Viii - Sistemas Lineales y No Lineales, Teoria de Estabilidad PDF

CAPITULO 8
INTRODUCCION A LA TEORIA
as
atic
DE ESTABILIDAD
atem
eM
o. d
8.1.
SISTEMAS AUTONOMOS, EL PLANO
ept
DE FASE
a, D
Frecuentemente nos ocurre que no podemos resolver una E.D. analtica-

mente y con mas frecuencia si la E.D. es no lineal, pero aunque no podamos
qui
resolverla explcitamente, s podemos analizar su comportamiento cualitativo.

tio
Buscaremos informacion cualitativa a partir de la E.D. sin resolverla explci-

tamente.
An
Estudiaremos en este capitulo sistemas de la forma

de
dx
dad
= F (x, y) (8.1)
dt
ersi
dy
= G(x, y) (8.2)
iv
dt
Un
donde F y G son continuas y tienen primeras derivadas parciales continuas

en todo el plano.
El sistema (8.1) y (8.2) en el que la variable independiente t no aparece en
F y en G se le llama autonomo.
281
CAPITULO 8. INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD, JAIME ESCOBAR A.
Por el Teorema A.7 (de Picard), si t0 es cualquier n umero y (x0 , y0 )

es un punto cualquiera del plano XY , entonces existe una u
nica solucion:
x = x(t) (8.3)
y = y(t) (8.4)
tal que x(t0 ) = x0 y y(t0 ) = y0
Si x(t) y y(t) no son ambas constantes, entonces (8.3) y (8.4) son las
as
ecuaciones parametricas de una curva en el plano XY , a este plano lo lla-
atic
maremos el plano de fase y la curva solucion la llamaremos una trayectoria
atem
del sistema, la familia de trayectorias representadas en el plano de fase la
llamaremos el retrato de fase
eM
Nota: si (8.3) y (8.4) es solucion de (8.1) y (8.2), entonces
o. d
x = x(t + c) (8.5)
ept
y = y(t + c) (8.6)
a, D
tambien es solucion de (8.1) y (8.2) para cualquier c.

qui
tio
Por tanto cada trayectoria viene representada por muchas soluciones que
difieren entre si por una translacion del parametro. Tambien cualquier trayec-
An
toria que pase por el punto (x0 , y0 ), debe corresponder a una solucion de la
de
forma (8.5) y (8.6), es decir, por cada punto del plano de fase pasa una sola
trayectoria, o sea, que las trayectorias no se intersectan.
dad
Nota:
ersi
i). La direccion de t creciente a lo largo de la trayectoria dada es la misma

para todas las soluciones que representan a esa trayectoria. Una trayectoria
iv
es por tanto una curva dirigida y en las figuras utilizamos flechas para indicar
Un
la direccion de t creciente sobre las trayectorias.

ii). Para el punto (x0 , y0 ) tal que
dy dx
= F (x0 , y0 ) = 0, y = G(x0 , y0 ) = 0
dt dt
282

8.1. SISTEMAS AUTONOMOS, EL PLANO DE FASE
se cumple que
x(t) x0 y y(t) y0
es tambien solucion (solucion constante), pero no la llamamos trayectoria.
De las anotaciones anteriores se concluye que las trayectorias cubren todo

el plano de fase y no se intersectan entre si, la unica excepcion a esta afir-
macion ocurre en los puntos (x0 , y0 ), donde F y G son cero.
as
Definici on 8.1 (Punto Crtico) .
atic
Al punto (x0 , y0 ) tal que F (x0 , y0 ) = 0 y G(x0 , y0 ) = 0 se le llama un punto
crtico del sistema.
atem
Nota: en estos puntos la solucion es u nica y es la solucion constante
x(t) = x0 y y(t) = y0 . Como se dijo antes, una solucion constante no de-
eM
fine una trayectoria, as que por un punto crtico no pasa ninguna trayectoria.
o. d
Supondremos que todo punto crtico (x0 , y0 ) es aislado, es decir, existe
ept
un crculo centrado en (x0 , y0 ) que no contiene ning

un otro punto crtico.
a, D
Vimos en el Cap. IV que la E.D. del pendulo amortiguado (??) en la

pagina ?? era
qui
d2 c d g
+ + sen = 0
tio
dt 2 m dt a
Haciendo x = y y = 0 se obtiene el siguiente sistema autnomo no lineal
An
x0 = y = F (x, y)
de
c g
y 0 = y sen x = G(x, y).
dad
m a
ersi
Los puntos (n, 0) para n Z son puntos crticos aislados, ya que F (n, 0) =
0 y G(n, 0) = 0. Estos puntos (n, 0) corresponden a un estado de movimien-
iv
to de la partcula de masa m en el que tanto la velocidad angular y = d y la

Un
dt
dy d2
aceleracion angular dt = dt2 se anulan simultneamente, o sea que la partcula
esta en reposo; no hay fuerza que acte sobre ella y por consiguiente esta en
equilibrio. Por esta razon en algunos textos a los puntos crticos tambien los
llaman puntos de equilibrio.
283
Como x0 (t) = F (x, y) y y 0 (t) = G(x, t) son las componentes del vec-
tor tangencial a las trayectorias en el punto P (x, y), consideremos el campo
vectorial:
V~ (x, y) = F (x, y)~i + G(x, y)~j
dx dy
donde dt
= F (x, y) y dt
= G(x, y)
as
atic
C
R ~v
S Q
atem
P G
F
eM
o. d
ept
Figura 8.1
a, D
En P (x, y) las componentes de V~ (x, y) son F (x, y) y G(x, y) (ver figura 8.1).
qui
Como dx dt
= F y dydt
= G, entonces V~ es tangente a la trayectoria en P y
tio
apunta en la direccion de t creciente.

Si t es el tiempo, entonces V~ es el vector velocidad de una partcula que se
An
mueve sobre la trayectoria. As el plano de fase esta lleno de partculas y cada

trayectoria es la traza de una partcula precedida y seguida por otras sobre
de
una misma trayectoria. Esto es lo que ocurre en un fludo en movimiento

dad
y como el sistema es autonomo entonces V~ (x, y) no cambia con el tiempo,

por esta razon al movimiento del fludo se le llama estacionario; los puntos
ersi
crticos Q, R, S son puntos de velocidad cero, donde las partculas se hallan

en reposo (puntos estacionarios del fludo).
iv
Un
De la figura se extraen las siguientes caracterticas:
1. Los puntos crticos.
2. La disposicion de las trayectorias cerca de los puntos crticos.
284
8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD.
3. La estabilidad o inestabilidad de los puntos crticos, es decir, si una

partcula proxima a un punto crtico permanece cerca de el o se aleja
hacia otra zona del plano.
4. Las trayectorias cerradas como la C, corresponden a soluciones periodi-

cas.
Como en general los sistemas no lineales no pueden resolverse explcita-
mente, el proposito de la teora cualitativa que desarrollaremos en este captu-
lo es descubrir todo cuanto sea posible acerca de los diagramas de fase a partir
de las funciones F y G.
as
atic
atem
8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ES-
TABILIDAD.
eM
Consideremos el sistema autonomo: o. d
dx
= F (x, y) (8.7)
ept
dt
a, D
dy
= G(x, y) (8.8)
dt
qui
donde F y G son continuas, con derivadas parciales continuas en el plano de

tio
fase XY .
An
Sea (x0 , y0 ) un punto crtico aislado de (8.7) y (8.8). Si C = (x(t), y(t)) es una
trayectoria de (8.7) y (8.8), decimos que C tiende a (x0 , y0 ), cuando t
de
(o t ), si
dad
lm x(t) = x0 (8.9)
t
ersi
lm y(t) = y0 (8.10)
iv
t
Un
Nota: si se cumple (8.9) y (8.10), entonces (x0 , y0 ) es punto crtico de

(8.7) y (8.8), ademas, si
y(t) y0
lm : existe o es igual a ,
t x(t) x0
285
entonces se dice que C entra al punto crtico (x0 , y0 ) cuando t o

t . Esto significa que la recta que une (x0 , y0 ) con P (x, y) tiene una
direccion determinada cuando t o t .
Eliminando t tenemos que dx dy

= G(x,y)
F (x,y)
: pendiente de la recta tangente a la
trayectoria de (8.7) y (8.8) en (x, y) cuando F y G no se anulan simultanea-
mente; cuando F y G se anulan simultaneamente, (x0 , y0 ) es un punto crtico
y ninguna trayectoria pasa por el.
as
8.2.1. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS.
atic
Sin perdida de generalidad supondremos que el punto (0, 0) es un crtico.
atem
1. Nodos. (ver figura 8.2 y 8.3)
eM
o. d
y
y
ept
a, D
qui
x
x
tio
An
de
dad
nodo propio o nodo estrella nodo impropio

ersi
asintoticamente estable asintoticamente estable

iv
Figura 8.2
Un
Se distinguen dos tipos de nodos: nodos propios y nodos impropios.

a). Los nodos propios : en estos el retrato de fase esta formado por
semirrectas donde todas entran (o todas salen) del punto crtico, se le
llama tambien nodo estrella. Cuando las trayectorias tienden al punto
crtico (sea nodo u otro tipo de punto crtico) cuando t , se dice
286
y
y
x
x
as
atic
atem
nodo propio o nodo estrella nodo impropio
inestable inestable
eM
Figura 8.3 o. d
que es un sumidero y cuando salen de el, o sea cuando tienden al punto
ept
crtico cuando t , se dice que es una fuente.

a, D
b). Nodo impropio: a un punto de este tipo tienden e incluso entran

qui
las trayectorias cuando t (o t ). Para este nodo existen

cuatro trayectorias en forma de semirrectas con extremos en el origen.
tio
Todas las demas trayectorias tienen el aspecto de ramas de parabola y

An
al tender hacia el origen sus pendientes tienden a la pendiente de una

de las semirrectas.
de
dad
Ejemplo 1. Consideremos el sistema siguiente dx dt

= x y dy
dt
= x + 2y
entonces (0, 0) es punto crtico.
ersi
La solucion general es x = C1 et , y(t) = C1 et + C2 e2t .

iv
Cuando C1 = 0 x = 0 y y = C2 e2t esto implica que la trayectoria

Un
es el eje Y positivo si C2 > 0 y el eje Y negativo si C2 < 0 y cada

trayectoria tiende y entra al orgen cuando t .
Si C2 = 0 entonces x(t) = C1 et y y = C1 et y la trayectoria es la semir-

recta y = x con x > 0 y C1 > 0, o tambien es la semirrecta y = x con
287
as
atic
atem
Figura 8.4 Nodo impropio, inestable
eM
x < 0 y C1 < 0. En estos dos casos ambas trayectorias tienden y entran
o. d
al orgen cuando t .
ept
Cuando C1 6= 0 y C2 6= 0, las trayectorias estan sobre las parabolas

a, D
y = x + CC22 x2 que entran al orgen con pendiente 1. Debe entenderse

1
que estas trayectorias constan solo de una porcion de la parabola, la
qui
parte con x > 0 si C1 > 0 y la parte x < 0 si C1 < 0.

tio
dy
Obsrvese que dx = x+2y : pendiente de la tangente a la trayectoria que
An
x
pasa por (x, y) 6= (0, 0); resolviendo la E.D. encontramos y = x + Cx2
que son las curvas (parabolas) sobre las que se apoyan las trayectorias,
de
excepto las que estn sobre el eje Y (Ver figura 8.4).

dad
2. Punto de Silla.
ersi
El origen es un punto de silla si el retrato de fase muestra que a este

punto tienden y hacia el entran dos semirrectas con extremos en el ori-
iv
gen cuando t y hay otras dos semirrectas que salen del origen
Un
cuando t . Entre estas cuatro semirrectas hay cuatro regiones, las

cuales contienen una familia de trayectorias en forma de hiperbolas;
estas trayectorias no tienden hacia origen cuando t , sino que son
asintoticas a alguna de las semirrectas cuando t (figura 8.5)
288
as
atic
atem
Figura 8.5 Punto de silla
3. Centros (o v
ortices)(ver figura 8.6)
eM
o. d
ept
y
a, D
qui
tio
x
An
de
dad
ersi
Figura 8.6 Centro (estable)

iv
Un
Es un punto crtico que esta rodeado por una familia de trayectorias

cerradas. Ninguna trayectoria tiende a el cuando t .
289
Ejemplo 2. Consideremos el sistema

dx dy
= y, = x.
dt dt
Entonces (0, 0) es el u
nico punto crtico.
Su solucion general es :
x = C1 sen t + C2 cos t
y = C1 cos t + C2 sen t
as
La solucion (o trayectoria) que satisface las condiciones iniciales x(0) =
atic
1 y y(0) = 0 es
x = cos t y = sen t
atem
eM
y
o. d
ept
a, D
C
qui
1
1,5 2
x
tio
An
de
dad
ersi
Figura 8.7 Centro (estable)

iv
Un
Y la solucion determinada por x(0) = 0 y y(0) = 1 es

x = sen t = cos t +
2

y = cos t = sen t +
2
290
Estas dos soluciones diferentes definen la misma trayectoria C, es decir,

la circunferencia: x2 + y 2 = 1.
En ambos casos la direccion del recorrido es en sentido contrario a las
agujas del reloj.
dy
Eliminando t del sistema, tenemos que dx = xy cuya solucion es
x2 + y 2 = R2 que es una familia de circunferencias en el plano de
fase xy, pero sin direccion de recorrido. En este caso (0, 0) es un cen-
tro(ver figura 8.7).
as
4 Focos. (ver figura 8.8)
atic
y
atem
eM
o. d
ept
a, D
qui
x
tio
An
de
dad
ersi
Figura 8.8 Foco o espiral (asintoticamente estable)

iv
Un
Un punto crtico se llama foco o punto espiral si el retrato de fase mues-

tra que hacia el tienden (o salen de el) las trayectorias de una familia
que gira en forma espiral un n umero infinito de veces cuando t .
Notese que aunque las trayectorias tienden al origen, no entran a el en
291
una direccion determinada, es decir,

