CAPTULO

3.

3. Deteccin de tensiones de frecuencia

fundamental y secuencia positiva

L
a deteccin de la tensin de secuencia positiva es una cuestin crucial en el
control de convertidores electrnicos de potencia conectados a la red elctrica.
Esta deteccin resulta imprescindible en el control de sistemas tales como
acondicionadores activos, compensadores estticos de potencia reactiva, sistemas de
alimentacin ininterrumpida, sistemas flexibles de transmisin en corriente alterna
(FACTS Flexible AC Transmission Systems), o sistemas emergentes de generacin
distribuida [3.1][3.2][3.3]. Generalmente, la informacin obtenida acerca de la
componente de secuencia positiva de la tensin de red se utiliza para sincronizar sta
con las variables de salida de los convertidores [3.4], para calcular el flujo de
potencia activa y reactiva [3.5], o para expresar diferentes variables internas del
sistema de control sobre ejes de referencia sncronos [3.6].

En los ltimos aos se han presentado diferentes enfoques para la deteccin del
mdulo y la fase de la componente de secuencia positiva de la tensin de red [3.7].
Con independencia de la tcnica utilizada, y a partir de la lectura instantnea de las
tensiones de red, el objetivo del sistema de deteccin es obtener, con el menor error y
la mayor rapidez posibles, las magnitudes caractersticas de la componente de
frecuencia fundamental de secuencia positiva, incluso cuando las tensiones de la red
se encuentren distorsionadas o desequilibradas.

Cuando las tensiones de red se caractericen por describir un conjunto de sinusoides

perfectas y equilibradas, la obtencin del mdulo y la fase de las mismas se puede
realizar mediante el uso de detectores de valor de pico y de paso por cero [3.8]. Sin
embargo, teniendo en cuenta que ambas magnitudes se detectan slo una vez cada
medio ciclo de la tensin de red, el seguimiento de las mismas durante instantes
intermedios resulta imposible, con lo que siempre existir un retardo en la respuesta
del sistema. Adems, la aparicin de armnicos o desequilibrios en las tensiones de
red falsear la deteccin realizada mediante este procedimiento, impidiendo su
utilizacin en la mayora de las aplicaciones anteriormente mencionadas.

171
172 3. Deteccin de tensiones de frecuencia fundamental y secuencia positiva

En determinados enfoques se supone que la frecuencia de la red es una magnitud

constante y conocida. Bajo este supuesto, resulta comn la utilizacin del mtodo de
las componentes simtricas instantneas [3.9][3.10]. Otro enfoque menos comn
consiste en la utilizacin de un algoritmo de determinacin de coeficientes mediante
mtodos numricos iterativos [3.11]. En ambos mtodos se introduce un desfase
constante en las tensiones sensadas para as poder determinar la magnitud de las
componentes de secuencia positiva y negativa. Este desfase es funcin de la
frecuencia prevista en la red. Ambos mtodos de deteccin darn lugar a errores de
rgimen permanente cuando la frecuencia de red experimente variaciones respecto a
su valor nominal. Existen otros mtodos que, mediante el uso de sistemas
adaptativos, ms o menos complejos, intentan solventar este problema, aunque su
dinmica de adaptacin es generalmente lenta [3.12][3.13][3.14][3.15]. Las
variaciones de frecuencia se deben principalmente a desviaciones transitorias entre la
capacidad de generacin y la carga, y suelen estar originadas por la maniobra de
interruptores de interconexin de la red. La norma EN-50160 [3.16] especifica que,
durante un 5% de la semana, estas variaciones pueden llegar a ser de hasta un -6%
para sistemas interconectados, y de hasta un 15% en sistemas aislados.

Cuando se supone que la frecuencia de las tensiones de red puede experimentar

variaciones, es habitual usar un lazo de enganche de fase (PLL Phase Locked
Loop) dentro del sistema de deteccin [3.17]. En los ltimos aos, debido al
incremento de sistemas electrnicos de potencia que trabajan conectados a la red
elctrica, ha habido un inters creciente en el estudio de diferentes topologas de PLL
aplicables a sistemas trifsicos [3.18][3.19]. Generalmente, estas estructuras de PLL
se apoyan en un sistema de referencia sncrono (SRF-PLL Synchronous Reference
Frame PLL) [3.20][3.21] sobre el cual se proyecta el vector de tensin de red. En
estos sistemas, mediante un controlador, se modifica la posicin angular del SRF
para que la proyeccin del vector de tensin sobre el eje en cuadratura (q) del SRF
sea nula. De esta manera, se conseguir que la proyeccin del vector sobre el eje
directo (d) del SRF coincida con el mdulo del mismo, y la posicin angular del SRF
coincidir con el ngulo de fase del vector de tensin. En condiciones ideales de red,
sin desequilibrios ni armnicos de tensin, esta tcnica simple conduce a buenos
resultados. Cuando la red presenta armnicos de tensin de orden elevado, se puede
reducir el ancho de banda del SRF-PLL para atenuar el efecto de estos armnicos
sobre el mdulo y la fase detectadas. Sin embargo, cuando en la red existen
desequilibrios en las tensiones de frecuencia fundamental, la reduccin del ancho de
banda no es una solucin aceptable, ya que la respuesta dinmica del PLL ser muy
pobre, y siempre existir un error residual en rgimen permanente en las magnitudes
detectadas [3.22]. Por tanto, en aquellas aplicaciones en las que se necesite un
sistema de deteccin preciso y con un buen comportamiento dinmico, an cuando
existan desequilibrios a frecuencia fundamental, la utilizacin del SRF-PLL
convencional no es la solucin ms apropiada.

En este captulo se presentar un sistema de deteccin basado en un PLL que se

apoya sobre un doble sistema de referencia sncrono (DSRF-PLL Double
Synchronous Reference Frame PLL) [3.23][3.24][3.25]. Este mtodo permitir
detectar con exactitud el mdulo y la fase del vector de tensin de red de secuencia
positiva, incluso cuando existan desequilibrios y armnicos de tensin en la red.
3.1. Caracterizacin de las tensiones de red 173

3.1. Caracterizacin de las tensiones de red

Tericamente, el conjunto de tensiones de red podra llegar a estar fuertemente
distorsionado y desequilibrado. Este juego de tensiones de fase se puede interpretar
como un sumatorio de componentes armnicas, las cuales podran estar
desequilibradas en s mismas. Por consiguiente, de forma totalmente general, las
tensiones de fase de la red podran expresarse como:
vSa
r r + n r n r 0n
VS = v Sb =
abc
VS + VS + VS ,
abc abc abc
(3.1)
vSc n= 1

donde:
cos( nt + + n )
r
VS+ n = VS+ n cos( nt 23 + + n ) , (3.2a)
abc
cos( nt + 23 + + n )

cos( nt + n )
r
VS n = VS n cos( nt + 23 + n ) , (3.2b)
abc
cos( nt 23 + n )

cos( nt + 0 n )
r 0n
VS = VS0 n cos( nt + 0 n ) . (3.2c)
abc
cos( nt + )
0 n

En (3.2), y por conveniencia para futuros desarrollos, las tensiones armnicas se han
expresado intencionadamente como trminos cosenoidales. En estas expresiones, los
superndices +n, -n y 0n denotan respectivamente las componentes de secuencia
positiva, negativa y homopolar del armnico ensimo.

En los desarrollos que se realizarn a continuacin, la componente de secuencia

homopolar de las tensiones de red ser intencionadamente obviada, ya que su
extraccin resultar sencilla mediante aplicacin directa de la transformacin de
Clarke (2.28). Adems, teniendo en cuenta que se pretende conseguir un sistema que
detecte el mdulo y la fase de la componente fundamental de secuencia positiva de
las tensiones de red, en un primer anlisis se estudiar nicamente la interaccin de
sta con una segunda componente de secuencia positiva o negativa de orden n. Para
simplificar an ms el anlisis, se supondr que el ngulo de fase caracterstico de las
diferentes componentes armnicas es nulo. De esta forma se tiene que:
vSa cos(t ) cos( nt )
r +1
VS = vSb = VS cos(t 23 ) + VS cos( nt 23 ) ,
n
(3.3)
abc

vSc cos(t + 23 ) cos( nt + 23 )
donde n > 0 indica una componente de secuencia positiva, mientras que n < 0 indica
una de secuencia negativa.
174 3. Deteccin de tensiones de frecuencia fundamental y secuencia positiva

b b
r
V S+1 r VS
VS+1 r r
VS VS+1
V S1 r
t VS5
r t a a
VS1
V S5
+1 1
V S V S V S+1
V S+1 + VS1

c c
(a) (b)
Figura 3.1. Lugar geomtrico del vector de tensin.
(a) VS 1 = 0,3 VS+ 1 , (b) VS 5 = 0,3 VS+ 1 .

El vector de tensin de (3.3) se puede expresar en las coordenadas - mediante la

transformacin de Clarke mostrada en (2.28b). En los desarrollos que se realizarn a
continuacin, para conseguir la misma amplitud en las tensiones expresadas en las
coordenadas a-b-c que en las coordenadas -, la transformacin normalizada de
Clarke ser reescalada. De esta forma, el vector de (3.3) se puede escribir como:
r v S r cos( t ) cos( nt )
[ ]
VS = = T VS = VS+ 1
sin(t )
+ VSn ,
sin( nt )
(3.4)
v S abc

donde:
2 1 12 12
[ ]
T =
3 0 23 23
. (3.5)

En la Figura 3.1 se muestra la evolucin sobre el plano - de un vector compuesto

de tensin para dos situaciones distintas. En la Figura 3.1a, el vector de tensin de
frecuencia fundamental y secuencia positiva interacta con otro de frecuencia
fundamental y secuencia negativa (n=-1), mientras que en la Figura 3.1b lo hace con
un vector originado por un quinto armnico de secuencia negativa (n=-5).

