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Prozessorkarte Servo-4-Achser Homagachssystem allgemein

(Software) Gr, 4.10.00


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Homag-Achs-System allgemein

INHALTSVERZEICHNIS

1 Aufbau des Satznummernsystem 2


2 Kurzbersicht des Satznummernsystems 4
3 Beschreibung der fr die Fahrlogik verwendeten Satznummern 6
3.1 Allgemeine Grundlagen ................................................................................................................. 6
3.1.1 Beschreibung der fr alle Achslogiken allgemeingltigen Satznummern (Achse 0)............................ 6
4 Beschreibung der Satznummern zur Kommunikation mit der SPS 8
4.1 Abfrage der SPS I/Os im 4-Achser: .............................................................................................. 8
4.2 Beschreiben der SPS Worte (Satznummern 82,83)...................................................................... 8
5 Die Vorwahl der Satznummern die hher liegen als 84 8
6 Satznummern zur Einstellung des Regelverhaltens des Nec und zur Vorwahl der Achslogik
(Vorwahl 84 = 0..3) 9
6.1 Anwahl der Achslogik .................................................................................................................... 9
6.2 Vorwahl der Abschaltungsart des Necs bei Spannungsausfall..................................................... 9
6.2.1 Vorwahl der Sofortabschaltung............................................................................................................ 9
6.2.2 Vorwahl der verzgerten Abschaltung des Nec ................................................................................... 9
6.3 Vernderung der Abtastrate des Nec ............................................................................................ 9
6.3.1 Verringerung der Abtastrate................................................................................................................. 9
6.4 Die Einstellung der Sprungbegrenzung ....................................................................................... 10
6.4.1 Begriffserlauterung............................................................................................................................. 10
6.5 Multiplikator der Sprungbegrenzung ............................................................................................ 10
6.6 Summand fr Sprungbegrenzung................................................................................................ 10
6.7 Einstellung des P- Wertes ........................................................................................................... 10
6.8 Einstellung des I-Anteils............................................................................................................... 10
6.9 Einstellung des D-Anteils ............................................................................................................. 11
6.10 Der Regelkreiskorrekturoffset.................................................................................................... 11
6.10.1 Begriffserluterung........................................................................................................................... 11
6.10.2 Einstellung des Regelkreiskorrekturoffsets...................................................................................... 11
6.11 Das Zustandsregister................................................................................................................. 11
6.12 Das Fehlerregister ..................................................................................................................... 11
6.12.1 Fehlertabelle .................................................................................................................................... 11
6.13 Die Istgeschwindigkeit ............................................................................................................... 12
6.14 Die momentan ausgegebene Pulsweite .................................................................................... 12
6.15 Maximal aufgetretener Schleppfehler ........................................................................................ 12
7 Satznummern zur Anzeige der Spannung der analogen Eingnge (Vorwahl 84 =4) 13
8 Satznummer zur Abfrage des Ramzustandes (Vorwahl 84 =5) 14
9 Satznummern zur Abfrage bestimmter Nec-Register (Vorwahl 84 =10..13) 15
9.1 Anzeige der umgerechneten P,I,D Werte fr den Nec ................................................................ 15
9.2 Anzeige des Registers NRec ....................................................................................................... 15
9.3 Anzeige des Registers PosOk ..................................................................................................... 15

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1 Aufbau des Satznummernsystem


Die 100 zur Verfgung stehende Satznummern der 4-Achskarte knnen in folgende Blcke aufgeteilt
werden.
Dabei ist zu beachten, da die Satznummern ber Satznummer 84 mehrfach verwendet werden.
Auf die entsprechende Anwahl dieser Satznummern wird spter noch etwas nher eingegangen.

Das Satznummernsystem des 4-Achsers ist in folgende Blcke aufgeteilt.