dy
lm no existe
t dx
Ejemplo 3. Sea a una constante arbitraria y consideremos el sistema:

dx
= ax y (8.11)
dt
dy
= x + ay (8.12)
dt
as
entonces (0, 0) es el u
nico punto crtico.
atic
La E.D. de las trayectorias es
atem
dy x + ay
= (8.13)
dx ax y
eM
Pasemos a coordenadas polares: x = r cos y y = r sen como
r2 = x2 + y 2 y = tan1 xy , entonces o. d
dr dy d dy
r =x+y r2 =x y
dx dx dx dx
ept
dr
Luego (8.13) queda as: d = ar r = Cea es la ecuacion polar de las
a, D
trayectorias.
La direccion del recorrido se puede deducir del hecho que dx = y
qui
dt
cuando x = 0.
Si a = 0 entonces el sistema (8.11) y (8.12) se colapsa en el sistema:
tio
An
dx
= y (8.14)
dt
de
dy
=x (8.15)
dad
dt
ersi
y se convierte en r = c, que es la ecuacion polar de la familia de

circunferencias
iv
x2 + y 2 = c 2 ,
Un
de centro en el orgen y en este caso decimos que cuando el parametro

a = 0 se ha producido una bifurcacion, a este punto lo llamamos punto
de bifurcacion, en esencia es un punto donde las soluciones cambian
cualitativamente de estables (o asintoticamente estables) a inestables
o viceversa (Ver figura 8.9 ).
292
y
y y
x x x
as
atic
a<0 a=0 a>0
a) Asint. estable b) Estable c) Inestable
atem
Figura 8.9 Bifurcacion
eM
Definici
on 8.2 (Estabilidad) .
o. d
Supongamos por conveniencia que (0, 0) es un punto crtico del sistema
dx dy
ept
= F (x, y) = G(x, y)
dt dt
a, D
Decimos que (0, 0) es un punto crtico estable si para cada R > 0 existe
un r > 0 con r R, tal que toda trayectoria que esta dentro del crculo
qui
x2 + y 2 = r2 , para alg un t = t0 , permanece en el crculo x2 + y 2 = R2 para

todo t > t0 , es decir, si todas las trayectorias que estan suficientemente cerca
tio
al punto crtico permanecen cercanas a el (ver figura 8.10).

An
Definici on 8.3 (Asint oticamente Estable) Si es estable y existe un crcu-

de
lo x2 + y 2 = r02 , tal que toda trayectoria que esta dentro de el para alg
un
t = t0 , tiende al orgen cuando t .
dad
ersi
Definici
on 8.4 . Si el punto crtico no es estable, diremos que es inestable.
iv
Los nodos de la figura 8.3 y 8.4, el punto de silla de la figura 8.5, el foco
Un
(o espiral) de la figura 8.9 c) son puntos inestables.
Los centros de la figuras 8.6 y 8.7 son estables, pero no asintoticamente

estables.
293

t = t0 r

R
as
atic
atem
Figura 8.10
eM
Los nodos de la figura 8.2, el foco (o espiral) de la figura 8.8 y 8.9a) , son
o. d
asintoticamente estables.
ept
Para los siguientes ejercicios determine el tipo del punto crtico que es
a, D
(0, 0) y diga si es asintoticamente estable, estable o inestable:

qui
Ejercicio 1. dx
dt
= 2x + y, dydt
= x 2y
(Rta: Nodo asintoticamente estable (o sumidero).)
tio
An
Ejercicio 2. dx
dt
= 4x y, dydt
= 2x + y
de
(Rta: Nodo impropio inestable (o fuente).)

dad
Ejercicio 3. dx
dt
= x + 2y, dy dt
= 2x + y
(Rta: Punto de Silla inestable.)
ersi
iv
Ejercicio 4. dx
dt
= 3x + y, dy dt
= 5x y
Un
(Rta: Punto de Silla inestable.)
Ejercicio 5. dx
dt
= x 2y, dydt
= 2x 3y
(Rta: Nodo asintoticamente estable (o sumidero).)
294
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTABILIDAD
Ejercicio 6. dx
dt
= 5x 3y, dy dt
= 3x y
(Rta: Nodo inestable (o fuente).)
Ejercicio 7. dx
dt
= 3x 2y, dy dt
= 4x y
(Rta: Punto espiral inestable (es una fuente).)
Ejercicio 8. dx
dt
= x 3y, dy dt
= 6x 5y
(Rta: Punto espiral asintoticamente estable (es una sumidero).)
dy
Ejercicio 9. dx = 2x 2y, = 4x 2y
as
dt dt
(Rta: Centro estable.)
atic
dy
Ejercicio 10. dx = x 2y, = 5x y
atem
dt dt
(Rta: Centro estable.)
eM
o. d
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE
ept
ESTABILIDAD PARA SISTEMAS LI-

a, D
NEALES
qui
Consideremos el sistema:
tio
dx
= a1 x + b 1 y (8.16)
An
dt
de
dy
dad
= a2 x + b 2 y (8.17)
dt
ersi
El cual tiene a (0, 0) como punto crtico. Supondremos de ahora en adelante

que
iv
Un

a1 b 1
a2 b2 = a1 b2 b1 a2 6= 0 (8.18)

Por tanto, (0, 0) es el u

nico punto crtico.
(8.16) y (8.17) tiene una solucion no trivial de la forma
295
i).
m1 t A1 m2 t A 2
~x1 (t) = e , ~x2 (t) = e
B1 B2
donde m1,2 son races distintas de la cuadratica:
m2 (a1 + b2 )m + (a1 b2 a2 b1 ) = 0 (8.19)

A1 A2
que se conoce como ecuacion caracaterstica del sistema y ,
B1 B2
son los vectores propios asociados a los valores propios m1,2 . La condi-
as
cion (8.18) implca que m 6= 0.
atic
ii). O de la forma
atem

mt A1 mt A1 A mt A1 + At
~x1 (t) = e , ~x2 (t) = e [ +t ]=e ,
B1 B1 B B1 + Bt
eM
si m es una raz de multiplicidad dos de la ecuacion caracterstica
o. d
m2 (a1 + b2 )m + (a1 b2 a2 b1 ) = 0.
ept

A A1
y es el vector propio asociado a m y es el vector propio
B B1
a, D
generalizado de rango dos de m.

qui
Teorema 8.1 (Caracterizaci on de la naturaleza del punto crtico) .

tio
Sean m1 y m2 las races de (8.19). La naturaleza del punto crtico esta de-
terminada por estas races.
An
Casos Principales:
CASO A: Si las races m1 y m2 son reales, distintas y del mismo signo,
de
entonces es un nodo.
dad
CASO B: Si las races m1 y m2 son reales, distintas y de signos opuestos,

entonces es un punto de silla.
ersi
CASO C: Si las races m1 y m2 son complejas conjugadas pero no imagina-

rias puras, entonces es un foco.
iv
Casos Frontera:
Un
CASO D: Si las races m1 y m2 son reales e iguales, entonces es un nodo.

CASO E: Si las races m1 y m2 son imaginarias puras, entonces es un centro.
CASO A: si las races m1 y m2 son reales, distintas y del mismo signo,

entonces (0, 0) es un nodo.
296
A2 y = B 2 x
A1 y = B 1 x
as
atic
Figura 8.11 Nodo impropio (asintoticamente estable)
atem
Demostraci on: supongamos que m1 < m2 < 0.
eM
Sabemos que la solucion del sistema 8.16, 8.17 es:
o. d
x = C 1 A 1 e m1 t + C 2 A 2 e m2 t (8.20)
ept
a, D
y = C 1 B 1 e m1 t + C 2 B 2 e m2 t (8.21)
donde los vectores

qui

A 1 m1 t A 2 m2 t
e y e
tio
B1 B2
An
B1 B2
son linealmente independientes, por lo tanto A1
6= A2
y las C son constantes
arbitrarias.
de
Analicemos los coeficientes C1 y C2

dad
1.) Si C2 = 0, entonces
ersi
x = C 1 A 1 e m1 t , y = C 1 B 1 e m1 t (8.22)
iv
en este caso:
Un
a). Si C1 > 0, entonces (8.22) representa una trayectoria que consiste en la

semirrecta A1 y = B1 x con pendiente B 1
A1
b). Si C1 < 0, entonces (8.22) representa una trayectoria que consiste de la
otra semirrecta opuesta a la anterior.
Como m1 < 0, entonces ambas semirrectas tienden a (0, 0) cuando t y
297
como xy = B 1
A1
, entonces ambas semirrectas entran a (0, 0) con pendiente B1
A1
.
2). Si C1 = 0, entonces
x = C 2 A 2 e m2 t , y = C 2 B 2 e m2 t (8.23)
Similarmente (8.23) representan dos semirrectas de la recta A2 y = B2 x

con pendiente B 2
A2
, las cuales tienden a (0, 0) cuando t y entran a el con
B2
pendiente A2 .
3). Si C1 6= 0 y C2 6= 0, entonces (8.20) y (8.21) representa trayectorias
as
curvas; como m1 < 0 y m2 < 0, entonces estas trayectorias tienden a (0, 0)
atic
cuando t , ademas, como
atem
m1 m 2 < 0
eM
C1 B1
y C 1 B 1 e m1 t + C 2 B 2 e m2 t C2
e(m1 m2 ) t + B2
= = C 1 A1
o. d
x C 1 A 1 e m1 t + C 2 A 2 e m2 t C2
e(m1 m2 ) t + A2
entonces, xy B cuando t , as que las trayectorias entran a (0, 0) con

ept
2
A2
B2
pendiente A2 . De acuerdo a lo analizado (0, 0) es un nodo impropio y es,
a, D
como lo veremos mas adelante, asintoticamente estable (Ver figura 8.11).

qui
Si m1 > m2 > 0, la situacion es exactamente la misma, excepto que las

trayectorias salen de (0, 0) cuando t , las flechas son al contrario del
tio
caso anterior, (0, 0) es un nodo impropio inestable.

An
CASO B: si las races m1 y m2 son reales, distintas y de signos opuestos,

entonces (0, 0) es un punto de silla (ver figura 8.12).
de
dad
Demostraci on: supongamos que m1 < 0 < m2 .

La solucion general de (8.16) y (8.17) es de la forma (8.20) y (8.21), como en
ersi
el CASO A se tienen cuatro trayectorias en forma de semirrectas opuestas;

un par de semirrectas opuestas representadas por (8.22) con m1 < 0, que
iv
tienden y entran a (0, 0) cuando t y el otro par de semirrectas opuestas

Un
representadas por (8.23) con m2 > 0 las cuales tienden y entran al origen
(0, 0) cuando t .
Si C1 6= 0 y C2 6= 0, la solucion general (8.20) y (8.21) representa trayecto-

rias curvas, pero como m1 < 0 < m2 , entonces ninguna de ellas tiende a (0, 0)
298
A1 y = B 1 x
y
A2 y = B 2 x
x
as
atic
atem
eM
o. d
ept
a, D
Figura 8.12 Punto de silla (inestable)

qui
tio
cuando t o t . En lugar de esto una trayectoria es asintotica

a una de las semirrectas de (8.23) cuando t y asintotica a una de las
An
semirrectas de (8.22) cuando t , en efecto, como m2 > m1

de
C1 B1
y C 1 B 1 e m1 t + C 2 B 2 e m2 t C2
e(m1 m2 ) t + B2 B2
lm = lm = lm =
dad
t C1 A1 em1 t + C2 A2 em2 t C 1 A1
t x t
C2
e(m1 m2 ) t + A2 A2
ersi
C2 B2
y C 1 B 1 e m1 t + C 2 B 2 e m2 t B1 + e(m2 m1 ) t B1
iv
C1
lm = lm = l
m C 2 A2
=
t x t C1 A1 em1 t + C2 A2 em2 t t A1 + e(m2 m1 ) t A1
Un
C1
luego (0, 0) es un punto de silla y es inestable .

