Dinmica do corpo rgido 131

DINMICA
CORPO RGIDO
DO
8
8.1 Introduo
Um corpo rgido constitui-se de um conjunto de partculas (massas
pontuais) dispostas de tal forma que as distncias relativas entre elas so fixas.
As leis da mecnica do ponto continuam vlidas se considerarmos somente o
movimento do centro de massa do corpo rgido. Alm deste movimento
translacional descrito pelas leis de Newton, o corpo tambm pode sofrer uma
rotao ao redor de um eixo, que pode eventualmente passar pelo seu centro
de massa. Assim, para especificarmos com exatido a posio de um corpo
rgido, necessrio conhecermos o movimento de seu centro de massa e o
ngulo de rotao , como mostra a Fig. 8.1.

CM

Fig. 8.1 Movimento de um corpo rgido combinando translao e rotao.

8.2 Rotao em torno de um eixo fixo

Vamos rever algumas grandezas fsicas necessrias para descrever a
rotao de um corpo rgido ao redor de um eixo fixo. Consideremos um ponto
localizado a uma distncia r do eixo de rotao de tal maneira que seu vetor

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

132 Dinmica do corpo rgido

posio forma um ngulo com a linha tracejada horizontal, conforme mostra

a Fig. 8.2.

ds
r
d

Fig. 8.2 Rotao de um corpo rgido em torno de um eixo fixo.

A velocidade angular do corpo definida como sendo a variao
temporal do ngulo :
d
(t ) = [rad/s]
dt
Durante um intervalo de tempo dt, o ponto descreve um arco ds = rd
= rdt, onde na ltima igualdade usamos a definio de dada acima. A
velocidade tangencial corresponde variao de ds com o tempo e assim,

v (t ) =
ds
= r (t ) [ m/s]
dt
Como deixamos explcito acima, (t) pode depender do tempo e sua
variao define a acelerao angular :
d d 2
= = [rad/s2]
dt dt 2
Evidentemente, neste caso temos tambm acelerao tangencial e
como r constante durante a rotao (corpo rgido), ela definida como:
d 2s d
a= =r = r [m/s2]
dt 2 dt
Devemos nos lembrar que como este ponto descreve um crculo,
tambm sofre a acelerao centrpeta dada por:

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

Dinmica do corpo rgido 133

v2
ac = = 2 r
r

O conjunto de equaes acima tem uma forma similar ao encontrado

no caso do movimento retilneo se substituirmos , e por x, v e a. No caso
em que constante (rotao uniformemente acelerada) obtemos por
integrao direta que:
= 0 + t

= 0 + 0t + 1
2 t2

2 = 02 + 2 ( 0 )

As grandezas , e que caracterizam o movimento rotacional

tambm podem ser representadas vetorialmente. A direo neste caso a do
eixo em torno do qual o corpo roda. O sentido definido pela regra da mo
direita, colocando-se os dedos na direo em que aumenta. O polegar
r
coincide ento com o eixo de rotao e indica o sentido do vetor .
r
Estritamente falando, s pode ser considerado vetor quando o eixo de
r
rotao no muda ou quando | | 0. Caso contrrio, ele no obedece a regra
de comutao dada por:
r r r r
1 + 2 = 2 + 1

Como exemplo, consideremos duas rotaes consecutivas de um

paraleleppedo, ambas de 900, conforme mostra a Fig. 8.3. Se a 1a rotao se
der em torno de x e a 2a em torno de y, a posio final do corpo ser diferente
daquela obtida se a ordem das rotaes forem invertidas. Isto demonstra a no
r r r
comutatividade de . Por outro lado, e comutam porque envolvem
(r )
r r r
vetores infinitesimais = d /dt e = d /dt .

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

134 Dinmica do corpo rgido

90
y

x
90

90
y

x
90

Posio final

Fig. 8.3 No comutatividade da rotao de um corpo rgido para eixo no fixo.

8.3 Energia rotacional e momento de inrcia

Se imaginarmos um corpo rgido rodando em torno de um eixo fixo,
dividido num nmero muito grande de partes, cada uma com massa mi,
veremos que a energia cintica de cada uma destas partes :
1 1
K i = m i v i2 = m i ri2 2
2 2

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

Dinmica do corpo rgido 135

pois sabemos que a velocidade tangencial v i = ri e que a velocidade

angular a mesma para todos os elementos de massa m i . A energia
cintica total do corpo rgido pode ser encontrada somando-se as energias
individuais de cada componente do sistema:

1
K = K i = m i ri2 2
i 2 i
O termo entre parnteses conhecido como momento de inrcia,
denotado por I. A energia cintica de rotao de um corpo rgido pode ento
ser escrita como:
1
K = I 2
2

com I = m r
i
i i
2
. A definio do momento de inrcia dada acima vlida

no caso em que o corpo composto por partculas discretas. Se tivermos uma

distribuio contnua de massa devemos fazer mi dm e transformar a soma
em integral:
I = r 2 dm
V

Comparando a energia cintica de rotao com a de translao, vemos

que o momento de inrcia faz o papel da massa inercial e a velocidade angular
faz o papel da velocidade tangencial.
O momento de inrcia depende fortemente da distribuio de massa
com relao a um eixo especfico, em torno do qual o corpo roda. Desta
forma, um mesmo corpo rgido pode ter vrios momentos de inrcia que
dependem dos eixos de rotao escolhidos. Para uma dada velocidade angular
, como o momento de inrcia depende do eixo de rotao, a energia cintica
tambm depender. Como exemplo, vamos considerar trs massas pontuais
(portanto, discretas), ligadas por hastes rgidas sem massa, de maneira a
formar o tringulo equiltero mostrado na Fig. 8.4. O momento de inrcia em
relao ao eixo (1) mostrado na Fig. 8.4 dado por:

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

136 Dinmica do corpo rgido

I1 = m i ri2 = 2m L
2
() 2
= 1 mL2
2
m

L L

m L m
Fig. 8.4 Corpo rgido formado por um tringulo equiltero com massas no vrtice.
Queremos, a seguir, calcular o momento de inrcia com relao a um
eixo perpendicular ao plano da figura e passando pelo centro de massa do
tringulo. A distncia de cada massa a este eixo de d = L / 3 , de forma que
teremos:
I CM = 3md 2 = mL2

Por sua vez, o momento de inrcia em relao a um eixo

perpendicular ao plano da figura e passando por uma das massas :
I 2 = 2mL2

O momento de inrcia apresenta uma srie de propriedades

interessantes que muitas vezes simplificam a realizao dos clculos. Veremos
estas propriedades a seguir.