Segn indica la Figura 3.2, para determinar la amplitud y posicin del vector
compuesto de tensin se usar la transformacin de Park (2.29), expresando dicho
vector sobre un sistema de referencia sncrono (SRF) que gire en sentido positivo a
frecuencia fundamental, y que ocupe una posicin angular arbitraria (). La
expresin del vector de tensin de red sobre dicho SRF ser:
vSd +1 cos(t ' ) cos( nt ' )
[ ]
r r
VS = = Tdq +1 VS = VS+ 1 + VSn , (3.6)
dq +1 vSq +1 sin( t ' ) sin( n t ' )

[ ]
donde la transformacin Tdq +1 est indicada en (3.7).
3.1. Caracterizacin de las tensiones de red 175

q +1 r
VS

vsq +1

d +1
vsd +1

Figura 3.2. Vector de tensin expresado sobre un sistema de referencia sncrono.

cos( ' ) sin( ' )

[T ] = sin( ' )
dq +1
cos( ' )
(3.7)

Como caso particular, si se supone que el eje directo del SRF (d) gira de manera
solidaria al vector de tensin de secuencia positiva, entonces t =, con lo que la
expresin (3.6) se transforma en:
r
VS
vSd +1
=
1
= VS+ 1 + VSn
[
cos ( n 1) t
.
] (3.8)
dq +1 vSq +1 0 [
sin ( n 1)t ]
A partir de (3.8), el mdulo y la fase del vector de tensin de red valen:

(v ) + (v )
r
(V ) + (V ) [ ]
2
+ 2VS+ 1VSn cos ( n 1) t ,
2 +1 2 n 2
VS = Sd +1 Sq +1
= S S (3.9a)

vSq +1
= t + tan 1
VSn sin ( n 1)t
1
= t + tan + 1
[ ]
. (3.9b)
v Sd +1 VS + VS cos ( n 1)t
n
[ ]
Las expresiones mostradas en (3.9) denotan que ni el mdulo del vector de tensin
compuesto, ni su velocidad angular son constantes. En la expresin (3.9b), el trmino
resultante de la integracin de la pulsacin de red es montonamente creciente, t ,
~
mientras que el trmino debido al arco tangente da lugar a una oscilacin ( ). La
amplitud de esta oscilacin es independiente del orden y de la secuencia de la
componente armnica de tensin, y vale:

~ VSn
max = tan 1
. (3.10)
( ) ( )
2 n 2
VS+ 1 VS

Como se evidenciar en el Apartado 3.2, si se disea un sistema de control que
regule la posicin del SRF para que la componente en cuadratura del mismo sea
permanentemente nula ( vSq +1 = 0 ), es decir, si se hace que el eje d del SRF gire en
todo momento solidario al vector compuesto de la tensin de red, entonces, como es
lgico, el valor instantneo de la componente directa de dicho SRF vendr
determinado por (3.9a) y su posicin angular por (3.9b).
176 3. Deteccin de tensiones de frecuencia fundamental y secuencia positiva

Como tambin se mostrar en el Apartado 3.2, si se reduce lo suficiente el ancho de

banda de este sistema de control para que sea incapaz de realizar el seguimiento
instantneo de la posicin angular del vector compuesto de tensin, entonces la
posicin angular instantnea del SRF no coincidir con la expresin (3.9b), ya que
dicho sistema de control no podr seguir la dinmica impuesta por el trmino
~
oscilante de dicha expresin ( ). En ese caso, la posicin angular del SRF se
aproximar a la posicin del vector de tensin de secuencia positiva (t), y el valor
instantneo sus componentes d y q se aproximarn a las mostradas en (3.8).

Lgicamente, cuanto menor sea el ndice armnico del vector de tensin que
interacta con el de secuencia positiva, tanto mayor deber ser la reduccin que
tendr que experimentar el ancho de banda del sistema de control. Por otro lado,
como indica (3.10), cuanto mayor sea la amplitud del vector de tensin que
interacta con el de secuencia positiva, tanto mayor ser la oscilacin en la posicin
angular experimentada por el vector compuesto, y por consiguiente, tanto mayor ser
el error en la posicin angular del SRF respecto a la del vector de secuencia positiva.

Por tanto, en lo referente a la dinmica de este hipottico sistema de control, se puede

afirmar que la situacin ms desfavorable se dara cuando en la red apareciesen
componentes con ndice armnico 2 y secuencia positiva. En la prctica resulta
sumamente improbable que este tipo de componentes distorsionantes aparezcan en la
tensin de red, por lo que no sern tenidas en cuenta a la hora del diseo del sistema
de control. Sin embargo, si resulta comn la aparicin de desequilibrios transitorios
importantes en las componentes de frecuencia fundamental de la tensin de red, lo
cual da lugar a la existencia de tensiones de frecuencia fundamental y secuencia
negativa. Generalmente, este tipo de desequilibrios se producen a consecuencia de
fallos en la red, o ante la conexin de grandes cargas. La aparicin de componentes
de frecuencia fundamental y secuencia negativa genera errores importantes en los
sistemas convencionales de deteccin de la tensin de red de secuencia positiva, por
lo que el sistema que se propondr en el Apartado 3.3 perseguir ser robusto y gil
para obtener resultados fiables en su salida frente a este tipo de perturbaciones.

3.2. SRF-PLL frente a desequilibrios en la red

La Figura 3.3 muestra la estructura clsica de un lazo de enganche de fase apoyado
en un sistema de referencia sncrono (SRF-PLL). Como se puede apreciar en esta
figura, la componente en cuadratura del sistema de referencia sncrono, vSq +1 , se
aporta como variable de entrada a un controlador proporcional integral, el cual
intentar hacer que el valor de dicha variable sea nulo. A la salida de este controlador
se obtiene la pulsacin detectada de las tensiones de entrada, ' . Lgicamente, la
integracin de esta ltima seal genera la salida del PLL, consistente en la posicin
angular estimada del vector de tensiones de entrada, ' . Este ngulo estimado se
utilizar como variable de realimentacin para fijar la posicin del SRF.
3.2. SRF-PLL frente a desequilibrios en la red 177

vS vSd +1
v Sa
' '
vSb
v Sc
[T ] vS [T ]
dq +1 v Sq +1 k p + ki
'

Figura 3.3. Diagrama de control del SRF-PLL convencional.

A partir de (3.6), y considerando desequilibrios en las componentes fundamentales

de la tensin de red, lo que constituye el caso ms desfavorable para el sistema de
deteccin, las componentes directa y en cuadratura del SRF valdrn:
r v +1 cos(t ' ) cos( t ' )
VS = Sd = VS+ 1 + VS 1 , (3.11)
dq +1 vSq +1 sin( t ' ) sin( t ' )
Observando en (3.11) la expresin de la seal vSq +1 , se aprecia como la variable de
realimentacin aparece como argumento de funciones sinusoidales. Por tanto, el
sistema de la Figura 3.3 es claramente no lineal, y su interpretacin analtica directa
resultar dificultosa; sin embargo, esto no evita que se deban realizar algunas
observaciones acerca de la sintonizacin de este lazo de control [3.20][3.21].

Para la simulacin de las distintas hiptesis de sintonizacin del sistema de la Figura

3.3, se supondr que la frecuencia fundamental de la red es de 50Hz, y que la tensin
se encuentra desequilibrada con unos valores genricos tales que VS+ 1 = 100V y
VS 1 = 30V . En estas circunstancias, el lugar geomtrico descrito por el vector de
tensin de red coincide con que se mostr en la Figura 3.1a.

La Figura 3.4 muestra los resultados de simulacin obtenidos cuando se elige un

ancho de banda elevado para el lazo de control. En este caso k p = 444 y ki 1 107 .
Como se puede observar en la Figura 3.4f, con estos parmetros en el controlador, la
tensin vSq +1 es prcticamente nula. El ngulo detectado ( ' - trazo grueso) y el del
vector de secuencia positiva ( t - trazo fino) se muestran en la Figura 3.4b. El error
cometido en la deteccin del ngulo del vector de secuencia positiva se muestra en la
Figura 3.4c, y lgicamente coincide con la parte oscilante de la expresin (3.9b). La
tensin vSd +1 se representa en la Figura 3.4e y es igual al mdulo del vector de
tensin, por lo que responde a la expresin (3.9a). Con estas condiciones de
sintonizacin no existe informacin fidedigna acerca de la amplitud de la
componente de secuencia positiva de la tensin de red. La nica estimacin posible
consistira en obtener el valor medio de la tensin vSd +1 , aunque dicho valor no
coincide con VS+ 1 , sino con el valor medio de la expresin (3.9a). Para la obtencin
de este valor medio se ha utilizado un filtro Butterworth pasa-bajas de segundo orden
con una frecuencia de corte de 25Hz, y el resultado obtenido se muestra en la Figura
3.4g. Esta seal es designada por VS + 1 para indicar que se trata de estimacin del
mdulo del vector de tensin de secuencia positiva.
178 3. Deteccin de tensiones de frecuencia fundamental y secuencia positiva

150 150

100 100

50 50
vSabc [V]

vSd+1 [V]
0 0

-50 -50

-100 -100

-150 -150
(a) (e)
150

6 100

50
t, [rad]

4
vSq+1 [V]

-50
2

-100

0 -150
(b) (f)
2 150

1.5

100
=t- [rad]

1
V'+1
S
[V]

0.5
50

-0.5 0
(c) (g)
150

100 100
Amplitud [V]

50 50
vSabc [V]

0
0
'+1

0
-50 50
100
150
200
-100 250
300
350
400
-150 f[Hz] 450 b c
0 0.025 0.05 0.075 0.1 500 a
t [s] Fase
(d) (h)
Figura 3.4. Formas de onda del SRF-PLL con un elevado ancho de banda en el
lazo de control y VS 1 = 0,3 VS+ 1 = 30V .
3.2. SRF-PLL frente a desequilibrios en la red 179

A partir de los valores estimados se puede proceder a la reconstruccin del vector de

tensin de secuencia positiva mediante la expresin:
v + 1 cos( ' )
r + 1 Sa+ 1
= VS cos( ' 23 )
VS = vSb +1
(3.12)
abc
vSc+1
cos( '+ 23 )

La Figuras 3.4d y 3.4h muestran, respectivamente, las seales obtenidas a partir de la
aplicacin de (3.12), y la distribucin armnica de dichas seales en rgimen
permanente. Como era de esperar, cuando el lazo de control presenta un elevado
ancho de banda, los resultados obtenidos difieren bastante de los correctos.

Como se indic en al Apartado 3.1, la reduccin del ancho de banda del PLL
disminuir la dinmica del sistema, con lo que ste no podr seguir instantneamente
la evolucin del ngulo del vector compuesto de tensiones de red. En las condiciones
descritas, y de acuerdo a lo indicado en (3.9b), el sistema tender ahora a seguir la
posicin angular del vector de secuencia positiva.

Si se supone que el ancho de banda del PLL es lo suficientemente bajo como para
asumir que ' t , entonces las componentes directa y en cuadratura del SRF
mostradas en (3.11) se podran aproximar a:
r vSd +1 1 cos( 2t )
VS = VS+ 1 + VS 1 , (3.13)
dq +1 vSq +1 t ' sin( 2 t )
donde se ha considerado que sin(t ' ) t ' , cos( t ' ) 1 y
t ' 2t .

Reordenando la expresin de la componente en cuadratura del SRF se obtiene:

V 1
vSq +1 VS+ 1 t S+ 1 sin( 2t ) ' = VS+ 1[ '] , (3.14)
VS
siendo:
VS 1
= t sin( 2t ) . (3.15)
VS+ 1
A partir de (3.14), se puede representar el nuevo diagrama de control linealizado que
se muestra en la Figura 3.5. En esta figura, (s) y (s) representan respectivamente
las transformadas de Laplace de y .

(s ) (s ) VSq +1 ( s ) ' (s) ' ( s)

+1 ki 1
V S kp +
s s

Figura 3.5. Diagrama de control linealizado del SRF-PLL convencional.

