Practica No.

2 Introduccion al sistema Quanser y control PID

LUIS FELIPE MORENO QUINTERO
LAURA MARCELA SALAZAR CRUZ
Pontificia Universidad Javeriana, Facultad de Ingeniera,
Departamento de Electronica, Sistemas Lineales

Introducci
on Con los parametros obtenidos en el manual: Jeq =
0,0000221kgm2 , km = 0,0502N m/A, Rm = 10,6,
En el presente laboratorio, se trata el tema del con- se tiene
trol de un motor DC con el tipo de controladores P, m (s) 214,2
=
PD y PID. Principalmente, se elabora el c alculo de los Vm (s) s + 10,75
distintos controladores para una planta seleccionada, la Para hallar m (s)/Vm (s) se integra la funcion an-
sintonizacion posterior de los controladores en la practi- terior y se tiene
ca, la comparacion de los valores esperados, los valores
m (s) 214,2
obtenidos y logrados. = 2
Vm (s) s + 10,75s
Trabajo Previo A partir de la funcion de transferencia obtenida
en el punto anterior dise
ne un controlador propor-
cional de posicion angular. Determine la ganancia
Obtenga la funci on de transferencia m /Vm del
Kp para obtener una respuesta a entrada paso con
Servo, donde m es la posici on angular y Vm es el
un porcentaje de sobrepico menor del 20 %.
voltaje de entrada del motor DC. Tenga en cuenta
las caractersticas fsicas de la planta, especificadas
La ecuacion caracterstica de una funcion de se-
en la referencia [2].
gundo orden es
La ecuacion de movimiento del motor esta dada n2
H(s) =
por: s2 + 2n + n2
Jeq m (s)s = km Im (s) + Td La funcion de transferencia en lazo cerrado que se
donde Jeq es el momento, m es la velocidad an- tiene con el controlador proporcional esta dada por
gular, km es una constante, Im es la corriente y Kp G(s)
Td es un torque externo. Por otro lado, la ecuacion H(s) =
1 + Kp G(s)
electrica del motor es: 214,2Kp
= 2
s + 10,75s + 214,2Kp
Vm (s) = Rm Im (s) + km m (s)
El sobrepico esta dado por:
donde Vm es el voltaje de entrada y Rm es la re- 2
sistencia. Mp = e/ 1
Igualado estas dos ecuaciones, se tiene
Si Mp = 0,2 (20 %), entonces = 0,456.
2
km m (s) km Vm (s)
Jeq m (s)s + = + Td Como 2n = 10,75, entonces n = 11,78.
Rm Rm

Luego, la funci
on de transferencia es Y n2 = 214,2Kp , entonces Kp = 0,648.

m (s) km /Rm La constante del controlador proporcional es

= 2 /R Kp = 0,648 y la funcion de transferencia esta dada
Vm (s) Jeq s + km m
km
por
Jeq Rm
= 138,67
k2 G(s) = (1)
s + JeqmRm s2 + 10,75s + 138,67

1
Para la ganancia Kp encontrada evaluar el tiempo Para que el sistema sea estable todos los coefi-
de establecimiento ts , el error en estado estable cientes deben ser positivos, luego Kp > 0.
para entrada paso unitario y el error en estado
estable para entrada rampa unitaria. Es estable El lugar de las races esta dado por:
el sistema en malla cerrada para todo valor de Kp ?
Del lugar de las races determine, si existen, la
ganancia y la frecuencia u
ltima.

El tiempo de establecimiento est

a dado por:
4
Ts = = 744,64ms
n
El error en lazo cerrado est
a dado por:
R(s)
E(s) =
1 + G(s)
con
138,67
G(s) =
s2 + 10,75s
que es la funci
on en lazo abierto.
El error en estado estable est
a dado por:

ess = lims0 sE(s) De donde, se puede concluir que no existen la

ganancia y la frecuencia u
ltima.
Con R(s) = 1/s, se tiene
1 1 1
ess = lims0 s = =0 Simule el controlador proporcional en Matlab.
1 + G(s) s 1 + G(0)
El error en estado estable para entrada paso uni- Simulando el control proporcional con una entrada
tario es 0. paso unitaria, se obtuvo

Con R(s) = 1/s2 , se tiene

1 1
ess = lims0 s
1 + G(s) s2
1 1
= lims0
1 + G(s) s
= 0,077 = 7,7 %

El error en estado estable para entrada rampa uni-

taria es 7,7 %.

