INTRODUCTION

De nos jours l'lectronique est prsente dans la moindre de nos activits

quotidiennes, les voitures, les tlphones portables, les appareils photo et bien
sr particulirement dans les ordinateurs. Ainsi dans les usines pour faire
marcher les machines qui remplacent laction de ltre humain dans des tches
en gnrales simples et rptitives.
Dans lindustrie, les machines fonctionnent automatiquement des oprations
qui exigeaient auparavant lintervention humaine, ces machines sont
programmes par lHomme pour effectuer des oprations dune manire rapide
et efficace sans commettre des erreurs.
Ce rapport commence dabord par des dfinitions concernant des logiciels,
des langages et un dispositif lectronique qui est lautomate programmable
industriel quon lutilise pour commander de processus industriels, pour arriver
notre but on utilise la mthode de GRAFCET et ensuite partir de ce dernier
on dduit des quations quon lutilise aprs dans des logiciels fin de
complter notre projet.
Le but de notre projet tuteur est dautomatiser une chaine de nettoyage qui
permet de nettoyer les pices et de faire des actions quon les dtails aprs dans
le cahier des charges, pour raliser notre projet on cre un grafcet qui contient
les actions de notre chaine de nettoyage, aprs la cration de notre grafcet sur le
logiciel AUTOMGEN on dduit les quations de tous les tapes de cet grafcet,
en utilisant le langage VHDL on va crire ces quations sur le logiciel
QUARTUS et finalement on ralisera notre programme sur MULTISIM.

~1~
 PARTIE
THEORIQUE

~2~
 I. Cahier des charges

Un chariot se dplace sur un rail et permet, en se

positionnant au-dessus dun bac, de nettoyer des pices
suspendues par une pince en les trempant dans diffrents
bacs (B1, B2, B3).
Le chargement et le dchargement seffectuent
automatiquement en position basse, lun la partie gauche
(position C1), lautre la partie droite (position C5).
Lordre de dpart du cycle est donn par larrive dune pice
sur le tapis roulant gauche.
Le chariot ne se dplace quavec la pince en position haute
(h=1). Le trempage se fait en position basse. Linformation
chariot au-dessus dun bac (C2, C3 ou C4) est utilise
comme rceptivit.
Deux types de pices peuvent arrives sur le tapis
gauche : " trs sales " ou " peu sales ".

Deux droulements sont possibles :

Une pice " trs sale " arrive. A condition quil y ait prsente
de la pince gauche, prise de la pice, dplacement du
chariot, trempage en B1 pendant 30 secondes. Ces deux
oprations (trempage en B1 puis en B2) sont excutes 3 fois.

~3~
 Puis avance du chariot trempage en B3 pendant 30 secondes,
avance du chariot, dchargement puis retour au poste de
chargement.
Une pice " peu sale " arrive. A condition quil y ait prsence
de la pince gauche, prise de la pice, dplacement du
chariot trempage en b3 pendant 30 secondes, avance du
chariot, dchargement puis retour au poste de chargement.

Liste des capteurs/actionneurs

Actionneurs :

Fonction Indice
Dplacement du chariot gauche G
Dplacement du chariot droite D
Monter pince MP
Descendre pince DP
Ouverture pince OP
Fermeture pince FP

Capteurs :
Fonction Indice
Chariot en position C1,, C5
Pince ouverte po
Pince ferme pf
Prsence pice " trs sale " ts
Prsence pice " peu sale " ps
Dpart cycle Dcy
Pince en position basse b
Pince en position haut h
Pice prsence sur le tapis roulant gauche pp

La liste ci-dessus nous a permis de faciliter les interprtations

de chaque fonction lors de la ralisation.

~4~
II.Etude de projet
1) Cest quoi un Grafcet ?

Dans la conception d'un systme automatis squentiel, il y a

plusieurs tapes franchir pour arriver concevoir le
diagramme fonctionnel d'un systme automatis partir du
cahier des charges initial.
Ce cours vous prsente dans l'ordre chronologique l'ensemble
de ces tapes qui composent le processus gnral de
conception des systmes automatiss squentiels.