Teorema dos eixos paralelos (Teorema de Steiner)

Se conhecermos o momento de inrcia de um corpo em relao a um
eixo passando pelo centro de massa, podemos facilmente encontrar o
momento de inrcia em relao a um eixo paralelo a ele, como mostra a Fig.
8.5. O momento de inrcia em relao ao eixo passando pelo centro de massa
:
I CM = r 2 dm

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

Dinmica do corpo rgido 137

enquanto que em relao ao eixo paralelo,

I = r ' 2 dm

ICM I

r r
C.M.
dm

Fig. 8.5 Figura usada para a demonstrao do teorema dos eixos paralelos.
Entretanto, como r = h r podemos escrever:

I = (h r ) dm = r 2 dm + h 2 dm 2h rdm
2

O ltimo termo nos d a distncia do C.M. ao eixo passando pelo C.M. que,
obviamente, nula. Logo,
I = I CM + Mh 2

No exemplo das trs massas formando o tringulo equiltero visto

anteriormente na Fig. 8.4, encontramos: ICM = mL2. Tomando um eixo
paralelo que passa por uma das massas temos h = L / 3 e M = 3m. Pelo
teorema de Steiner encontramos:
L2
I 2 = I CM + Mh 2 = mL2 + 3m = 2mL2
3
que coincide com o resultado obtido anteriormente.

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

138 Dinmica do corpo rgido

Teorema dos eixos perpendiculares

Este teorema vlido para corpos planos, do tipo placa, mostrado na
Fig. 8.6.
z

x y

y
x

Fig. 8.6 Figura usada para a demonstrao do teorema dos eixos perpendiculares.
Os momentos de inrcia com relao aos eixos x, y e z so dados por:

I x = y 2 dm

I y = x 2 dm

I z = 2 dm = (x 2 + y 2 ) dm

Portanto, I z = I x + I y , isto , a soma dos momentos de inrcia de dois eixos

perpendiculares contidos no plano do corpo igual ao momento de inrcia em
relao a um 3o eixo perpendicular ao plano do corpo e passando pela
interseo dos dois primeiros. Quando este 3o eixo passa pelo centro de massa
denominado de eixo polar.
Vamos a seguir considerar alguns exemplos de clculo de momento
de inrcia.
a) Massa pontual Este caso, mostrado na Fig. 8.7, o mais simples e leva a
um momento de inrcia dado por: I = md2,. Onde d a distncia da massa ao
eixo.

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

Dinmica do corpo rgido 139

Fig. 8.7 Massa pontual rodando em torno de um eixo.

b) Arco de raio R - O clculo do momento de inrcia de um anel de raio R
em relao a um eixo passando pelo centro de massa e perpendicular ao plano
do anel (eixo polar) tambm bastante simples porque cada elemento de
massa dm est mesma distncia r = R = constante do eixo de rotao,
conforme indicado na Fig. 8.8. Portanto,

I = r 2 dm = R 2 dm = MR 2

M
d
R
ds

Fig. 8.8 Anel rodando em torno do eixo polar.

c) Barra delgada de comprimento L - A barra mostrada na Fig. 8.9 roda em

torno de um eixo perpendicular passando pelo centro de massa. A densidade
linear de massa = M/L, de forma que o elemento infinitesimal possui dm =
dx = (M/L) dx. Como L/2 x L/2, temos:
L/2 L/2 2
2 M M x3 ML
I= L L 3
L / 2
x dx =
L / 2
=
12

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

140 Dinmica do corpo rgido

dx
M

Fig. 8.9 Barra delgada rodando em torno do centro de massa.

d) Barra delgada com eixo passando pela extremidade Conforme
indicado na Fig. 8.10, a nica diferena do caso anterior o intervalo de
variao de x, que agora : 0 x L. Desta forma, a integral fica:

I = x 2 (M
0
L
L ) dx = ( L ) 3
M x
3 L
0
2
= ML = I CM + M L
3 2
() 2

onde nesta ltima passagem utilizamos o teorema dos eixos paralelos.

Fig. 8.10 - Barra delgada rodando em torno da ponta.

e) Anel de raio r com eixo no plano do anel - A densidade linear de massa

para o anel = M/2R, de forma que o elemento de massa mostrado na Fig.
8.11 possui dm = Rd = (M/2)d. Sua distncia ao eixo y dada por:
x = R sen e, portanto,
2
M R 2 sen 2 d = MR 2 2 (1 cos 2)
Iy = d
0 2 2 0 2
2
MR
Iy = = Ix
2
pela prpria simetria do problema. Por outro lado, vemos que Ix + Iy = MR2 =

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

Dinmica do corpo rgido 141

Iz como era de se esperar pelo teorema dos eixos perpendiculares.

y
M

R
dm
x
x
Fig. 8.11 Anel rodando em torno de um eixo contido no seu plano.

f) Disco de raio R - A densidade superficial de massa de um disco de raio R

= M/R2. Conforme vemos na Fig. 8.12, um disco pode ser considerado
como composto de um grande nmero de anis concntricos, de raio r e
espessura dr. A massa elementar de cada um destes anis dada por: dm =
dA, onde dA = 2rdr.

Fig. 8.12 Disco rodando em torno do eixo polar.

O momento de inrcia polar do anel dIz = dm r2. Para calcularmos o

momento de inrcia do disco devemos somar as contribuies de todos os
anis concntricos compreendidos entre 0 e r. Assim,

R
( ) R
I z = r 2 M 2 2rdr = 2M2 r 3dr = MR
0 R R 0 2
2

Pelo teorema dos eixos perpendiculares,

2
1 MR
Iz = Iy = Ix =
2 4

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

142 Dinmica do corpo rgido

g) Cilindro macio de raio R - A densidade volumtrica de massa para um

cilindro de raio R e altura H dada por: = M/V = M/R2H. Por outro lado,
um cilindro pode ser encarado como se fosse uma pilha de inmeros discos
finos de raio R e altura dz, como visto na Fig. 8.13. A massa de cada disco
dm = R2dz = Mdz/H. O momento de inrcia polar de cada disco elementar
dIz = dm r2, como calculado no tem anterior. Ao se somar as
contribuies de todos os discos fazemos uma integral onde z varia de 0 a H.
Assim,
2 H
I = 1 R 2 dm = 1 MR dz = 1 MR 2
2 2 H 0 2

Neste caso no podemos usar o teorema dos eixos perpendiculares

para encontrar Iz ou Iy, pois o corpo no plano.
z

dz H

Fig. 8.13 Cilindro macio rodando em torno do eixo de simetria.