Satznummern, die fr die Fahrlogik verwendet werden

Satznummern fr die Kommunikation mit der SPS

Satznummern zur Einstellung des Regelverhaltens und Vorwahl der Achslogik

Satznummern zur Anzeige der Nec-Register

Satznummern zur Abfrage der analogen Eingnge des 4-Achsers

Satznummer zur Auswertung des Ramzustandes

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Satznr Funktion

00
:
19

20
:
39 => Fr die Fahrlogik verwendete Satznummern Block1

40
:
59

60
:
79
80
81 Satznummern fr SPS Kommunikation (Block2
82
83
84 Satznummer, mit deren Hilfe die Vorwahl der verschiedenen Blcke durchgefhrt werden
kann
85
87
88
89 Satznummern zur Vorwahl der Achslogik und zum Einstellen des Regelverhaltens des Nec's
90 (Satznummer 84 = 0..3)
91 Block3
92
93
94
95
96
97
98
99
85 Ana0
86 Ana1
87 Ana2
88 Ana3 Satznummern zur Abfrage der analogen Eingnge des 4-Achsers
89 Ana4 => (Satznummer 84 =4)
90 Ana5 Block4
91 Ana6
92 Ana7
85 Satznummer zur Abfrage des Ramzustandes (Satznummer 84 =5)
Block5
85 Q0
86 Q1 Satznummern zur Abfrage bestimmter
87 Q2 => Nec Register (Satznummer 84 =10-13)
88 Nrec Block6
89 Posok

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2 Kurzbersicht des Satznummernsystems


Die Satznummern pro.Achse fr den 4-Achser sind wie folgt:

Satznr Funktion
00 Offset Werkzeug 3
01 Sollwert (Vorgabe nchster Anfahrwert)
02 Offset (Dieser Wert wird zum Sollwert addiert)
03 Istwert (Wert auf dem die Achse steht.)
04 Eichwert
05 zulssiger max.Schleppfehler
06 Positionsfenster fr SPS-Ausgang PosOK
07 Werkzeugnummer 0 - 6
08 Offset Werkzeug 1
09 Offset Werkzeug 2
10 Drehgeberbewertung Zhler
11 Drehgeberbewertung Nenner
12 Geschwindigkeit Trapezfahrt
13 Geschwindigkeit Eichen,Handbetrieb
14 Beschleunigung
15 Beschleunigung Notrampe
16 Belegung je nach Achslogik
17 Belegung je nach Achslogik
18 Minimal mglicher Sollwert
19 Maximal mglicher Sollwert

20
:
39
40
:
59
60
:
79

80 SPS I/O, der in 81 angezeigt wird


81 Zustand vom SPS I/O der in 80 angegeben
82 SPSWord : 16 SPS I/Os auf 32 - 47
83 SPSWord : 16 SPS I/Os auf 48 - 63
84 Achse 0 .. 3 vorwhlen oder 10 - 13
85 Welche Achslogik soll verwendet werden ?
In welcher Richtung liegt der Eichschalter
0=Eichsch.in - Richtung : 1=Eichsch.in + Richtung
87 1= Sofortabschaltung des Nec-Zhlers bei Spannungsausf.
0= 4 Sek. Abschaltverz.des Nec-Zhlers " "
88 (n+1) faches der Abtastrate bezglich des Nec Taktes
max 255: Abtastr.=(sTRate + 1)*1,36ms
89 Multiplikator fr Sprungbegr. default = 0
90 Summand f.Sprungbegrenzung. Default = 512
Umax = 89*97+90
91 P - Anteil
92 I - Anteil (keine Eingabe)
93 D - Anteil (keine Eingabe)
94 Regelkreiskorrekturoffset
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95 Zustand
96 Fehler
97 Istgeschwindigkeit
98 Pulsweite
99 Maximal aufgetretener Schleppfehler
wenn in Satznr. 84 = 4 eingeschr. wird,dann knnen die Analogwerte angeschaut
werden
85 Ana0
86 Ana1
87 Ana2
88 Ana3
89 Ana4
90 Ana5
91 Ana6
92 Ana7
wenn in Satznr. 84 = 10..13 eingeschr.wird,dann kann eine weitere Analyse
durchgefhrt werden
85 Q0
86 Q1
87 Q2
88 NRec
89 Posok

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3 Beschreibung der fr die Fahrlogik verwendeten Satznummern

3.1 Allgemeine Grundlagen

Die Satznummern 0..79 folgendermaen auf die 4 zu betreibenden Achsen aufgeteilt

Satznummern 0..19 => Achse0

Satznummern 20..39 => Achse1

Satznummern 40..59 => Achse2

Satznummern 60..79 => Achse3

3.1.1 Beschreibung der fr alle Achslogiken allgemeingltigen Satznummern


(Achse 0)

3.1.1.1 Der Sollwert


In Satznummer 01 kann der Sollwert der Achse vorgegebenen werden. Der Sollwert ist die Zielposition
welche die Achse anfahren soll.