- Dfinition du Grafcet et des deux composantes principales

d'un automatisme squentiel.
- Description du cahier des charges, des
spcifications fonctionnelles et des
spcifications technologiques,
- Les lments du Grafcet.

Le GRAFCET est un outil graphique de description des

comportements dun systme logique. Il est compos dtapes,
de transitions et de liaisons :

~5~
Dans la conception d'un systme automatis squentiel, il faut tenir compte des
deux composantes qui le forment :

1. la partie "oprative"
2. la partie "commande"

*La partie "oprative" appele aussi partie puissance est le processus physique
automatiser.Cette partie se compose de trois ensembles qui sont :

1. L'unit de production, qui a pour fonction de raliser la

fabrication ou la transformation dans le processus industriel.
2. les actionneurs qui mettent en mouvement la partie mcanique par
l'intermdiaire des effecteurs et des capteurs. Les actionneurs sont des
lments physiques qui apportent l'unit de production l'nergie
ncessaire son fonctionnement partir d'une source d'nergie
extrieure. Un moteur est considr comme un actionneur.
3. Les capteurs sont aussi des lments physiques dont le rle consiste
crer partir d'informations de nature diverse (temprature,
dplacement, etc.) des informations utilisables par la partie
"commande", par exemple, l'ouverture ou la fermeture d'un circuit
lectrique.

~6~
 Action temporise :

C'est une action conditionnelle dans laquelle le temps intervient comme

condition logique.

Equation dune tape i initiale :

Equation dune tape i non initiale :

~7~
2) Grafcet du projet :

~8~
 3)Les

quations :

Les quations des tapes :

equation de X i CD X i CA X i etapes

X 26 . b+ X 9 . b+ X 1 .(X 2+ X 10) X 2 + X 10 X 9 . b+ X 26 . b X1
X 1 . ps . pp . Dcy . X n + X 2 . X 3 X3 X 1 . ps . pp . Dcy . X n X2
X 2 . b+ X 3 . X 4 X4 X2 . b X3
X 3 . h+ X 4 . X 5 X5 X3 . h X4
X4 . C4+ X5 . X6 X6 X4 . C4 X5
X 5 . b+ X 6 . X 7 X7 X5 . b X6
X 6 . t0 + X 7 . X 8 X8 X 6 . t0 X7
X 7 . h+ X 8 . X 9 X9 X7 . h X8
X 8 .C 5 + X 9 . X 1 X1 X 8 .C 5 X9
X 1 .ts . pp . Dcy . X n + X 10 . X 11 X 11 X 1 .ts . pp . Dcy . X n X 10
X 10 .b + X 11 . X 12 X 12 X 10 .b X 11
X 11 . h+ X 12 . X 13 X 13 X 11 . h X 12
X 12 . C 2+ X 20 . C 2+ X 13 . X 14 X 14 X 12 . C 2+ X 20 . C 2 X 13

~9~
 X 13 .b+ X 14 . X 15 X 15 X 13 .b X 14
X 14 .t 0 + X 15 . X 16 X 16 X 14 .t 0 X 15
X 15 .h+ X 16 . X 17 X 17 X 15 .h X 16
X 16 .C 3 + X 17 . X 18 X 18 X 16 .C 3 X 17
X 17 .b + X 18 . X 19 X 19 X 17 .b X 18

X 18 .t 0 + X 19 .( X 20 + X 21 ) X 20 + X 21 X 18 .t 0 X 19

X 19 .h .(c3)+ X 20 . X 13 X 13 X 19 .h .(c3) X 20

X 20 .h .(c=3)+ X 21 . X 22 X 22 X 19 .h .(c=3) X 21
X 21 .C 4 + X 22 . X 23 X 23 X 21 .C 4 X 22
X 22 .b+ X 23 . X 24 X 24 X 22 .b X 23
X 23 .t 0 + X 24 . X 25 X 25 X 23 .t 0 X 24
X 24 . h+ X 25 . X 26 X 26 X 24 . h X 25
X 25 .C 5 + X 26 . X 1 X1 X 25 .C 5 X 26