180 3. Deteccin de tensiones de frecuencia fundamental y secuencia positiva

Las funciones de transferencia caractersticas de este sistema de control linealizado

son:
'( s ) 2 c s + c2
= 2 , (3.16a)
( s ) s + 2 c s + c2

( s) s2
= 2 , (3.16b)
( s ) s + 2 c s + c2
donde:
k p VS+ 1
c = kiVS+ 1 ; = , (3.17)
2 ki

En estas funciones, el valor de c establece el ancho de banda del PLL. Partiendo de

la funcin de transferencia (3.16b), se podr determinar analticamente el valor
necesario de c para que, en rgimen permanente, se cumpla que el error en el
seguimiento del ngulo sea:
vSq +1 VS 1
= sin( 2t ) , (3.18)
VS+ 1 VS+ 1
con lo que tambin se cumplir que ' t .

La Figura 3.6 muestra los resultados de simulacin obtenidos cuando se elige un

reducido ancho de banda para el lazo de control. En este caso se ha establecido que
c = 2,5 = 125,66 rad / s y = 1 2 . Este valor de pulsacin de corte da lugar a
un ancho de banda 250 veces menor que el utilizado en la simulacin de la Figura
3.4. En la Figura 3.6c se aprecia como, en rgimen permanente, el error cometido en
el seguimiento del ngulo del vector de tensin de secuencia positiva es inferior al
mostrado en la Figura 3.4c. Teniendo en cuenta que el SRF gira ahora de manera
prcticamente solidaria al vector de secuencia positiva, la componente en cuadratura,
mostrada en la Figura 3.6f, ya no es igual a cero, sino que representa la proyeccin
instantnea del vector de secuencia negativa sobre dicho eje. En rgimen
permanente, la componente directa del SRF, mostrada en la Figura 3.6e, viene
determinada por la expresin (3.13), en la cual se puede apreciar como el valor
medio de esta componente directa coincide con el mdulo del vector de secuencia
positiva. Por tanto, filtrado de la componente vSd +1 mediante un filtro Butterworth
pasa-bajas de segundo orden, con una frecuencia de corte de 25Hz, se obtiene la
seal de la Figura 3.6g, la cual constituye la estimacin del mdulo del vector de
tensin de secuencia positiva.

A partir de los valores estimados para el mdulo y el ngulo del vector de tensin de
secuencia positiva, la reconstruccin de dicha tensin se realizar mediante el
empleo de (3.12). El resultado de esta reconstruccin se muestra en la Figura 3.6d,
correspondiendo la Figura 3.6h a la distribucin armnica de dichas seales en
rgimen permanente.
3.2. SRF-PLL frente a desequilibrios en la red 181
150 150

100 100

50 50
vSabc [V]

vSd+1 [V]
0 0

-50 -50

-100 -100

-150 -150
(a) (e)
150

6 100

50
t, [rad]

vSq+1 [V]
0

-50
2

-100

0 -150
(b) (f)
2 150

1.5

100
=t- [rad]

1
V'+1
S
[V]

0.5
50

-0.5 0
(c) (g)
150

100 100
Amplitud [V]

50 50
vSabc [V]

0
0
'+1

0
-50 50
100
150
200
-100 250
300
350
400
-150 f[Hz] 450 b c
0 0.025 0.05 0.075 0.1 500 a
t [s] Fase
(d) (h)
Figura 3.6. Formas de onda del SRF-PLL con un reducido ancho de banda en el
lazo de control ( c = 2,5 , = 1 2 ) y VS 1 = 0,3 VS+ 1 = 30V .
182 3. Deteccin de tensiones de frecuencia fundamental y secuencia positiva

Aunque la imposicin de un ancho de banda reducido en el PLL mejora los

resultados respecto a los que se obtenan cuando este ancho de banda era elevado,
dichos resultados no son completamente satisfactorios.

Si adems del desequilibrio a frecuencia fundamental, se hubiese considerado que la

red presentase componentes armnicas de orden superior (5, 7, 11,...) las
conclusiones obtenidas no diferiran demasiado de las expuestas hasta el momento,
ya que, teniendo en cuenta que en la prctica dichas componentes no presentan una
magnitud elevada, y asumiendo que el sistema sera incapaz de seguir la dinmica
impuesta por stas, el efecto predominante seguira siendo el de la componente
armnica de frecuencia fundamental de secuencia negativa.

A pesar de que en rgimen permanente la salida del sistema pudiese llegar a ser
considerada como aceptable, el deterioro existente en la respuesta dinmica lo hara
inaplicable en la mayora de los sistemas electrnicos de potencia conectados a red.
Por tanto, a continuacin se presentar un nuevo sistema de deteccin de la
componente fundamental de secuencia positiva en el que se perseguir la precisin y
la mejora en la respuesta dinmica, incluso cuando la red presente desequilibrios a
frecuencia fundamental.

3.3. Detector basado en un DSRF-PLL

Para la descripcin del sistema de deteccin basado en un lazo de enganche de fase
que trabaja sobre un doble sistema de referencia sncrono (DSRF-PLL), se
considerar inicialmente que las tensiones de red nicamente presentan desequilibrio
en su componente de frecuencia fundamental. Posteriormente, se evaluar el efecto
de los armnicos de orden superior sobre el sistema expuesto. En este desarrollo se
considerar un caso ms realista que el utilizado para la presentacin del SRF-PLL,
ya que se admitir que la componente de secuencia negativa puede presentar
cualquier desfase respecto a la positiva. De esta forma, el vector de tensin de red se
puede escribir como:
r v S +1
cos(t ) 1 cos( t + )
1
VS = = VS + VS 1
, (3.19)
v S sin( t ) sin( t + )
donde se ha considerado que el origen de fase viene determinado por la componente
de tensin de secuencia positiva.
r
Segn (3.19), VrS+ 1 es un vector que gira en sentido positivo con velocidad angular ,
mientras que VS 1 lo hace en sentido negativo, con velocidad angular . Si se
supone la existencia de dos sistemas de referencia sncronos: d + 1 q + 1 , que ocupa
una posicin angular aleatoria ' , y d 1 q 1 , cuya posicin angular
r se r + 1impone
r 1 igual
a ' , entonces la expresin del vector compuesto de tensin ( VS = VS + VS ) sobre
este doble sistema de referencia sncrono (DSRF) da lugar a las ecuaciones
mostradas en (3.20). En la Figura 3.7 se representan estos vectores de tensin y los
ejes del DSRF.
3.3. Detector basado en un DSRF-PLL 183

q +1 q 1
r +1
S
V

r
VS
t d +1



t + 1 d 1
r
VS1

Figura 3.7. Vectores de tensin y ejes del DSRF.

r vSd +1 r +1
cos(t ' ) 1 cos( t +
1
' )
VS =
vSq +1
= Tdq[ ]
+1
VS = VS
sin( t ' )
+ VS (3.20a)
sin( t + ' )
1
dq +1

r vSd 1 r +1
cos( t + ' ) 1 cos( t +
1
+ ' )
VS =
vSq 1
[ ]
1
= Tdq VS = VS
sin(t + ' )
+ VS (3.20b)
sin( t + + ' )
1
dq 1

[ ] [ ] [ ]
T
En (3.20), Tdq+ 1 coincide con (3.7), siendo Tdq 1 = Tdq+ 1 .

El sistema de deteccin que aqu se presenta utiliza un PLL similar al mostrado en la

Figura 3.3, donde la seal vSq +1 se aporta como entrada a un controlador
proporcional-integral, y el ngulo detectado determinar la posicin angular de
sistema de referencia d + 1 q + 1 . Bajo la suposicin inicial de trabajar con un ancho de
banda reducido, se puede admitir que este sistema de referencia girar de manera
prcticamente solidaria al vector de secuencia positiva, es decir, ' t . En estas
condiciones, las ecuaciones de (3.20) pueden ser escritas como:
r vSd +1 +1
1 1 cos( 2 t + )
1
VS = VS + VS 1
, (3.21a)
dq +1 vSq +1 t ' sin( 2t + )

r vSd 1 +1
cos( 2t ) 1 cos( )
1
VS = VS + VS 1
, (3.21b)
dq 1 vSq 1 sin( 2t ) sin( )
donde se han utilizado las aproximaciones indicadas en (3.13).

Segn (3.21), cuando el vector de tensin de red se expresa sobre el sistema de

referencia d + 1 q + 1 , las componentes directa y en cuadratura presentan un trmino
constante, correspondiente a la proyeccin del vector de secuencia positiva, ms una
184 3. Deteccin de tensiones de frecuencia fundamental y secuencia positiva

componente oscilante de pulsacin 2 que depende de la amplitud del vector de

secuencia negativa. Algo similar ocurre cuando el vector de tensin de red se expresa
sobre el sistema de referencia d 1 q 1 . En este caso, el trmino constante depende
de la amplitud del vector de secuencia negativa, y la oscilacin de pulsacin 2
depende de la amplitud del vector de secuencia positiva. Esta oscilacin de baja
frecuencia en las seales de (3.21a) conlleva a una reduccin sustancial del ancho de
banda del PLL, y a la utilizacin de un filtro pasa-bajas con un valor reducido de
frecuencia de corte, existiendo, a pesar de todo, un error residual en la deteccin del
mdulo y el ngulo del vector de secuencia positiva.

Seguidamente se presenta una tcnica que elimina el efecto de acoplamiento mutuo

entre las seales de (3.21), consiguindose resultados precisos en lo referente a la
deteccin de la amplitud y el ngulo del vector de secuencia positiva, y mejorndose
la respuesta dinmica del sistema.

3.3.1. Desacoplo de seales en el DSRF

A pesar de que el sistema que aqu se presenta pretende desacoplar las seales que
aparecen en los ejes del DSRF de la Figura 3.7, la exposicin del mismo se llevar a
cabo desde un punto de vista general, considerndose el desacoplo de las seales de
dos sistemas de referencia genricos. Este planteamiento genrico permitir la
reutilizacin de las conclusiones obtenidas en futuras modificaciones del sistema de
deteccin.

Como punto de partida, se supone que el vector de tensin de red est constituido por
dos componentes genricas que giran respectivamente a velocidades angulares n y
m , esto es:
v S n cos( n t + ) m cos( m t + )
r n m
VS = = VS n
+ VS m
, (3.22)
v S sin( nt + ) sin( m t + )
donde n y m pueden ser positivos o negativos para indicar componentes de secuencia
positiva o negativa, respectivamente.