8.4 Dinmica da rotao em torno de um eixo fixo

Da mesma forma que a translao, a rotao causada por um agente
externo produzindo uma fora. Consideremos um corpo rgido rodando com
velocidade angular em torno de um eixo fixo O, conforme mostra a Fig.
r r
8.14. Existe uma fora F aplicada a uma distncia r do eixo. Queremos
encontrar o trabalho realizado por esta fora.

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

Dinmica do corpo rgido 143

r r
r (t + dt) ds
r
r (t)
O
r
F

Fig. 8.14 - Trabalho realizado por uma fora durante a rotao de um corpo rgido

r r Durante um intervalo de tempo dt, o corpo rroda a um ngulo

d = dt , de modo que o ponto especificado pelo vetor r (t ) percorrer uma
r r
distncia d s e o trabalho realizado pela fora F dado por:
r r
dW = F. d s
r r r
Usando a definio vetorial de d e d , podemos escrever d s
como sendo
r r r r r
d s = d r = r dt

e assim,
r r r
dW = F. ( r ) dt

( )
r r r r r r
Entretanto, como F. ( r ) = . r F podemos escrever a potncia
r
fornecida pela fora F como sendo:

P=
dW r r r
dt
= . r F ( )
r
Para que o trabalho (ou potncia) no seja nulo, F deve ter uma
r r
componente paralela a d s e, consequentemente, perpendicular a r .
r r
Comparando com o movimento translacional vemos que faz o papel de v e
r r r r r
= r F faz o papel da fora. denominado de torque da fora F em
relao ao ponto O.

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

144 Dinmica do corpo rgido

r r
Vamos a seguir encontrar uma relao entre e que seja
correspondente 2a lei de Newton. J vimos que K = 12 I2 , portanto:
r
dK d I 2 r d r r
P= = = I. = .
dt dt 2 dt
Logo,
r
r d r
=I = I
dt
No caso de termos vrias foras produzindo vrios torques,
escrevemos:
N r
r

i =1
i = I

Como aplicao direta desta lei de rotao, vamos considerar o

seguinte exemplo: uma corda de densidade linear de massa est enrolada em
uma roldana de massa M e raio R, que pode rodar livremente em torno de um
eixo, como mostra a Fig. 8.15. O momento de inrcia da roldana
I 0 = 12 MR 2 .

M
R O

Fig. 8.15 Corda desenrolando de uma roldana.

Se um comprimento l0 est inicialmente desenrolado e a velocidade
angular inicial 0 nula, qual ser a acelerao e a velocidade da corda como
funo de l? Nesta situao, a massa pendente m(l) = l e a 2a lei de
Newton para a corda :
ma = mg T la = lg - T

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

Dinmica do corpo rgido 145

O torque realizado pela corda sobre a polia dada por: = RT de

modo que,
d
RT = I 0 = I 0
dt
Por outro lado, como a corda no desliza sobre a roldana podemos escrever v
= R e a = R. Assim,
I o a Ma
RT = I 0 a T= =
R R2 2
Substituindo este resultado na equao para a corda obtemos:
lg
a=
l + M
2

Para o clculo da velocidade fazemos: a = dv

dt
= dv dl
dl dt
Como dl/dt = v, temos:

dv 1 dv
2
lg
v = =
dl 2 dl M
l +
2
l g l dl gM M/2 + l
1 v2 = = g (l l 0 )
2 M/2 + l 0
ln
2 l0 l + M/2

Este resultado mostra que se M = 0 a corda estar em queda livre. Porm, se

M 0 parte da energia gasta para aumentar a velocidade angular da polia.

8.5 Equilbrio esttico de um corpo rgido

Como vimos at agora, um corpo rgido pode possuir movimentos
rotacional e translacional, aos quais estaro associados respectivamente um
torque e uma fora externa. Dizemos que um corpo est em equilbrio quando
seu movimento rotacional-translacional no se alterar no tempo (a = = 0).
Em particular, quando h ausncia de movimento (v = = 0) dizemos que o

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

146 Dinmica do corpo rgido

corpo est em equilbrio esttico (repouso). A condio necessria para que

ocorra esta situao :
r
F = 0 (translacional)
r
= 0 (rotacional)

Vamos analisar alguns exemplos onde o equilbrio esttico se

manifesta. Inicialmente, vamos considerar uma escada encostada numa parede
sem atrito, como mostra a Fig. 8.16. Sabendo-se que a massa da escada M, o
comprimento L e o atrito com o cho , queremos calcular o menor ngulo
para o qual a escada no escorrega.

N1

L
N2
Mg
Fat

Fig. 8.16 Escada apoiada numa parede sem atrito.

Como as foras e torques totais so nulos:
Mg N2 = 0

N1 Fat = N1 - N2 = 0
Mg L2 cos N 1 L sen = 0 (torque em torno de O)

Deste conjunto de equao encontramos uma expresso para o ngulo

mnimo :
1 1
tg = ou = tg -1
2 2
Um segundo exemplo o de uma caixa de altura h e base L, colocada

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

Dinmica do corpo rgido 147

sobre uma mesa inclinada com atrito, conforme mostra a Fig. 8.17. Se a caixa
no desliza, qual a mxima inclinao antes dela rolar?
Enquanto o torque em torno de O devido fora peso estiver apontado
no sentido indo para o interior da pgina (horrio) no haver rotao. Quando
ele inverte de sentido (anti-horrio), haver rotao. Existe uma situao em
que o torque nulo, o que define o ngulo crtico c. Se este ngulo for
diminudo, o torque horrio (no roda) e se for aumentado anti-horrio
r r r r r
(roda). Esta situao crtica ocorre quando r paralelo a F ( = r F = 0) ,
isto , quando a fora peso passar pelo ponto de apoio O. Nesta condio,
L2 L
tg c = =
h 2 h

L
h

O


Fig. 8.17 Caixa num plano inclinado com atrito.

