Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
Ao professor Luiz Eloy Vaz pela segura orientaca o e amizade desenvolvida ao longo
deste trabalho.
Aos colegas Joao Batista Sousa Junior e Roque Luiz da Silva Pitangueira pelas dis-
cussoes sobre orientaca o a objetos e pelo trabalho conjunto no programa Femoop.
A todos os amigos da PUC, em particular a Andreia Diniz, Anselmo Paiva, Carlos Ku-
brusly, Claudia Maria, Eduardo Setton, Eduardo Thadeu, Joao Batista, Marcio Santi,
Roque Pitangueira e Teresa Denyse.
II
Resumo
III
Abstract
IV
Sumario
1 Introduca o 1
1.1 Organizaca o da tese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3 Modelagem Geometrica 19
3.1 Topologia x Geometria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2 Estudo das curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2.1 Equaco es explcitas e implcitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2.2 Equaco es parametricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.2.2.1 Segmentos de reta e poligonais . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2.2.2 Arcos de crculo e de elipse . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2.2.3 Curvas definidas por interpolaca o polinomial . . . . . . . 25
3.2.2.4 Curvas de Bezier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2.2.5 B-splines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3 Interpolaca o utilizando B-splines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.4 Implementaca o computacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
V
4.2.3 Algoritmo de contraca o de contorno com pontos internos gerados
por quadtree . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.2.4 Algoritmo de geraca o por padroes no interior e triangulaca o na fron-
teira . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.3 Combinaca o das malhas de regioes adjacentes . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.4 Criaca o de nos adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.5 Finalizaca o da malha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6 Analise de Sensibilidade 95
6.1 Metodo Analtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.1.1 Sensibilidade dos deslocamentos nodais . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.1.2 Sensibilidade das deformaco es e tensoes . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.1.3 Sensibilidade da carga limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.1.4 Sensibilidade da carga de bifurcaca o . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.1.5 Sensibilidade da carga crtica linearizada . . . . . . . . . . . . . . 102
6.1.6 Sensibilidade em relaca o a` s variaveis de forma . . . . . . . . . . . 103
6.1.7 Sensibilidade do vetor de forcas internas . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.1.8 Sensibilidade do vetor de cargas externas . . . . . . . . . . . . . . 108
6.1.9 Sensibilidade da matriz de rigidez tangente . . . . . . . . . . . . . 109
6.2 Metodo das Diferencas Finitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6.3 Metodo Semi-Analtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
VI
6.4 Metodo Semi-Analtico Refinado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.4.1 Equaco es basicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
6.4.2 Determinaca o dos vetores base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
6.4.3 Procedimento de ortogonalizaca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
6.4.4 Consideraca o de pontos de bifurcaca o . . . . . . . . . . . . . . . . 123
6.4.5 Determinaca o das matrizes auxiliares . . . . . . . . . . . . . . . . 124
6.5 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.5.1 Chapa tracionada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
6.5.2 Viga em balanco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.5.3 Portico de Lee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.5.4 Pilar engastado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
VII
Lista de Figuras
5.1 Elemento quadrilateral de 8 nos: (a) Espaco parametrico, (b) Espaco cartesiano. 59
5.2 Curva carga-deslocamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.3 Pontos crticos de uma estrutura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.4 Pontos de equilbrio adjacentes a um ponto crtico. . . . . . . . . . . . . . 74
5.5 Estimativa do ponto crtico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.6 Pilar engastado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.7 Pilar engastado - curvas de equilbrio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.8 Portico de Lee. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.9 Portico de Lee - malhas utilizadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.10 Portico de Lee - curvas de equilbrio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.11 Portico de Lee - configuraco es deformadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.12 Arco biapoiado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.13 Arco biapoiado - bifurcaca o. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
VIII
5.14 Arco biapoiado - curvas de equilbrio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.15 Arco circular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.16 Arco circular - curvas de equilbrio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
IX
7.24 Arco biapoiado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
7.25 Arco biapoiado - analise nao-linear (caso 3). . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
7.26 Arco biapoiado - forma final. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
X
Lista de Tabelas
XI
Lista de Smbolos
Romanos
XII
h - altura de uma seca o retangular
h - derivada direcional da matriz KT
H - Hessiana da funcao objetivo
I - momento de inercia
J - matriz Jacobiana
jJj - determinante da matriz Jacobiana
ka ; ke; kf - parametros do algoritmo de pontos interiores
K0 - matriz de rigidez inicial
KE - matriz de rigidez elastica
KG - matriz de rigidez geometrica
KT - matriz de rigidez tangente
l - comprimento de arco, tamanho de um elemento finito
L - comprimento, tamanho
Lni - polinomio de Lagrange de grau n
L(x; ) - funca o Lagrangiana
m - vetore tangente no extremo de uma B-spline
M - matriz referente ao equilbrio de momentos
nr - numero de iteraca o para reincio da matriz B
n - direca o de movimento de um ponto-chave
Ni - funca o de forma
N - matriz das funco es de forma
o - origem do sistema local utilizado para definica o dos pontos-chave
p - vetor das pseudo-forcas
p(t) - funca o unidimensional utilizada na busca linear
p(t) - definicao parametrica de um curva
pi - ponto de interpolaca o
P - carga concentrada
q - vetor das forcas de superfcie
q - carga distribuda
r - vetor das forcas desequilibradas
rk - vetor pertencente a` base dos movimentos de corpo rgido
rk - vetor que descreve um movimento de corpo rgido
Rk - matriz das derivadas de rk em relaca o aos deslocamentos nodais
k
R - matriz das derivadas de rk em relaca o aos deslocamentos nodais
XIII
r; s - coordenadas parametricas de um elemento finito
r - distancia do ponto-chave ate o centro do sistema de coordenadas
R - raio de um crculo
s - parametro utilizado para definir o caminho de equilbrio
dS - element diferencial de superfcie
Sin - funco es base de um spline de grau n
s(t) - equaca o parametrica de uma B-spline
S - matriz das tensoes
t - tamanho do passo (busca linear), coordenada parametrica de um curva,
tempo, espessura
t - vetor tangente
T - matriz de extrapolaca o das tensoes
u; v - coordenadas parametrica de uma superfcie, deslocamentos
ui; vi - deslocamentos nodais
V - volume
dV - elemento diferencial de volume (espaco cartesiano)
u~ - campo de deslocamentos
u - vetor dos deslocamentos nodais
v - autovetor associado ao autovetor nula da matriz KT
w - vetor auxiliar utilizado no calculo da sensibilidade da carga de bifurcaca o
W - Hessiana da funcao Lagrangiana
x; y; z - coordenadas cartesianas
xi ; yi - coordenadas nodais
xc ; yc - coordenadas do centro de crculo ou elipse
xi - variavel de projeto
x - vetor das variaveis de projeto
x0 - vetor inicial das variaveis de projeto
z - correca o do vetor w
Gregos
XIV
" - vetor das deformaco es
- inversa da matriz Jacobiana
i - multiplicador de Lagrange da restrica o ci
- fator de carga
- vetor dos multiplicadores de Lagrange
- matriz diagonal contendo os multiplicadores de Lagrange
matriz auxiliar utilizada no calculo da sensibilidade da matriz Jacobiana
- perturbaca o relativa (diferencas finitas)
- autovalor
- vetor dos multiplicadores de Lagrange (procedimento adjunto)
- fator de escala (comprimento de arco)
d
- elemento diferencial de volume (espaco parametrico)
- coeficiente de deflexao da direca o de busca, massa especfica
- vetor das tensoes
e - tensao equivalente (von Mises)
- a ngulo (coordenada polar)
- coeficiente de Poisson
XV
Captulo 1
Introduca o
Para facilitar o entendimento, a tese foi dividida em diversos captulos, cujo con-
teudo e apresentado a seguir.
1.1 Organizaca o da tese 4
l
X
L(x; ) = f (x) + i ci (x) (2.3)
i=1
por:
2 l 3
" # X
g + a
rL(x; ) = rxL =6
4 i=1
i i 7
5 =0 (2.4)
r L
ci
onde ai sao os gradientes das restrico es. Na equaca o (2.4), a primeira linha mostra que o
gradiente da funca o objetivo deve ser uma combinaca o linear dos gradientes das restrico es e
a segunda linha implica na viabilidade da soluca o.
A generalizaca o da equaca o (2.4) para problemas com restrico es de igualdade e
desigualdade e dada pelas condico es necessarias de primeira ordem:
8
> r
x L(x ; ) =0
>
>
>
< ci ( x ) = 0 i = 1:::l
>
>
>
ci (x ) 0 i = l + 1:::m (2.5)
>
>
>
>
>
i 0 i = l + 1:::m
:
ci (x ) = 0
i 8i
Estas condico es sao conhecidas como condico es de Kuhn-Tucker. A u ltima equaca o e cha-
mada de condica o de complementaridade, pois ela implica que uma restrica o inativa tem
multiplicador nulo e uma restrica o ativa tem multiplicador diferente de zero. A condica o de
segunda ordem exige que:
dt W d 0; 8d 6= 0 (2.6)
onde
X m
W = r2xxf + i r2xxci (2.7)
i=1
x = x0 + t d (2.8)
Assim, os algoritmos podem ser divididos em duas etapas principais: a primeira etapa e
a determinaca o da direca o de busca d e a segunda e a avaliaca o do parametro escalar t,
2.3 O metodo de Newton 8
que representa o tamanho do passo a ser dado ao longo da direca o de busca. A partir da
expressao (2.8), diversos algoritmos podem ser construdos utilizando diferentes tecnicas
para a determinaca o da direca o de busca e do tamanho do passo.
Os algoritmos de PM podem ser classificados de acordo com a ordem das infor-
maco es utilizadas para a determinaca o da direca o de busca. Desta forma, um algoritmo e
dito de primeira ordem se utilizar apenas os gradientes da funca o objetivo e das restrico es
para calcular a direca o de busca. Por outro lado, se o algoritmo utiliza informaco es sobre as
Hessianas destas funco es, entao ele e dito de segunda ordem.
1
f (x0 + d) = f (x0 ) + dt g + dt H d (2.9)
2
Nota-se que a expressao acima e funca o apenas de d, uma vez que o ponto x0 e conhecido.
A minimizaca o da expressao (2.9) e feita aplicando-se a condica o necessaria de primeira
ordem:
rf (x0 + d) = g + H d = 0 (2.10)
Se H nao for singular, entao esta equaca o permite a determinaca o da direca o de busca d:
d = H 1g (2.11)
Alem disso, se H for uma matriz positiva definida, entao d e uma direca o de decrescimo,
pois:
gt d = gt H 1 g < 0 (2.12)
e
0 @f (x) t df (x)
p (0) = = gt d (2.15)
@x dt t=0
onde p0 indica a derivada em relaca o a t.
A busca linear pode ser exata ou aproximada, dependendo do metodo utilizado
para a minimizaca o. A busca aproximada e uma forma mais moderna, na qual o objetivo e
determinar t de forma que f apresente um certo nvel de decrescimo, segundo um criterio
preestabelecido, como:
De acordo com esta equaca o, o parametro
controla o tamanho do passo. Assim, um
pe-
queno permite o utilizaca o de passos maiores e a utilizaca o de um
grande forca a utilizaca o
de passos pequenos.
Uma forma bastante popular de busca linear e fazer uma aproximaca o quadratica de
p e calcular t como o mnimo desta aproximaca o, verificando se a equaca o (2.16) e satisfeita.
Se isto nao ocorrer, entao a aproximaca o e atualizada utilizando o novo ponto e o processo
e repetido. Uma forma ainda mais simples e o metodo de Armijo [7], no qual t e igual
ao primeiro numero da seque ncia f1; ; 2 ; 3 ; : : : g; 2 (0; 1), para o qual p(t) satisfaz a
condica o (2.16).
2.5 Problema de Programaca o Quadratica 10
minimizar gt x + 12 xt H x
sujeito a ati x = bi i = 1:::l (2.17)
ai x bi
t i = l + 1:::m
Sendo H uma matriz positiva definida, o problema quadratico e convexo e pode-se garantir
a existencia de um u nico mnimo local. Outra caracterstica importante e que existem algo-
ritmos especficos para resolver este problema. Estes algortimos tem a vantagem de terminar
em um numero finito de passos e de detectar os casos em que o problema nao tem soluca o.
A soluca o deste problema pode ser obtida em tres etapas bem definidas [8]:
3. Recupera-se a soluca o para o espaco original com o calculo das variaveis eliminadas
na primeira etapa, obtendo-se os valores de x e .
minimizar f (x)
(2.18)
sujeito a ci (x) = 0
cuja funca o Lagrangiana e dada por:
l
X
L(x; ) = f (x) + i ci (x) (2.19)
i=1
minimizar gt d + 12 dt W d
(2.22)
sujeito a c + At d = 0
pode-se verificar que estas condico es correspondem exatamente a` expressao (2.21). Des-
ta forma, pode-se concluir que cada iteraca o da soluca o do problema original e identica a`
soluca o do PPQ obtido pela linearizaca o das restrico es e pela expansao quadratica de f em
torno de x0 . Contudo, a matriz Hessiana que deve ser utilizada nesta expansao e a da funca o
Lagrangiana e nao a da funca o objetivo. Este fato permite a consideraca o das curvaturas das
restrico es, tornando a formulaca o mais eficiente. Na pratica, para evitar a necessidade de
calcular a Hessiana da funca o Lagrangiana, o metodo BFGS modificado por Powell [7, 8] e
utilizado para construir uma aproximaca o desta matriz.
Em problemas em que todas as restrico es sao de igualdade, a direca o de busca e os
multiplicadores de Lagrange podem ser obtidos pela soluca o do sistema de equaco es lineares
gerado pelo metodo de Newton, como mostrado em (2.21). No entanto, o mesmo nao ocorre
para o caso de restrico es de desigualdade, em que seria necessario resolver um sistema de
2.6 Programaca o Quadratica Sequencial
12
inequaco es.
Para superar este problema, Wilson, utilizando o raciocnio exposto acima, propos
resolver o problema geral de PM:
minimizar f (x)
sujeito a ci (x) = 0 i = 1 : : : l (2.23)
ci (x) 0 i = l + 1 : : : m
definindo uma direca o de busca d e uma nova estimativa dos multiplicadores de Lagrange
atraves da soluca o do PPQ:
minimizar gt d + 12 dt W d
sujeito a ci + ati d = 0 i = 1:::l (2.24)
ci + ai d 0
t i = l + 1:::m
cujos metodos de soluca o foram discutidos anteriormente.
Apos a determinaca o da direca o de busca, o algoritmo de Wilson, Han e Powell
utiliza, como funca o objetivo na busca linear, a funca o de penalidade exata (p). Esta funca o
e definida pela expressao:
l
X m
X
p(x) = f (x) + ri jci (x)j + ri max[ci (x); 0] (2.25)
i=1 i=l+1
3. Fazer a busca linear, utilizando a funca o p(x) definida em (2.25), sobre a direca o d,
determinando o tamanho do passo t e o novo ponto x.
B = b0 I (2.27)
minimizar f (x)
(2.28)
sujeito a ci (x) 0 i = 1 : : : m
2.7 Metodos de Pontos Interiores 14
Esta equaca o implica que ati d0 = 0 para todo i tal que ci = 0. Geometricamente, isto
significa que d0 e tangente a` s restrico es ativas, indicando que a direca o aponta para fora da
regiao viavel.
Uma soluca o para evitar este efeito e adicionar uma constante negativa do lado
direito da equaca o acima:
i ati d + ci i = i (2.33)
Este procedimento faz com que a direca o original seja defletida, de um valor proporcional a
, para o interior da regiao viavel. Como a deflexao e proporcional a e d0 e uma direca o
de decrescimo de f , e possvel encontrar limites em para que d tambem seja uma direca o
2.7 Metodos de Pontos Interiores 15
gt d ka gtd0 (2.34)
para ka 2 (0; 1). Em geral, a taxa de decrescimo de f ao longo de d e menor que ao longo
de d0 . No entanto, este e o preco a ser pago para se obter uma direca o de decrescimo viavel.
Considerando o sistema auxiliar:
" #" # " #
W At d1 g
= (2.35)
A C 1
e facil mostrar que:
d = d0 + d1 (2.36)
= 0 + 1 (2.37)
gt d0
(ka 1) (2.38)
gt d1
Definida a direca o de busca, e necessario realizar uma busca linear restrita ao longo dessa
direca o, de forma a garantir que o ponto gerado esteja no interior da regiao viavel. Alem dis-
so, e necessario atualizar os valores dos multiplicadores de Lagrange de maneira a assegurar
a convergencia para a soluca o correta.
2.7.1 Implementaca o
sendo kf > 0.
(e) Calcular a direca o de busca d:
d = d0 + d1 (2.41)
e tambem o vetor :
= 0 + 1 (2.42)
x = x0 + t d (2.44)
sendo ke > 0.
5. Fazer x igual a x0 e retornar ao passo 1.
2.8 Comparaca o dos algoritmos 17
E importante notar que os dois sistemas lineares a serem resolvidos no passo (1),
definidos pelas equaco es (2.31) e (2.35), possuem a mesma matriz dos coeficientes. Por-
tanto, deve-se utilizar uma tecnica em que a matriz seja decomposta somente uma vez e as
soluco es sejam calculadas atraves da reduca o e retro-substituica o dos vetores dos termos in-
dependentes. Devido a este fato, a implementaca o feita neste trabalho utiliza o algoritmo de
Crout [9], tambem conhecido como fatoraca o LU.
A aproximaca o inicial e o reincio da Hessiana da funca o Lagrangiana sao con-
trolados pelos mesmos parametros utilizados pelo algoritmo de Programaca o Quadratica
Sequencial.
Nao existe nenhum algoritmo de otimizaca o que seja o melhor para todos os pro-
blemas, visto que cada um tem suas vantagens e desvantagens. Na soluca o de problemas
praticos, e vantajoso dispor de varios algoritmos, devendo-se estudar qual o mais adequado
para o problema em questao.
O algoritmo de Wilson, Han e Powell tem sido amplamente utilizado pelo grupo de
otimizaca o do DEC/PUC-Rio. Varios trabalhos, tanto na a rea de dimensionamento o timo
quanto na a rea de analise estrutural [8, 1015], usaram este algoritmo com sucesso. Diversas
modificaco es foram feitas no algoritmo original de forma a melhorar o seu desempenho [15].
O algoritmo de Pontos Interiores foi implementado como parte deste trabalho e seu uso pelo
grupo de otimizaca o ainda e pequeno [16, 17].
Uma vantagem dos algoritmos de Programaca o Quadratica Sequencial e que e pos-
svel utilizar pontos iniciais viaveis ou inviaveis. Obviamente, quando a convergencia for
atingida o ponto final sera viavel. O problema e que nao se pode afirmar o mesmo sobre os
pontos intermediarios. Desta forma, se a convergencia nao for atingida, o ponto final nem
sempre pode ser utilizado. Comparaco es realizadas em problemas de otimizaca o estrutural
mostraram que os algoritmos baseados em Programaca o Quadratica Sequencial estao entre
os mais robustos e eficientes [18].
Como foi discutido anteriormente, os metodos de Pontos Interiores necessitam de
um ponto inicial viavel. Deve-se ressaltar que encontrar este ponto pode ser uma tarefa
bastante complexa, principalmente em problemas de grande porte. Quando aplicados a pro-
blemas que possuem apenas restrico es de desigualdade, os algoritmos de Pontos Interiores
geram um conjunto de pontos viaveis com valores decrescentes da funca o objetivo e que
convergem para a soluca o do problema. Portanto, se por algum motivo a convergencia nao
for atingida, o ponto final sempre pode ser utilizado.
Finalmente, vale ressaltar que a implementaca o do algoritmo de Pontos Interio-
res e bem mais simples do que a implementaca o do algoritmo de Programaca o Quadratica
2.8 Comparaca o dos algoritmos 18
Sequencial. Este fato e uma conseque ncia direta da formulaca o do algoritmo, que, no calculo
da direca o de busca, utiliza dois sistemas lineares no lugar de um problema de programaca o
quadratica, cuja soluca o e bem mais complexa.
Captulo 3
Modelagem Geometrica
Uma face do modelo topologico representa uma regiao do modelo real e sua geo-
metria e definida pela forma de suas fronteiras. Como sera visto a seguir, a geometria das
arestas do modelo pode ser representada por diferentes tipos de curvas. A representaca o
geometrica de um vertice e feita simplesmente atraves das coordenadas do ponto que ele
ocupa. Desta forma, a geometria pode ver vista como um atributo das entidades topologicas.
Os atributos fsicos que definem o problema sao associados diretamente a` s entidades
topologicas (faces, arestas e vertices) do modelo. A espessura e o material sao exemplos de
atributos das faces, enquanto que condico es de contorno e carregamento sao exemplos de
3.2 Estudo das curvas 21
atributos de arestas e vertices. E interessante notar que nao existem atributos associados aos
ciclos, visto que estas entidades nao possuem representaca o fsica.
Como a geometria das arestas e descrita pelas equaco es das curvas associadas, o
estudo matematico das curvas e fundamental para a modelagem geometrica. Neste captulo,
serao discutidas as formas de representaca o das curvas e apresentadas as diversas curvas
utilizadas neste trabalho (retas, poligonais, arcos de crculo e elipse, curvas de Bezier e B-
splines). Um tratamento mais detalhado do assunto pode ser encontrado na literatura [19,
2224].
No estudo das curvas, deve-se observar como elas sao definidas, como sao avalia-
das e como sao armazenadas. Matematicamente, a definica o de uma curva e feita atraves de
equaco es que podem ser explcitas, implcitas ou parametricas. A avaliaca o consiste no pro-
cesso de calcular numericamente pontos sobre a curva, vetores tangentes, curvaturas e outras
grandezas relacionadas. O armazenamento diz respeito a` forma como a curva e armazenada
computacionalmente, tanto em memoria como em meio permanente.