Asumiendo que existen sendos sistemas de referencia que ocupan respectivamente

las posiciones angulares n ' y m ' , siendo ' el ngulo detectado por el PLL, el
vector de (3.22) se podr expresar sobre estos sistemas de referencia genricos como:
r vSd n n cos( n( t ' ) + )
n
m cos( m t + n ' )
m
VS = = VS n
+ VS , (3.23a)
vSq n sin( n(t ' ) + ) sin( mt + n ' )
m
dq n

r vSd m n cos( n t + m ' )

n
m cos( m( t ' ) + )
m
VS = = VS + V
S m
. (3.23b)
vSq m + +
n
dq m sin( n t m ' ) sin( m( t ' ) )
3.3. Detector basado en un DSRF-PLL 185

Si el PLL consiguiese una sincronizacin perfecta, es decir, si se supone que ' = t ,

las expresiones de (3.23) se transformaran en:
vSd n VSn cos( n )
v = n n
Sq n VS sin( )
(3.24a)
cos(( n m)t ) sin(( n m) t )
+ VSm cos( m ) + VSm sin( m ) ,
sin(( n m) t ) cos(( n m)t )

vSd m VSm cos( m )

v = m m
Sq m VS sin( )
(3.24b)
cos(( n m) t ) sin(( n m)t )
+ VSn cos( n ) + VSn sin( n ) .
sin(( n m)t ) cos(( n m) t )
En esta expresin se aprecia como la amplitud de las oscilaciones en las seales de
los ejes del sistema de referencia d n q n coinciden con el valor medio de las seales
en los ejes del sistema de referencia d m q m , y viceversa.

De manera general, y en concordancia con (3.24), para que las seales de los ejes de
r y de referencia cualquiera d q no se vean afectadas por los efectos dey un
x x
un sistema
vector VS , se propone la red de desacoplo mostrada en la Figura 3.8, donde vSd y
vSqy representan el valor medio de las seales en los ejes de un segundo sistema de
referencia d y q y . En esta red se han asignado nombres a los puertos de entrada y
salida, ya que, a partir de ahora, esta red ser representada como un bloque. As pues,
para eliminar las oscilaciones de las seales mostradas en (3.24a) hay que hacer
x = n e y = m . De la misma manera, si se hace x = m e y = n se eliminan las
oscilaciones de las seales de (3.24b).
vSd y vSq y

dy qy

*
vSd x d x d x* vSd x
x
D
y
*
vSq x q x q x* vSq x
Desacoplo del
sistema x de los
efectos de un vector y

cos
' = t ' x-y
sin

r
Figura 3.8. Red que desacopla el sistema d x q x de los efectos del vector VSy
186 3. Deteccin de tensiones de frecuencia fundamental y secuencia positiva

Lgicamente, para que la red de desacoplo mostrada en la Figura 3.8 tenga efecto, es
preciso disear un mecanismo que obtenga las seales vSd y y vSq y . Con este fin se
plantea el sistema de realimentacin cruzada de la Figura 3.9, donde se han utilizado
cuatro filtros pasa-bajas con la siguiente funcin de transferencia:
f
LPF ( s ) = . (3.25)
s+f

Para el estudio del sistema de la Figura 3.9 se definen las seales siguientes:
u1 = cos(( n m) t ) ; u2 = sin(( n m)t ) . (3.26)
Considerando estas seales, se pueden escribir las ecuaciones siguientes:
f
VSd n ( s ) =
s + f Sd
(
V ( s ) U1 ( s )VSd ( s ) U 2 ( s )VSq ( s ) ,
n m m ) (3.27a)

f
VSq n ( s ) =
s + f Sq
(
V ( s ) U1 ( s )VSq ( s ) + U 2 ( s )VSd ( s ) ,
n m m ) (3.27b)

f
VSd m ( s ) =
s + f Sd
(
V ( s ) U1 ( s )VSd ( s ) + U 2 ( s )VSq ( s ) ,
m n n ) (3.27c)

f
VSq m ( s ) =
s + f Sq
(
V ( s ) U1 ( s )VSq ( s ) U 2 ( s )VSd ( s ) ,
m n n ) (3.27d)

donde el smbolo * representa el producto de convolucin en el dominio de s.

La transformacin de estas expresiones de (3.27) al dominio del tiempo conduce a

las ecuaciones mostradas en (3.28).

v Sd n dx *
vSd n

d x* LPF vSd n
v Sq n x x=n
q D v *
y = m q x* Sq n
LPF vSqn
' qy
dy

v Sd m dy qy
dx *
vSd m

d x*
LPF vSd m
v Sq m x x = m
q D v *
y = n q x*
Sq m
LPF vSqm
' = t '

Figura 3.9. Sistema de desacoplo entre las seales de los ejes d n q n y d m q m .

3.3. Detector basado en un DSRF-PLL 187

(
v&Sd n = f vSd n vSd n u1vSd m u2 vSq m , ) (3.28a)

(
v&Sq n = f vSq n vSq n u1vSq m + u2 vSd m , ) (3.28b)

(
v&Sd m = f vSd m vSd m u1vSd n + u2 vSq n , ) (3.28c)

(
v&Sq m = f vSq m vSq m u1v Sq n u2 vSd n . ) (3.28d)

A partir de estas ecuaciones, si se sustituyen vSd n , vSq n , vSd m , vSq m , u1 y u2 por sus
expresiones temporales, se obtiene el siguiente modelo de estado:
x&( t ) = A( t ) x ( t ) + B( t ) v( t ) , (3.29a)

y( t ) = C x ( t ) , (3.29b)
donde:
vSd n VSn cos( n )
v n
V sin( n )
x ( t ) = y( t ) =
Sq n
, v( t ) = Sm , (3.30a)
vSd m VS cos( m )
m m
v Sq m VS sin( )

A ( t ) = B( t ) , C=I, (3.30b)

1 0 cos(( n m)t ) sin(( n m) t )

0 1 sin(( n m) t ) cos(( n m)t ) .
B( t ) = f (3.30c)
cos(( n m)t ) sin(( n m) t ) 1 0

sin(( n m) t ) cos(( n m) t ) 0 1
El modelo de estado representado mediante (3.29) y (3.30) corresponde a un sistema
lineal variante en el tiempo de mltiples entradas y salidas. Teniendo en cuenta que
la resolucin analtica de este sistema resulta compleja, para evaluar su respuesta se
particularizar dicha resolucin al escenario mostrado en la Figura 3.7, es decir, se
considerarn desequilibrios a frecuencia fundamental y se utilizarn los sistemas de
referencia d + 1 q + 1 y d 1 q 1 . Para este caso particular, en las expresiones de (3.30)
se tendr que n=+1 y m=-1. Adems, para simplificar an ms el proceso de
resolucin, se supondr que + 1 = 0 y 1 = 0 .

Atendiendo a la salida que nos resulta de inters, y suponiendo una entrada de tipo
escaln en v(t), la solucin analtica para vSd +1 se muestra en (3.31), donde la
variable k expresa la relacin existente entre la frecuencia de corte del filtro pasa-
bajas y la frecuencia fundamental de la red, es decir, k = f . En la Figura 3.10 se
representa la ecuacin (3.31) para diferentes valores de k, suponiendo que
VS+ 1 = 100V , VS 1 = 30V y = 2 50 rad s .
188 3. Deteccin de tensiones de frecuencia fundamental y secuencia positiva

150 150
k<1 k>1

100 100
[V]

[V]
V'+1

V'+1
S

S
k=20
50 k=0,707 50 k=5
k=0,5 k=2
k=0,25 k1
k=0,1
0 0
0 0.025 0.05 0.075 0.1 0 0.025 0.05 0.075 0.1
t [s] t [s]
(a) (b)
Figura 3.10. Seal de salida terica para vSd +1 VS + 1 en el sistema de desacoplo
entre d + 1 q + 1 y d 1 q 1 considerando que VS+ 1 = 100V , VS 1 = 30V ,
= 2 50 rad s y diferentes valores de k.

(
vSd +1 = VS+ 1 VS+ 1 cos(t ) cos t 1 k 2

)
(3.31)

1
1 k
2 S ( S )
V + 1 sin(t ) kV 1 cos(t ) sin t 1 k 2
( ) e k t

La ecuacin (3.31) presenta una singularidad en k=1, por este motivo en la Figura
3.10 se ha dividido la representacin de esta ecuacin para los dos intervalos en los
que se obtienen resultados reales. En la Figura 3.10 se aprecia como, despus de un
periodo de estabilizacin definido por la variable k, la amplitud del vector de
secuencia positiva queda perfectamente definida. A partir de ahora, esta seal de
salida pasar a denominarse VS + 1 , indicando que se trata de la estimacin de la
amplitud de la componente de secuencia positiva del vector de tensin de entrada.

A la vista de las seales mostradas en la Figura 3.10 parece lgico fijar k = 1 2 , ya

que la respuesta dinmica es lo suficientemente rpida y no aparecen oscilaciones en
la seal de salida. A pesar de ello, hay que tener en cuenta que en una aplicacin real
del sistema de la Figura 3.9, el ngulo de entrada, ' , no ser permanentemente igual
al ngulo del vector de secuencia positiva, t , sino que dicho ngulo se obtendr a
travs del PLL. Esto dar lugar a que, antes de que el PLL se encuentre
convenientemente sincronizado, podran aparecer grandes errores transitorios en la
estimacin de la posicin angular del vector de secuencia positiva. Por tanto, el
modelo de estado de (3.29) y (3.30) slo describe el comportamiento del sistema
cuando el PLL se encuentre perfectamente sintonizado. En rgimen transitorio, y
considerando que se hubiese adoptado un valor elevado para la frecuencia de corte de
los filtros pasa-bajas (k>1), el error asociado con ' da lugar a que aparezcan errores
en las seales de salida, los cuales pueden conducir a un comportamiento errante del
sistema de deteccin. La reduccin del ancho de banda de los mencionados filtros
( k 1 2 ) atenuar estas oscilaciones y dar lugar a un comportamiento estable del
3.3. Detector basado en un DSRF-PLL 189

sistema de deteccin. Adems, la necesidad de esta reduccin en el ancho de banda

de los filtros pasa-bajas ser ms acuciante cuando las tensiones de red no slo
presenten desequilibrios a frecuencia fundamental, sino que tambin incluyan
armnicos de orden superior.

3.3.2. Estructura y comportamiento del DSRF-PLL

La Figura 3.11 muestra la estructura final del DSRF-PLL. En esta figura es preciso
resaltar que la seal de entrada al controlador proporcional-integral del PLL no es
*
vSq +1 sino vSq +1 .

Como se indic en el Apartado 3.2, si se utilizaba el PLL convencional de la Figura

3.3 cuando existan desequilibrios en la red a frecuencia fundamental, y suponiendo
que ' t , la seal vSq +1 presentaba oscilaciones de pulsacin 2 con una
amplitud idntica a la del vector de tensin de secuencia negativa, ver ecuacin
(3.13). Estas oscilaciones obligaban a fijar un ancho de banda reducido en el lazo de
control y originaban errores de rgimen permanente en el ngulo finalmente
detectado por el PLL.

