SEP DGIT

GOBIERNO DEL ESTADO DE MICHOACN

INSTITUTO TECNOLGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE
ZAMORA

(TAREA: TIPOS DE CONTROL: P, PI, PD, PID)

AMPLIFICADORES OPERACIONALES

JAVIER BARAJAS ACEVES

PRESENTA
RAMOS CEJA GUSTAVO ALBERTO

ZAMORA MICHOACN ABRIL DE 2017

Tabla de contenido
INTRODUCCIN.............................................................................................. 1
CONTROLADOR.............................................................................................. 2
Controlador de Accin Proporcional (P)..........................................................2
Generalidades............................................................................................. 2
Controlador de Accin Integral (I)...................................................................3
Generalidades............................................................................................. 3
Controlador de Accin Proporcional e Integral (PI).........................................4
Generalidades............................................................................................. 4
Controlador de Accin Proporcional y Derivativo (PD)....................................4
Generalidades............................................................................................. 4
Controlador de Accin Proporcional Integral y Derivativo (PID)......................6
Generalidades............................................................................................. 6
Accin proporcional.................................................................................. 6
Accin integral......................................................................................... 7
Accin derivativa..................................................................................... 7
Acciones de control en la respuesta del sistema............................................7
CONCLUSIN.................................................................................................. 8
INTRODUCCIN
Un sistema de control puede ser representado grficamente por un
diagrama de bloques, los cuales indican la relacin existente entre los
distintos componentes del sistema. En un diagrama de bloques, todas las
variables del sistema se enlazan entre s por medio de bloques, los cuales
se conocen como bloques funcionales. Como lo hemos estudiado, estos
bloques son un smbolo de la operacin matemtica que el sistema produce
a la salida sobre la seal de entrada.

Existe una gran variedad de aplicaciones de sistemas de control como

pueden ser en plantas de procesos industriales como petroleras, gaseras,
qumicas, metales, etctera. La importancia de las aplicaciones en el mundo
real de los conceptos fundamentales de control es un tema clave para el
ingeniero que desea especializarse en el rea de control de procesos, ya
que sta especializacin abarca desde el mbito industrial hasta la
implementacin directa para el caso de plantas industriales en
funcionamiento, desarrollo y modificacin en equipos experimentales y
control de sistemas interrelacionados y complejos etctera.

El objetivo de la presente investigacin es mostrar un anlisis sobre los

diferentes tipos de control P, PI, PD y PID, aprendiendo ms sobre su uso en
la ingeniera, conocer sus diferencias, ventajas y desventajas; as como el
anlisis y estudio de su esquemtico y formulas en base a las cuales
trabaja.

1
CONTROLADOR
Los controladores son los instrumentos diseados para detectar y corregir
los errores producidos al comparar y computar el valor de referencia, con un
valor medido del parmetro ms importante a controlar en un proceso. Esto
se puede esquematizar como un manual de instrucciones que le indica
cmo debe controlar y comunicarse con un dispositivo en particular. Este
manipula la entrada al sistema para obtener el efecto deseado en la salida
del sistema (retroalimentacin). La retroalimentacin puede ser negativa o
positiva.

Ilustracin 1 - Esquema General de un Sistema de Control

Controlador de Accin Proporcional (P)

Generalidades

En este tipo de control o controladores, la seal de accionamiento es

proporcional a la seal de error del sistema. La Seal de error es la
obtenida en la salida del comparador entre la seal de referencia y la
seal realimentada. Es el ms sencillo de los distintos tipos de control y
consiste en amplificar la seal de error antes de aplicarla a la planta o
proceso.

2
La funcin de transferencia de este tipo de reguladores es una variable
real, denominada Kp (constante de proporcionalidad) que determinar el
grado de amplificacin del elemento de control.

Si y (t) es la seal de salida (salida del controlador) y e(t) la seal de error

(entrada al controlador), en un sistema de control proporcional tendremos:

Que, en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

Donde Y(s) es la salida del regulador o controlador, E(s) la seal de error y

Kp la ganancia del bloque de control.

Tericamente, en este tipo de controlador, si la seal de error es cero,

tambin lo ser la salida del controlador. La respuesta, en teora es
instantnea, con lo cual el tiempo no intervendra en el control. En la
prctica, no ocurre esto, si la variacin de la seal de entrada es muy
rpida, el controlador no puede seguir dicha variacin y presentar una
trayectoria exponencial hasta alcanzar la salida deseada. En general los
reguladores proporcionales (P) siempre presentan una respuesta con un
cierto error remanente, que el sistema es incapaz de compensar.

