SIMULADORES DE 6 GDL

FUNDAMENTOS TEORICOS Y ESTADO DEL ARTE

Entendiendo al estado del arte, como el anlisis comparativo entre la tecnologa actual
existente del campo aplicativo contra las tecnologas usadas o planteadas en este estudio se
procede al anlisis de cada subtema de este proyecto.

ANTECEDENTES DE LA PLATAFORMA STEWART-GOUGH

Se presentara los antecedentes y origen del mecanismo paralelo conocido como plataforma
Stewart-Gough, as mismo se hace una breve descripcin de su configuracin, sus
componentes, anlisis de estudio y aplicaciones.

Un manipulador es una mquina que consta de un mecanismo ya sea en serie o en paralelo

(Figura 1.1), que por lo general consiste en una serie de segmentos articulados o en
deslizamiento, en relacin uno con otro, con el fin de reproducir movimiento de objetos,
piezas o herramientas y por lo general en varios grados de libertad; este puede ser
controlado por un operador, un controlador electrnico programable, o cualquier sistema
lgico [BONEV, 2007].

Un manipulador paralelo es un mecanismo de lazo cerrado en el cual el efector final,

plataforma mvil, est conectado a una base de por al menos dos cadenas cinemticas
independientes denominados actuadores, los primeros trabajos tericos relacionados a las
estructuras mecnicas paralelas aparecieron antes de que se empezara hablar de robots,
cuando los primero gemetras francs e ingleses realizaron sus estudios sobre poliedros y
sus aplicaciones.
 Figura1.1:a) manipulador en serie b) manipulador en paralelo

Los primeros trabajos tericos relacionados con la estructura mecnica paralela aparecieron
incluso mucho antes de que empezara a hablar de los robots. Uno de los primeros
mecanismos paralelos, que en un principio se enfocaron en divertir a los usuarios fue
diseado por James E. Gwinett quien aplico para obtener una patente de su modelo en
1928[1].Este mecanismo estuvo basado en un mecanismo paralelo esfrico que
lamentablemente nunca llego a ser construido (Figura 1.2).

Figura1.2.modelo del primer mecanismo paralelo espacial, patentado en 1931

En 1940 Willard Pollard presento un ingenioso robot de 5 GDL destinado a operaciones de
pintura con spray en la (Figura1.3) se puede observar que el robot consista en tres brazos
de dos eslabones cada uno. Los eslabones estn unidos mediante juntas universales. Los
tres actuadores de la base comandaban la posicin de la herramienta, mientras que la
orientacin era proporcionada por otros dos actuadores situados en la base y que
transmitan el movimiento a la herramienta mediante la rotacin proporcionada a unos
cables flexibles [2].

Figura1.3. primer robot industrial paralelo de 5 GDL

Aos despus, en 1947, otro mecanismo paralelo fue inventado. Esta vez, este tuvo una
mayor acogida a diferencia de los anteriores. Se trata del mecanismo presentado por el Dr.
Eric Gough, la plataforma ms conocida de todas. Dicho mecanismo (Figura 1.4) consista
en un octaedro hexpodo con lados de longitud variable y tena como propsito el
comprobar el comportamiento de los neumticos de la casa Dunlop (lugar en donde
trabajaba) bajo cargas aplicadas en diferentes ejes. De esta manera, intentaba simular el
proceso de aterrizaje de un avin. Hoy en da, podemos encontrar diversas plataformas
basadas en este diseo.
 Figura 1.4. Plataforma de Gough
En 1965, Mr. Stewart present un artculo en el que se describa una plataforma de seis
grados de libertad para trabajar en simulaciones de vuelo. A diferencia de la creencia
general, el mecanismo presentado por Stewart (Figura 1.5) es diferente al de Gough que,
paradjicamente, es conocido como la plataforma de Stewart. El artculo que present
tuvo y tiene una gran influencia en el mundo acadmico y es considerado como uno de los
primeros trabajos de anlisis de plataformas paralelas.

Figura 1.5. El primer y nico esquema de la plataforma de Stewart

Descripcin de la plataforma Stewart Gough

Este hexpodo o plataforma Stewart Gough consiste en 8 elementos principales, una

plataforma fija, una plataforma mvil o efector final y seis cadenas cinemticas (actuadores
lineales), simtricamente ubicadas formando un octaedro. Un extremo de cada una de los
actuadores va conectado mediante a una unin articulada con cierto nmero de grados de
libertad a la plataforma fija; asimismo, el otro extremo de cada uno de los actuadores va
conectado mediante otro tipo de unin articulada a la plataforma mvil. El desplazamiento
lineal independiente de cada uno de los 6 actuadores y el tipo de unin en las juntas, origina
los 6 grados de libertad que puede representar la plataforma mvil, (Figura 1.6). Estos 6
grados de libertad son usualmente definidos como los desplazamientos en los ejes x, y, z, y
rotacin en el eje x (pitch), rotacin en el eje y (roll) y rotacin en el eje z (yaw), estos
movimientos son los 6 grados de libertad mximos posibles en cualquier mecanismo, por
ello este manipulador no solo es capaz del movimiento en cualquier direccin y orientacin
posible, sino tambin su control en cada uno de estos movimientos en posicionamiento y
exactitud.