CASO C: si las races m1 , m2 son complejas conjugadas pero no imagi-
narias puras, el punto crtico es un foco (o punto espiral).
299
Demostraci on: m1 , m2 son de la forma a bi, donde a y b son reales no

nulos. En este caso el discriminante de 8.19 es negativo y por tanto
D = (a1 + b2 )2 4(a1 b2 a2 b1 ) = (a1 b2 )2 + 4a2 b1 < 0 (8.24)
Suponiendo que al valor propio = a + ib esta asociado el vector propio

A1 A2
~v = ~v1 + i~v2 = +i
B1 B2
entonces la solucion general es de la forma
as
atic
x = eat [C1 (A1 cos bt A2 sen bt) + C2 (A1 sen bt + A2 cos bt)] (8.25)
atem
y = eat [C1 (B1 cos bt B2 sen bt) + C2 (B1 sen bt + B2 cos bt)] (8.26)
eM
donde C1 y C2 son parametros.
o. d
Si a < 0 entonces x 0 y y 0 cuando t , o sea que todas las
trayectorias tienden a (0, 0) cuando t y por tanto (0, 0) es asintotica-
ept
mente estable.
a, D
Probemos que las trayectorias no entran a (0, 0) cuando t , sino que

giran alrededor de el en forma de espirales.
qui
Para ello utilicemos coordenadas polares y mostremos que a lo largo de

cualquier trayectoria, el signo de d no cambia para todo t.
tio
dt
An
Sabemos que
y
= tan1
de
x
x dy y dx
dad
d
= dt2 dt
dt x + y2
ersi
y usando (8.16) y (8.17):

iv
d x (a2 x + b2 y) y (a1 x + b1 y) a2 x2 + (b2 a1 )xy b1 y 2

Un
= =
dt x2 + y 2 x2 + y 2
Como estamos interesados solo en soluciones que representan trayectorias,
suponemos x2 + y 2 6= 0.
300
y
y
x x
as
atic
atem
a<0 a<0
a2 > 0 a2 < 0
eM
Figura 8.13 Focos (asintoticamente estables)
o. d
De (8.24): a2 y b1 deben tener signos opuestos.
ept
Supongamos que a2 > 0 y b1 < 0.

a, D
Si
d
y = 0 = a2 > 0 (8.27)
qui
dt
tio
Si
An
d
y 6= 0 6= 0 (8.28)
dt
de
d
ya que si dt
= 0, entonces a2 x2 + (b2 a1 )xy b1 y 2 = 0, o sea,
dad
2
x x
a2 + (b2 a1 ) b1 = 0
ersi
y y
iv
ecuacion cuadratica cuyo discriminante es

Un
(b2 a1 )2 + 4a2 b1 = D < 0

x x
segn (8.24); por lo tanto y
es n
umero complejo, lo cual es absurdo porque y
es n
umero real.
301
d d
De la continuidad de dt
, de (8.27) y de (8.28) se concluye que dt
> 0
cuando a2 > 0 y b1 < 0.
d
Similarmente, si a2 < 0 y b1 > 0 entonces dt
< 0.
En conclusion (t) es una una funcion siempre creciente para todo t o

siempre decreciente para todo t, luego no entra al orgen.
Por (8.25) y (8.26): x y y cambian de signo infinitas veces cuando t ,

es decir, todas las trayectorias giran en espiral alrededor del orgen en sentido
as
contrario a las agujas del reloj si a2 > 0 y en sentido horario si a2 < 0. Luego
atic
el punto crtico es un foco asintoticamente estable (Ver figura 8.13).
atem
Si a > 0: el analisis es el mismo, salvo que las trayectorias tienden a (0, 0)
cuando t y el punto crtico es inestable.
eM
CASO D: si las races m1 y m2 son reales e iguales, el punto crtico (0, 0)
o. d
es un nodo.
ept
Demostraci on: supongamos que m1 = m2 = m < 0.

Dos casos:
a, D
i). a1 = b2 6= 0 y a2 = b1 = 0
ii). Todas las demas posibilidades que conducen a una raz doble.
qui
tio
i). Si a1 = b2 = a 6= 0 entonces la ecuacion caracterstica (8.19) se

convierte en m2 2am + a2 = 0 y por tanto m = a con multiplicidad dos y
An
el sistema de E.D. queda convertido en el sistema desacoplado siguiente

de
dx dy
= ax, = ay.
dt dt
dad
Es claro que su solucion general es

ersi
x = C1 emt , y = C2 emt (8.29)

iv
donde C1 y C2 son constantes arbitrarias, eliminando el parametro t, obte-

Un
nemos
x C1 C1
= o sea que y = x
y C2 C2
Las trayectorias definidas por (8.29) son semirrectas de todas las pen-
dientes posibles y como m < 0, entonces estas trayectorias tienden y entran
302
as
atic
atem
Figura 8.14 Nodo propio o nodo estrella (asintoticamente estable)
eM
a (0, 0) cuando t , de donde (0, 0) es un nodo (llamado tambien nodo
o. d
propio o nodo estrella) asintoticamente estable (ver figura 8.14).
Si m > 0, tenemos la misma situacion, excepto que las trayectorias entran
ept
a (0, 0) cuando t , las flechas son al contrario, entonces es un nodo

(nodo propio o nodo estrella) inestable.
a, D
ii). Para races repetidas sabemos de (??)

en la pagina ?? que para el valor
A
qui
propio m esta asociado el vector propio y el vector propio generalizado

B
tio

A1
de rango dos , por lo tanto la solucion general es:
B1
An
x = C1 A emt + C2 (A1 + At) emt (8.30)

de
dad
y = C1 B emt + C2 (B1 + Bt) emt (8.31)

ersi
donde C1 y C2 son constantes arbitrarias.

iv
Cuando C2 = 0, entonces x = C1 A emt ; y = C1 B emt .

Un
Sabemos que estas soluciones representan dos semirrectas de la recta

Ay = Bx con pendiente B A
y como m < 0, ambas trayectorias tienden a
(0, 0) cuando t . Como xy = B A
, entonces ambas trayectorias entran a
(0, 0) con pendiente B
A
.
303
as
atic
atem
eM
Figura 8.15 Nodo impropio (asintoticamente estable)
o. d
ept
Si C2 6= 0, entonces (8.30) y (8.31) representan trayectorias curvas y como

a, D
m < 0, entonces estas trayectorias tienden a (0, 0) cuando t . Ademas,

como
qui
y C1 B emt + C2 (B1 + Bt) emt

=
x C1 A emt + C2 (A1 + At) emt
tio
An
C1 B
y C2
+ B1 + Bt
= C1 A
x + A1 + At
de
C2
y B
dad
cuando t .
x A
ersi
Luego, estas trayectorias curvas entran a (0, 0) con pendiente B

A
.
A este nodo se le llama nodo impropio (ver figura 8.15) y es asintoticamente
iv
estable.
Un
Cuando m > 0, observemos que tambien xy B A

cuando t , en
este caso las trayectorias curvas salen del origen. En este caso la situacion
es la misma excepto que las direcciones de las flechas se invierten y el punto
crtico es un nodo (impropio) inestable.
304
CASO E: si m1 y m2 son imaginarias puras, el punto crtico (0, 0) es un

centro (ver figura 8.16).
as
atic
atem
eM
Figura 8.16 Centro (estable) o. d
ept
Demostraci on: m1 y m2 son de la forma a ib con a = 0 y b 6= 0, luego

por (??) en la pagina ??,
a, D
x = C1 (A1 cos bt A2 sen bt) + C2 (A1 sen bt + A2 cos bt)

qui
y = C1 (B1 cos bt B2 sen bt) + C2 (B1 sen bt + B2 cos bt)

tio
Luego x(t) y y(t) son periodicas y cada trayectoria es una curva cerrada
An
que rodea al orgen, estas trayectorias son elipses, lo cual puede probarse
dy
resolviendo la E.D.: dx = aa21 x+b 2y
.
de
x+b1 y
Luego (0, 0) es un centro estable, pero no asintoticamente estable.
dad
ersi
iv
Un
305
q
cuadrante inestable cuadrante asintoticamente
p
2
estable
4q
la
bo
=
ra
0
pa
no centros
do espirales espirales ite
sl
im semieje lim
ite estable dos
no
nodos nodos
as
p
atic
cuadrante inestable cuadrante inestable
atem
puntos de silla
eM
Figura 8.17
o. d
Teorema 8.2 ( Criterio de estabilidad) .
ept
El punto crtico (0, 0)del sistema lineal (8.16) y (8.17) es estable si y solo si
a, D
ambas races de la ecuacion auxiliar (8.19) tienen partes reales no positivas,

y es asintoticamente estable si y solo si ambas races tienen partes reales
qui
negativas.
tio
Escribamos la ecuacion (8.19) de la forma siguiente:

An
(m m1 )(m m2 ) = m2 + pm + q = 0
donde p = (m1 + m2 ) y q = m1 m2 .
de
Luego los cinco casos anteriores se pueden describir en terminos de p y q y

dad
para ello utilizamos el plano pq (ver figura 8.17).

El eje p (o sea q = 0), esta excluido ya que q = m1 m2 = a1 b2
a2 b1 6= 0. Por
ersi
p p2 4q
tanto, toda la informacion la podemos extraer de m1,2 = 2
iv
Un
Observando la figura vemos que:

Por encima de la parabola p2 4q = 0 se tiene p2 4q < 0. Luego
m1 , m2 son numeros complejos y estos son imaginarios puros si y solo
si p = 0; estos son los casos C y E de focos y centros.
306
Por debajo del eje p se tiene q < 0 m1 , m2 son reales distintos y de

signos opuestos, por tanto es un punto de silla o sea el caso B.
La zona entre la parabola y el eje p (excluido este eje e incluyendo a

la parabola), se caracteriza porque p2 4q 0 y q > 0 m1 , m2 son
reales y del mismo signo y sobre la parabola m1 = m2 ; por tanto son
nodos y son los casos A y D.
as
El primer cuadrante excluyendo los ejes, es una region con estabilidad
asintotica; el eje positivo q corresponde a centros y por tanto es estable;
atic
el segundo, tercero y cuarto cuadrante son regiones inestables.
atem
Teorema 8.3 (Criterio para estabilidad asint otica) .
El punto crtico (0, 0) del sistema lineal (8.16) y (8.17) es asintoticamente
eM
estable si y solo si los coeficientes p = (a1 + b2 ) y q = a1 b2 a2 b1 , de la
ecuacion auxiliar son ambos positivos.
o. d
ept
Encuentre los puntos crticos:

a, D
dx dy
Ejercicio 1. dt
= 3x y, dt
= x + 3y
(Rta: (0, 0))
qui
dx dy
Ejercicio 2. = 3x 2y, = 4x 3y + 1
tio
dt dt
(Rta: (2, 3))
An
dy
Ejercicio 3. dx = 2x xy, = xy 3y
de
dt dt
(Rta: (0, 0) y (3, 2))
dad
Ejercicio 4. dx
dt
= y, dydt
= sen x
ersi
(Rta: todos los puntos de la forma (n, 0), donde n es un entero.)

iv
Encuentre los puntos crticos del sistema dado e investigue el tipo de es-
Un
tabilidad de cada uno:
Ejercicio 5. dx dt
= 2x + y, dy dt
= x 2y
(Rta: el orgen es un nodo asintoticamente estable (es un sumidero).)
307
Ejercicio 6. dx dt
= x + 2y, dydt
= 2x + y
(Rta: el orgen es un punto silla inestable.)
Ejercicio 7. dxdt
= x 3y, dy
dt
= 6x 5y
(Rta: el orgen es un foco o punto espiral asintoticamente estable (es un
sumidero).)
Ejercicio 8. dx dt
= x 2y, dydt
= 4x 2y
(Rta: el orgen es un foco asintticamente estable (es un sumidero).)
as
Ejercicio 9. dxdt
= 3x 2y, dydt
= 4x y
atic
(Rta: el orgen es un foco o punto espiral inestable (es una fuente).)
atem
8.4. CRITERIO DE ESTABILIDAD POR EL
eM
METODO DIRECTO DE LIAPUNOV o. d
Consideremos el sistema autonomo
ept
dx
= F (x, y)
a, D
dt (8.32)
dy
= G(x, y),
dt
qui
y supongamos que tiene un punto crtico aislado; sea (0, 0) dicho punto crtico
tio
(un punto crtico (x0 , y0 ) se puede llevar al orgen mediante la traslacion de

An
coordenadas x0 = x x0 , y 0 = y y0 ).
de
Sea C = (x(t), y(t)) una trayectoria de (8.32) y consideremos la funcion

E(x, y) continua y con primeras derivadas parciales continuas en una region
dad
que contiene a la trayectoria. Si un punto (x, y) se mueve a lo largo de las

trayectorias de acuerdo a las ecuaciones x = x(t) y y = y(t), entonces
ersi
E(x, y) = E(x(t), y(t)) = E(t)

iv
Un
es una funcion de t sobre C , su razon de cambio es

dE E dx E dy E E
E 0 (x, y) = = + = F+ G (8.33)
dt x dt y dt x y
Esta formula es la idea principal de Liapunov.
308
8.4. CRITERIO DE ESTABILIDAD: METODO DE LIAPUNOV
Definicion 8.5 Supongamos que E(x, y) es continua y tiene primeras derivadas

parciales continuas en una region que contiene al origen.
Si E(0, 0) = 0 y
i. Si E(x, y) > 0 con (x, y) 6= (0, 0), decimos que E es definida positiva.
ii. Si E(x, y) < 0 con (x, y) 6= (0, 0), decimos que E es definida negativa.
iii. Si E(x, y) 0 con (x, y) 6= (0, 0), decimos que E es semidefinida posi-
tiva.
iv. Si E(x, y) 0 con (x, y) 6= (0, 0), decimos que E es semidefinida nega-
as
tiva.
atic
Nota:
atem
E(x, y) = ax2m + by 2n con a > 0, b > 0 y m, n enteros positivos, es
definida positiva.
eM
E(x, y) es definida negativa si y solo si E(x, y) es definida positiva.
E(x, y) = ax2m + by 2n con a < 0 y b < 0 y m, n enteros positivos, es
o. d
definida negativa.
ept
x2m es semidefinida positiva, ya que x2m = 0 para todo (0, y) y x2m > 0
para todo (x, y) 6= (0, 0).
a, D
Similarmente se demuestra que y 2n , (x y)2m son semidefinidas posi-

tivas.
qui
Si E(x, y) es definida positiva, entonces z = E(x, y) es la ecuacion

tio
de una superficie que podra parecerse a un parabolode abierto hacia

An
arriba y tangente al plano XY en el orgen (ver figura 8.18).

de
Definici on 8.6 (funci

on de Liapunov) Decimos que E(x, y) es una fun-
cion de Liapunov para el sistema (8.32), si
dad
E(x, y) es continua, con primeras derivadas parciales continuas en una

ersi
region que contiene al orgen.

E(x, y) es definida positiva.
iv
Un
Existe la derivada de E a lo largo de las trayectorias u rbitas del sistema

(8.32), es decir, que exista la siguiente derivada,
E E dE
F+ G= (x, y) = E 0 (x, y) (8.34)
x y dt
309
as
atic
atem
y
eM
o. d
ept
x
a, D
qui
Figura 8.18
tio
An
Nota:
de
Si (8.34) fuera semidefinida negativa implca que

dad
dE E E
E 0 (x, y) = = F+ G0
dt x y
ersi
y esto implca que E es no creciente a lo largo de las trayectorias de

iv
(8.32) proximas al orgen.

Un
Por lo anterior las funciones E generalizan el concepto de energa total

de un sistema fsico.
310
Teorema 8.4 ( Criterio de Liapunov) .