Para que uma curva seja adequada ao uso na modelagem geometrica, e importan-
te que ela possa ser armazenada e avaliada de maneira eficiente. Alem destes aspectos, e
desejavel que a curva seja suave e que os seus pontos extremos correspondam a` s coorde-
nadas dos vertices inicial e final da aresta associada. Estas caractersticas sao fortemente
influenciadas pela forma de definica o da curva, como sera discutido a seguir.
A forma mais intuitiva de se definir uma curva plana e atraves de uma equaca o do
tipo:
y = f (x) (3.1)
Este tipo de representaca o e chamado de forma explcita da curva, uma vez que uma coor-
denada e uma funca o explcita da outra. Usando esta forma, e bastante simples representar
uma reta:
y = ax + b (3.2)
ou uma parabola:
y = ax2 + bx + c (3.3)
3.2 Estudo das curvas 22
f (x; y ) = 0 (3.4)
Este tipo de representaca o e bastante empregado para conicas. Desta forma, um crculo de
centro (xc ; yc ) e raio r e descrito pela equaca o:
(x xc )2 + (y yc)2 r2 = 0 (3.5)
enquanto que uma elipse de mesmo centro e semi-eixos a e b paralelos aos eixos x e y pode
ser descrita pela equaca o:
(x xc )2 (y yc)2
+ 1=0
a2 b2
(3.6)
Tanto a forma explcita como a implcita permitem que as curvas sejam armazena-
das de maneira eficiente, visto que o numero de coeficientes e pequeno. A forma explcita
so pode ser utilizada para curvas que possuam apenas um valor de y para cada valor de x;
ja a forma implcita nao possui esta limitaca o. Por outro lado, a avaliaca o de uma curva
na forma explcita e feita de maneira trivial, enquanto para curvas na forma implcita esta
avaliaca o requer a soluca o da equaca o (3.4), que geralmente tem que ser feita atraves de
metodos iterativos.
Alem dessas limitaco es, essas duas formas de representaca o apresentam outros
problemas que dificultam a sua utilizaca o na modelagem geometrica: a representaca o dos
vertices (inicial e final) nao e feita de maneira explcita, os intervalos de validade da equaca o
sao diferentes para cada curva e a descrica o de uma curva com varios trechos e complexa.
Estes inconvenientes sao ainda mais graves em problemas tridimensionais.
p = p(t) (3.7)
onde p0 e o ponto inicial e p1 e o ponto final da reta, como mostrado na figura 3.2. A partir
desta equaca o, a coordenada parametrica t pode ser definida como:
t=
kp p0 k
kp1 p0k (3.10)
Assim, t pode ser interpretado como a razao entre a distancia do ponto p(t) ao ponto inicial
e o comprimento total do segmento.
1
0
p1
1
0
0
1
p0
Uma poligonal com n + 1 pontos e formada por uma seque ncia de n segmentos
de reta, como exemplificado na figura 3.3. Desta forma, o mesmo conceito utilizado para a
parametrizaca o de segmentos de reta tambem pode ser utilizado para definir a parametrizaca o
de uma poligonal. No entanto, e necessario utilizar uma parametrizaca o global para a poli-
gonal e uma parametrizaca o local para cada segmento individual.
A parametrizaca o da poligonal e definida a partir dos valores das coordenadas pa-
rametricas globais dos pontos de definica o da poligonal. Neste trabalho, estes valores sao
3.2 Estudo das curvas 24
p p3
00 1
11
11
00
11
00
p2
1
0
0p
1
0
i
X
kpk+1 pk k
k=0
ti = Xn (3.11)
kpk+1 pk k
k=0
onde l e a coordenada parametrica local. Esta coordenada e definida no intervalo [0; 1], de
maneira que p(0) = pi e p(1) = pi+1 . Estas caractersticas fazem com que a relaca o entre
a coordenada global e a coordenada local seja dada pela expressao linear:
t ti
l= (3.13)
ti+1 ti
Substituindo-se (3.13) em (3.12), pode-se obter a equaca o da poligonal diretamente em
funca o da coordenada parametrica global:
t ti
p(t) = pi + (pi+1 pi) (3.14)
ti+1 ti
onde o i-esimo segmento e determinado de forma que:
ti t ti+1 (3.15)
3.2 Estudo das curvas 25
= 0 + (1 0 )t (3.17)
p1
1
0
1
0
0
1
1 p 0
As curvas de Bezier estao entre as mais utilizadas em sistemas de CAD. Estas curvas
sao definidas a partir de um conjunto de pontos de controle bi , dos quais apenas o primeiro
e o u ltimo pertencem a` curva. O ponto b da curva correspondente a` coordenada parametrica
t e calculado atraves da expressao:
n
X
b(t) = Bin (t) bi (3.22)
i=0
onde as funco es Bin sao conhecidas como polinomios de Bernstein [19]. Estes polinomios
sao definidos atraves da expressao:
!
n
Bin = ti (1 t)n i
(3.23)
i
onde os coeficientes binomiais sao definidos por
8
! n!
n < se 0 i n
= i!(n i)! (3.24)
i :
0 nos outros casos
B33 (t) = t3
3.2 Estudo das curvas 28
Alem disso, e possvel verificar que todos os polinomios Bin sao sempre positivos no inter-
valo [0; 1] e que:
B0n (0) = 1
(3.27)
Bnn (1) = 1
para qualquer valor de n. A partir destas propriedades, pode-se concluir que os pontos
iniciais e finais sao interpolados e que a curva e contida pelo fecho convexo dos pontos de
controle.
11
00
11
00
Alem disso, cada polinomio Bin possui um u nico mnimo, que ocorre em t = i=n.
Portanto, ao mover um ponto de controle, a forma da curva sera afetada mais fortemente
na regiao proxima a este ponto, apesar da mudanca atingir toda a curva. Esta caracterstica
facilita a definica o interativa da curva e e chamada de controle pseudo-local. A figura 3.6
ilustra estas caractersticas e mostra como a curva segue a forma do polgono de controle.
Uma forma alternativa de descrever uma curva polinomial e atraves de uma ex-
pressao matricial. Assim, uma curva da forma:
n
X
p(t) = Ci (t) ci (3.28)
i=0
3.2 Estudo das curvas 29
onde:
2 3 2 32 3
C0 (t) m00 m0n t0
6 .. 7 6 . .. 76 . 7
6
4 . 7
5 =6
4 .
. ..
. . 7 6 .. 7
54 5 (3.30)
Cn(t) mn0 mnn tn
No caso das curvas de Bezier, os elementos da matriz M sao calculados a partir da definica o
dos polinomios de Bernstein. Assim, para n = 3, obtem-se a seguinte matriz:
2 3
1 3 3 1
6 7
6 0 3 6 3 7
M= 6
6
7
7 (3.31)
4 0 0 3 3 5
0 0 0 1
Esta forma e atrativa devido a` sua simplicidade. No entanto, ela e numericamente instavel e
nao deve ser utilizada quando a precisao e importante [19].
Uma maneira mais eficiente e precisa de avaliar a curva de Bezier e utilizando o
algoritmo criado por de Casteljau. A partir dos pontos b0 ; b1 ; : : : ; bn e da coordenada pa-
rametrica t, calcula-se:
(
r = 1; : : : ; n
bri (t) = (1 t) bri 1 (t) + t bri+11(t); para (3.32)
i = 0; : : : ; n r
onde b0i (t) = bi . O u ltimo ponto gerado por este procedimento e o ponto sobre a curva de
Bezier cuja coordenada parametrica e igual a t, ou seja, bn0 (t) = b(t). Vale ressaltar que
a definica o original das curvas de Bezier foi feita atraves deste algoritmo e que a expressao
matematica atraves dos polinomios de Bernstein so foi descoberta posteriormente.
Os coeficientes que aparecem na equaca o (3.32) podem ser escritos na forma de
uma matriz triangular de pontos, cujo numero de colunas e igual a n + 1. Assim, para n = 3,
3.2 Estudo das curvas 30
b0
b1 b10
b2 b11 b20
(3.33)
n 1
db(t) X
=n bi Bin 1 (t) (3.34)
dt i=0
db(0)
= n b0
dt (3.36)
db(1)
= n bn 1
dt
Estas expressoes mostram que o vetor tangente em cada um dos extremos da curva e deter-
minado apenas pelo ponto extremo e pelo ponto adjacente. Este fato e ilustrado na figura
3.6.
A expressao (3.34) pode ser generalizada para derivadas de ordem superior:
n r
dr b(t) n! X
= r bi Bin r (t) (3.37)
dtr (n r)! i=0
r bi = r 1 bi+1 r 1 bi (3.38)
0 bi = bi
1 bi = bi+1 bi (3.39)
2 bi = bi+2 2bi+1 + bi
dr b(0) n!
= r b0
dt r (n r)!
(3.40)
dr b(1) n!
= r bn r
dt r (n r)!
que permitem calcular as derivadas de ordem r nos extremos de uma curva de Bezier. O
esquema criado por de Casteljau pode ser adaptado para calcular as derivadas das curvas de
Bezier de maneira bastante eficiente [19].
3.2.2.5 B-splines
O nome spline vem das reguas longas e estreitas, feitas de madeira, plastico ou
metal, utilizadas para construir uma curva passando por um certo numero de pontos [22].
A forma de uma spline era determinada por um conjunto de pesos de chumbo. Variando
o numero e a posica o dos pesos, era possvel modificar a forma da curva, aumentando a
3.2 Estudo das curvas 32
t ti
l= (3.41)
ti+1 ti
onde l varia entre 0 e 1 quando t varia de ti a ti+1 . Esta expressao e identica a` equaca o
(3.13) utilizada para curvas poligonais. Na realidade, isto nao e uma coincidencia, pois uma
poligonal e uma B-spline de primeiro grau.
No caso da curva completa, e mais facil defini-la em termos da coordenada global t,
que varia no intervalo [0; 1]. No entanto, cada segmento individual da curva e mais facilmente
descrito em termos da coordenada local l. Assim, s(t) = si (l), onde si e o i-esimo segmento
da curva. Desta forma, a derivada da curva em relaca o a` coordenada parametrica global e
3.2 Estudo das curvas 33
+n 1
LX
s(t) = Sin(t) si (3.43)
i=0
sendo si os pontos de controle e Sin as funco es base da curva. Estas funco es sao definidas
recursivamente atraves das relaco es de Cox-de Boor [19, 22]:
t ti 1 t t
Sin (t) = Sin 1 (t) + i+n Sin+11 (t) (3.44)
ti+n 1 ti 1 ti+n ti
onde:
(
1 se ti t < ti+1
Si0 (t) = (3.45)
0 nos outros casos
Usando a definica o destas funco es, pode-se verificar que uma B-spline possui continuidade
C n 1 , se todos os lacos forem simples (nao repetidos).
Devido a` s propriedades das funco es base, as B-splines possuem varias caracte-
rsticas importantes. Uma delas e que a curva segue a forma do polgono de controle e outra
e que a curva fica sempre no interior do fecho convexo deste polgono. Estas propriedades
sao importantes para a definica o interativa da curva.
O u nico requisito para definica o do vetor de lacos ft0 ; : : : ; tL+2n 2 g e que ti ti+1 .
No entanto, as equaco es (3.44) e (3.45) mostram a importancia do vetor na forma final da
curva. Na pratica, tres tipos de vetores podem ser utilizados: uniforme, uniforme aberto
(ou simplesmento aberto) e nao uniforme [22]. Nos vetores uniformes, o espacamento e
constante, como em
h i
0 0:25 0:5 0:75 1
Nos vetores abertos, a multiplicidade do laco inicial e do laco final e igual ao grau da B-spline
e os nos internos sao igualmente espacados. Um exemplo e :
h i
0 0 0 0:25 0:5 0:75 1 1 1
As B-splines nao-uniformes sao o caso mais geral, permitindo espacamento variavel e multi-
3.2 Estudo das curvas 34
Pode-se demonstrar que uma B-spline aberta se comporta de maneira similar a uma
curva de Bezier [22]. De fato, se o numero de pontos de controle for igual ao grau da curva,
as funco es base da B-spline se reduzem aos polinomios de Bernstein. Portanto, esta maneira
de definir o vetor de lacos faz com que o primeiro e o u ltimo ponto do polgono sejam
interpolados, o que permite a representaca o explcita dos vertices.
Curvas melhores sao obtidas sempre que a geometria do polgono de controle e
incorporada no vetor de lacos [19]. Uma maneira simples de fazer isto e definir os lacos de
maneira proporcional a` distancia dos pontos de controle, garantindo uma curva mais suave
que a obtida com uma seque ncia uniforme. Este procedimento e identico ao adotado para
curvas poligonais.
A analogia entre B-splines e curvas de Bezier fica mais forte ao se estudar o algo-
ritmo proposto por de Boor para a avaliaca o de uma B-spline:
Sendo t 2 [tI ; tI +1 ) [tn 1 ; tL+n 1 ] e definindo:
ti+n k t k 1 t ti 1 k 1
ski (t) = si 1 (t) + s (t) (3.46)
ti+n k ti 1 ti+n k ti 1 i
para k = 1; : : : ; n r e i = I n + k + 1; : : : ; I + 1, tem-se que:
Assim, snI+1 (t) e o ponto sobre a B-spline cuja coordenada parametrica e igual a t. Nestas
equaco es, r denota a multiplicidade de t no vetor de lacos. Normalmente, t nao pertence a
este vetor e tem-se que r = 0.
Os coeficientes gerados pela equaca o (3.46) podem ser escritos na forma de uma
matriz triangular de pontos. Desta forma, para n = 3, obtem-se o seguinte esquema:
sI 2
sI 1 s1I 1
s1I s2I
(3.48)
sI
sI +1 s1I +1 s2I +1 s3I +1
Este algoritmo e uma maneira bastante eficiente de avaliar uma B-spline e pode ser
adaptado para calcular tambem as derivadas desta curva. Observando-se as equaco es (3.32)
e (3.46), pode-se concluir que o algoritmo de avaliaca o das B-splines proposto por de Boor e
uma generalizaca o do algoritmo de avaliaca o das curvas de Bezier proposto por de Casteljau.
3.3 Interpolaca o utilizando B-splines 35
No item anterior, foram estudados diversos tipos de curvas. A atenca o maior foi
dada a` s curvas de Bezier e B-splines, principalmente com relaca o a` forma de avalia-las a
partir de um polgono de controle e de um vetor de lacos fornecido. Uma vez definidas
estas variaveis, ficam definidas a geometria das curvas de fronteira e a forma do modelo.
Portanto, uma maneira simples de formular um problema de otimizaca o de forma e utilizar
esses pontos como variaveis de projeto. No entanto, nao e muito intuitivo trabalhar com os
pontos de controle, pois eles nao pertencem a` curva.
Um procedimento interessante e definido escolhendo-se um conjunto de pontos de
interpolaca o ou pontos-chave e calculando-se um vetor de lacos e um polgono de controle
de maneira que a curva resultante interpole os pontos dados. O procedimento de interpolaca o
utilizando-se B-splines resolve este problema, sem apresentar os defeitos da interpolaca o
polinomial citados anteriormente.
Antes de tratar o problema de interpolaca o, deve-se lembrar que cada segmento de
uma B-spline e uma curva polinomial, portanto pode ser descrito como uma curva de Bezier.
Para determinar os pontos de controle da Bezier que descreve cada segmento, e preciso
observar as condico es de continuidade entre os segmentos adjacentes. Neste trabalho, serao
utilizadas Bezier cubicas (n = 3), pois os seus pontos de controle podem ser determinados
de forma a garantir a continuidade da segunda derivada. A figura 3.8 mostra o esquema de
numeraca o dos pontos de junca o entre segmentos adjacentes e dos pontos de controle das
curvas de Bezier de cada segmento.
pi-1 pi+1
1
0 1
0
db(1)
= 3 b3i 1
du (3.50)
db(0)
= 3 b3i
dv
Utilizando-se estas duas expressoes, obtem-se a condica o de continuidade C 1 entre
os dois segmentos:
i i 1
b3i = b3i 1 + b
i 1 + i 3i+1
(3.53)
i 1 + i
A equaca o (3.52) mostra que apenas os tres pontos de Bezier (b3i 1 , b3i , b3i+1 ) in-
fluenciam a continuidade da derivada no ponto de junca o (b3i ) de dois segmentos adjacentes.
A contrapartida geometrica desta equaca o e que para que haja continuidade da derivada em
b3i , os pontos (b3i 1 , b3i , b3i+1 ) sejam colineares e estejam na razao i 1 : i. Note que
os pontos da figura 3:8 satisfazem estas condico es.
As condico es de continuidade C 2 entre dois segmentos exigem que os pontos b3i 2 ,
b3i 1 , si e si, b3i+1 , b3i+2 estejam na mesma relaca o i 1 : i, conforme demonstrado
em [19]. Isto permite relacionar os pontos de controle (si ) da B-spline com os pontos de
controle das curvas Bezier de cada segmento:
b3i 2 = i 1 + i si 1 + i 2 si
(3.54)
+ i 1
b3i 1 = i si 1 + i 2 si
3.3 Interpolaca o utilizando B-splines 37
onde:
= i 2 + i 1 + i (3.55)
Com os pontos de junca o b3i definidos por (3.53), a curva de Bezier segmenta-
da definida pelos si satisfaz as condico es de continuidade C 2 em cada laco ti , para i =
2; : : : ; L 2. Desta forma, pode-se definir o polgono de controle da B-spline para ter os
pontos s 1 ; : : : ; sL+1 e determinar os pontos extremos da seguinte forma [19]:
b0 = s 1
b1 = s0
1 0
b2 = s0 + s
0 + 1 0 + 1 1
L 1 L 2 (3.56)
b3L 2 = sL 1 + s
L 2 + L 1 L 2 + L 1 L
b3L 1 = sL
b3L = sL+1
De posse de todos os elementos discutidos, pode-se formular o problema de inter-
polaca o da seguinte forma: dado um conjunto de pontos p0 , : : : , pL e um vetor de lacos t 2 ,
: : : , tL+2 correspondente, deseja-se encontrar uma B-spline cubica s(t) determinada por um
conjunto de pontos de controle s 1 , : : : , sL+1 e pelo vetor de lacos dado, de maneira que
s(ti) = pi , para 0 i L.
Para que os pontos de controle das extremidades sejam interpolados, garantindo a
representaca o explcita dos vertices, utiliza-se t 2 = t 1 = t0 = 0 e tL = tL+1 = tL+2 = 1.
Os valores dos lacos internos sao calculados com base na soma das distancias entre os pontos
de interpolaca o.
A soluca o deste problema se torna simples ao se relacionar os pontos-chave pi com
os pontos de controle da B-spline si . Lembrando que e possvel escrever uma B-spline como
uma Bezier segmentada, tem-se que:
pi = b3i ; i = 0; : : : ; L (3.57)
Usando (3.53) e (3.57), pode-se relacionar os pontos interiores b3i 1 e b3i+1 com os pontos
de interpolaca o pi :
i b3i 1 + i 1 b3i+1
pi = ; i = 1; : : : ; L 1 (3.58)
i 1 + i
Finalmente, empregando (3.54) e (3.57), e possvel relacionar os pontos b3i 1 e b3i+1 com
3.3 Interpolaca o utilizando B-splines 38
b2 = 1 s0 + 0 s1 (3.61)
0 + 1
L 1 sL 2 + L 2 sL 1
b3L 2 = (3.62)
L 2 + L 1
Substituindo-se (3.59) e (3.60) em (3.58), pode-se eliminar os pontos de Bezier bi e relacio-
nar os pontos-chave pi diretamente com os pontos de controle si :
onde:
2i
i =
i 2 + i 1 + i
( + i 1 ) ( + i+1 )
i = i i 2 + i 1 i (3.64)
i 2 + i 1 + i i 1 + i + i+1
2i 1
i =
i 1 + i + i+1
Escrevendo estas equaco es na forma matricial, obtem-se um sistema linear:
2 32 3 2 3
1 s0 r0
6 76 7 6 7
6
6 1 1
1 76
76 s1 7
7
6
6 r1 7
7
6 7 6 .. 7 6 .. 7
6
..
. 76 . 7 = 6 . 7 (3.65)
6 76 7 6 7
6 L 1 L 1
L 1 76 s 7 6 r 7
4 54 L 1 5 4 L 1 5
1 sL rL
que permite o calculo dos pontos de controle. O vetor dos termos independentes e calculado
3.3 Interpolaca o utilizando B-splines 39
da forma abaixo:
r0 = b1
ri = (i 1 + i)pi (3.66)
rL = b3L 1
onde os pontos b1 e b3L 1 sao avaliados de acordo com as condico es de contorno da curva.
O primeiro e o u ltimo ponto de controle nao oferecem dificuldade, pois eles sao iguais aos
proprios vertices da curva:
s 1 = p0
(3.67)
rL+1 = pL
Por motivos didaticos, os ndices dos pontos de controle da B-spline comecam em1. Na
implementaca o computacional, eles devem ser deslocados de um, para que comecem em 0.
A matriz do sistema de equaco es para a determinaca o dos pontos de controle e
diagonal dominante, portanto o sistema possui soluca o u nica e pode-se efetuar a eliminaca o
de Gauss sem pivoteamento. Como este sistema deve ser resolvido duas vezes (uma para
x e outra para y ), e vantajoso utilizar um procedimento como a fatoraca o LU, em que a
matriz e decomposta apenas uma vez e as soluco es sao calculadas atraves da reduca o e
retrosubstituica o do vetor dos termos independentes. Como a matriz do sistema e tridiagonal,
o custo computacional da soluca o e baixo. Portanto, o procedimento de determinaca o de uma
B-spline a partir de um conjunto de pontos-chave e bastante eficiente.