Figura 1.6. Configuracin general de una plataforma Stewart-Gough

Diferentes configuraciones singulares son utilizadas dependiendo de la aplicacin del

equipo, la mayora de stas difieren en la posicin de las uniones tanto en la plataforma fija
como en la mvil, pero todas siempre bsicamente con los mismos elementos y siguiendo
el principio de simetra. Estas configuraciones singulares buscan simplificar los clculos
cinemticos y dinmicos, facilitar la fabricacin, montaje, y disminuir costos.

Ms adelante en 1978, K. Hunt sugiri que se usaran los mecanismos actuados de forma
paralela de los simuladores de vuelo como robots manipuladores. Para ello, destac que era
necesario realizar un estudio ms detallado en el contexto de las aplicaciones robticas a la
vista de las ventajas en cuando a rigidez y precisin respecto a los robots en serie
convencionales. Como puede verse, los robots paralelos tienen su propia historia y no es
estrictamente cierta aquella creencia de que los robots paralelos aparecieron frente a ciertos
problemas de los robots en serie. Lo que s es cierto es que los robots paralelos estn
sufriendo un gran avance mucho ms rpido que en pocas anteriores. Todo esto se debe a
las herramientas tecnolgicas con las que se cuenta en la actualidad: nuevos

LOS ROBOTS PARALELOS: SU DEFINICIN Y CLASIFICACIN DE

ACUERDO AL MOVIMIENTO

Los robots paralelos, tambin conocidos como manipuladores paralelos o mquinas de

cinemtica paralela presentan un buen desempeo en lo que respecta a exactitud, rigidez y
la habilidad para manipular grandes cargas. Estos se pueden de una manera generalizada de
la siguiente forma: Un manipulador paralelo es un mecanismo cinemtico de cadena
cerrada cuyo efector final est unido a su base por medio de al menos dos cadenas
cinemticas independientes. De acuerdo al movimiento que tengan estos mecanismos, los
manipuladores paralelos pueden clasificarse en tres tipos: planares, esfricos y espaciales.
Los manipuladores paralelos planares: son aquellos que estn formados un mecanismo
en el que su movimiento est reducido al plano. Por esta razn, pueden tener dos o tres
grados de libertad, correspondientes al movimiento de traslacin en el plano y a una
rotacin sobre un eje perpendicular al mismo. En la (Figura 1.7) podemos observar algunas
configuraciones de este tipo.
 Figura 1.7. Algunos ejemplos de robots planares de dos y tres grados de libertad

Los manipuladores paralelos esfricos son aquellos que estn conformados por un
mecanismo cuyos eslabones describen curvas alrededor de un punto y ests forman una
esfera concntrica. La (Figura 1.8) muestra algunos ejemplos.

Figura 1.8. Ejemplos de mecanismos paralelos esfricos

ESTRUCTURA DEL MECANISMO DE LOS ROBOTS PARALELOS

La (Figura 1.9) muestra un ejemplo de robot paralelo en que se pueden observar las partes
principales del mismo. Estos estn conformados por dos plataformas: una fija y otra mvil,
esta ltima tambin conocida como efector final. Las plataformas estn unidas entre s
mediante cadenas cinemticas que pueden ser de diversas 13 configuraciones como de
longitud variable tal como se ve en la (Figura 1.9), barras de longitud constante, etc. Estas
cadenas se unen a las plataformas mediante articulaciones. Estas pueden tener uno o ms
eslabones tambin unidos entre s por articulaciones de las cuales depender el movimiento
y los grados de libertad del robot en conjunto.

Figura 1.8. Partes de un robot paralelo

ARTICULACIONES
Las diferentes combinaciones de articulaciones en los robots darn lugar a diferentes
configuraciones. Estas son las que definirn los grados de libertad del robot. A
continuacin, se presentan algunos tipos de articulaciones comnmente usadas en los robots
paralelos.