3.1.1.2 Der Istwert


In Satznummer 03 kann abgefragt werden, wo sich die Achse momentan befindet.

3.1.1.3 Der Eichwert


Der Eichwert ist der Referenzpunt der Achse. Dieser Wert wird nach erfolgreicher Eichung ins Istwer-
tregister bernomen. Dieser Wert kann in Satznummer 04 eingetragen werden.

3.1.1.4 Der Schleppfehler


In Satznummer 05 kann der max. Schleppfehler eingetragen werden.

3.1.1.4.1 Begriffserluterung
Schleppfehler:
Im Servovierachser wird anhand der vorgegebenen Beschleunigung bzw.Geschwindigkeit die mo-
mentane Sollposition errechnet und mit der Istposition verglichen. Unter dem Schleppfehler versteht
man die Differenz zwischen der errechneten Sollposition und dem Istwert der Achse. berschreitet der
Schleppfehler den Wert von Satznummer 05, dann schaltet sich die Achse selbst ab.

3.1.1.5 Das Positionsfenster

Wenn sich die Achse innerhalb dieses Fensters, befindet wird der Ausgang PosOk gesetzt.

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3.1.1.6 Die Drehgeberbewertung

Die Drehgeberbewertung ist folgendermaen vorzugeben

3.1.1.6.1 Drehgeberbewertung Zhler (Satznummer 10)

Drehgeberbewertung Zhler = Drehgeberauflsung in Inkremente pro Umdrehung * 2/ (4)


Der Faktor 2/ (4) ergibt sich aus der Verdopplung (Vervierfachung) der Drehgeberimpulse im
Vierachser, je nach Version des NEC.

3.1.1.6.2 Drehgeberbewertung Nenner (Satznummer 11)


Drehgeberbewertung Nenner = Weg pro Drehgeberumdrehung in der Einheit der Anzeige

3.1.1.7 Die Geschwindigkeit der Trapezfahrt (Satznummer 12)


Mit der hier vorgegebenen Geschwindigkeit fhrt die Achse ihren vorgegebenen Sollwert an. Je hher
die vorgegebene Geschwindigkeit, desto schneller erreicht die Servoachse ihr Ziel. Dabei ist zu be-
achten, da bei Erhhung der Geschwindigkeit auch der max. Schleppfehler entsprechend erhht
wird.

3.1.1.8 Die Geschwindigkeit der Hand - und Eichfahrt (Satznummer 13)

Mit der hier vorgegebenen Geschwindigkeit fhrt die Achse ihre Hand- bzw. Eichfahrt durch.

3.1.1.9 Die Beschleunigung der Trapezfahrt (Satznummer 14)


Durch diesen Vorgabewert wird bestimmt, wie schnell die Achse aus dem Ruhezustand die Geschwin-
digkeit der Trapezfahrt errreicht, bzw.wie schnell die Achse nach Erreichen des Sollwerts stehenbleibt.
Bei der Einstellung der Trapetzfahrt sind die gleichen Kriterien zu beachten wie bei der Einstellung der
Geschwindigkeit der Trapezfahrt.

3.1.1.10 Beschleunigung der Notrampe (Satznummer 15)

Durch diesen Vorgabewert wird festgelegt, wie schnell die Achse nach Eintritt eines Notstops von der
momentan gefahrenen Geschwindigkeit zum Stillstand kommt.

Das v-t Diagramm der Trapezfahrt


V

Anhand der Steigung des v-t Diagramms kann die Beschleunigung der Trapetzfahrt bestimmt werden.
Anhand der Hhe des v-t Diagramms kann die Geschwindigkeit der Trapezfahrt abgelesen werden.