Sea E(x, y) una funcin de Liapunov para el sistema (8.32)
a. Si E 0 (x, y) es semidefinida negativa entonces el punto crtico (0, 0) es

estable.
b. Si E 0 (x, y) es definida negativa entonces (0, 0) es un punto crtico

asintoticamente estable.
c. Si E 0 (x, y) es definida positiva entonces (0, 0) es un punto crtico in-

estable.
as
atic
Demostraci on: sea C1 un crculo de radio R > 0 centrado en el orgen
atem
de tal manera que C1 se halla dentro del dominio de definicion de la funcion
E. Como E(x, y) es continua y definida positiva, tiene un maximo positivo
m en C1 . Ademas, E(x, y) es continua en el orgen y se anula en el, luego
eM
podemos hallar un n umero positivo r < R tal que 0 E(x, y) < m si (x, y)
esta dentro del crculo C2 de radio r (Ver figura 8.19).
o. d
Sea C = [x(t), y(t)] cualquier trayectoria que este dentro de C2 para
ept
t = t0 , entonces E(t0 ) < m y como (8.34) es semidefinida negativa, entonces

a, D
dE
dt
= E x
F + E
y
G 0 lo cual implca que E(t) E(t0 ) < m para todo
t > t0 , luego la trayectoria C nunca puede alcanzar el crculo C1 en un t > t0
qui
lo cual implca que hay estabilidad.

Probemos la segunda parte del teorema.
tio
Probemos que, bajo la hipotesis adicional ( dE

dt
< 0), E(t) 0, porque al ser
An
E(x, y) definida positiva, implca que C se aproxima al punto crtico (0, 0).
de
Como dEdt
< 0, entonces E(t) es decreciente y como E(t) esta acotada
inferiormente por 0, entonces E(t) tiene un lmite L 0 cuando t .
dad
ersi
Supongamos que L > 0. Sea r < r (ver figura 8.19) tal que E(x, y) < L
para (x, y) dentro del crculo C3 de radio r, como la funcion (8.34) es continua
iv
y definida negativa, tiene un maximo negativo k en el anillo limitado por

Un
los crculos C1 y C3 . Este anillo contiene a toda trayectoria C para t t0 ,

luego de la ecuacion Z t
dE
E(t) = E(t0 ) + dt
t0 dt
dE
y dt
k
311
c2 c1
t = t0

r
r R
x
c3
as
c
atic
atem
Figura 8.19
eM
o. d
Se obtiene la desigualdad:
ept
E(t) E(t0 ) k(t t0 ) t t0

a, D
Pero el miembro de la derecha tiende a cuando t , es decir,

qui
lm E(t) = , pero E(x, y) 0 (Absurdo!), luego L = 0.

t
tio
Ejemplo 4. La E.D. de una masa m sujeta a un resorte de constante k,

An
en un medio que ofrece un amortiguamiento de coeficiente C es

d2 x dx
de
m 2
+C + kx = 0
dt dt
dad
donde C 0, k > 0. Analizar la estabilidad de su punto crtico.

ersi
Solucion:
iv
El sistema autonomo equivalente es:

Un
dx dy k C
= y; = x y
dt dt m m
2
Su u
nico punto crtico es (0, 0). La energa cin
Retica es my2 y la energa po-
x
tencial (o energa almacenada en el muelle) es 0 kx dx = 12 kx2
312
1
Luego la energa total: E(x, y) = 2
my 2 + 21 kx2 la cual es definida positiva,
como

E E k C
F+ G = kxy + my x y = Cy 2 0
x y m m
Luego, E(x, y) es una funcion Liapunov para el sistema y por tanto (0, 0) es
estable.
Se sabe que si C > 0 el punto crtico (0, 0) es asintoticamente estable, pero
la funcion Liapunov no detecta este hecho.
as
Ejemplo 5. (Resorte no lineal). Este es un ejemplo de una masa m = 1
atic
sujeta a un resorte no lineal, en el cual la fuerza restauradora es una funcion
de la distancia de la masa al origen, sea f (x) una funcion no lineal que
atem
representa la fuerza restauradora tal que f (0) = 0 y xf (x) > 0 si x 6= 0; no
hay friccion. La E.D. de su movimiento es
eM
d2 x
+ f (x) = 0
dt2
o. d
Analizar la estabilidad de su punto crtico.
ept
Solucion: el sistema autonomo equivalente es

a, D
qui
x0 = y
y 0 = f (x)
tio
An
nico punto crtico es (0, 0). La energa cinetica es 21 x02 = 21 y 2 y la energa

Su u
potencial es
de
Z x
F (x) = f (x) dx
dad
0
y la energa total es
y2
ersi
E(x, y) = F (x) +
2
iv
Como x, f (x) tienen el mismo signo entonces F (x) 0 y por tanto E(x, y)
Un
es definida positiva. Ademas

E 0 (x, y) = F 0 (x)x0 + yy 0 = f (x)y + y(f (x)) = 0
es decir, es semidefinida negativa y por el teorema el punto crtico (0, 0) es
estable. Igual que sucede con un resorte lineal, se puede demostrar que este
313
punto crtico es un centro.

Ejemplo 6. Analicemos la estabilidad del punto crtico del siguiente sistema
x3
x0 = x x sen y,
3
0 y3
y = y
3
Solucion:
nico punto crtico. Sea E(x, y) = 12 (x2 + y 2 ), luego
(0, 0) es el u
x3 y3 x4 y4
as
E 0 (x, y) = x(x x sen y) + y(y ) = x2 y 2 x2 sen y
3 3 3 3
atic
pero |x2 sen y| x2 y por tanto x2 + x2 sen y 0. Entonces
atem
x4 y4 x4 y4
E 0 (x, y) = y2 (x2 + x2 sen y) y 2 <0
3 3 3 3
eM
para (x, y) 6= (0, 0), es decir E 0 es definida negativa y por el teorema anterior,
parte b., (0, 0) es asintoticamente estable. o. d
Ejemplo 7. Analizar la estabilidad del punto crtico del siguiente sistema
ept
dx dy
a, D
= 2xy; = x2 y 3
dt dt
Solucion:
qui
tio
(0, 0) es punto crtico aislado

An
E(x, y) = ax2m + by 2n
de
E E
F+ G = 2max2m1 (2xy) + 2nby 2n1 (x2 y 3 )
dad
x y
E E
F+ G = (4max2m y + 2nbx2 y 2n1 ) 2nby 2n+2
ersi
x y
Para que el parentesis se anule, necesitamos que m = 1, n = 1, a = 1,
iv
b = 2, E(x, y) = x2 + 2y 2 la cual es definida positiva y

Un
E E
F+ G = 4y 4
x y
que es semidefinida negativa, luego (0, 0) es estable.
314
Teorema 8.5 .
La funcion E(x, y) = ax2 + bxy + cy 2 es:
Definida positiva si y solo si a > 0 y b2 4ac < 0.
Semidefinida positiva si y solo si a > 0 y b2 4ac 0
Definida negativa si y solo si a < 0 y b2 4ac < 0
Semidefinida negativa si y solo si a < 0 y b2 4ac 0
as
atic
Demostraci on: Veamos la primera parte.
Si y = 0 entonces E(x, 0) = ax2 > 0 si x 6= 0 y a > 0
atem
Si " #
2
x x
y 6= 0 : E(x, y) = y 2 a +b +c
eM
y y
x x
y si a > 0, el polinomio en es positivo para todo b2 4ac < 0.
o. d
y y
ept
Ejercicio 1. Determinar si cada una de las siguientes funciones estan

definidas positivas, negativas o semidefinidas positivas o negativas o ninguna
a, D
de las anteriores.
a) x2 xy y 2 , b) 2x2 3xy + 3y 2 , c)2x2 + 3xy y 2 , d) x2 4xy 5y 2 .
qui
(Rta.: a) Ninguna de las anteriores, b) Definida positiva, c) Ninguna de las

anteriores, d) Definida negativa)
tio
An
3 3 2
Ejercicio 2.Dado el sistema dxdt
= xy 2 x2 , dy
dt
= y2 + yx5
Mostrar que (0, 0) es asintoticamente estable (Ayuda: tomar V (x, y) = ax2 +
de
by 2 ).
dad
dx dy
Ejercicio 3. Dado el sistema dt
= 6x2 y, dt
= 3y 3 + 6x3
ersi
Mostrar que (0, 0) es estable.

iv
dy
Ejercicio 4. Dado el sistema dx = 3x3 y, = x5 2y 3
Un
dt dt
Mostrar que (0, 0) es asintticamente estable.
dy
Ejercicio 5. Dado el sistema dx dt
= 2x + xy 3 , dt
= x2 y 2 y 3
Mostrar que (0, 0) es asintticamente estable.
315
Ejercicio 6. Mostrar que (0, 0) es un punto crtico inestable del sistema

x = F (x, y), y 0 = G(x, y), si existe una funcin E(x, y) con las siguientes
0
propiedades:
a) E(x, y) es continua, con primeras derivadas parciales continuas en una
regin del plano que contiene al origen.
b) E(0, 0) = 0.
c) Todo crculo centrado en el origen, contiene al menos un punto para el cual
E(x, y) es positiva.
d) ( E
x
)F + ( E
y
G) es definida positiva.
as
dx dy
Ejercicio 7. Dado el sistema dt
= 2xy + x3 , dt
= x2 + y 5
atic
Mostrar que (0, 0) es inestable.
atem
Ejercicio 8. Sea f (x) una funcin tal que f (0) = 0 y xf (x) > 0 para
x 6= 0 (es decir, f (x) > 0 si x > 0R y f (x) < 0 si x < 0)
eM
0
a) Mostrar que E(x, y) = 12 y 2 + x f (x) dx esta definida positiva.
2
b) Mostrar que (0, 0) es un punto crtico estable del la E.D. ddt2x + f (x) = 0
o. d
c) Si g(x) 0 en un crculo alrededor del origen, mostrar que (0, 0) es un
punto crtico estable del sistema
ept
d2 x dx
a, D
2
+ g(x) + f (x) = 0
dt dt
qui
Ejercicio: 9. Dado el sistema x0 = yxf (x, y), y 0 = xyf (x, y), donde
f (0, 0) = 0 y f (x, y) tiene un desarrollo en serie de potencias convergente en
tio
una regin R alrededor del origen. Demostrar que el punto crtico (0, 0) es
An
estable si f (x, y) 0 en alguna regin alrededor de (0, 0).

de
asintticamente estable si f (x, y) es definida positiva en alguna regin

dad
alrededor de (0, 0).

ersi
inestable si en toda regin alrededor de (0, 0) hay puntos (x, y) tales que
f (x, y) < 0.
iv
Un
Ejercicio: 10. Mediante el ejercicio anterior determinar la estabilidad de

los siguientes sistemas
a) x0 = y x(y 3 sen 2 x), y 0 = x y(y 3 sen 2 x).
b) x0 = y x(x4 + y 6 ), y 0 = x y(x4 + y 6 ).
a) x0 = y x( sen 2 y), y 0 = x y( sen 2 y).
316
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES
(Rta.: a) Inestable, b) Asintticamente estable, c) Estable.)
Ejercicio: 11. Considere la ecuacin

x00 + f (x, x0 ) + g(x) = 0
y suponga que f y g tienen primeras derivadas continuas y f (0, 0) = g(0) = 0
y yf (x, y) > 0 cuando y 6= 0 y xg(x) > 0 cuando x 6= 0. Trasforme la ante-
rior E.D. en un sistema y luego demuestre que el punto crtico (0, 0) es estable.
Ejercicio: 12. Con el resultado del anterior ejercicio, demostrar la esta-
as
bilidad de la E.D.
atic
x00 + (x0 )3 + x5 = 0
atem
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO
LINEALES
Consideremos el sistema autonomo eM
o. d
x0 = F (x, y), y 0 = G(x, y), (8.35)
ept
con un punto crtico aislado en (x0 , y0 ) (es decir F (x0 , y0 ) = 0 y G(x0 , y0 ) =

a, D
0). Si F (x, y) y G(x, y) se pueden desarrollar en series de potencias de u =

x x0 y v = y y0 , entonces utilizando un desarrollo Taylor alrededor de
qui
(x0 , y0 ), (8.35) adopta la forma

u0 = x0 = F (x0 + u, y0 + v)
tio
F F
An
= F (x0 , y0 ) + u (x0 , y0 ) + v (x0 , y0 ) + O(u, v, uv)

x y
F F
de
= u +v + O(u, v, uv) (8.36)

x y
dad
donde las derivada parciales son evaluadas en (x0 , y0 ) o sea son n umeros y
n n i j
O(u, v, uv) denota el resto de terminos en u , v , u v , con n 2 e i + j 2.
ersi
Similarmente
iv
G G
v0 = u +v + O0 (u, v, uv) (8.37)
Un
x y
escribiendo matricialmente lo anterior, tenemos
0 F
(x0 , y0 ) F (x0 , y0 ) u

u x y O(u, v, uv)
= G + (8.38)
v0 x
(x0 , y0 ) G
y
(x0 , y0 ) v O0 (u, v, uv)
317
La matriz
F F
(x0 , y0 ) (x0 , y0 )

x y
J(F (x, y), G(x, y))(x0 ,y0 ) = G G
x
(x0 , y0 ) y
(x0 , y0 )
se le llama la matriz Jacobiana del sistema (8.35) evaluada en el punto crtico
(x0 , y0 ). Cuando |u|, |v| son peque nos, es decir, cuando (u, v) (0, 0) los
terminos de segundo orden y de orden superior son peque nos. Despreciando
estos terminos, conjeturamos que el comportamiento cualitativo de (8.36) y
(8.37) cerca al punto crtico (x0 , y0 ) es similar al del sistema lineal asociado:
0 F
(x0 , y0 ) F (x0 , y0 ) u

as
u x y
= G (8.39)
v0 (x0 , y0 ) G (x0 , y0 ) v
atic
x y
donde
atem
F F
x y
det G G 6= 0
x y (x0 ,y0 )
eM
observemos que si (x0 , y0 ) es un punto crtico en el sistema de coordenadas
XY entonces (0, 0) es el punto crtico en el nuevo sistema de coordenadas
o. d
U V , por esto los teoremas que haremos en esta seccion estn referidos al
punto crtico (0, 0) El proceso anterior de sustituir (8.35) por (8.39) se le
ept
llama linealizacion de (8.35) en el punto crtico (x0 , y0 ).