Articulacin prismtica
La articulacin prismtica permite a dos componentes tener desplazamiento relativo a lo
largo de un eje axial comn entre ambos componentes. Este tipo de articulacin es
Un par cinemtico de un grado de libertad que solo provee deslizamiento uniaxial.
Generalmente se usa en cilindros neumticos e hidrulicos.

Articulacin de rotacin
Como su nombre lo dice, este tipo de articulacin permite rotacin relativa entre dos
componentes. La articulacin con movimiento de rotacin es un par cinemtico de un grado
de libertad que permite rotacin en un eje. Es muy comn encontrar este tipo de
articulacin en los robots industriales. Tambin puede encontrarse en bisagras, mecanismos
plegables, etc.

Articulacin universal
Este tipo de articulacin permite a dos componentes producir un movimiento de dos grados
de libertad mediante la rotacin relativa e independiente entre ambos situados en dos ejes
perpendiculares entre s.

Articulacin esfrica
Una articulacin esfrica permite a un elemento rotar libremente en tres dimensiones con
respecto al otro. Las curvas que describen el movimiento de cada uno se dan alrededor de
un punto formando una esfera concntrica.

ACTUADORES
Los actuadores se encargan de generar el movimiento de los elementos del robot segn las
rdenes dadas por una unidad de control. Los actuadores que comnmente se utilizan en la
robtica pueden ser neumticos, hidrulicos o elctricos.

Actuadores neumticos
La fuente de energa de estos actuadores es aire a presin entre 5 a 10bar. Existen dos tipos
de actuadores neumticos: cilindros neumticos y motores neumticos. En los cilindros
neumticos se consigue el desplazamiento de un mbolo encerrado en un cilindro debido a
la diferencia de presin en ambos lados del mbolo. Este tipo de cilindros pueden ser de
simple o doble efecto. En caso de los cilindros de simple efecto, el mbolo se desplaza en
un sentido debido al empuje ejercido por el aire a presin mientras que en el otro sentido a
consecuencia del efecto de un resorte. En los cilindros de doble efecto el aire a presin
empuja al mbolo en las dos direcciones debido a que cuenta con dos cmaras de ingreso y
salida de aire.
Actuadores hidrulicos
Estos actuadores tienen ciertas similitudes a los neumticos; sin embargo, en ellos se
utilizan aceites minerales en vez de aire a una presin que comprende entre los 50 y 100bar.
En ciertas ocasiones pueden llegar a superar los 300bar. Una ventaja que tienen respecto a
los hidrulicos es que, debido a que el grado de compresibilidad de los fluidos que se
utilizan en los actuadores hidrulicos es considerablemente menor al del aire, se puede
lograr una mejor precisin en el posicionamiento. As tambin, gracias a las elevadas
presiones de trabajo, se pueden desarrollar altas fuerzas y momentos. No obstante, debido
al trabajo que desempea soportando altas cargas, pueden existir fugas de aceite a lo largo
de su instalacin, la cual tambin es ms complicada que la de los actuadores hidrulicos
[3].
Actuadores elctricos
Los actuadores elctricos son los ms extendidos y los que poseen un mayor campo de
aplicacin debido a la fcil disponibilidad de energa elctrica. Son altamente verstiles
puesto que se utilizan cables para emitir las seales de control y electricidad, por lo que no
hay restricciones respecto a la fuente de poder y el actuador. Algunos tipos de actuadores
elctricos son: motores de corriente continua, motores de corriente alterna y motores de
paso a paso.
Los motores de corriente continua generalmente son pesados, caros y requieren de
mantenimiento constante; sin embargo la velocidad es fcilmente ajustable y se puede
invertir el sentido de rotacin cambiando la polaridad del motor.
Los motores de corriente alterna, generalmente son robustos, sencillos, seguros, compactos
y necesitan poco mantenimiento. Tambin, suelen ser ms baratos que los de corriente
continua para potencias equivalentes. Tienen el inconveniente de que en algunos casos
necesitan de un arrancador.
Los motores de paso a paso convierten pulsos digitales en rotacin mecnica, por lo cual
puede mostrar una gran precisin en el posicionamiento siempre y cuando la inercia del
sistema sea baja.

TRANSMISIONES Y REDUCTORES
Las transmisiones son los elementos que se encargan de trasmitir el movimiento desde los
actuadores hasta las articulaciones. Entre ellos podemos encontrar los engranajes, cadenas,
etc. Los reductores, por otro lado, son los encargados de adaptar el momento y la velocidad
de salida del actuador a los valores adecuados para los movimientos de los elementos del
robot [4].