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4 Beschreibung der Satznummern zur Kommunikation mit der SPS

4.1 Abfrage der SPS I/Os im 4-Achser:

ber die Satznummer 80 knnen die SPS-Eingnge 0..63 angewhlt werden. Die Eingnge werden
einzeln angewhlt,durch Eingabe eines Wertes der im Bereich 0..63 liegt.
Durch anschlieende Anwahl der Satznummer 81, kann dann der Zustand des angewhlten Ein
bzw.Ausgangs angeschaut oder berschrieben werden.
Es besteht dadurch die Mglichkeit, smtliche I/O's zwischen SPS und dem 4-Achser entsprechend zu
berprfen.

4.2 Beschreiben der SPS Worte (Satznummern 82,83)


Schreibt man eine dezimale Zahl in di Satznummer 82 , 83 so wird diese Bitcodiert mit Hilfe der I/O's
32 -63 des Vierachsers dargestellt.

Beispiel
Wird in Satznummer 82 der Wert 3 eingetragen, so sind die I/O's 32 und 33 =1.
Schreibt man den selben Wert in Satznummer 83 so sin die I/O's 48 und 49 =1.

5 Die Vorwahl der Satznummern die hher liegen als 84


Da die 100 Satznummern des 4-Achsers zur Darstellung aller notwendigen Kritereien nicht ausreich-
ten, war es notwendig, die Satznummern ber 84 mehrfach zu belegen.

Um nun die Satznummern den richtigen Block der Satznummern ber 84 anzuwhlen, ist es notwendig
in Satznummer 84 die richtige Vorwahl zu treffen.

Vorwahl in Satznummer 84 Angewhlter Block

0..3 3 (fr Achse 0..3)


4 4
5 5
10..13 6 (fr Achse 0..3)

Block 1 und 2 knnen unabhnig von Satznummer 84 abgefragt werden.

Beispiel:

Soll nun der Block 3 fr Achse 0 vorgewhlt werden, so ist in Satznummer 84 eine 0 einzutragen.

Die Beschreibung der Blcke kann in Kapitel 1.0 nachgelesen werden.

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6 Satznummern zur Einstellung des Regelverhaltens des Nec


und zur Vorwahl der Achslogik (Vorwahl 84 = 0..3)

6.1 Anwahl der Achslogik

In Satznummer 85 ist es mglich, die Logiken des Servo 4Achsers anzuwhlen. Wie man dabei vor-
geht, ist in den Beschreibungen zu den einzelnen Logiken zu entnehmen.

6.2 Vorwahl der Abschaltungsart des Necs bei Spannungsausfall

In Satznummer 87 besteht die Mglichkeit, vorzuwhlen, ob der Nec nach einem Spannungsausfall
sofort abschlt, oder erst nach 4 Sekunden.

6.2.1 Vorwahl der Sofortabschaltung

Soll der Nec nach einem Spannungsausfall sofort abgeschaltet werden, so ist in Satznummer 87 eine
1 (00001) einzutragen.

6.2.2 Vorwahl der verzgerten Abschaltung des Nec

Soll der Nec erst 4 Sekunden nach Spannungsausfall abgeschaltet werden, so ist in Satznummer 87
eine 0 (00000) einzutragen.

Wird diese Betriebsart vorgewhlt dann ist folgendes zu beachten:


Die Drehgeberimpulse mssen whrend der Verzgerungszeit gepuffert werden.

Der Akku des 4-Achsers wird whrend der Verzgerungszeit durch den Nec belastet.

6.3 Vernderung der Abtastrate des Nec

In Satznummer 88 besteht die Mglichkeit, die Abtastrate des Nec's zu verringern. Diese Verringerung
der Abtastrate ist dann von Vorteil, wenn das zu regelnde System sehr trge ist. Die Verringerung der
Abtastrate kann folgendermaen vorgenommen werden:

6.3.1 Verringerung der Abtastrate

Die Abtastrate des Nec kann mit Hilfe der Satznummer 88 folgendermaen eingestellt werden:

AbtastrateNec = (Satznummer 88 +1) * 1.36ms

In Satznummer 88 knnen Werte zwischen 0 und 255 eingetragen werden.

