UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA (UNESP)

Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba

Engenharia de Controle e Automao
Prof. Dr. Flvio Alessandro Serro Gonalves
e-mail: flavioasg@sorocaba.unesp.br

LISTA DE EXERCCIOS EI-II ( PROVA P1)

Parte I Tericas

I.1) Explique qual o propsito da utilizao de um conversor de energia baseado em

semicondutores em acionamentos de motores.

I.2) Por que os motores CC do tipo srie so usualmente utilizados em aplicaes de

trao?

I.3) Explique quais so as vantagens e desvantagens da utilizao de um acionamento

de motor CC composto por retificador monofsico de onda completa controlado.

I.4) Explique quais so as vantagens e desvantagens da utilizao de um acionamento

de motor CC composto por retificador monofsico de onda completa semi-controlado.

I.5) Explique quais so as vantagens e desvantagens da utilizao de um acionamento

de motor CC composto por retificador trifsico com ponto mdio totalmente controlado.

I.6) Explique quais so as vantagens e desvantagens da utilizao de um acionamento

de motor CC composto por retificador trifsico em ponte completa controlado.

I.7) Explique quais so as vantagens e desvantagens da utilizao de um acionamento

de motor CC composto por retificador monofsico de meia onda.

I.8) Explique o princpio de operao de um acionamento CC de um quadrante, de

dois quadrantes e de quatro quadrantes.

I.9) Explique o princpio da frenagem regenerativa de um acionamento de motor CC

baseado em conversores CC-CC.

I.10) Explique o princpio da frenagem dissipativa em um acionamento de motor CC

baseado em conversores CC-CC.

I.11) Comente as estratgias bsicas para efetuar o controle de velocidade de um

motor CC do tipo shunt. Utilize o diagrama do circuito eltrico equivalente, e as
caractersticas do motor em sua resposta. Na resposta considere:

a) Adequao da estratgia considerando o aumento e a diminuio da velocidade

tomando como parmetro a velocidade a vazio.

b) Efeito da estratgia sobre a eficincia geral do sistema (acionamento+motor).

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Parte II Modelos de Mquinas CC e Operao em Regime Permanente

II.1) Um motor CC com configurao srie possui resistncia de armadura de 2 e

resistncia de campo igual a 3. Com a tenso de terminal igual a 320 V e o torque
nominal de 60 N.m, a velocidade do motor 600 rpm.

a) Calcule a corrente de campo;

b) Assumindo que o torque de carga constante, calcule a tenso de alimentao do

motor necessria para que a velocidade seja reduzida para 400 rpm;

c) Considerando o valor nominal da tenso de campo, uma resistncia de 6

adicionada em paralelo com a resistncia de campo. Determine a velocidade para esta
nova configurao.

II.2) Seja um motor CC do tipo shunt, 600V, com resistncias de armadura e de campo
iguais a 1,5 e 600, respectivamente. Quando o motor opera a vazio, a corrente de
alimentao de 3A, e a velocidade igual a 1000 rpm.

a) Determine a velocidade do motor quando a carga drena uma corrente de armadura

igual a 30A.

b) Se a carga possui comportamento de torque constante, qual a velocidade do

motor quando uma resistncia de 3 adicionada em srie ao circuito de armadura.

c) Determine a velocidade do motor caso o fluxo de campo seja reduzido em 10%.

II.3) Seja um motor CC do tipo excitao separada conectado a uma carga do tipo
ventilador/bomba. O circuito de armadura do motor conectado a um retificador
monofsico de onda completa controlado. A tenso de alimentao eficaz do
conversor 200V. O ngulo de disparo do conversor ajustado para que o motor
apresente a velocidade de 500 rpm. A corrente de armadura nesta condio de 16A.
A resistncia de armadura do motor 0,5 e a constante de campo ( igual a 2,5 V
sec. Considere que a corrente de armadura sempre contnua.

a) Determine o ngulo de disparo () para que o motor opere a 500 rpm.

b) Se a velocidade do motor deve ser reduzida para 100 rpm, determine o ngulo de
disparo () que deve ser aplicado para a obteno desta situao.

II.4) Um motor CC do tipo excitao separada utilizado para acionar uma carga com
caracterstica de torque constante.

a) Se uma resistncia adicionada em srie com o circuito de armadura, a corrente de

armadura se modifica? Explique por qu?

b) Como acontece a modificao da velocidade no caso (a)?