a, D
En forma general consideremos el sistema:

dx
qui
= a1 x + b1 y + f (x, y)
dt (8.40)
dy
tio
= a2 x + b2 y + g(x, y)
dt
An
F F G G
donde a1 = x
(x0 , y0 ), b1 = y
(x0 , y0 ), a2 = x
(x0 , y0 ), b2 = y
(x0 , y0 )
de
y
F (x0 , y0 ) = 0, G(x0 , y0 ) = 0,
dad
supongamos tambien que

ersi

a1 b 1
det 6= 0, (8.41)
a2 b 2
iv
Un
de tal manera que el sistema lineal asociado tiene a (0, 0) como punto crtico
aislado y supongamos que f y g son funciones continuas con primeras derivadas
parciales continuas para todo (x, y) y que
f (x, y)
lm p = 0 (8.42)
(x,y)(0,0) x2 + y 2
318
g(x, y)
lm p = 0 (8.43)
(x,y)(0,0) x2 + y 2
Esta dos u ltimas condiciones implican, debido a la continuidad de f y g,
que f (0, 0) = 0 y g(0, 0) = 0, es decir, (0, 0) es punto crtico de (8.40) . Se
puede demostrar que este punto es aislado. Con las restricciones indicadas
(0, 0) se le llama punto crtico simple de (8.40).
Cuando se cumplen (8.41), (8.42), (8.43), entonces decimos que el sistema
(8.40) es un sistema casi lineal (o cuasi-lineal).
as
Ejemplo 6. Comprobar que se cumple (8.41), (8.42) y (8.43) para el
atic
siguiente sistema
dx dy
atem
= 2x + 3y + xy; = x + y 2xy 2
dt dt
Solucion:
eM

a1 b 1 2 3 o. d
= = 1 6= 0
a2 b 2 1 1
ept
Tambien, usando coordenadas polares:

a, D
|f (x, y)| |r2 sen cos |

p = r
x2 + y 2 r
qui
y
tio
|g(x, y)| |2r3 sen 2 cos |

= 2r2
An
p
2
x +y 2 r
Cuando (x, y) (0, 0) entonces
de
f (x, y) g(x, y)
dad
lm = 0, lm =0
r0 r r0 r
ersi
Luego (0, 0) es un punto crtico simple del sistema.

iv
Un
Teorema 8.6 (Tipo de punto crtico para sistemas no lineales) .

Sea (0, 0) un punto crtico simple del sistema no lineal (8.40) y considere-
mos el sistema lineal asociado . Si el punto crtico (0, 0) del sistema lineal
asociado pertenece a alguno de los tres casos principales del teorema (8.1),
seccion (8.3) , entonces el punto crtico (0, 0) de (8.40) es del mismo tipo.
319
Ejemplo 7. Continuando con el ejemplo anterior, analicemos el tipo de pun-

to crtico.
El sistema lineal asociado al no lineal es

dx
= 2x + 3y
dt
dy
= x + y
dt
2
La ecuacion caracterstica
es: m + m + 1 = 0
as
con races m1 , m2 = 12 3i .
atic
Como las races son complejas conjugadas y no imaginarias puras, estamos
atem
en el CASO C, lo cual quiere decir que (0, 0) es un foco y por el Teorema
8.6 el punto crtico (0, 0) del sistema no lineal es tambien un foco.
eM
Nota: aunque el tipo de punto crtico (0, 0) es el mismo para para el
sistema lineal y para el sistema no lineal , la apariencia de las trayectorias
o. d
puede ser bien diferente. La figura 8.20 muestra un punto de silla para un
sistema no lineal, en el cual se nota cierta distorsion, pero los rasgos cualita-
ept
tivos de las dos configuraciones son los mismos.

a, D
qui
tio
An
de
dad
ersi
iv
Un
Figura 8.20
Observaci
on: para los casos frontera no mencionados en el Teorema
8.6:
320
Si el sistema lineal asociado tiene un nodo frontera en (0, 0) (CASO

D), el sistema no lineal puede tener un nodo o un foco.
Si el sistema lineal asociado tiene un centro en (0, 0) (CASO E), en-

tonces el sistema no lineal puede tener un centro o un foco.

dx dy
= y + ax(x2 + y 2 ), = x + ay(x2 + y 2 )
dt dt
as
atic
donde a es un parmetro. Mostrar que la linearizacin predice un centro o un
foco en el origen. Mostrar que realmente corresponde a un foco.
atem
El sistema lineal asociado es:
eM
dx dy
= y, =x
dt dt o. d
Para este ultimo (el lineal): (0, 0) es un centro. Pero para el sistema no lineal,
ept
(0, 0) es un foco.
Para mostrar que es un foco, cambiemos el sistema de coordenadas carte-
a, D
sianas a coordenadas polares. Sea x = r cos , y = r sen y r 2 = x2 + y 2 ,

luego rr0 = xx0 + yy 0 y sustituyendo en esta expresin a x0 , y 0 se tiene que
qui
rr0 = x(y + ax(x2 + y 2 )) + y(x + ay(x2 + y 2 )) = a(x2 + y 2 )2 = ar4 ,

tio
An
por lo tanto r 0 = ar3 .

Como = arctan xy , entonces derivando con respecto a t y sustituyendo a
de
x0 , y 0 , se obtiene
xy 0 yx0
dad
0 = =1
r2
ersi
obtenemos el sistema en coordenadas polares

iv
r0 = ar3 , 0 = 1
Un
este sistema es fcil de analizar, ya que r 0 depende solo de r y 0 es constante,

la solucin es la familia de espirales
1
r= , = t + t0 ,
C 2at
321
luego si a < 0 entonces lmt r(t) = 0 o sea que el origen es asintticamente

estable (es un sumidero) y si a > 0 entonces lmt r(t) = 0 o sea que el
origen es inestable (es una fuente), si a = 0 entonces r = r0 o sea que el
origen es un centro (Ver figura 8.21). Obsrvese que a = 0 es un punto de
bifurcacin.
y
y y
x x x
as
atic
a<0 a=0 a>0
Foco, asintticamente b) Centro, estable c) Foco, inestable
atem
estable
Figura 8.21
eM
Nota: Que sucede con los puntos crticos no simples?
o. d
Si los terminos no lineales en (8.40) no determinan la disposicion de las
ept
trayectorias cerca del orgen, entonces hay que considerar los terminos de se-
gundo grado, si estos tampoco, entonces se consideran los terminos de tercer
a, D
grado y as sucesivamente; el ejemplo siguiente tiene que ver con estos casos.
qui
Ejemplo 8.
tio
dx dy
= 2xy; = y 2 x2 (8.44)
An
dt dt
dx dy
= x3 2xy 2 ; = 2x2 y y 3 (8.45)
de
dt dt
dx dy
dad
p p
= x 4y |xy|; = y + 4x |xy| (8.46)
dt dt
ersi
Estos tres casos los analizaremos con el paquete Maple al final del captu-
lo.
iv
Un
322
Teorema 8.7 ( Estabilidad para sistemas no lineales) .

Sea (0, 0) un punto crtico simple del sistema no lineal (8.40) y consideremos
el sistema lineal asociado .
1. Si el punto crtico (0, 0) del sistema lineal asociado es asintoticamente

estable, entonces el punto crtico (0, 0) de (8.40) tambien es asintotica-
mente estable.
2. Si el punto crtico (0, 0) del sistema lineal asociado es inestable, en-

tonces el punto crtico (0, 0) del sistema no lineal (8.40) es inestable.
as
3. Si el punto crtico (0, 0) del sistema lineal asociado es estable, pero no
atic
asintoticamente estable, entonces el punto crtico (0, 0) del sistema no
lineal (8.40) puede ser estable, asintoticamente estable o inestable .
atem
Demostraci
on: consideremos el sistema no lineal
eM
dx
= a1 x + b1 y + f (x, y)
o. d
dt (8.47)
dy
ept
= a2 x + b2 y + g(x, y)
dt
a, D
y su sistema lineal asociado

qui
dx
= a1 x + b 1 y
dt (8.48)
tio
dy
= a2 x + b 2 y
An
dt
de acuerdo al Teorema 8.4 se debe construir una funcion de Liapunov ade-
de
cuada.
dad
Por el Teorema (8.3) los coeficientes del sistema lineal asociado satisfacen las
condiciones:
ersi
p = (a1 + b2 ) > 0
q = a 1 b2 a 2 b1 > 0
iv
Un
Sea
1
E(x, y) = (ax2 + 2bxy + cy 2 ),
2
donde
a22 + b22 + (a1 b2 a2 b1 )
a=
D
323
a1 a2 + b 1 b 2
b=
D
a21 + b21 + (a1 b2 a2 b1 )
c=
D
y
D = p q = (a1 + b2 )(a1 b2 a2 b1 )
Luego D > 0 y a > 0
Tambien
D2 (ac b2 ) = DaDc D 2 b2
as
atic
= [a22 + b22 + (a1 b2 a2 b1 )][a21 + b21 + (a1 b2 a2 b1 )] (a1 a2 + b1 b2 )2
= (a22 + b22 )(a21 + b21 ) + (a22 + b22 + a21 + b21 )(a1 b2 a2 b1 )
atem
+ (a1 b2 a2 b1 )2 (a1 a2 + b1 b2 )2 =
= (a22 + b22 + a21 + b21 )(a1 b2 a2 b1 ) + 2(a1 b2 a2 b1 )2 > 0
eM
Luego, b2 ac < 0, entonces por Teorema 8.5 tenemos que E(x, y) es
o. d
definida positiva, ademas
ept
E E
(a1 x + b1 y) + (a2 x + b2 y) = (x2 + y 2 ),
x y
a, D
la cual es definida negativa, luego E(x, y) es una funcion de Liapunov para

qui
el sistema lineal asociado.

tio
Veamos que E(x, y) es una funcion de Liapunov para (8.47) :

An
Definamos
F (x, y) = a1 x + b1 y + f (x, y)
de
G(x, y) = a2 x + b2 y + g(x, y)
dad
Se sabe que E(x, y) es definida positiva. Veamos que

ersi
E E
iv
F+ G (8.49)
x y
Un
es definida negativa. En efecto
E E E E
F+ G= (a1 x + b1 y + f (x, y)) + (a2 x + b2 y + g(x, y))
x y x y
324
E E
= (a1 x + b1 y) + f (x, y)
x x
E E
+ (a2 x + b2 y) + g(x, y)
y y
= (x2 + y 2 ) + (ax + by)f (x, y) + (bx + cy)g(x, y)
Pasando a coordenadas polares:
= r2 + r[(a cos + b sen )f (x, y) + (b cos + c sen )g(x, y)]
as
Sea k = max{|a|, |b|, |c|}. Por (8.42) y (8.43):
atic
r r
|f (x, y)| < ; |g(x, y)| <
6k 6k
atem
para r > 0 suficientemente peque
no.
eM
Luego:
E E 2 4kr2 r2
F+ G < r + = < 0, o. d
x y 6k 3
para r pequeno. Luego E(x, y) es una funcion definida positiva y E F + E G
ept
x y
es definida negativa; luego por Teorema de Liapunov 8.4 parte b., (0, 0) es
a, D
un punto crtico asintoticamente estable de (8.47) .

qui

tio
dx
= 2x + 3y + xy
An
dt
dy
de
= x + y 2xy 2
dt
dad
Del sistema podemos concluir que

ersi

a1 b 1
= 1 6= 0
a2 b 2
iv
Un
Es claro que (0, 0) es un punto crtico simple, en este caso
p = (a1 + b2 ) = (2 + 1) = 1 > 0
q = a 1 b2 a 2 b1 = 1 > 0
325
Luego el punto crtico (0, 0) es asintoticamente estable para el sistema lineal

asociado, como para el no lineal.
Ejemplo 10. La ecuacion del movimiento para las oscilaciones forzadas

de un pendulo es:
d2 x c dx g
2
+ + sen x = 0; c>0
dt m dt a
El sistema no lineal es:
dx
as
=y
dt
atic
dy g c
= sen x y
dt a m
atem
La cual es puede escribir as:
dx
=y
eM
dt
dy g c g o. d
= x y + (x sen x)
dt a m a
Se puede ver que
ept
x sen x
lm p =0
a, D
(x,y)(0,0) x2 + y 2
En efecto, si x 6= 0:
qui
|x sen x| |x sen x| sen x

tio
p = 1 0
x2 + y 2 |x| x
An
Como (0, 0) es un punto crtico aislado del sistema lineal asociado

de
dx
dad
=y
dt
ersi
dy g c
= x y
dt a m
iv
Un
entonces (0, 0) es un punto crtico simple del no lineal, ademas

c c
p = (a1 + b2 ) = 0 = >0
m m
c g g
q = a 1 b2 a 2 b1 = 0 1 = >0
m a a
326
Luego (0, 0) es un punto crtico asintoticamente estable del sistema lineal

asociado y por el Teorema 8.7 tambien lo es del sistema no lineal. Esto refle-
ja el hecho fsico: que si un pendulo se perturba ligeramente el movimiento
resultante se extinguira con el tiempo.
Ejemplo 11. Hallar los puntos crticos, determinar de que tipo son y su
estabilidad, para el siguiente sistema
x0 = 2xy = F (x, y)
y 0 = x + y + xy y 3 = G(x, y)
as
atic
La matriz Jacobiana es
F F
atem
(x, y) (x, y)

x y 2y 2x
=
G
x
(x, y) G
y
(x, y) 1 + y 1 + x 3y 2
eM
Para hallar los puntos crticos resolvemos el sistema
o. d
0 = 2xy = F (x, y)
0 = x + y + xy y 3 = G(x, y)
ept
a, D
luego xy = 0, sustituimos en la segunda ecuacion y nos da y = 0, y = 1, y =

