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Bienvenido a robtica area, el primer curso de la Robtica especializacin.

Este curso le expone a la mecnica, el diseo, el control y la planificacin de
vuelo robtico en entornos tridimensionales para micro vehculos areos. Con
un nfasis en quadrotors, una clase especial, pero importante de micro
vehculos areos. Usted aprender acerca de las oportunidades en el campo de
la robtica area o aviones no tripulados. Obtendr una comprensin bsica de
la dinmica de micro vehculos areos y cmo controlarlos. Vamos a discutir los
retos en el desarrollo de sensores para un vuelo seguro y autnomo.

doce y cuarenta y cinco

Usted aprender cmo conseguir robots para planificar y ejecutar maniobras

complejas en entornos tridimensionales.

doce y cincuenta y tres

Vamos a discutir los efectos del tamao de la maniobrabilidad y la agilidad.

Utilizamos una combinacin de modelos simples, simulaciones interactivas y
experimentos ilustrativos para darle una comprensin de cmo la tecnologa
robtica est cambiando el mundo en que vivimos. Y ahora, vamos a empezar.

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vehculos areos no tripulados estn estrechamente relacionados con robtica

area.

una y treinta y dos

Durante los ltimos 30 aos, el nmero de vehculos areos no tripulados en el

mundo han crecido de manera exponencial. En 2010, hubo predicciones de una
industria de $ 10 mil millones. La mayor parte de las aplicaciones que estn en
el sector militar, el sector civil. Y, por supuesto, el sector del bricolaje, donde
hay miles si no millones de usuarios que desarrollen todo tipo de plataformas
de software y hardware para UAV. La FAA ese ao, predijo ms de 15.000
aviones civiles en 2020. Let de avance rpido hasta la actualidad.

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Ahora est claro que esta industria es an ms grande.

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Hay un gran inters en vehculos areos no tripulados. De hecho, haba 15.000

aviones vendidos en los EE.UU. cada mes.

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Ya es una industria de 15 mil millones de dlares proyectado para crecer 25 mil
millones en 2020 y las aplicaciones van desde la agricultura, la fotografa, la
inspeccin, la construccin, las patrullas fronterizas y las pelculas que
producen.

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Hay muchas otras veces que utilizamos para hacer referencia a los robots
areos o vehculos areos no tripulados. Los militares utilizan vehculos
dirigidos por control remoto como un descriptor para los vehculos que se
encuentren atendidos.

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Y, por supuesto, el laico y la prensa les conocen como aviones no tripulados.

Los militares pondra en duda el uso de los aviones no tripulados plazo. General
Norton Schwartz, la persona que lo usa aviones no tripulados y realmente
populariz el uso de aviones no tripulados dentro de los militares se dice que
ha dicho que caracterizan en forma errnea aviones no tripulados que son
estas cosas. No son tontos, ni son en realidad no tripulado. Estn dirigidos por
control remoto vehculos y se puede ver que en esta imagen. Hay dos
operadores de vehculos areos no tripulados, que operan un vehculo de una
base area en Nuevo Mxico y esto es cierto para todos los vehculos dirigidos
por control remoto que utiliza el ejrcito, pero no vamos a establecer la
distincin. Para nosotros, los UAVs son los mismos vehculos que a control
remoto y eso es lo mismo que los robots areos y eso es lo mismo que aviones
no tripulados. Este campo est creciendo rpidamente. De hecho, est
evolucionando y estamos slo en el comienzo de este proceso de evolucin.

04:00

Tambin hay una gran preocupacin acerca de la regulacin. La gente est

preocupada acerca de vehculos areos no tripulados, si son seguros o no. La
gente est preocupada acerca de la privacidad.

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Estos vehculos areos no tripulados suelen tener cmaras y las cmaras

toman imgenes que pueden ser intrusivo. Hay tambin una cuestin de
seguridad, como adversarios piensan acerca de cmo se pueden manipular los
sensores o sistemas de control y toque en el funcionamiento interno de un UAV
de hacer las cosas que no fueron diseados para hacerlo.

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Nuestro inters en este curso es principalmente en micro vehculos areos.

04:35

A diferencia de los vehculos que se ven en el lado derecho de la pantalla, que

pueden pesar mucho, que son muy grandes y vuelan por encima de la
superficie de la Tierra. Los que estn en el lado izquierdo de la pantalla son
mucho ms pequeos, que son capaces de navegar en ambientes interiores y
ambientes no estructurados tridimensionales y eso es lo que vamos a
centrarse en aqu. Hay muchas geometras diferentes, muchos diseos
diferentes que puede elegir para construir micro vehculos areos. Es posible
considerar el uso de vehculos de ala fija. Estos tienen una desventaja, ya que
se piensa en ellos como operar en espacios confinados. Vehculos de este tipo
no slo puede llegar a una parada en el aire. No pueden flotar como los
helicpteros pueden.