8.6 Acelerao constante

Vamos nesta seo considerar o caso em que existe uma fora externa
agindo sobre o corpo rgido, capaz de produzir uma acelerao constante. Em
geral, existe nesta situao um movimento combinado de rotao e translao.
Estes movimentos podem ser analisados independentemente e posteriormente
relacionados por uma equao do tipo = a/R ou = v/R.
a) I-i Considere um i-i de massa M e raio R (na forma de um disco
como o mostrado na Fig. 8.18) que solto a partir do repouso. Queremos
encontrar (t) e v(t).

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

148 Dinmica do corpo rgido

T
R
P

Mg
Fig. 8.18 I-i solto a partir do repouso.
As equaes para foras e torque so dadas respectivamente por:
Mg T = Ma
I
TR I T =
R
onde I = MR2/2, a a acelerao do centro de massa do disco e o torque
calculado em relao a este ponto. Nas duas equaes acima temos 3
incgnitas (T, a e ), mas uma nova equao envolvendo a e pode ser
encontrada. Se estivermos no centro de massa veremos o ponto P subindo com
acelerao a e o disco rodando com acelerao angular . Assim, fcil
notarmos que: a = R = Rd dt , onde ento,

I d d
Mg = MR
R dt dt
MR + I d = MR 1 + 1 d = Mg

R dt 2 dt

Logo: ddt = 23 R de onde se obtm ( t ) = 23 R e consequentemente

g gt

v(t ) = R(t ) =
2
gt
3
b) Carretel Um carretel de raio interno r e raio externo R encontra-se sobre
uma mesa com atrito como indicado na Fig. 8.19. Ele puxado por um fio que
r
produz uma fora F fazendo um ngulo com a horizontal. Observa-se que

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

Dinmica do corpo rgido 149

r
para < c (ngulo crtico) o carretel rola sem deslizar na direo da fora F e
para > c ele roda no sentido oposto. Queremos encontrar o valor de c.
r
Vamos supor que o carretel ande na direo de F . As equaes para a
translao do centro de massa so:
Mg = N + F sen
Ma = Fat + F cos

e para o torque em torno do centro de massa:

F
R r
Mg
Fat

Fig. 8.19 - Carretel puxado sobre uma mesa com atrito.

Fat R Fr = I 0

onde supusemos que o carretel acelerado para a direita. Usando

a = R e I 0 = 12 MR 2 , temos para a equao da translao:

Fat = Ma F cos = MR F cos

Substituindo Fat na equao da acelerao angular obtemos:

MR 2 + FR cos Fr = I 0

(I 0 + MR 2 ) = F ( R cos r )

=F
(R cos r )
3
2 MR 2

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

150 Dinmica do corpo rgido

Quando > 0 o carretel roda para a direita (sentido horrio) e quando

< 0 ele roda para a esquerda (sentido anti-horrio). O ngulo crtico ocorre
para = 0 isto :

R cos c r = 0 c = cos
1 r

R
c) Disco sobre uma mesa sem atrito A Fig. 8.20 mostra um disco de massa
M e raio R, que est deitado sobre uma massa sem atrito. Ele puxado por um
corpo de massa m atravs de um fio enrolado ao seu redor. Se o sistema
solto a partir do repouso, qual ser a velocidade do centro do disco e a tenso
na corda?

M
R
m

Fig. 8.20 - Disco puxado sobre uma mesa sem atrito.

A nica fora agindo sobre o disco a tenso na corda. As equaes
para a translao e rotao do corpo so dadas respectivamente por:
dv
T = Ma = M
dt
d
TR = I 0 = I 0
dt
1
com I 0 = MR 2 . Para o corpo de massa m temos apenas a translao,
2
descrita pela equao:
mg T = ma ' = m(a + R )

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

Dinmica do corpo rgido 151

onde levamos em conta o vnculo a= a + R. Isto significa que a acelerao

do corpo m se deve tanto acelerao do centro de massa disco, como do fato
da corda estar sendo desenrolada com acelerao angular . Substituindo os
valores de a e obtidos anteriormente ficamos com:
T TR 2 3mT
mg T = m + =
M I0 M

Desta equao podemos tirar o valor de T como:

mg
mg = T 1 +
3m
T=
M 1 + 3m/M

e voltando para a expresso da acelerao obtemos:

dv T g gt
a= = = v (t ) =
dt M 3 + M
m 3+ Mm

enquanto que para a acelerao angular,

=
TR 2mg 1 2g 1
= =
1
2 MR 2
MR 1 + 3m/M R 3 + M
m

2gt
( t ) =
R (3 + M/m)

d) Disco puxado pelo centro de massa O disco visto na Fig. 8.21 no

patina devido existncia da fora de atrito. Neste caso, a = R e as equaes
de movimento so:
F Fat = Ma
Ia Ma
Fat R = I = Ia / R Fat = 2
=
R 2
dv
Logo, F - Ma/2 = Ma, que nos leva acelerao: a = = 32 M
F e
dt
velocidade: v( t ) = 32M
F t.

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

152 Dinmica do corpo rgido

R F

Fat

Fig. 8.21 Disco puxado pelo centro de massa.

8.7 Momentum angular

r
Consideremos uma partcula descrita pelo vetor posio r ( t ) ,
r
movendo-se no espao com velocidade v(t ) , como mostra a Fig. 8.22. A 2a lei
de Newton para esta partcula dada por:
r dpr
F=
dt
r
v

r
r

O
Fig. 8.22 Movimento tridimensional de uma partcula.
r
Vamos multiplicar vetorialmente os dois lados desta igualdade por r ( t ) .
Desta forma teremos:
r
r r r r dp
= rF = r
dt
r r
onde o torque da fora F em relao ao ponto O. Por outro lado, se
r r
tomarmos a derivada do produto r p temos:
r r r
d r r r dp d r r r dp r
(r p ) = r + p = r + v mvr
dt dt dt dt
r r
O produto vetorial v v nulo (vetores paralelos) e assim:

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

Dinmica do corpo rgido 153

r
d r r r dp
(r p ) = r
dt dt
Logo:
r
r d r r dL
= (r p) =
dt dt
r r r
onde L = r p definido como momentum angular da partcula em relao
r
ao ponto O. Note que L depende do ponto O considerado. Como vimos
r r r r
anteriormente, = I = Id /dt = d(I) /dt . Esta ltima passagem s
vlida quando temos rotao em torno de um eixo fixo e neste caso I
constante. Ento,
r r r r r
L = I ou L = r p

Como dissemos, a primeira igualdade vlida quando I constante

(movimento em torno de um eixo) e muito empregada em clculos onde
corpos extensos so envolvidos. A segunda igualdade bastante importante
quando massas pontuais so envolvidas. Um exemplo interessante o de uma
partcula movendo-se em linha reta, como mostra a Fig. 8.23. Ela apresenta
r
momentum angular se sua trajetria no passar pela origem de r . Vemos que:
r r r r r
L = r p = r mv = rmv sen k
r
Como rsen = b, temos L = mvbk .

trajetria y
r
mv
b r
r
x
O
Fig. 8.23 Movimento retilneo de uma partcula.