Como ja foi dito, os pontos b1 e b3L 1 sao determinados de acordo com as condi-
co es de contorno da curva. Varias condico es de contorno podem ser utilizadas para o calculo
desses pontos, porem a condica o que leva a melhores resultados e a utilizaca o da tangente
nos extremos da curva. Usando a equaca o (3.50) e lembrando que p0 e pL sao os pontos
extremos da curva, chega-se a:
b1 = p0 + 13 m0
b3L 1 = pL + 31 mL
(3.68)
procedimento de Bessel.
num_ns
vet_coord_ns
vet_ns
A estrutura de dados utilizada para descrever o modelo e composta por tres vetores
globais: o vetor de vertices, o vetor de arestas e o vetor de faces. Cada vertice armazena
as suas coordenadas e os seus atributos. Cada aresta armazena os seus atributos, ponteiros
para os seus dois vertices (inicial e final) e um ponteiro para a curva associada. Cada face
armazena o numero de ciclos, um vetor de ciclos e um conjunto de atributos. Vale ressaltar
que a face externa (f0) nao e representada e que os furos sao identificados atraves de um dos
3.4 Implementaca o computacional 41
curva
B-spline /
tangente
O Metodo dos Elementos Finitos requer que o domnio da estrutura a ser analisada
seja dividido em um conjunto de sub-domnios de geometria simples (elementos finitos). No
caso de estruturas planas, os elementos podem ter a forma de triangulos ou quadrilateros.
O conjunto dos elementos utilizados para discretizar uma dada estrutura e conhecido como
malha de elementos finitos.
Desta forma, o objetivo dos algoritmos de geraca o de malhas e chegar a uma discre-
tizaca o da estrutura em elementos finitos partindo do modelo geometrico e da discretizaca o
do contorno. Estes algoritmos podem ser divididos em geradores de malhas estruturadas e
geradores de malhas nao-estruturadas. Uma malha e dita estruturada se ela possui um arranjo
topologico pre-determinado.
No primeiro tipo, destacam-se os algoritmos baseados em mapeamento transfinito
[29]. Estes algoritmos sao muito eficientes e geram malhas de boa qualidade tanto para
elementos triangulares como quadrilaterais. No entanto, so podem ser aplicados a regioes
topologicamente equivalentes a triangulos ou quadrados, alem de impor restrico es sobre a
discretizaca o das arestas do modelo.
Para gerar malhas em regioes de qualquer topologia e discretizaca o do contorno,
deve-se utilizar algoritmos de geraca o de malhas nao-estruturadas. Diversos algoritmos fo-
ram propostos para a geraca o de malhas nao-estruturadas compostas por triangulos [30] ou
quadrilateros [31]. Os aspectos de qualidade da malha, eficiencia e robustez tem sido am-
plamente debatidos. Deve-se ressaltar que os algoritmos de geraca o de quadrilateros ainda
possuem grandes limitaco es, principalmente quanto a` qualidade da malha gerada.
Devido a estes fatos, optou-se por implementar algoritmos de geraca o de malhas
tanto estruturadas quanto nao-estruturadas. A geraca o de malhas utilizando mapeamento
transfinito foi implementada tanto para elementos triangulares quanto para elementos qua-
drilaterais. Por outro lado, a geraca o de malhas nao-estruturadas foi implementada apenas
para elementos triangulares. A escolha do algoritmo utilizado depende das caractersticas de
cada estrutura.
O processo de criaca o da malha de elementos finitos a partir do modelo geometrico
pode ser dividido nas seguintes etapas:
2. Combinaca o das malhas de cada regiao para formar a malha global do modelo.
4.1 Geraca o de malhas estruturadas 43
3. Criaca o de nos nos lados e no interior dos elementos de forma a gerar elementos qua-
draticos ou cubicos.
d1 (v ) (1,1)
d2 (v )
(0,0)
c1(u) (1,0)
Sendo o contorno da regiao de interesse (figura 4.2) descrito por quatro curvas ar-
bitrarias (definidas em funca o das coordenadas parametricas u 2 [0; 1] e v 2 [0; 1]), pode-se
verificar que o mapeamento transfinito bilinear:
aplicaca o do procedimento de geraca o de malhas a uma regiao plana limitada por dois arcos
de crculo e dois segmentos de reta.
Como as conectividades dos elementos sao geradas automaticamente sem o uso de
operaco es geometricas e o mapeamento das coordenadas dos pontos internos e feito dire-
tamente a partir das coordenadas dos pontos do contorno, o procedimento de geraca o de
malhas estruturadas aqui apresentado e altamente eficiente do ponto de vista computacional.
Alem disso, as malhas geradas sao de boa qualidade, a menos que a regiao de interesse seja
altamente distorcida. Assim, este procedimento e utilizado sempre que possvel.
NW NE
SW SE
relaco es:
Ln 1 L0
Ln = = n (4.3)
2 2
onde n e o nvel que a celula ocupa na a rvore.
3. Subdividem-se todas as celulas cujo tamanho seja maior que o tamanho da maior celula
do contorno. Este procedimento evita a formaca o de celulas muito grandes no interior
da regiao. A subdivisao obtida e mostrada na figura 4.5b.
A grande vantagem da quadtree gerada por este procedimento e que ela tem a pro-
priedade de ser mais refinada nas a reas onde o contorno e mais discretizado e menos refinada
nos outros lugares. Desta maneira, o refinamento da malha gerada com base nesta arvore se-
gue automaticamente a discretizaca o do contorno, que e a u nica informaca o que o algoritmo
recebe.
4.2.2 Triangulaca o
3. Para todos os pontos do contorno ou internos, seleciona-se aquele que forma o me-
lhor triangulo possvel com a aresta base, desde que as novas arestas nao interceptem
nenhuma das arestas do contorno.
Como pode ser visto na figura 4.6, os triangulos sao formados do contorno para o interior,
da o nome do metodo.
A etapa mais importante deste algoritmo e a escolha do ponto que vai ser utilizado
para formar o novo triangulo. O melhor triangulo e definido como aquele que maximiza
o a ngulo formado pelo ponto candidato (pc ) e os pontos da aresta base, como ilustrado na
4.2 Geraca o de malhas nao-estruturadas 49
figura 4.7. Alem disso, o ponto candidato deve estar a` esquerda da aresta base e as arestas
p1 pc e p2 pc nao devem interceptar nenhuma aresta do contorno.
pc
pc
p
1
p
2
O processo de escolha do melhor triangulo e feito testando a aresta base contra todos
os pontos candidatos, o que torna o algoritmo computacionalmente caro. Para melhorar o
desempenho do algoritmo, os testes foram organizados de forma a deixar os mais caros para
o final. Desta forma, tem-se a seguinte seque ncia de passos:
Se o ponto candidato passar em todos os testes, entao ele passa a formar o melhor triangulo.
O primeiro teste e realizado verificando se o ponto candidato esta no interior de um
quadrado centrado no ponto medio da aresta base. O lado deste quadrado e igual a quatro
vezes o comprimento da maior aresta do contorno. O segundo teste e feito atraves do sinal
do produto escalar entre os vetores p1!p2 e p1!
pc.
Como no terceiro teste o objetivo e apenas comparar a magnitude dos a ngulos,
pode-se substituir o uso de a ngulos por pseudo-angulos [34], que podem ser calculados
de maneira bem mais eficiente. Finalmente, no quarto teste, antes de calcular a interseca o
das arestas utilizando operaco es de ponto flutuante, e verificado se os retangulos envolventes
das arestas se interceptam, de forma a eliminar os casos onde a ocorrencia de interseco es e
impossvel.
Esta estrategia baseada no uso de filtros nao requer nenhuma estrutura de dados
adicional, e de facil implementaca o e melhora de forma significativa o desempenho do algo-
ritmo de triangulaca o.
4.2 Geraca o de malhas nao-estruturadas 50
4.2.3 Algoritmo de contraca o de contorno com pontos internos gerados por quadtree
Este algoritmo foi proposto por Vianna [25] e utiliza uma combinaca o simples das
tecnicas de quadtree e triangulaca o para a geraca o de malhas de elementos triangulares. Ele
pode ser dividido nos seguintes passos:
2. Geram-se pontos no baricentro de cada celula, caso as seguintes condico es sejam sa-
tisfeitas: (a) o ponto esteja no interior da regiao; (b) o ponto nao esteja muito proximo
ao contorno da regiao. Adota-se o criterio de que a distancia entre o ponto e o contorno
nao deve ser inferior ao tamanho da celula que contem este ponto multiplicada por um
certo fator (0.3 a 0.5).
3. Com base na discretizaca o do contorno e nos pontos interiores gerados no passo ante-
rior, geram-se triangulos no interior da regiao utilizando o algoritmo de triangulaca o
por contraca o de contorno descrito anteriormente.
Este algoritmo de geraca o de malhas foi proposto por Cavalcante [32]. Ele e ba-
seado em uma combinaca o das tecnicas de quadtree e triangulaca o, de maneira a manter as
vantagens e eliminar as desvantagens de cada metodo.
A geraca o de elementos triangulares utilizando padroes [35] e muito eficiente por-
que os elementos sao gerados apenas com base na adjacencia entre as celulas da quad-
tree. Contudo, ela tem a desvantagem de criar nos adicionais no contorno, dificultando a
compatibilizaca o entre as malhas de regioes adjacentes. Por outro lado, os algoritmos de
triangulaca o preservam a discretizaca o do contorno, mas sao bem menos eficientes.
A ideia basica do algoritmo e utilizar a tecnica de quadtree para gerar elementos
no interior da regiao a partir de um conjunto de padroes pre-definidos (figura 4.8) e ge-
rar triangulos na regiao entre a quadtree e o contorno fornecido atraves do algoritmo de
contraca o de contorno. O uso destes padroes e viavel porque a diferenca de nvel entre
4.2 Geraca o de malhas nao-estruturadas 51
Este algoritmo tambem gera malhas de boa qualidade, possuindo todas as vantagens
do algoritmo anterior. Alem disso, ao diminuir o tamanho da regiao onde a triangulaca o vai
4.3 Combinaca o das malhas de regioes adjacentes 52
lados internos
lados de fronteira
interior
As coordenadas dos nos dos lados internos sao calculadas atraves da media das
coordenadas dos nos extremos (elementos quadraticos) ou por interpolaca o linear destas co-
ordenadas (elementos cubicos). As coordenadas dos nos de fronteira sao calculadas atraves
da equaca o parametrica da curva associada. As coordenadas dos nos internos sao calculadas
atraves da media das coordenadas dos outros nos.
= C" (5.3)
u~ = N u (5.5)
onde N e uma matriz construda a partir das funco es de interpolaca o dos deslocamentos.
Utilizando a equaca o (5.2), o vetor das deformaco es de Green-Lagrange no interior dos ele-
mentos pode ser expresso como uma funca o dos deslocamentos nodais atraves da equaca o:
onde a matriz B, que relaciona deslocamentos e deformaco es, e definida a partir dos des-
locamentos nodais e das derivadas das funco es de interpolaca o em relaca o a` s coordenadas
cartesianas.
Desta forma, a equaca o do trabalho virtual pode ser escrita como:
Z Z Z
t
ut
B dV u t
N b dV +
t
N q dS = 0
t
(5.7)
V V S
@ B(u)
" = u = B(u) u (5.8)
@u
Utilizando a condica o de equilbrio, tem-se que a equaca o (5.7) deve ser satisfeita
para qualquer deslocamento virtual u [40]. Portanto, a equaca o de equilbrio da estrutura
pode ser escrita como:
g(u) f = 0 (5.9)
De acordo com (5.7), o vetor de forcas internas (g) de cada elemento e definido atraves da
expressao:
Z
g(u) = Bt dV (5.10)
V
5.3 Elementos isoparametricos 58
Desenvolvendo esta expressao, pode-se verificar que a matriz de rigidez tangente e dada pela
soma de duas matrizes:
Z Z
t
KT = KE + KG = B C B dV + Gt S G dV (5.13)
V V
Vale ressaltar que a matriz geometrica (KG ) e simetrica, uma vez que a matriz das tensoes
(S) e simetrica por construca o [38, 40]. Alem disso, se a matriz constitutiva e simetrica,
entao a matriz de rigidez elastica (KE ) tambem e simetrica.
A matriz G, que aparece na expressao 5.13, relaciona as derivadas dos deslocamen-
tos no interior do elemento ( ) com os deslocamentos nodais:
= Gu (5.14)
onde, de acordo com a equaca o (5.2), as derivadas de interesse para o caso plano sao:
h it
= u;x u;y v;x v;y (5.15)
u = Ni ui e v = Ni vi (5.16)
5.3 Elementos isoparametricos 59
onde Ni sao as funco es de forma do elemento. Na equaca o acima e no resto deste captulo,
utiliza-se a convenca o de que ndices repetidos indicam somatorio.
s
s
r
r
(a) (b)
Figura 5.1: Elemento quadrilateral de 8 nos: (a) Espaco parametrico, (b) Espaco cartesiano.
x = Ni xi e y = Ni yi (5.17)
Vale ressaltar que as funco es de forma Ni sao polinomios escritos em funca o das coordenadas
parametricas (r , s) do elemento. Estas funco es sao definidas de acordo com o tipo (triangular
ou quadrilateral) e o numero de nos do elemento [39, 41, 42].
A equaca o (5.16) pode ser escrita na forma matricial como:
2 3
u1
6 7
" # " #6 7 v1
u~ =
u
=
N1 0 Nm 0 6 7
6 .. 7
6 . 7 = Nu (5.18)
v 0 N1 0 Nm 6
6 u 7
7
4 m 5
vm
Vale ressaltar que as matrizes B, B e G possuem formas analogas a da matriz N, mas sao
montadas a partir das derivadas das funco es de forma.
Partindo-se da expressao (5.16), pode-se facilmente determinar as derivadas do
5.3 Elementos isoparametricos 60
Nas expressoes acima, Ni;x e Ni;y sao as derivadas das funco es de forma em relaca o a` s
coordenadas cartesianas x e y , respectivamente. E importante notar que, utilizando o proce-
dimento Lagrangiano Total, estas coordenadas referem-se a` estrutura indeformada.
Utilizando as equaco es (5.6) e (5.2) pode-se verificar que a matriz B, que relaciona
as deformaco es no interior dos elementos com os deslocamentos nodais, pode ser escrita
como a soma de duas matrizes:
B = B0 + 1 BL(u) (5.23)
2
onde a matriz B0 e a mesma matriz utilizada na analise linear e BL e uma matriz que depende
dos deslocamentos nodais. Utilizando as equaco es (5.21) e (5.22), pode-se verificar que cada
submatriz de B0 e definida por:
2 3
Ni;x 0
B0i = 64 0 Ni;y 7
5 (5.24)
Ni;y Ni;x
e que cada submatriz de BL e dada pela expressao:
2 3
l11 Ni;x l21 Ni;x
BLi = 64 l12 Ni;y l22 Ni;y 7
5 (5.25)
l11 Ni;y + l12 Ni;x l21 Ni;y + l22 Ni;x
Fazendo a variaca o das deformaco es, como indicado na equaca o (5.8), pode-se mos-
trar [38, 40] que a matriz B, que relaciona o incremento das deformaco es com o incremento
dos deslocamentos nodais, e dada simplesmente por:
B = B0 + BL(u) (5.26)
5.3 Elementos isoparametricos 61
De acordo com (5.14), (5.15), (5.21) e (5.22), cada submatriz de G e dada por:
2 3
Ni;x 0
6 7
6 Ni;y 0 7
Gi = 6
6
7
7 (5.27)
4 0 Ni;x 5
0 Ni;y
Finalmente, a matriz das tensoes, correspondente a` matriz G definida acima, e dada pela
expressao:
2 3
x xy 0 0
6 7
6 xy y 0 0 7
S =6
6
7
7 (5.28)
4 0 0 x xy 5
0 0 xy y
Deve-se ressaltar que as componentes de tensao utilizadas para montar esta matriz sao calcu-
ladas atraves da equaca o (5.3). Portanto, essas tensoes correspondem a` s deformaco es totais
do elemento.
Nas expressoes anteriores, as derivadas Ni;x e Ni;y sao calculadas a partir da ex-
pressao:
" # " #" # " #
Ni;x r;x s;x Ni;r Ni;r
= = (5.29)
Ni;y r;y s;y Ni;s Ni;s
onde e a inversa da matriz Jacobiana:
" #
Ni;r xi Ni;r yi
J= (5.30)
Ni;s xi Ni;s yi
Na expressao acima, Ni;r e Ni;s sao as derivadas das funco es de forma em relaca o a` s coorde-
nadas parametricas r e s, respectivamente. Devido a` utilizaca o do procedimento Lagrangiano
Total, a matriz Jacobiana e calculada com base nas coordenadas da estrutura indeformada.
Na formulaca o isoparametrica, todos os integrandos que aparecem nas equaco es
(5.10), (5.11) e (5.13) sao funco es das coordenadas parametricas. O volume infinitesimal
dV , da estrutura indeformada, e dado por:
dV = c d
= c dr ds (5.31)
5.3 Elementos isoparametricos 62
onde
(
c=
jJj; para estado plano de deformaca o
(5.32)
tjJj; para estado plano de tensao
Portanto, a maneira mais simples de avaliar as tensoes nodais e calcular a matriz B nas
coordenadas parametricas correspondentes e, em seguida, aplicar a expressao acima.
Contudo, a experiencia tem mostrado que as tensoes nodais avaliadas dessa ma-
neira apresentam grandes discordancias em relaca o aos valores esperados. Isto se deve ao
mau comportamento das funco es de interpolaca o proximo a` s extremidades da regiao de
interpolaca o [43]. Assim, e natural esperar que as derivadas das funco es de interpolaca o,
utilizadas para calcular a matriz B, se comportem melhor no interior dos elementos.
Outro aspecto relevante e que as tensoes nodais calculadas atraves de elementos
adjacentes apresentam valores distintos. Isto ocorre porque o MEF garante a continuidade da
variavel fundamental (o campo de deslocamentos), mas nao de suas derivadas (deformaco es).
Assim, o campo de tensoes apresenta saltos entre os elementos, principalmente quando sao
utilizados elementos de baixa ordem e malhas pouco refinadas.
Os pontos de amostragem o tima sao aqueles em que as tensoes possuem a mesma
precisao dos deslocamentos. As tensoes avaliadas nestes pontos sao ditas superconvergentes
[41]. Foi demonstrado de diferentes maneiras que os pontos superconvergentes correspodem
aos pontos de Gauss utilizados para integraca o numerica [43, 44].
As tensoes calculadas no interior dos elementos tem melhor precisao, mas as tensoes
nodais sao mais importantes para uso pratico, uma vez que os valores extremos ocorrem no
5.4 Determinaca o do caminho de equilbrio 63
contorno da estrutura. Assim, apos calcular as tensoes nos pontos de Gauss, e necessario
avaliar os valores nodais garantindo a continuidade do campo de tensoes. Diferentes proce-
dimentos foram propostos para realizar esta tarefa [43, 45, 46].
Neste trabalho, adota-se um procedimento simples, eficiente e que leva a resultados
satisfatorios. Inicialmente, as tensoes calculadas nos pontos de Gauss sao extrapoladas para
os nos atraves do metodo dos mnimos quadrados [47]. A seguir, as tensoes nodais sao
calculadas atraves da media dos valores extrapoladas por elementos adjacentes, eliminando
as descontinuidades do campo de tensoes (suavizaca o).
A extrapolaca o das tensoes pode ser escrita matricialmente como:
N = T G (5.34)
onde G e o vetor das tensoes nos pontos de Gauss, N e o vetor das tensoes nodais e
T e a matriz de extrapolaca o. Esta matriz e uma funca o do tipo do elemento finito e da
ordem de integraca o utilizada, mas nao depende das coordenadas nodais. Portanto, ela pode
ser calculada apenas uma vez e utilizada para todos os elementos da malha, tornando o
procedimento bastante eficiente do ponto de vista computacional.
Nesta seca o sera apresentada uma breve descrica o dos metodos incrementais-iterati-
vos para a determinaca o do caminho de equilbrio de estruturas nao-lineares (path-following
methods). Maiores detalhes sobre os diversos metodos podem ser encontrados nas referen-
cias fornecidas ao longo do texto.
Para determinar o comportamento da estrutura, e necessario resolver o sistema de
equaco es de equilbrio:
onde r e o vetor das forcas desequilibradas. Este sistema de n equaco es nao-lineares descreve
o caminho de equilbrio em funca o das n + 1 variaveis do problema (u, ).
O metodo iterativo mais usual para resolver este sistema de equaco es e o de Newton-
Raphson. Neste metodo, o valor de e prescrito antes do incio das iteraco es, portanto as
u nicas variaveis sao os deslocamentos nodais. Fazendo a linearizaca o da equaca o (5.35),
para fixo, obtem-se:
KTi u = ri (5.36)
Uma vez calculado o incremento u, os novos deslocamentos (ui+1 ) sao calculados atraves
5.4 Determinaca o do caminho de equilbrio 64
da expressao:
ui+1 = ui + u (5.37)
A seguir, o vetor de forcas internas e o vetor de forcas desequilibradas sao recalculados con-
siderando os deslocamentos atualizados. O processo iterativo continua ate que o equilbrio
seja alcancado:
krk tol
kf k (5.38)
C
A
0 u
a = p (5.41)
a = uj up (5.42)
KT u1 = f (5.44)
KT u2 = r (5.45)
KT u = f r (5.46)
u = u1 u2 (5.47)
a;u t u2 a
= t (5.48)
a;u u1 + a;
que permite o calculo do incremento do fator de carga.