Les quations des actions :

equation fonction action

X 1 . C 1 + X 20 dplacement du chariot gauche G

X 4 + X 8 + X 12 + X 16 + X 21+ X 25 dplacement du chariot droite D

X 1 . h+ X 3 + X 7 + X 11 + X 15 + X 19 + X 24 monter pince MP

X 2 + X 5 + X 9 + X 10 + X 13 + X 17 + X 22+ X 26 descendre pince DP

X 1 . po
ouverture pince OP
fermeture pince FP

4)VHDL :

Dfinition

~ 10 ~
VHDL est un langage de description de matriel destin reprsenter le
comportement ainsi que l'architecture dun systme lectronique numrique. Son
.nom complet estVHSIC1 Hardware Description Language

L'intrt d'une telle description rside dans son caractre excutable : une
spcification dcrite en VHDL peut tre vrifie par simulation, avant que la
conception dtaille ne soit termine. En outre, les outils de conception assiste
par ordinateur permettant de passer directement d'une description fonctionnelle
en VHDL un schma en porte logiqueont rvolutionn les mthodes de
.conception des circuits numriques, ASIC ou FPGA

Code
--code VHDL du projet
libraryieee;
use ieee.std_logic_1164.all;
entityprojett_His port(CLK,RST,ps,ts,pp,Dcy,b,h,CII,CIII,CIIII,CIIIII:in bit;
X1,X2,X3,X4,X5,X6,X7,X8,X9,X10,X11,X12,X13,X14,X15,X16,X17,X18,X19,X20,X21,X
22,X23,X24,X25,X26,Xn,n1,n2,n3,ft,ft1,ft2,ft3:buffer bit;
q:buffer integer range 0 to 30; c:buffer integer range 0 to 4);
endprojett_H;
architectureRTL of projett_His
begin
process(CLK,RST,ps,pp,Dcy,b,h,CII,CIII,CIIII,CIIIII,X1,X2,X3,X4,X5,X6,X7,X8,X9,X10,
X11,X12,X13,X14,X15,X16,X17,X18,X19,X20,X21,X21,X22,X23,X24,X25,X26,ft)
begin
if(RST='1') then
X1<='0';X2<='0';X3<='0';X4<='0';X5<='0';X6<='0';X7<='0';X8<='0';X9<='0';
X10<='0';X11<='0';X12<='0';X13<='0';X14<='0';X15<='0';X16<='0';X17<='0';X18<='0';
X19<='0';X20<='0';X21<='0';X21<='0';X22<='0';X23<='0';X24<='0';X25<='0';X26<='0';
q<=0;c<=1;n1<='0';n2<='0';n3<='0';Xn<='1' ;
elsif(CLK' event and CLK='1')then
X1<=((X9 and b) or (X26 and b)) or (not(X2 or X10) and X1);
X2<=(X1 and ps and pp and Dcy and Xn) or (not(X3) and X2);
X3<=(X2 and b) or (not(X4) and X3);
X4<=(X3 and h) or (not(X5) and X4);
X5<=(X4 and CIIII) or (not(X6) and X5);
X6<=(X5 and b) or (not(X7) and X6);
if(X6='1') then
q<=q+1;
if(q=30) then
q<=0;
ft<='1';
end if;
end if;
X7<=(X6 and ft) or (not(X8) and X7);