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

154 Dinmica do corpo rgido

8.8 Torque e momentum angular de um sistema de

partculas
Consideramos um sistema composto de N partculas, cada uma
r
movendo-se com velocidade v i medidas em relao a um ponto fixo O. O
momentum angular total do sistema dado por:
r N r
L = Li
i =1

que por sua vez satisfaz a igualdade:

r
r N r dL
= i =
i =1 dt

Ao calcularmos o torque total sobre o sistema de partculas, notamos

que o torque devido s foras internas nulo. Para provarmos este fato,
consideremos duas partculas constituintes do sistema mostradas na Fig. 8.24.
r 2
r F2
1 F1
r
r r2
r1

O
Fig. 8.24 Torque devido s foras internas..
r r
As foras F1 e F2 constituem um par ao-reao e pela 3a lei de
r r
Newton sabemos que F1 = - F2 . Assim, o torque devido a estas foras dado
por:
r r r r r r r r r
1 + 2 = r1 F1 + r2 F2 = ( r1 r2 ) F1
r r
Como ( r1 r2 ) est na direo da linha pontilhada que une 1 a 2, seu produto
r
vetorial com F1 nulo e assim conclumos que os torques devidos s foras
internas se cancelam aos pares. Portanto, a equao correta :

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

Dinmica do corpo rgido 155

r r
ext = dL / dt

Como vimos anteriormente, para o caso de rotao ao redor de um eixo fixo

r r
temos L = I e, portanto:
r r
ext = I d / dt

Como um primeiro exemplo, vamos calcular o momentum angular

para um disco girando ao redor de seu eixo de simetria como mostrado na Fig.
8.25. Tomando a i-sima massa mi do disco, temos:
r r r
L i = ri p i = m i ri v i k

Como vi = ri , segue que:

r
L i = m i ri ( ri ) k = (m i ri2 ) k

r
vi
r
ri

Fig. 8.25 Rotao de um disco em torno de seu eixo polar.

e assim, o momentum angular total dado por:

r r
L = L i = (m i ri )k = I k = I
2 r
i i

onde, de acordo com a definio anterior I = m r

i
i i
2
.

No caso que acabamos de ver, o eixo de rotao passa pelo centro de

massa. Caso ele esteja deslocado de uma distncia R do centro de massa,

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

156 Dinmica do corpo rgido

como mostra a Fig. 8.26, o momento de inrcia ser dado por (teorema dos
eixos paralelos):
I' = I CM + MR 2

e o momento angular fica sendo:

r
L' = I' = I CM + (MR 2 )
r r r

A velocidade do centro de massa pode ser escrita vetorialmente como:

r r r
VCM = R

C.M.
r
r

Fig. 8.26 Rotao de um disco em torno de um eixo paralelo ao eixo polar.

Assim, se tomarmos o duplo produto vetorial
r r r r r r r r
( )
R ( R ) = ( R.R ) R R. = R 2
r r r r
pois como R e so perpendiculares temos R . = 0 . Desta forma,
r r r r
L' = L CM + R PCM

de onde vemos que o momentum angular de um corpo rgido em relao

rotao em torno de um eixo O a soma do momentum angular em relao

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

Dinmica do corpo rgido 157

ao centro de massa com o momentum angular associado rotao do centro de

massa em torno do eixo O.
Vimos h pouco que a variao do momentum angular de um sistema
depende apenas do torque externo aplicado sobre ele. Vamos utilizar este
conceito para analisar a mquina de Atwood mostrada na Fig. 8.27, onde a
raio R e momento de inrcia I 0 = MR /2 . O
2
roldana tem massa M,
momentum angular total do sistema em relao ao eixo O a soma do
momentum da roldana (I0) com o das duas massas (m1 vR + m 2 vR ). Como
a corda no desliza sobre a roldana, v = R e, portanto:
v
L = I0 + (m1 + m 2 ) vR
R

r M
R
O
R
r
T
r r
v m1 T
r r
m2 v
m 1g
r
m 2g

Fig. 8.27 Mquina de Atwood.

r r r
As foras externas agindo sobre o sistema so m1 g , m2 g e R , mas
esta ltima no realiza torque pois est aplicada sobre o eixo de rotao
r
( r = 0 ). Tomando como positivo o sentido entrando no papel, encontramos o
torque como sendo:
dL dL dv dL
ext = (m 2 m1 ) gR = = = a
dt dv dt dv

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

158 Dinmica do corpo rgido

Substituindo a expresso de L como funo de v obtemos:

(m 2 m1 ) gR =
I0
+ (m 1 + m 2 ) R a
R
( m 2 m1 ) g (m 2 m1 ) g
a= =
m1 + m 2 +
I0 m1 + m 2 + M
2
R2

Para o caso M = 0, recuperamos o resultado obtido no Cap. 4. Podemos ainda

calcular as tenses T e T existentes na corda. Isolando m1 e m2, obtemos:
m 2 g T = m 2 a T = m 2 (g a )
T'm 1g = m 1a T' = m1 (a + g )

Como o valor de a j foi determinado, encontramos:

(2m1 + M/2 ) g
T = m2
m1 + m 2 + M/2

(2m 2 + M/2 ) g
T' = m1
m1 + m 2 + M/2
2m m g
No caso M = 0, T = T = m 1+ m2 , como j obtido anteriormente.
1 2

Isolando a corda, como sua massa nula, a fora total sobre ela
tambm o . Podemos ento calcular a fora tangencial exercida pela polia
sobre ela pois F + T- T = 0. Como m2 > m1, temos T > T e