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Parte III Acionamento de Mquinas CC (Retificadores)

III.1) Seja um motor CC-ES, 220V, 1500 rpm, possuindo corrente de armadura nominal
igual a 11,6A e a resistncia de armadura igual a 2. O motor acionado por meio
de um retificador monofsico de onda completa controlado tiristor conectado a uma
tenso de alimentao senoidal com valor eficaz de 230V e 60Hz. Filtros indutivos so
inseridos de maneira a garantir a conduo contnua da corrente de armadura para
qualquer intensidade de torque maior que 25% do valor nominal. As perdas rotacionais
podem ser desprezadas:

a) Qual deve ser o valor do ngulo de disparo () necessrio para acionar com
velocidade de 1000 rpm a carga mecnica em torque nominal.

b) Assumindo que a caracterstica do torque do tipo ventilador/bomba,

determine o ngulo de disparo necessrio para que o motor esteja operando
com velocidade de 900 rpm.

c) Esboce a curva caracterstica velocidade-torque mostrando os pontos de

operao determinados nos itens (a) e (b).

III.2) Seja um motor CC-ES, 220V, 1500 rpm, sendo alimentado em seu circuito de
armadura por seu valor nominal de tenso, resultando em corrente de armadura
nominal igual a 11,6A e a resistncia de armadura igual a 2. O motor acionado
no circuito de armadura por meio de um retificador monofsico de onda completa
controlado ( tiristor) conectado a uma tenso de alimentao senoidal com valor
eficaz igual a 230V e frequncia de 60Hz. Filtros indutivos so inseridos de maneira a
garantir a conduo contnua da corrente de armadura para qualquer intensidade de
torque maior que 25% do valor nominal. As perdas rotacionais podem ser
desprezadas. Qual deve ser o valor do ngulo de disparo () para acionar a mquina
com velocidade de 1000 rpm estando a carga mecnica com torque nominal.

III.3) Um motor CC do tipo excitao separada utilizado para acionar uma carga com
caracterstica de torque constante. O circuito de campo excitado por meio de um
retificador monofsico de onda completa controlado. O circuito de armadura
conectado a uma fonte de tenso CC de 160V. A indutncia do circuito de campo
possui grande valor resultando em corrente de campo sempre contnua. A tenso de
alimentao do retificador possui um valor eficaz de 120V, e a resistncia de campo e
de armadura iguais a 100 e 2, respectivamente. Quando os ngulos de disparo dos
tiristores so ajustados para zero rad, a motor se movimenta com uma velocidade de
1200 rpm e apresenta uma corrente de armadura de 10A.

a) Determine o valor mdio da corrente e da potncia no circuito de campo quando o

ngulo de disparo for alterado para (9) rads.

b) Calcule o valor eficaz da tenso aplicada nos enrolamentos de campo para a

condio dada no item (a).

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c) Desprezando as perdas nos enrolamentos (Ra, Rf) e as perdas por frico, calcule
a velocidade a vazio do motor.

d) Calcule o ngulo de disparo para o motor operar com uma velocidade de 1400 rpm.

e) possvel utilizar o conversor controlado alimentando o circuito de campo para

reduzir a velocidade de operao para 1000 rpm? Justifique a resposta, explicando
como.

III.4) Um motor CC de ES est acionando um guindaste. A resistncia de armadura do

motor 1,5 e a constante de campo ( igual a 3,5 V sec. Os terminais do circuito
de armadura so alimentados diretamente por uma fonte de tenso CC de 240V. O
circuito de campo do motor conectado a um retificador monofsico de onda completa
controlado. O circuito de controle do conversor projetado para regular a velocidade
do motor em um valor constante. Na situao de carga nominal, quando a corrente de
campo apresenta seu valor nominal, a velocidade do motor de 600 rpm. Em algum
momento, enquanto o motor esta operando em carga nominal, uma falha na fonte de
tenso CC de alimentao faz com que a tenso de armadura se modifique de
maneira sbita. O circuito de controle de campo do conversor atua rapidamente para
manter a velocidade do motor em 600 rpm. Devido a ao do circuito de controle, o
fluxo de campo foi reduzido em 25%. Qual a porcentagem de modificao na tenso
de armadura? Informe se a modificao da tenso foi aumento ou decrscimo.