Uma vez conhecido o incremento , o incremento u e calculado utilizando a
expressao (5.47). O vetor de deslocamentos e atualizado de acordo com a expressao (5.37) e
o novo fator de carga (i+1 ) e calculado atraves da expressao:
i+1 = i + (5.49)
B
A
E
C
0 u
Alem disso, sabe-se que o equilbrio e estavel para det KT > 0 e instavel para det KT < 0.
O sinal do determinante da matriz de rigidez pode ser avaliado de maneira bastante eficiente
atraves da contagem do numero de pivos negativos obtidos na fatoraca o LDLt .
Uma alternativa para caracterizar um ponto crtico sem utilizar o calculo de deter-
5.5 Determinaca o dos pontos crticos 68
KT (u; ) v = 0 (5.51)
dr @ r du @ r d du d
= + = KT f =0 (5.53)
ds @ u ds @ ds ds ds
Utilizando a equaca o (5.51) e considerando a simetria da matriz de rigidez, pode-se concluir
que vt KT = 0 em um ponto crtico. Portanto, pre-multiplicando a equaca o (5.53) por vt ,
obtem-se a condica o:
d
(vt f ) =0 (5.54)
ds
que pode ser utilizada para classificar os pontos crticos.
Lembrando que um ponto limite e caracterizado por ser um ponto em que o caminho
de equilbrio atinge um valor extremo (maximo ou mnino), pode-se concluir que nestes
pontos d=ds = 0. Portanto, os pontos crticos podem ser classificados atraves do seguinte
criterio:
(
vt f 6= 0 ponto limite
(5.55)
vt f = 0 ponto de bifurcaca o
Assim, percebe-se que uma bifurcaca o e caracterizada pelo fato do modo de flambagem ser
ortogonal ao vetor de cargas externas.
Do ponto de vista numerico, a expressao (5.55) nao e adequada, pois um valor nulo
para o produto vt f nunca e obtido exatamente. Portanto, um criterio ligeiramente diferente
5.5 Determinaca o dos pontos crticos 69
sera utilizado neste trabalho. Sendo o cosseno entre os vetores v e f definido pela equaca o:
vt f
cos(v; f ) =
kvk kf k (5.56)
onde tol e uma tolerancia na faixa de 10 5 a 10 7 . Uma vantagem deste criterio e que ele
nao e influenciado pelo numero de graus de liberdade do problema.
Apos atingir-se um ponto de bifurcaca o, e possvel obter informaco es sobre o com-
portamento pos-flambagem passando do caminho primario para o caminho secundario. Por-
tanto, um procedimento de troca de caminho (branch-switching) deve ser empregado. O
procedimento mais simples consiste em perturbar o vetor de deslocamentos de maneira pro-
porcional ao modo de flambagem e utilizar a matriz de rigidez correspondente a este novo
vetor para iniciar as iteraco es de equilbrio do novo passo [55]. Uma descrica o detalhada de
diversos metodos para realizar a troca de caminho pode ser encontrada em [56].
A seguir, serao discutidos os metodos numericos mais utilizados para a determina-
ca o de pontos crticos de estruturas nao-lineares. Esta e uma a rea que tem atrado bastante
atenca o e diversos metodos tem sido propostos para a soluca o deste problema.
As equaco es (5.50) e (5.51) podem ser utilizadas para formular sistemas de equa-
co es que permitam a determinaca o direta dos pontos crticos. Esses sistemas sao conhecidos
como sistemas estendidos (extended systems) porque, alem das equaco es de equilbrio, eles
incluem as equaco es que caracterizam um ponto crtico. Diferentes sistemas estendidos
tem sido apresentados para a determinaca o de pontos crticos de estruturas discretizadas em
elementos finitos [5759].
Combinando as equaco es (5.35) e (5.51), pode-se formular o seguinte sistema es-
tendido:
2 3
r(u; )
6 7
4 KT (u; ) v 5 =0 (5.58)
kvk 1
onde a u ltima equaca o e adicionada para restringir o tamanho do autovetor v de maneira a
evitar a obtenca o de um vetor nulo.
5.5 Determinaca o dos pontos crticos 70
KT u1 = f
(5.60)
KT u2 = r
KT v1 = h1
(5.62)
KT v2 = h2
5.5 Determinaca o dos pontos crticos 71
4. Calcular os incrementos:
vt v2 kvk
=
vt v1
u = u1 u2 (5.63)
v = v2 v1 v
1
h1 = [KT (u + v) u1 f ]
(5.65)
1
h2 = [KT (u + v) u2 r]
5.5 Determinaca o dos pontos crticos 72
que e uma maneira mais eficiente de calcular estes vetores. Vale ressaltar que uma perturba-
ca o () contida no intervalo:
10 3 <
kvk < 10 8
kuk (5.66)
atraves da contagem do numero de pivos negativos obtidos na fatoraca o LDLt . Este numero
tambem indica se o ponto crtico e simples ou multiplo.
Os metodos indiretos [49, 61, 62] utilizam a ideia de reduzir o tamanho dos incre-
mentos na regiao proxima ao ponto crtico. Caso seja necessaria uma precisao maior, um
procedimento tipo bisseca o ou regula-falsi e aplicado para refinar a soluca o. Estes metodos
nasceram juntamente com o desenvolvimento dos metodos incrementais-iterativos e tem sido
utilizados com sucesso ha bastante tempo.
A vantagem desses metodos e que a sua implementaca o e muito simples, princi-
palmente se comparada a` implementaca o dos metodos diretos. A desvantagem e que, para
calcular um ponto crtico, os metodos indiretos geram uma grande quantidade de pontos
de equilbrio intermediarios. No entanto, estes so sao utilizados para determinar a proxima
estimativa do ponto crtico. Como o calculo de cada ponto de equilbrio requer diversas
iteraco es, os metodos indiretos sao computacionalmente ineficientes.
Os metodos semi-diretos [63, 64] surgiram com o objetivo de combinar a eficiencia
dos metodos diretos com a simplicidade dos metodos indiretos. A ideia basica e relaxar a
condica o de equilbrio nos pontos intermediarios, de forma a diminuir o numero total de
iteraco es de equilbrio requeridas para a determinaca o do ponto crtico.
De forma geral, o objetivo dos metodos indiretos e semi-diretos e a determinaca o
do ponto crtico atraves da soluca o da equaca o escalar (unidimensional):
S (u; ; ) = 0 (5.67)
onde S e a condica o que caracteriza o ponto crtico (funca o de teste) e a variavel de controle
do problema. A funca o S pode ser o determinante, o menor pivo ou o menor autovalor da
matriz de rigidez. Por outro lado, a variavel pode ser o comprimento de arco, o fator de
carga ou um deslocamento nodal.
No presente trabalho, e proposto um novo metodo semi-direto para a determinaca o
de pontos crticos. Ele se baseia no metodo proposto por Chan [64], porem foram introduzi-
das diversas alteraco es com o objetivo de melhorar a eficiencia e a robustez do metodo.
O procedimento se inicia com a detecca o do ponto crtico. A seguir, determina-se
a componente (j ) do vetor de deslocamentos nodais que mais cresceu, em valor absoluto,
durante o u ltimo passo:
controle.
c
b
a
0 uj
uj
(uj ) = 0 (5.70)
ub ua
uc = ub b (5.71)
b a
Pode-se verificar que esta estimativa e valida tanto para o caso de a e b com sinais opostos
(raiz no intervalo) quanto com o mesmo sinal (raiz fora do intervalo). Isto permite que
o procedimento seja utilizado juntamente com o Metodo de Newton-Raphson, que nao e
capaz de ultrapassar pontos limites. Os dois casos descritos acima sao mostrados na figura
5.5.
5.5 Determinaca o dos pontos crticos 75
a a
c u u
c
b
E importante notar que a singularidade da matriz de rigidez tem que ser verificada
em um ponto de equilbrio. Portanto, antes de avaliar o novo autovalor e necessario en-
contrar o ponto de equilbrio para o qual o deslocamento de controle seja igual a uc . Este
problema e resolvido utilizando o Metodo do Controle de Deslocamento, discutido anterior-
mente. Para este caso, a expressao (5.48), que permite o calculo do incremento do fator de
carga, se reduz a:
ej t u2 + uc ej t u
= (5.72)
ej t u1
onde ej e o vetor unitario da direca o j . Conhecido o valor de , o incremento de desloca-
mentos e calculado atraves de (5.47). Os novos valores dos deslocamentos nodais e do fator
de carga sao calculados da maneira usual.
Uma caracterstica importante dos metodos semi-diretos e que o equilbrio nao pre-
cisa ser satisfeito exatamente para cada novo valor de uc . Isto ocorre porque tudo o que se
exige e que ao final do processo as condico es de equilbrio e singularidade sejam satisfeitas.
Apesar disso, a experiencia tem mostrado que as iteraco es de equilbrio sao necessarias para
evitar a divergencia do metodo.
O problema foi resolvido atraves da utilizaca o de tolerancias distintas para a con-
vergencia das iteraco es de equilbrio (realizadas a cada nova estimativa da variavel uc ) e para
a convergencia das iteraco es globais. Esta separaca o permite a utilizaca o de uma tolerancia
bem maior durante as iteraco es de equilbrio, aumentando a eficiencia do processo.
A seguir, os diversos aspectos discutidos neste item serao reunidos para formar
um algoritmo para a determinaca o de pontos crticos atraves da soluca o de uma equaca o
escalar. Neste algoritmo, a soluca o da equaca o (5.70) e feita utilizando uma combinaca o
do Metodo da Secante [9] e do Metodo Pegasus [65]. Esta combinaca o permite tratar de
5.5 Determinaca o dos pontos crticos 76
maneira uniforme os casos de raiz contida no intervalo (a ,b ) e raiz fora deste intervalo.
O Metodo da Secante e um metodo de soluca o de equaco es que nao utiliza deriva-
das. Ele possui convergencia superlinear e nao necessita que a raiz esteja contida no intervalo
conhecido. Contudo, sua convergencia nao e garantida, mesmo quando a raiz esta contida
no intervalo inicial.
O Metodo Pegasus e uma variaca o do Metodo da Regula Falsi, cuja velocidade
de convergencia e superior a` do Metodo da Secante. Outra vantagem deste metodo e que
a sua convergencia e garantida. Isto ocorre porque, assim como o Metodo da Bisseca o, o
Metodo Pegasus garante que o intervalo que contem a raiz e reduzido a cada iteraca o. A sua
desvantagem e que ele so pode ser utilizado quando a raiz esta no intervalo conhecido.
5.5.2.1 Algoritmo
u0 = ub e 0 = b (5.73)
ub ua
uc = ub b (5.74)
b a
KT u1 = f e KT u2 = r (5.75)
=
ej t u2 + uc ej t u e u = u1 u2 (5.76)
ej t u1
(d) Atualizar o vetor de deslocamentos e o fator de carga:
u = u0 + u e = 0 + (5.77)
5.5 Determinaca o dos pontos crticos 77
krk tol
kf k 1 (5.78)
for satisfeita, entao terminar as iteraco es de equilbrio, senao retornar ao item (a).
ua = ub e a = b (5.80)
a b
ua = ua e a = (5.81)
+ b
Em ambos os casos, fazer:
ub = uc e b = (5.82)
Retornar ao passo 2.
a
KT = KTa + (K KTa ) = KTa + K (5.83)
b a Tb
Substituindo a expressao de KT na equaca o (5.51), obtem-se o seguinte problema de auto-
valor generalizado:
A soluca o deste problema fornece o autovalor cr e o autovetor v, que representa o modo de
flambagem da estrutura. Finalmente, o valor do fator de carga crtico e calculado atraves da
equaca o:
Vale ressaltar que existem diversos metodos numericos para o calculo de autovalo-
res e autovetores. Em problemas de estabilidade, geralmente apenas o primeiro autovalor e
o respectivo autovetor sao necessarios. Neste caso, o Metodo de Iteraca o Inversa e o mais
indicado, devido a` sua boa convergencia e simplicidade de implementaca o. Uma descrica o
detalhada deste e de outros metodos mais sofisticados pode ser encontrada em [39].
Uma desvantagem da equaca o (5.84) e que, mesmo que as matrizes de rigidez KTa
e KTb sejam positivas definidas, a matriz K geralmente sera indefinida, levando a` possi-
bilidade de ocorrencia de autovalores negativos. Este problema pode ser solucionado desen-
5.5 Determinaca o dos pontos crticos 79
onde:
a
= (5.87)
b
Pode-se verificar que a expressao (5.86) nao apresenta a limitaca o apontada anteriomente.
Vale ressaltar que esta expressao e valida desde que b nao seja um ponto crtico. Outra
soluca o e resolver dois problemas de autovalor padrao:
KTa v = a v
(5.88)
KTb v = b v
e calcular o fator de carga crtica atraves de interpolaca o linear [68].
A hipotese basica da analise de estabilidade linearizada e indicada pela equaca o
(5.83). Portanto, assume-se que os elementos da matriz de rigidez variam linearmente a
partir do estado a e que a tangente e dada pela diferenca entre os estados a e b. Contudo,
de acordo com as equaco es (5.13) e (5.26), sabe-se que a matriz de rigidez elastica varia de
forma quadratica com os deslocamentos nodais.
Desta forma, a analise de estabilidade linearizada so fornecera valores razoaveis se
a diferenca entre os deslocamentos envolvidos for pequena. Esta estimativa pode ser melho-
rada utilizando dois pontos de equilbrio proximos ao ponto crtico que se deseja avaliar. No
entanto, para estruturas que apresentam instabilidade por ponto limite, os resultados obtidos
nao foram satisfatorios.
Fazendo hipoteses sobre o comportamento da matriz de rigidez nas proximidades
do ponto crtico, e possvel formular um problema de estabilidade linearizada baseado em
apenas um ponto. Uma aproximaca o deste tipo e dada pela expressao:
KT = KEa + K (5.89)
a Ga
onde se assume que a matriz elastica permanece constante e que a matriz geometrica varia
linearmente a partir do ponto a. Formulaco es deste tipo tem sido utilizadas para a analise de
sensibilidade e otimizaca o de estruturas nao-lineares [69, 70].
Um caso particular bastante importante na pratica e o problema de estabilidade
inicial. Este caso corresponde a uma estrutura cujos deslocamentos pre-flambagem sao des-
prezveis. Isto implica que a parcela da matriz de rigidez dependente dos deslocamentos se
anula. Portanto, as tensoes para a = 1 podem ser calculadas atraves de uma analise linear e
5.6 Exemplos 80
KT = K0 + KG (5.90)
que e a forma classica do problema de estabilidade inicial aplicado ao Metodo dos Elementos
Finitos.
A expressao (5.91) produz bons resultados para problemas que se aproximam das
hipoteses utilizadas na sua formulaca o. Exemplos classicos sao a instabilidade por bi-
furcaca o de pilares e placas comprimidas. Estas estruturas, na ausencia de imperfeico es
geometricas, apresentam um caminho primario com deslocamentos transversais nulos. Alem
disso, devido a` sua alta rigidez, os deslocamentos no plano da estrutura sao pequenos e po-
dem ser obtidos atraves de uma analise linear.
De todo modo, vale resssaltar que as estruturas reais sempre apresentam imper-
feico es geometricas, fazendo com que os deslocamentos pre-crticos nao sejam nulos. Por-
tanto, a carga crtica linearizada deve sempre ser entendida como uma aproximaca o da carga
crtica da estrutura.
5.6 Exemplos
pre-crticos sao muito pequenos. No entanto, o mesmo nao ocorre para os deslocamentos
pos-crticos.
Alem da carga de compressao, o pilar esta submetido a uma carga transversal que
atua como uma imperfeica o (figura 5.6). Assim, a estrutura sera analisada para diversos
nveis de imperfeica o, indicados pelo parametro k . A geometria do pilar e mostrada na
figura 5.6, onde os valores numericos empregados sao L = 50 e P = 1. A seca o transversal
do pilar e retangular (b = h = 1) e as propriedades do material utilizado sao E = 106 e
= 0.
kP
2 EI
Pe =
4L2
(5.92)
Pe E
Pcr = ; G= (5.93)
1 + ks Pe =AG 2 (1 + )
onde A e a a rea da seca o transversal e ks um coeficiente que depende da forma da seca o.
Para seco es retangulares, tem-se A = bh, I = bh3 =12 e ks = 1:2. Assim, para a estrutura
em questao, tem-se Pe = 82:246703 e Pcr = 82:230472.
A estrutura foi analisada utilizando elementos quadrilaterais de 9 nos (Q9). Os
elementos foram integrados numericamente atraves da quadratura de Gauss (3 3). Foram
utilizadas cinco malhas distintas, cujas caractersticas sao descritas na tabela 5.1. As Malhas
A, B, C e D possuem apenas uma fila de elementos ao longo da altura da seca o, enquanto a
Malha E possui duas filas.
Para avaliar a qualidade destas malhas, foram calculados os fatores de carga crtica
linearizada (lin ) e de carga de bifurcaca o nao-linear (nl ) para a estrutura perfeita (k = 0).
Os resultados obtidos sao listados na tabela 5.2. Atraves deles, pode-se verificar que a maior
diferenca entre os valores numericos e analticos de lin e inferior a 1:0 %. Portanto, mesmo
utilizando-se malhas pouco discretizadas e integraca o completa, os elementos quadraticos
conseguem representar corretamente o comportamento da estrutura. Outro aspecto interes-
sante e que os valores da carga crtica linear e nao-linear sao praticamente identicos. Isto era
esperado, uma vez que os deslocamentos pre-crticos sao desprezveis.
k = 0.0001
k = 0.001
2 k = 0.01
k = 0.05
k = 0.1
P/Pcr
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
v/L
Estas curvas mostram que a estrutura imperfeita nao apresenta pontos crticos, in-
dicando que a imperfeica o elimina a bifurcaca o do caminho de equilbrio. Apesar disto, a
curva da estrutura imperfeita se assemelha a` curva da estrutura perfeita. Como nao apresenta
pontos crticos, a curva carga-deslocamento do pilar e sempre crescente. No entanto, deve-se
destacar que e necessaria a ocorrencia de grandes deslocamentos para que haja um peque-
no aumento na carga suportada pelo pilar. Como era esperado, o aumento da imperfeica o
5.6 Exemplos 83
Como foi dito anteriormente, o Metodo SD deve ser iniciado a partir de dois pontos
de equilbrio (a e b) conhecidos. O Metodo de Newton-Raphson foi utilizado para determinar
o caminho primario de equilbrio do pilar e, se necessario, ultrapassar o ponto de bifurcaca o.
Vale ressaltar que nesta etapa foram utilizados incrementos de carga muito maiores que os
empregados para determinar as curvas da figura 5.7.
Com o objetivo de estudar o comportamento do metodo, a determinaca o do ponto
de bifurcaca o foi feita partindo de duas situaco es distintas. Na primeira, o ponto crtico
esta entre os dois pontos conhecidos, enquanto na segunda o ponto crtico esta fora deste
intervalo. Os resultados obtidos sao mostrados na tabela 5.4.
Os resultados mostram que o Metodo SD funciona bem tanto quando o ponto crtico
esta dentro como quando esta fora do intervalo conhecido. No entanto, pode-se verificar que
a convergencia e mais rapida quando o intervalo contem o ponto crtico desejado. Como o
caminho primario e praticamente linear, apenas uma iteraca o de equilbrio e necessaria para
cada novo valor de .
5.6 Exemplos 84
Neste exemplo e feita a analise do Portico de Lee [72]. Esta estrutura e interessante
porque apresenta instabilidade por ponto limite depois de sofrer grandes deslocamentos e
rotaco es. A geometria do portico e mostrada na figura 5.8. Os valores numericos empregados
sao L = 120, Lp = 24 e P = 1. A seca o transversal do portico e retangular (b = 3, h = 2) e
as propriedades do material utilizado sao E = 720 e = 0:3.
Lp
P
u
v
A estrutura foi analisada utilizando duas malhas distintas, ilustradas na figura 5.9.
As duas malhas sao formadas por elementos isoparametricos quadraticos de 8 nos (Q8). Os
elementos sao integrados numericamente atraves da quadratura de Gauss (2 2). A Malha
A e formada por uma camada de elementos na direca o perpendicular ao eixo do portico
levando a um total de 119 elementos, 598 nos e 1192 equaco es. A Malha B e formada por
duas camadas de elementos, levando a um total de 480 elementos, 1925 nos e 3846 equaco es.
1
fator de carga
u
v
1
0 20 40 60 80 100
deslocamento
Utilizando as curvas da figura 5.10, pode-se verificar que a estrutura apresenta dois
pontos limite. Estes pontos, encontrados ao longo da curva, foram detectados pela conta-
gem do numero de pivos negativos e determinados pelo metodo semi-direto proposto neste
trabalho. Como os intervalos que continham os pontos crticos eram pequenos, apenas duas
iteraco es foram necessarias para ambos os pontos limite, com 2 a 3 iteraco es de equilbrio
para cada nova estimativa do ponto crtico.
A configuraca o deformada correspondente aos dois pontos limite (L1 e L2) e ilus-
trada na figura 5.11. Pode-se verificar que esses pontos ocorrem depois da estrutura sofrer
grandes deslocamentos e rotaco es. O valor do fator de carga crtica para as duas malhas e
mostrado na tabela 5.5. Estes resultados mostram que o fator de carga obtido e praticamente
o mesmo para as duas malhas. Portanto, mesmo utilizando apenas um elemento Q8 ao lon-
go da altura das barras, o comportamento do portico e modelado corretamente. Os valores
obtidos para L1 concordam com os valores encontrados na literatura: c = 1:851 [54] e
c = 1:8532 [73]. Nao foram encontrados na literatura valores correspondentes a L2.