M ( m 2 m1 )
F = T T' = g
2 m1 + m 2 + M/2

8.9 Relao trabalho-energia rotacional

Da mesma forma que na translao, a variao da energia rotacional
de um corpo se deve realizao de trabalho por um agente externo, no caso,

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

Dinmica do corpo rgido 159

1
o torque. J sabemos que K = I 2 e a diferencial desta energia ser:
2
d
dK = I d = I (dt )
dt
Sabemos ainda que d = dt e I d/dt = I = . Logo:

dK = d = dW
Assim, torque que produz uma rotao d realiza uma quantidade de trabalho
dW = d. A variao da energia rotacional dada por:

K = d

8.10 Conservao do momentum angular

r r
Quando o torque nulo, ext = dL dt = 0 , o momentum angular
constante. Alm da conservao do momentum e da energia, vemos agora a
grandeza momentum angular tambm pode se conservar. Como L = I ,
conclumos que diminuindo I, aumenta ou vice-versa. Como casos prticos
podemos citar a patinao no gelo e saltos ornamentais. Vamos a seguir
analisar alguns exemplos tpicos de conservao de momentum angular.
a) Choque entre dois discos Considere um disco de momento de inrcia I1
e velocidade angular 0, rodando num eixo sem atrito passando por seu centro
de massa. Ele cai sobre outro disco de momento de inrcia I2, inicialmente
parado. Vamos calcular a velocidade angular final do conjunto usando
conservao do momentum angular.

I
Li = Lf I 1 0 = ( I1 + I 2 ) f f = 1 0
I1 + I 2
Este um choque do tipo inelstico. Vamos calcular a variao da
energia do sistema, dissipada em calor. As energias cintica inicial e final so
dadas respectivamente por:

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

160 Dinmica do corpo rgido

r
0

I1

I2

Fig. 8.28 - Choque inelstico entre dois discos.

1 1 (I10 )2 L2i
E i = I102 = =
2 2 I1 2I1

[(I1 + I 2 ) f ]2 1 L2f
E f = (I1 + I 2 ) =
1 1
=
2

2 2
f
(I1 + I 2 ) 2 (I1 + I 2 )

Como L i = L f vemos que Ef < Ei, isto e:

I I 0
2 2
Li 1 1 I
E = E f E i = = 2 1 = 2 Ei
2 I1 + I 2 I1 I1 + I 2 2 I1 + I 2

Este resultado anlogo ao do choque perfeitamente inelstico entre

duas massas, discutido no Cap.4.
b) Choque inelstico entre bala e barra delgada Uma barra, de massa M,
comprimento L e momento de inrcia I = ML2/12, tem seu centro fixo. Uma
bala de massa m e velocidade v disparada perpendicularmente barra e a
atinge a uma distncia l, ficando engastada. Se a haste est inicialmente em
repouso com que velocidade angular ela rodar?

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

Dinmica do corpo rgido 161

M
L
r l
v
m

Fig 8.29 - Choque inelstico entre bala e barra delgada.

O momentum angular inicial Li = mvl e o final :

ML2 2
L f = (I + ml ) = + ml
2

12

Usando a conservao do momentum angular obtemos:

mvl
=
ML2 + ml 2
12

c) Velocidade dos planetas Os planetas girando em torno do sol conservam

r
(r )
momentum angular, pois a fora gravitacional central r // F . Baseados
neste fato, queremos mostrar que o vetor descrevendo a posio do planeta
varre reas iguais em tempos iguais. Vamos considerar um planeta girando em
torno do Sol, como mostra a Fig. 8.30.

Sol
dA
r
r

Fig. 8.30 Rotao de um planeta em torno do Sol.

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

162 Dinmica do corpo rgido

Durante um intervalo de tempo dt, o planeta desloca-se vdt e o vetor

r r r
posio r varre uma rea dA = 12 r v dt . Assim,
r
dA = r r 1 r r L
1
2 rv = r mv =
dt 2m 2m
r
Como L constante, dA/dt tambm o e os planetas varrem reas iguais em
tempos iguais. Esta lei foi deduzida por Keppler a partir de observaes
astronmicas.

8.11 Combinao de translao e rotao

Quando um corpo rgido executa simultaneamente os movimentos de
translao e rotao, torna-se em geral difcil descrever este movimento
combinado. O que se faz decompor o movimento em dois: o de translao
do centro de massa e o de rotao em torno dele. A anlise se simplifica
mediante o uso do seguinte teorema: O torque total em relao ao centro de
r
massa CM igual derivada temporal do momentum angular relativo a este
ponto. Matematicamente,
r d r
CM = L CM
dt
Para a demonstrao deste teorema vamos considerar o sistema de
r r
partculas mostrado na Fig. 8.31. rCM o vetor posio do centro de massa, ri
r
o da i-sima partcula relativo origem O e riR o vetor relativo ao centro
de massa. Estas coordenadas esto relacionadas atravs da expresso:
r r r
ri = rCM + riR
r
J vimos no Cap. 6 que o vetor rCM dado por:
r N r N r r N r N r
M rCM = m i ri = m i ( rCM + riR ) = m i rCM + m i riR
i =1 i =1 i =1 i =1

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

Dinmica do corpo rgido 163

CM r
r ir
r
r cm
r
ri y

Fig. 8.31 Sistema de partculas sujeito a translao e rotao.

r
e, portanto, m r i iR = 0 , como era esperado j que a massa est distribuda
compensadamente ao redor do centro de massa. A velocidade de i-sima
partcula dada por:
r r r
r d ri d rCM d riR r r
vi = = + = v CM + u i
dt dt dt
r r
onde v CM a velocidade do centro de massa, u i a velocidade relativa ao
r
centro de massa e m i u i = 0 , que conseqncia direta da derivao de
r
m i riR = 0. O momentum angular da partcula relativo ao ponto O :
r r r r r r r
L i = ri m i v i = m i ( rCM + riR ) (v CM + u i )
r r r
L i = m i (rCM VCM ) + m i ( rCM u i ) + m i (riR VCM ) + m i ( riR u i )
r r r r r r
r r
O momentum angular total do sistema L = L i . Portanto,
r r r r
L = rCM MVCM + rCM ( m i u i ) + ( m i riR ) VCM + m i riR u i
r r r r r
i

O primeiro termo o momentum angular do centro de massa relativo

ao ponto O, os dois termos entre parnteses so nulos e o ltimo o
momentum angular relativo ao centro de massa, isto ,