~ 11 ~
X8<=(X7 and h) or (not(X9) and X8);
X9<=(X8 and CIIIII) or (not(X10) and X9);
X10<=(X1 and ts and pp and Dcy and Xn) or (not(X11) and X10);
X11<=(X10 and b) or (not(X12) and X11);
X12<=(X11 and h) or (not(X13) and X12);
X13<=((X12 and CII) or (X20 and CII)) or (not(X14) and X13);
X14<=(X13 and b) or (not(X15) and X14);
if(X14='1') then
q<=q+1;
if(q=30) then
q<=0;
ft1<='1';
end if;
end if;
X15<=(X14 and ft1) or (not(X16) and X15);
X16<=(X15 and h) or (not(X17) and X16);
X17<=(X16 and CIII) or (not(X18) and X17);
X18<=(X17 and b) or (not(X19) and X18);
if(X18='1') then
q<=q+1;
if(q=30) then
q<=0;
ft2<='1';
end if;
end if;
X19<=(X18 and ft2) or (not(X20 or X21) and X19);
if(X19='1') then
c<=c+1;
if(c=3) then n2<='1';
elsif(c<3) then n3<='1';
end if;
end if;
X20<=(X19 and h and n3) or (not(X13) and X20);
X21<=(X19 and h and n2) or (not(X22) and X21);
X22<=(X21 and CIIII) or (not(X23) and X22);
X23<=(X22 and b) or (not(X24) and X23);
if(X23='1') then
q<=q+1;
if(q=30) then
q<=0;
ft3<='1';
end if;
end if;
X24<=(X23 and ft3) or (not(X25) and X24);
X25<=(X24 and h) or (not(X26) and X25);
if(X25='1') then
c<=0;
end if;
X26<=(X25 and CIIIII) or (not(X1) and X26);
end if;

~ 12 ~
end process;
end RTL;

5)Circuit dans Multisim :

a. Bascule D :
La bascule est un circuit bistable pouvant prendre deux tats logiques "0" ou
"1". L'tat de la bascule peut tre modifi en agissant sur une ou plusieurs
entres. Le nouvel tat de la bascule dpend de l'tat prcdent, c'est l'lment de
base des circuits squentiels. La bascule peut conserver son tat pendant une
dure quelconque, elle peut donc tre utilise comme mmoire.

La bascule D ne possde qu'une seule entre. Elle sert maintenir la valeur qui
lui a t donne comme entre jusqu' ce que l'entre change. Dans le type de
bascule D synchronisation sur un front montant, la sortie Q prend la valeur de
l'entre D quand le signal d'horloge est un. Il ne peut y avoir mmorisation de
D que lorsque H est pass par 0.

Extrait du projet :

~ 13 ~
 On a utilis une horloge de 1khz,
des bascules 74LS74D avec 4
entres et 2 sorties.
Les sorties sont :
X
Not(X)
Les entres sont :
CLK : lhorloge
Pr (set) : mettre 1 la sortie
X
Clr (reset) : mettre 0 la
sortie X
D : cest lquation dduit du
grafcet (voir II.3)

- Exemple de la cration dentre D :

X 20= X 19 . h . t + X 20 . X 13

X 21= X 20 . h .t + X 21 . X 22

b. Conception de la temporisation :

Dans notre projet on aura besoin dune temporisation qui dure 30 secondes, elle
sera activer dans diffrents tapes X7, X15, X19 et X24

~ 14 ~
A lintrieur du Bloc :

Lide de ce circuit est la suivante :

Un dcomptage du 29 0 en utilisant le compteur 4510BD, on initialise nos
compteur 29 et ds que Clk=1 le dcomptage commence et quand il arrive
00 on initialise le compteur 29 et t0 reoit 1.
N.B : U/D et Reset sont la masse (U/D =1 => comptage et si U/D=0 =>
dcomptage)

~ 15 ~
 c. Compteur :

Dans le cahier des charges ya un cas ou on aura besoin dun compteur pour
calculer le nombre de fois et son principe est le suivant :

-Incrmenter la valeur
quand X19 est active
- mettre 0 le
compteur quand il
arrive 4 ou bien
quand il arrive lun
des tapes X et X25
- t = 1 quand la valeur
est ( 0011 )2= (3 )10
- pour viter le
comptage rapide on a
met une horloge trs
petite sinon la valeur
va sincrmenter
rapidement ds que
X19 est active

~ 16 ~
 PARTIE
PRATIQUE

I. Dfinitions des logiciels utiliss

~ 17 ~
 1) AUTOMGEN :

AUTOMGEN est la rfrence des logiciels d'automatismes

universels. Cr il y a 25 ans, ce logiciel n'a cess d'voluer
pour tirer parti des dernires technologies disponibles.