Controlador de Accin Integral (I)

Generalidades
En los reguladores el valor de la accin de control es proporcional a la
integral de la seal de error, por lo que en este tipo de control la accin
vara en funcin de la desviacin de la salida y del tiempo en el que se
mantiene esta desviacin.

Al considerar:

y(t) = Salida integral

e(t) = Error (diferencia entre el valor medido medicin y el punto de

consigna PC)

Ti = Tiempo integral

La salida de este regulador es:

Que, en el dominio de Laplace, ser:

3
Por lo que su funcin de
transferencia ser:

La respuesta temporal de un regulador integral es:

La velocidad de respuesta del sistema de control depender del valor de

Ki que es la pendiente de la rampa de accin integral. El inconveniente del
controlador integral es que la respuesta inicial es muy lenta, y, el
controlador no empieza a ser efectivo hasta haber transcurrido un cierto
tiempo. En cambio, anula el error remanente que presenta el controlador
proporcional.

Controlador de Accin Proporcional e Integral (PI)

Generalidades

En realidad, no existen controladores que acten nicamente con accin

integral, siempre actan en combinacin con reguladores de una accin
proporcional, complementndose los dos tipos de reguladores, primero
entra en accin el regulador proporcional (instantneamente) mientras que
el integral acta durante un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral). La
Funcin de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuacin:

Donde Kp y Ti son parmetros que se pueden modificar segn las

necesidades del sistema. Si Ti es grande la pendiente de la rampa,
correspondiente al efecto integral ser pequea y, su efecto ser atenuado,
y viceversa. Respuesta temporal de un regulador PI.

Por lo tanto, la respuesta de un regulador PI ser la suma de las respuestas

debidas a un control proporcional P, que ser instantnea a deteccin de la
seal de error, y con un cierto retardo entrar en accin el control integral I,
que ser el encargado de anular totalmente la seal de error.

4
Controlador de Accin Proporcional y Derivativo (PD)
Generalidades

El controlador derivativo se opone a desviaciones de la seal de entrada,

con una respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen
stas.

Si consideramos que:

y(t) = Salida diferencial.

e(t) = Error (diferencia entre medicin y punto de consigna [PC]. El PC

no es otra cosa que el nivel deseado al que queremos que vuelva el
sistema)

Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a

la accin derivativa.

La salida de este regulador es:

Que, en el dominio de Laplace, ser:

Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del regulador

diferencial, cuando las modificaciones de la entrada son instantneas, la
velocidad de variacin ser muy elevada, por lo que la respuesta del
regulador diferencial ser muy brusca, lo que hara desaconsejable su
empleo.

La salida del bloque de control responde a la siguiente ecuacin:

Que, en el dominio de Laplace,

ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PD ser:

En los controladores diferenciales, al ser la derivada de una constante

igual a cero, el control derivativo no ejerce ningn efecto, siendo
nicamente prctico en aquellos casos en los que la seal de error vara
en el tiempo de forma continua. Por lo que, el anlisis de este controlador
ante una seal de error tipo escaln no tiene sentido, por ello, al
representar la salida del controlador en respuesta a una seal de entrada
en forma de rampa unitaria.

5
Es un sistema de regulacin que trata de aprovechar las ventajas de cada
uno de los controladores de acciones bsicas, de manera, que, si la seal
de error vara lentamente en el tiempo, predomina la accin proporcional
e integral y, mientras que si la seal de error vara rpidamente,
predomina la accin derivativa. Tiene la ventaja de ofrecer una respuesta
muy rpida y una compensacin de la seal de error inmediata en el caso
de perturbaciones. Presenta el inconveniente de que este sistema es muy
propenso a oscilar y los ajustes de los parmetros son mucho ms difciles
de realizar.

La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuacin:

Que, en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PID ser:

Donde Kp, Ti y Td son parmetros ajustables del sistema. La respuesta

temporal de un regulador PID sera la mostrada en la figura siguiente:

6
Controlador de Accin Proporcional Integral y
Derivativo (PID)
Generalidades

Un controlador PID (Proporcional Integrativo Derivativo) es un mecanismo de

control genrico sobre una realimentacin de bucle cerrado, ampliamente
usado en la industria para el control de sistemas. El PID es un sistema al que
le entra un error calculado a partir de la salida deseada menos la salida
obtenida y su salida es utilizada como entrada en el sistema que queremos
controlar. El controlador intenta minimizar el error ajustando la entrada del
sistema.