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El aleteo de las alas vehculos que siguen el modelo de los insectos o aves
pueden, de hecho, detener y flotar. Si nos fijamos en el colibr, que es capaz de
inmvil en el aire con slo bate sus alas y la gente ha tratado de construir
vehculos basados en este tipo de geometras. Sin embargo, la mecnica de
fluidos es complicado. Implica el estudio de emisin de vrtices de las alas y
los flujos inestables y que es muy difcil para modelarlas e invierta estos
modelos para controlar este tipo de vehculos de forma autnoma. La
geometra obvio a considerar cuando se tiene en cuenta micro vehculos
areos no son la artesana del rotor y hay muchos tipos diferentes de artes del
rotor se puede imaginar. Los helicpteros son los que estamos ms
acostumbrados a ver. la artesana del rotor consistiran en dos rotores coaxiales
que giran en direcciones opuestas son tambin un candidato de la geometra,
pero la geometra ms simple son aeronaves de rotor simples. Quadrotors o
hexagonales rotores, como puede ver aqu. Esto tiene seis rotores, todo
controlado independientemente que permita que el vehculo se controla en
altura y en la orientacin y en la traduccin. El vehculo de eleccin en este
curso va a ser un quadrotor. Una vez ms, este vehculo tiene cuatro rotores
accionados por motores independientes todos montados en un bastidor fijo y
tratamos de hacer que estos vehculos ms pequeos. Debido al hacerlos ms
pequeos, tambin los hacen ms seguros y que los hacen ms maniobrables

Quatrodos

. La geometra quadrotor es bastante simple.

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Se compone de cuatro rotores controlados independientemente montados en
un marco rgido. La simplicidad mecnica hace que sea muy atractivo.

doce y quince

No hay bisagras aleteo. Las cuchillas son cortos y regordetes, por lo que incluso
cuando el robot se apaga repentinament e, los momentos giroscpicos no
provocan que las hojas se agitan. Y esto hace que sea ms fcil de controlar el
vehculo.

doce y media

As que en el quadrotor, usted encontrar que si nos fijamos en los rotores 1 y

3. Y rotor 2 y 4, que estn lanzadas en direcciones opuestas.

doce y cuarenta

As que, de hecho, si nos fijamos en las flechas que indican las direcciones de
rotacin. Omega 1 y omega 3 son positivos en sentido contrario, cuando se ve
desde la parte superior. Mientras omega 2 y omega 4 son positivos en sentido
antihorario, visto desde la parte inferior.

doce y cincuenta y nueve

Si se vara la velocidad de estos motores independientes, los rotores, usted

ser capaz de controlar la posicin y orientacin del robot. Vamos a ver cmo
funciona. Vamos a ver cmo el rollo y el trabajo de paso primero. Si usted toma
uno de los rotores y el giro del rotor que ms rpido, va a hacer que el robot
para lanzar en una direccin.

una y veintitrs

Si se gira el otro rotor rpido, vas a tener su tono o rollo en la otra direccin.

una y media

Y esto es lo que est pasando en este clip de vdeo simple. Salvo que este
vehculo es muy pequea y el balanceo y cabeceo velocidad puede alcanzar
velocidades de hasta 2.000 grados por segundo como este vehculo de forma
autnoma realiza lanzamientos.

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Una pregunta que debe plantearse es cmo se puede conseguir que el robot
para dirigir o de guiada?

01:54
As que ahora vamos a ver la traduccin. As que imagine que desea mover el
vehculo de un lado a otro, simplemente traducirlo a lo largo de la direccin
horizontal.

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Lo que realmente tiene que hacer es lanzar el robot hacia adelante de modo
que los puntos del factor de la confianza en la direccin horizontal.

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Eso permite que el vehculo para acelerar hacia adelante. Pero luego, cuando
llegue cerca del destino, desea detener el vehculo. Y para ello, hay que echarla
en la direccin opuesta, la creacin de un inversor de empuje que le permite
ralentizar cuando llega a su destino. Y entonces usted tiene que lanzar de
nuevo al equilibrio.

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Por lo que la maniobra de traduccin puede ser bastante complicado, que

implica balanceo o cabeceo al traducir.

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Y todo esto est sucediendo de forma autnoma como el vehculo pasa a

travs de estos obstculos. En este caso son aros. El vehculo sabe
exactamente donde estn los aros y todo lo que est haciendo est planeando
trayectorias a medida que avanza a travs de las posiciones conocidas de aro.
E incluso puede hacer esto si el aro se lanza en el aire. En realidad vamos a
tomar instantneas del aro, extrapola la posicin de los aros, y luego los planes
de trayectorias. Entrando por el aro en forma segura sin chocar con ninguna
superficie del obstculo.

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As que aqu hay algo ms que usted podra pensar. El robot, obviamente, tiene
seis grados de libertad. Se puede traducir en las tres direcciones, tambin
puede girar.

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Entonces, cuntas maneras diferentes se puede trasladar o rotar el robot? Y

cuntos de ellos son independientes dado que slo hay cuatro hlices?