En la estructura de PLL mostrada en la Figura 3.11, mediante la utilizacin del

bloque que desacopla las seales del sistema de referencia d + 1 q + 1 de los efectos del
vector de tensin de secuencia negativa, se conseguir que, en rgimen permanente,
* *
la seal vSq +1 sea constante. Por este motivo, cuando la seal v
Sq +1
se aporta como
entrada al controlador proporcional-integral del PLL se asegura que, en rgimen
permanente, el ngulo detectado por el mismo presente error nulo. La cancelacin de
las oscilaciones de pulsacin 2 a la entrada del controlador proporcional-integral
podran permitir el aumento del ancho de banda del lazo de control, sin embargo,
teniendo en cuenta la limitacin existente en las frecuencia de corte los filtros pasa-
bajas ( k 1 2 ) la dinmica global del DSRF-PLL no mejorara demasiado.

' '
k p + ki
v Sd +1
v* v Sd +1 VS+1
x = +1 x* Sd +1
[T ] v
dq +1 Sq +1
dx
qx
D d
y = 1 v* +1
LPF
v Sq +1
x * Sq
q LPF
r r ' dy q
y

VS VS
[T ]
abc

vSd 1
v* v Sd 1
[T ]
dq 1
v Sq1
dx
qx
d y q y d x* Sd 1
x = 1 v* 1
LPF
v Sq 1
D q x* Sq LPF
' y = +1

Figura 3.11. Diagrama de control del DSRF-PLL.

190 3. Deteccin de tensiones de frecuencia fundamental y secuencia positiva

150 150

100 100

50 50

vSd+1, v Sq+1 [V]

vSabc [V]

0 0

*
-50

*
-50

-100 -100

-150 -150
(a) (e)
150

6 100

50
vSd-1, v Sq-1 [V]
t, [rad]

4
0
*
*

-50
2

-100

0 -150
(b) (f)
2 150

1.5

100
=t- [rad]

1
V'+1
S
[V]

0.5
50

-0.5 0
(c) (g)
150

100 100
Amplitud [V]

50 50
vSabc [V]

0
0
'+1

0
-50 50
100
150
200
-100 250
300
350
400
-150 f[Hz] 450 b c
0 0.025 0.05 0.075 0.1 500 a
t [s] Fase
(d) (h)
Figura 3.12. Formas de onda del DSRF-PLL con c = 2 , = 1 2 ,
f = 2 y VS 1 = 0,3 VS+ 1 = 30V .
3.3. Detector basado en un DSRF-PLL 191

En la Figura 3.12 se muestran los resultados obtenidos en la simulacin del DSRF-

PLL cuando VS+ 1 = 100V , VS 1 = 30V , = 2 50 rad s . En esta simulacin se ha
considerado que c = 2 = 157,07 rad s , que = 1 2 y que la pulsacin de corte
de los filtros pasa-bajas de primer orden es f = 2 = 222,14 rad s ( k = 1 2 ).

La Figura 3.12c evidencia como el error de rgimen permanente en la deteccin del

ngulo del vector de secuencia positiva es nulo. Adems, para los parmetros de
sintonizacin seleccionados, el sistema presenta una buena respuesta dinmica,
consiguiendo la sintonizacin en aproximadamente un ciclo de la tensin de red.

Las Figuras 3.12e y 3.12f muestran las seales desacopladas en los sistemas de
referencia sncronos d + 1 q + 1 y d 1 q 1 , donde las tensiones del eje directo (d) se
representan mediante trazo continuo, y las del eje en cuadratura (q) mediante trazo
discontinuo. Estas figuras muestran como, en rgimen permanente, la perturbacin
de pulsacin 2 ha sido cancelada en dichas seales. En la Figura 3.12f se aprecia
*
como, en rgimen permanente, la seal vSd 1 coincide con la amplitud del vector de

secuencia negativa. Esto se debe a que en esta simulacin se ha impuesto que los
ngulos de fase de los vectores de secuencia positiva y negativa sean nulos, es decir,
+ 1 = 1 = 0 . En un caso general, en el que ambos ngulos de fase no sean iguales, y
*
una vez estabilizado el PLL, la seal vSd +1 seguir coincidiendo con la amplitud del
*
vector de secuencia positiva, y la seal Sq v +1 valdr cero, ya que el PLL impone que

el eje d + 1 gire solidario al vector de secuencia positiva, consiguindose as el ngulo

estimado de dicho vector, ' . Teniendo en cuenta que la posicin angular del sistema
de referencia d 1 q 1 siempre ser igual a ' , y considerando que los ngulos de
fase + 1 y 1 no tienen por qu ser iguales y de signo opuesto, la posicin del eje
d 1 tampoco tiene por qu coincidir con la posicin del vector de secuencia negativa.
* *
Por tanto, las seales vSd 1 y v
Sq 1
siempre reflejarn la proyeccin del vector de
secuencia negativa sobre el sistema de referencia d 1 q 1 , y el valor de stas
depender del la posicin angular relativa que ocupe el vector de tensin respecto al
sistema de referencia. Est claro que mediante el conocimiento de vSd *
1 , v
*
Sq 1
y ', y
aplicando simples relaciones trigonomtricas, ser sencillo determinar el mdulo y el
ngulo del vector de secuencia negativa.

En la Figura 3.12g se observa la amplitud detectada para el vector de secuencia

positiva, VS + 1 . Es posible apreciar como el resultado obtenido mediante simulacin
para esta seal es muy similar al mostrado en la Figura 3.10 para k = 1 2 , el cual
se obtuvo de forma terica. Las pequeas diferencias existentes entre estas dos
figuras se deben a que ' t durante el periodo de estabilizacin de lazo de control.

A partir del conocimiento del mdulo y ngulo del vector de secuencia positiva, y
mediante el uso de la expresin (3.12), se puede proceder a la reconstruccin del
vector del vector de tensin de secuencia positiva. La Figura 3.12d muestra el
resultado de esta reconstruccin, estando su distribucin armnica representada en la
Figura 3.12h. Ambas figuras demuestran la exactitud y la buena dinmica exhibida
por el sistema de deteccin aqu propuesto.
192 3. Deteccin de tensiones de frecuencia fundamental y secuencia positiva

(A) Comportamiento ante variaciones de frecuencia

La principal ventaja que ofrece un sistema de deteccin basado en el DSRF-PLL

respecto a los sistemas basados en la aplicacin directa del mtodo de las
componentes simtricas instantneas [3.9][3.10], o de mtodos numricos [3.11], sin
usar sistemas adaptativos adicionales, consiste en su capacidad de ofrecer resultados
correctos incluso cuando la frecuencia de red vara respecto a su valor nominal.

A modo de ejemplo, en la Figura 3.13 se muestran los resultados obtenidos cuando la

frecuencia de red experimenta una variacin de un 30% respecto a su valor
nominal. Esta variacin de frecuencia supone el doble de la mxima variacin
admisible para sistemas aislados segn la norma EN-50160 [3.16]. Para esta
simulacin, y con el objetivo de suavizar las oscilaciones en las seales de salida, se
ha elegido f = 2 = 157,07 rad s , mantenindose idnticos el resto de parmetros
respecto a la simulacin mostrada en la Figura 3.12.

La Figura 3.13 muestra como, si adems de desequilibrios en las tensiones de

frecuencia fundamental, aparecen variaciones de frecuencia, el DSRF-PLL se adapta
a dicha variacin y continua ofreciendo resultados correctos. En [3.26] existe un
estudio cuantitativo del error cometido por un sistema de deteccin basado en el
mtodo de las componentes simtricas instantneas ante variaciones de frecuencia.
150
100
50
vSabc [V]

(a) 0
-50
-100
-150
1.5

1
=t- [rad]

(b) 0.5

-0.5
150

100
[V]

(c)
V'+1
S

50

0
150
100
50
vSabc [V]

(d) 0
'+1

-50
-100
-150
0 0.1 0.2 0.3
t [s]

Figura 3.13. Respuesta del DSRF-PLL ante variacin de frecuencia.

3.3. Detector basado en un DSRF-PLL 193

(B) Comportamiento ante armnicos de orden superior

En los desarrollos realizados hasta el momento para el diseo del DSRF-PLL, se ha

supuesto que las tensiones de red estaban constituidas exclusivamente por
componentes de secuencia positiva y negativa de frecuencia fundamental. En el
Apartado 3.2 se indic que la reduccin del ancho de banda del lazo de control del
SRF-PLL poda dar lugar a resultados aceptables cuando en la red aparecan
componentes armnicas de orden superior. Para evaluar en qu medida la reduccin
del ancho de banda del DSRF-PLL da lugar a resultados aceptables cuando existan
amnicos de orden superior en las tensiones de entrada, se considerar una red
fuertemente distorsionada. Para ello se plantear un escenario en el que la red,
adems del desequilibrio de primer armnico ( VS+ 1 = 100V , VS 1 = 30V ), presenta un
quinto armnico elevado, tambin desequilibrado ( VS+ 5 = 30V , VS 5 = 50V ).

Para la simulacin del DSRF-PLL se ha adoptado que c = 2 = 157,07 rad s y

= 1 2 , y se ha considerado la existencia de filtros Butterworth pasa-bajas de
segundo orden, con una frecuencia de corte f = 2 = 157,07 rad s . La Figura 3.14
muestra los resultados de esta simulacin. Si se tiene en cuenta el alto grado de
distorsin armnica existente en las tensiones de red, se podra afirmar que el error
cometido en la deteccin de la componente de secuencia positiva no es elevado,
aunque claramente los resultados obtenidos no son perfectos.
200

100
vSabc [V]

(a) 0

-100

-200
1.5

1
=t- [rad]

(b) 0.5

-0.5
150

100
[V]

(c)
V'+1
S

50

0
150
100
50
vSabc [V]

(d) 0
'+1

-50
-100
-150
0 0.1 0.2 0.3
t [s]

Figura 3.14. Respuesta del DSRF-PLL frente a armnicos de orden superior.

194 3. Deteccin de tensiones de frecuencia fundamental y secuencia positiva

100 100
Amplitud [%]

Amplitud [V]
50 50

0 0
0 0
50 50
100 100
150 150
200 200
250 250
300 300
350 350
400 400
f[Hz] 450 b c f[Hz] 450 b c
500 a 500 a
Fase Fase
(a) (b)
Figura 3.15. Distribucin armnica de la salida del DSRF-PLL cuando:
(a) VS+ 1 = 100V , VS 1 = 30V , VS+ 5 = 30V , VS 5 = 50V , y se usan filtros
Butterworth de segundo orden con f = 2 50 rad s .
(b) VS+ 1 = 100V , VS 1 = 30V , VS 5 = 10V , y se usan filtros de primer
orden con f = 2 50 rad s .

La Figura 3.15a muestra la distribucin armnica de las tensiones de la Figura 3.14d

durante el periodo en que existen armnicos en la entrada. En aplicaciones reales, el
contenido de armnicos de orden superior en la red no suele ser tan elevado como el
considerado en esta simulacin. Sirva como justificacin lo establecido por el
estndar internacional IEC-61000-2-4 [3.27] donde, entre otras cosas, se regula el
contenido armnico de la tensin de alimentacin de plantas industriales. En esta
norma se especifica que la amplitud de quinto armnico (el de mayor amplitud) para
entornos de Clase 3 (industrial degradado) no puede ser superior a un 8% del valor
de la componente fundamental, estando limitado el THD a un 10%.