El controlador PID viene determinado por tres parmetros: el proporcional,

el integral y el derivativo. Dependiendo de la modalidad del controlador
alguno de estos valores puede ser 0, por ejemplo, un controlador
Proporcional tendr el integral y el derivativo a 0 y un controlador PI solo el
derivativo ser 0, etc. Cada uno de estos parmetros influye en mayor
medida sobre alguna caracterstica de la salida (tiempo de establecimiento,
sobre oscilacin,) pero tambin influye sobre las dems, por lo que por
mucho que ajustemos no encontraramos un PID que redujera el tiempo de
establecimiento a 0, la sobre oscilacin a 0, el error a 0, sino que se trata
ms de ajustarlo a un trmino medio cumpliendo las especificaciones
requeridas.

Accin proporcional
La respuesta proporcional es la base de los tres modos de control, si los
otros dos, control integral y control derivativo estn presentes, stos son
sumados a la respuesta proporcional. Proporcional significa que el cambio
presente en la salida del controlador es algn mltiplo del porcentaje del
cambio en la medicin. Este mltiplo es llamado ganancia del controlador.
Para algunos controladores, la accin proporcional es ajustada por medio de
tal ajuste de ganancia, mientras que para otros se usa una banda
proporcional. Ambos tienen los mismos propsitos y efectos.

7
Accin integral
La accin integral da una respuesta proporcional a la integral del error. Esta
accin elimina el error en rgimen estacionario, provocado por el modo
proporcional. Por contra, se obtiene un mayor tiempo de establecimiento,
una respuesta ms lenta y el periodo de oscilacin es mayor que en el caso
de la accin proporcional.

Accin derivativa
La accin derivativa da una respuesta proporcional a la derivada del error
(velocidad de cambio del error). Aadiendo esta accin de control a las
anteriores se disminuye el exceso de sobre oscilaciones.

Existen diversos mtodos de ajuste para controladores PID, pero ninguno de

ellos nos garantiza que siempre encuentre un PID que haga estable el
sistema. Por lo que el ms usado sigue siendo el mtodo de prueba y error,
probando parmetros del PID y en funcin de la salida obtenida variando
estos parmetros.

Acciones de control en la respuesta del sistema

Por accin bsica se entiende que el controlador amplifique, integre o
derive la informacin de entrada o desarrolle una suma entre algunas de
estas acciones. De acuerdo a esto, los controladores que usualmente se
incluyen dentro de un proceso son los de acciones proporcional (P),
proporcional integral (PI), proporcional derivativo (PD) y proporcional
integral derivativo (PID). Para algunas situaciones se justifica un control
denominado de dos posiciones o de encendido y apagado (On/Off). Las
acciones que realiza un controlador son las decisiones que se requieren para
compensar las perturbaciones observadas en la variable de proceso y que
son transmitidas al elemento de control final para que las ejecute. A
continuacin se estudian las acciones de los controladores PID, adems de
la accin de dos posiciones.

Accin de dos posiciones o de encendido y apagado (On/Off): En un

sistema de control de dos posiciones, el elemento de control final slo tiene
dos posiciones fijas que es, en muchos casos, encendido o apagado. En el
control de dos posiciones, la seal de salida, m(t) permanece en un valor ya
sea mximo o mnimo, dependiendo de si la seal de error, e(t), es positiva
o negativa. De este modo:

Accin de control proporcional, P: Para una accin de control proporcional, la

relacin entre la salida del controlador, m(t) y la seal de error, e(t) es:

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Accin de control integral, I: En una accin de control integral, la rapidez de
cambio en la respuesta del controlador, m(t) es proporcional al error, e(t), es
decir:

Accin de control Proporcional Integral, PI:La accin de control

proporcional integral, PI, se define mediante la ecuacin,

Accin de control proporcional derivativa, PD :La accin de control

proporcional derivativa, PD, se define mediante la ecuacin

Donde Td: es el tiempo derivativo; Ti: es el tiempo integral y Kc es la

ganancia proporcional.

CONCLUSIN
Los controladores permiten mejorar de gran manera la respuesta de un
sistema, gracias a esto son de mucha importancia para cualquier proceso,
aunque esta respuesta no siempre sea ptima. En esta investigacin se
presenta una forma de obtener los parmetros del controlador, siempre y
cuando tenga un modelo matemtico del sistema. Un controlador permite
que la respuesta de un sistema pueda llegar a tener un error nulo.
Al obtener los parmetros de un controlador y observar la respuesta del
controlador y el sistema; el sistema permite obtener ese parmetro de
manera autnoma logrando que el controlador pueda ser auto-ajustado.

El funcionamiento de un PID necesita para una mejor actividad, un sensor,

un controlador y un actuador. Los tipos de controladores se dividen en P, PI
y PD, siempre actan en combinacin con reguladores de una accin
proporcional, complementndose los dos tipos de reguladores.