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

164 Dinmica do corpo rgido

r r r r
L = L CM + rCM PCM

O torque total externo agindo no sistema :

r N r r N r r r r N r N r r
ext = ri Fi = ( rCM + riR ) Fi = rCM Fi + riR Fi
i =1 i =1 i =1 i =1

O segundo termo o torque relativo ao centro de massa e o primeiro o

torque no centro de massa relativo ao ponto O.
r r r r
ext = rCM Fext + CM
r
Tomando a derivada temporal da expresso L temos:
r r r r
dL dL CM d rCM r r dVCM
= + MVCM + rCM M
dt dt dt dt
r r
dL CM r r dL CM r r r
= + rCM Ma CM = + rCM F = ext
dt dt
r
Comparando com a expresso para ext obtemos:
r
r dL CM
CM =
dt
Esta equao muito importante, pois permite separar o movimento
translacional do centro de massa do movimento rotacional ao seu redor.
Vamos, em seguida, analisar alguns exemplos em que o movimento de rotao
aparece combinado com o de translao.
a) Cilindro descendo um plano inclinado Consideremos um cilindro
rolando sobre um plano inclinado sem deslizar, como mostra a Fig. 8.32.
Como o ponto de contato o centro instantneo de rotao sabemos que VCM
= R e aCM = R.

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

Dinmica do corpo rgido 165

M
R
r
Mg
r
Fat r
N

Fig. 8.32 - Cilindro descendo um plano inclinado com atrito.

O nico torque ao centro de massa dado pela fora de atrito, no
sentido que sai do plano da figura. Desta forma,
dL CM d a I CM
CM = Fat R = = I CM = I CM = I CM CM Fat = 2
a CM
dt dt R R
O movimento de translao descrito pela equao:

I 3
Mg sen Fat = Ma CM Mg sen = a CM M + CM2 = Ma CM
R 2
Logo: a CM = 32 g sen e Fat = 13 Mg sen

b) Movimento de um giroscpio O giroscpio, mostrado na Fig. 8.33, roda

r
de tal forma que seu momentum angular L e seu eixo mantm-se no plano
r r
horizontal, isto , F = Mg . O torque relativo ao centro de massa
r r r r
= r F , com mdulo = MgD e sentido de .
r
F
o D r
L

r
Mg

Fig. 8.33 - Movimento de um giroscpio.

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

166 Dinmica do corpo rgido

r r r r
r dL
Como = , vemos que dL = dt . O vetor dL perpendicular a
dt
r r
L , como indica a Fig. 8.34. Em outras palavras, variao de L se d apenas
r r
na direo e no no mdulo (no existe componente de dL paralela a L ). O
efeito um giro do sistema em torno do ponto de apoio. O acrscimo de
ngulo produzido pelo torque dado por: d = dL , e durante o intervalo de
L
tempo dt temos:
dt MgD
d = dL = = dt
L L L
A taxa de variao do ngulo , chamada de velocidade de
precesso do giroscpio, dada por:
d MgD MgD
= = =
dt rL I
L
r
dL
r
d L
Fig. 8.34 Variao de momentum angular produzida pelo torque.
r
Se L fosse nulo Mg seria maior que F e o giroscpio cairia.
De um modo geral, quando o giroscpio solto na horizontal, h um
pequeno movimento na vertical denominado de nutao. Esta contribuio
aparece quando consideramos a contribuio do movimento do centro de
massa ao momentum angular do sistema. O centro de massa tem uma
r
velocidade VCM = D e assim L CM = MVCM D = DMD = MD . A
2

r r
direo e sentido de L CM a mesma que F . Quando o giroscpio solto, =
r
0 e L CM = 0. O momentum angular nesta direo deve se conservar, pois no
r
h nenhum torque externo nela. Assim, quando L CM deixa de ser zero, o
r
giroscpio abaixa um pouco tal que L passa a ter uma componente contrria a
r
L CM no sentido de anul-lo. A inrcia associada a este movimento faz com

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

Dinmica do corpo rgido 167

que haja uma oscilao peridica (nutao) na vertical, que tende a se

amortecer se houver atrito no sistema. Extinto este movimento, o giroscpio
se movimenta um pouco abaixo do plano horizontal.
Caso o giroscpio esteja fazendo um ngulo com a vertical, o torque
dL = MgD sen
dado por = MgD sen , de onde se obtm d = L sen L dt
MgD
e, portanto, = I independe do ngulo em que o giroscpio
posicionado.

L sen
d
r
r dL

L

Fig. 8.35 Giroscpio com eixo inclinado.

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

168 Dinmica do corpo rgido

Exerccios
1 - Calcule o momento de inrcia de um quadriltero de massas pontuais em
relao aos eixos mostrados na Fig. 8.36.
2 - Um disco de raio R e densidade superficial de massa tem um buraco
circular de raio r, distando a do centro do disco. Calcule os momentos de
inrcia em relao aos eixos 1, 2 e 3, mostrados na Fig. 8.37.

I1 I2
I2 I3
m 2m

I3 R
I4 a I1 a
r
2m m

Fig. 8.36 Fig. 8.37

3 - Calcule o momento de inrcia de uma esfera de massa M e raio R em
relao a um eixo passando pelo centro de massa.
4 - Uma barra delgada de massa M e comprimento L faz um ngulo com
eixo y, conforme mostra a Fig. 8.38.
a) Calcule o momento de inrcia para rotao em torno do eixo;
b) Calcule o momento de inrcia para rotao em torno de um eixo
paralelo a y e passando pelo centro de massa.
5 - Uma escada de M e comprimento L est apoiada numa parede sem atrito e
no cho, com atrito (Fig. 8.39). Sabendo que o ngulo entre a escada e a
parede 45o, qual deve ser a tenso numa corda amarrada no meio da
escada para que ela no caia?

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

Dinmica do corpo rgido 169

y
M
45o L
L
T M

Fig. 8.38 Fig. 8.39

6 - Uma escada de massa M e comprimento L est apoiada numa parede e no
cho (ambos sem atrito) de maneira a formar um ngulo com a parede,
conforme mostra a Fig. 8.40. Uma corda amarrada a uma altura H
(paralela ao cho) mantm a escada em repouso. Calcule:
a) a tenso na corda;
b) a mxima altura Hmax em que possvel haver equilbrio;
c) a acelerao angular no instante em que esta corda for cortada.
7 - Uma escada de pintor de massa total 2M est aberta de maneira a formar
um ngulo . Qual deve ser o coeficiente de atrito esttico com o cho
para que ela no caia? (Fig. 8.41).