A partir del criterio de Routh-Hurwitz se puede

saber si el sistema es estable.
La ecuacion caracterstica es

q(s) = s2 + 10,75s + 214,2Kp

El array se escribe como

Donde se observa que se cumplen los parametros
s2 | 1 214,2Kp de dise
no.
s1 | 10,75 0
s0 | b1 0 Dise
ne un controlador PD para obtener un por-
centaje de sobrepico de 10 % y un tiempo de es-
Donde tablecimiento de por lo menos el 50 % del obtenido
10,75 214,2Kp 0 1 en el punto 3.3. Cual es el error de posicion?
b1 = = 214,2Kp
10,75

2
La funcion de transferencia en lazo cerrado que Simule el controlador PD en Matlab.
se tiene con el controlador proporcional derivativo
esta dada por Simulando el control proporcional derivativo con
una entrada paso unitaria, se obtuvo
(Kp + Kd s)G(s)
H(s) =
1 + (Kp + Kd s)G(s)
214,2(Kp + Kd s)
= 2
s + (10,75 + 214,2Kd )s + 214,2Kp
El sobrepico est
a dado por:
2
Mp = e/ 1
Si Mp = 0,1 (10 %), entonces = 0,591.

Como 2n = 10,75 + 214,2Kd , entonces

10,75 + 214,2Kd
n =
2(0,591)
Y n2 = 214,2Kp , entonces
n2
Kp =
214,2
El tiempo de establecimiento requerido es Donde se observa que se cumplen los parametros
744,64ms/2 = 372,32ms. de dise
no.

El tiempo de establecimiento est

a dado por
Disene un controlador PID y sintoncelo para
4 obtener los mismos parametros del paso anteri-
Ts = = 372,32ms
n or. Que pasa con el error de offset para entrada
Luego, wn = 18,178 rampa unitaria?, Que pasa con la estabilidad?

De la primera ecuaci
on, se tiene Kd = 0,0501 La funcion de transferencia en lazo cerrado que
se tiene con el controlador proporcional integral
Y de la segunda, Kp = 1,5426. derivativo esta dada por

Y la funcion de transferencia est

a dada por (Kp + Kd s + Ki /s)G(s)
H(s) =
330,44 + 10,73s 1 + (Kp + Kd s + Ki /s)G(s)
G(s) = (2)
s2 + 21,48s + 330,44 214,2(Kd s2 + Kp s + Ki )
=
s3 + 214,2(Kd + 0,05018)s2 + 214,2Kp s + 214,2Ki
El error de posici
on est
a dado por:
R(s) La ecuacion caracterstica de la funcion deseada es
E(s) =
1 + G(s)
con q(s) = s2 +2n s+n2 = s2 +20,59118,178s+330,44
330,44 + 10,73s
G(s) =
s2 + 10,75s
que es la funci
on en lazo abierto. Ahora se le agrega un tercer polo para generar la
El error en estado estable est
a dado por: funcion de tercer orden obtenida

ess = lims0 sE(s)

s1 = 10,74 + i14,66
Con R(s) = 1/s, se tiene s2 = 10,74 i14,66
1 1 1
ess = lims0 s = =0
1 + G(s) s 1 + G(0) Con lo que, agregando un tercer polo
El error en estado estable para entrada paso uni-
tario es 0. s3 = 107,4

3
Se tiene Procedimiento
q(s) = (s + 107,4)(s2 + 22,1793s + 330,44) Introduccion al sistema Quanser: Desarrolle las
3 2 actividades indicadas en los numerales 4.1, 4.4 y
= s + 128,886s + 2638s + 35480
4.5 del documento Rotary Experiment 00: QuaRC
Con esto 214,2(Kd + 0,05018) = 128,886, entonces Integration [2]. Tenga en cuenta las indicaciones
Kd = 0,551 dadas en los manuales para realizar las conex-
iones. Guarde los diagramas dise
nados y los grafi-
214,2Kp = 2638, entonces Kp = 12,3156 cos obtenidos en cada paso.

214,2Ki = 35480, entonces Ki = 165,64 Al desarrollar el numeral 4.1 se obtuvo el sigu-

iente diagrama
Y la funcion de transferencia est
a dada por
118s2 + 2638s + 35480
G(s) = (3)
s3 + 128,886s2 + 2638s + 35480
El error de offset est
a dado por:
R(s)
E(s) =
1 + G(s)
con
118s2 + 2638s + 35480
G(s) = Luego, en el numeral 4.4, el diagrama es
s2 + 10,75s
que es la funci
on en lazo abierto.
El error en estado estable est
a dado por:
ess = lims0 sE(s)
Con R(s) = 1/s2 , se tiene
1 1
ess = lims0 =0
1 + G(s) s
El error en estado estable para entrada rampa uni-
taria es 0.
Las graficas de Vm y son
Simule el controlador PID en Matlab.

Simulando el control proporcional integral con una

entrada paso unitaria, se obtuvo

Donde se observa que se cumplen los parametros

de dise
no.

4
En donde se puede observar que la grafica de
esta desfasada de la de Vm porque toma el angulo
cero como la posici on inicial y no como el centro
de la senal.

Si la ganancia es cero, se tienen las siguientes

graficas:

Verifique el funcionamiento del control de posicion

proporcional con el servo.

