Control de nivel de azucar en la sangre

- Obtener funcin de transferencia:

( c s +2)
k
Y (s) s(s+ 1) k (c s+ 2)
= = 2
R (s ) (c s+2) s + ( c k k s +1 ) s+ 2 k k s
1+k s k
s (s+1)

- Para c = 0, calcular k, y ks de tal forma que la sobreelongacin de

respuesta al escaln sea de 7%, y el tiempo pico sea de 5.318s.
Adems, obtener especificaciones restantes

Y (s ) 2k
para c=0 : = 2
R (s ) s + s+2 k k s

La ecuacin caracterstica indica que la frecuencia natural no amortiguada del

Sistema es w n2=2 k k s

Luego entonces, k s=1 para cumplir con la forma estndar de un sistema de

segundo orden.

Y (s) 2k w n2
= 2 = 2 M p : Sobreelongaciont p=Tiempo pico
R (s) s +s +2 k s + 2 wn s +w n2

(
1 2
)
t p= w n=0.77397 rad / s
M p=e =0.64608 1 2 wn
 2
2 k=wn k =0.299515

tiempo de subida :t r =
1
1 wn
2 (
tan 1 ( 1 2
))
=3.84806 s

4
tiempo de asentamiento ( 2 ) :t s= =8 s
wn

- Obtener los errores en estado estacionario ante entradas escaln,

rampa y aceleracin:
Funcin de transferencia enlazo abierto :

2k R (s) s( s+1)
G ( s )= E ( s )= =R (s) 2
s (s +1) 1+ G ( s ) s + s+ 2k

P ara entrada escaln:

1 s (s +1)
e ss =lim s 2 =0
s0 s s +s +2 k

P ara entrada rampa:

1 s ( s +1 ) 1
e ss =lim s 2 = =1.66937
s s +s +2 k 2k
2
s0

P ara entrada aceleracin :

1 s ( s +1 )
e ss =lim s 3
2 =
s0 s s +s +2 k