1, por tanto los puntos crticos son (0, 0), (0, 1), (0, 1). Analicemos cada
punto por separado
qui
tio
1. Para (0, 0) tenemos que la matriz Jacobiana en (0, 0) es

An
F
(0, 0) F (0, 0)

x y a1 b 1 0 0
G = =
(0, 0) G (0, 0) a2 b 2 1 1
de
x y
dad
y su determinante es cero.
El sistema lineal asociado es
ersi
x0 = a 1 x + b 1 y = 0
iv
y 0 = a2 x + b2 y = x + y
Un
los puntos crticos de este sistema son de la forma (x, x) para todo
x real, por tanto son no aislados, es decir no clasificable; su ecuacion
caracterstica es
2 = 0
327
as
atic
atem
Figura 8.22
eM
y los valores propios son 1 = 0, 2 = 1, los vectores propios asociados
o. d
a estos valores propios son
ept

1 0
,
a, D
1 1
respectivamente y la solucion general es
qui
x = C1
tio
y = C 1 + c 2 et
An
que es una familia de semirrectas paralelas al eje Y que comienzan en

de
cada punto de la recta y = x alejandosen de ella y por el Teorema 8.7,

dad
todos los puntos crticos (x, x) son inestables, en particular (0, 0) (Ver
figura 8.21)
ersi

iv
Un
F F
(0, 1) (0, 1)

x y a1 b 1 2 0
G G = =
x
(0, 1) y
(0, 1) a2 b 2 0 2
y su determinante es diferente de cero.
328
Haciendo u = x x0 = x 0 = x y v = y y0 = y 1. El sistema
lineal asociado es
0 F F
(x ) (x )

u x 0 , y 0 y 0 , y 0 u 2 0 u
= G G = (8.50)
v0 x
(x ,
0 0 y ) y
(x ,
0 0 y ) v 0 2 v
u0 = a1 u + b1 v = 2u
v 0 = a2 u + b2 v = 2v
cuyo punto crtico en el sistema uv es (0, 0) y en el sistema xy es (0, 1).
as
Los valores propios del sistema lineal asociado son 1 = 1 = 2 < 0
atic
y por el Teorema 8.1 caso D. el punto crtico es un nodo estrella y por
Teorema 8.2 es asintoticamente estable para el sistema lineal asociado;
atem
entonces para el sistema no lineal, por la observacion al Teorema 8.6
referente a los casos frontera y por el Teorema 8.7, (0, 1) es un nodo o
eM
un foco asintoticamente estable.
o. d
ept
F
(0, 1) F (0, 1)

x y a1 b 1 2 0
a, D
G = =
x
(0, 1) G
y
(0, 1) a2 b 2 2 2
qui
y su determinante es diferente de cero.

Haciendo u = x x0 = x 0 = x y v = y y0 = y (1) = y + 1. El
tio
sistema lineal asociado es

An
0 F
(x0 , y0 ) F (x0 , y0 ) u

u x y 2 0 u
0 = G = (8.51)
de
G
v x
(x0 , y0 ) y (x0 , y0 ) v 2 2 v
dad
u0 = a1 u + b1 v = 2u
ersi
v 0 = a2 u + b2 v = 2u 2v
iv
cuyo punto crtico en el sistema uv es (0, 0) y en el sistema xy es (0, 1).

Un
Los valores propios del sistema lineal asociado son 1 = 2, 2 = 2 y

por el Teorema 8.1 caso B. el punto crtico es un punto de silla y por
Teorema 8.2 es inestable para el sistema lineal asociado; entonces para
el sistema no lineal, por el Teorema 8.6 y por el Teorema 8.7, (0, 1)
es un punto de silla inestable.
329
Ejemplo 12.(Dos especies en competencia). Supongamos que dos especies

liebres y ovejas compiten por el mismo tipo de alimento (grama) y esta can-
tidad de alimento es limitada, ignorando otros factores como depredadores,
factores climaticos, otras fuentes de alimento. Las E.D. que modelan este
fenomeno son las ecuaciones de Lotka-Volterra
x0 = x(3 x 2y) = F (x, y)
y 0 = y(2 x y) = G(x, y)
donde x(t) = la poblacioon de liebres y y(t) = la poblacion de ovejas. Hallar
los puntos crticos, definir qu tipo de puntos crticos son y su estabilidad.
as
atic
Soluci
on: Los puntos crticos son: A(0, 0), B(0, 2), C(3, 0), D(1, 1).
atem
El Jacobiano es
F F
3 2x 2y 2y
eM
x y
J= G = G
x y
y 2 x 2y

o. d
3 0
1. Para el punto A(0, 0), J = y sus valores propios son 1 =
0 2
ept
3, 2 = 2, luego (0, 0) es un nodo inestable, es decir, las trayectorias

a, D

0
salen tangencialmente del origen paralelas al vector propio ~v =
1
asociado al valor propio 2 = 2
qui
tio

1 0
2. Para el punto B(0, 2), J = y sus valores propios son 1 =
An
2 2
1, 2 = 2, luego B(0, 2) es un nodo asintoticamente estable, las
de

1
trayectorias entran al punto crtico en la direccion del vector ~v =
dad
2
asociado al valor propio 1 = 1.
ersi

3 6
iv
3. Para el punto C(3, 0), J = y sus valores propios son 1 =

0 1
Un
3, 2 = 1, luego C(3, 0) es un nodo asintoticamente estable, las

3
trayectorias entran al punto crtico en la direccion del vector ~v =
1
asociado al valor propio 1 = 1.
330
y l
2 B
D
1
as
atic
atem
C
0 x
A 0 1 2 3
Figura 8.23 eM
o. d
ept

1 2
a, D
4. Para el punto D(1, 1), J = y sus valores propios son 1,2 =

1 1

1 2, luego D(1, 1) es un punto de
silla y como p = (a1 + b2 ) =
qui
1 2
(1 1) = 2 y det A = = 1 < 0 entonces D(1, 1) es
1 1
tio
inestable.
An
El retrato de fase mostrado en la figura 8.22 tiene la siguiente interpretacion

de
biologica: una de las dos especies inevitablemente se extingue, por ejemplo,

por debajo de la curva l las trayectorias tienden al punto crtico C(3, 0) lo
dad
cual quiere decir que las ovejas se extinguen; cuando las trayectorias estn por
encima de la curva l las trayectorias tienden al punto crtico B(0, 2) lo cual
ersi
quiere decir que se extinguen las liebres.

iv
Ejemplo 13.(Dos especies: un depredador y una presa). Sea x(t) el

Un
n
umero de presas (por ejemplo liebres) y y(t) el n umero de depredadores
(por ejemplo lobos). A principios del siglo XX el matematico italiano Vito
Volterra modelo este problema, haciendo las siguientes consideraciones:
En ausencia de depredadores, la poblacion de presas crece a la tasa
natural dx
dt
= ax, con a > 0.
331
En ausencia de presas, la poblacion depredadora decrece a la tasa na-

tural dy
dt
= cx, con c > 0.
Cuando las presas y los depredadores cohabitan el mismo lugar, las

tasas naturales de crecimiento y decrecimiento de presas y depredadores
respectivamente son proporcionales al numero de encuentros de ambos,
es decir, son proporcionales a xy. En consecuencia, el efecto de que los
depredadores devoren presas, produce una tasa decreciente de interac-
as
cion bxy (b constante positiva) con respecto a la poblacion de presas
atic
x y una tasa creciente dxy (d constante positiva) con respecto a la
atem
poblacion de depredadores.
En consecuencia, sumando las tasas naturales y las tasas de interaccion,
eM
tenemos las ecuaciones para una especie depredadora y una especie presa:
dx
o. d
= ax bxy = x(a by)
dt
ept
dy
= cy + dxy = y(c + dx)
dt
a, D
haciendo la consideracion adicional de que en ausencia de depredadores el

crecimiento de las presas es logstico, es decir, es directamente proporcional
qui
a su poblacion como tambien a la diferencia con su poblacion maxima y

tio
tomando a = 1, b = 1, c = 1, d = 1, tenemos el siguiente sistema de E.D. de

An
Lotka-Volterra
dx
de
= x xy + x(1 x)
dt
dad
dy
= y + xy
dt
ersi
Analizar la estabilidad de la E.D. variando el parametro para 0.

iv
Sus puntos crticos son (0, 0), (1, 1)

Un
El Jacobiano es
F F
x y 1 y + (1 2x) x
J(F (x, y), G(x, y)) = G G =
x y
y 1 + x
Para = 0 tenemos (ver Figura 8.23):
332
2,5
1,5
as
0,5
atic
0
atem
0 1 2 3 4
x
Figura 8.24 Sistema depredador-presa, = 0
eM

1 0 o. d
1. Para el punto crtico (0, 0), J = y sus valores propios son
0 1
1 = 1, 2 = 1, luego (0, 0) es un punto de silla inestable.
ept

a, D
0 1
2. Para el punto crtico (1, 1), J = y sus valores propios son
1 0
1 = i, 2 = i, luego (1, 1) es un centro estable, las trayectorias giran
qui
alrededor del punto crtico.

tio
Para 0 < < 2 tenemos (ver Figura 8.24):

An

1+ 0
1. Para el punto (0, 0), J = y sus valores propios son 1 =
de
0 1
+ 1 > 0, 2 = 1, luego (0, 0) es un punto de silla inestable.
dad

1
2. Para el punto (1, 1), J = y sus valores propios son 1,2 =
ersi
1 0

42 i
(o sea que ambas races son negativas), luego (1, 1) es un foco
iv
2
asintoticamente estable.
Un
Para = 2 tenemos (ver Figura 8.25))

3 0
0 1
1, 2 = 3, luego (0, 0) es un punto de silla inestable.
333
2,5
1,5
0,5
as
atic
0
0 1 2 3 4
atem
x
eM
Figura 8.25 Sistema depredador-presa, 0 < < 2
o. d
ept
2,5
a, D
2
qui
1,5
tio
y
An
1
de
0,5
dad
0
ersi
0 1 2 3 4
x
iv
Un
Figura 8.26 Sistema depredador-presa, = 2

2 1
2. Para el punto (1, 1), J = y sus valores propios son 1,2 = 1,
1 0
334
luego (1, 1) es un nodo o un foco asintoticamente estable.

Para > 2 tenemos (ver Figura 8.26):
2,5
1,5
as
y
atic
1
atem
0,5
eM
0
0 1 2 3 4
o. d
x
ept
Figura 8.27 Sistema depredador-presa, > 2

a, D
qui

1+ 0
0 1
tio
+ 1, 2 = 1, luego (0, 0) es un punto de silla inestable.

An

1
2. Para el punto (1, 1), J = y sus valores propios son 1,2 =
de
1 0

2 4
< 0, luego (1, 1) es un nodo asintoticamente estable.
dad
Obsrvese que para = 0 las soluciones son estructuralmente (son estables

ersi
y periodicas) distintas de las soluciones para > 0 (asintoticamente estables

y no periodicas), por este cambio estructural en las soluciones, decimos que
iv
en = 0 se produce una bifurcacion.

Un
En los siguientes ejercicios, bosqueje las trayectorias tpicas e indique

la direccion del movimiento cuando t aumenta e identifique el punto crtico
como un nodo, un punto de silla, un centro o un punto espiral y la estabilidad.
335
Ejercicio 1. dx dt
= x y, dy dt
= x2 y
(Rta: el orgen es un punto silla inestable. El punto (1, 1) es un centro o un
punto espiral, pero su estabilidad no es determinada por el teorema de esta
seccion, utilizar el criterio de Liapunov.)
Ejercicio 2. dx
dt
= y 1, dy
dt
= x2 y
(Rta: hay un punto silla inestable en (1, 1) y un punto espiral asintotica-
mente estable en (1, 1).)
Ejercicio 3. dx = y 2 1, dy = x3 y
as
dt dt
atic
atem
Ejercicio: 4. dx
dt
= xy 2, dy
dt
= x 2y
eM
o. d
Ejercicio: 5. dx
dt
= x + x3 , dy
dt
= 2y
(Rta: (0, 0) es un nodo asintticamente estable, (1, 0) son puntos de silla
ept
inestables.)
a, D
Ejercicio: 6. dx
dt
= y 3 4x, dy
dt
= y 3 y 3x
(Rta: (0, 0) es un nodo asintticamente estable, (2, 2), (2, 2) son puntos de
qui
silla inestables.)
tio
Ejercicio: 7.
An
a). Convertir la ecuacion

de
x00 + ax0 + bx + x2 = 0, a, b > 0, a2 < 4b

dad
en un sistema.
ersi
b). Mostrar que el origen es un foco asintoticamente estable y el punto

iv
(b, 0) es un punto de silla.

Un
c). Bosquejar las trayectorias alrededor de los dos puntos crticos.

