describieron cada una de las partes que conforman al sistema,

detallando en l su funcionamiento.

Se realizaron pruebas con medidas controladas de proximidad usando una pared como

objeto base, y alejando el dispositivo de esta manera obteniendo las mediciones y ajustando

los parmetros que hacan falta.

4.2 Alimentacin

Se comprob el correcto funcionamiento del regulador de voltaje luego de conectar todo el

circuito. Se obtuvo un voltaje estable a la salida del regulador que nos asegurar la

estabilidad del sensor y del circuito electrnico.

Figura 4. 1 - Diagrama de conexiones regulador de voltaje

Haciendo pruebas en el regulador de voltaje, se observ que entrega 4.98 V a la salida. Este

voltaje es una alimentacin aceptable para el sistema electrnico.

44
4.3 Sensor

Probamos el funcionamiento adecuado del sensor ultrasnico conectndolo a la

alimentacin y simulando la seal de inicio con un cable, el sensor nos respondi con un

pulso digital de longitud 2 ms, recordemos que esta seal es el rebote del sonido en el

objeto, y que hay que medirla para obtener un aproximado de la distancia a la que nos

encontramos del objeto.

Figura 4. 2 - Circuito en protoboard prueba del sensor.

Figura 4. 3 Seales observada en el osciloscopio, el pulso de inicio fue simulado con un

cable al pin 3 del sensor.

45
4.4 Motor vibrador

El motor se modifico agregndole un peso al eje, y se modificaron los cables para ocupar

menos espacio y as hacer optimizar el mismo.

Figura 4. 4 - Detalle del peso agregado al motor

Se probo el motor en un protoboard, y se agreg una resistencia para limitar el flujo de

corriente al mismo evitando sobre calentamientos.

Figura 4. 5 - Circuito de prueba para el motor

46
4.5 Microcontrolador

Se probo el funcionamiento del microcontrolador CY8C24123, sin embargo para la etapa

de prototipo se cambio por uno CY8C29466 el cul al tener ms pines de entrada y salida

puede tener ms perifricos; la principal razn de realizar este cambio fue mejorar la etapa

de correccin de errores agregando un LCD de dos lneas que indique la distancia al

obstculo seleccionado.

De esta manera se puede realizar una mejor primera aproximacin a la deteccin de

obstculos y realizar las modificaciones pertinentes al sistema.

4.5.1 Programacin

El microcontrolador PSoC se programa mediante un programador proporcionado por

Cypress Semiconductors llamado MiniProg el cual puede programar cualquier

microcontrolador de ste fabricante.

Figura 4. 6 - MiniProg utilizado en la programacin del microcontrolador

47
La interfaz de programacin que se utiliz para el proyecto es PSoC Designer en su versin

5.4.

Figura 4. 7 PSoC Designer v5.4

La parte principal del programa es la medicin del ancho de pulso generado por el sensor

ultrasnico, las dems partes se encuentran realizadas con comandos bsicos del programa.

El pulso generado por el ultrasnico es proporcional a la distancia recorrida por el pulso

ultrasnico y de regreso.

48
Tomando en cuenta la que la velocidad de propagacin del sonido aumenta

proporcionalmente con la temperatura tenemos:

Velocidad = Velocidad a 0 C + 0.61 *Temperatura

Donde la velocidad de propagacin del sonido a 0 C es de 331 m/s

Tomando una temperatura ambiental de 25 C.

Luego tomando en cuenta que la seal de sonido viaja de ida y vuelta el resultado tendra

que dividirse entre dos debido a la distancia recorrida de ida y la distancia recorrida de

vuelta, al final este resultado multiplicado por el ancho de pulso nos dara la distancia

recorrida por seal ultrasnica.

En resumen:

Esta ecuacin se implement en el microcontrolador logrando as obtener una medida

adecuada de la distancia entre el dispositivo y el obstculo.

La velocidad del controlador ser controlada por un PWM generado en el microcontrolador

y que variar de 0% a 100% su velocidad basado en la distancia mnima y mxima que

puede medir el sensor que son 5 cm y 3 m respectivamente.

1
Angel Zetina - "Electrnica Bsica", 2004 Pg. 158

49
A continuacin se presenta una imagen con las pruebas realizadas al sensor, podemos

observar el LCD con la medicin de la distancia.

Figura 4. 8 - Prueba realizada al sensor, medicin se muestra en el LCD.

Se realizaron pruebas de apertura angular encontrando que la deteccin se encuentra dentro

de 20 del punto medio de los lentes.