Simulando el sistema se obtuvo la siguiente re-

spuesta a entrada paso, en donde la grafica azul
corresponde a la planta y la roja a la simulacion.
Y se puede observar que el sobrepico es del 33,61 %.

Para el numeral 4.5 se tiene

Ajuste la ganancia para obtener los parametros de

dise
no establecidos. Registre las respuestas paso y
de frecuencia.

Al ajustar la ganancia a Kp = 0,38 se ajusto el

sobrepico a 0.2 (20 %)

En esta gr afica se observa que la se

nal sinusoidal
se va desplazando hacia abajo porque el motor no
es simetrico.

Control PID: Implemente el sistema de lazo cerra-

do como se muestra en la Figura 1.

Evalue sus parametros: tiempo de subida, por-

centaje de sobrepico, tiempo de establecimiento,
error en estado estable para entrada paso y rampa.

El sistema implementado en simulink es Para entrada paso se tiene

5
Haciendo un zoom en la gr
afica, De aqui se concluye que:
ess = 18 %

Verifique la estabilidad del sistema y los valores

u
ltimos.

Se verifica que ninguna ganancia lo hace inestable

y se observa la siguiente grafica

De aqui se concluye que:

tsubida = 0,2s
Mp = 21 %
ts = 0,3s
ess = 11 %
Repita el procedimiento (4.3 a 4.6) para el contro-
lador PD.
Para entrada rampa se tiene
Simulando el sistema se obtuvo la siguiente re-
spuesta a entrada paso, en donde la grafica azul
corresponde a la planta y la roja a la simulacion.

Haciendo un zoom en la gr
afica,

6
Al ajustar las ganancias a Kp = 0,9 y Kd = 0,0018
se ajusto el sobrepico a 0.1 (10 %)

Haciendo un zoom en la grafica,

Para entrada paso se tiene

De aqui se concluye que:

ess = 7 %
Haciendo un zoom en la gr
afica,
El valor u
ltimo es Kp = 16, y se observa la grafi-
ca de la se
nal de control, despues de la saturacion
para poder observar el momento en el que se vuleve
inestable.

De aqui se concluye que:

tsubida = 0,2s
Mp = 12 % Repita el procedimiento (4.3 a 4.6) para el contro-
ts = 0,25s lador PID.
ess = 4%
Simulando el sistema se obtuvo la siguiente re-
Para entrada rampa se tiene spuesta a entrada paso, en donde la grafica azul

7
corresponde a la planta y la roja a la simulacion

De aqui se concluye que:

tsubida = 0,07s
Al ajustar las ganancias a Kp = 30, Kd = 4,5,
Ki = 3000 se ajust
o el sobrepico a 0.1 (10 %) Mp = 10 %
ts = 0,28s
ess = 0%

Para entrada rampa se tiene

Para entrada paso se tiene

Haciendo un zoom en la grafica,

Haciendo un zoom en la gr
afica,

De aqui se concluye que:

ess = 0 %
El valor u
ltimo es Kp = 50 y se observa la grafi-
ca de la se
nal de control, despues de la saturacion

8
 para poder observar el momento en el que se vuleve teorico es el PID gracias a la combinacion de las 3
inestable. acciones de control, mitigando los posibles efectos
de la falta de modelos mas precisos con acciones
de control mas fuertes y exactas.
Conclusiones
Se pudo observar como el error en estado estable
para los controladores P y PD no es cero, debido
a la naturaleza del sistema, y a la presencia de la
friccion estatica del motor, respectivamente.
El controlador PID alcanza error en estado estable
cero, gracias a su accion integral del error, cor-
An
alisis de resultados rigiendo respecto a la posicion en todo momento.

Compare la respuesta paso del dise no teorico con A traves de los calculos manuales se obtienen val-
los resultados practicos. Cuales son, en porcenta- ores cercanos a las magnitudes de las distintas con-
je, las diferencias obtenidas? stantes de los controladores, sin embargo, es nece-
sario la estimacion de estas constantes nuevamente
Respecto a los controladores P y PD algunos de los en la practica, con valores cercanos a los calculados,
analisis de diferencias por porcentajes son errados, debido a las distintas aproximaciones o simplifica-
ya que los fen omenos a comparar son distintos en ciones hechas en los modelos usados en los calculos.
forma o se espraba error nulo; sin embargo respec-
to al sobrepico se obtuvo una diferencia porcentual Bibliografa
de 5 % y 6.6 % respectivamente. El error para la
entrada rampa en el controlador P es del 257 %. [1] DORF Richard and BISHOP Robert. Modern Control
Systems. 10th Edition. Upper Saddle River NJ: Pearson
Cual de los tres controladores se acerca mas al Prentice Hall. 2005.
comportamiento te orico? [2] Quanser. Rotary Experiment 00: QuaRC Integration.
[3] Quanser. USB QICii Laboratory Workbook. DC Mo-
El control que m as se acerca al comportamiento tor Control Trainer.