Para verificar o comportamento do Metodo SD no caso de intervalos maiores, a
Malha B foi analisada atraves do Metodo de Controle de Deslocamentos ate que o ponto L1
fosse ultrapassado. Com o ponto limite ficando entre dois pontos de equilbrio conhecidos,
o Metodo SD foi iniciado.
De acordo com a figura 5.10, o ponto L1 corresponde a um deslocamento v entre
40 e 50. Assim, este deslocamento foi levado ate 60, utilizando dois incrementos diferentes.
Os resultados obtidos sao apresentados na tabela 5.6.
Os resultados mostram que o metodo apresenta uma boa taxa de convergencia tanto
em relaca o ao menor autovalor quanto em relaca o a` norma das forcas desequilibradas. A
convergencia e boa para os dois incrementos utilizados, mas pode-se verificar que ela me-
lhora quando o intervalo que contem o ponto crtico diminui.
Vale ressaltar que o numero total de iteraco es de equilbrio e da mesma ordem das
iteraco es de equilbrio de cada passo do Controle de Deslocamentos, que variou entre 8 e 15
para o primeiro caso e entre 7 e 14 para o segundo. Desta forma, o custo da determinaca o
do ponto crtico e correspondente ao custo da determinaca o de mais um ponto da curva de
equilbrio da estrutura.
A seguir, procurou-se investigar o comportamento do Metodo SD quando o ponto
crtico esta fora do intervalo entre dois pontos de equilbrio conhecidos, bem como o com-
portamento dos metodos baseados em sistemas estendidos. Com este objetivo, utilizou-se
5.6 Exemplos 87
A tabela 5.7 mostra que o Metodo SD apresenta uma boa taxa de convergencia mes-
mo quando o ponto crtico esta fora do intervalo inicial. No entanto, o numero de iteraco es
requeridas e maior do que quando o ponto esta no interior do intervalo. Outro aspecto im-
portante e que o numero de iteraco es diminui significativamente quando o intervalo inicial
se aproxima do valor do ponto crtico. Os resultados obtidos tambem mostram que o numero
de iteraco es de equilbrio diminui significativamente a` medida que o metodo se aproxima da
soluca o.
Este exemplo trata de um arco circular biapoiado com uma carga concentrada no
topo. A geometria do arco e ilustrada na figura 5.12, onde os valores numericos empregados
sao R = 100 e L = 80. A seca o transversal do arco e retangular (b = h = 1) e as
propriedades do material utilizado sao E = 106 e = 0.
L L
Para permitir a comparaca o das curvas de equilbrio e das cargas crticas obtidas
neste trabalho com os resultados disponveis na literatura, o fator de carga deste problema e
definido como:
P R2
= (5.94)
EI
onde P e o valor da carga concentrada.
A estrutura foi analisada utilizando elementos quadrilaterais de 9 nos (Q9). Fo-
ram utilizadas cinco malhas distintas, cujas caractersticas sao descritas na tabela 5.9. Vale
5.6 Exemplos 89
ressaltar que todas as malhas sao compostas por apenas uma fila de elementos ao longo da
altura da seca o. Os elementos foram integrados numericamente atraves da quadratura de
Gauss utilizando duas ordens diferentes (3 3 e 3 2). Desta forma, e possvel estudar o
comportamento do modelo de elementos finitos quando se utiliza um integraca o reduzida ao
longo da altura da seca o.
Durante a analise da estrutura original foram detectados dois pontos crticos: pri-
meiro um ponto de bifurcaca o (B ) e depois um ponto limite (L). Como mostrado pela figura
5.13, a bifurcaca o do caminho de equilbrio esta associada a` deflexao lateral do arco. Assim,
o carregamento da estrutura foi alterado pela inclusao de uma carga horizontal kP aplicada
no mesmo ponto da carga vertical. Esta modificaca o permite estudar o caminho secundario
de equilbrio da estrutura perfeita e a influencia das imperfeico es sobre o comportamento da
estrutura.
A figura 5.14 apresenta as curvas de equilbrio do ponto de aplicaca o das cargas
para diversos valores do parametro k . Apenas as curvas referentes a` Malha E (integraca o
completa) sao apresentadas. Elas mostram que o comportamento da estrutura imperfeita e
bastante diferente da estrutura perfeita, ocorrendo uma diminuica o da capacidade de carga
da estrutura em funca o da trajetoria de equilbrio seguir o modo assimetrico. No entanto, a
estrutura nao e muito sensvel a` variaca o do parametro k .
5.6 Exemplos 90
16
20
k=0
k=0
k = 0.005
k = 0.005 14
k = 0.01
k = 0.01
k = 0.05
10 k = 0.05
k = 0.1
fator de carga
k = 0.1
fator de carga
12
0
10
10 8
0.00 0.20 0.40 0.60 0.80 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30
v/R v/R
Os resultados obtidos pelos metodos de avaliaca o dos pontos crticos sao mostrados
nas tabelas 5.11 e 5.12. Os metodos foram avaliados para dois valores do incremento do
deslocamento de controle (v = 2 e v = 1). No entanto, o comportamento do Metodo SE
foi praticamente identico nos dois casos e os valores nao foram repetidos na tabela 5.11.
Este exemplo trata de um arco circular com uma carga concentrada no topo e dife-
rentes condico es de contorno. A geometria do arco e ilustrada na figura 5.12, onde os valores
numericos empregados sao R = 100 e = 17:5 . A seca o transversal do arco e retangular
(b = h = 1) e as propriedades do material utilizado sao E = 106 e = 0.
Todas as malhas sao compostas por apenas uma fila de elementos ao longo da altura
da seca o. Os elementos foram integrados numericamente atraves da quadratura de Gauss
com ordem 2 2. Comparando as tabelas 5.9 e 5.13, pode-se verificar que o uso de elementos
Q8 leva a malhas com menores numeros de nos e equaco es, aumentando a eficiencia da
analise nao-linear.
A estrutura foi analisada atraves do Metodo de Controle de Deslocamentos (condi-
co es EE e AA) e do Metodo do Comprimento de Arco Cilndrico (condica o EA). No primeiro
caso, o grau de liberdade controlado corresponde ao deslocamento vertical (v ) do ponto de
aplicaca o da carga e o incremento utilizado foi v = 2. Em ambos os casos, a tolerancia para
convergencia foi igual a 10 6 .
5.6 Exemplos 93
10
fator de carga
0
engasteengaste
engasteapoio
apoioapoio (prim)
apoioapoio (sec)
5
0 0.5 1 1.5 2
v/R
A figura 5.16 mostra as curvas de equilbrio do ponto de aplicaca o das cargas para
as diversas condico es de contorno. Apenas as curvas referentes a` Malha C sao apresentadas.
O fator de carga utilizado na representaca o dos resultados obtidos e definido pela expressao
(5.94).
Pode-se verificar que a condica o AA apresenta um ponto de bifurcaca o. Esta bifur-
caca o esta associada ao deslocamento lateral do arco e ocorre para uma carga muito menor do
que a carga correspondente ao ponto limite. Assim, o comportamento da estrutura imperfeita
e bastante diferente da estrutura perfeita, ocorrendo uma grande diminuica o da capacidade
de carga da estrutura.
Nao foi possvel encontrar na literatura valores de referencia para todas as cargas
crticas. Utilizando um procedimento analtico, DaDeppo e Schimidt [75] determinaram a
carga crtica = 8:97 para a condica o EA. Utilizando elementos finitos de portico pla-
no, Wriggers e Simo [58], calcularam as cargas crticas = 9:729 para a condica o EE e
B = 3:349 para a condica o AA.
Os valores dos fatores de carga crtica obtidos para as diversas malhas e condico es
de contorno sao apresentados na tabela 5.14. Os resultados para a condica o EA estao em
excelente acordo com os valores analticos. No entanto, o mesmo nao ocorre para os outros
resultados disponveis. Desta forma, pode-se verificar que as cargas crticas obtidas no pre-
5.6 Exemplos 94
sente trabalho sao inferiores a` s cargas da referencia [58], independente da malha utilizada.
Isto pode ser causado pela diferenca nos valores da rigidez axial e da rigidez ao cisalhamento
utilizadas aqui e na referencia citada.
Os pontos crticos do arco circular foram determinados utilizando os tres proce-
dimentos implementados neste trabalho. Analisou-se a estrutura utilizando o Metodo do
Controle de Deslocamentos ate a determinaca o do intervalo contendo o ponto crtico. Neste
instante, deu-se incio a` determinaca o do ponto crtico.
Analise de Sensibilidade
@ g du @ g df
+ =0 (6.2)
@ u dx @ x dx
Utilizando-se a definica o da matriz de rigidez tangente, a sensibilidade do vetor de desloca-
mentos nodais pode ser calculada atraves da expressao:
KT du =
df @g
=p (6.3)
dx dx @x
onde p e conhecido como vetor das pseudo-forcas.
No caso de estruturas com comportamento linear tem-se que g = K u. Utilizando
6.1 Metodo Analtico 98
df @K
p= u (6.4)
dx @x
que e a expressao geralmente utilizada para o calculo do vetor de pseudo-forcas. No entanto,
a expressao (6.3) e prefervel a` expressao acima, mesmo no caso de estruturas lineares, ja
que a primeira envolve apenas a derivada de vetores, o que a torna computacionalmente mais
eficiente.
E interessante notar que, de acordo com a equaca o (6.3), o vetor das pseudo-forcas
e calculado usando a derivada total do vetor de cargas externas e a derivada parcial do vetor
de forcas internas. A utilizaca o da derivada parcial significa que, durante a diferenciaca o
do vetor de forcas internas, os deslocamentos sao mantidos fixos e apenas a geometria do
elemento varia.
De acordo com a equaca o (6.3), a sensibilidade do vetor de deslocamentos nodais
e calculada diretamente (sem iteraca o) mesmo para estruturas nao-lineares. Como no pro-
cesso de analise a matriz de rigidez ja foi fatorada na forma LDLt , apenas reduco es e retro-
substituico es sao necessarias para o calculo da sensibilidade dos deslocamentos. Portanto, a
etapa computacionalmente mais cara deste processo e o calculo do vetor das pseudo-forcas.
A utilizaca o da derivada parcial da matriz B nas equaco es acima implica que os des-
locamentos sao mantidos constantes no calculo da sensibilidade das deformaco es e tensoes.
Outro aspecto interessante e que fazendo B = B na equaca o (6.6), obtem-se a expressao
utilizada para o calculo da sensibilidade das tensoes em estruturas lineares.
Como discutido no captulo anterior, as tensoes nodais sao calculadas atraves da
extrapolaca o das tensoes calculadas nos pontos de Gauss seguida da suavizaca o dos valo-
res extrapolados pelos elementos adjacentes. Assim, a determinaca o da sensibilidade das
tensoes nodais se inicia com a derivaca o da expressao (5.34). Como a matriz T e indepen-
dente da variavel x, tem-se que:
dN d
=T G (6.7)
dx dx
Dessa forma, a sensibilidade das tensoes nodais e obtida pela extrapolaca o da sensibilidade
das tensoes nos pontos de Gauss seguida da suavizaca o dos valores obtidos pelos elementos
adjacentes. O processo e bastante simples, pois a matriz de extrapolaca o das sensibilidades
e a mesma utilizada para a extrapolaca o das tensoes.
@ g du @ g d df
+ f =0 (6.8)
@ u dx @ x dx dx
Utilizando a definica o da matriz de rigidez e do vetor das pseudo-forcas, a expressao pode
ser escrita como:
KT du d
f =p (6.9)
dx dx
Pre-multiplicando esta equaca o por vt e utilizando a condica o vt KT = 0, obtem-se a ex-
pressao:
d
=
vt p (6.10)
dx vt f
que permite o calculo da sensibilidade do fator de carga crtica.
E importante notar que, de acordo com a expressao (5.55), o produto vt f e nulo nos
pontos de bifurcaca o. Portanto, a equaca o (6.10) so e valida para pontos limite. O calculo
da sensibilidade do fator de carga limite, atraves da equaca o (6.10), e bastante simples e
eficiente, uma vez que o autovetor v ja foi calculado durante o processo de determinaca o do
6.1 Metodo Analtico 100
ponto crtico.
d(KT v) @ (KT v) du @ KT
= + v + KT @ v = 0 (6.12)
dx @ u dx @x @x
que e funca o da sensibilidade do vetor de deslocamentos nodais. Partindo da equaca o (6.9),
pode-se escrever esta sensibilidade como:
du d
= u + up (6.13)
dx dx f
onde os vetores uf e up sao calculados a partir da soluca o dos sistemas lineares:
KT uf = f e KT up = p (6.14)
d @ (KT v) @ (KT v) @K @v
uf + up + T v + KT =0 (6.15)
dx @ u @u @x @x
Por outro lado, escrevendo as derivadas direcionais hf e hp como:
hf = (KT v);u uf
(6.16)
hp = (KT v);u up
6.1 Metodo Analtico 101
@ KT
w= v (6.17)
@x
pode-se escrever a equaca o (6.15) como:
d @v
hf + hp + w + KT = 0 (6.18)
dx @x
Finalmente, pre-multiplicando esta equaca o por vt e utilizando a condica o vt KT = 0, pode-
se escrever a sensibilidade do fator de carga crtica como:
d
=
vt (hp + w)
(6.19)
dx v t hf
E importante notar que, como nenhuma consideraca o foi feita sobre a natureza do ponto
crtico, esta equaca o e valida tanto para pontos limite como para pontos de bifurcaca o.
O calculo das derivadas direcionais pode ser feito atraves do mesmo procedimento
utilizado no Captulo 5. Alem destas derivadas, a utilizaca o da expressao (6.19) requer ainda
a sensibilidade da matriz de rigidez. Assim, apesar desta expressao ser geral, ela so deve
ser utilizada no caso de pontos de bifurcaca o, pois e computacionalmente mais cara que a
expressao (6.10), valida para pontos limite.
Outra forma de determinar a sensibilidade da carga de bifurcaca o e o procedimento
adjunto. Este procedimento parte de uma equaca o escalar que reune a condica o de ponto
crtico e a condica o de equilbrio:
vt KT v t (g f ) = 0 (6.20)
d
=
vt w + t p (6.24)
dx t f
A equaca o (6.24), resultante da aplicaca o do procedimento adjunto, e uma forma mais efi-
ciente de calcular a sensibilidade da carga crtica do que a equaca o (6.19), pois nao ha neces-
sidade de calcular os vetores uf , up , hf e hp . Vale ressaltar que esta vantagem aumenta de
acordo com o numero de variaveis de projeto. Contudo, pre-multiplicando a equaca o (6.23)
por vt verifica-se que vt (KT v);u v = 0. Portanto, a equaca o (6.24) so e consistente para
bifurcaco es simetricas [80].
expressao vt KG v = 1, chega-se a:
d dK0 dK
= vt + G v (6.28)
dx dx dx
que e a forma mais utilizada para a determinaca o da sensibilidade da carga de flambagem
inicial.
Nos itens anteriores foram apresentadas expressoes que permitem o calculo das
sensibilidades das respostas da estrutura em relaca o a uma determinada variavel de projeto.
Esta tanto pode ser ligada a` forma como a` dimensao da estrutura. Neste item, sera discutido
como efetivamente aplicar estas expressoes ao calculo da sensibilidade para variaveis que
descrevem a forma da estrutura.
Como discutido no Captulo 3, a forma da estrutura e definida a partir das equaco es
das curvas de contorno. Portanto, os parametros que controlam a geometria dessas curvas
sao as variaveis de projeto do problema. Contudo, a geometria da malha de elementos finitos
e descrita apenas pelas coordenadas dos nos da malha.
Assim, para avaliar a sensibilidade em relaca o a` s variaveis de projeto, e necessario
utilizar a regra da cadeia. Tomando o vetor de deslocamentos nodais como exemplo e indi-
cando somatorio pelo uso de ndices repetidos, tem-se:
du @ u daj
= ; j = 1 : : : ns (6.29)
dx @aj dx
onde ns e o numero de nos para os quais a sensibilidade e calculada. E importante notar que
aj pode representar tanto a coordenada x quanto a coordenada y de um determinado no.
Uma caracterstica importante das variaveis de forma e que elas estao associadas
diretamente apenas aos nos que pertencem ao contorno (elementos ativos) da estrutura. As-
sim, o numero de nos ativos (ns) geralmente e muito menor que o numero total de nos da
malha. Um exemplo tpico e a viga da figura 6.1, onde apenas os nos marcados sao ativos no
caso de uma variaca o do comprimento da estrutura.
que permite calcular a sensibilidade do vetor de forcas internas. Esta indica a variaca o das
forcas internas devido a` variaca o da geometria da estrutura antes da deformaca o.
O coeficiente c depende do modelo de analise escolhido. Assim, derivando a equa-
ca o (5.32), tem-se que:
8
>
> @ jJj
>
< estado plano de deformaca o
@c @aj
=
@ jJj
(6.34)
@aj >>
> : t estado plano de tensao
@aj
@ @c
= + (6.36)
@aj c @aj
A equaca o (6.35) e uma forma bastante eficiente de calcular a derivada do vetor de forcas
internas, pois o numero de produtos entre matrizes e vetores foi minimizado.
Derivando a equaca o (5.26), pode-se calcular a derivada da matriz B atraves da
expressao:
@ B @ B0 @ BL
= + (6.37)
@aj @aj @aj
Por outro lado, derivando a equaca o (5.3), tem-se que a derivada parcial do vetor das tensoes
e dada por:
@ @B
=C u (6.38)
@aj @aj
onde
@ B @ B0 1 @ BL
= + (6.39)
@aj @aj 2 @aj
Como mostrado no Captulo 5, as matrizes B0 e BL sao montadas a partir das sub-matrizes
6.1 Metodo Analtico 106
e
2 3
@l11 @l21
Ni;x N
6
6 @aj @aj i;x 7
7
6 7
@ BLi II 6 @l12 @l22 7
= 6 Ni;y N 7
@aj 6
6
@aj @aj i;y 7
7
(6.43)
6 @l11 @l @l @l 7
4 Ni;y + 12 Ni;x 21 Ni;y + 22 Ni;x 5
@aj @aj @aj @aj
@ @J
= = (6.46)
@aj @aj
Como Ni;r e Ni;s nao dependem das coordenadas nodais, a diferenciaca o da matriz
Jacobiana (5.30) em relaca o a aj resulta em:
" #
@J Nk;r 0
= (6.47)
@aj Nk;s 0
para aj igual a` coordenada x do k -esimo no do elemento (aj = xk ). Assim, utilizando-se
(6.47), a matriz pode ser escrita como:
" #
Nk;x 0
= (6.48)
Nk;y 0
As sensibilidades para aj = yk sao obtidas facilmente atraves da permutaca o das colunas das
matrizes acima. Finalmente, utilizando-se (5.29) e (6.46), as sensibilidades de Ni;x e Ni;y em
relaca o a` coordenada aj podem ser escritas como:
" # " # " # " #
@ Ni;x @ Ni;r Ni;r Ni;x
= = = (6.49)
@aj Ni;y @aj Ni;s Ni;s Ni;y
O u nico termo que falta ser avaliado e a sensibilidade de jJj. Usando a regra da
cadeia, essa sensibilidade pode ser escrita como:
@ jJj
@Jkl
= lk jJj (6.51)
6.1 Metodo Analtico 108
De acordo com as equaco es (6.48) e (6.52), esta sensibilidade, para aj = xk , e dada pela
expressao:
@ j Jj
= Nk;x jJj (6.53)
@aj
A sensibilidade para aj = yk pode ser obtida permutando-se Nk;x por Nk;y .
Nesta seca o, as expressoes para o calculo das sensibilidades foram desenvolvidas
apenas para elementos planos, mas a extensao desta formulaca o para elementos tridimensio-
nais e feita de maneira direta. A extensao para elementos axi-simetricos e um pouco mais
trabalhosa, pois e necessario considerar o efeito da distancia ao eixo de simetria da estrutura
nas matrizes deformaca o-deslocamento e no volume infinitesimal do elemento [39, 86].
Tres tipos de forcas externas podem ser aplicados em uma malha de elementos
finitos: forcas nodais, forcas de volume e forcas de superfcie. A sensibilidade do vetor de
cargas referentes a forcas nodais e identicamente nula, pois ele nao depende das coordenadas
nodais. A sensibilidade dos demais termos sera discutida a seguir.
De acordo com as equaco es (5.11) e (5.32), a parcela do vetor de forcas externas
correspondentes a` s forcas de volume e dada por:
Z
fv = Nt b c d
(6.54)
onde o coeficiente cs e obtido a partir do coeficiente c substituindo jJj por jJs j. No caso de
cargas aplicadas no lado de elementos bidimensionais, tem-se que:
p
jJsj = ktk = t t (6.57)
@ jJs j
t @t
1
=
@aj jJsj @aj (6.59)
onde
" #
@t Nk;r
= (6.60)
@aj 0
tem-se que a derivada desta matriz em relaca o a` coordenada nodal aj e dada por:
Z !
@ KE @ Bt @B @c
= C B c + Bt C c + Bt C B d
(6.62)
@aj
@aj @aj @aj
pois a matriz constitutiva nao depende das coordenadas nodais do elemento. Pode-se veri-
ficar que a determinaca o de todas as grandezas necessarias ao calculo da sensibilidade da
matriz elastica foi discutida detalhadamente no item anterior. E interessante notar que, fa-
zendo B = B na expressao acima, obtem-se a sensibilidade da matriz elastica de elementos
lineares. Definindo-se a matriz auxiliar B atraves da expressao:
B = @ B + 1 @c B (6.63)
@aj c @aj
a equaca o (6.62) pode ser escrita como:
Z t
!