TIPOS DE ANALISIS PARA EL ETUDIO DE LA PLATAFORMA

En el estudio de la plataforma Stewart-Gough se suelen hacer diferentes tipos de anlisis,
entre ellos los ms usuales son [ZABALZA, 1999].

Cinemtica directa, consiste en determinar la posicin y velocidad de la plataforma

mvil conociendo la posicin y velocidad de cada uno de los actuadores, es decir su
longitud o velocidad lineal. Este estudio suele ser complejo ya que para determinadas
longitudes el mecanismo puede adquirir varias configuraciones diferentes; un trabajo en
1897 demostr que podan determinarse hasta 16 diversas posiciones para un juego de
datos de 6 longitudes [BONEV, 2007].

Cinemtica inversa, consiste en determinar la posicin y velocidad de los actuadores, es

decir la longitud y velocidad lineal de estos, conocindose una determinada posicin y
velocidad de la plataforma mvil. Este anlisis es ms sencillo que el anlisis directo, al
contrario de los mecanismos seriales en los que el anlisis cinemtico directo es el ms
sencillo, como se explicar ms adelante.

Espacio de trabajo, este anlisis sirve para determinar la ubicacin de las coordenadas
que puede alcanzar el mecanismo. Se dispone de diferentes tipos de anlisis para evaluar el
espacio de trabajo de este mecanismo, ya que al contar con 6 grados de libertad se tiene 6
coordenadas generalizadas que representar, por lo que para su representacin es necesario
fijar al menos tres de ellas, y as poder mostrarlas en un espacio tridimensional [3].

Configuraciones singulares, por lo general en este tipo de mecanismos se alcanzan

ciertas posiciones en las que se gana o inclusive se pierden grados de libertad. Estas
posiciones deben ser analizadas, ya que cerca de ellas el mecanismo va mostrar un
movimiento incontrolado, por lo que estas posiciones deben ser evitadas [3].
Clculo esttico, se determina las fuerzas necesarias para hallar el equilibrio esttico de
los actuadores, tras aplicarle una fuerza y un momento a la plataforma mvil.

Clculo dinmico. Se trata de encontrar las fuerzas de restriccin en las uniones,

relacionando las fuerzas y aceleraciones.

VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LOS ROBOTS PARALELOS FRENTE A LOS

ROBOTS TIPO SERIE
 Figura1.9.Tabla de ventajas y desventajas de un robot paralelo vs un robot tipo serie [2].

APLICACIONES DE PLATAFORMA STEWART-GOUGH

Debido a las ventajas y versatilidad de estos mecanismos paralelos, y en especial los 6

grados de libertad que la mayora de estos ofrecen, se tiene una amplia gama de
aplicaciones que abarca desde el sector industrial, como mquinas herramientas de control
numrico, robots para lneas de ensamblaje, plataformas estabilizadoras para antenas y
colectores solares, simuladores de fuerzas para pruebas de neumticos, simuladores para
evaluar el funcionamiento de vehculos, etc. As mismo encontramos aplicaciones en el
sector entretenimiento y entrenamiento militar, donde podemos encontrar, simuladores de
vuelo, (aviones, helicpteros, etc., mecanismos de posicionamiento de radares, etc. En el
campo medico existen manipuladores para intervenciones quirrgicas, debido a su gran
exactitud, encontramos tambin plataformas y mecanismo para rehabilitacin de diferentes
extremidades y articulaciones, etc. Algunos ejemplos se muestran en la (Figura 1.10).

Figura 1. 10: (a) Mquina herramienta1 (b) Simulador de vuelo

SIMULADORES DE MARCHA PARA REHABILITACIN Y ENTRENAMIENTO

Tanto entidades militares como de salud siempre han mostrado inters en lo que llaman
simuladores de marcha (walking simulators). Estas mquinas, diseadas para la simulacin
de la marcha, permiten el estudio, entrenamiento y rehabilitacin de pacientes. Los
primeros diseos fueron desarrollados con fines militares. Desde un inicio se han
desarrollado todo tipo de sistemas desde los ms simples como la faja para caminar o
treadmill, que junto a un software virtual permiten simular una jornada de entrenamiento;
como algunos ms complejos; un ejemplo es la faja omni-direccional ODT omnidirectional
treadmill, desarrollada despus de 10 aos de investigacin, primero en el laboratorio de
investigacin de la armada de EEUU; que combinadas con un sistema de realidad virtual
permite que la persona tenga la habilidad de desplazarse en cualquier direccin. Diferentes
diseos se encuentran actualmente en investigacin como se muestra en la (Figura 1.11).
 Figura 1.11: Omnitrek sistema ODT en estudio4.

