UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

CONTROL ANALGICO_299005
Fase 1

FASE 1

Presentado por:
Esneider Alexander Canencio Dominguez

Presentado a:
Fabian Bolvar Marn

Grupo: 299005_23

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

Escuela de Ciencias Bsicas, Tecnologa e Ingeniera
Control Analgico
Febrero 2017

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Fase 1

INTRODUCCION

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1. a) Utilizando el criterio de Routh - Hurwitz, determine el rango de valores de K para los cuales el
siguiente sistema es estable:

y G
FDT = =
r 1+Gh

s+1
En donde G = s (s1)(s +6) y h=K=1,

Ahora reemplazando;
s +1
s ( s1)( s+ 6)
s +1
1+ k
s ( s1)( s+ 6)

Desarrollamos el denominador;
s +1
s( s1)( s+ 6)
s ( s1 ) ( s +6 ) +ks +k
s( s1)( s+ 6)

Aplicamos ley de divisin de orejas;

s+1
s ( s1 )( s+6 )+ ks+ k

Ahora desarrollamos el polinomio;

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s
( 2s) ( s +6 ) +ks +k s+1
=> =>
s +6 s s 26 s+ ks+ k
3 2
s+1

s+1
3 2
s +5 s 6 s+ ks+ k

Ahora aplicando el criterio de Routh Hurwitz

3
s

| |
1 ( k6 )
s2
5 k
s1
b c1
s0 1

b1= ( ( k6)55k )
b1= ( 4 k30
5 )

c 1=k

Ahora para que el sistema sea estable despejamos k

4 k30> 0

k >0

30
k> =7,5
4

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b) Demostrar, utilizando matlab, simulink o scilab, que el rango
encontrado en el tem anterior es correcto.

2. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde
K
G ( s )=
(s+1)(s +3)

a) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario del 5% ante
una entrada escaln de magnitud 8. Calcule la constante esttica de error de posicin.

El valor del error es:

1 1
Escalon=
2 =>
Escalon= 5
2 => e p=0,4

Debido a que el sistema es de tipo 0, vamos hallar ep

8
e p= => en donde k =log s 0 G( s)
1+ k

Resolviendo,
K K K
k =log s 0 => log s 0 =>
(s+1)( s+3) ( 1)(3) 3

Ahora reemplazando en la ecuacin de ep

8 24
e p= => e p= 3+k
1+ k /3

Despejando K,

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24 24 241,2
e p= k=
=> k =
3
3+k => ep 0,4

La constante esttica de error de posicin es:

k =57

b) Demostrar mediante simulacin que el valor de K hallado en el tem anterior es correcto.

c) Calcular los parmetros de la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado con la ganancia
encontrada K (ganancia en lazo cerrado, coeficiente de amortiguamiento, frecuencia natural no
amortiguada, frecuencia natural amortiguada, valor final, sobre impulso, tiempo pico, tiempo de
establecimiento y tiempo de subida).
Ganancia en lazo cerrado, para hallar esta ganancia vamos a utilizar la siguiente ecuacin.
k 57 57
( s+1 )( s+3 ) + k => ( s+1 )( s+3 ) +57 => 2
s + 4 s+60

Ganancia en tiempo infinito es;

57
=0,95
60

Teniendo en cuenta que es una ecuacin de 2 orden, vamos a utilizar la siguiente forma de
transferencia.

K wn
2 2
s +2 ws+ w

En donde, w 2 =60

La frecuencia natural es: w=7,74

4
El coeficiente de amortiguamiento es: 2 7,74=4 => = 7,742 => =0,258

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La frecuencia es: wd=w 12

Reemplazando los valores hallados:

d= 1(0,248)2 => 10,0665 => 0,96

La constante de amortizacin es: =w => =0,2587,74=1,99

3,1415
El tiempo de establecimiento es: ts => t s 1,99 =1,57

3,1415 3,1415
t p=
El tiempo pico es: w 1 2 => t p = 7,74 10,0665 => t p=
7,74 10,0665 =>

3,1415
t p= => 0,42
7,478

t r
El tiempo de subida es: w 12

w 12 1 7,478
=tan 1 => =tan
1
En donde, => tan 3,74 = 1,31
1,99

3,14151,31
tr =0,244
7,478

( 0,258 )( 3,1415 ) 0,810

El sobre impulso es: 1 2 => M P =e 7,478
=> e 7,478
=> 0,42
M P =e

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d) Simular el sistema ante entrada escaln unitario y comprobar los valores hallados en el tem c

3. Para los siguientes sistemas, encontrar los parmetros de la respuesta transitoria ante entrada
escaln unitario. Recordar que para un sistema de primer orden los parmetros son la ganancia
esttica, constante de tiempo, tiempo de subida y tiempo de asentamiento; para sistemas de
segundo orden los parmetros son coeficiente de amortiguamiento, frecuencia natural no
amortiguada, ganancia, frecuencia natural amortiguada, factor de atenuacin, sobre impulso, tiempo
pico, tiempo de subida, tiempo de establecimiento y valor final

a)
4
G ( s )=
s+ 4

b)
12
G ( s )= 2
s +2 s+ 4

c) Simular la respuesta de cada sistema ante entrada escaln unitario y comprobar los clculos
realizados en los tems a y b.
d) Graficar el lugar geomtrico de las races de cada sistema utilizando matlab scilab y analizar el
resultado obtenido.

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CONCLUSIONES

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BIBLIOGRAFIA