Un factor importante a considerar es el hecho de que la intensidad del sonido disminuye en

proporcin inversa con el cuadrado de la distancia entre la fuente sonora y el receptor, sin

embargo si analizamos una parte del sonido vemos que a una distancia de un metro el

sonido que se propaga atraviesa una rea de una unidad cuadrada, cuando atraviesa dos

metros la distancia aumente a dos unidades cuadradas y as sucesivamente, eso nos

garantiza que en los 3m de distancia mxima podremos tener una visin amplia de los

obstculos involucrados.

50
 Figura 4. 9 - Propagacin del sonido, y rebote en el objeto
Con estos parmetros se logr implementar el dispositivo propuesto, con una deteccin

adecuada de obstculos frontales.

51
Captulo 5 - Conclusiones y Trabajos futuros

5.1 Costos

Por ltimo, se realizan las tablas de los costos que conllevan la realizacin de nuestro

dispositivo.

Como se coment al principio del trabajo, no solo se quiere satisfacer las necesidades de

deteccin de obstculos de las personas ciegas, sino que tambin su adaptacin por medio

del precio. Tomando en cuenta que la mayor parte de la poblacin invidente es de recursos

limitados, y la tecnologa implicada para su ayuda es de alto costo.

El precio de los materiales se expresa en pesos mexicanos:

Elemento Costo

Sensor ultrasnico $110.00

Microcontrolador $50.00

Motor vibrador $12.00

Batera $40.00

Materiales adicionales $40.00

Lentes $40.00

El concepto de materiales adicionales incluye los precios de produccin, como placa de

cobre, estao, cable y dems utensilios que se utilizan en la fabricacin de los lentes.

El total $292.00 puede ser reducido con piezas al mayoreo, encontrando mejores materiales

y un sistema de alimentacin enfocado a ser recargable y econmico.

52
5.2 Conclusiones

El estudio realizado acerca de los sensores que podran utilizarse, muestra que es difcil

encontrar tecnologa a bajo costo y medidas no muy robustas.

La investigacin realizada acerca de los distintos dispositivos de ayuda a invidentes

demostr que la mayora de ellos quedan en fase de proyecto, y se desconoce si realmente

son utilizados por personas invidentes en la vida cotidiana.

La programacin para la deteccin de obstculos por medio del sensor, resulto satisfactoria.

Las partes utilizadas para la fabricacin del prototipo fueron materiales que encontramos

disponibles a la mano, tener la capacidad de importar algunos componentes o buscar

diferentes maneras de fabricarlos abarataran los costos, y mejoraran los puntos crticos de

estabilidad del proyecto.

El nmero de personas invidentes por desgracia va en aumento en el pas. En la actualidad

perder la vista no se debe nicamente a discapacidades fsicas inherentes a la edad, por

nacimiento o por golpes en la cabeza que afecten el nervio ptico. Ahora los seres humanos

se enfrentan a nuevas enfermedades como la diabetes o la presin arterial, que como efecto

secundario causan ceguera elevando ms los casos de este mal en nuestra sociedad.

El otorgarle a una persona ciega, la posibilidad de que por medio de nuevos avances

tecnolgicos, pueda llegar de un destino a otro, es muy delicado. Porque no solo se

necesitan ayudas sonoras, o vibratorias, que anuncien obstculos que le puedan impedir su

andar, si no es ensearles a desplazarse y hacer trabajos en la conciencia social, para que

ellos tengan la misma accesibilidad que las dems personas en todos los lugares de la

comunidad.

53
Este tipo de elementos no debe quedar solo como un aporte ms al avance del ser humano,

ya que sera virtualmente imposible que un solo dispositivo dote a una persona invidente de

la capacidad de desplazamiento total, es necesario saber integrar con entrenamientos de

independencia y otros dispositivos para en conjunto lograr este propsito tan anhelado por

ellos, y por la comunidad deseosa de ayudarlos.

Es por esta razn y por seguridad de las personas que no se prob el prototipo en ninguna

persona invidente ya que somos consientes de la necesidad de elementos secundarios que

ayuden en el desplazamiento de la persona.

5.3 Trabajos futuros

Existen varios puntos a mejorar en el dispositivo presentado, para empezar el sistema de

alimentacin que podra ser sustituido por una batera recargable y de mayor capacidad

para garantizar la autonoma del sistema por ms tiempo.

Dicha mejora no fue realizada debido a el costo extra que se requiere para comprar el

cargador de bateras, o en su defecto el diseo de un cargador para las bateras de los lentes

de bajo costo que quedara fuera de los alcances de esta investigacin

Otra mejora que se propone es implementar un sensor de menor tamao, o uno de mayor

rango ya que ayudara a hacer el dispositivo ms discreto y menos pesado para el usuario.

Sin embargo el punto ms importante a rescatar es el hecho de que este dispositivo por s

solo no podr devolverle la movilidad total a una persona invidente, si no que en conjunto

con otros dispositivos electrnicos mejorar la calidad de vida de este tipo de personas

garantizando su libre movilidad.