Segn lo expuesto, se podran seguir utilizando filtros pasa-bajas de primer orden y

el sistema ofrecera resultados aceptables tanto en lo referente a exactitud como
respuesta dinmica. La Figura 3.15b muestra la composicin armnica de la tensin
que se obtendra a la salida del SDRF-PLL cuando se utilizasen filtros pasa-bajas de
primer orden con una pulsacin de corte de f = 2 50 rad s , y en la red, adems de
las componentes de secuencia positiva y negativa de frecuencia fundamental, existe
un quinto armnico de secuencia negativa con una amplitud de 10V. A pesar de que
los resultados obtenidos en este ltimo caso son bastante precisos, si se desease
obtener con total exactitud la componente fundamental de secuencia positiva, sera
necesaria la utilizacin de una nueva estructura de PLL basada en mltiples sistemas
de referencia sncronos, que desacople el efecto de los diferentes armnicos, y
permita obtener resultados exactos. Este sistema se presentar en el Apartado 3.4.

(C) Comportamiento ante huecos de tensin

Un hueco de tensin es una sbita reduccin (entre el 10 y el 90%) de la magnitud de
la tensin de red, y cuya duracin abarca desde medio ciclo hasta varios segundos.
Los huecos que duran menos de medio ciclo se consideran transitorios [3.28][3.29].
3.3. Detector basado en un DSRF-PLL 195

Los huecos se deben generalmente a cortocircuitos y fallas a tierra, a la energizacin

de transformadores, y al arranque de grandes motores de induccin [3.30].

En diferentes publicaciones se evidencia que la caracterizacin de los huecos de

tensin en sistemas trifsicos mediante su tensin remanente (la menor de las tres
fases) y su duracin [3.28] da lugar a una prdida de informacin, ya que se obvia
tanto el posible salto de fase de las tensiones, como su posible desequilibrio
[3.31][3.32][3.33]. Por este motivo, para la caracterizacin de los huecos de tensin
que atacarn al DSRF-PLL se utilizar un mtodo de caracterizacin basado en las
componentes simtricas [3.34][3.35][3.36].

Para una caracterizacin bsica se asumir que las impedancias de secuencia positiva
y negativa del lado de fuente son iguales. Esto da lugar a cuatro tipos de huecos
trifsicos desequilibrados, los cuales se muestran mediante los diagramas fasoriales
de la Figura 3.16. En esta figura, los fasores de trazo discontinuo corresponden a las
tensiones pre-falta, mientras que los de trazo continuo corresponden a las tensiones
durante la falta. Los huecos del tipo A son debidos a fallas trifsicas, mientras que
los huecos del tipo B, C y D son debidos a fallas monofsicas y fallas fase-fase.
Debido a la estructura habitual de los sistemas de potencia, la mayora de los huecos
trifsicos desequilibrados sern del tipo C y D [3.29].
r r
VSc V Sc
Tipo A Tipo B r Tipo C Tipo D
r r r VSc r r
VSc VSa VSa VSa VSa
r r
VSb VSb
r r
VSb VSb

Figura 3.16. Representacin fasorial de huecos trifsicos desequilibrados.

En esta caracterizacin bsica, el hueco de tensin vendr determinado por una

magnitud caracterstica y por un ngulo de salto de fase, los cuales se definen como
el valor absoluto y el argumento del fasor complejo que representa la menor tensin
de fase (para huecos del tipo D) o la menor tensin entre dos fases (para
r huecos del
tipo C). A este fasor complejo se le denomina voltaje caracterstico, V , y suele estar
expresado en tanto por uno. De esta forma, los fasores de tensin de fase, en tanto
por uno, para este tipo de huecos coinciden con los mostrados en (3.32).
Tipo C: Tipo D:
r r r
VSa = 1 VSa = V
r r r r (3.32)
VSb = 12 2
3
jV VSb = 12 V 2
3
j
r r r r
VSb = 12 + 2
3
jV VSb = 12 V + 2
3
j
Existen determinadas situaciones reales en las que la caracterizacin de los huecos de
tensin mediante su voltaje caracterstico no es suficiente. Esto se debe
principalmente a que las impedancias de secuencia positiva y negativa de las lneas
196 3. Deteccin de tensiones de frecuencia fundamental y secuencia positiva

no son exactamente iguales, aunque tambin existen otros factores, como son el
efecto de cada de tensin que se produce en el lado de fuente cuando los grandes
motores de induccin se ralentizan debido a la aparicin de un hueco, o la variacin
de tensin que suele aparecer en las fases no sometidas a falta [3.37]. Por este
motivo, para conseguir una caracterizacinr generalizada, se introduce un segundo
parmetro conocido como el factor PN, F , tambin expresado en tanto por uno.
Teniendo en cuenta este segundo factor, los fasores de tensin de fase, en tanto por
uno, durante la existencia del hueco quedan definidos por (3.33).
Tipo C: Tipo D:
r r r r
VSa = F VSa = V
r r r r r r (3.33)
VSb = 12 F 2
3
jV VSb = 12 V 2
3
jF
r r r r r r
VSb = 12 F + 2
3
jV VSb = 12 V + 2
3
jF
Considerando ambos parmetros caractersticos, los fasores de las componentes
simtricas de secuencia positiva y negativa quedan definidos mediante (3.34), los
cuales tambin estn expresados en tanto por uno.
Tipo C: Tipo D:
r r r r r r
(
VS+ 1 = 12 V + F ) (
VS+ 1 = 12 V + F ) (3.34)
r r r r r r
(
VS 1 = 12 V F ) (
VS 1 = 12 V F )
Segn (3.34), slo en ciertos casos particulares el ngulo del fasor de secuencia
positiva ser igual, y de signo opuesto, al de secuencia negativa. En las simulaciones
del DSRF-PLL que se realizaron anteriormente,
r se impuso,rcomo condicin para las
tensiones desequilibradas de la red, que F = 10 y que V = V0 , con 0 V 1 .
ste es un caso que se da en lneas con un valor idntico y uniforme para las
impedancias de secuencia positiva y negativa. Como qued patente, el DSRF-PLL
conduce a resultados correctos frente a este tipo de desequilibrios en la red.

En el diseo del sistema de desacoplo de las seales del DSRF, se consideraron

condiciones totalmente generales en lo referente a la relacin existente entre las
tensiones de secuencia positiva y negativa, por este motivo, es de prever que el
DSRF-PLL ofrezca resultados satisfactorios ante cualquier tipo de hueco que pueda
aparecer en la red, quedando nicamente por comprobar cmo de buena es la
respuesta dinmica del sistema en este caso general.

En la Figura 3.17 se muestran los resultados de simulacin

r del DSRF-PLL
r cuando
aparece un hueco de tipo D caracterizado por V = 0,6 20 y F = 0,9 10 .
Estos parmetros caractersticos conducen a unos fasores rpara las componentes de
secuencia
r1 positiva y negativa tales que VS+ 1 = 74,72 14 V y
VS = 16,31 171,37 V . En esta simulacin se ha considerado que
c = 2 = 157,07 rad s , que = 1 2 y que la pulsacin de corte de los filtros
pasa-bajas de primer orden es f = 2 = 157,07 rad s ( k = 0,5 ).
3.3. Detector basado en un DSRF-PLL 197

150
100
50
(a) vSabc [V] 0
-50
-100
-150
1.5

1
=t- [rad]

(b) 0.5

-0.5
150
100
vSd+1, vSq +1 [V]

50
(c) 0
*

-50
-100
*

-150
150
100
vSd-1, vSq -1 [V]

50
(d) 0
*

-50
-100
*

-150
150

100
V'+1 [V]

(e)
S

50

0
150
100
50
vSabc [V]

(f) 0
'+1

-50
-100
-150
0 0.1 0.2 0.3
t [s]
r
Figura 3.17. Respuesta del DSRF-PLL ante un hueco de tipo D ( V = 0,6 20 y
r
F = 0,9 10 ) con c = 2 , = 1 2 y f = 2 .

La Figura 3.17 muestra como la respuesta dinmica del DSRF-PLL ante este hueco
de tipo D es satisfactoria, obtenindose resultados aceptables en la salida al cabo de
aproximadamente un ciclo de la tensin de red. La velocidad de respuesta habra
mejorado ligeramente si se hubiese fijado una pulsacin de corte para los filtros pasa-
bajas de valor f = 2 , sin embargo, se ha preferido fijar el valor de f = 2
para mantener coherencia con los parmetros utilizados anteriormente para los casos
de variacin de frecuencia y existencia de armnicos de orden superior en la red.
198 2. Deteccin de tensiones de secuencia positiva

3.4. Detector basado en un MSRF-PLL

En el Apartado 3.3 se evidenci que el aumento de la capacidad de filtrado del
DSRF-PLL permita atenuar los efectos de los armnicos de orden superior sobre la
salida del sistema, sin embargo, esta medida conllevaba a una disminucin de la
respuesta dinmica del mismo y no garantizaba la perfeccin en las seales
obtenidas. En este Apartado se presentar una tcnica que desacopla el efecto de
armnicos especficos sobre el sistema de deteccin de tensin de secuencia positiva.
Esta tcnica consiste en el uso de un lazo de enganche de fase apoyado sobre
mltiples sistemas de referencia sncronos, uno para cada uno de los armnicos que
se desee desacoplar (MSRF-PLL Multiple Synchronous Reference Frame PLL).

En el Apartado 3.3.1 se estudiaron las tensiones que aparecan en los ejes de dos
sistemas de referencia genricos que estaban asociados con sus respectivos vectores
de tensin, y cuya posicin vena determinada por el ngulo detectado por un PLL.
Ese estudio condujo a la expresin (3.24), la cual determinaba las tensiones en los
mencionados ejes cuando el PLL se encontraba perfectamente sintonizado, es decir,
cuando ' = t . Extrapolando la ecuacin (3.24) a una situacin en la que puedan
existir mltiples vectores de tensin de secuencia positiva y negativa girando a
diferentes velocidades angulares, se obtiene la ecuacin (3.35). Cuando ' = t , esta
ecuacin determina las tensiones que apareceran en los ejes de un sistema de
referencia genrico d n q n , el cual ocupa una posicin angular igual a n ' , como
consecuencia de la proyeccin de los mltiples vectores anteriormente mencionados.
vSd n VSn cos( n )
v = n n
Sq n VS sin( )
(3.35)
m m
cos(( n m)t ) m
sin(( n m) t )
+ VS cos( )
m=

sin(( n m) t )
+ VS
m
sin( ) cos(( n m)t )

m n

La ecuacin (3.35) muestra como, la interaccin del sistema de referencia d n q n ,

con los vectores que giran a diferente velocidad angular y/o secuencia, da lugar a
componentes oscilantes en las seales vSd n y vSq n .

