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Control de posicin de la masa (Sistema polipasto)

mediante labVIEW
Edward Alejandro Mejia Chaux-Cristian Armando Rangel
Universidad Militar Nueva Granada
u1802337@unimilitar.edu.co-u1802171@unimilitar.edu.co

Implementar el controlador en discreto mediante

I. RESUMEN: la utilizacin de tarjetas de adquisicin (DAQ) y
En este laboratorio se realiz el diseo y control de la el uso de Labview.
posicin de la masa de un sistema polipasto mediante el
uso de Labview y microcontrolador, y usando un control
PID en discreto comprobar el volumen del lquido V. MARCO TEORICO:
respecto ya lo diseado. Modelado de un motor elctrico:
Un motor de corriente continua est formado por un
II. ABSTRACT: estator o inductor que es la parte fija del motor y un rotor
In this laboratory the design and control of the position o inducido que es la parte mvil. El motor a utilizar es
of the mass of a hoist system was realized by means of un motor de excitacin separada, cuya caracterstica
the use of Labview and microcontroller, and using a principal es la bobina (inductor) que genera el campo
discrete PID control to verify the volume of the liquid magntico no se encuentra dentro del circuito del motor,
with respect to already designed. es decir no existe conexin elctrica entre el rotor y el
estator como se muestra en la siguiente figura:
KEY WORDS:
Sensors (RTD,NTC)
Wheatstone bridge
Linearization

III. INTRODUCCIN:
inicialmente para realizar el control se encuentra la
funcin de transferencia de dicho sistema con el fin de
implementar de forma discreta el controlador de
posicin, y as por medio de la tarjeta de adquisicin
(DAQ) y por medio del microcontrolador de la tarjeta
(STM32F407VG) y as realizar el control de la posicin
de la masa por medio del software LABVIEW y
MATLAB.
IV. OBJETIVOS:
Disear y construir un sistema que asegure la
posicin de una masa de un sistema con
polipasto, mediante el uso de Labview.
Disear un sistema de polipasto que permita el
ascenso y descenso de una masa, este debe tener
como actuador un motor en DC.
Identificar el modelo matemtico que representa
el funcionamiento del prototipo.
Disear un PID discreto que asegure la posicin
de la masa.
El modelo ilustrado posee caractersticas elctricas que
consta de: Vi la tensin de alimentacin del rotor, Ii la
corriente que va a circular por el rotor tambin conocida
por corriente de armadura, Ri la resistencia del bobinado
del rotor, Li la inductancia del bobinado del rotor, es la
fuerza contra-electromotriz del motor, Vf es la tensin
de alimentacin del estator, If la corriente que va a
circular por el estator, Rf la resistencia del bobinado del
estator, Lf la inductancia del bobinado del estator. [1]
.Para que el motor cumpla su funcin, normalmente se le
coloca una carga mecnica en el eje del rotor y de esto
dependern las caractersticas mecnicas las cuales son:
la velocidad angular de giro a la cual trabaja el rotor, J
el momento de inercia equivalente del eje rotor con la
carga que se desea colocar, B el coeficiente de
rozamiento viscoso

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Para el caso rotor realizara su movimiento debido al
torque electromagntico generado por el campo
magntico que se produce en el estator y a su vez este
depender de la corriente que circula en la armadura, de
esta manera la ecuacin es
Siendo la constante de torque electromagntico. El
motor en su movimiento giratorio arrastra una
carga, crendose por lo tanto, un par-motor
resultante, y a su vez se tiene friccin en el sistema
que depende de la velocidad a la cual gira el rotor y
este causa un torque que es en sentido opuesto al movimiento,
el movimiento del torque queda de la siguiente manera:
debe proceder de un anlisis e interpretacin del
comportamiento del sistema a controlar. Para el
planteamiento de la ecuacin en diferencias (la que
permite integrar el control discreto a un sistema de
procesado), se puede partir de un diseo en continuo y
aplicar alguna tcnica de desratizacin para el control
hallado, o discretizar el modelo del sistema y disear en
el mundo discreto del control
Discretizacion
Controlador PID:

VI. PROCEDIMIENTO:
Figura 2. Diagramas de torques en el rotor.
1) Materiales
a) Entorno simulable (PROTEUS 8.4)
Sistema discreto
Un sistema discreto corresponde a un algoritmo que se
caracteriza por transformar una secuencia de entrada
x(Kt) a una secuencia de salida y(Kt) Como primer paso de la prctica, se prosigue por
responder las siguientes preguntas:

a) Cuntos mtodos de desratizacin se encuentran en

la literatura? Dar ejemplo de cada uno de ellos (por lo
menos
Aproximacin rectangular hacia adelante (Euler I): Para
Figura 3. Sistema discrete poder utilizar este mtodo las derivadas y las integrales
Aproximan Para la derivada:
-Los sistemas discretos dinmicos se caracterizan por
tener una secuencia de salida en funcin de la secuencia
de entrada donde los subndices son diferentes.
- Todo sistema puede ser modelado y definido a partir de
su funcin de transferencia, la cual puede representarse
de manera continua o discretizado, dependiendo el tipo
de aplicacin.
Dentro de los procesos de control, la mayora de veces,
la integracin de ellos al mundo real se hace a travs de
sistemas digitales. El avance actual de sistemas de Para este mtodo tambien es muy comun discretizar
procesado de bajo costo, ha permitido tener casi en apartir de la funcion de transferencia por ende se puede
cualquier proceso un sistema de control discreto. El
aproximar una funcion en dominio de Lapace a dominio
avance en la miniaturizacin de los sistemas de de Z con la siguiente ecuacion.
procesado, la mejora de su velocidad en ejecutar
instrucciones, permiten hoy en da la implementacin de
controles en la mayora de sistemas que interactan en
nuestro entorno. Cuando se busca programar un control
discreto en microcontroladores, computadores, PLC's, se

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Aproximacion rectangular hacia atrs (Euler II) : para
utilizar este metodo las derivadas y las integrales
aproximan
Para este metodo tambien es muy comun discretizar
apartir de la funcion de transferencia por ende se puede
aproximar una funcion en dominio de Lapace a dominio
de Z con la siguiente ecuacion.
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Aproximacin bilineal (trapezoidal o Tustin): Para poder
utilizar este mtodo las derivadas y las integrales
aproximan Para la derivada:
Para este metodo tambien es muy comun discretizar
apartir de la funcion de transferencia por ende se puede
aproximar una funcion en dominio de Lapace a dominio
de Z con la siguiente ecuacion.
Este metodo es el mas preciso de los 3 mencionados
debido a que da un margen mas preciso para toda la
distribucion de polos y ceros en el plano S, como se
puede observar en la siguiente Figura
Figura4. Relacion entre planos metodo tustin
Ejemplo:
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d) Qu es una ecuacin en diferencias? Cmo se 3) Posteriormente se obtuvieron los datos en el

programa un sistema de procesado? osciloscopio donde procedi a utilizar la herramienta
Tool ident que se encuentra Matlab para as facilitarnos
Una ecuacin en diferencia, es la respectiva respuesta de el clculo de la funcin de transferencia. Donde se
un sistema ante condiciones de prediccin; su obtuvo la siguiente grfica:
componente actual y el componente anterior (n-1) que
permita corregir el estado actual del sistema (n). Su
comportamiento es netamente discreto, por lo tanto el
nmero de muestras es necesario para que el sistema
pueda dar una prediccin ms adecuada
[2]. Se debe tener en cuenta que para llegar a la ecuacion
en diferencia de una funcin de transferencia, el primer
paso es discretizarla, el siguiente paso es aplicar la
transformada inversa Z de tal manera de determinar los
componentes previamente mencionados con la entrada a
utilizar del sistema.

La forma ms ptima para procesarla, en este caso Figura9. Respuesta del sistema
particular el software labview programa la ecuacion
discretizada de la funcin de transferencia a controlar. Se obtuvo la siguiente funcin de transferencia por
Simplemente se necesita el estado anterior, el anterior medio de Ident:
del anterior, el estado actual, el tiempo de muestreo, y la
ecuacion en diferencia. Teniendo en cuenta que el
control de todo el sistema se debe hacer dentro de un
bucle infinito (while).

Donde en simulacin observamos que la salida del sistema no

e) Qu es un retenedor de orden cero? es unitaria como se observa en la siguiente imagen
La retencin de orden cero, es un proceso de generacin
de una seal de tiempo continuo a partir de una
secuencia en tiempo discreto. Dicho proceso convierte
la seal muestreada en una seal de tiempo continuo
que produce una seal aplicada al muestreador.[8]

1) Experimental

Figura10 . Simulacion funcion de transferencia Ident

Entonces realizamos una aproximacin de polos donde nos dio

la siguiente funcin de transferencia:

Figura8. Motor utilizado

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Tm =1.8/10=0.18
Q0=Kp+ki*0.5tm+kd/tm = 7.541
Q1=Ki*0.5tm-kp-2(kd/tm) = -11.58
Q2=Kd/tm = 19.46

Donde en simulacin observamos la salida unitaria y el tiempo

de establecimiento que es de 1.8 seg es aproximadamente al
que se observa en el osciloscopio:

Teniendo las constantes de control, se implementa el

sistema en labview, se realiza una interfaz grfica de la
siguiente manera:

Figura11 . Simulacion funcion de transferencia aproximada

se procedi a realizar el respectivo control PD para el Figura12.interfaz grafica labview

control de posicin

PC = S2+ 4.798+5.781Kd +5.781Kp

Condiciones de Trabajo:
Coeficiente de amortiguamiento Deseado = 1
Tiempo de establecimiento = 1 seg
Wnd=41=4

Polinomio Deseado:
PD= S2+ 2(4)(1) S + (16)
PD= S2+ 8S+16
Figura13. Diagrama de bloques ecuacin en diferencia.
Igualando el polinomio deseado y el polinomio
caracteristico se obtiene el valor de las constantes
KP = 3.5031
KD = 0.727

Discretizacion:
Procedemos a discretizar por medio del mtodo de tustin

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Figura14. Diagrama de bloques labview

Figura19. Simulacion control continuo

Figura16. Diagrama de bloque funcion de trasnferencia

Figura 20. Diagrama de bloque control discreto

Figura17. Simulacion funcion de transferencia

Figura 21simulacion salida con control discreto

VI. ANALISIS DE RESULTADOS

El programa en lab view no funcionaba al

Figura18. Diagrama de bloque control continuo
inicio ya que al subir el voltaje en el ciclo
while se aumentaba con cada iteracin, sto
se soluciono al restar el valor sumado antes
de el shift register para que cada iteracion
tuviera el valor original de control pasos:
potenciometro lineal deslizable usado como
sensor de carrera de la masa a la entrada
DAQ y en el programa labview igual.

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Restando la entrada de la DAQ con la [7] Universidad nacional, mtodo del espacio de estado,
referencia dentro del programa nos da como bioingeniera, 2008. nacional2008
[8] Universitas Miguel Hernndez, 2008.networks [en lnea]
resultado el error actual
disponible en:
-Utilizamos las constantes de control http://repositorio.innovacionumh.es/Proyectos/P_19/Tema_5/
discreto en un cuadro de formulas UMH_05.htmLinealidad
La salida es sumada con 1 voltio para dejar [9] ljpe, 2010.Manuel lvarez [en lnea] disponible en:
la seal de control (0.8 max-min) dentro de http://www.lajpe.org/
los valores 0-5 voltios, se grafica y se envia
el dato por la DAQ
Antes del shift register se resta el voltio
aadido etapa depotencia
Un restador quita el voltio aadido en el
programa

Una vez terminada la prctica, se puede determinar que

para un control discreto la manipulacin del control es
ms fcil porque se manipula directamente desde
software. se tuvo una pequea oscilacin debido a que
el sensor utilizado es interferido por la luz y hace que se
genere un poco de ruido a pesar de que se le implemento
un filtro a la salida del sensor. Se tuvo en cuenta en el
control del sistema sus limitantes deban permitir que el
control realizado en labview no se saturara, tal que
generara un nivel alto en todo momento y no pudiera
sensar la posicin De acuerdo con lo realizado, se
cumpli con el propsito inicial de la prctica que es
controlar la posicin de una masa por medio de
adquisicin de datos en control discreto. El uso del
control discreto reduce la cantidad de circuitos
necesarios, y da un resultado en tiempo de respuesta
mucho mejor en comparacin con el continuo. Se debe
tener muy en cuenta el tiempo de muestreo en el control
discreto por que hace que el control funciono o no
correctamente

VII. BIBLIOGRAFA
[1] C. Chen, Analog and Digital Control System Design:
Transfer-Function, State-Space and Algebraic Methods,
Saunders College, C.chen1993
[2] K. Ogata, Sistemas de Control en Tiempo Discreto,
Prentice Hall Internacional, 1996.
[3] K. Ogata, Solving Control Engineering Problems wuth
Matlab, Prentice-Hall, 1994.
[4] K. Ogata, Modern Ogata2010 Control Engineerig,
Prentice Hall, 2010.
[5] B. Kuo, Automatic kuo2009Control System,
Wiley, 2009.
[6] Franco Meja Edison, Controlador self-tuning orientado a
sistemas dinmicos, Franco2004

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