Esta misma tecnologa fue aplicada en el campo de la medicina de rehabilitacin, y

actualmente diferentes centros de rehabilitacin y hospitales cuentan con estos dispositivos
robticos, los que pueden ayudar en la rehabilitacin de personas con problemas en la
columna espinal, lesiones cerebrales, o parlisis parciales, y que necesitan volver a caminar.
Conforme el avance de la tecnologa, se han hecho diferentes innovaciones en lo que ha
simuladores de marcha para rehabilitacin se trata, los primeros diseos, al igual que sus
antecesores, con fines militares usaban las fajas para caminar, con diferentes variaciones,
como capacidad de inclinacin e innovaciones en el control de velocidades. Como ejemplo
tenemos el desarrollado por el Centro Mdico de la Universidad de Maryland, Lokomat,
(Figura 1.12).; este robot de entrenamiento asistido consta bsicamente de una estructura
que soporta al paciente con un arns mientras mueve sus piernas en un faja para caminar o
treadmill, este crea movimientos planos repetitivos que ayudan a estimular diferentes reas
de la medula espinal que son las que controlan la habilidad para caminar [WARMKESSEL,
2004]. Uno de los mayores problemas de la rehabilitacin, es la de estimular las diferentes
regiones de las extremidades inferiores para poder superar los cambios en los distintos
patrones de movimiento, como sucede al pasar de una marcha normal, a subir escaleras por
ejemplo; es importante para una buena rehabilitacin tratar de simular estos patrones
establecidos por el normal desenvolvimiento de movimiento de una persona saludable, es
por ello que el desarrollo de las nuevas tendencias de los simuladores de marcha se inclinan
a mecanismos ms verstiles capaces de lidiar con estas nuevas exigencias.

Figura 1.12.Lokomat-pro

EMPRESAS QUE SE DECICAN ALA PAFRICACION DE SIMULADORES

Simumak ( simulation & training solutions)

Es una empresa perteneciente al grupo everis Aeroespacial y Defensa, que se ha
especializado en el desarrollo de soluciones formativas de altas prestaciones basadas en la
simulacin, ejemplo (Figura 1.13).

Figura 1.13. Plataforma de simulacin

Aplicaciones

Las plataformas de movimiento de Simumak estn concebidas para satisfacer una amplia
diversidad de demanda, sobretodo en diferentes aplicaciones de simulacin de movimiento,
ya sea comercial o particular.

Algunas de las aplicaciones ms comunes incluyen simuladores de maquinaria pesada,

minera; simuladores de automocin, coches, camiones, frmula1; simuladores de vuelo[5].

E6 LAB
A principios del ao 2009, el equipo de investigacin y desarrollo, comenz trabajando en
la simulacin del cabeceo en aeronaves no tripuladas (UAVs) para el aterrizaje.
Impresionados con la calidad del prototipo, decidieron aplicar esta tecnologa en motores
de competicin ejemplo (Figura 1.14).

Figura 1.14. foto de una plataforma de simulacion para automoviles

VTI
Disea, fabrica y suministra sistemas especiales de ensayo principalmente para la industria
del automvil y la aeronutica.Catapultas de choque, sleds, lanzadores de formas,
simuladores de atropello, sistemas de ensayo, simuladores de intrusin en puertas y techo,
etc ..., todos ellos diseados de acuerdo a las especificaciones tcnicas de nuestros
clientes[6].
El trabajo junto con nuestros clientes durante la fase de diseo, y la posibiidad de crear
sistemas de control especialmente diseados para cada uno de sus productos, hace que VTI
sea un referente en el diseo de sistemas de ensayo ejemplo (Figura 1.15).

Figura1.15.Sistema de simulacin para aeronutica.

BIBLIOGRAFIA
[1] http://tesis.pucp.edu.pe/repositorio/handle/123456789/5993
[2] http://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/1921/14/UPS-CT002354.pdf
[3] CISNEROS, Rafael. Modelo Matemtico de un Robot Paralelo de Seis Grados
de
Libertad. Tesis de Licenciatura en Ingeniera en Electrnica y Computadoras.
2006. Puebla: Universidad de las Amricas Puebla. Consulta: 26 de abril del
2013.
<http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lep/cisneros_l_r/resumen.
html>

[4] BARRIENTOS, Antonio; PEN, Luis; BALAGUER Carlos; ARACIL, Rafael.

Fundamentos de robtica. Primera edicin. Madrid: McGraw-Hill, 1997.

[5] http://simumak.com/es/plataformas-de-movimiento

[6] http://spanish.5dmovietheater.com/sale-1965606-6-dof-hydraulic-5d-
simulator-6- degree-freedom-with-different-design.html