Ejercicio: 8. Considere el siguiente caso particular de las ecuaciones de
Lotka-Volterra
x0 = x(1 2x + y)
336
8.6. CICLOS LIMITES: TEOREMA DE POINCARE-BENDIXSON
y 0 = y(1 + 7x 2y)
donde x, y > 0 y representan la cantidad de organismos en una poblacion.
a). Mostrar que tiene cuatro puntos crticos y hacer una interpretacion
biologica de estos puntos, en el sentido de existencia, sobrevivencia o
extincion de las dos especies de organismos.
b). Mostrar que si ambas poblaciones son inicialmente peque
nas, entonces
ambas poblaciones se extinguiran.
c). Mostrar que un punto crtico con significado biologico es un punto
as
de silla, el cual indica que poblaciones mayores pueden sobrevivir sin
atic
amenaza de extincion.
atem
8.6. CICLOS LIMITES: TEOREMA DE
eM
POINCARE-BENDIXSON
o. d
Consideremos el sistema autonomo no lineal
dx dy
ept
= F (x, y); = G(x, y) (8.52)

dt dt
a, D
donde F , G as como sus primeras derivadas parciales son continuas en el

plano de fase.
qui
Estamos interesados en propiedades globales, es decir, el comportamiento de

las trayectorias en grandes regiones del plano de fase.
tio
El problema central de una teora global es determinar si el sistema anterior

An
tiene o no trayectorias cerradas.

de
Una trayectoria x(t), y(t) de (8.52) se llama periodica si ninguna de estas

dad
dos funciones es constante, estan definidas para todo t y existe un n umero

T > 0 tal que x(t + T ) = x(t) y y(t + T ) = y(t) para todo t. El T mas
ersi
peque no con esta propiedad se conoce como perodo de la solucion. Es claro

que cada solucion periodica define una trayectoria cerrada en el plano de
iv
fase, que es recorrida en forma completa (en sentido horario o anti-horario)

Un
cuando t crece de t0 a t0 + T , para todo t0 . Recprocamente, si C = [x(t), y(t)]

es una trayectoria cerrada, entonces x(t), y(t) son periodicas.
Se sabe que un sistema lineal tiene trayectorias cerradas si y solo si las

races de la ecuacion auxiliar son imaginarias puras (ver seccion 8.3). As,
337
para un sistema lineal todas las trayectorias son cerradas o ninguna lo es.
En los sistemas no lineales puede existir al menos una trayectoria cerrada
que sea aislada, es decir cualquier trayectoria vecina a ella no es cerrada
(son trayectorias espirales que salen o entran a esta trayectoria cerrada) esta
trayectoria cerrada aislada la llamaremos ciclo lmite.

dx
= y + x(1 x2 y 2 ) (8.53)
dt
as
atic
dy
= x + y(1 x2 y 2 ) (8.54)
dt
atem
Sabemos que en coordenadas polares: x = r cos , y = r sen ,
como x2 + y 2 = r2 y = tan1 xy , derivando:

dx dy dr dy dx
eMd
o. d
x +y =r , x y = r2
dt dt dt dt dt dt
ept
Multiplicando (8.53) por x y (8.54) por y y sumamos:

a, D
dr
r = r2 (1 r2 ) (8.55)
dt
qui
Si multiplicamos (8.54) por x y (8.53) por y y restamos:

tio
d
An
r2 = r2 (8.56)
dt
de
El sistema (8.55) y (8.56) tiene un punto crtico en r = 0; como estamos

dad
interesados en hallar las trayectorias, podemos suponer r > 0, luego:

ersi
dr
= r(1 r 2 )
dt
iv
d
Un
=1
dt
Resolvindolas por separado, se obtiene la solucion general
1
r= ; = t + t0
1 + Ce2t
338
Luego la solucion general de (8.53) y (8.54) es :

cos(t + t0 ) sen (t + t0 )
x= y=
1 + Ce2t 1 + Ce2t
Interpretacion geometrica:
Si C = 0 r = 1, = t + t0 que es la trayectoria circular x2 + y 2 = 1 en
sentido anti-horario.
Si C < 0 r > 1 y r 1 cuando t .
Y si C > 0 r < 1 y r 1 cuando t .
as
-2
atic
-1
atem
y 0
-2
-1
2
x
0
eM
1
o. d
ept
2
a, D
Figura 8.28 Ciclo Lmite

Es decir, existe una trayectoria cerrada r = 1 a la que todas las trayecto-
qui
rias tienden en forma de espiral por dentro o por fuera cuando t (ver
tio
grafica 8.27 ).
Los siguientes criterios garantizan la no existencia de ciclos lmites, tambin
An
los llaman criterios negativos de existencia de trayectorias cerradas.

de
Definici on 8.7 Si un sistema puede ser escrito como x 0 = V (

x ) para

dad
alguna funcin V ( x ), real valuada y continuamente diferenciable. Al sistema

se le llama sistema gradiente con funcin potencial V (
x ), donde
x (t) R n .
ersi
Teorema 8.8 .
Los sistemas gradientes no tienen ciclos lmites .
iv
Un
Demostracin. Supongamos que tiene un ciclo lmite. Consideremos los cam-

bios en V en un giro, como
x (t+T ) = x (t), donde T es el periodo, entonces

4V ( x ) = V ( x (t + T )) V ( x (t)) = 0. Por otro lado
Z T Z T Z T Z T
dV

4V = dt = 0
(V x ) dt = 0 0
( x x ) dt = k
x 0 k2 dt < 0
0 dt 0 0 0
339
ya que
x 0 0 corresponde a un punto crtico y un punto crtico no es una
trayectoria cerrada. Esta contradiccin nos obliga a afirmar que no hay ciclos
lmites.
Ejemplo. Mostrar que el siguiente sistema no tiene ciclos lmites:
x0 = sen y, y 0 = x cos y
Sea V (x, y) = x sen y entonces Vx

= x0 y V
y
= y 0 , por lo tanto el sistema
es conservativo y segn el teorema no hay ciclos lmites para ste sistema en
todo R 2 .
Se puede utilizar las funciones de Liapunov para demostrar que un sistema
as
no tiene cclos lmites, hagamslo con un ejemplo. Consideremos la ecuacin
atic
diferencial del oscilador amortiguado no lineal
atem
x00 + (x0 )3 + x = 0
eM
y supongamos que tiene un cclo lmite o sea que tiene una solucin x(t) peridica,
con perodo T y consideremos su funcin de energa o. d
1
V (x, x0 ) = (x2 + (x0 )2 ).
2
ept
Despus de un ciclo x y x0 retornan a sus valores iniciales y por lo tanto, para

a, D
todo el ciclo 4V = 0.R

T
Por otro lado, 4V = 0 V 0 dt y como
qui
V 0 = x0 (x + x00 ) = x0 (x03 ) = (x0 )4 0

tio
RT
An
entonces 4V = 0 (x0 )4 dt 0, el igual se produce cuando x0 0 o sea

cuando x es un punto crtico, lo cual contradice que x(t) es un cclo lmite,
de
por lo tanto 4V < 0 y esto es absurdo, ya que 4V = 0, luego no hay cclos

lmites.
dad
Teorema 8.9 .
ersi
Una trayectoria cerrada del sistema (8.52) rodea necesariamente al menos

un punto crtico de este sistema.
iv
Un
Es decir, un sistema sin puntos crticos en cierta region no puede tener en

ella, trayectorias cerradas.
Un tercer criterio para descartar ciclos lmites, esta basado en el Teorema

de Green y se le llama criterio de Dulac.
340
Teorema 8.10 .

Sea
x 0 = f (x ) un campo vectorial, continuamente diferenciable en una
regin R simplemente conexa del plano. Si existe una funcin continuamente
diferenciable y real valuada g(

x ) tal que (g(
x )) mantiene el mismo
signo en R, entonces no hay ciclos lmites dentro de la regin R del plano .
Demostracin: Supongamos que existe una rbita cerrada C contenida en la

regin R. Sea A la regin interior a C. Por el teorema de Green se tiene
Z Z I

0
(g x ) dA = g
x0
n ds
as
A C
atic
donde n es el vector normal a C en direccin hacia el exterior de A y ds es
atem
el elemento de longitud de arco a lo largo de C, la doble integral del lado
izquierdo debe ser distinta de cero, ya que por hipotesis, (g

x 0 ) tiene el
mismo signo en R. La integral de lnea, en el lado derecho es igual a cero, ya
eM
que
x 0

n = 0 (el vector tangente

x 0 y el vector normal

n son ortogonales).
Esta contradiccin implica que no hay rbitas cerradas en R.
o. d
En particular, cuando g(

ept
x ) = 1 se obtiene el siguiente corolario, debido

a Bendixson.
a, D
Corolario 8.1 .
qui
Si F
x
+ G
y
, es siempre positiva o siempre negativa en una region del plano de
fase, entonces el sistema (8.52) no tiene trayectorias cerradas en esa region.
tio
An
Demostraci on: supongamos que la region contiene una trayectoria ce-

rrada, con periodo T , C = [x(t), y(t)] con interior A; como
de

dad
x 0 = (x0 (t), y 0 (t)) = (F (x, y), G(x, y)),

ersi
entonces por el Teorema de Green y la hipotesis implican que,

iv
I Z Z
F G
(F dy G dx) = + dxdy 6= 0
Un
c A x y
Pero a lo largo de C se tiene dx = F dt y dy = G dt, luego

Z Z T
(F dy G dx) = (F G GF ) dt = 0
c 0
341
Absurdo!!
Luego la region considerada no puede tener trayectorias cerradas.
A continuacion enunciaremos un teorema que da las condiciones sufi-

cientes para la existencia de trayectorias cerradas de (8.52); es el llamado
teorema de Poincar e-Bendixs on, ver su demostracion en el texto Ecua-
ciones Diferenciales, sistemas dinamicos y algebra lineal de Hirsch and Smale.
Teorema 8.11 ( Teorema de Poincar e-Bendixs on) .

Sea R una region acotada en el plano de fase con su frontera y supongamos
as
que R no contiene puntos crticos del sistema (8.52).
atic
Si C = [x(t), y(t)] es una trayectoria de (8.52) que esta en R para un cierto t 0
y permanece en R para todo t t0 , entonces C o es una trayectoria cerrada
atem
o tiende en forma espiral hacia una trayectoria cerrada cuando t .
As pues, en cualquier caso, el sistema (8.52) tiene en R una trayectoria
cerrada.
eM
o. d
c
ept
a, D
P
t = t0
qui
tio
An
de
Figura 8.29
dad
En la figura 8.28, R es la region formada por las dos curvas de trazo dis-
continuo junto con la region anular entre ellas.
ersi
Supongamos que el vector V~ (x, y) = F (x, y)~i + G(x, y)~j apunta hacia R en
todo punto del contorno, entonces toda trayectoria C que pase por un punto
iv
del contorno (en t = t0 ), debe entrar a R y no podra salir de R y bajo estas

Un
consideraciones el Teorema de Poincare-Bendixson asegura que C ha de ten-

der en espiral hacia una trayectoria cerrada C0 .
El sistema (8.53) y (8.54) tiene a (0, 0) como punto crtico y la region R

limitada por los crculos r = 12 y r = 2 no contiene puntos crticos.
342
Se vio que dr
dt
= r(1 r 2 ) para r > 0.
Luego drdt
> 0 sobre el crculo interior y dr
dt
< 0 sobre el crculo exterior, as que
~
V apunta hacia R en todos los puntos de frontera. Luego toda trayectoria
que pase por un punto de frontera entrara en R y permanecera en R para t
. Por el Teorema de Poincar e-Bendixs on, R contiene una trayectoria
cerrada C0 que por otro razonamiento era el crculo r = 1.
Criterio para las trayectorias cerradas para la Ecuaci on de Lienard
d2 x dx
2
+ f (x) + g(x) = 0 (8.57)
dt dt
as
Un sistema equivalente es,
atic
dx
atem
= y (8.58)
dt
dy
= g(x) f (x) y (8.59)
eM
dt
Una trayectoria cerrada de (8.57), equivale a una solucion periodica de (8.58)
o. d
y (8.59).
ept
Teorema 8.12 ( Teorema de Lienard) .

a, D
Sean f (x) y g(x) dos funciones tales que:
i. Ambas son continuas as como sus derivadas en todo x.

qui
ii. g(x) es impar y tal que g(x) > 0 para x > 0 y f (x) es par.
tio
Rx
An
iii. F (x) = 0 f (x) dx, (la cual es impar), tiene exactamente un cero
positivo en x = a; es negativa para 0 < x < a; es positiva y no
de
decreciente para x > a y F (x) cuando x ,

dad
entonces la ecuacion (8.57) tiene una u nica trayectoria cerrada que rodea
al orgen en el plano de fase y a ella tienden en forma de espiral todas las
ersi
demas trayectorias cuando t .

iv
Desde el punto de vista fsico (8.57) representa la ecuacion del movimiento

Un
de una masa unidad sujeta a un muelle y sometida a una fuerza restauradora

g(x) y una fuerza de amortiguamiento f (x) dx dt
.
La hiptesis sobre g(x) tiende a disminuir la magnitud del desplazamiento. La

hiptesis sobre f (x) que es negativa para peque
nos |x| y positiva para grandes
343
|x|, significa que el movimiento se intensifica para peque nos |x| y se retarda
para grandes |x|, tendiendo por tanto a permanecer en oscilacion estacionar-
ia. Si la f (x) es de esta forma, se dice que el sistema fsico absorbe energa
cuando |x| es peque no y la disipa cuando |x| es grande.
Ejemplo 12. Ecuacion de Van der Pol, la cual aparece en la teora de

valvulas de vaco.
d2 x dx
2
+ (x2 1) +x=0
dt dt
donde > 0,
as
f (x) = (x2 1), g(x) = x
atic
Para esta f y g se satisface i. y ii.
Para iii.
atem
3
x 1
F (x) = x = x(x2 3)
3 3
eM

nico cero positivo esx = 3.
su u
F (x) < 0 para 0 < x< 3. o. d
F (x) > 0 para x > 3.
F (x) cuando x .
ept
a, D
0 2
Como
F (x) = (x 1) > 0 para x > 1 F (x) es no decreciente para
x > 3. Luego se cumplen las hipotesis del Teorema de Lienard y por
qui
lo tanto tiene una u nica trayectoria cerrada (solucion periodica), a la que

tienden en forma de espiral (asintoticamente) todas las demas trayectorias
tio
(soluciones no triviales).
An
Ejercicio 1. Considere el sistema

de
x0 = x y x(x2 + 5y 2 ), y 0 = x + y y(x2 + y 2 )
dad
a. Clasificar el punto crtico en el origen.