@ KE @B
= C B + Bt C B c d
(6.64)
@aj
@aj
que e uma forma mais eficiente de calcular a sensibilidade da matriz de rigidez elastica.
Como mostrado no Captulo 5, a matriz de rigidez geometrica de um elemento
isoparametrico e dada por:
Z
KG = Gt S G c d
(6.65)
@ G 1 @c
G = + G (6.67)
@aj c @aj
a equaca o (6.66) pode ser escrita como:
Z
@ KG @ Gt t @S
t
= SG +G G + Gt S G c d
(6.68)
@aj
@aj @aj
que e uma forma mais eficiente de calcular a sensibilidade da matriz geometrica, pois o
numero de triplos produtos foi reduzido de quatro para tres.
Agora, e necessario discutir a determinaca o das derivadas das matrizes G e S, uti-
6.1 Metodo Analtico 111
onde as sensibilidades de Ni;x e Ni;y sao determinadas da maneira apresentada no item ante-
rior. Finalmente, derivando a equaca o (5.28) em relaca o a` coordenada aj , obtem-se:
2 3
@x @xy
0 0
6
6
@aj @aj 7
7
6 @xy @y 7
6 0 0 7
6 7
@S 6 @aj @aj 7
= 6
6 @x
7
@xy 7 (6.70)
@aj 6 0 0 7
6
6 @aj @aj 77
6
4 @xy @y 75
0 0
@aj @aj
onde as derivadas parciais das tensoes sao determinadas de acordo com a equaca o (6.38).
Usando as matrizes auxiliares B e G , o numero de triplos produtos necessario ao
calculo da sensibilidade da matriz de rigidez elastica e geometrica foi reduzido. Contudo,
de acordo com as equaco es (6.19) e (6.24), nao se necessita diretamente da sensibilidade da
matriz de rigidez, mas apenas do vetor w.
Desenvolvendo a equaca o (6.17), pode-se escrever o vetor w como:
@ KT @K @K
w= v = E v + G v = wE + wG (6.71)
@aj @aj @aj
Nesta equaca o, apenas as componentes de v referentes aos graus de liberdade do elemento
devem ser consideradas. Como o autovetor v nao varia no interior dos elementos, ele pode
ser passado para dentro das integrais, obtendo-se:
Z !
@ Bt
wE = C B v + Bt C B v c d
(6.72)
@aj
6.2 Metodo das Diferencas Finitas 112
e
Z
@ Gt @ St
wG = S G v + Gt G v + Gt S G v c d
(6.73)
@a j @a j
Portanto, w pode ser calculado utilizando uma seque ncia de produtos de matriz por vetor,
sem a necessidade de se avaliar nenhum produto de matrizes.
Neste item, foi dada e nfase ao calculo da sensibilidade da matriz de rigidez tangente
para aplicaca o na determinaca o da sensibilidade da carga de bifurcaca o nao-linear. Para
a sensibilidade do problema de estabilidade inicial, algumas consideraco es adicionais sao
necessarias.
Neste caso, a sensibilidade da matriz K0 e obtida, a partir da sensibilidade da matriz
KE , simplesmente eliminando os termos correspondentes a` matriz BL. O caso da matriz
geometrica e mais complexo, pois a sensibilidade da matriz S deve ser calculada utilizando
as derivadas totais das tensoes, como indicado pela equaca o (6.28). Essas derivadas incluem
a variaca o das tensoes causada pela variaca o dos deslocamentos, como indicado pela equaca o
(6.6). No caso nao-linear, o efeito da variaca o dos deslocamentos e includo atraves do uso
das derivadas direcionais.
f (x + x) f (x)
f 0 (x) = x
lim
!0
(6.74)
x
A maneira mais simples de calcular a derivada de uma funca o qualquer e utilizar o Metodo
das Diferencas Finitas (MDF). A ideia deste metodo e aproximar a derivada atraves da ex-
pressao:
f (x + x) f (x)
f 0 (x) (6.75)
x
onde x e uma perturbaca o absoluta pequena o suficiente para produzir resultados satis-
fatorios. Geralmente, esta perturbaca o e definida atraves da expressao:
x = x (6.76)
leva a erros de truncamento, pois a derivada so e exata no limite quando x tende a zero.
Um aspecto interessante da expressao (6.75) e que ela fornece resultados exatos, a
menos dos erros de arredondamento, para funco es lineares. No caso de funco es nao-lineares,
os resultados sao apenas aproximados. No entanto, uma perturbaca o relativa entre 10 5 e
10 8 geralmente leva a resultados com precisao suficiente para uma aplicaca o pratica.
Uma maneira de diminuir o erro de truncamento e calcular a derivada atraves da
diferenca central:
f (x + x) f (x x)
f 0 (x) (6.77)
2 x
O erro de truncamento desta expressao e de segunda ordem, enquanto que o da expressao
(6.75) e de primeira ordem. Assim, uma vantagem da utilizaca o da diferenca central e que
ela fornece valores exatos, a menos dos erros de arredondamento, tambem para funco es
quadraticas. Contudo, a expressao (6.77) requer a avaliaca o da funca o duas vezes para cada
variavel, enquanto que a expressao (6.75) requer apenas uma avaliaca o adicional para cada
variavel.
O grande problema do MDF e o custo computacional, pois para calcular o gradiente
de uma funca o com varias variaveis e necessario perturbar uma variavel de cada vez, calcular
o novo valor da funca o e avaliar a derivada parcial utilizando a expressao (6.75). No caso de
estruturas, isto significa que e preciso realizar uma nova analise completa para cada variavel
existente. Este aspecto torna inviavel a aplicaca o do metodo na otimizaca o de estruturas
reais, onde existem diversas variaveis e o custo de uma analise e bastante elevado.
A grande vantagem do MDF e a facilidade de implementaca o, pois a utilizaca o
de (6.75) ou (6.77) nao requer nenhum conhecimento sobre a forma como a funca o f e
calculada. Assim, a implementaca o do metodo e totalmente independente do elemento finito
utilizado e nenhuma alteraca o precisa ser feita no programa de analise, que pode ser utilizado
como caixa-preta. Isto permite a utilizaca o de programas comerciais, nos quais o codigo
fonte nao e conhecido. A facilidade de implementaca o faz com que o metodo seja bastante
utilizado na validaca o da implementaca o de metodos mais complexos.
Outro procedimento para a eliminaca o dos serios erros apresentados pelas sensibi-
lidades semi-analticas e o Metodo Semi-Analtico Refinado (MSAR). Este metodo utiliza
as relaco es entre os movimentos de corpo rgido e a matriz de rigidez de um elemento finito
6.4 Metodo Semi-Analtico Refinado 116
g rk = 0 (6.78)
Para problemas planos, estas equaco es se reduzem a duas para forcas e uma para momentos.
Derivando a equaca o (6.78) em relaca o aos deslocamentos nodais, chega-se a:
@ rk
K rk + Rk g = 0; onde Rk = (6.81)
@u
Para estruturas lineares, o equilbrio e escrito na configuraca o indeformada da estrutura.
Assim, os vetores rk sao independentes dos deslocamentos nodais e R k = 0. Portanto, a
equaca o (6.81) pode ser escrita como:
K rk = 0 (6.82)
Esta equaca o e o ponto de partida da formulaca o original [91]. Contudo, a equaca o (6.78) e
mais geral e sera utilizada na formulaca o aqui desenvolvida.
Os vetores rk formam a base do espaco vetorial das forcas em equilbrio. Para os
objetivos do metodo proposto, eles devem ser mutuamente ortogonais (ri rj = 0, para
6 j ), mas nao precisam ser unitarios. Como sera mostrado posteriormente, esses veto-
i=
res sao funco es explcitas das coordenadas nodais. Portanto, suas derivadas em relaca o a` s
coordendas nodais podem ser facilmente obtidas de maneira exata.
Derivando a equaca o (6.78) em relaca o a` coordenada aj , obtem-se:
g0 rk + g r0k = 0 (6.83)
onde :::0 denota @:::=@aj . Obviamente, a sensibilidade do vetor de forcas internas calculada
analiticamente satisfaz a condica o acima tanto para forcas quanto para momentos. Por ou-
tro lado, as experiencias numericas realizadas neste trabalho mostraram que a sensibilidade
semi-analtica satisfaz esta condica o apenas para o equilbrio de forcas. Alem disso, os erros
nas equaco es de momentos sao crticos para problemas nos quais o campo de deslocamentos
e caracterizado por grandes rotaco es de corpo rgido dos elementos finitos.
Utilizando a notaca o definida acima, o vetor de pseudo-forcas correspondente a`
coordenada aj pode ser escrito como:
p = f 0 g0 (6.84)
ortogonal a este espaco, pode-se escrever a sensibilidade do vetor de forcas internas como:
g0 rk g 0 rk
g0 = r + g0 r
rk rk k rk rk k
(6.85)
Portanto, substituindo (6.85) em (6.84), tem-se que o vetor de pseudo-forcas e dado pela
expressao:
g0 rk g 0 rk
p = f 0 g0 + r r
rk rk k rk rk k
(6.86)
g0 rk = g r0k (6.87)
Como os vetores r0k podem ser calculados analiticamente, a equaca o acima fornece uma
forma de avaliar a projeca o de g0 sobre rk de maneira exata, mesmo quando g0 e calculado
por diferencas finitas. Finalmente, utilizando a equaca o acima, o vetor de pseudo-forcas
pode ser escrito como:
p = f 0 g0 + g rk rk + g rk rk
0 0
rk rk rk rk
(6.88)
p = f 0 g0 + k rk (6.89)
g0 rk + g r0k
k =
rk rk
(6.90)
corpo rgido.
Partindo da equaca o (6.89), a sensibilidade refinada do vetor de forcas internas pode
ser escrita como:
0 = g0 r = g0 g0 rk + g r0k
gref rk
rk rk
k k (6.91)
0 r = g0 r g0 rk + g r0k
gref rk rk = g0 rk (g0 rk + g r0k ) = g r0k
rk r k
k k (6.92)
Logo:
0 r + g r0 = 0
gref (6.93)
k k
Esta expressao mostra que a sensibilidade refinada do vetor de forcas internas satisfaz exa-
tamente a equaca o (6.83), mesmo quando a sensibilidade deste vetor e avaliada de maneira
imprecisa atraves da utilizaca o de diferencas finitas. Portanto, pode-se interpretar o MSAR
como uma correca o na sensibilidade do vetor de forcas internas de maneira a satisfar as
condico es de ortogonalidade obtidas a partir da diferenciaca o das condico es de equilbrio de
um elemento isolado.
A grande vantagem deste metodo e que ele e totalmente independente da formulaca o
particular de um dado elemento finito, podendo ser implementado de uma maneira generica.
Alem disso, ele pode ser aplicado tanto em estruturas lineares como nao-lineares.
Para calcular o vetor de pseudo-forcas utilizando as equaco es (6.89) e (6.90), e ne-
cessario calcular os vetores base ortogonais rk e suas derivadas r0k . O primeiro passo para
atingir este objetivo e calcular um conjunto de vetores base nao-ortogonais e suas deriva-
das r0k . Apos esta etapa, um procedimento de ortogonalizaca o e aplicado a estes vetores,
obtendo-se os vetores rk e r0k [91]. Estas duas etapas serao apresentadas a seguir.
O numero e a natureza dos vetores nao-ortogonais r0k variam com o tipo de elemento
finito considerado. Eles dependem dos graus de liberdade nodais, mas sao independentes da
formulaca o particular de cada elemento. Para ilustrar o procedimento proposto, sera utilizado
um elemento tridimensional generico.
Um elemento desse tipo tem tres graus de liberdade por no e todos os tres sao
translaco es. Portanto, o vetor de forcas internas e composto unicamente por forcas. Vale
ressaltar que o caso plano e obtido como uma mera simplificaca o do caso tridimensional.
6.4 Metodo Semi-Analtico Refinado 120
No caso de elementos que possuem tambem rotaco es como graus de liberdade (ex: viga e
placa), o vetor de forcas internas e composto por forcas e momentos.
Os primeiros vetores base expressam o equilbrio de forcas em cada direca o global
(x,y ,z ) e sao dados por:
2 3
r1 h i
6 7
4 r2 5 = F1 F2 Fn (6.94)
r3
E interessante notar que estes vetores nao dependem das coordenadas nodais. Assim, deri-
vando os vetores em relaca o a` coordenada aj obtem-se:
onde (xi ,yi ,zi ) sao as coordenadas dos nos do elemento e (ui ,vi ,wi ) sao os deslocamentos
nodais.
Os deslocamentos devem ser includos na equaca o acima porque, em uma analise
geometricamente nao-linear, o equilbrio deve ser escrito na configuraca o deformada da es-
trutura. Para aplicar o metodo a estruturas geometricamente lineares, basta desprezar os
6.4 Metodo Semi-Analtico Refinado 121
@ Mi
= 0; para j 6= i (6.101)
@aj
As sensibilidades para aj = yi e para aj = zi sao obtidas de maneira analoga e nao serao
apresentadas aqui.
k 1
X rk rp
rk = rk apk rp ; onde apk =
rp rp
(6.102)
p=1
Como os tres primeiros vetores rk , correspondentes ao equilbrio de forcas, ja sao mutua-
mente ortogonais, a aplicaca o deste procedimento leva a:
0
Para calcular esta derivada de maneira exata e necessario calcular os termos apk . Contudo, de
acordo com a equaca o (6.90), os vetores r0k sao utilizados unicamente para calcular o produto
6.4 Metodo Semi-Analtico Refinado 122
g rp = 0 (6.106)
k 1 k 1
!
X X
g r0k = g r0k apk g r0p = g r0k apk 0p
r (6.107)
p=1 p=1
k 1
X
r0k = r0k apk r0p (6.108)
p=1
Desta forma, na aplicaca o pratica do metodo, nao e necessario determinar os termos apk .
0
Alem disso, de acordo com as equaco es (6.103) e (6.96), tem-se que:
O procedimento discutido nas seco es anteriores e adequado para a correca o das sen-
sibilidades dos deslocamentos e de pontos limites. Contudo, para o calculo da sensibilidade
de pontos de bifurcaca o e necessario considerar o calculo do vetor w. De acordo com a
equaca o (6.71), o vetor w e dado pela expressao:
w = K0 v (6.110)
v rk
v = v1 + v2 = k rk + (v k rk ) ; k =
rk rk
(6.113)
w = K0 v1 + K0 v2 = k K0 rk + K0 v k K0 rk (6.114)
onde:
Assim, o vetor z representa uma correca o no vetor w. Obviamente, esta correca o e nula
quando a sensibilidade da matriz de rigidez e calculada analiticamente.
No caso da sensibilidade semi-analtica, a equaca o (6.111) so e satisfeita para os
6.4 Metodo Semi-Analtico Refinado 124
porque desta forma o numero de produtos de matriz por vetor e minimizado. A determinaca o
das matrizes Rk e R0k sera discutida a seguir.
@ rk
Rk = (6.118)
@u
Assim, derivando a equaca o (6.102) em relaca o aos deslocamentos nodais, chega-se a:
k 1
X @apk
Rk = R k rp + apk Rp (6.119)
p=1
@u
onde:
@ rk
R k = (6.120)
@u
E importante notar que, de acordo com (6.81), as matrizes Rk sao utilizadas com o objetivo
de calcular o produto Rk g. Portanto, o primeiro termo entre parenteses pode ser desprezado,
pois g rp = 0. Desta forma, na implementaca o computacional do metodo, pode-se calcular
cada matriz como:
k 1
X
Rk = R k apk Rp (6.121)
p=1
k 1
X
R0k = R
0k (apk 0 Rp + apk R0p ) (6.122)
p=1
6.4 Metodo Semi-Analtico Refinado 125
Portanto, para calcular esta derivada de maneira exata e necessario avaliar os termos apk .
0
Contudo, as matrizes R0k sao utilizadas apenas para calcular os vetores zk , atraves da equaca o
(6.116). Assim, substituindo as expressoes dos vetores r0k e das matrizes R0k nesta equaca o,
obtem-se:
k 1
X
zk = K0 rk + K r0k (apk 0 K rp + apk K r0p) +
p=1
k 1
(6.123)
X
Rk g0 + R 0k g (apk 0 Rp g + apk R0p g)
p=1
k 1
X
R0k = R 0k apk R0p (6.125)
p=1
Assim, as derivadas apk 0 nao precisam ser calculadas, aumentando a eficiencia do procedi-
mento utilizado.
k e R
Agora, e necessario discutir a determinaca o das matrizes R 0k para o elemento
finito desejado. No caso de um elemento tridimensional generico, os vetores rk correspon-
dentes ao equilbrio de forcas sao constantes. Portanto:
Por outro lado, examinando-se a definica o dos vetores rk correspondentes ao equilbrio de
momentos, verifica-se que:
2 3
Ak1 0 0
6 7
6 0 Ak2 0 7
R k = 66 .. .. .. .. 7;
7 para 4k6 (6.127)
4 . . . . 5
0 0 Akn
6.5 Exemplos 126
Cada matriz Aki e determinada examinando-se o vetor rk correspondente. Portanto, de acor-
do com a equaca o (6.98), tem-se que:
2 3 2 3 2 3
0 0 0 0 0 1 0 1 0
A4i = 64 0 0 1 7
5 A5i = 64 0 0 0 7
5 A6i = 64 1 0 0 7
5 (6.128)
0 1 0 1 0 0 0 0 0
Nenhuma das matrizes acima depende das coordenadas nodais. Portanto, para estes elemen-
tos, tem-se que:
0k = 0;
R para k = 1; : : : ; 6 (6.129)
6.5 Exemplos
l
= (6.131)
l
6.5 Exemplos 127
h q
Devido a` sua simplicidade, esta estrutura pode ser estudada analiticamente. Assim,
o deslocamento da aresta carregada (u) e dado pela soluca o da equaca o unidimensional de
equilbrio:
u 3u2 u3
E + + q = 0
L 2L2 2L3
(6.132)
u
u0 = (6.133)
L
Os resultados numericos da aplicaca o das expressoes acima sao apresentados na tabela 6.1.
(22). A malha grosseira possui 15 elementos e a malha refinada e composta por 420 ele-
mentos finitos. Ambas produzem deslocamentos exatos, pois os elementos isoparametricos
sao capazes de representar estados de deformaca o constante. O Metodo Analtico tambem
produz sensibilidades exatas para as duas malhas, demostrando que a sua implementaca o
esta correta. Assim, os resultados obtidos utilizando elementos finitos sao identicos aos
apresentados na tabela 6.1.
5
Malha A MSA
Malha A MSAR
Malha B MSA
Malha B MSAR
1
log e
7
12 8 4 0
log
Neste exemplo e feito um estudo de uma viga longa em balanco submetida a uma
carga distribuda no seu extremo. A geometria, o carregamento e as condico es de suporte
sao ilustrados na figura 6.4. A espessura e unitaria e os demais valores numericos empre-
gados sao E = 2:1 105 , = 0:3, P = 1, h = 1 e L = 50. A variavel de projeto e o
comprimento da viga (L). Esta estrutura tem sido bastante estudada na literatura [85, 91],
tendo-se observado que o MSA produz resultados bastante insatisfatorios. Contudo, esses
estudos estao restritos a` analise linear e e necessario estudar o que ocorre no caso de grandes
deslocamentos.
h A P
O grafico mostra que o MSA produz resultados inaceitaveis para quase todas as
perturbaco es utilizadas. Na verdade, para 10 4 ate o sinal da sensibilidade esta errado.
Estes erros ocorrem porque o campo de deslocamentos dos elementos ativos e dominado
pelas rotaco es de corpo rgido, sendo as deformaco es reais muito pequenas. Este resultado
esta de acordo com o obtido no caso de pequenos deslocamentos.
5
Malha A MSA
Malha A MSAR
Malha B MSA
Malha B MSAR
1
log e
7
12 8 4 0
log
estrutura apresenta instabilidade por ponto limite depois de sofrer grandes deslocamentos e
rotaco es. A geometria do portico e ilustrada na figura 6.6. Os valores numericos empregados
sao L = 120, H = 120, Lp = 24 e P = 1. A seca o transversal do portico e retangular (b = 3,
h = 2) e as propriedades do material utilizado sao E = 720 e = 0:3. A variavel de projeto
e o comprimento horizontal do portico (L).
Lp
P
consistencia das sensibilidades calculadas pelo Metodo Analtico, obtendo-se excelente con-
cordancia.
Malha A MSA
Malha A MSAR
Malha B MSAR
Malha B MSAR
1
log e
7
12 8 4 0
log
Os graficos mostram que o erro diminui com o tamanho da perturbaca o relativa ate
o ponto em que os erros de arredondamento se tornam dominantes. Verifica-se que o MSA
produz resultados inaceitaveis para grande parte das perturbaco es utilizadas. Na verdade,
para 10 4 ate o sinal da sensibilidade esta errado. Assim, como no exemplo anterior,
estes erros ocorrem porque o campo de deslocamentos dos elementos ativos e dominado
pelas rotaco es de corpo rgido, sendo as deformaco es reais muito pequenas.
A correca o introduzida pelo MSAR reduz consideravelmente o erro das sensibilida-
des desta estrutura, principalmente para perturbaco es maiores. Assim, para 10 7 o erro
do MSAR e mais de 1000 vezes menor que o erro do MSA. E importante notar tambem que a
faixa de perturbaco es que produzem erros aceitaveis e bastante ampliada devido a` utilizaca o
do MSAR.