En la Figura 3.8 se present una red de desacoplo que permita cancelar las
oscilaciones que aparecan en las seales de los ejes de un sistema de r y referencia
d q como consecuencia de la accin de un vector genrico VS . Para el
x x

funcionamiento de esta red de desacoplo, se haca necesario el conocimiento de las

tensiones vSd y y vSq y , las cuales se obtenan a partir del valor medio de las tensiones
r
en los ejes de un sistema de referencia d y q y que estaba asociado con el vector VSy .

Mediante el uso de mltiples redes de desacoplo, ser posible cancelar los efectos
que los diferentes vectores de tensin existentes en la red producen sobre las seales
* *
vSd n y vSq n , consiguindose unas seales desacopladas, vSd n y v
Sq n
, que coincidirn
con el trmino constante de la expresin (3.35).
3.4. Detector basado en un MSRF-PLL 199

Para la obtencin del valor medio de las seales en los diferentes sistemas de
referencia, se propuso el sistema de realimentacin cruzada mostrado en la Figura
3.9. En este caso, simplemente se desacoplaban las seales de dos sistemas de
referencia que interactuaban entre s. A partir de este sistema de desacoplo, se
planteo la estructura del DSRF-PLL, en la cual se desacoplaban las seales de los
sistemas de referencia d + 1 q + 1 y d 1 q 1 . Para la presentacin de la estructura de
MSRF-PLL se seguir un razonamiento similar al utilizado en el diseo del DSRF-
PLL, slo que ahora, el sistema de desacoplo entre los diferentes ejes de referencia
ser ms complejo.

Con el objetivo de simplificar la estructura resultante del MSRF-PLL, se

particularizar su uso a un caso en el que las tensiones de red, adems de
desequilibrios en las componentes de frecuencia fundamental, contienen un quinto
armnico, el cual a su vez est desequilibrado. Ampliando el sistema resultante de
esta presentacin, su aplicacin puede ser extensible a situaciones en las que se
deseen desacoplar un nmero superior de armnicos.

Si se adopta como origen de fases el vector de tensin de secuencia positiva y

frecuencia fundamental, las tensiones de red de este caso particular pueden ser
expresadas como:
r v S cos(t ) 1 cos( t + )
1
VS = = VS+ 1 + V
S 1
v S sin(t ) sin( t + )
(3.35)
cos(5 t + + 5 ) 5 cos( 5 t + )
5
+ VS+ 5 +5
+ VS 5
.
sin(5t + ) sin( 5 t + )
Por tanto, el MSRF-PLL que aqu se presenta dispondr de cuatro sistemas de
referencia sncronos nombrados como d + 1 q + 1 , d 1 q 1 , d + 5 q + 5 y d 5 q 5 , los
cuales ocuparn respectivamente las posiciones angulares ' , ' , 5 ' y 5 ' ,
siendo ' el ngulo detectado por el PLL. La Figura 3.18 muestra la estructura de
este MSRF-PLL, considerndose que el vector de tensin de (3.35) acta como
entrada del sistema. En esta figura se muestra la conexin en cascada de las redes de
desacoplo, y la existencia de los lazos de realimentacin cruzados mencionados
anteriormente. Con el objetivo de simplificar la figura, se han utilizado smbolos de
puerto para la conexin de determinadas lneas. Debido a la estructura modular
utilizada en la representacin de esta figura, cada bloque de desacoplo ejecuta
operaciones trigonomtricas del tipo cos(( x y ) ') y sin(( x y ) ') , sin embargo,
en una implementacin real del MSRF-PLL, su funcionamiento puede ser
optimizado sustancialmente mediante el agrupamiento de los clculos
trigonomtricos comunes a diferentes bloques de desacoplo.

Para evaluar el comportamiento de este MSRF-PLL se simular un escenario en el

que, en un momento dado, aparece un hueco de tipo D en la red, el cual adems ir
acompaado de un elevado contenido de quinto armnico desequilibrado.
200 3. Deteccin de tensiones de frecuencia fundamental y secuencia positiva

'
r k p + ki '
VS ' x = +1 ' x = +1 ' x = +1 *
vSd +1 D D D v Sd +1 VS +1

d x y = +5 d x * d x y = 5 d x * d x y = 1 d x * LPF1 vSd +1
[T ]
*
vSq+1 y y y
vSq +1
dq +1 q x d y q q x* q x d y q q x* q x d y q q x* LPF1 vSq+1

vSd +5 vSd 5
' '
vSq+5 vSq 5

vSd 1 v*Sd 1
LPF1 vSd 1
[T ]
dq 1
vSq1
d x d y q y d x*
q x x = 1 q x *
d x d y q y d x*
q x x = 1 q x *
d x d y q y d x* *
q x x = 1 q x*
vSq1
LPF1 vSq1
D D D
' y = +5 ' y = 5 ' y = +1
5
' x = +5 ' x = +5 ' x = +5
vSd +5 D D D v * +5
d x y = + 1 d x * d x y = 1 d x * d
x y = 5 d x * Sd LPF5 v Sd +5
[T ] v
*
Sq +5 y y y
vSq +5
dq +1
q x d y q q x* q x d y q q x* q x d y q q x* LPF5 vSq +5

vSd +1 vSd 1
5 ' '
vSq+1 vSq1

*
vSd 5 vSd 5
vSd 5
[T ]
dq 1
vSq5
d x d y q y d x*
q x = 5 q
x x*
d x d y q y d x*
q x = 5 q
x x*
d x d y q y d x* *
q x x = 5 q x *
vSq 5
LPF5
LPF5 vSq 5
D D D
' y = +1 ' y = 1 ' y = +5

Figura 3.18. Diagrama de control del MSRF-PLL utilizando los sistemas de

referencia d + 1 q + 1 , d 1 q 1 , d + 5 q + 5 y d 5 q 5 .

Los parmetros caractersticos de la tensin de red durante el tiempo que dura la

falla son: VS+ 1 = 74,72V , + 1 = 14 , VS 1 = 16,31V , 1 = 171,37 , VS+ 5 = 30V ,
+ 5 = 45 , VS 5 = 50V , 5 = 90 y = 2 50 rad s . Es preciso indicar, que los
ngulos de fase aqu especificados estn referidos a la fase del vector de tensin de
red antes de que se produjese la falla. Teniendo en cuenta que las tensiones que
aparecern en los ejes de los distintos sistemas de referencia del MSRF-PLL
respondern a lo indicado en la expresin (3.35), en la cual se considera el vector de
secuencia positiva como origen de fases, para poder trasladar estos parmetros de red
a la expresin (3.35) es necesario sumar 14 a todos los ngulos de fase.

En esta simulacin se ha considerado que c = 2 = 157,07 rad s y que = 1 2 .

Para los filtros pasa-bajas de primer orden se han considerado dos frecuencias de
corte distintas. En los filtros que ataen los sistemas de referencia que giran a
frecuencia fundamental (LPF1), se ha establecido una pulsacin de corte de valor
f 1 = 2 = 157,07 rad s . En los filtros asociados con los sistemas de referencia que
giran a cinco veces la frecuencia fundamental (LPF5), el valor de la pulsacin de
corte es f 5 = 5 2 = 785,4 rad s . La Figura 3.19 muestra los resultados obtenidos
en esta simulacin.
3.4. Detector basado en un MSRF-PLL 201

150
100

vSabc [%]
50
(a) 0
-50
-100
-150
1.5

1
=t- [rad]

(b) 0.5

-0.5
150
100
vSd+1, vSq +1 [V]

50
(c) 0
*

-50
-100
*

-150
150
100
vSd-1, vSq -1 [V]

50
(d) 0
*

-50
-100
*

-150
150
100
vSd+5, vSq +5 [V]

50
(e) 0
*

-50
-100
*

-150
150
100
vSd-5, vSq -5 [V]

50
(f) 0
*

-50
-100
*

-150
150

100
V'+1 [V]

(g)
S

50

0
150
100
50
vSabc [V]

(h) 0
'+1

-50
-100
-150
0 0.1 0.2 0.3
t [s]

Figura 3.19. Respuesta del MSRF-PLL ante desequilibrio y distorsin en la red.

202 3. Deteccin de tensiones de frecuencia fundamental y secuencia positiva

La Figura 3.19 evidencia el excelente comportamiento del MSRF-PLL, el cual,

despus del periodo de estabilizacin del PLL, consigue resultados perfectos tanto en
lo referente al ngulo como al mdulo detectado del vector de tensin de secuencia
positiva.

En las Figuras 3.19c a 3.19f se muestran las tensiones desacopladas sobre los ejes de
los diferentes sistemas de referencia. En estas figuras, las seales de trazo continuo
representan las tensiones desacopladas sobre los ejes directos (d), mientras que las de
trazo discontinuo representan las tensiones desacopladas en los ejes en cuadratura
(q). Se aprecia como, despus del periodo de estabilizacin, todas las seales pasan a
ser constantes, lo cual verifica la correcta sincronizacin de todos los sistemas de
referencia utilizados. A partir de los valores estables de estas seales, los cuales
deberan ser medidos a la salida del correspondiente filtro pasa-bajas, un simple
clculo trigonomtrico permitira determinar con exactitud la amplitud y fase de las
diferentes componentes de tensin.

Si en la red, adems del quinto armnico de tensin considerado en esta simulacin,

apareciesen armnicos adicionales de orden superior, sera necesario aumentar el
orden de los filtros pasa-bajas, e incluso disminuir el ancho de banda del lazo de
control, para conseguir atenuar su efecto sobre la salida. Lgicamente, si se desease
desacoplar y conocer la amplitud de alguno de estos armnicos adicionales, bastara
con aadir redes de desacoplo adicionales al MSRF-PLL mostrado en la Figura 3.18.