AUTOMGEN permet la cration de programmes avec des

langages normaliss (norme CEI-1131-3, SYSML), la simulation
des programmes sur PC, la gnration et le tlchargement du
code pour des automates programmables ou autres cibles
(ARDUINO, PIC, etc.). AUTOMGEN permet galement la cration
d'applications de supervision locale ou sur Internet ainsi que
des simulations 3D.

En option (ajout de fonctionnalits directement utilisables dans

AUTOMGEN) :
- AUTOMSIM : ajoute les fonctionnalits d'AUTOMSIM Premium,
- AUTOMLAB : ajoute la simulation numrique (type
Matlab/Simulink),
- AUTOMDAQ : ajoute l'acquisition et le traitement du signal
(type LABVIEW),
- Pack SYSML : ajoute le langage SYSML.

~ 18 ~
 2) QUARTUS :
AlteraQuartus II est un logiciel
de conception de dispositif
logique programmable
produite par Altera. Quartus II
permet l'analyse et la
synthse des conceptions de
HDL, ce qui permet au
dveloppeur de compiler leurs
conceptions, effectuer une
analyse de timing, d'examiner
les diagrammes de RTL, de
simuler la raction d'une
conception diffrents stimuli,
et configurer le priphrique
cible avec le programmateur. Quartus inclut une
implmentation du langage VHDL et Verilog pour la description
du matriel, l'dition visuelle des circuits logiques, et la
simulation vectrice de forme d'onde.

3) MULTISIM :

~ 19 ~
NI Multisim
(anciennement MultiSIM)
est un programme de
capture et de simulation
schma lectronique qui
fait partie d'une srie de
programmes de
conception de circuits,
avec NI Ultiboard.
Multisim est l'un des rares
programmes de
conception de circuit
employer la simulation
originale de logiciel
bas Berkeley SPICE. Multisim a t cr l'origine
par une socit nomme Electronics Workbench, qui est
maintenant une division de National Instruments.
Multisim inclut la simulation de microcontrleur
(anciennement connu sous le nom MultiMCU), ainsi que
importation et d'exportation fonctionnalits intgres
au logiciel de mise en page Printed Circuit Board dans la
suite, NI Ultiboard.
II. Grafcet dansAUTOMGEN :
Exemple du fonctionnement du grafcet de projet dans
AUTOMGEN

~ 20 ~
~ 21 ~
III. Excution du code VHDL dans
QUARTUS :

~ 22 ~
IV. Simulation de Circuit dans MULTISIM :

~ 23 ~
 CONCLUSION

En conclusion nous avons tudi toutes les tapes dans la

ralisation d'une chaine de nettoyage automatique de sa
conception jusqu' ses simulations. Pour cela nous avons
tudi toute l'tape de conception utilisant le cours ,et notre
connaissances.
Ensuite nous avons excut les diffrentes tapes dans la
simulation grce des logiciels spcialiss : AUTOMGEN,

~ 24 ~
QUARTUS et MULTISIM, permettant de raliser facilement le
Grafcet, code VHDL et le circuit.

WEBOGRAPHIE :
Les sances du TP du notre Professeur Mme
SLAOUI
http://www.bidouille.org/elec/gravure
http://fr.wikipedia.org/wiki/Insoleuse
http://www.iset-ti.be/Portals/0/Jamart/fabrication%20circuit%20imprim
%C3%A91.pdf

~ 25 ~
~ 26 ~