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6.4 Die Einstellung der Sprungbegrenzung

6.4.1 Begriffserlauterung

Sprungbegrenzung bedeutet, da die Ausgegebene Spannung (Pulsweite) auf einen Maximalwert


begrenzt werden kann.

Diese Sprungbegrenzung kann mit Hilfe der Satznummern 89,97,90, wie folgt beschrieben eingestellt
werden.

Maximal ausgegebene Spannung(Pulsweite) = (89 * 97) +90


Die hier zur Berechnung verwendeten Satznummern werden in den folgenden Kapiteln noch nher
beschrieben.

6.5 Multiplikator der Sprungbegrenzung

Mit Hilfe der Satznummer 89 kann eingestellt werden, wie stark die maximale Ausgangsspannung in
Abhnigkeit der der momentanen Geschwindigkeit verndert wird.

6.6 Summand fr Sprungbegrenzung

Mit Hilfe von Satznummer 90 kann die Ausgangsspannung unabhngig von der Istgeschwindigkeit
begrenzt werden.

6.7 Einstellung des P- Wertes

In Satznummer 91 kann der P-Wert des Servo 4Achsers verndert werden.


Bei der Einstellung des P-Wertes sollte folgendermaen vorgegangen werden.:
P-Wert solange in kleinen Einheiten erhhen, bis das einzustellende System zum Schwingen kommt;
dann ist der kritische P-Wert fr dieses System erreicht. Die Hlfte dieses kritischen P-Wertes wird als
P-Wert fr diesen Antreib gewhlt. Bei einem Antrieb, der keine gute Positioniergenauigkeit bentigt,
kann auch nur ein Viertel des kritischen P-Wertes eingestellt werden. Dadurch ist eine schonendere
Einstellung des Antriebs gewhrleistet.
I und D Werte bleiben auf Null.

6.8 Einstellung des I-Anteils

In Satznummer 92 besteht die Mglichkeit eine I-Wert einzustellen. Das Einstellen eines I-Anteils ist
normalerweise nur ntig, wenn das System mit einer Homagantriebskarte angetrieben wird. Der vor-
zugebende I-Anteil ist experimentel zu ermitteln.
Es ist allerdings zu beachten, da das System bei der Vorgabe eines zu kleinen bzw. zu groen I-
Anteils ins Schwingen geraten kann.

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6.9 Einstellung des D-Anteils

In Satznummer 93 besteht die Mglichkeit einen D-Anteil vorzuwhlen. Bei der Servo 4Achskarte ist
die Vorgabe eines D-Anteils nicht ntig.

6.10 Der Regelkreiskorrekturoffset

6.10.1 Begriffserluterung
Der kompl.Antrieb incl. 4-Achser besteht im Prinzip aus 2 getrennten Regelkreisen.Der erste Regel-
kreis ist der Indramat. Der zweite Regelkreis ist der 4-Achser mit PWM-Karte. Beide Regelkreise ms-
sen abgeglichen werden, damit kein Drift zustande kommt.

6.10.2 Einstellung des Regelkreiskorrekturoffsets


Beim Indramat Antrieb wird der Abgleich ber ein Trimmer durchgefhrt.
Beim 4-Achser wird die entsprechende Achse in Satznr.84 angewhlt, dann in Satznr.94 00000 einge-
geben. Danach liest man den Wert in Satznr.98 ab und gibt diesen abgelesenen Wert in Satznr.94 ein.

6.11 Das Zustandsregister


Mit Hilfe des Zustandsregisters kann ein Notstop gesetzt werden. Wird ins Zustandsregister 128 ein-
getragen, so wird das momentan bearbeitete Record ber einen Notstop abgebrochen.

6.12 Das Fehlerregister


Mit Hilfe der Satznummer 96 ist es mglich die Fehlermeldungen des Nec's anzuzeigen.