III.5) Um motor CC do tipo excitao separada possui os seguintes dados de placa:

- Tenso de Alimentao: 400V

- Velocidade: 1250 rpm

- Torque desenvolvido nominal: 90 N.m

- Corrente de armadura nominal: 30A

O circuito de armadura alimentado por meio de um retificador monofsico de onda

completa controlado conectado a uma fonte CA apresentando valor eficaz de 480V. A
carga possui caracterstica de ventilador. Quando o ngulo de disparo ajustado em
40 graus (2rads) a velocidade do motor 1050 rpm. Determine o ngulo de disparo
necessrio para operar o motor a 1200 rpm. Considere que a corrente de armadura
apresenta sempre conduo contnua.

III.6) Um manipulador de Rob implementado utilizando o motor CC de excitao

separada possuindo as mesmas especificaes do motor do problema III.5. O motor
est operando a plena carga sendo utilizado para perfurar buracos em um material
slido. Se a corrente de campo diminuda para 80% do valor nominal atravs da
utilizao de um retificador controlado tiristor, determine a porcentagem de
modificao da velocidade.

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III.7) Um motor CC do tipo excitao separada possui os seguintes dados de placa:

- Tenso Nominal de Campo: 300V

- Constante de campo (K): 3 V sec

- Resistncia de armadura: 2

- Resistncia de campo: 150

O motor utilizado para acionar uma linha de montagem composta por uma esteira
com movimento horizontal. A carga sobre a esteira varia de acordo com a quantidade
de bens que esto sendo movimentados. O torque de carga visto pelo motor varia do
mximo 24 N.m at o mnimo 3 N.m. Em todas as condies de carga, a velocidade do
motor deve ser mantida constante em 200 rpm.

a) Para garantir a operao requisitada, a tenso de armadura do motor ajustada por

meio de um retificador monofsico de onda completa controlado. A tenso de
alimentao do retificador possui um valor eficaz de 240V. Calcule o intervalo de
variao do ngulo de disparo (valor mximo e mnimo) requerido para manter a
velocidade do motor no valor especificado em todas as condies de carga. Considere
que a corrente de armadura sempre apresentara modo de conduo contnua.

b) Outra estratgia para alcanar a operao desejada est relacionada com o ajuste
da tenso de campo. Neste caso, a tenso de armadura mantida constante em
algum valor (nominal?). Calcule o intervalo de variao da tenso de campo (valor
mximo e mnimo).

Dicas: Considere que o valor mximo da tenso de campo o seu valor nominal, ou
seja, 300V. Alm disso, considere que a constante de campo () linearmente
proporcional com a tenso de campo.

III.8) Um motor CC de ES est fornecendo um torque de carga caracterizado pela

equao a seguir.

T 25 0,1
O circuito de armadura do motor est conectado a um retificador monofsico de onda
completa controlado. A tenso de alimentao do retificador possui um valor eficaz de
300V. A resistncia de armadura do motor 0,5 e a constante de campo ( igual a
2,5 V sec. A corrente de armadura sempre contnua. Calcule o intervalo de variao
do ngulo de disparo dos interruptores para operar o motor com velocidades entre o
intervalo de 0 e 600 rpm.

III.9) A velocidade de uma mquina CC de 20 HP, 300 V e 1800 rpm de excitao

separada fornecida por um acionamento trifsico controlado. A corrente de campo
tambm fornecida por um conversor trifsico controlado e ajustada para o mximo
valor possvel. A entrada CA trifsica de 208 V e 60 Hz, conectada em estrela.

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A resistncia da armadura R, = 0,35 R, a resistncia do campo Rf = 250 R e a

constante de tenso da mquina Kv = 1,15 V/A-rad/s. As correntes da armadura e
do campo so contnuas e livres de ondulao. O atrito e as perdas a vazio so
desprezveis. Determinar (a) o ngulo de disparo do conversor da armadura a,, se a
mquina fornecer potncia nominal velocidade nominal; (b) a velocidade a vazio se o
ngulo de disparo for o mesmo que o da letra (a) e a corrente de armadura a vazio for
10% do valor nominal; e (c) a regulao de velocidade.

III.10) Repetir o Problema III.9 se tanto o circuito de armadura quanto o de campo

forem alimentados por conversores trifsicos semi-controlados.