ersi
b. Escriba el sistema en coordenadas polares, usando

iv
xy 0 yx0
Un
rr0 = xx0 + yy 0 y 0 = .
r2
c. Determinar la circunferencia de radio mximo r1 , centrado en el origen,
tal que todas las trayectorias tengan su componente radial dirijida hacia
el exterior de la circunferencia.
344
d. Determinar la circunferencia de radio mnimo r2 , centrado en el origen,

tal que todas las trayectorias tengan su componente radial dirijida hacia
el interior de la circunferencia.
e. Probar que el sistema tiene un ciclo lmite en la regin r1 r r2 .
Ejercicio 2. Considere el sistema
x0 = 4x + 4y x(x2 + y 2 ), y 0 = 4x + 4y y(x2 + y 2 )
a. Escriba el sistema en coordenadas polares.
as
atic
b. Aplicar el teorema de Poincar-Bendixson para demostrar que existe
una trayectoria cerrada entre las circunferencias r = 1 y r = 3.
atem
c. Hallar la solucin general no constante x(t), y(t) del sistema original y
usarla para hallar una solucin peridica correspondiente a la trayectoria
eM
cerrada cuya existencia se mostr en b).
o. d
d. Dibujar la trayectoria cerrada y al menos dos trayectorias ms en el
plano de fase.
ept
Ejercicio 3. Mostrar que el sistema

a, D
2 +y 2 ) 2 +y 2 )
x0 = 3x y xe(x , y 0 = x 3y ye(x
qui
tiene un ciclo lmite.

tio
An

de
x0 = x y x 3 , y0 = x + y y3
dad
tiene un ciclo lmite.

ersi

iv
x0 = x y + x(x2 + 2y 2 ), y 0 = x y + y(x2 + 2y 2 )
Un
tiene al menos un ciclo lmite.
Ejercicio 6. Considere la ecuacin del oscilador x00 + F (x, x0 )x0 + x = 0,

donde F (x, x0 ) < 0 si r a y F (x, x0 ) > 0 si r b, donde r 2 = x2 + (x0 )2 .
345
a) De una interpretacin fsica sobre el supuesto sobre F .

b) Mostrar que hay al menos un ciclo lmite en la regin a < r < b.
Ejercicio 7. Construyendo una funcin de Liapunov, mostrar que el sis-

tema x0 = x + 4y, y 0 = x 3y 3 no tiene cclos lmites. (Ayuda: utilice
V (x, y) = x2 + ay 2 y escoja un a apropiado.)
Ejercicio 8. Utilizando el criterio de Dulac, mostrar que el sistema

x0 = x(2 x y), y 0 = y(4x x2 3)
as
no tiene rbitas cerradas para todo x > 0 y y > 0. (Ayuda: utilice g(x, y) =
atic
1
xy
).
atem
Ejercicio 9. Utilizando el criterio de Dulac, mostrar que el sistema
x0 = y, y 0 = x y + x2 + y 2
eM
no tiene rbitas cerradas en todo el plano. (Ayuda: utilice g(x, y) = e2x ).
o. d
Ejercicio 10. Usando los teoremas de esta seccin, determinar si las si-
ept
guientes ecuaciones tinene ciclos lmites:

2 2
a) ddt2x + (5x4 9x2 ) dx + x5 = 0, b) ddt2x (x2 + 1) dx + x5 = 0,
a, D
dt dt
2 2
c) ddt2x ( dx
dt
)2 (1 + x2 ) = 0, d) ddt2x + dx
dt
+ ( dx
dt
)5 3x3 = 0,
qui
2
e) ddt2x + x6 dx
dt
x2 dx
dt
+x=0
(Rta.: a) Tiene un ciclo lmite (Teorema de Lienard), b) No tiene ciclo lmite
tio
(Corolario 8.1), c) No tiene ciclo lmite (Teorema 8.9), d) No tiene ciclo lmite
An
(Corolario 8.1), e) Tiene un ciclo lmite (Teorema de Lienard) )

Ejercicio 11. Mostrar que cualquier ecuacin de la forma
de
d2 x 2 dx
a + b(x 1) + cx = 0, (a, b, c positivos)
dad
dt2 dt
puede ser transformada en la ecuacin de Van der Pol por un cambio en la
ersi
variable independiente.
iv
Un
8.7. ANEXO CON EL PAQUETE Maple

Los siguientes ejercicios son para E.D. no linealizables, utilizamos el pa-
quete Maple para inferir mediante el retrato de fase los resultados.
346
8.7. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE
Ejemplo 13. Mostrar que la siguiente E.D. no es linealizable en el punto

crtico (0, 0), graficar el campo de direcciones,
dx
= 2xy
dt
dy
= y 2 x2
dt
y las soluciones que pasan por los puntos:
(1, 1), (1, 1), (0,5, 1), (0,5, 1), (0,4, 1), (0,4, 1)
Solucion:
as
>DEplotwith:C:=[D(x)(t)=2*x(t)*y(t),D(y)(t)=y(t)^2-x(t)^2]; C :=
atic
[D(x)(t) = 2*x(t)*y(t), D(y)(t) = y(t)^2-x(t)^2]
atem
C := [D(x)(t) = 2x(t)y(t), D(y)(t) = y(t)2 x(t)2 ]
eM
>with(DEtools):phaseportrait(C,[x(t),y(t)],t=-20..20, o. d
[[x(0)=1,y(0)=-1],[x(0)=-1,y(0)=1],[x(0)=0.5,y(0)=1],
[x(0)=-0.5,y(0)=1],[x(0)=-0.4,y(0)=1],[x(0)=0.4,y(0)=1]],
ept
x=-3..3,y=-3..3,stepsize=.01,arrows=medium,
linecolor=black,thickness=2,color=black);
a, D
qui
3
tio
An
2
de
1
dad
y 0
ersi
-3 -2 -1 0 1 2 3
x
-1
iv
Un
-2
-3
Figura 8.30
347
como vemos del retrato de fase el punto crtico (0, 0) es inestable y no clasi-
ficable.

crtico (0, 0), graficar el campo de direcciones,
dx
= x3 2xy 2
dt
dy
= 2x2 y y 3
dt
as
atic
(1, 1), (1, 1), (1, 1), (1, 1), (2, 1), (2, 1), (2, 1), (2, 1)
atem
Soluci
on:
eM
o. d
3
ept
2
a, D
1
qui
tio
y 0
-3 -2 -1 0 1 2 3
An
x
-1
de
-2
dad
ersi
-3
iv
Un
Figura 8.31
>with(DEtools):C:=[D(x)(t)=x(t)^3-2*x(t)*y(t)^2,
D(y)(t)=2*x(t)^2*y(t)-y(t)^3];
348
8.7. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE
C := [D(x)(t) = x(t)3 2x(t)y(t)2 , D(y)(t) = 2x(t)2 y(t) y(t)3 ]
>with(DEtools):phaseportrait(C,[x(t),y(t)],t=-20..20,[[x(0)=1,y(0)=1],
[x(0)=1,y(0)=-1],[x(0)=-1,y(0)=1],[x(0)=-1,y(0)=-1],[x(0)=2,y(0)=1],
[x(0)=2,y(0)=-1],[x(0)=-2,y(0)=1],[x(0)=-2,y(0)=-1]],x=-3..3,y=-3..3,
stepsize=.01,arrows=medium,linecolor=black,thickness=2,color=black);
como vemos del retrato de fase el punto crtico (0, 0) es inestable y no
as
clasificable.
atic
atem
crtico (0, 0), pero si es linealizable en los puntos crticos ( 41 , 14 ) y ( 41 , 14 )
y mostrar que estos puntos crticos corresponden a centros y son estables,
eM
graficar el campo de direcciones,
dx p o. d
= x 4y |xy|
dt
dy p
ept
= y + 4x |xy|
dt
a, D

(0,2, 0,2), (0,4, 0,4), (0,4, 0,4), (0,2, 0,2), (0,1, 0,1), (0,1, 0,1),
qui
(0,2, 0,01), (0,2, 0,01), (0,2, 0,2), (0,2, 0,2).

Soluci on:
tio
An
>with(DEtools):C:=[D(x)(t)=x(t)-4*y(t)*sqrt(abs(x(t)*y(t))),
D(y)(t)=-y(t)+4*x(t)*sqrt(abs(x(t)*y(t)))];
de
dad
p p
C := [D(x)(t) = x(t)4y(t) |x(t)y(t)|, D(y)(t) = y(t)+4x(t) |x(t)y(t)|]
ersi
>with(DEtools):phaseportrait(C,[x(t),y(t)],t=-20..20,
[[x(0)=0.2,y(0)=0.2],[x(0)=0.4,y(0)=0.4],
iv
[x(0)=-0.4,y(0)=-0.4],[x(0)=-0.2,y(0)=-0.2],
Un
[x(0)=-0.1,y(0)=0.1],[x(0)=0.1,y(0)=-0.1],
[x(0)=0.2,y(0)=0.01],[x(0)=-0.2,y(0)=-0.01],
[x(0)=0.2,y(0)=-0.2],[x(0)=-0.2,y(0)=0.2]],
x=-0.8..0.8,y=-0.9..0.9,stepsize=.01,arrows=medium,
linecolor=black,thickness=1,color=black);
349
0,8
0,4
y 0
-0,8 -0,4 0 0,4 0,8
x
-0,4
as
atic
-0,8
atem
Figura 8.32
eM
o. d
como vemos del retrato de fase el punto crtico (0, 0) es inestable y es un
punto de silla, los puntos crticos ( 41 , 41 ) y ( 41 , 41 ) corresponden a centros y
ept
son estables.
a, D
qui
tio
An
de
dad
ersi
iv
Un
350

Viii - Sistemas Lineales y No Lineales, Teoria de Estabilidad PDF

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CAPITULO 8

Frecuentemente nos ocurre que no podemos resolver una E.D. analtica-

resolverla explcitamente, s podemos analizar su comportamiento cualitativo.

Buscaremos informacion cualitativa a partir de la E.D. sin resolverla explci-

Estudiaremos en este capitulo sistemas de la forma

donde F y G son continuas y tienen primeras derivadas parciales continuas

Por el Teorema A.7 (de Picard), si t0 es cualquier n umero y (x0 , y0 )

tal que x(t0 ) = x0 y y(t0 ) = y0

tambien es solucion de (8.1) y (8.2) para cualquier c.

i). La direccion de t creciente a lo largo de la trayectoria dada es la misma

la direccion de t creciente sobre las trayectorias.

De las anotaciones anteriores se concluye que las trayectorias cubren todo

un crculo centrado en (x0 , y0 ) que no contiene ning

Vimos en el Cap. IV que la E.D. del pendulo amortiguado (??) en la

to de la partcula de masa m en el que tanto la velocidad angular y = d y la

apunta en la direccion de t creciente.

mueve sobre la trayectoria. As el plano de fase esta lleno de partculas y cada

una misma trayectoria. Esto es lo que ocurre en un fludo en movimiento

y como el sistema es autonomo entonces V~ (x, y) no cambia con el tiempo,

crticos Q, R, S son puntos de velocidad cero, donde las partculas se hallan

De la figura se extraen las siguientes caracterticas:

1. Los puntos crticos.

2. La disposicion de las trayectorias cerca de los puntos crticos.

3. La estabilidad o inestabilidad de los puntos crticos, es decir, si una

4. Las trayectorias cerradas como la C, corresponden a soluciones periodi-

donde F y G son continuas, con derivadas parciales continuas en el plano de

Nota: si se cumple (8.9) y (8.10), entonces (x0 , y0 ) es punto crtico de

entonces se dice que C entra al punto crtico (x0 , y0 ) cuando t o

Eliminando t tenemos que dx dy

nodo propio o nodo estrella nodo impropio

asintoticamente estable asintoticamente estable

Se distinguen dos tipos de nodos: nodos propios y nodos impropios.

crtico cuando t , se dice que es una fuente.

b). Nodo impropio: a un punto de este tipo tienden e incluso entran

las trayectorias cuando t (o t ). Para este nodo existen

Todas las demas trayectorias tienen el aspecto de ramas de parabola y

al tender hacia el origen sus pendientes tienden a la pendiente de una

Ejemplo 1. Consideremos el sistema siguiente dx dt

La solucion general es x = C1 et , y(t) = C1 et + C2 e2t .

Cuando C1 = 0 x = 0 y y = C2 e2t esto implica que la trayectoria

es el eje Y positivo si C2 > 0 y el eje Y negativo si C2 < 0 y cada

Si C2 = 0 entonces x(t) = C1 et y y = C1 et y la trayectoria es la semir-

Cuando C1 6= 0 y C2 6= 0, las trayectorias estan sobre las parabolas

y = x + CC22 x2 que entran al orgen con pendiente 1. Debe entenderse

parte con x > 0 si C1 > 0 y la parte x < 0 si C1 < 0.

excepto las que estn sobre el eje Y (Ver figura 8.4).

El origen es un punto de silla si el retrato de fase muestra que a este

cuando t . Entre estas cuatro semirrectas hay cuatro regiones, las

Figura 8.6 Centro (estable)

Es un punto crtico que esta rodeado por una familia de trayectorias

Ejemplo 2. Consideremos el sistema

Figura 8.7 Centro (estable)

Y la solucion determinada por x(0) = 0 y y(0) = 1 es

Estas dos soluciones diferentes definen la misma trayectoria C, es decir,

Figura 8.8 Foco o espiral (asintoticamente estable)

Un punto crtico se llama foco o punto espiral si el retrato de fase mues-

una direccion determinada, es decir,

Ejemplo 3. Sea a una constante arbitraria y consideremos el sistema:

y se convierte en r = c, que es la ecuacion polar de la familia de

de centro en el orgen y en este caso decimos que cuando el parametro

x2 + y 2 = r2 , para alg un t = t0 , permanece en el crculo x2 + y 2 = R2 para

al punto crtico permanecen cercanas a el (ver figura 8.10).