6.12.1 Fehlertabelle
Wert in Fehlerbeschreibung
Satznummer 96
0 Record richtig abgeholt und in Bearbeitung

64 Kein Record vorhanden Lageregelung wird durchgefhrt

128 Es wurde ein Notstop von der SPS gefordert

192 Es wurde ein Notstop von der SPS gefordert der in der Fahrlogik rckgesetzt
wurde. deshalb wird eine Lageregelung durchgefhrt
129 kein Record da und keine Lageregelung

130 Notstop wurde vom Nec ausgelst da der Schleppfehler zu gro wurde
194 Notstop von Nec ausgelst und Notstop beendet

226 Notstop von Nec ausgelst und in Idel geschaltet

Grundstzlich gilt:
Ist der Wert in Satznummer 96 grer als 128 so wurde ein Notstop ausgelst.

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6.13 Die Istgeschwindigkeit

In Satznummer 97 ist die momentane Istgeschwindigkeit in Impulsen pro Abtastzeit abzulesen.

6.14 Die momentan ausgegebene Pulsweite

In Satznummer 98 kann die momentan ausgegebene Pulsweite angezeigt werden.

Wertebereich: +10V = 512


-10V = -512
Die Aufteilung ist linerar.

6.15 Maximal aufgetretener Schleppfehler

In Satznummer 99 kann der maximal aufgetretene Schleppfehler angezeigt werden.

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7 Satznummern zur Anzeige der Spannung der analogen


Eingnge (Vorwahl 84 =4)
Der 4 Achser besitzt pro Nec- Processor 4 Analogeingnge mit dem Spannungsbereich von 0..2.5
Volt.(Sihe Inbetriebnahmeanleitung).
Der Wertebereich in Satznummern 85 bis 92 ist 0...255
=> 0V = 0
2.5V = 255
Die Aufteilung ist linear.

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8 Satznummern zur Abfrage des Ramzustandes bzw weitere Dia-


gnose (Vorwahl 84 =5)

Satznummer Funktion
85 In Satznummer 85 ist es mglich den Ramzustand des Servo 4-Achsers abzufragen.
Die Ausgabe ist folgendermaen codiert.

Anzeige in Satznummer 85 Bedeutung


1 1 1 1
| | | +---- RamOKStringanfang umgefallen
| | +------ RamOKStringende umgefallen
| +-------- Nec 1 Istwert umgefallen
+---------- Nec 2 Istwert umgefallen

86 Version < 4.4


Seriellfehler
wenn hier 1 gelesen wird, sind die Positionen aller Achsen in der SPS 0. Nur ber
Reset bzw. Aus-/Einschalten des Racks lschbar

ab Version 4.4
Summenfehler
hier steht die Summe aller seit dem letzten Reset aufgetretenen Fehler ber die NEC
Schnittstelle
87 Zeichen-berlauf (Achser nimmt Zeichen nicht ab)
hier steht die Summe der seit dem letzten Reset aufgetretenen Fehler ber die NEC
Schnittstelle
88 Blockcheck-Fehler (gestrte bertragung)
hier steht die Summe der seit dem letzten Reset aufgetretenen Fehler ber die NEC
Schnittstelle
89 Toggle-Fehler (falscher Daten-Puffer verwendet)
hier steht die Summe der seit dem letzten Reset aufgetretenen Fehler ber die NEC
Schnittstelle
97 Versionsnummer des 1. NEC-Prozessors
Bsp.: 1110 entspricht V11.10
98 Versionsnummer des Achser Betriebssystems (Hw)
Bsp.: 170 entspricht V1.70
99 Versionsnummer der Software
Bsp.: 440 entspricht V 4.40

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Satznummern zur Abfrage bestimmter Nec-Register
(Vorwahl 84 =10..13)

8.1 Anzeige der umgerechneten P,I,D Werte fr den Nec


In Satznummer 85 - 87 Knnen die umgerechneten P,I,D-Werte fr den Nec angezeigt werden

8.2 Anzeige des Registers NRec

In Satznummer 88 kann angezeigt werden wieviele Geschwindigkeits-Records sich im Fifo des Nec's
befinden.

8.3 Anzeige des Registers PosOk

Befindet sich die Achse innerhalb des Positionsfensters und wird eine Lageregelung durchgefhrt, so
steht in Satznummer 89 die Zahl 255.

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