E interessante notar que o comportamento dos metodos e semelhante tanto no caso
da sensibilidade dos deslocamentos quanto no caso da sensibilidade da carga limite. Este
6.5 Exemplos 133
Malha A MSA
Malha A MSAR
Malha B MSA
Malha B MSAR
1
log e
3
7
12 8 4 0
log
resultado e esperado, uma vez que o calculo dessas sensibilidades e feito utilizando o vetor
de pseudo-forcas, que e calculado de maneira identica nos dois casos.
Os graficos mostram que a malha menos refinada e menos sensvel aos erros de
arredondamento do que a malha mais refinada. Por outro lado, os erros de truncamento do
MSAR sao um pouco menores na malha mais refinada. Apesar destes aspectos, pode-se
afirmar que, para a maior parte das perturbaco es utilizadas, nao ha diferencas significativas
nos erros obtidos nas duas malhas.
h P
2 EI
Pe =
4L2
(6.134)
Pe P
Pcr = = e (6.135)
1 + ks Pe=AG k
onde G = E=2(1 + ) e o modulo de elasticidade transversal, A e a a rea da seca o transversal
e ks um coeficiente que depende da forma desta seca o. Para seco es retangulares, tem-se
A = bh, I = bh3 =12 e ks = 1:2. Assim, para a estrutura em questao, tem-se Pe = 82:246703
e Pcr = 82:230472.
Derivando-se as equaco es acima em relaca o ao comprimento do pilar, obtem-se:
2 EI 0
0 = ksPe
Pe0 = k
2L3
e (6.136)
AG
Com base nestas derivadas pode-se escrever a sensibilidade da carga crtica como:
Pe0 k Pe k0
Pcr0 =
k2
(6.137)
A carga crtica do pilar e sua sensibilidade calculada pelo Metodo Analtico sao
apresentados na tabela 6.6. Vale ressaltar que os procedimentos direto e adjunto forneceram
resultados identicos. Isto era esperado, visto que a bifurcaca o e simetrica. Verifica-se que
os valores obtidos atraves do MEF estao bastante proximos dos obtidos pela teoria de vi-
gas considerando os efeitos do cisalhamento. Portanto, pode-se concluir que as expressoes
apresentadas neste captulo, bem como a sua implementaca o, estao corretas.
5 Malha A MSA
Malha A MSAR
Malha B MSA
Malha B MSAR
Malha C MSA
Malha C MSAR
1
log e
7
12 8 4 0
log
Os erros das sensibilidades da carga crtica do pilar calculadas atraves dos Metodos
Semi-Analtico e Semi-Analtico Refinado sao apresentados na figura 6.10. Este grafico mos-
tra que o MSA produz resultados insatisfatorios para as tres malhas e todas as perturbaco es
utilizadas. Por outro lado, verifica-se que a correca o introduzida pelo MSAR reduz signifi-
cativamente o erro nas sensibilidades da carga crtica desta estrutura.
Uma explicaca o para os erros encontrados, que nao acontecem na sensibilidade dos
deslocamentos, e que para a carga crtica o problema se encontra nos movimentos de corpo
rgido presentes no modo de flambagem. Assim, examinando-se o autovetor desta estrutura,
verifica-se que os deslocamentos dos elementos ativos sao dominados por uma translaca o
lateral e uma rotaca o, nao havendo quase deformaca o.
Verifica-se tambem que os erros de truncamento associados a` malha mais grosseira
sao maiores que os da malha mais refinada. Contudo, os erros de truncamento correspon-
dentes a` malha intermediaria sao ainda um pouco menores do que os da malha refinada. Este
6.5 Exemplos 136
comportamento ocorre para ambos os metodos. Portanto, o refinamento da malha nao parece
ser um fator que influencie o erro nas sensibilidades da estrutura.
Contudo, a qualidade dos resultados parece ser bastante influenciada pela relaca o
entre os lados dos elementos. Os resultados obtidos neste exemplo mostram que quanto mais
proximo de um quadrado forem os elementos, menor os erros associados a` diferenciaca o
numerica. Uma explicaca o para este fato e que a perturbaca o das coordenadas utilizada
no calculo por diferencas finitas corresponde a uma distorca o do elemento original. Es-
ta distorca o, que e maior nos elementos mais alongados, pode levar a erros na integraca o
numerica que nao ocorrem no elemento original.
Captulo 7
Obter o melhor projeto possvel sempre foi um dos principais objetivos da enge-
nharia estrutural. Este projeto o timo pode ser definido como o projeto viavel que apresenta
o melhor valor de uma grandeza preestabelecida. Como discutido anteriormente, esta me-
dida da qualidade do projeto e a funca o objetivo e a viabilidade do projeto e definida pelo
conjunto das restrico es a que ele esta submetido.
O campo da otimizaca o estrutural e bastante antigo, com algumas aplicaco es datan-
do do seculo XVIII [5]. No entanto, foi com o desenvolvimento da industria aeroespacial que
a otimizaca o estrutural ganhou impulso. Nessa industria, o objetivo principal e minimizar o
peso da estrutura. Em outras a reas, como a engenharia civil, mecanica e automotiva, o objeti-
vo principal e minimizar o custo da estrutura, embora o peso afete o custo e o comportamento
final do projeto.
As primeiras tecnicas utilizadas para a otimizaca o estrutural foram as baseadas nos
criterios de o timo de cada problema [95]. Estas tecnicas nao utilizam algoritmos de progra-
maca o matematica, portanto exigem o desenvolvimento de um procedimento especfico para
cada novo tipo de restrica o includo na formulaca o do problema. Um exemplo classico e o
fully stressed design, em que a seca o de cada barra de uma estrutura reticulada e recalculada
a partir da tensao atuante, de maneira que ela seja igual a` tensao admissvel do material.
A otimizaca o de estruturas pode ser dividida em otimizaca o de dimensoes, otimiza-
ca o de forma e otimizaca o topologica. A otimizaca o de dimensoes tem por objetivo deter-
minar os tamanhos de cada componente de uma estrutura para a qual a forma e a topologia
sao fixas. Exemplos deste caso sao a determinaca o da espessura de uma chapa, da a rea de
uma barra de trelica ou da seca o de um portico.
O objetivo da otimizaca o topologica e determinar a topologia o tima de uma estru-
tura atraves da eliminaca o de elementos desnecessarios e da criaca o de furos. Geralmente,
a otimizaca o topologica precede as outras, visando criar uma estrutura inicial eficiente. Esta
a rea tem atrado bastante atenca o nos u ltimos anos, mas nao sera discutida aqui.
Na otimizaca o de forma, busca-se determinar a geometria o tima de uma estrutu-
ra cujas dimensoes e topologia sao fixas. No caso de estruturas reticuladas isto se traduz
simplemente na determinaca o da posica o dos nos. Contudo, para estruturas contnuas, o
problema e bem mais complexo e sera discutido detalhadamente neste captulo.
7.1 Modelo Geometrico x Modelo de Analise 138
n1
n2
n3
n4
o
O modelo de analise nada mais e que uma ferramenta matematica utilizada para
determinar o comportamento de uma estrutura. Em estruturas simples, o modelo pode ser
analtico. Contudo, para tratar estruturas reais e necessario utilizar metodos numericos de
analise, como o Metodo dos Elementos Finitos (MEF) e o Metodo dos Elementos de Con-
torno (MEC).
Neste trabalho, apenas o MEF e utilizado para a analise estrutural. Portanto, o
modelo de analise e composto pela malha de EF (nos e elementos), pelos atributos associados
(condico es de contorno, propriedades do material, carregamento, etc.) e pelos procedimentos
numericos de analise (algoritmo de determinaca o do caminho de equilbrio e algoritmo de
determinaca o de pontos crticos).
A formulaca o do problema de otimizaca o e toda feita sobre o modelo geometrico
da estrutura, sendo o modelo de analise apenas uma ferramenta auxiliar. A conversao entre o
modelo geometrico, utilizado para definir o problema, e o modelo de elementos finitos, utili-
7.2 Analise x Projeto 140
zado para analisar a estrutura, e feita atraves dos algoritmos de geraca o de malhas, discutidos
no Captulo 4.
A utilizaca o de uma estrategia baseada nesses dois modelos garante a geraca o de
um contorno suave, e compatvel com a utilizaca o de procedimentos adaptativos, utiliza
um pequeno numero de variaveis de projeto e permite uma comunicaca o eficiente com os
programas de CAD. Devido a estes fatores, este enfoque foi adotado no presente trabalho.
minimizar f (x)
sujeito a c(u(x); x) 0 (7.2)
x xx
l u
minimizar f (x)
sujeito a r(u; x) = 0
c(u; x) 0 (7.3)
xl x xu
ul u uu
onde r e o vetor das forcas desequilibradas.
A equaca o (7.3) mostra que, quando as etapas sao simultaneas, as variaveis de es-
tado (deslocamentos nodais) sao consideradas como variaveis independentes e a condica o
de equilbrio deve ser introduzida atraves de restrico es de igualdade. Este enfoque aumenta
7.3 Problemas da otimizaca o classica 141
cr a
a cr
u u
Dois fatores de carga distintos devem ser considerados neste enfoque. O primeiro
corresponde a` carga total aplicada (a = 1), onde os deslocamentos e as tensoes devem
ser avaliados, e o segundo corresponde a` carga crtica (cr ) da estrutura. Assim, existe a
possibilidade da ocorrencia de duas situaco es, conforme ilustrado na figura 7.2.
Na primeira situaca o, a carga aplicada e menor que a carga crtica (figura 7.2a).
Neste caso, a analise pode ser completada sem problemas. Ao final, as respostas da estrutura
e os respectivos gradientes sao avaliados. Esta situaca o corresponde tambem a` s estruturas
que nao apresentam carga crtica, mas que podem apresentar grandes deslocamentos.
Vale ressaltar que as estruturas que apresentam carga de bifurcaca o inferior a` carga
aplicada tambem podem ser enquadradas nesta situaca o. Isto ocorre porque, mesmo que o
caminho de equilbrio seja instavel, existe um ponto de equilbrio correspondente a` carga
aplicada.
A outra situaca o ocorre quando a carga aplicada e superior a` carga limite da estru-
tura (figura 7.2b). Neste caso, a analise nao pode ser levada ao fim, pois a carga aplicada nao
corresponde a nenhum ponto do caminho de equilbrio. Portanto, e impossvel determinar os
deslocamentos e as tensoes correspondentes ao nvel de carga desejado. Como consequen-
cia, e impossvel avaliar as sensibilidades destas grandezas, e o algoritmo de programaca o
matematica e incapaz de prosseguir.
7.5 Formulaca o do problema de otimizaca o 144
Diferentes procedimentos podem ser utilizados para contornar este problema [69,
78]. A ideia e empregar um problema modificado, de maneira a sempre utilizar os deslo-
camentos e tensoes avaliados em um nvel de carga inferior a` carga crtica. Neste trabalho
optou-se por uma soluca o mais simples. Sempre que houver risco da carga crtica ficar abai-
xo da carga aplicada, utiliza-se o algoritmo de pontos interiores.
Conforme discutido no Captulo 2, o algoritmo de pontos interiores gera uma se-
que ncia de pontos no interior da regiao viavel com valores decrescentes da funca o objetivo.
Portanto, a carga crtica de todos os projetos gerados e obrigatoriamente maior que a carga
aplicada. A u nica desvantagem deste algoritmo e a necessidade de gerar um projeto inicial
viavel. Contudo, na maioria das vezes este nao e um problema serio, pois e simples criar
uma estrutura com resistencia maior que a necessaria.
Com base nos aspectos discutidos anteriormente, pode-se enunciar um modelo pa-
ra a otimizaca o de forma de estruturas bidimensionais. O modelo considera dois tipos de
restrico es: estruturais e geometricas. As restrico es estruturais visam garantir que o proje-
to atenda aos limites especificados para os deslocamentos, as tensoes e a carga crtica. As
restrico es geometricas tem por objetivo garantir que a geometria do modelo seja valida. Por
exemplo, no caso da figura 7.1, as restrico es geometricas sao necessarias para evitar que os
pontos-chave ultrapassem os lados opostos da chapa.
Matematicamente, o modelo de otimizaca o pode ser escrito como:
onde as variaveis de projeto sao definidas como a razao entre o valor corrente do parametro
r e o valor inicial deste parametro (r0 ):
xi = ri =ri0 (7.5)
f = V=V0 (7.6)
No caso de estruturas compostas por mais de um material, o volume deve ser substitudo
diretamente pelo peso da estrutura.
7.5 Formulaca o do problema de otimizaca o 145
onde d e o deslocamento maximo permitido. As restrico es sobre as tensoes tem uma forma
analoga:
onde e e a tensao admissvel do material. O valor do fator de carga crtico e controlado pela
restrica o:
cr
cl = 1
cr
(7.9)
Esta equaca o permite reduzir, de dois para um, o numero de restrico es aplicadas em cada no.
As restrico es sobre as tensoes na estrutura sao escritas com base na tensao de von
Mises (tensao equivalente), de forma a impedir a ocorrencia de plastificaca o. Isto e impor-
tante porque a nao-linearidade do material nao e considerada durante a analise estrutural.
Para problemas planos, a tensao equivalente e dada por:
q
e = 2 + yy
xx 2 + zz
2 xx yy xx zz yy zz + 3 xy (7.11)
A expressao para o estado plano de tensoes e obtida impondo a condica o zz = 0 na ex-
pressao acima. Uma vantagem adicional da utilizaca o da tensao equivalente e que apenas
uma restrica o precisa ser aplicada em cada no.
As restrico es geometricas sao mais simples que as restrico es estruturais porque elas
sao funco es explticas das variaveis de projeto. Geralmente, elas assumem a forma de limites
sobre os valores maximos e mnimos das variaveis (restrico es laterais). Tambem podem ser
utilizadas restrico es sobre a diferenca entre as coordenadas de um par de pontos-chave, de
forma a impedir que duas curvas de contorno se cruzem.
Todos os componentes da formulaca o proposta (variaveis, funca o objetivo e restri-
co es) sao adimensionais e tem seus valores proximos da unidade. Pode-se verificar tambem
que os gradientes da funca o objetivo e das restrico es, utilizados pelos algoritmos de otimiza-
7.5 Formulaca o do problema de otimizaca o 146
r1 r2 r3 r4 r5
Uma maneira mais simples e eficiente de resolver este problema e atraves do pro-
cedimento de ligaca o entre variaveis. A ideia basica e separar as variaveis de projeto em
dependentes e independentes. As variaveis dependentes sao relacionadas a` s independentes
atraves de uma matriz de ligaca o e apenas as variaveis independentes sao utilizadas pelo al-
goritmo de otimizaca o. Desta maneira, as restrico es de igualdade sao eliminadas, o numero
de variaveis de projeto e reduzido e a simetria e garantida em todas as geometrias geradas
pelo processo de otimizaca o.
O procedimento geral de ligaca o de variaveis permite que uma variavel dependen-
te seja obtida como uma combinaca o linear das variaveis independentes. Neste trabalho,
utiliza-se uma forma simplificada deste procedimento na qual diversos pontos-chave podem
ser associados a uma u nica variavel de projeto. Assim, no caso da figura 7.3, tem-se as
seguintes relaco es:
r1 = r10 x1 r2 = r20 x2
e (7.12)
r5 = r50 x1 r4 = r40 x2
Como r10 = r50 e r20 = r40 , a simetria da estrutura e garantida ao longo de todo o processo
de otimizaca o.
@f 1 @V
= (7.13)
@ xi V0 @ xi
Verifica-se que esta expressao e uma funca o da sensibilidade do volume da estrutura.
7.5 Formulaca o do problema de otimizaca o 148
@cdj 1 @dj
=
@ xi d @ xi
(7.14)
No caso do estado plano de tensao pode-se desprezar a terceira componente deste vetor, uma
vez que a sensibilidade da tensao zz e identicamente nula.
Finalmente, derivando a equaca o (7.9), verifica-se que o gradiente da restrica o de
estabilidade e dado pela expressao:
@cl 1 @cr
= (7.18)
@ xi cr @ xi
que e uma funca o da sensibilidade da carga crtica.
Observando-se as equaco es anteriores, verifica-se que todos os gradientes utilizados
pelos algoritmos de programaca o matematica sao facilmente calculados a partir das sensi-
bilidades da estrutura. Esta avaliaca o das sensibilidades foi discutida no Captulo 6, onde
mostrou-se que elas sao calculadas utilizando a regra da cadeia. Tomando o exemplo do
7.5 Formulaca o do problema de otimizaca o 149
@V @V @aj
= (7.19)
@ xi @aj @ xi
onde aj indica as coordenadas (x, y ) de um dado no.
As derivadas das coordenadas nodais em relaca o a` s variaveis de projeto devem ser
fornecidas para o programa de elementos finitos. Este programa calcula as sensibilidades em
relaca o a` s coordenadas nodais e depois aplica a regra da cadeia para calcular a sensibilidade
em relaca o a` s variaveis de projeto.
Neste trabalho, as derivadas das coordenadas nodais em relaca o a` s variaveis de
projeto sao calculadas utilizando diferencas finitas:
xi = xi (7.21)
Esse procedimento e ilustrado pela figura 7.4, onde o valor da perturbaca o foi bas-
tante exagerado para facilitar a visualizaca o. Vale ressaltar que os nos perturbados sao iden-
tificados facilmente porque cada aresta e cada vertice do modelo armazenam ponteiros para
os nos associados.
e a sua integraca o em um sistema computacional e um desafio que nao deve ser desprezado.
Apesar do desenvolvimento dos algoritmos de programaca o matematica, sua con-
vergencia nem sempre e atingida. Alem disso, mesmo que o processo convirja, os resultados
obtidos nem sempre sao satisfatorios. Isto mostra a necessidade da utilizaca o de recursos
graficos, de maneira a permitir que o usuario acompanhe todo o processo.
O sistema tambem deve ser interativo, para permitir que o usuario interfira no pro-
cesso sempre que julgar necessario. Assim, se a otimizaca o nao terminar a contento, o
usuario pode reiniciar o processo alterando os parametros do algoritmo de programaca o ma-
tematica, a discretizaca o do contorno, a tecnica de geraca o de malha, o tipo de elemento
utilizado, o procedimento de analise (linear/nao-linear), o valor das restrico es laterais e ate
mesmo o algoritmo de otimizaca o utilizado.
Um sistema computacional com recursos graficos e interativos foi implementado
como parte deste trabalho [105]. O sistema esta dividido em dois programas, ambos escritos
em linguagem C++. O programa principal, denominado ShOpT (Shape Optimization Tool),
contem os modulos de programaca o matematica, modelagem geometrica e geraca o de malha.
Este programa dispoe de recursos graficos para possibilitar o acompanhamento do processo
e e responsavel por toda a interaca o com o usuario. O dialogo principal deste programa pode
ser visto na figura 7.7.
Para permitir a visualizaca o dos resultados obtidos pelo FemOop foi implementado
o programa NlPos (figura 7.8). Este pos-processador foi desenvolvido de forma a facilitar
a visualizaca o de resultados de analises nao-lineares. O programa dispoe de recusos para
mostrar contornos de tensoes, curvas carga-deslocamento e deformadas. Vale ressaltar que
todas as figuras de configuraco es deformadas e contornos de tensoes que serao mostrados
nas proximas seco es foram geradas por este programa.
7.8 Exemplos 154
7.8 Exemplos
Os dois algoritmos requerem que os gradientes sejam calculados uma vez a cada
iteraca o, portanto o numero de vezes que as sensibilidades sao avaliadas e igual ao numero
de iteraco es. Por outro lado, o numero de analises e maior ou igual ao numero de iteraco es,
pois durante a busca linear pode ser necessario avaliar a funca o objetivo e as restrico es varias
vezes. Portanto, o desempenho de cada algoritmo sera avaliado de acordo com o numero de
iteraco es para convergencia (nit) e o numero de chamadas a` funca o de analise (nf ).
O primeiro elemento estrutural a ser otimizado e uma chapa quadrada com um fu-
ro central. O objetivo e determinar a forma do furo de maneira a minimizar o volume da
7.8 Exemplos 155
chapa. Devido a` simetria do modelo, apenas um quarto da chapa precisa ser considerado.
A estrutura e mostrada na figura 7.9 e os valores numericos utilizados sao l = 650 mm,
p = 1000=650 MP a, t = 0:1 mm, E = 210000 MP a e = 0:3.
p/2
5
p 4 l
1
o
A geometria da chapa e modelada por quatro linhas retas e uma B-spline com tan-
gente vertical no incio e horizontal no final. O modelo de otimizaca o e formado por 5
pontos-chave cujas direco es de movimento sao igualmente espacadas entre 180 e 90 graus.
De acordo com a figura 7.9, o primeiro e o ultimo ponto-chave sao vertices do modelo
geometrico. Portanto, as curvas adjacentes a estes vertices sao modificadas durante o pro-
cesso de otimizaca o. Os tres outros pontos-chave estao associados apenas a` B-spline.
Nodal_Results
SIGMA_VM (e+0)
+5.224
+4.704
+4.184
+3.664
+3.144
+2.624
+2.104
+1.584
+1.064
+0.544
+0.024
O valor inicial dos raios dos 5 pontos-chave e igual a 250 mm, o raio mnimo e de
7.8 Exemplos 156
150 mm e o raio maximo permitido e de 550 mm. As tensoes de von Mises em todos os nos
da fronteira sao limitadas ao valor maximo de 7:0MP a.
As respostas da estrutura sao calculadas atraves de uma analise linear, pois os deslo-
camentos sao pequenos e a estrutura nao apresenta problemas de estabilidade. Nesta analise
sao utilizados elementos triangulares quadraticos (T6) e integraca o numerica com tres pon-
tos de Gauss. A malha inicial e as tensoes de von Mises associadas sao mostradas na figura
7.10. Para esta estrutura, tem-se V = 149363 mm3 e max = 5:524 MP a. Como as tensoes
estao bem abaixo do limite fixado, ha bastante espaco para a otimizaca o.