3.5. Conclusiones
Los resultados mostrados en este Captulo permiten concluir diciendo que:

i) El detector de la componente de secuencia positiva y frecuencia

fundamental de la tensin de red es un elemento vital en el control de los
sistemas electrnicos de potencia que trabajan conectados a la misma.

ii) Existe un grupo de tcnicas de deteccin de la tensin de secuencia

positiva en las que se asume un valor conocido y constante para la
frecuencia de la red. Esta asuncin es generalmente cierta en redes
interconectadas de elevada potencia, aunque no siempre. Las unidades de
generacin distribuida, como son los generadores elicos, las unidades
solares, o las microturbinas, pueden trabajar conectadas a la red principal
de suministro, o formando microrredes (trabajo en isla), requiriendo que
el sistema de sincronizacin utilizado para controlar el convertidor
esttico de potencia existente a la salida de las mismas resulte robusto y
fiable en escenarios de alta polucin armnica, desequilibrio, o variacin
de frecuencia. Lgicamente, esta premisa debe ser tambin impuesta
sobre cualquier sistema de acondicionamiento activo que trabaje en
dichos escenarios.

iii) Los sistemas de deteccin basados en un SRF-PLL convencional

presentan un buen comportamiento cuando las tensiones de red se
3.5. Conclusiones 203

encuentran equilibradas. Cuando la red presenta componentes armnicas

de orden elevado, la reduccin del ancho de banda del lazo de control del
sistema conduce a resultados relativamente aceptables. Sin embargo, ante
la presencia de desequilibrios en la componente de frecuencia
fundamental, este tipo de sistemas no resultan fiables.

iv) El detector basado en un DSRF-PLL utiliza dos sistemas de referencia

sncronos que, en rgimen permanente, giran a la frecuencia angular de
red, pero en direcciones opuestas. El clculo analtico ha permitido
desvelar que, ante condiciones de desequilibrio en la componente
fundamental de la tensin, las oscilaciones que aparecen en las seales de
cada uno de los ejes del DSRF pueden ser entendidas como el efecto de
un acoplamiento entre ejes y vectores que giran con diferente secuencia.
Un anlisis de las seales que apareceran en los ejes de un sistema de
referencia genrico afectado por la existencia de un vector cualquiera que
gira con diferente frecuencia y/o secuencia ha permitido el diseo de una
red de desacoplo que cancela las oscilaciones anteriormente mencionadas.
De esta forma, es posible obtener, con total exactitud, la amplitud y el
ngulo de las componentes de secuencia positiva y negativa de las
tensiones de red.

v) El comportamiento del DSRF-PLL ha sido evaluado ante diferentes

condiciones adversas de red (distorsin, desequilibrio, saltos de
frecuencia, huecos), habindose obtenido unos resultados sumamente
satisfactorios, tanto en lo referente a su precisin en la deteccin, como a
su respuesta dinmica. La bondad de estos resultados, unida a la nitidez
en su principio de funcionamiento, lo convierten en un sistema deteccin
con mayores prestaciones que cualquiera de los utilizados hasta el
momento en el control de convertidores estticos conectados a la red.

vi) La red de desacoplo anteriormente mencionada, al haber sido obtenida

bajo la suposicin de condiciones generales acerca de la velocidad y
sentido de giro de los ejes y del vector a desacoplar, se ha utilizado en el
diseo de un sistema de deteccin en el que existen mltiples ejes de
referencia sncronos (MSRF-PLL), uno para cada una de las componentes
del vector de tensin de entrada que se desee desacoplar. Este sistema
permite detectar, de manera selectiva y precisa, la amplitud de diferentes
componentes armnicas de la tensin de red. El MSRF-PLL resulta ideal
para aquellas situaciones en las que exista alguna componente armnica
con amplitud relativamente elevada en la tensin de entrada, ya que el
efecto de la misma sobre las seales detectadas puede ser cancelado sin
que ello implique una reduccin apreciable en la respuesta dinmica del
sistema. El nmero de ejes de referencia a utilizar depender de la
aplicacin especfica y de la potencia de clculo del procesador utilizado,
pudindose llegar a pensar en la aplicacin del MSRF-PLL para la
deteccin de las componentes armnicas de las corrientes en las lneas del
sistema de potencia.
204 3. Deteccin de tensiones de frecuencia fundamental y secuencia positiva

3.6. Referencias del Captulo 3

[3.1] N. Mohan, T. M. Undeland, and W. P. Robbins, Power Electronics Converters, Applications
and Design. New York: Willey, 1995.
[3.2] J. Svensson, Synchronization methods for grid-connected voltage source converters, in Proc.
Inst. Elect. Eng. Generation, Transmission, Distribution, vol. 148, May 2001, pp. 229235.
[3.3] D. Jovcic, Phase Locked Loop System for FACTS, IEEE Trans. Power Systems, vol. 8, pp.
1116-1124, Aug. 2003.
[3.4] J. G., Nielsen, M. Newman, H. Nielsen, and F. Blaabjerg, Control and testing of a dynamic
voltage restorer (DVR) at medium voltage level, IEEE Trans. Power Electron., vol. 19, pp.
806-813, May. 2004.
[3.5] P. C. Stefanov and A. M. Stankovic, Modeling of UPFC operation under unbalanced
conditions with dynamic phasors, IEEE Trans. Power Systems, vol. 17, pp.395-403, May
2002.
[3.6] M. Malinowski, M. P. Kazmierkowski, S. Hansen, F. Blaabjerg, and G. D. Marques, Virtual-
flux-based direct power control of three-phase PWM rectifiers, IEEE Trans. Ind. Applicat.,
vol. 37, pp. 1019-1027, Juliy/Aug. 2001.
[3.7] M. Karimi-Ghartemani and M. R. Iravani, A method for synchronization of power electronic
converters in polluted and variable-frequency environments, IEEE Trans. Power Systems, vol.
19, pp. 1263-1270, Aug. 2004.
[3.8] F. M. Gardner, Phaselock Techniques. New York: Willey, 1979.
[3.9] G. C. Paap, Symmetrical Components in the Time Domain and Their Application to Power
Network Calculations, IEEE Trans. on Power Systems, vol. 15, pp. 522-528, May 2000.
[3.10] A. Ghosh, and A. Joshi, A New Algorithm for the Generation of Reference Voltages of a
DVR Using the Method of Instantaneous Symmetrical Components, IEEE Power Eng.
Review, vol. 22, pp. 63-65, Jan. 2002.
[3.11] H. Song, H. Park, and K. Nam, An instantaneous phase angle detection algorithm under
unbalanced line voltage condition, in Proc. IEEE Power Electron. Spec. Conf. (PESC99),
vol. 1, 1999, pp. 533-537.
[3.12] M. A. Perales, Aplicacin de nuevas tcnicas de control para el desarrollo de reguladores
activos de potencia, Dr. Ing. dissertation, Univ. Sevilla, Spain, 2002.
[3.13] M. Karimi-Ghartemani and M. R. Iravani, A nonlinear adaptive filter for on-line signal
analysis in power systems: Applications, IEEE Trans. Power Delivery, vol. 17, pp. 617622,
Apr. 2002.
[3.14] M. Karimi-Ghartemani, H. Karimi, and M. R. Iravani, A magnitude/phase-locked Loop
system based on estimation of frequency and in-phase/quadrature-phase amplitudes, IEEE
Trans. Ind. Electron, vol. 51, pp. 511-517, Apr. 2004.
[3.15] M. Karimi-Ghartemani and M. R. Iravani, A method for synchronization of power electronic
converters in polluted and variable-frequency environments, IEEE Trans. Power Systems, vol.
19, pp. 1263-1270, Aug. 2004.
[3.16] European Standard EN-50160: Voltage characteristics of electricity supplied by public
distribution systems, CENELEC, 1994.
[3.17] J. L. Stensby, Phase-Locked Loops, Theory and Application. Bocca Raton: CRC Press, 1997.
[3.18] L.N. Arruda, S.M. Silva, B.J.C. Filho, PLL structures for utility connected systems, in Proc.
IEEE Ind. Applicat. Conf., vol.4, 2001, pp. 2655-2660.
[3.19] L. N. Arruda, B. J. Cardoso, S. M. Silva, S. R. Silva, and A. S. A. C. Diniz, Wide bandwidth
single and three-phase PLL structures for grid-tied PV systems, in Proc. IEEE Photovolt.
Spec. Conf., 2000, pp. 1160-1163.
[3.20] V. Kaura, and V. Blasco, Operation of a phase locked loop system under distorted utility
conditions, IEEE Trans. Ind. Applicat., vol. 33, pp. 58-63, Jan./Feb. 1997.
[3.21] S. Chung, A Phase tracking system for three phase utility interface inverters, IEEE Trans.
Power Electron., vol. 15, pp. 431-438, May 2000.
[3.22] S. Lee, J. Kang, and S. Sul, A new phase detecting method for power conversion systems
considering distorted conditions in power systems, in Proc. IEEE Ind. Applicat. Conf., vol.4,
1999, pp. 2167-2172.
3.6. Referencias del Captulo 3 205

[3.23] P. Rodrguez, J. Bergas, and J.A. Gallardo, A new positive sequence detector for unbalanced
power systems, in Proc. IEEE Eur. Conf. Power. Electron. And Applicat. (EPE-PMEC02),
2002, CD Ref. T6-015.
[3.24] P. Rodrguez, J. Bergas, and L. Sainz, New PLL Approach Considering Unbalanced Line
Voltage Condition, in Proc. Eur. Power Eng. Sys. Conf. (EuroPES02), Jun. 2002, pp. 329-
334.
[3.25] P. Rodrguez, L. Sainz, and J. Bergas, Synchronous Double Reference Frame PLL applied to
Unified Power Quality Conditioner, in Proc. IEEE Int. Conf. Harm. Quality Power
(ICHQP02), 2002, pp. 614-619.
[3.26] P. Rodrguez, J. Bergas y J. I. Candela, Nueva estructura de PLL aplicada a un
acondicionador dinmico de tensin, in Proc. XII Reunin Grupos de Investigacin en Ing.
Elctrica (XIIRGIIE), 2002, CD-Ref. P325.
[3.27] Electromagnetic Compatibility (EMC), Part 2: Environment, Section 4: Compatibility levels in
industrial plants for low-frequency conducted disturbances, IEC-61000-2-4, 1994.
[3.28] Electromagnetic Compatibility (EMC), Part 4: Testing and measurement techniques, Section
30: Power quality measurement methods, IEC-61000-4-30, 2003.
[3.29] J. Arrillaga, M. H. J. Bollen, and N. R. Watson, Power quality following Deregulation, in
Proc. IEEE, vol. 88, 2000, pp. 246-261.
[3.30] M. H. J. Bollen, Voltage sags in three-phase systems, IEEE Power Eng. Rev., vol. 21, pp. 8-
11, 15, Sept. 2001.
[3.31] M. H. J. Bollen, Algorithms for characterizing measured three-phase unbalanced voltage
dips, IEEE Trans. Power Delivery, vol. 18, pp. 937-944. July 2003.
[3.32] M. H. J. Bollen, P. Wang, and N. Jenkins, Analysis and consequences of the phase jump
associated with a voltage sag, in Proc. Power System Computation Conf., Germany, 1996.
[3.33] M. H. J. Bollen, The influence of motor reacceleration on voltajes sags, IEEE Trans. Ind.
Applicat., vol. 31, pp. 667-674, 1995.
[3.34] M. H. J. Bollen, Characterization of voltage sags experienced by three-phase adjustable-speed
drivers, IEEE Trans. Power Delivery, vol. 12, pp. 1666-1671, 1997.
[3.35] L. D. Zhang and M. H. J. Bollen, A method for charaterizing unbalanced voltage dips (sags)
with symmetrical components, IEEE Power Eng. Rev., vol. 18, pp. 50-52, July 1998.
[3.36] L. D. Zhang, M. H. J. Bollen, Characteristic of voltage dips (sags) in power systems, IEEE
Trans. Power Delivery, vol. 15, pp. 827-832, April 2000.
[3.37] M. H. J. Bollen and E. Styvaktakis, Characterization of three-phase unbalanced dips (as easy
as one-two-three?), in Proc. IEEE Int. Conf. Harm. Quality Power (ICHQP00), 2000, pp. 81-
86.
206