III.11) A velocidade de uma mquina CC de 20 hp, 300 V e 900 rpm de excitao

separada controlada atravs de um retificador trifsico em ponte totalmente
controlado. A alimentao CA para os circuitos da armadura e do campo trifsica
com valor eficaz de 208 V e 60 Hz, conectada em estrela. A resistncia da armadura
Ra = 0,15, a resistncia do circuito de campo Rf = 145 e a constante de tenso
da mquina Kv = 1,15 V/A-rad/s. O atrito e as perdas a vazio so desprezveis. As
correntes da armadura e do campo so contnuas e livres de ondulao. (a) Se o
conversor do campo for operado mxima corrente de campo e o torque desenvolvido
for TL = 106 N.m a 750 rpm, determinar o ngulo de disparo do conversor da armadura
a. (b) Se o conversor do circuito de campo for ajustado para a mxima corrente de
campo, o torque desenvolvido for Td = 108 N.m e o ngulo de disparo do conversor da
armadura for a = 0, determinar a velocidade. (c) Para a mesma demanda de carga
que a da letra (b), determinar o ngulo de disparo do conversor do circuito de campo
se a velocidade for aumentada para 1800 rpm.

III.12 Repetir o Problema III.11 se tanto o circuito da armadura quanto o do campo

forem alimentados por retificadores trifsicos semi-controlados.

Parte IV Acionamento de Mquinas CC (Conversores CC-CC)

IV.1) Um conversor CC-CC controla a velocidade de uma mquina CC em srie. A

resistncia da armadura Ra = 0,04, a resistncia do circuito de campo Rf = 0,06
e a constante de fcem Kv = 35 mV/A-rad/s. A tenso CC de entrada do conversor
CC-CC (Vs) igual a 600 V. Se for necessrio manter o torque desenvolvido
constante e igual a Td = 547 N.m, esboar a curva caracterstica da velocidade da
mquina em funo da razo cclica D do conversor CC-CC.

IV.2) Um conversor CC-CC controla a velocidade de uma mquina CC de excitao

separada. A resistncia da armadura Ra=0,05. A constante de fcem kV =
1,527V/A-rad/s. A corrente nominal do campo If = 2,5 A. A tenso CC de entrada
para o conversor CC-CC VS = 600V. Se for necessrio manter o torque desenvolvido
constante e igual a Td = 547 N.m, esboar a curva caracterstica da velocidade da
mquina em funo da razo cclica D do conversor CC-CC.

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IV.3) Uma mquina CC em srie alimentada por um

conversor CC-CC, como mostrado na Figura I, a
partir de uma fonte de alimentao CC de 600 V. A
resistncia da armadura Ra=0,03 e a resistncia
do campo Rf=0,05. A constante de fcem da
mquina Kv=15,27 mV/A-rad/s. A corrente mdia
da armadura Ia = 450 A. A corrente da armadura
contnua e possui ondulao desprezvel. Se a razo
cclica do conversor CC-CC for de 75%, determinar: Figura I
(a) a resistncia equivalente de entrada do acionamento com conversor CC-CC, (b) a
velocidade da mquina e (c) o torque desenvolvido da mquina.

IV.4) O acionamento na Figura II operado na

frenagem regenerativa de uma maquina CC em
srie. A tenso da fonte de alimentao de
600 V. A resistncia da armadura Ra = 0,03
e a resistncia do campo Rf = 0,05. A
constante de fcem da mquina Kv = 12 mV/A-
rad/s. A corrente mdia da armadura mantida
constante em la = 350 A. A corrente da
armadura contnua e tem ondulao
desprezvel. Se a razo cclica do conversor CC-
Figura II
CC for de 50%, determinar:
(a) a tenso mdia atravs do conversor CC-CC Vch (b) a energia regenerada para a
fonte de alimentao CC Pg; (c) a resistncia de carga equivalente da mquina agindo
como gerador Rq; (d) a velocidade mnima permissvel de frenagem min (e) a
velocidade mxima permissvel de frenagem max e (f) a velocidade da mquina.

IV.5) Um conversor CC-CC utilizado na

frenagem dinmica de uma mquina CC em
srie, como mostrado na Figura 14.20. A
resistncia da armadura Ra = 0,03 e a
resistncia do campo Rf = 0,05f. O resistor
de frenagem Rb = 5. A constante de fcem
Kv = 14 mV/A-rad/s. A corrente mdia da
armadura mantida constante em Ia = 250 A.
A corrente da armadura contnua e tem
ondulao desprezvel. Se a razo cclica do Figura III
conversor CC-CC for de 60%, determinar:
(a) a tenso mdia sobre o conversor CC-CC Vch; (b) a potncia dissipada no resistor
Pb; (c) a resistncia equivalente de carga da mquina agindo como gerador Req; (d) a
velocidade da mquina, e (e) a tenso mxima do conversor CC-CC VP.