Nodal_Results
SIGMA_VM (e+0)
+7.000
+6.368
+5.737
+5.106
+4.475
+3.844
+3.213
+2.582
+1.951
+1.320
+0.688
Nodal_Results
SIGMA_VM (e+0)
+6.998
+6.305
+5.613
+4.920
+4.227
+3.534
+2.841
+2.149
+1.456
+0.763
+0.070
A estrutura foi otimizada pelos dois algoritmos utilizando os valores usuais para
todos os parametros. As malhas obtidas ao final do processo de otimizaca o, bem como as
7.8 Exemplos 157
tensoes de von Mises associadas, podem ser vistas nas figuras 7.11 e 7.12. O parametros que
permitem avaliar o desempenho dos algoritmos sao apresentados na tabela 7.2.
As figuras mostram que os dois algoritmos produzem estruturas bastante diferentes.
Apesar da diferenca, os volumes destas estruturas sao praticamente iguais, como mostrado
na tabela 7.2. Na realidade, variando-se os parametros dos algoritmos, diferentes formas
otimas foram obtidas, indicando que este problema apresenta mais de um mnimo local.
A otimizaca o desta estrutura foi estudada por diversos autores. Os resultados apre-
sentados aqui foram reunidos por Sienz [108]. A forma obtida por Sienz e semelhante a`
forma gerada pelo algoritmo SQP (figura 7.11). Por outro lado, a forma obtida por Ozakc a
se aproxima de uma elipse, assim como a gerada pelo algoritmo PI (figura 7.12).
Os resultados aqui obtidos sao ligeiramente melhores que os obtidos por Sienz
(V = 112132 mm3 e max = 6:97 MP a) e por Ozakc a (V = 114000 mm3 ). O volume obti-
do por van Keulen et. al (V = 111524 mm3 ) e ligeiramente menor, contudo as tensoes estao
acima do limite permitido (max = 7:06 MP a).
Esses resultados indicam que os procedimentos utilizados neste trabalho estao cor-
retos, pois eles estao em excelente concordancia com os valores disponveis na literatura.
As ligeiras diferencas encontradas sao normais, uma vez que em cada um destes trabalhos
sao utilizadas diferentes curvas para modelar o contorno e diferentes malhas para analisar o
modelo.
No trabalho de Sienz, no qual foi utilizado o algoritmo SQP do programa DoT,
foram necessarias um total de 15 iteraco es e 35 analises para obter a convergencia. Portanto,
com base nos dados da tabela 7.2, pode-se concluir que os dois algoritmos utilizados no
presente trabalho tiveram um bom desempenho.
No entanto, verifica-se que o algoritmo de Programaca o Quadratica Sequencial foi
bem mais eficiente que o algoritmo de Pontos Interiores. O numero de iteraco es do segundo
algoritmo e o dobro do primeiro e o numero de analises e praticamente o triplo. De forma
geral, o numero de analises do algoritmo de Pontos Interiores e mais elevado devido a` neces-
sidade de garantir que nenhuma restrica o seja violada ao longo do processo de otimizaca o.
A variaca o do volume da chapa ao longo das iteraco es e ilustrada na figura 7.13.
As curvas mostram uma pequena variaca o nas iteraco es iniciais, seguida de um progresso
bastante rapido nas iteraco es intermediarias. Este comportamento pode ser explicado pela
melhora na aproximaca o da Hessiana pelo BFGS ao longo das iteraco es. Nas iteraco es finais,
7.8 Exemplos 158
160
150
SQP
PI
140
120
110
100
0 5 10 15 20
iter
verifica-se um progresso mais lento, devido ao fato das restrico es ficarem ativas, levando a
uma diminuica o no tamanho dos passos.
Com objetivo de facilitar a comparaca o por outros autores, a tabela 7.3 contem uma
descrica o detalhada dos pontos-chave utilizados neste problema. Nela sao indicados tanto a
situaca o inicial quanto as soluco es obtidas pelos dois algoritmos.
7.8.2 Filete
5
4 4.5 "
3
2
1
p 4.5 "
Nodal_Results
SIGMA_VM (e+2)
+2.013
+1.816
+1.618
+1.421
+1.224
+1.026
+0.829
+0.632
+0.434
+0.237
+0.040
Nodal_Results
SIGMA_VM (e+2)
+1.200
+1.080
+0.960
+0.840
+0.720
+0.600
+0.480
+0.361
+0.241
+0.121
+0.001
1 2 3 4 5
6 7 8 9 10
duas B-splines com tangentes determinadas de acordo com o criterio de Bessel. O modelo
de otimizaca o e formado por 10 pontos-chave cujas direco es de movimento sao verticais.
Para garantir a simetria da estrutura, os pontos-chave sao associados a apenas 5 variaveis
independentes. Inicialmente as duas B-splines tem a forma de segmentos de reta, como pode
ser visto na figura 7.17.
O valor inicial dos raios dos 5 pontos-chave e igual a 0:2 m, o raio mnimo e de
0:02 m e o raio maximo permitido e 1 m. A otimizaca o sera realizada considerando quatro
valores distintos da tensao admissvel: 100:0, 200:0, 300:0 e 400:0MP a. Nao sao impostas
restrico es sobre o valor dos deslocamentos nodais.
Esta estrutura nao apresenta problemas de estabilidade, mas pode apresentar gran-
des deslocamentos. Portanto, para cada tensao admissvel, a otimizaca o sera feita com
base em uma analise linear e em uma analise nao-linear. A analise nao-linear e realiza-
da aplicando-se a carga total em um u nico incremento do algoritmo de Newton-Raphson
(tol = 10 6 ). A malha utilizada e composta por 2 40 elementos quadrilaterais quadraticos
(Q8). Os elementos sao integrados numericamente atraves da quadratura de Gauss (2 2).
O algoritmo SQP foi utilizado para otimizar a estrutura e os parametros usuais foram
utilizados em todos os casos. O resumo dos resultados obtidos e apresentado na tabela 7.5.
Para facilitar a visualizaca o destes resultados, a variaca o da altura ao longo do comprimento
da viga e representada graficamente na figura 7.18.
Os resultados indicam que a otimizaca o baseada em uma analise nao-linear fornece
sempre volumes menores que a baseada em uma analise linear. A vantagem da consideraca o
do comportamento nao-linear ocorre porque, com o aumento dos deslocamentos, parte dos
7.8 Exemplos 162
0.2
0.16 linear
100 naolinear
0.12
200
h (m)/2
300
0.08
400
0.04
0
0 5 10 15 20
x (m)
esforcos resistentes deixa de ser de flexao e passa a ser de traca o, aumentando a resistencia da
estrutura. Assim, a diferenca entre os dois projetos cresce com o aumento do valor da tensao
admissvel do material, paralelamente a um crescimento significativo dos deslocamentos u e
v do extremo da viga.
O desempenho do algoritmo foi satisfatorio, tendo em vista que nenhum ajuste de
parametros foi feito. E interessante notar que o desempenho do algoritmo e independente do
tipo de analise utilizado. No entanto, o tempo gasto na otimizaca o considerando o compor-
tamento nao-linear e bem maior, devido ao maior tempo despendido na analise estrutural.
q
1
0
0
1 1
0
01
10
0 0
1 1
0 1
1 0
11
00
0
1 1
0
0
1
10 A 9
2 3 4 5 6
11 1 7 8
Tabela 7.8: Portico plano - resumo dos resultados (restrico es = tensoes + estabilidade).
modelo r1 r2 r3 r4 vol nit nf
3P (linear) :
4 77844 :
10 82251 :
9 67276 :
9 28750 :
0 46238 10 16
3P (nao-linear) 4:78322 10:81339 9:66917 9:28335 0:46429 5 6
3S (linear) 4:78133 10:81778 9:69035 9:31357 0:46263 11 22
3S (nao-linear) 4:77596 10:82645 9:68532 9:31054 0:46439 5 6
seguida da determinaca o da carga crtica atraves do metodo semi-direto proposto neste tra-
balho.
Uma outra alternativa seria realizar diretamente a otimizaca o com base em uma
analise nao-linear. Contudo, esta nao e a maneira mais eficiente de proceder, uma vez que
a analise nao-linear e muito mais demorada, principalmente nas iteraco es iniciais, em que o
numero de elementos finitos e bastante elevado.
De acordo com a tabela 7.8, o numero de iteraco es e analises estruturais e bem
maior na primeira etapa do que na segunda, pois esta ja parte de uma configuraca o proxima
da soluca o. Verifica-se tambem que a diferenca entre os resultados obtidos nas duas fases
e pequena, mas o volume da estrutura obtida considerando o comportamento nao-linear e
7.8 Exemplos 166
sempre maior. Vale ressaltar que no final das duas etapas tanto a restrica o de estabilidade
quanto algumas das restrico es em tensoes estavam ativas. Por outro lado, nenhuma das
restrico es geometricas estava ativa.
Comparando os resultados das tabelas 7.7 e 7.8 verifica-se que, para o modelo 3S,
a inclusao da restrica o de estabilidade e a utilizaca o da analise nao-linear provoca um au-
mento de 526.5% na carga crtica e um aumento de apenas 21.53% no volume da estrutura.
Comparando as figuras 7.20 e 7.21, percebe-se que o aumento na resistencia da estrutura e
obtido principalmente com o aumento da largura dos pilares.
A estrutura 3S obtida ao final do processo de otimizaca o foi analisada utilizando
o Metodo do Comprimento de Arco Cilndrico. Como esta estrutura apresenta bifurcaca o
associada a um modo de flambagem lateral, incluiu-se uma imperfeica o dada por uma carga
distribuda horizontal (h) aplicada na mesma regiao que a carga vertical. Foram realizadas
diversas analises variando o valor da carga horizontal (h = k q ).
As curvas do deslocamento horizontal (u) do ponto A e uma deformada da estrutura
(u = 0:58884 e k = 0:0001) podem ser vistas na figura 7.22. As curvas mostram que o
deslocamento horizontal inicialmente e muito pequeno, mas cresce rapidamente quando a
carga aplicada se aproxima da carga crtica da estrutura perfeita.
E interessante notar que a estrutura imperfeita nao apresenta pontos crticos. Assim,
verifica-se que o aumento da imperfeica o faz o comportamento da estrutura se distanciar de
uma bifurcaca o, fazendo com que os deslocamentos horizontais sejam significativos mes-
mo para nveis baixos de carregamento. Isto indica uma estrategia alternativa baseada na
otimizaca o de uma estrutura imperfeita submetida a restrico es em deslocamentos e tensoes.
7.8 Exemplos 167
1.6
1.2
fator de carga
k = 0.0001
0.8 k = 0.0005
k = 0.001
k = 0.002
0.4
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
u (m)
1.2
fator de carga
u
0.8 v
d
0.4
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
deslocamento (m)
1
00
1 1
0 1010 1
0 1
0 0
1 0
1 1
0 0
1 0
1 1
0
q
0
1
01
0 0
1 0
1 0
1 1
0 0
1 0
1 1
0
0 1
0 0
1
10
1 0 10
1 0 1
1 08 1
0 0
1 1
0 1 1
0 0
1
6 10
4 7
5 9 12
3 11
2 14
1 13
1.6
1.2
fator de carga
0.8
k = 0.0001
k = 0.001
k = 0.005
k = 0.01
0.4
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
u (m)
A descrica o detalhada da situaca o final dos pontos-chave pode ser vista na tabela
7.8 Exemplos 171
7.11. Para facilitar a interpretaca o destes resultados, as formas obtidas nos casos 1 e 3 sao
mostradas na figura 7.26. Com base nestes resultados, verifica-se que a elevaca o do arco
diminui com a inclusao da restrica o de estabilidade e a consideraca o da nao-linearidade
geometrica.
Os resultados mostram tambem que no caso 1 a altura da seca o transversal do ar-
co e praticamente constante em todo o comprimento, apresentando um pequeno aumento
proximo aos apoios. As formas obtidas nos demais casos sao parecidas entre si, mas bastan-
te diferentes do caso 1, verificando-se um aumento substancial da altura da seca o nos trechos
intermediarios. No centro e proximo aos apoios, a diferenca e relativamente pequena.
Todos os casos descritos foram otimizados atraves do algoritmo de PI, pois o algo-
ritmo SQP apresentou serios problemas de convergencia. O desempenho do algoritmo de PI
tambem nao foi muito satisfatorio, pois o numero de iteraco es e analises foi bastante eleva-
do. Contudo, este algoritmo foi capaz de melhorar significativamente os projetos iniciais de
todos os casos considerados.
O modelo geometrico utilizado e baseado na determinaca o da forma das curvas do
contorno e foi desenvolvido para estruturas contnuas. Para este exemplo, a variaca o da cur-
va inferior e da curva superior permite a otimizaca o simultanea da forma (elevaca o) e da
altura da seca o transversal do arco. Contudo, este modelo exige a utilizaca o de restrico es
geometricas para evitar que as curvas se interceptem. A dificuldade em satisfazer estas
restrico es parece ser a causa dos problemas de convergencia.
Captulo 8
Comentarios finais
Com base nos exemplos analisados, pode-se dizer que o algoritmo de programaca o
quadratica sequencial e mais eficiente que o algoritmo de pontos interiores, alem de
poder utilizar qualquer ponto de partida.
A princpio, qualquer curva pode ser utilizada para a definica o dos contornos moveis
da estrutura. No entanto, o uso de B-splines interpoladas a partir de um conjunto
de pontos-chave permite uma grande flexibilidade na definica o da forma do modelo,
levando a` obtenca o de excelentes resultados.
O metodo semi-direto proposto neste trabalho revelou-se superior aos metodos diretos
nos aspectos de robustez e facilidade de implementaca o. A comparaca o quanto a` efi-
ciencia computacional e mais difcil, pois ela varia bastante de acordo com o problema
tratado.
Neste trabalho, foi proposto um refinamento baseado na diferenciaca o exata dos mo-
vimentos de corpo rgido com o objetivo de melhorar a qualidade das sensibilidades
8 Comentarios finais 174
O sistema foi capaz de tratar estruturas lineares e nao-lineares de uma maneira uni-
forme. No caso de estruturas nao-lineares, foram otimizadas com sucesso estruturas
apresentando grandes deslocamentos, pontos de bifurcaca o e pontos limite.
Verificou-se que a utilizaca o da carga crtica linearizada produziu bons resultados. Co-
mo o seu custo e bastante inferior ao de uma analise nao-linear, esta e uma alternativa
viavel do ponto de vista pratico.
Apesar dos efeitos das imperfeico es sobre a capacidade de carga da estrutura nao te-
rem sido includos de maneira explcita na formulaca o, a otimizaca o de estruturas
com imperfeico es prescritas foi realizada com sucesso. Nos exemplos apresentados, a
consideraca o de imperfeico es eliminou os pontos de bifurcaca o, causando o apareci-
mento de grandes deslocamentos ou pontos limite.
8.1 Sugestoes
Investigar, de forma mais detalhada, a influencia da forma dos elementos sobre os erros
das sensibilidades semi-analticas. Verificar o comportamento de elementos lineares e
elementos quadraticos.
[10] M. C. C. S. Benevides. Dimensionamento Otimo em Pontos de Lajes de Concreto
Armado. Dissertaca o de Mestrado, PUC-Rio, Departamento de Engenharia Civil,
1991.
[11] J. B. M. Sousa Jr. Dimensionamento Otimo de Pilar Padrao de Concreto Armado.
Dissertaca o de Mestrado, PUC-Rio, Departamento de Engenharia Civil, 1992.
[13] C. E. K. Silva. Dimensionamento Otimo de Seco es de Concreto Armado Submetidas
a` Aca o Combinada de Flexao Composta e Cisalhamento. Dissertaca o de Mestrado,
PUC-Rio, Departamento de Engenharia Civil, 1994.
[17] A. M. C. Melo. Projeto Otimo de Porticos Planos de Concreto Armado. Tese de
Doutorado, COPPE-UFRJ, Programa de Engenharia Civil, em andamento, 2000.
[19] G. Farin. Curves and Surfaces for Computer Aided Geometric Design - A Practical
Guide. Academic Press, 2nd edition, 1990.
[24] L. A. Piegl e W. Tiller. The Nurbs Book. Springer Verlag, 2nd edition, 1997.
[30] R. Lohner. Automatic Unstructured Grid Generators. Fin. Elem. Anal. Des., v. 25,
pp. 111134, 1997.
[40] M. A. Crisfield. Non-linear Finite Element Analysis of Solids and Structures, volu-
me 1. John Wiley and Sons, 1991.
[44] J. Barlow. Optimal Stress Locations in Finite Element Models. Int. J. Numer.
Methods. Eng., v. 10, pp. 243251, 1976.
[49] E. Riks. An Incremental Approach to the Solution of Snapping and Buckling Pro-
blems. Int. J. Sol. Struct., v. 15, pp. 529551, 1979.
[50] E. Ramm. Strategies for Tracing the Nonlinear Response Near Limit Points. Em
W. Wunderlichi, E. Stein e K. J. Bathe, editores, Nonlinear Finite Element Analysis in
Structural Mechanics, pp. 6389. Springer-Verlag, 1981.
[52] Y. Yang e S. Kuo. Theory & Analysis of Nonlinear Framed Structures. Prentice Hall,
1994.
[56] M. A. Crisfield. Non-linear Finite Element Analysis of Solids and Structures, volu-
me 2. John Wiley and Sons, 1997.
[58] P. Wriggers e J. C. Simo. A General Procedure for the Direct Computation of Turning
and Bifurcation Points. Int. J. Numer. Methods. Eng., v. 30, pp. 155176, 1990.
[62] W. Wagner e P. Wriggers. A Simple Method for the Calculation of Postcritical Bran-
ches. Eng. Comput., v. 5, pp. 103109, 1988.
[65] M. Dowell e P. Jarratt. The Pegasus Method for Computing the Root of an Equa-
tion. BIT, v. 12, pp. 503508, 1972.
[66] M. Fujikake. A Simple Approach to Bifurcation and Limit Point Calculations. Int.
J. Numer. Methods. Eng., v. 21, pp. 183191, 1985.
[68] R. Kouhia e M. Mikkola. Tracing the Equilibrium Path Beyond Simple Critical
Points. Int. J. Numer. Methods. Eng., v. 28, pp. 29232941, 1989.
[70] M. Kleiber. Parameter Sensitivity in Nonlinear Mechanics. John Wiley and Sons,
1997.
[71] S. P. Timoshenko e J. E. Gere. Theory of Elastic Stability. McGraw Hill, 2nd edition,
1986.
[76] J. Arora. Structural Design Sensitivity Analysis: Continuum and Discrete Approa-
ches. Em J. Herskovits, editor, Advances in Structural Optimization, pp. 4770.
Kluwer Academic Publishers, 1995.
[81] Z. Mroz e J. Piekarski. First and Second Order Design Sensitivity at a Bifurcation
Point. Em J. Herskovits, editor, Advances in Structural Optimization, pp. 349380.
Kluwer Academic Publishers, 1995.
[83] M. Kegl e H. Antes. Shape Optimal Design of Elastic Space Frames with Non-Linear
Response. Int. J. Numer. Methods. Eng., v. 42, pp. 93110, 1998.
[86] E. Parente Jr., J. B. M. Sousa Jr., L. E. Vaz e E. Hinton. Shape Sensitivity for Elastic
and Elastoplastic Response of Axisymmetric Models. Em D. R. J. Owen, E. Onate
e E. Hinton, editores, COMPUTATIONAL PLASTICITY, Fundamentals and Applica-
tions, Proceedings of the Fifth International Conference on Computational Plasticity,
COMPLAS V, pp. 830835, 1997.
[90] N. Olhoff e E. Lund. Finite Element Based Engineering Design Sensitivity Analysis
and Optimization. Em J. Herskovits, editor, Advances in Structural Optimization,
pp. 145. Kluwer Academic Publishers, 1995.
[92] G. Strang. Linear Algebra and Its Applications. Saunders College Publishing, 3rd
edition, 1988.
[94] K. Mattiasson. Numerical Results from Large Deflection Beam and Frame Problems
Analysed by Means of Elliptic Integrals. Int. J. Numer. Methods. Eng., v. 17, n. 1,
pp. 145153, 1980.
REFERENCIAS
BIBLIOGRAFICAS 183
[97] B. Braibant e C. Fleury. Shape Optimum Design Using B-Splines. Comput. Me-
thods Appl. Mech. Eng., v. 44, pp. 247267, 1984.
[98] R. T. Haftka. Simultaneous Analysis and Design. AIAA J., v. 23, n. 7, pp. 1099
1103, 1985.
[104] J. Sienz e E. Hinton. Reliable Structural Optimization with Error Estimation, Adap-
tivity and Robust Sensitivity Analysis. Comput. Struct., v. 64, pp. 3163, 1997.
[105] E. Parente Jr., J. B. M. Sousa Jr. e L. E. Vaz. Sistema Grafico Interativo para
Otimizaca o de Forma de Estruturas Bidimensionais. Em Anais do XVIII CILAM-
CE, Braslia, pp. 19331940, 1997.
[108] J. Sienz. Integrated Structural Modelling, Adaptative Analysis and Shape Optimiza-
tion. PhD thesis, University of Wales/Swansea, 1994.
[109] J. H. Choi e B. M. Kwak. Boundary Integral Equation Method for Shape Optimi-
zation of Elastic Structures. Int. J. Numer. Methods. Eng., v. 26, pp. 15791595,
1988.