54
Bibliografa:

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http://www.nosolousabilidad.com/articulos/tiflotecnologia.htm > [consulta : 03
Marzo 2013]
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http://www.ultracane.com/about_the_ultracane> [consulta : 03 Marzo 2013]
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http://www.k2.t.u-tokyo.ac.jp/perception/HapticRadar/index-e.html> [consulta : 03
Marzo 2013]
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lnea] < http://www.muyinteresante.es/innovacion/medicina/articulo/nueva-retina-
artificial-para-ciegos-argus-ii> [consulta : 03 Marzo 2013].
6. Yaiza Martnez. Desarrollan retinas artificiales que permiten ver a los ciegos. [en
lnea] < http://www.tendencias21.net/Desarrollan-retinas-artificiales-que-permiten-
ver-a-los-ciegos_a2061.html> [consulta : 03 Marzo 2013]
7. Definicion.de, Definicin de discapacidad [en lnea] <
Http://definicion.de/discapacidad/> [consulta : 19 Marzo 2013 ]
8. INEGI. Discapacidad en Mxico [en lnea] <
http://cuentame.inegi.org.mx/poblacion/discapacidad.aspx?tema=P> [consulta : 19
Marzo 2013]
9. INNOVAR. MyMap, un invento argentino [en lnea] <
http://www.innovar.gob.ar/blog/in-blog/tecnologia/mymap-un-invento-argentino>
[consulta : 19 Marzo 2013]
10. Javier Flores. Gafas para invidentes que avisan de los obstculos [Revista en
linea]< http://www.muyinteresante.es/innovacion/medicina/articulo/gafas-para-
invidentes-que-avisan-de-los-obstaculos> [consulta : 19 Marzo 2013]
11. OMS. Discapacidades [en linea].
<http://www.who.int/topics/disabilities/es/>[consulta : 19 Marzo 2013].
12. CITG. CASBliP Project. [en linea] <
http://casblipdif.webs.upv.es/publications.html > [consulta : 19 Marzo 2013].

55
ANEXO I - Datasheet CY8C24123

56
57
58
ANEXO II - Cdigo

#include <m8c.h> // part specific constants and macros

#include "PSoCAPI.h" // PSoC API definitions for all User Modules
#include "stdlib.h"

unsigned int pulseWidth;

unsigned char update = 0;

#pragma interrupt_handler PWM16_handler

void PWM16_handler(void)
{
Timer16_Start();
}

#pragma interrupt_handler Timer16_handler

void Timer16_handler(void)
{
Timer16_Stop();
pulseWidth = Timer16_wReadCompareValue();
Timer16_WritePeriod(0xFFFF);
update = 1;
}

void main(void)
{
int status,cnt = 0;
unsigned char* pulseCnt;
unsigned char* fstr;
unsigned char pulseStr[16];
unsigned int x,y;
float distance;

M8C_EnableGInt ; // enable Global Interrupts

// -- Start LCD
LCD_Start();

// -- Init Bargraph
LCD_InitBG(LCD_SOLID_BG);

// -- Say Hello
LCD_Position(0,0);
LCD_PrCString("DOPI");

PWM16_WritePeriod(24999); // 25ms
PWM16_WritePulseWidth(5); // 5us
PWM16_EnableInt();
PWM16_Start();
PWM16_1_Start();
Timer16_EnableInt();

59
 while(1)
{
if(update)
{
if(cnt == 5)
{
x = 0xFFFF-pulseWidth-925;
distance = (float)x *1.0e-6 * (331.5 + 0.6 * 25) *
0.5;

fstr = ftoa(distance, &status);

LCD_Position(0,5);
*(fstr+5)=0;
if(!status)
{
LCD_PrCString("d=");
LCD_PrString(fstr);
LCD_PrCString("m");
}

if (distance < 1.00) PWM16_1_WritePulseWidth(10);

if (distance < 2.00 && distance > 1.00)
PWM16_1_WritePulseWidth(8);
if (distance < 2.5 && distance > 2.00)
PWM16_1_WritePulseWidth(6);
if (distance > 2.5 && distance < 3.00)
PWM16_1_WritePulseWidth(3);
if (distance > 3.00) PWM16_1_WritePulseWidth(0);

LCD_PrCString(" ");
y = (x >> 8);
if (y > 80) y = 80;
if (y < 1) y = 1;
LCD_DrawBG(1, 0, 16, y);
update = 0;
cnt = 0;
}
else
{
cnt++;
update = 0;
}
}
}
}

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ANEXO III - Bloques y conexiones utilizadas en el microcontrolador Cypress

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