2M

L
L L
H M

Fig. 8.40 Fig. 8.41

8 - Um pintor de massa M est no topo de uma escada de peso desprezvel
(comprimento de cada lateral: L) que se apia sobre um assoalho

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

170 Dinmica do corpo rgido

extremamente liso. H uma travessa a meia altura que impede a abertura

da escada. O ngulo do vrtice . Qual a fora na travessa?
9 - Uma barra de comprimento L e massa M colocada sobre um buraco,
como mostrado na Fig. 8.42. Qual deve ser o coeficiente de atrito para a
barra permanecer em repouso?
10 - Sobre uma superfcie lisa desliza um bloco cbico de lado L e massa M,
com velocidade v (Fig. 8.43). Num determinado ponto, o cubo bate em
um pequeno obstculo. Qual deve ser a velocidade v para que o bloco rode
em torno deste ponto?

l 45o

v M
M

Fig. 8.42 Fig. 8.43

11 - Na extremidade de uma haste de comprimento L a massa desprezvel
colocada uma massa M. O sistema solto de vertical sob a ao da
gravidade. Qual a equao que descreve o ngulo (t)? (Fig. 8.44).
12 - Um arco de raio R, que gira com velocidade angular 0, colocado sobre
uma superfcie horizontal spera, como mostra a Fig. 8.45, sendo a
velocidade de seu centro de massa nula. Determinar a velocidade do
centro de massa depois de cessado o escorregamento.

13 - A integral do torque com relao ao tempo chamada impulso angular.

r r
Partindo da relao = dL / dt , mostre que o impulso a variao do
momentum angular.
14 - Uma bola de bilhar inicialmente em repouso recebe um impulso
instantneo de um taco. Este mantido horizontal a uma distncia h do

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

Dinmica do corpo rgido 171

centro. A bola sai com velocidade v0 e a velocidade final 9/7v0. Mostre

que h = 4/5R, onde R o raio da esfera.

M o
M
L R

Fig. 8.44 Fig. 8.45

15 - Niels Bohr postulou que um sistema mecnico em rotao s pode ter
momentum angular com valores mltiplos de uma constante h, chamada
constante de Planck h = h/2 = 1.054 x 10-34 J.S), ou seja: L = I = nh,
sendo n um inteiro positivo ou zero.
a) Mostre que com este postulado, a energia de um rotor s pode adquirir
valores discretos, isto , quantizados.
b) Considere uma massa m obrigada a girar num crculo de raio R
(tomo de Bohr ou tomo de hidrognio). Quais so os possveis
valores para a velocidade angular levando-se em conta o postulado
acima?
c) Quais valores de energia cintica o tomo pode ter?
16 - Muitos dos grandes rios correm para a regio equatorial levando
sedimentos arenosos. Que efeito isto tem sobre a rotao da Terra?
17 - Um cilindro de massa M e raio R roda sem deslizar sobre um plano
horizontal. A velocidade do centro de massa v. Ele encontra um plano
com ngulo de inclinao sua frente, como mostra a Fig. 8.46.
a) Que altura o cilindro sobe no plano inclinado?
b) Nesta posio, qual foi a variao do momentum angular?
c) Quais foram os impulsos linear e angular?
d) Qual o tempo que o cilindro demora para atingir a altura mxima?

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

172 Dinmica do corpo rgido

18 - Um disco de massa M e raio R pode mover-se em torno de um eixo

passando pelo seu centro de massa O, conforme mostra a Fig. 8.47. Uma
partcula de massa tambm M segue uma trajetria linear com velocidade
v e parmetro de impacto d = R/2 relativo ao ponto 0. Ao chocar-se com
o disco ela sofre uma deflexo de 90o e tem sua velocidade mudada para
v(2 3 ) .
a) Qual a velocidade angular do disco aps a coliso?
b) Qual a energia dissipada na coliso?

M r
M V M
r
V H d
R O
R

Fig. 8.46 Fig. 8.47

19 - Um disco de massa 2m e raio R repousa sobre uma mesa horizontal
extremamente lisa. Uma bala de massa m, velocidade v0 e parmetro de
impacto R atinge o disco e engasta nele (Fig. 8.48). Calcule:
a) A velocidade angular do sistema logo aps a coliso;
b) A velocidade do centro de massa aps a coliso;
c) A energia dissipada na coliso.
20 - Uma bola de bilhar inicialmente em repouso recebe um impulso
instantneo de um taco, que forma um ngulo com a horizontal, como
mostra a Fig. 8.49. A bola sai com velocidade inicial v0 e ao final do
movimento ela encontra-se em repouso.
a) Determine o ngulo para que isto acontea;
b) Qual a velocidade angular inicial da bola?
c) Qual foi a energia dissipada durante o movimento?

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

Dinmica do corpo rgido 173

r taco
m v0 M
2m
R

R
R

Fig. 8.48 Fig. 8.49

21 - Uma partcula de massa m est presa ao extremo de um fio e percorre
uma trajetria circular de raio r sobre uma mesa horizontal sem atrito. O
fio passa por um orifcio de mesa e o outro extremo se encontra
inicialmente fixo. Neste caso, o raio inicial r0 e a velocidade angular
inicial 0. Comea-se ento a puxar lentamente o fio de maneira a
diminuir o raio da trajetria circular, como mostra a Fig. 8.50.
a) Como variar a velocidade angular em funo de r?
b) Qual o trabalho realizado para levar a partcula at o raio r0 / 2 ?

m r
v
F

Fig. 8.50
22 - Considere um cilindro de massa M e raio R descendo um plano inclinado
de ngulo sem deslizar. Calcule a acelerao do centro de massa e a
fora de atrito agindo sobre o cilindro.

(
23 - Uma bola de bilhar de massa M e raio R I = 52 MR
2
) desliza sem rodar
com velocidade v0 sobre uma mesa sem atrito. Subitamente ela encontra
uma parte da mesa com atrito e depois de algum tempo est rodando sem
deslizar.
a) Calcule a velocidade final da bola;
b) Qual a energia dissipada no processo?

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas

174 Dinmica do corpo rgido

S. C. Zilio e V. S. Bagnato Mecnica, calor e ondas